Introduce Re in Proiectare Asistata de Calculator a Drumurilor
Proiectare Asistata in Robotica
-
Upload
pirvulet-ionut-alin -
Category
Documents
-
view
259 -
download
4
Transcript of Proiectare Asistata in Robotica
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
1/102
PROIECTARE ASISTATA IN ROBOTICA
Conf. univ. dr. ing. EGRI ANGELA
1
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
2/102
1 Prezentarea structurii C.I..- u!ui din cadru!
!a"oratoru!ui
Termenul de C.I.M. (Computer Integrated
Manufacturing) poate fi tradus in limba romana caProductie
integrata cu calculator [ 14 .
Ideea de !fabricatie digitala afost promo"ata in anii
1#$%& cand productia integrata cu calculator a fost de'"oltata
de catre producatorii de masini-unelte& C ( Computer
andutomated *stems ssociation ) +i M, ( ociet* of
Manufacturing ,ngineers ) [ 14 .
Productia integrata cu calculatorul este o "ersiune
automati'ata a procesului general de fabricatie& in care fiecare
functie este inlocuit printr-un set de tenologii automati'ate
[1/ .
In plus& mecanismele traditionale de integrare a
comunicarii orale si scrise sunt inlocuite prin tenologie
numerica.Prin C.I.M.& cele trei functii principale& conceptia
produsului si a procesului de fabricatie& planificarea si
urmarirea productiei& fabricatia propriu-'isa& sunt ilocuite prin
sase 'one functionale0 conceptia asistata de calculator&
tenologia de grup& sistemele de planificare si urmarire a
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
3/102
fabricatiei& manipularea automata a materialelor& fabricatia
asistata de calculator si robotica
[ 1/ .
C.I.M. presupune utili'area sistemelor informatice in
procesul de fabricatie& care indeplinesc cerintele functionale
specifice si sunt integrate cu ba'a ,2P (,nterprise
2esourcePlanning - Planificarea resurselor intreprinderii) si
sisteme de spri3in.
C.I.M. poate implica utili'area de colectare automata a
datelor& C5CM& stocare automata si sisteme de preluare
( 5 2 )& robotica& ecipamente automate de testare si multe
alte sisteme [14 .
istemul de planificare a resurselor intreprinderii este
instrumentul soft6are care facilitea'a integrarea tuturor
informatiilor dintr-o organi'atie intr-o platforma unica.
copul ,2P este sa asigure transparenta datelor in
cadrul unei organi'atii si sa facilite'e accesul la orice tip de
informatie utila in desfasurarea acti"itatii.e obicei C.I.M. se ba'ea'a pe procesi timp real primite
de la sen'ori [ 1 .
In figura 1 este pre'entata diagrama structurii
procesului de fabricatie.
/
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
4/102
7ig. 1 iagrama structurii procesului de fabricatie
Imaginea intreprinderii total automati'ate este
completata de introducerea proiectarii asistate de calculator si a
mi3loacelor de automati'are a acti"itatilor de birou si de
informati'area gestiunii economice si conducerii& aceasta din
urma fiind in general reali'ata de mai mult timp.
Toate aceste subsisteme de informati'are si
automati'are 0 proiectarea si fabricarea asistate de calculator
( C5CM )& gestiunea economica& birotica si conducerea
sunt integrate organic prin infrastructura informationala
4
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
5/102
constituita pe ba'a unei retele telematice care conectea'a
totalitatea mi3loacelor informatice distribuite in 8ntreprindere&
acolo unde se produce& se concentrea'a si se prelucrea'a
informatia.
Procesul de automati'are completa a intreprinderii nu
este numai de natura tenicista& folosirea optima a potentialului
obtinut prin incorporarea informatiei precum si a inteligentei in
masini si sisteme de productie& impune reconsiderarea intregii
infrastructuri tenice si tenologice& precum si restructurarea
organi'arii muncii intreprinderii.
,ste e"ident ca intreprinderea complet automati'ata nu
"a fi total lipsita de oameni& dar pe langa faptul ca numarul
acestora "a fi foarte redus& natura si ni"elul calificarii cerute lor
nu "or semana cu cele specifice unei intreprinderi traditonale.
CIM presupune integrarea tuturor societatilor de
productie folosind sisteme integrate pentru comunicarea de
date cuplate cu filo'ofiile noi manageriale care imbunatatesc
eficienta organi'atoare a personalului.Conceptul de structura CIM a intentionat sa uneasca
aceasta tenologie de calcul cu un singur concept dar el de
asemenea s-a fragmentat in C9IM ( Computer and 9uman.
Integrated Manufacturing )& CIMT ( d"anced Computer
:
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
6/102
IntegratedManufacturing Tecnolog* ) si CIM ( Computer
Integrated Manufacturing *stems ) [ 14 .
,;ista trei pro"ocari ma3ore la de'"oltarea unui sistem
functional C.I.M [ 1 0
Integrarea de componente de la furni'ori diferiti0 cand
masini diferite& precum CM - prefera definitia ( CI, ) Computer Integrated
,nterprise& ce accentuea'a natura globala a conceptului=
?
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
7/102
T @ T >ell Aobs - definete conceptul CIM ca fiind
suportul total si eficient implementat pe calculator& la
desfasurarea optima a operatiilor de productie dorite= Bournal of Computer - IntegratedManufacturing
Management [ 14 & pre'inta urmatoarea definitie0 !CIM
repre'inta organi'area logica a sistemului utila3elor
indi"iduale& structurilor productiei& partilor afacerii si
suportul functional integrat pe calculator= oft6are Maga'ine [ 1: ofera urmatoarea definitie0
!utomati'area si integrarea informatiilor si proceselor
de la intreprinderile mici si a proceselor de la
intreprinderile compuse din subsisteme ca M2P
( Manufacturing 2esources Planing )& C& CM!.
in literatura& se obser"a ca desi CIM este o tenologiein stare nati"a are cate"a caracteristici general acceptate.
copul sau este sa imbunatateasca po'itia competiti"a a unei
afaceri= aceasta "a implica integrarea si legatura cu toate
fatetele intreprinderii prin calea tenologiei pe calculator.
Prin noul concept& CIM ( Computer Integrated
Manufacturing ) se obtine optimi'area fabricatiei& a organi'arii
unei intreprinderi in general.
tructura C.I.M. apartinand epartamentului de
utomatica& Calculatoare& Inginerie ,lectrica si ,nergetica din
cadrul ni"ersitatii din Petrosani& a fost reali'ata si proiectata
D
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
8/102
ca un sistem functional fle;ibil folosit la instruirea studentilor
in domeniul programarii robotlor industriali.
cest sistem C.I.M. inmaga'inea'a mai multeecipamente dintre care amintim0 o masin de prelucrare
mecanica& doua ben'i transportoare& robotul articulat >> I2>
14%& robotul C2 E Famaa& robotul carte'ian E Famaa&
sistemul de recunoastere si monitori'are "i'uala.
tructura completa a sistemului C.I.M. este pre'entat in
7ig. .
7ig. tructura C.I.M.
$
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
9/102
1 - 2obotul carte'ian E Famaa=
- 2obotul C2 E Famaa=
/ - 2obotul articulat >> I2> 14%=
4 - Masina de prelucrare mecanica=: - >en'i transportoare =
? E Compresorul=
D E Telecomanda sistem recunoastere=
$ - Masa cu piese pentru prelucrare=
# - Pupitru control >>=
1% - uport prindere masinia de prelucrat=
11 - Consola robotului C2=
1 - istemul de recunoastere si monitori'are "i'uala.
# asina $entru $re!ucrari %ecanice
Masina pentru prelucrari mecanice este un dispo'iti" cu
o preci'ie foarte mare si este formata din doua sectiuni.
Prima sectiune & cea superioara& este destinata
prelucrarii pieselor& iar sectiunea inferioara de inmaga'inare a
elementelor constituti"e cele care asigura functionarea
dispo'iti"ului.
In sectiunea superioara se afla fi;at elementul de
prelucrat si unealta de taiere.
ceasta sectiune este pre"a'uta cu o intrare de acces a
bratului robotului >> I2> 14%& reali'ata prin intermediul
unei placi transparente culisante de ple;iglas& actionata pe
"erticala de cilindrii cu aer comprimat [ 1/ .
#
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
10/102
Pentru o "i'ibilitate buna a functionarii ecipamentului
intreaga 'ona superioara este incisa cu placi transparente din
ple;iglas ( 7ig. / ).
7ig. / Masina pentru prelucrari mecanice
& Ro"otu! articu!at ABB IRB 1'(
>> este o corporatie multinationala cu sediul in
Guric & ,l"etia & care operea'a in robotica si in principal in
domenii tenologice de automati'are& fiind cel mai mare
constructor din lume a retelelor de electricitate [ 1/ .
1%
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
11/102
,;ista numeroase definitii ale robotului& el repre'entand
un automat uni"ersal& destinat efectuarii unor functii motoare
sau intelectuale ale omului. Printre diferitele clase de roboti
una dintre cele mai importante o formea'a robotii manipulatori&
intre care sunt robotii industriali.
atorita fle;ibilitatii& obtinuta atat prin structura
mecanica& cat si prin sistemul de comanda ce permite diferite
modalitati de programare si de comunicare5sincroni'are cu alte
ecipamente industriale si cu utili'atorul& robotul I2> 14%
poate fi utili'at si in sistemele de tip CIM ( Computer
Integrated Manufacturing ). tructura geometrica a acestuia
este pre'entata in figura 4 [ 1/ .
