PROGRAMOVÁNÍ ROBOT Ů - w5. · PDF fileKolaborativní a standardní...

Unrestricted © Siemens AG 2017

www.siemens.com

PROGRAMOVÁNÍ ROBOTŮV PROSTŘEDÍ TIA PORTALJosef Kváč


Trendy v mechanickém návrhu

24 V/48 V DC technologie s větším výkonem

Lineární motory a inteligentní dopravníky

Inteligentní senzory, rozpoznání obrazu, RFID

Kolaborativní a standardní 6D robotika

Vše elektrické bez pneumatiky

Návrh s pomocí simulace


Výhoda využití robotů ve strojích6D robot jako standard

6D standardní robotKartézký manipulátor

Srovnatelné• Pracovní oblast• Rychlost• Zátěžà Srovnatelné vevyužití i ceně

6D robot jakostandardní

manipulátor

+ Menší velikost+ Menší vibrace+ Větší flexibilita (6D)+ Rychlejší zprovoznění


Dnešní typická situace při oživování linek

Programátor řídicího systému(PLC) linky

Programátor robota

§ Dva programátoři pro jeden stroj/linku – oba mají vlastní svět programování§ Pokud nastane problém oba říkají „Já to mám v pořádku“ J§ Často bývají oba z různých firem

??? 11101 0 0111? ? …


Dnešní situace – spojení s robotem jednoduchými příkazy

Start/Stop, job ID,commands, error ID

PROFINET

2 Návrhové SWOperátorský panel

Individuální rozhraní

Panel stroje Program stroje Program robota Panel robota

Čím více je definovaných rozhraní – tím více je možných zdrojů chyb!


Funkce a omezení

Výhody Omezení

• --- • Dva nástroje pro návrh• Nutný druhý SW• Nutná znalost různých platforem

• Dva panely• Bez integrované diagnostiky


Existuje jiná možnost integrace robotů?Dnešní situace – spojení s robotem jednoduchými příkazy

Start/Stop, job ID,commands, error ID

PROFINET

2 Návrhové SWOperátorský panel Individuální rozhraní

Panel stroje Program stroje Program robota Panel robota


Inovativní řešení - Robot a TIA portál

Panel stroje

PROFINET

Řízení robota /panel stroje

FBMove

Program stroje a robota

Message frame

Panel robota

NovéNové

Nové

1 Návrhový SWOperátorský panel Předdefinované rozhraní


Výhody – Programování robotů v TIA portal

Jedno návrhovéprostředí prorobota a řízenístroje

Stejné rozhraní prostroj i robota

Stejné rozhraní proroboty od vícevýrobců

Využití všechdiagnostickýchnástrojů

Méně času na výuku Menší cena Jednodušší diagnostikaMéně zdrojů chyb

Programovánírobotů od vícevýrobců

ABC x


Výhody – Programování robotů v TIA portalZabezpečení a vzdálená správa se SINEMA Remote Connect

SINEMA RC example of a configuration: Remote service for special machine building

Platforma centrální správy pro výkonný azabezpečený přístup ke strojům azařízením kdekoliv na světě

[email protected]


HANDLING

ASSEMBLY

PICK & PLACE

PALLETTIZING

PAINTINGLOAD- & UNLOAD

SORTER

GLUEING

WELDING

UČ

ÍCÍA

PLIK

AC

E

SIM

ULO

VAN

ÉAP

LIK

AC

E

MATERIAL PROCESSING

Ca. 50% robotů Ca. 50% robotůOblast použití, která je vhodná pro řízení z PLC

Oblasti použití


KUKA Yaskawa Motoman Denso

RC8

PROFINETPROFINET

TIA Portal

S7-1500

Knihovnypro TIA Portal

FB

Stäubli

PROFINET

KR C4CS8CRC8

PROFINET

CS8C

DX200

Mobile Panel

Dostupné knihovny pro TIA Portal

Knihovna mxAutomation v TIA portal


Knihovna mxAutomationSimatic PLC - Kuka Robot Controller (KR C4)

Simatic PLC CPU1516F Kuka Robot Controller Kuka Robot

Profinet (Profisafe) Napájecí a datový kabel

KUKA. PLC mxAutomation

server

KUKA. PLC mxAutomation

Step7 Knihovna (klient)


Knihovna mxAutomation

§Různé druhy pohybů§ MoveLinear§ MoveAbsolute§Ruční pohyb - Jog§Conveyor tracking

Knihovna obsahuje komplexní sadu funkčních bloků pro psaníprogramu robota

Administrativní příkazy

§Abort, Interupt, Continue …

§Předávání chybových hlášek

§Vstup/Výstup

§Definice nástroje

§Souřadnicový systém

Pohybové instrukce


Knihovna mxAutomation v projektu TIA Portal

Integrace KR C4 pomocí GSDML


Knihovna mxAutomationPrincip zpracování příkazů - buffer

…..

…..

Buffer příkazů robota

t_Apo2

t_Apo2

t_Apo2

Aktuálně vykonávaný příkazAktuálně vykonávaný příkazAktuálně vykonávaný příkaz

Linear P1_to_P2Linear P2_to_P3

Linear P0_to_P1


Knihovna mxAutomationTyp interpolace – pohybové příkazy

Point to Point Linear Circular


Příklad použití


Knihovna mxAutomationPopis aplikace

P0

P2P4

1

2 36 5

7

4

do P1 MC_MoveLinearAbsolute

Typy pohybů

P3 P1 do P0 MC_MoveAxisAbsolute






do P0 MC_MoveAxisAbsolute


Knihovna mxAutomationLineární absolutní pohyb pomocí mxAutomation


Živá ukázka


Ukázka offline programování


Knihovna mxAutomationPřidání nového bodu

P0

P2P4

1

2 36 5

7

4


Typy pohybů

P3 P1 do P0 MC_MoveAxisAbsolute






do P0 MC_MoveAxisAbsolute

Pn

do Pn MC_MoveLinearAbsolute


Ukázka online programování


Trendy v mechanickém návrhu

24 V/48 V DC technologie s větším výkonem

Lineární motory a inteligentní dopravníky

Inteligentní senzory, rozpoznání obrazu, RFID

Vše elektrické bez pneumatiky

Kolaborativní a standardní 6D robotika

Návrh s pomocí simulace


Simulace robota – současná situace

Nahránícesty robotadokontroleru

Robot operationRobot program

Aplikace• Svařování• Třídění• Lepení

Připojení simulačního nástroje do řídící jednotky robota

à Přenos cesty robota z PLM SW do řídící jednotky robotaà Bez integrace do PLC

Robot simulation


Simulace robota – integrace do TIA portal

Robot simulation

Spojení PLM SW s TIA portal

à Přenos cesty robota z PLM SW do TIA portáluà Programování robota spolu se zbytkem stroje v TIA portal

Generováníkódu

Přenos doTIA Portal

TIA PortalA knihovny

TIA PortalOpenness

Aplikace• Svařování• Třídění• Lepení


Zajímavé odkazy:https://support.industry.siemens.com/cs/document/109482123/controlling-a-kuka-industrial-robot-using-a-simatic-s7-1500?dti=0&lc=en-US

Příklad řízení pomocí mxAutomation

Page 36


Děkuji za Vaší pozornost!

Josef Kváč

Factory Automation

Siemensova 1

155 00 Praha 13

E-Mail: [email protected]

www.siemens.com

PROGRAMOVÁNÍ ROBOT Ů - w5. · PDF fileKolaborativní a standardní...

Documents

Transcript of PROGRAMOVÁNÍ ROBOT Ů - w5. · PDF fileKolaborativní a standardní...