メカトロニクスラボ マイコン編メカトロニクスラボ マイコン編 東京工業大学工学部制御システム工学科 Rev. 1.0, August 2009 大学院理工学研究科機械制御システム専攻田中正行
Python 制御工学y373.sakura.ne.jp/data/sice_visit_study2020/part0.pdfPythonで学ぶ制御 学...
Transcript of Python 制御工学y373.sakura.ne.jp/data/sice_visit_study2020/part0.pdfPythonで学ぶ制御 学...
![Page 1: Python 制御工学y373.sakura.ne.jp/data/sice_visit_study2020/part0.pdfPythonで学ぶ制御 学 当 までにやっておくこと 2 1.Anacondaをインストールする 2.SlycotとControl](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022042810/5f9af36360ebc344762435e6/html5/thumbnails/1.jpg)
南 裕樹
Pythonで学ぶ制御工学Part0: 演習環境の構築
SICE関⻄⽀部主催のオンライン勉強会2020
![Page 2: Python 制御工学y373.sakura.ne.jp/data/sice_visit_study2020/part0.pdfPythonで学ぶ制御 学 当 までにやっておくこと 2 1.Anacondaをインストールする 2.SlycotとControl](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022042810/5f9af36360ebc344762435e6/html5/thumbnails/2.jpg)
Pythonで学ぶ制御⼯学
2当⽇までにやっておくこと
1.Anacondaをインストールする
2.Slycot と Control パッケージを追加インストールする
3.JupyterLab上で,サンプルコードを実⾏する
Python 3.6 以降で,Matplotlib, Numpy, Sympy, Slycot, Controlが⼊っていればOKです.演習では,JupyterLabを使いますが,JupyterNotebook や Spyder などを使っていただいてもよいです
【詳しい⽅へ】
2020.3.23時点slycot 0.3.5.0control 0.8.3
![Page 4: Python 制御工学y373.sakura.ne.jp/data/sice_visit_study2020/part0.pdfPythonで学ぶ制御 学 当 までにやっておくこと 2 1.Anacondaをインストールする 2.SlycotとControl](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022042810/5f9af36360ebc344762435e6/html5/thumbnails/4.jpg)
Pythonで学ぶ制御⼯学
4当⽇までにやっておくこと
Windows編
Anaconda(Python3.7)のインストール
![Page 5: Python 制御工学y373.sakura.ne.jp/data/sice_visit_study2020/part0.pdfPythonで学ぶ制御 学 当 までにやっておくこと 2 1.Anacondaをインストールする 2.SlycotとControl](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022042810/5f9af36360ebc344762435e6/html5/thumbnails/5.jpg)
Pythonで学ぶ制御⼯学
5Anacondaのインストール
https://www.anaconda.com/download/
から Python3.7 version をダウンロード
![Page 6: Python 制御工学y373.sakura.ne.jp/data/sice_visit_study2020/part0.pdfPythonで学ぶ制御 学 当 までにやっておくこと 2 1.Anacondaをインストールする 2.SlycotとControl](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022042810/5f9af36360ebc344762435e6/html5/thumbnails/6.jpg)
Pythonで学ぶ制御⼯学
6Anacondaのインストール
インストール先を変更する場合はここで指定する
ダウンロードしたインストーラを起動してインストール作業を進める
基本的に,デフォルトのまま進めていけばよい
![Page 7: Python 制御工学y373.sakura.ne.jp/data/sice_visit_study2020/part0.pdfPythonで学ぶ制御 学 当 までにやっておくこと 2 1.Anacondaをインストールする 2.SlycotとControl](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022042810/5f9af36360ebc344762435e6/html5/thumbnails/7.jpg)
Pythonで学ぶ制御⼯学
7Anacondaのインストール
チェックを外しておいても特に困らない
ダウンロードしたインストーラを起動してインストール作業を進める
基本的に,デフォルトのまま進めていけばよい
![Page 8: Python 制御工学y373.sakura.ne.jp/data/sice_visit_study2020/part0.pdfPythonで学ぶ制御 学 当 までにやっておくこと 2 1.Anacondaをインストールする 2.SlycotとControl](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022042810/5f9af36360ebc344762435e6/html5/thumbnails/8.jpg)
Pythonで学ぶ制御⼯学
8Anacondaのインストールスタートメニューから Anaconda Navigator を起動する
スタートメニューで検索するとよい
JupyterLabを起動する
![Page 9: Python 制御工学y373.sakura.ne.jp/data/sice_visit_study2020/part0.pdfPythonで学ぶ制御 学 当 までにやっておくこと 2 1.Anacondaをインストールする 2.SlycotとControl](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022042810/5f9af36360ebc344762435e6/html5/thumbnails/9.jpg)
Pythonで学ぶ制御⼯学
9追加パッケージのインストールJupterLab上でTerminalを起動する
> conda install -c conda-forge slycot
> conda install -c conda-forge control
Terminal上で以下を実行する
2020.3.23時点slycot 0.3.5.0control 0.8.3
※左の画面が出ていない場合は,左上メニューの「+」マークを押す
