Proyecto FinalLine Follower

MicroprocesadoresOtoño 2008

Fases

• El proyecto estara dividido en cuatro fases– Fase 1: Z80 y Memorias

• Lunes 10 de Noviembre • Deberan tener el z80 conectado a la EPROM, RAM y el

decodificador. • Tener rutina de diagnostico lista y corriendo

adecuadamente en el sistema• Material:

– Z80– Cristal Oscilador– EPROM 27C256– RAM 6116– Decoder 74LS138

Motor a Pasos

• Fase 2– Viernes 14 de Noviembre– El sistema tendrá un puerto de salida al cual se

le conectaran dos motores a paso– El programa solo deberá incluir el control de

ambos motores.– Material necesario

• Decoder 74LS138 o Compuerta NAND de 8 Entradas DM74LS30 e inversor 74VHC04

• Latch • Transistores darlington ULN2803A o H-Bridge

Motor Driver L293DNEE4 (4 inversores)

Sensores de Entrada

• Fase 3– Miércoles 19 de Noviembre– Deberán ser capaces de adquirir la información

proveniente de los leds para indicar la aparición de líneas

– Reflective Object Sensor OPB706A, (alternativa: led y fototransistor)

– Comparador LM339A– Resistencias– Latch y decodificación

Proyecto Final

• Fase 4– El carro debe moverse, por lo que todo el

sistema debera ser alimentado por baterias– Necesitan una forma de sostener las baterias– Regulador de voltaje– Capacitores

Motor a Pasos

Unipolar• Este tipo de motor tiene

de 5 a 6 conexiones y 4 bobinas

• Realmente son 2 bobinas dividas por conexiones centrales

• Las conexiones centrales deben ser conectadas a voltaje de alimentación

• Son llamados unipolares porque el voltaje siempre llega por este polo.

Bipolar• Los motores bipolares

usualmente tienen 4 conexiones

• Estos motores no tienen conexión central común

• Tienen dos conjuntos de bobinas independientes

• Se pueden distinguir de los unipolares midiendo la resistencia entre las conexiones

• Dos conexiones deben tener la misma resistencia mientras que las otras dos marcaran no conexión

Motor a Pasos

• Cuando energizamos una bobina del motor, el eje del motor se alinea de acuerdo a los polos de la bobina energizada

• Cuando las bobinas son energizadas en cierta secuencia, el eje se alinea de acuerdo a la secuencia y por lo tanto rota

Paso Completo

• El motor puede rotar en paso completo o medio paso. En el paso completo se usa la siguiente secuencia

Paso

A B C D

1 0 1 1 0

2 0 0 1 1

3 1 0 0 1

4 1 1 0 0

Medio Paso• El motor puede

girar solo medio paso por medio de la siguiente secuenciaPas

oA B C D

1 1 1 0 0

2 0 1 0 0

3 0 1 1 0

4 0 0 1 0

5 0 0 1 1

6 0 0 0 1

7 1 0 0 1

8 1 0 0 0

Paso Completo (Bipolar)

• Motor Bipolar tiene una construcción mas sencilla debido a que tiene dos bobinas sin punto central y un imán al centro

• La secuencia del paso completo se muestra a continuación.

Paso

A B C D

1 1 0 0 0

2 0 0 1 0

3 0 1 0 0

4 0 0 0 1

Interfaz con el Motor

• H-Bridge Motor Drive

• LD293D

Interfaz con el Motor

• Transistores Darlington

• ULN2803

Interfaz con el motor

• Motor Bipolar