11
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
12/102
7ig. 4 tructura geometrica a robotului >>
n robot industrial este un ecipament care nu
functionea'a in mod i'olat& ci lucrea'a impreuna cu alti roboti
1
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
13/102
si5sau masini unelte& ben'i transportoare& a3ungandu-se astfel la
notiunea de celula fle;ibila de fabricatie.
2obotul industrial este definit in pre'ent ca unmanipulator tridimensional& multifunctional& reprogramabil&
capabil sa deplase'e materiale& piese& unelte sau aparate
speciale dupa traiectorii programate& in scopul efecturii unor
operatii di"ersificate de fabricatie. Prin caracteristicile sale
poate fi utili'at in diferite operatii industriale& cum ar fi0
manipulare (deser"irea de msini unelte& prese& etc.)& sudura cu
arc& lipire& taiere& deba"urare& asamblare.
Compact si puternic robotul industrial multifunctional
>> I2> 14% pre'inta sase cuple de rotatie cu sarcina utila de
? Hg +i distanta ma;ima de lucru de $1% mm. I2> 14% poate fi
montat pe podea & in"ersat sau pe perete in orice ungi [ 1/ .
2obotul >> din cadrul laboratorului nostru este
montat pe podea ( 7ig. : ) cu a3utorul unui suport.
1/
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
14/102
7ig. : mplasarea robotului >>
cest robot are doua functii ma3ore in cadrul C.I.M-
ului. Prima functie este de a transporta piesele de pe masa pe
care se afla depo'itate in partea superioara a masinii pentru
prelucrari mecanice& iar cea de-a doua functie este de preluare a
acestor piese dupa ce au fost prelucrate& si de amplasare a
acestora pe ben'ile transportoare aferente.
2obotul este coordonat de controlerul aferent
14
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
15/102
( 7ig. ? )& iar programarea acestuia se face utili'and limba3ul de
programare 2PI.
7ig. ? Pupitru control >>
cest robot foloseste ca prindere un griper special ( 7ig.
D ). Proiectat pentru automati'ari industriale& griperul folosit la
eciparea robotului >> pre'inta o "ersatilitate de neegalat in
manipularea unei game mari de piese.
1:
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
16/102
7ig. D riperul robotului >>
cesta ofera fle;ibilitatea necesara pentru a automati'a
o gama larga de procese precum0 asamblare& ambalare&
culegere si transfer.
' Ro"otu! SCARA ) *AA+A
1?
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
17/102
eria de roboti FM9 FJ-K sunt o imbunatatire a
robotilor industriali de tip C2& ba'ata pe multi ani de
e;perienta si reali'ari in domeniul automaticii.2obotii din seria FJ-K au un manipulator cu doua
articulatii& constand dintr-un brat pe a;a ; si un brat pe a;a *&
care sunt in continuare dotate cu o a;a "erticala (') si o a;a de
rotatie (r) la "arful manipulatorului.
cesti roboti pot fi folositi pentru o gama larga de
aplicatii de monta3& precum instalarea si insertia de diferite
parti cat si operatiuni de ambalare.
2obotul pre'ent in sistemul nostru este de tip FJ4%%
( 7ig .$ ).
1D
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
18/102
7ig. $ 2obotul C2 E Famaa
Pentru programarea acestuia se utili'ea'a limba3ul de
programare de'"oltat de firma Famaa& denumit LFamaarobotic language& iar mediul de programare este denumit IP.
, Ro"otu! cartezian ) *AA+A
In cadrul sistemului C.I.M. se afla si robotul carte'ian
seria KFK produs de compania Famaa
( 7ig. # ).
1$
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
19/102
7ig. # 2obotul carte'ian-Famaa
cest tip de robot este folosit mai ales in cadrul
unitatilor de paleti'are datorita "ite'elor foarte mari si
capabilitatii de transport a unor sarcini la fel de mari. n alt
a"anta3 al acestor roboti il constituie constructia simpla a
acestora precum si spatiul de lucru e;tins.
enul acesta de roboti sunt folositi cu precadere in
cadrul etapelor finale de fabricatie unde este necesar pre'ena
1#
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
20/102
unui ecipament specific care e;ecuta procesul de paleti'are cu
"ite'a foarte mare.
cest tip de roboti se pot construi la dimensiuni foartemari datorita principiului de constructie al sistemului mecanic
care este asemanator cu cel al macaralelor pe sina.
2obotul carte'ian pre'ent in cadrul structurii are un
numar de 4 grade de mobilitate& implementand pe langa
miscarile standard oferite de configuratia carte'iana si o
miscare de orientare a obiectului prin rotirea acestuia in functie
de ultima a;a.
2obotul carte'ian foloseste controlerul 2CK4%. Aa
programarea robotului se utili'ea'a acelasi limba3 LFamaa
2obotic Aanguage si mediul de programare IP& tot ca in
ca'ul robotului C2 E Famaa pre'entat anterior.
1.- Benzi!e trans$ortoare
Transportorul cu banda este un sistem de transport
stationar de u' general care foloseste ca organ de transport si
tractiune o banda de cauciuc.n transportor obisnuit are in componenta urmatoarele
subansamble0 cap actionare E antrenare& cap intoarcere& role
metalice si cauciucate& suporti de role& banda de cauciuc&
lon3eroane& picioare de sustinere& 3geaburi metalice de
%
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
21/102
acoperire& elemente de securitate& supra"egere si control&
amena3ari speciale.
7iecare dintre aceste ben'i folosesc un motor asincron&lungimea ben'ilor fiind de 1.$m& ambele constituind
componente de ba'a ale sistemului C.I.M.
( 7ig.1% a si b ).
1
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
22/102
a)
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
23/102
b)
7ig. 1% a) si b) >en'ile transportoare
Cele doua sisteme de transport sunt dotate cu diferiti
sen'ori in "ederea implementarii di"erselor moduri de utili'are.
/
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
24/102
Transportul pieselor se face in plan ori'ontal& iar fiecare
dintre cele doua ben'i transportoare incorporea'a un automat
programabil pentru comanda si controlul liniei de transport
aferente.
1. Siste%u! de recunoastere si %onitorizare vizua!a
ite'a de procesare a sen'orului de "i'iune poate cau'a
un bloca3 in linia de productie astfel incat in cadrul acestui
sistem de recunoastere si monitori'are "i'uala este utili'at un
sen'or foarte performant produs de NM2N< ( 7ig.11 ).
4
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
25/102
7ig. 11 istemul de recunoastere si monitori'are "i'uala
cest sen'or inlocuieste operatorul uman in sarcinile de
reali'are a inspectiei prin procesarea mult mai rapida a
imaginilor preluate de catre camera de luat "ederi.
:
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
26/102
Mai poate sa identifice diferite forme ale obiectelor
inspectate& cu o "ite'a foarte mare ( mai mult de ?% de inspectii
pe secunda ).2olul acestui sistem in cadrul pre'entului C.I.M. este de
a prelua po'itia obiectului cilindric si a o transmite robotului
C2& permitand acestuia preluarea obiectului in cau'a
indiferent de po'itia initiala a acestuia pe banda transportoare.
1./ Co%$resoru!
In componenta sistemului C.I.M. se afla si un
compresor I2M,C C9 :5 1% 9A ( 7ig.1 ) parte integranta
a sistemului de productie si distributie a aerului comprimat.
cesta este folosit la actionarea elementelor de
preensiune ale griperelor robotilor utili'ati& precum si la alte
dispo'iti"e din cadrul C.I.M.
Presiunea de lucru al acestui compresor este de pana la
$ bari& are o greutate totala de ? de Hg si o capacitate de : de
litri.
?
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
27/102
7ig. 1 Compresor I2M,C C9 :5 1% 9A
Principalele a"anta3e ale acestui dispo'iti" sunt 0
upape din otel ino;idabil= Capul cilindrului este din fonta& iar pistonul este din
aluminiu=
Motor pre"a'ut cu protectie termica si "entilator pentru
racire=
Carcasa protectie antisoc=
ripioare suplimentare pentru racire.
0 C.I.. de !a"orator %ode!at si si%u!at
in %ediu! &S A2
D
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
28/102
plicatia / tudio Ma; este speciali'ata in crearea si
animarea unor obiecte "irtuale. Prin aceasta se pot modela si
anima diferite corpuri& cu traiectorii sau legi de miscare dupa
cum doreste proiectantul [ 1D .
,;pertii din domeniu argumentea'a performantele in
cadrul animatiei obiectelor cu un numar redus de poligoane&
reteaua sa larga de asistenta si numeroasele sale plug-in-uri&
astfel fiind considerat unul dintre principalele programe de
animatie / creat pentru PC.
/ tudio Ma; este utili'at in intreaga lume de catre
sute de mii de graficieni& fiind intalnit in arta digitala&
aritectura& reclame T& filme& publicitate si 3ocuri.
Programul a fost utili'at in crearea efectelor speciale
din filme precum0 Transformers& Iron Man& "atar& Tomb
2aider& ladiator& %1& Te Matri;& 9arr* Potter etc.