![Page 10: Python 制御工学y373.sakura.ne.jp/data/sice_visit_study2020/part0.pdfPythonで学ぶ制御 学 当 までにやっておくこと 2 1.Anacondaをインストールする 2.SlycotとControl](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022042810/5f9af36360ebc344762435e6/html5/thumbnails/10.jpg)
Pythonで学ぶ制御⼯学
10サンプルコードの実⾏JupterLab上でNotebookを起動する
![Page 11: Python 制御工学y373.sakura.ne.jp/data/sice_visit_study2020/part0.pdfPythonで学ぶ制御 学 当 までにやっておくこと 2 1.Anacondaをインストールする 2.SlycotとControl](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022042810/5f9af36360ebc344762435e6/html5/thumbnails/11.jpg)
Pythonで学ぶ制御⼯学
11サンプルコードの実⾏
[Enter] で改⾏[Shift] + [Enter] で実⾏[Alt/Option] + [Enter]でセル追加
操作⽅法
JupterLab上の“コード セル”にプログラムを記述します
上部の三角マークを押すか,[Shift]+[Enter]で実行します
グラフが表示されればOKです
表示されないときは,
% matplotlib inline を冒頭に追加し実行
![Page 12: Python 制御工学y373.sakura.ne.jp/data/sice_visit_study2020/part0.pdfPythonで学ぶ制御 学 当 までにやっておくこと 2 1.Anacondaをインストールする 2.SlycotとControl](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022042810/5f9af36360ebc344762435e6/html5/thumbnails/12.jpg)
Pythonで学ぶ制御⼯学
12当⽇までにやっておくこと
Mac編
Anaconda(Python3.7)のインストール
![Page 13: Python 制御工学y373.sakura.ne.jp/data/sice_visit_study2020/part0.pdfPythonで学ぶ制御 学 当 までにやっておくこと 2 1.Anacondaをインストールする 2.SlycotとControl](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022042810/5f9af36360ebc344762435e6/html5/thumbnails/13.jpg)
Pythonで学ぶ制御⼯学
13Anacondaのインストール
https://www.anaconda.com/download/ から Python3.7 version をダウンロード
![Page 14: Python 制御工学y373.sakura.ne.jp/data/sice_visit_study2020/part0.pdfPythonで学ぶ制御 学 当 までにやっておくこと 2 1.Anacondaをインストールする 2.SlycotとControl](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022042810/5f9af36360ebc344762435e6/html5/thumbnails/14.jpg)
Pythonで学ぶ制御⼯学
14Anacondaのインストール
ダウンロードしたインストーラを起動してインストール作業を進める
基本的に,デフォルトのまま進めていけばよい
![Page 15: Python 制御工学y373.sakura.ne.jp/data/sice_visit_study2020/part0.pdfPythonで学ぶ制御 学 当 までにやっておくこと 2 1.Anacondaをインストールする 2.SlycotとControl](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022042810/5f9af36360ebc344762435e6/html5/thumbnails/15.jpg)
Pythonで学ぶ制御⼯学
15Anacondaのインストール
メニューからAnaconda Navigator を起動する
JupyterLabを起動する
![Page 16: Python 制御工学y373.sakura.ne.jp/data/sice_visit_study2020/part0.pdfPythonで学ぶ制御 学 当 までにやっておくこと 2 1.Anacondaをインストールする 2.SlycotとControl](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022042810/5f9af36360ebc344762435e6/html5/thumbnails/16.jpg)
Pythonで学ぶ制御⼯学
16追加パッケージのインストールJupterLab上でTerminalを起動する
Terminal上で以下を実行する2020.3.23時点slycot 0.3.5.0control 0.8.3
※左の画面が出ていない場合は,左上メニューの「+」マークを押す
※半角文字がキーボードから入力できない場合は,テキストエディタに打ち込んだものをコピー&ペーストする
途中で入力する「y」も同様$ conda install -c conda-forge slycot$ conda install -c conda-forge control
![Page 17: Python 制御工学y373.sakura.ne.jp/data/sice_visit_study2020/part0.pdfPythonで学ぶ制御 学 当 までにやっておくこと 2 1.Anacondaをインストールする 2.SlycotとControl](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022042810/5f9af36360ebc344762435e6/html5/thumbnails/17.jpg)
Pythonで学ぶ制御⼯学
17サンプルコードの実⾏JupterLab上でNotebookを起動する
![Page 18: Python 制御工学y373.sakura.ne.jp/data/sice_visit_study2020/part0.pdfPythonで学ぶ制御 学 当 までにやっておくこと 2 1.Anacondaをインストールする 2.SlycotとControl](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022042810/5f9af36360ebc344762435e6/html5/thumbnails/18.jpg)
Pythonで学ぶ制御⼯学
18サンプルコードの実⾏
[Enter] で改⾏[Shift] + [Enter] で実⾏[Alt/Option] + [Enter]でセル追加
操作⽅法
JupterLab上の“コード セル”にプログラムを記述します
上部の三角マークを押すか,[Shift]+[Enter]で実行します
グラフが表示されればOKです
表示されないときは,
% matplotlib inline を冒頭に追加し実行