In filmele de animatie acest program nu lipseste fiind
folosit cu o preponderent foarte mare datorita calitatii scenelor
/ modelate si animate cu a3utorul acestuia.In grafica tridimensionala& ca si in realitate& se lucrea'a
cu trei dimensiuni0 latime& adancime si inaltime. aca pri"im
in 3urul nostru& tot ce "edem este tridimensional0 natura&
cladirile& obiectele.
$
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
29/102
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
30/102
metal )& dar se pot crea si materiale noi prin modificarea celor
originale sau pe ba'a unor imagini preluate din e;terior
( scanner& aparat foto digital etc ).
Pentru a mari gradul de realism& scena trebuie iluminata
si animata.
Aa proiectarea laboratorului "irtual& s-a folosit
"ersiunea %1/ a programului /ds Ma;& aceasta pre'entand mai
multe noutati decat "ersiunile precedente.
In plus fat dae "ersiunile anterioare& /ds Ma; %1/
include urmatoarele functii0
un nou editor de materiale si te;turi=
un nou motor de randare ard6are ce foloseste atat
puterea CP cat si cea a P reali'and o performanta
de pana la 1% ori mai buna decat cea obtinuta prin
tenicile con"entionale=
posibilitatea de a "i'uali'a mai multe te;turi si
materiale in "ie6port fara necesitatea de a fi e;ecutate
re-randari=
seturi de tool-uri e;tinse pentru rapite Modelling si
ie6port Can"as=
/ds Ma; Composite - o noua unealta ba'ata pe
tenologiile de'"oltate de utodesHTo;iH soft6are.
/%
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
31/102
In momentul de fata& utodesH [ 1D a pre'entat de3a
noua "ersiune %14& care a adus si ea multe imbunatatiri si noi
instrumente0
uport pentru arta "ectoriala - se obtine spri3in nou
pentru rati "ectoriale=
Popularea cu multime animata - generea'a miscare
umana foarte realista=
istem imbunatatit al flu;ului de particule - creea'a
simulari fi'ice mai bune intr-un timp mai mic=
Performanta imbunatatita in cadrul porturilor de"i'uali'are - o interacti"itate si redare mult mai rapid a
si performanta=
uport randare irectK 11 in cadrul porturilor de
"i'uali'are - /ds Ma; suporta acum irectK 11= Potri"ire in perspecti"a - plasea'a elemente C
(generate de calculator) in fundaluri fotografice=
Pan +i Goom - pan si 'oom nu afectea'a po'itia
camerei "ideo.
1( Interfata3 e!e%ente de "az4 5i configurarea
/1
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
32/102
$rogra%u!ui
/ds Ma; rulea'a o interfata ba'ata strict pe butoane spre
deosebire de utocad care se ba'ea'a in principal pe comen'i
[ 1D .
Aa pornirea programului /ds Ma;& ecranul este impartit
in patru sectiuni ( 7ig. 1/ )& pe care utili'atorul le poate
modifica si5sau rearan3a. Cele patru sectiuni sunt0 Top ( sus )&
Aeft ( stanga )& 2igt
( dreapta ) si Perspecti"e ( perspecti"a ).
/
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
33/102
7ig.1/ Porturi de "edere
Prin aceste porturi de "edere utili'atorul obtine o
imagine comple;a asupra obiectelor create. Primele trei porturi
de "edere sunt ortogonale& iar cel de-al patrulea ofera o "edere
in perspecti"a asupra grupului de obiecte create.
In mod prestabilit& punctul de "edere Top are a;a K pe
ori'ontala& a;a F pe "erticala +i a;a G orientata dinspre ecran
spre utili'ator& semnificand adancimea.
Celelalte porturi de "edere sunt configurate similar +i
ofera o "i'uali'are a spatiului / din diferite ungiuri.
In spatiul / se creea'a obiecte& lumini& camere si
animatie. Auminile sunt similare cu cele ale becurilor si
reflectoarelor reale& fiind utili'ate pentru a ilumina scena.
Auminile au propriul set de parametri configurabili&
cum ar fi0 culoare& intensitate& directie de iluminare& parametri
de creare a umbrei etc.
In fereastra principala obser"am in coltul din stanga susbutonul pentru lucrul cu fisiere ( 7ig. 14 ).
cesta are la ba'a ciar pictograma programului /ds
Ma; is are o functie foarte importanta in cadrul acestuia.
//
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
34/102
upa e;ecutarea unui clicH pe acesta& conform figurii
14& a"em acces la toate comen'ile pentru lucru cu fisiere ale
programului.
7ig. 14 >utonul de comanda pentru lucru cu fisiere
/4
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
35/102
ceste comen'i impreuna cu subcomen'ile adiacente
ale acestora permite utili'atorului o multitudine de optiuni cu
pri"ire la importul si e;portul obiectelor si scenelor& sal"area si
resetarea acestora in diferite formate (ciar ari"area acestora)&
precum si trimiterea acestora catre alte programe (Ma*a&
oftimage& Motionbuilder& Mudbo;& IM E programe
speciali'ate utodesH) spre a fi descise si prelucrate cu
acestea.
upa crearea unor obiecte in scena& proiectul trebuie
sal"at. Toate fisierele / tudio Ma; sunt incarcate si sal"ate
cu e;tensia Oma;.
Mai mult& programul ofera posibilitatea fu'ionarii&
inlocuirii si importarii fisierelor.
na dintre cele mai utile facilitati din program este capacitatea
de a 8ncarca un fisier si de a-l fu'iona cu scena curenta.
Tot aici se obser"a butoanele de Lndo si L2edo a
caror importanta este foarte mare& permitand utili'atorului de a
re"eni sau a merge cu un pas inainte in ca'ul efecturii uneioperatii in scena de lucru.
Ciar aceste butoane pot fi configurate apasand butonul
LNption pe care il obser"am in partea de 3os in cadrul figigurii
14. "em posibilitatea sa alegem cati pasi sa ne fie disponibili
pentru a efectuarea comen'ilor de Lndo si L2edo.
/:
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
36/102
aca se "a efectua clic dreapta asupra sagetilor
adiacente celor doua butoane Lndo sau L2edo atunci se "a
afisa o list a ultimelor actiuni intreprinse asupra scenei de
lucru.
Coerenta intre modele este foarte importanta pentru ca
acestea pot fi importate in aceiais scena.
Pentru a mentine aceiasi scara& unitatile de masura
trebuie s fie aceleasi pentru toate obiectele dintr-o scena.
In bara de meniu din /ds Ma; gasim unde putem selecta
modul de configurare a unitatilor de masura pe care le putem sa
le folosim in reali'area laboratorului "irtual ( 7ig. 1: ).
In fereastra aparuta !nitsetup!& se poate alege setarea
unitatilor de masura la oricare model.
/?
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
37/102
7ig. 1: Configurarea unitatilor de masura
upa cum a mai spus in spatiul de lucru al programului
/ds Ma; se creea'a obiecte& lumini& camere si animatie.
Auminile sunt similare cu cele ale becurilor si
reflectoarelor reale& fiind utili'ate pentru a ilumina scena.
Auminile au propriul set de parametri configurabili&
cum ar fi0 culoare& intensitate& directie de iluminare& parametri
de creare a umbrei etc.
/ds Ma; pune la dispo'itie trei tipuri de lumini0 LTarget
Aigt ( similara unui bec care difu'ea'a lumina intr-o directie
/D
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
38/102
anume )& L7reeAigt ( luminea'a in mod egal toate obiectele
aflate in scena ) si LmrH* Portal (o sfera luminoasa ).
>ara de meniu este pre'entata in ( 7ig. 1? ) si contine
urmatoarele butoane cu liste derulante0 ,dit
( editare )& Tools ( instrumente )& roup ( grupare )& ie6s
( "i'uali'are )& Modifiers ( modificatori )& nimation
( animatie )& rap,ditors ( editori grafuri )& 2endering
( randare )& Customi'e ( personali'are )& MKcript ( scripturi
si macrouri ) si 9elp ( a3utor ).
7ig. 1? >ara de meniu
In partea inferioara a lor gasim butoanele de LAinH si
LnlinH& caseta de alegere a modificatorilor afectati& urmata
de cele patru butoane de selectie si cele trei butoane de
miscare& rotatie si scalare a obiectelor.
/ds Ma; contine o serie de meniuri derulante& panouri
de comen'i (Create& Modif*& 9ierarc*& Motion& ispla*&
tilit*)& bara de instrumente& taste de comanda rapida. Prin
/$
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
39/102
utili'area modulelor plug-in& comen'ile acestora se integrea'a
perfect in interfata.
Cea mai utili'ata metoda de selectare a comen'ilor este
cea a panourilor de comen'i.
Trecerea de la un panou de comen'i la altul se face prin
clicH pe eticeta respecti"a.
Trecerea respecti"a anulea'a comanda curenta. Aa
selectarea unui buton dintr-un panou& sub acesta apare o lista .
ici se afla diferitele tipuri de obiecte care pot fi create&
modificate& cat si multe alte optiuni pri"ind elemente de
animatie& iluminare& ierari'are etc.
In partea dreapta a ecranului se afla 'ona de derulare a
panourilor de comen'i& unde sunt indicate toate comen'ile si
optiunile des folosite necesare crearii& modificarii sau editrii
obiectelor& luminilor& camerelor& efectelor speciale aflate in
scena.
Panoul cu comen'i repre'inta una dintre cele mai
importante sectiuni din interfata programului /ds Ma;.cest panou contine ma3oritatea instrumentelor
necesare desenarii& modelarii& editarii +i animarii obiectelor
dintr-o scena& fiind impartit in sase sectiuni0 Create E creare&
Modif* E modificare& 9ierarc* E ierarie& Motion E miscare&
/#
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
40/102
ispla* E afisare +i tilit* E optiuni suplimentare cu caracter
utilitar ( 7ig. 1D ).
7iecare sectiune are propriul set de comen'i si
functionalitati.
Trecerea de la o sectiune la alta se efectuea'a printr-un
clicH cu mouse-ul pe eticeta corespun'atoare.
Comutarea intre sectiunile panoului de comen'i
anulea'a comanda selectata in acel moment.
4%
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
41/102
7ig. 1D Panoul de comen'i
In figura 1D se obser"a structura sectiunii Create. In
partea superioara a acestuia sunt sapte butoane& sub care se afla
cate un meniu inserate intr-o scena& inclu'and
eometr*(geometrie)& apes (forme)& Aigts ( lumini )&
Cameras ( camera)& 9elpers (elemente a3utatoare)& pacearps
( elemente de deformare spatial ) si *stems (sisteme) .
Aa selectarea unui buton ( eometr*& spre e;emplu )
apare o lista in care sunt enumerate diferitele tipuri de
elemente geometrice care pot fi create ( in ca'ul de fat "a
apare0 tandard Primiti"es& ,;tendedPrimiti"es&
CompundNb3ects& AoftNb3ect& Particle*stems& Patcrids&
urfaces& oors si indo6s).
ectiunile sunt organi'ate ieraric pentru a permite
locali'area simpla +i rapida a comen'ii cutate. upa selectarea
unui set de comen'i (tandard Primiti"es& spre e;emplu) apare
o lista cu tipurile de primiti"e standard disponibile& fiecare cupropriile optiuni si caracteristici.
ectiunea LCreate ofera toate resursele pentru crearea
obiectelor geometrice& camere& lumini& elemente a3utatoare&
elemente de deformare spatiala si sisteme.
41
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
42/102
Crearea acestor obiecte este& de altfel& si primul pas in
reali'area unei scene cu /ds Ma;& meniul fiind folosit& cu
siguranta& pe parcursul intregului proiect.
Nbiectele incluse in scena& folosind sectiunea LCreate&
sunt determinate ca forma si caracteristici& de o serie de
parametri& care in momentul crearii obiectului& iau anumite
"alori.
ectiunea LModif* permite aplicarea asupra obiectului
a unor serii de modificatori& care sunt& de fapt& instrumente de
scimbare a formei obiectului.
Totusi& ciar daca modificatorii scimba forma
obiectului& parametrii fundamentali ai acestuia raman
nemodificati& oricand e;istand posibilitatea re"enirii obiectului
la forma initiala.
ectiunea L9ierarc* ofera acces la diferite optiuni de
a3ustare a legaturii ierarice intre obiecte.
Prin legarea unui obiect de altul& se creea'a o relatie de
tip Qcild-parent( copil-parinte )& toate transformarile aplicateasupra obiectului Qparent influentRnd obiectul Qcild.
ectiunea LMotion contine optiunile necesare pentru
a3ustarea miscarii obiectului selectat. Miscarea are la ba'a un
set de cadre ceie& ce definesc traiectoria de rulare a obiectului&
4
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
43/102
dar si momentele de timp in care au loc transformari asupra
acestuia.
ectiunea Lispla* ofera acces la optiunile ce
controlea'a afisarea obiectelor in scena. Lispla* se utili'ea'a
pentru a determina care obiecte "or fi Qascunse sau&
dimpotri"a& Qafisate& Qingetate& in functie de comple;itatea
scenei& astfel incat utili'atorul sa lucre'e cu un numar cat mai
mic de obiecte.
n numar redus de obiecte& afisat la un moment dat&
conduce la o mai rapida afisare a geometriei acestora si&
e"ident& la simplificarea acti"ittii de modelare.
ectiunea Ltilit* contine di"erse programe utilitare&
scrise special pentru /ds Ma;.
Ma3oritatea acestor programe utilitare se numesc Qplug-
in-uri& fiind scrise de firma producatoare& dar si de alti
de'"oltatori& pe ba'a informatiilor continute de J
( oft6are e"elopment Jit ). Poate& cel mai cunoscut plug-in
pentru /ds Ma; este LCaracter tudio& utili'at in reali'areaanimatiei comple;e.
upa cum se poate obser"a in figura precedenta& a"em
setat in bara derulanta L tandard primiti"es
( Primiti"e standard ).
4/
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
44/102
,;ecutand clicH pe sageata de e;tindere a"em acces la
urmtoarele optiuni conform figurii 1$.
7ig. 1$ Meniu obiecte implicite
Primiti"ele e;tinse sunt o colectie de primiti"e
comple;e pentru / Ma;. rmatoarele parti descriu tipul de
44
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
45/102
obiect si di"ersi parametrii de creatie ai lui. Cu e;ceptia celor
mentionate& parametrii LCreationMetod si parametrii
LJe*board ,ntr* sunt intocmai ca cei ce au asigurat
primiti"ele standard& sau sunt luati in consideratie de sine-
e;plicati"i.
In partea de 3os a ecranului se afla controalele de
derulare a animatiei ( 7ig. 1# )& iar in partea din stanga a"em
parametri a;elor de coordonate.
7ig. 1# Control animatie si parametri a;elor de coordonate
/ds Ma; contine& in partea de 3os a interfetei& trei 'one
ce ofera informatii despre scena curenta& afisea'a comanda
acti"a si setea'a cadrele animatiei& respecti"& linia de stare& linia
cu mesa3e si controalele de timp
( 7ig. % ).
Ainia de stare arata in ce consta selectia curenta si
permite singulari'area acestei selectii pentru a se pre"eni
selectarea accidentala a altui obiect din scena.
4:
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
46/102
e asemenea& ea afisea'a coordonatele obiectului supus
actiunii curente sau alte date importante referitoare la acesta.
7ig. % Ainia cu mesa3e si control de timp
Ainia cu mesa3e afisea'a o scurta descriere a functieiinstrumentului folosit. e asemenea& in linia de stare se afla
butoanele LelectionAocH& LCrossingelection& L/ nap&
Lnglenap& Lrid etc.& foarte utile in modelarea si
manipularea obiectelor in scena.
Controlul de timp se compun din cursorul
( glisorul ) de timp& butonul nimate si cele sapte controale din
partea dreapta a acestuia& a"and ca functie deplasarea prin
cadrele animatei si setarea numarului de cadre pentru
segmentul curent de timp.
4?
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
47/102
>utonul Lnimate este foarte important in stabilirea si
acti"area cadrelor animatiei& toate deplasarile& rotatiile sau
scalarile aplicate obiectelor fiind inregistrate si transformate in
cadre& cand butonul este apasat (pentru a fi cat mai "i'ibil& in
momentul acti"arii& acesta de"ine rosu).
Cursorul de timp afisea'a numarul cadrului curent.
nimatia se desfasoara in limitele impuse de segmentul acti"
de timp& care& implicit& are "aloarea 1%%& adica 1%1 de cadre&
numerotate de la % la 1%%.
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
48/102
Ciar de la crearea unui obiect& acestuia i se pot modifica
numele& dimensiunile& numarul de "erte;-uri& numarul de fete&
numarul de poligoane& materialul atribuit etc (7ig. 1).
7ig. 1 7ereastra cu proprietatile obiectului.
4$
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
49/102
Aa crearea unui obiect& acestuia i se atribuie un nume in
functie de categoria din care face parte si o cifra pentru a-l
numerota ca in e;emplul cubului rosu care are numele
LNbiectul( 7ig. ).
In cadrul unui proiect la care lucrea'a mai multi
utili'atori este util ca obiectele sa se conforme'e unei sceme
de denumire cunoscuta de toti membrii ecipei
( spre e;emplu& un grafician se ocupa de modelarea obiectelor&
scena fiind apoi trimisa animatorului sau celui care mapea'
obiectele cu materiale etc ).
7ig. tribuirea de nume obiectelor.
4#
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
50/102
Con"entiile de denumire sunt o alegere a utili'atorului&
care poate atribui obiectelor orice nume
( caractere si5sau cifre ). ,ste important de stiut ca numele sunt
Qcase sensiti"e ( dependente de ma3uscule si minuscule ).
Ciar daca obiectele au nume diferite& in momentul in
care sunt grupate& noua structura "a a"ea un nume propriu&
stabilit& de asemenea& de utili'ator.
ccesul la obiectele grupate si& implicit& la numele
acestora& se face prin desciderea grupului in componentele
sale.
/ds Ma; atribuie automat nume tuturor obiectelor
create& indiferent de numarul acestora& utili'and o functie de
autodenumire. pre e;emplu& daca am construi inca un obiect
ca cel din figura de mai sus& el "a a"ea denumirea implicita
L>o;%%& pentru ca primul obiect de acest tip ( fostul
L>o;%%1 ) l-am redenumit LNbiectul. ceasta functie de
autodenumire este folosita si la importul de alte obiecte& darcum am mai spus poate pro"oca confu'ie daca numarul de
obiecte similare este foarte mare.
:%
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
51/102
11 etode!e de %ode!are fo!osite
Nrice proiect reali'at intr-un program de grafica / are
la ba'a modelarea geometriei obiectelor care compun scena in
lucru. In ma3oritatea ca'urilor& se porneste de la asa-numitele
obiecte Qprimiti"e& oferite implicit de aplicatia folosita.
Prin editarea si deformarea acestor obiecte primare se
obtine forma dorita a obiectului final& operatia numindu-se
Lmodelare.
7iecare program de grafica / tratea'a modelarea
obiectelor in mod diferit. nul dintre cei mai importanti factori
de deci'ie in alegerea unui astfel de program este usurinta de
utili'are a instrumentelor de modelare.
e asemenea& este necesara si pre'enta unei
documentatii complete& pentru intelegerea anumitor conceptepe care se ba'ea'a tenicile de modelare.
nele programe ofera utili'atorului un control deplin in
construirea modelului& fiind foarte comple;e si& implicit& mai
dificil de inteles si utili'at& altele e;celea'a prin ideile
ino"atoare aduse.
:1
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
52/102
Ciar daca ni"elul comple;itatii de modelare difera
mult intre programe& acestea se aseamana& totusi& prin anumite
concepte de ba'a implementate.
/ds Ma; ofera sase metode fundamentale de modelare [ 1D
pentru crearea geometriei obiectelor din cadrul scenelor0
Modelarea ba'ata pe curbe spline=
Modelarea poligonala sau ba'ata pe plase=
Modelarea parametrica=
Modelarea prin petice= Modelarea =
Modelarea ba'ata pe curbe spline e;tinse.
7iecare din aceste metode tratea'a in mod diferit
geometria obiectelor& a"and propriile a"anta3e +i de'a"anta3e.
In functie de obiectul care se doreste a fi obtinut& se
recomanda o metoda sau alta& a"and in "edere ca unele operatii
sunt mai usor de reali'at in anumite ca'uri.
In timp& dupa ce se familiari'ea'a cu toate metodele&
utili'atorul isi "a alege una singura& pe care o "a folosi mereu.
Cu toate acestea& se recomanda cunoasterea& macar in
principiu& a tuturor metodelor de modelare
Cum am "a'ut mai sus /ds Ma; ofera sase metode de
modelare& pentru a crea geometria din cadrul scenelor0
modelarea ba'ata pe curbe pline& modelarea poligonala&
:
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
53/102
modelarea prin petice ( Patc )& modelarea parametrica&
modelarea
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
54/102
nui "erte; al unei curbe pline ii este asociat un
ansamblu de Scontrol tangenta care determina gradul de
curbura al curbei pline in 3urul "erte;-ului.
istanta intre doua "erte;-uri este segmentul. Aa randul
lui& segmentul este compus din mai multi pasi.
Cu cat numarul de pasi este mai mare& cu atat curba este
mai corect redata& dar si consumul de memorie este mai mare.
In fine& dupa crearea unei forme& aceasta este
transformata in obiect /.
Procesul de transformare se numeste modelare& fiind
destul de simplu de inteles0 astfel& se creea'a scita obiectului
dorit.
poi se aplica acesteia operatii de tip L,;trude&
L>e"el& LTesselate etc.
Modelarea poligonala creea'a obiecte pe ba'a unor
poligoane cu trei sau patru laturi. stfel de poligoane sunt
reunite pentru formarea unui obiect.
cest tip de modelare permite crearea de obiectecomple;e si combinarea lor& reali'andu-se& astfel& alte obiecte
/.
Modelarea parametrica permite a3ustarea si animarea
parametrilor unui obiect in orice moment.
:4
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
55/102
Modelarea este considerata cea mai puternica
metoda de modelare a suprafetelor comple;e. e caracteri'ea'a
prin generarea de curbe pline si crearea de suprafete
intre aceste curbe& dar si prin combinarea suprafetelor intre ele.
Nbiectele nu sunt compuse din triungiuri sau
patrulatere& ci din suprafete apro;imate prin plasa.
esi consumul de memorie este mare& re'ultatul
modelarii este foarte bun& neputand fi obtinut prin alt tip de
modelare.
Ciar daca unele obiecte sunt comple;e& acestea au la
ba'a cate"a principii de modelare& cum ar fi curbele pline&
primiti"ele /& compunerea obiectelor.
Cu a3utorul plug-in-urilor se obtin si alte obiecte decat
cele oferite in mod implicit de program.
Curbele pline - se gasesc in panoul Create -Uapes si
sunt create pe ba'a unor "erte;-uri si segmente ( elementele
componente ale unei curbe ).
7iecare "erte; permite modificarea formei curbei plinein 3urul sau.
Cea mai utili'ata comanda de desenare a unei curbe
pline este Aine. In general& se desenea'a din linii forma
apro;imati"a a obiectului. e obser"a ca doua linii sunt legate
printr-un "erte;.
::
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
56/102
ceste "erte;-uri sunt create unul dupa altul& iar daca
ultimul "erte; se suprapune peste primul& programul "a intreba
daca se doreste inciderea curbei& creandu-se astfel& o curb
incisa.
lte tipuri de curbe pline& precum cercul sau
dreptungiul sunt forme incise si au amplasate "erte;-uri in
locatii prestabilite.
upa crearea formei apro;imati"e se trece la etapa
a3ustarii formei curbei. Nperatia se numeste editarea sub-
obiectelor& deoarece trebuie editate sub-obiectele curbei pline.
e modifica po'itia unor "erte;-uri si5sau tangenta
curbei in 3urul "erte;-ului. Ndata curba creata& se transforma
intr-un obiect / sau prin ,;trudare& trun3ire& >i'otare si
2eliefare.
,;trudarea consta in atribuirea unei grosimi pe o
anumita directie. ,ste o metoda foarte simpla si des folosita de
a obtine un obiect / din unul .
trun3irea ( Aate ) este procedeul prin care o curba esterotita in 3urul unei a;e din spatiu ( centrul& mucia stanga sau
cea dreapta ). In cursul rotirii este generata o suprafata pentru a
crea obiectul /.
:?
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
57/102
,"ident& se poate stabili numarul de grade cu care este
rotit obiectul& precum si numarul de segmente necesare
obtinerii unui obiect neted.
Metoda strun3irii este folosita la crearea corpurilor de
re"olutie care nu pot fi obtinute prin e;trudare din cau'a formei
speciale.
>i'otarea ( >e"el ) este asemanatoare cu ,;trudarea&
dar se poate defini o inaltime a e;trudarii si o scara a curbei la
fiecare ni"el de bi'otare.
Procedeul implica crearea unui obiect cu cel mult trei
ni"ele. Cele trei ni"ele "or fi pri"ite separat& fiecare a"and o
inaltime si o dimensiune a conturului.
neori& conturul fiind prea mic sau numarul de "erte;-
uri prea mare& operatia nu "a fi corecta si "or apare unele efecte
secundare
2eliefarea curbelor pline ( Aoft ) este& de asemenea&
similara cu ,;trudarea dar apar cate"a particularitati0 reliefarea
creea'a o forma de-a lungul unei cai& aceasta poate fi a3ustata sieste posibila reliefarea obiectului de-a lungul caii& concomitent
cu modificarea profilului.
Pentru a crea obiecte reliefate& se desenea'a intai forma
profilului si se reliefea'a de-a lungul caii alese. In cele mai
:D
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
58/102
multe situatii& la crearea unui obiect reliefat& "a fi necesara o
deformare inainte de a obtine obiectul dorit.
/ds Ma; 4 ofera cinci tipuri de deformari care pot fi
folosite& ai anume0 cale& T6ist& Teeter& >e"el +i 7it.
eformarile sunt aplicate prin intermediul grilei de
deformare. 2eliefarea este un procedeu dificil care necesita
foarte multa intuitie pentru a sti de la inceput ce anume se
doreste a fi creat.
tili'area primiti"elor / este ce"a mai usor de inteles
si se ba'ea'a pe crearea si combinarea unor obiecte pe care /ds
Ma; le pune& implicit& la dispo'itie.
Nbiectele sunt de doua tipuri& Ltandard si L,;tended
si permit desenarea rapida a unor obiecte& precum0 sfera& conul&
piramida& prisma& cana de ceai& si suprafata .
ceste obiecte se folosesc rareori in forma initiala si& de
cele mai multe ori& trebuie modificate pentru a obtine alte
obiecte& mai comple;e. In acest ca' inter"ine combinarea
obiectelor& procedeu prin care sunt reunite doua sau mai multeobiecte.
,;ista sase tipuri de obiecte compuse0 Morp& >oolean&
catter& Conform& Connect& apeMerge. intre cele sase& cele
mai folosite sunt >oolean si catter.
:$
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
59/102
Nbiectele de tip >oolean functionea'a pe principiul
algebrei boolene si sunt folosite pentru a crea obiecte compuse
prin combinarea a doua sau mai multe primiti"e.
tili'and nion ( reuniunea )& Intersection ( intersectia ) sau
ubstraction ( scaderea )& se obtin obiecte comple;e.
e procedea'a astfel0 se selectea'a primul obiect
( Nperand )& se alege operatia de tip boolean dorita si apoi al
doilea operand ( > ).
catter permite reali'area de copii ale unui obiect pe
suprafata altuia si contine o multime de controale care
gestionea'a spatierea& orientarea si dimensiunea obiectelor
distribuite pe suprafata.
Celelalte tipuri [ 1D sunt mai rar folosite0
Morp permite animarea unui obiect& transformandu-l
in altul& dar cele doua obiecte trebuie sa aiba acelasi
numar de "erte;-uri=
Conform fortea' un obiect sa se conforme'e suprafetei
altuia=
Connect permite conectarea unor 'one descise dintre
doua obiecte=
apeMerge fu'ionea'a o curba pline cu suprafata
unui obiect.
:#
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
60/102
laturi de primiti"e& curbe pline si obiecte compuse&
in /ds Ma; se intalnesc obiecte petic& si sisteme de
particule.cestea sunt folosite pentru a crea suprafete cu grad
ridicat de comple;itate.
Modelarea prin petice utili'ea'a suprafete controlate si
deformate prin intermediul unei LAatice. ceasta are "erte;-
uri care pot fi a3ustate pentru a controla suprafata peticului.
eformarea are loc dupa o curba >e'ier& ceea ce face ca
deformarile sa fie netede.
Procesul de creare si editare a peticelor este simplu.
Pentru inceput& se creea'a o suprafata petic& apoi se aplica un
modificator de tip ,dit Patc pentru a modifica suprafata si a
adauga noi suprafete& sau pentru a reali'a operatii de modelare.
unt folosite doua tipuri de suprafete petic0 patrulatere
si triungiuri.
Modelarea (-pline)
este frec"ent folosita pentru a crea forme organice sau obiecte
ce necesita suprafete cu curbura precis. Aa acest tip de
modelare sunt folosite curbe si suprafete.Curbele sunt similare celor pline& putRnd fi
controlate usor si cu preci'ie. uprafetele se creea'a
pornind de la suprafete standard sau de la curbe .
Metoda de creare a obiectelor ba'ate pe sistemele de
particule este putin diferita deoarece pre'inta o "ariatie in timp.
?%
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
61/102
n sistem de particule este format dintr-o serie de mici
particule controlate printr-o di"ersitate de parametri.
e poate simula& astfel& ploaia& 'apada& "iforul& fumul&focul etc. In /ds Ma; se intalnesc sase tipuri de sisteme de
particule0 pra*& no6& Pcloud& Parra*& uperpra*& >li''ard.
pra* si no6 sunt usor de folosit& dar se obtin si efecte
simple. ltimele patru sisteme au cate"a 'eci sau sute de
parametri de configurat.
istemele de particule sunt create prin selectarea tipului
de obiect ( Create -UParticle*stems )& urmata de ase'area
obiectului intr-un port de "edere& creandu-se pictograma
obiectului emitator.
upa crearea sistemului de particule& sunt afisate opt
liste cu parametri care pot fi modificati0 >asic parameters&
Particlegeneration& Particlet*pe& Particlerotation&
Nb3ectmotionineritance& >ubblemotion& Particlespa6n.
Prin combinarea acestor parametri se modelea'a
aproape orice tip de sistem de particule& in conditii in care&
uneori& timpul de randare este destul de mare.
supra sistemelor de particule pot actiona elemente dedeformare spatiala ( "ant& gra"itatie& deflectoare ) care
influentea'a miscarea particulelor.
In ca'ul modelarii obiectelor din cadrul laboratorului
"irtual& am folosit in principal metoda modelarii poligonale&
?1
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
62/102
datorita comple;itatii foarte mari a unora dintre elementele
constituti"e.
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
63/102
( transparent ) ingreunand procesul de Lrandare etapa ce "a fi
pre'entata ulterior.
Pentru reali'area cat mai realista a sistemului am folosit
aceleasi materiale si culori.
Managementul cablurilor a fost impins catre ma;im
folosind pat cabluri pentru a e"ita aglomerarea scenei si
ingreunarea perceptiei "i'uale asupra procesului de e;ecutie.
7ig. 4 Masina pentru prelucrari mecanice inainte de Lrandare
?/
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
64/102
In figura de sus Masina pentru prelucrari mecanice este
pre'entata din portul LPerspecti"e E ireframe. e pot
obser"a partile constituti"e dar nu si elementele de animatie
sau materiale folosite. Pentru a "edea toate acestea trebuie
efectuata operatia de Lrandare ( 7ig. : )& operatie care este
pre'entata intr-unul din subcapitolele urmatoare.
7ig. : Masina pentru prelucrari mecanice dupa Lrandare
?4
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
65/102
Robotul articulat ABB IRB 140
Aa modelarea acestuia& datorita mobilitatii comple;e ale
acestuia ( sase puncte de rotatie ) am preferat sa il impart in
?:
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
66/102
mai multe componente pentru o modelare cat mai reala (7ig .?
a) si b)).
a)
??
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
67/102
b)
7ig. ? a) si b) 2obotul articulat >> I2> 14% E "edere
LPerspecti"e- ireframe
7iecare componenta la randul ei a fost modelata prin
metoda modelarii poligonale datorita numarului foarte mare de
poligoane si structuri adiacente.
?D
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
68/102
Pe tot parcursul e;ecutiei robotului articulat >>& ( 7ig.
D ) pentru o modelare mai usoara fiecarei suprafete i-am
atribuit o alta culoare ( un sub-material separate ).
ceasta a3uta la intelegerea tenicii de construire a
pistonului dar& in acelasi timp& indica si modul in care trebuie
aplicata te;tura.
Pe fiecare suprafata poate fi mapata cate o te;tura in
mod separat& iar acest lucru "a de"eni un factor important
pentru modul in care se construiesc suprafetele in cursul
procesului de modelare.
ici nu a fost ca'ul& fiind "orba de un robot compus din
mai multe elemente de aceiasi te;turs si culoare.
e e;emplu& e;teriorul este fscut dintr-o singurs
suprafata& pentru ca "a a"ea o singura te;tura.
?$
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
69/102
7ig.D. Impartirea robotului articulat >> pe
componente
,ste recomandabil ca& intotdeauna& modelul la care se
lucrea'a sa fie descompus in cele mai simple unitati care pot fi
modelate. In acest ca'& sapte unitati
( 7ig. D ).
?#
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
70/102
Pe langa metoda de modelare poligonala am mai folosit
si LModelarea parametrica
Modelarea parametrica este o metoda de modelare a"ansata
prin care toti parametrii obiectului pot fi modificati in orice
moment.
Metoda utili'ea'a curbe spline& obiecte plase etc&
precum si modificatori care scimba forma obiectului.
pre e;emplu& un paralelipiped are trei parametri
principali ce pot fi modificati0 lungime& inaltime si latime. e
asemenea& e;ista si optiuni ce controlea'a gradul de detaliere al
paralelipipedului= in timpul unei animati acesta poate fi scalat&
rasucit& intersectat5reunit cu alt obiect pentru a obtine alte
forme.
Robotul SCARA Yamaha
N singura metoda a fost utili'ata pentru modelarea
acestuia si anume LModelarea poligonala & fiind "orba de unrobot mai simplu din punct de "edere poligonal decat
precedentul.
cest robot contine si el un cablu (cel superior 7ig.
$ ) care trebuie sa respecte regulile de miscare& la fel ca in
ca'ul LMasinii pentru prelucrsri mecanice.
D%
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
71/102
cest cablu a fost reali'at cu a3utorul primiti"ei e;tinse
L9ose& iar cu a3utorul metodei L,ndpoint E
L>oundtoob3ectpi"ots am reali'at unirea celor doua
componente prin aceasta primiti"a.
ceiasi metoda am aplicat-o si la celelalte cone;iuni pe
ba'a de cabluri din cadrul C.I.M.
7ig. $ 2obotul C2 E Famaa
D1
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
72/102
e obser"a ca spre deosebire de o curba spline& "erte;-
urile dintr-o plasa nu au controale tangenta.
,ditarea la ni"el de "erte; este destul de dificila si
permite numai operati de scalare& deplasare& inserare si
stergere& dar ofera un control foarte precis asupra punctelor
indi"iduale din plasa& implicit si modelarea obiectului am
e;ecutat-o relati" intr-un timp mai scurt.
Crearea suprafetelor curbe a necesitat un numar foarte
mare de fete pentru a crea aspectul de curbura.
>ineinteles& marirea numarului de fete duce la cresterea
numarului de "erte;-uri& laturi si fete ale obiectului& iar timpul
de prelucrare si randare creste proportional.
Robotul cartezian Yamaha
Modelarea poligonala implica crearea unuia sau mai
multor obiecte& fie ca este "orba de primiti"e& reliefari& precum
si modificarea plasei pentru a obtine formele dorite.In ca'ul acestui robot pe langa metoda de modelare
poligonala am mai folosit si modificatorii pentru modelarea
obiectelor ce compun acest robot
( fig. # ).
D
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
73/102
Modificatorii repre'inta metode de a transforma usor si
rapid un obiect intr-altul& modificandu-i geometria.
ctiunea modificatorilor se ba'ea'a pe a3ustarea unora
sau tuturor partilor obiectului& actionand la ni"elul sub-
obiectelor ( "erte;-uri& laturi& fete )& repre'entand instrumente
de modelare ai a3ustare puternice.
Modificatorii sunt parametrici& fiecare a"and un set de
controale configurabile si a3ustabile in orice moment& pentru a
fi aplicate unuia sau mai multor obiecte simultan.
Modificatorii pre'enti si acti"i in panoul de comen'i
depind de tipul obiectului selectat (suprafete petic& &
plase& curbe spline etc).
laturi de modificatorii e;istenti implicit in /ds Ma;&
se pot adauga alti modificatori prin intermediul modulelor
plug-in& care "or fi afisati 8n panoul Modif*& conform
necesitatilor +i selectiei utili'atorului.
D/
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
74/102
7ig. # 2obotul carte'ian E Famaa
Benzile transportoare
Modelarea poligonala a repre'entat si in acest ca'
principala metoda de reali'are a sistemului de transport din
cadrul C.I.M.
Principalul modificator folosit in acest sistem a fost
L>end. fost utili'at la prelucrarea ben'ii de cauciuc din
cadrul transportatorului ( 7ig. /% ).
D4
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
75/102
7ig. /% >anda transportoare
upa cum s-a afirmat anterior& modificarile scimba
geometria unui obiect /. pre e;emplu& daca se aplica
modificatorul de indoire unui obiect& acesta "a fi indoit
conform parametrilor functiei respecti"e.
D:
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
76/102
Modificatorii obiectelor / sunt ba'ati pe functii mult
mai comple;e decat cei ai formelor .
L>end repre'inta modificatorul care indoaie un obiect
in 3urul unei a;e specificate. imilar modificatorului T6ist&
>end are tot trei sectiuni0 >end& >end ;is +i Aimits& dar apare
si o noua optiune& irection.
Sistemul de recunoastere si monitorizare vizuala
cest sistem este compus din mai multe obiecte
indi"iduale si o mare parte din ele sunt atasate de alte sisteme
( 7ig. /1 ). atorita acestui lucru am preferat sa las in partea
finala modelarea acestuia& dupa e;ecutia celorlalte sisteme.
D?
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
77/102
7ig. /1 istemul de recunoastere si monitori'are "i'uala
Modelarea poligonala a acestor mici obiecte a decurs
relati" simplu& neutili'and-se alti modificatori speciali la
reali'area acestora.
DD
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
78/102
Compresorul
ltimul obiect modelat din cadrul scenei laboratorului
"irtual a fost compresorul. 7iind "orba de un obiect foarte
simplu& la reali'area lui am folosit doar primiti"ele e;tinse
(LCapsule) si modificatorul L>end pentru reali'area coturilor
( 7ig. / ).
7ig. / Compresorul.
D$
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
79/102
1# Co%$unerea scenei
Compunerea scenei este un factor important in
e;primarea intentiilor de modelare& "i'uali'are si randare ale
utili'atorului. N compunere reusita a scenei presupune alegerea
unei bune po'itii de "i'uali'are pentru camera& o iluminare
optima care sa e"identie'e detaliile obiectelor& selectarea ai
aplicarea corecta a materialelor si efectelor speciale& cat si
randarea scenei pentru a obtine o imagine sau animatie de cat
mai buna calitate.
intre elementele de ba'a care intra in compunerea unei
scene trebuie amintite0 camerele fotografice& sursele de lumina
si materialele aplicate obiectelor.
Camera
Camera este un obiect ce permite "i'uali'area scenei ca
in lumea reala0 in perspecti"a. Ciar daca& implicit& programulofera trei porturi de "edere ortogonale ( Top& 7ront +i Aeft ) si
unul de perspecti"a
( Perspecti"e )& o afisare corecta are ne"oie de o camera de
tipul celor fotografice pentru un control de preci'ie a
"i'uali'arii scenei.
D#
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
80/102
In absenta unei "i'uali'ari adec"ate aspectul final al
scenei nu "a fi intotdeauna cel dorit& iar 8n lipsa unei iluminari
corespun'atoare& unele obiecte "or fi mai putin sau deloc
"i'ibile.
Programul ofera doua tipuri de camere fotografice& utili'ate
pentru "i'uali'area scenei0 camere orientate
( LTarget ) si camere libere ( L7ree ).
In cadrul proiectului am folosit numai camera de tip
L7ree& pentru accesul la mai multe setari pe care aceasta le are.
In cadrul laboratorului "irtual a"eam ne"oie de o
camera in miscare pentru a surprinde toate momentele
importante si toate ecipamentele.
upa alegerea camerei de tip L7ree am descis din
bara de meniu caseta derulanta Lnimation U LConstraints U
LPatConstraint dupa e;ecutand clicH pe linia traseului
modelata premergator acestui pas
( 7ig. // ).
upa aceasta operatiune camera este atasata automat latraiectoria de deplasare si in ca'ul unei animatii cum este ca'ul
de fata& pe toata durata ei camera se deplasea' automat pe
aceasta.
$%
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
81/102
pre deosebire de camera orientat& camera liber
trebuie orientata catre locul de actiune cu a3utorul meniului de
animatie prin setarea de cei.
7ig. // Camera si traiectoria de deplasare.
pre deosebire de camerele fotografice reale& cele
"irtuale din /ds Ma; au a"anta3ul ca pot fi po'itionate oriunde
in scena& deplasate cu orice "ite'a& rotite si isi pot scimba
caracteristicile in timpul unei animatii.
$1
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
82/102
e asemenea& pentru o scena pot fi definite una sau mai
multe camere& ce "or surprinde animatia din mai multe
ungiuri simultan.
umina
Aumina "i'ibila cu ociul liber este compusa dintr-un
spectru de culori& de la rosu la "iolet& culori date de lungimea
de unda a luminii. Cand ra'ele de lumina ating un obiect& o
parte din culori sunt absorbite de materialul acestuia& iar altele
sunt reflectate.
Intensitatea si culoarea luminii reflectate confers& in
fapt& culoare obiectului respecti". Intensitatea luminii este
determinata de gradul de stralucire al sursei de lumina sau al
refle;iei.
ngiul la care o ra'a de lumina cade pe o suprafata&
fiind apoi reflectata spre pri"itor (ungi de incident)
determina cat de stralucitor "a parea obiectul./ds Ma; utili'ea'a opt tipuri de surse de lumina pentru
a ilumina scena0 LNmni& LmrreaNmni & LH*ligt&
Lmrrea pot& LTarget spot & LTarget direct L7ree spot si
L7ree direct.
$
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
83/102
In proiectul laboratorului "irtual am folosit o lumina de
tip LmrreaNmni cest tip de lumina ambientala ofera o
iluminare generala& uniforma& cu aceeasi intensitate pe orice
obiect al scenei.
Intensitatea luminii scade direct proportional cu
cresterea distantei dintre sursa de lumina +i obiect& fenomen
numit atenuare. tenuarea se e;plica prin faptul ca atmosfera
contine particule ( praf& apa& geata& fum etc. ) care blocea'a
si5sau reflecta ra'ele de ( lumina ).
Materiale
n material se defineste ca un set de parametri asociati
suprafetei unui obiect pentru a-i conferi un aspect realist la
randare.
/ds Ma; interpretea'a setul de parametri& sursele de
lumina si po'itionarea camerelor pentru a genera culorile si
te;tura materialelor.Programul ofera implicit o mare "arietate de materiale&
impartite in doua tipuri0 standard si mapate.
n material standard are aspect uniform& asemanator
"opselei aplicate pe o suprafata. Culoarea sa este definita de
trei parametri0 mbient& iffuse si pecular.
$/
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
84/102
Ambient ( culoarea ambientala ) repre'inta nuanta
reflectata de un obiect cand acesta nu este iluminat direct de o
sursa de lumina (culoarea obiectului in umbra).
Diffuse ( culoarea difu'a ) este culoarea reflectata de
obiect la iluminarea cu o sursa directa.
Specular ( culoarea reflectata ) repre'inta nuanta
refle;iilor luminoase de pe suprafata obiectului.
laturi de materialele standard& / tudio Ma; permite
si folosirea materialelor mapate& numite si arti de te;tura
( te;turemaps ).
n material mapat utili'ea'a un fisier imagine in format
bmp& 3pg& gif& tiff etc sau arti procedurale& definite matematic&
in locul unor caracteristici ale materialului standard& precum
culoarea difu'a.
In general& imaginea bitmap care sta la ba'a noului
material este o fotografie scanata sau preluata cu un aparat foto
digital dupa un material real.
pre e;emplu in proiectul nostru pentru a crea unmaterial din lemn folosit la podeaua din laboratorul "irtual& am
inlocuit culoarea difu'a cu o imagine e;terna programului
( 7ig. /4 ).
$4
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
85/102
7ig. /4 Material e;tern tip parcet laminat.
Pentru accesul la meniul cu materiale se apasa icoana
specifica de pe bara cu instrumente sau comanda rapida prin
apasarea literei LM de pe tastatura.
In cadrul laboratorului "irtual am folosit foarte multe
materiale pentru a reali'a o scen finala care sa repre'inte
intocmai parametri materialelor folositi in realitate ( 7ig. /: ).
$:
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
86/102
7ig. /: ,ditorul de materiale
"and in "edere numarul foarte mare de obiecte
continute in scena finala am folosit atat materiale standard catsi materiale mapate.
$?
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
87/102
1& Te6nici fo!osite $entru ani%atie
na dintre cele mai importante caracteristici ale
programului /ds Ma; este capacitatea sa de a anima si
transforma toate obiectele& sub-obiectele& ma3oritatea
parametrilor acestora& modificatorilor& materialelor si efectelor
atmosferice.
In animatia pe calculator o componenta esentiala este
timpul. Toate animatiile depind de timpul in care sunt afisate
seriile de cadre indi"iduale& succesi"e& la o "ite'a suficient de
mare pentru a crea sen'atia de miscare.
stfel& o animatie nu poate fi considerata continua decat
daca rulea'a la o "ite' de cel putin 1: cadre pe secunda ( 7P
E frames per second ).
pre e;emplu& industria cinematografica foloseste un
standard de 4 7P& sistemul PA
( ,uropean ) are : 7P& iar sistemul
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
88/102
animatiei conform oricaruia dintre aceste standarde sau la orice
alta "ite'a& dar si afisarea sa in cadre& minute si secunde etc.
( 7ig. /? ).
7ig./? Configurarea timpului
$$
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
89/102
Aa crearea animatiei 8in /ds Ma; al laboratorului "irtual
& fiecarui parametru animat al obiectelor i se atribuie un
controller de animatie& ce contine informatiile asociate acesteia.
Pentru animarea robotilor si a sistemelor ce compun
C.I.M. am folosit controllerul de animatie cu cei ( 7ig. /D ).
upa cum se remarca in figura& pe grila de timp sunt
marcate cu culoarea "erde aceste cei.
ceasta metoda presupune po'itionarea obiectelor in
cadrele cele mai importante ( critice )& iar programul creea'a
restul cadrelor care lipsesc. Conform definitiei& cadrul ceie
repre'inta orice cadru al animatiei in care se petrece un
e"eniment.
Cadrele de legatura& aflate intre cadrele ceie& sunt
generate de program si se numesc cadre intermediare.
$#
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
90/102
7ig. /D nimatia
Principalele elemente pe care le-am folosit in animarea
obiectelor din cadrul laboratorului "irtual au fost 0 traiectoriile
si punctele de pi"otare.
Traiectoriile sunt& in general& linii curbe sau drepte& care
unesc toate po'itiile din cadrele ceie.
#%
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
91/102
Intre acestea traiectoria depinde de controllerul utili'at&
care influentea'a curbura traiectoriei si "ite'a de deplasare a
obiectului intre cadrele ceie.
upa stabilirea fiecarei miscari pentru fiecare obiect in
parte e;ista posibilitatea de a bloca acel obiect pentru miscarea
respecti"a. ceasta metoda este folosita foarte des pentru a
impiedica miscrile accidentale in coordonate imposibile&
re'ultand o animatie nerealista.
Punctul pi"ot este asociat implicit oricarui obiect creat.
Toate transformarile care se aplica asupra sa depind de punctul
pi"ot. pre e;emplu& la rotirea sau scalarea unui obiect& acesta
este rotit sau scalat relati" la punctul pi"ot ( 7ig. /$ ).
#1
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
92/102
7ig./$ Punctele de pi"otare la robotul >> 14%
in figura /$ se obser"a foarte clar cum po'itia
punctelor de pi"otare
#
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
93/102
afectea'a modul in care transformarea prin rotire este aplicata
obiectului.
Punctul pi"ot este util atat la animarea dispo'iti"elor
mecanice& cat mai ales la animarea persona3elor.
In ma3oritatea ca'urilor& punctul pi"ot trebuie plasat in
interiorul obiectului& dar sunt ca'uri in care se afla in afara
acestuia pentru a crea impresia ca se roteste in 3urul altui
obiect.
,"ident& po'itia si orientarea punctului pi"ot pot fi
reglate dupa dorinta utili'atorului.
1' Randarea scenei
2andarea este procesul de obtinere a imaginilor dintr-o
scena cu obiecte /. In literatura de specialitate& randarea este
eci"alenta e;presiei Qtaking a picture of the scene ( a lua o
imagine din scena ).
nimatia este o serie de asemenea randarea cu scena inpermanenta transformare.
In compunerea scenei este deseori necesara randarea de
proba& pentru a "erifica amplasarea corecta a obiectelor&
luminilor si camerelor sau alegerea si maparea materialelor.
#/
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
94/102
7iecare randare consuma timp& "ite'a de lucru crescand
considerabil daca sunt de'acti"ate umbrele& refle;iile& filtrarea
artilor sau incetosarea datorata miscarii. ceste optiuni& dar si
multe altele se gasesc in caseta de dialog L2enderetup ( 7ig.
/# ).
7ig. /# Configurare 2ender
#4
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
95/102
Caseta de dialog L2enderetup permite stabilirea
parametrilor si declansarea procesului de randare. stfel&
parametrii din 'ona LTime Output preci'ea's cadrele ce "or fi
randate.
e poate alege un inter"al continuu de cadre ( ca' in
care re'ultatul "a fi o animatie )& numai anumite cadre sau doar
un singur cadru.
Nptiunile din 'ona LOutput Size permit stabilirea
re'olutiei ( inaltime ; latime ) imaginii finale in pi;eli.
legerea tipului de fisier si locatia implicita de sal"are a
acestuia se face alegand din caseta de dialog LRenderSetup
optiunea LRender Output e;ecutand clicH pe butonul aferent
LFiles ( 7ig. /.4% ).
Aa LConfigurare 2ender am debifat optiunea
L2endered7rameindo6& iar in "ie6portul camerei am ales
optiunea Lo6 afe 7rames
#:
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
96/102
7ig. 4% legerea tipului de fisier si locatia implicita de sal"are
Pe timpul cat / tudio Ma; e;ecuta o randare este
afisata caseta de dialog LRendering ( 7ig. 41 )& un indicator
complet care pre'inta progresul procesului si un sumar al
parametrilor de randare.
#?
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
97/102
7ig. 41 Caseta de dialog L2endering
,"ident& cu cat este mai mare re'olutia& cu atat cresc
calitatea imaginii& durata randarii +i dimensiunea fisierului
re'ultat.
Pe toata durata procesului de randare& resursele
calculatorului respecti" sunt utili'iate la ma;im& astfel incat
toate celelalte aplicatii care rulea'a in paralel cu /ds Ma;
"or fi drastic incetinite.
e recomanda deci oprirea tuturor aplicatiilor ce rulea'a
in paralel& eliminand astfel pericolul blocarii acestora& cat si a
intregului sistem.
N imagine de ansamblu a intregului laborator "irtual
este pre'entata in figura 4.
#D
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
98/102
7ig. 4 Aaborator "irtual
atorita comple;itatii proiectului laboratorului "irtual&
a materialelor utili'ate si a animatiilor folosite& pentru randarea
filmului am a"ut ne"oie de aproape 4$ de ore asta in ca'ul in
care am folosit re'olutia de $%%;?%% si formatul filmului Oa"i.
#$
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
99/102
BIBLIOGRA7IE
1.brudean& M.& Metod for numerical modelling and
simulation . Clu3-ucure+ti&
1##4.
/. Colosi&T.&
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
100/102
stiintific QCercetari si re'ultate si stiinta si tenica&
Petrosani& 1##?.
D. ,gri& .& irb&.& ocirca& >.& Contribution
concerning CIM modeling and simulation.
International Conference on utomation& Vualit* and
Testing 2obotics& Clu3& %%?.
$. I"nescu& M. isteme a"ansate de conducere 8n
robotic. ,ditura Tenic& >ucure+ti& %%/.
#. BacHson &P. Introduction to ,;pert *stems.
ddison-esle*& 9arlo6& 1###.
1%. Panescu& . isteme ba'ate pe cunostinte.
Matri; 2om& >ucuresti& %%%.
11. Pop& ,. oft6are 8n timp real pentru conducerea
inteligenta a sistemelor dinamice rapide. nnales
ni"ersitatis pulensis& seria Matematic-Informatic&
lba Iulia& 2omRnia& %%.
1. irb&. Modelarea si simularea unui CIM de
productie. 2aport de cercetare stiintifica& Petrosani& %%D.
1%%
-
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
101/102
1/. OOO 2PI 2eference Manual& >> 2obotics >&
asteras& uedia& %%%.
14. OOO Bournal of Computer Integrated Manufacturing&
1##4-1##:-1##?.
1:. OOO ttps055666.lucidpress.com5pages5...5
free-digital-maga'ine-soft6are.1?. OOO microsoft-"isual basic.en.softonic.com
Microsoft isual >asic& free do6nload.
1D. OOO 666.autodesH.com5education5
free-soft6are5/ds-ma;.
1$. OOO 666.ferroli.ro5...solare5...solare5panouri- solare.tml.
1#. OOO 666.soltec.ro.
1%1
https://www.lucidpress.com/pages/.../http://www.ferroli.ro/...solare/...solare/%20%20%0D%20%20%20%20%20%20%20panouri-http://www.ferroli.ro/...solare/...solare/%20%20%0D%20%20%20%20%20%20%20panouri-http://www.soltech.ro/https://www.lucidpress.com/pages/.../http://www.ferroli.ro/...solare/...solare/%20%20%0D%20%20%20%20%20%20%20panouri-http://www.ferroli.ro/...solare/...solare/%20%20%0D%20%20%20%20%20%20%20panouri-http://www.soltech.ro/ -
7/25/2019 Proiectare Asistata in Robotica
102/102