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Univ.-Prof. Dr.–Ing. habil. Norbert Gronau Lehrstuhlinhaber | Chairholder
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Lehrstuhl für Wirtschaftsinformatik Prozesse und SystemeUniversität Potsdam
Chair of Business Informatics Processes and SystemsUniversity of Potsdam
Robotik IProduktionsinformatik
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RoboterIndustieroboterKenngrößenBeschreibungsmodelleSteuerungProgrammierung
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Roboter Industrieroboter
Geschichte der RobotikMeilensteine
Quelle: Hesse 1986, www.robotics.org
Mechanische Automaten
Droiden von Droz & DrozMenschenautomatenMuseum der Schönen Künste, Neuchâtel (Schweiz)
robot slawisch: (Zwangs-) Arbeiterstmals 1923 im Theaterstück R.U.R. (Rossum's Universal Robots) von Karel Capek
1961 Unimate von Georg Devol und Joseph EngelbergerEinsatz zum Schweißen von Druckgußteilen für Kfz-Karosserien
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Roboter Asimov's Law
Quelle: Asimov 1979
Sicherheit für die Menschen ist wichtigster Aspekt in der Robotik!
Drei Gesetze der Robotik nach Isaac Asimov:
1. Ein Roboter darf keinen Menschenv verletzen.
2. Ein Roboter muss den Anweisungen gehorchen, die ihm vom Menschen gegeben werden, außer wenn diese dem ersten Gesetz widersprechen.
3. Ein Roboter muss seine eigene Existenz solange zu sichern versuchen, wie dies nicht dem ersten oder zweiten Gesetz widerspricht.
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Roboter Mögliche Klassifizierungen
Einsatzgebiete:Industrie, Service und MedizinMilitärEntertainmentForschung
Entwicklungsfelder:IndustrierobotikServicerobotikGeländerobotikAutonome Robotik
Mobiliät:ortsveränderlichstationär montiertautonom/autark
Handhabungsgeräte:IndustrieroboterEinlegegeräteManipulatoren
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RoboterIndustieroboterKenngrößenBeschreibungsmodelleSteuerungProgrammierung
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Industrieroboter Einordnung und Abgrenzung
Quelle: VDI-Richtlinie 2860 Blatt 1
Beuth Hochschule für Technik BerlinFachbereich VI - Informatik und Medien Linnemann, SoSe 2016
VLRob.pptFolie 13Nur für Lehrzwecke
Robotertechnik
2. Einteilung der Roboter, Anwendungsfelder und Märkte
• Einteilung der Handhabungsgeräte• Abgrenzung, Begriffsdefinitionen• Einteilung nach Einsatzgebieten
• Industrieroboter• Serviceroboter• Geländeroboter• Neue Anwendungsfelder
- Sanierung - Medizin- Hobby, Freizeit
• Fußballspielende Roboter (RoboCup)• Einsatzzahlen und Märkte von Industrierobotern• Märkte für Serviceroboter
Beuth Hochschule für Technik BerlinFachbereich VI - Informatik und Medien Linnemann, SoSe 2016
VLRob.pptFolie 14Nur für Lehrzwecke
Robotertechnik
Einteilung der Handhabungsgeräte
Nach der VDI-Richtlinie 2860 Blatt 1 bilden Industrieroboter eine Untergruppe der Handhabungseinrichtungen. Unter Handhaben sind alle Vorgänge zu verstehen,
• bei denen ein Objekt in eine definierte Lage im Raum gebracht und/oder in dieser vorübergehend gehalten wird (Werkstückhandhabung);
oder• bei denen mit dem Objekt eine definierte Bewegung ausgeführt wird, um eine
bestimmte Arbeitsaufgabe auszuführen (Werkzeughandhabung).
Handhabungsgeräte
ProgrammgesteuertManuell gesteuert
Fest programmiert Frei programmiert
Einlegegeräte(Pick-And-Place) IndustrieroboterManipulator,
Teleoperator
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Industrieroboter Definitionen
Industrieroboter sind durch Programmierung vielfältig einsetzbare, flexible Bewegungsautomaten für Handhabungsaufgaben in der Fabrik.
"A robot is a reprogrammable, multifunctional manipulator designed to move material, parts, tools, or specialized devices through various programmed motions for the performance of a variety of tasks." [Robot Institute of America, 1979]
"Ein Roboter ist ein automatisch gesteuertes, wiederprogrammierbares, vielfach einsetzbares Handhabungsgerät mit mehreren Freiheitsgraden, das entweder ortsfest oder beweglich in automatisierten Fertigungssystemen eingesetzt wird." [Europäische Norm EN 775: Industrieroboter]
"Industrieroboter sind universell einsetzbare Bewegungsautomaten, deren Bewegung hinsichtlich Bewegungsfolge und Wegen bzw. Winkeln frei - d.h. ohne mechanischen Eingriff - programmierbar und gegebenenfalls sensorgeführt sind. Sie sind mit Greifern, Werkzeugen oder anderen Fertigungsmitteln ausrüstbar und können Handhabungs- und Fertigungsaufgaben ausführen." [VDI-Richtlinie 2860]
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Industrieroboter Stationäre und mobile Roboter
Fahrerloses Transportsysteme (FTS) "... sind innerbetriebliche, flurgebundene Fördersysteme mit automatisch gesteuerten Fahrzeugen, deren primäre Aufgabe der Materialtransport, nicht aber der Personentransport ist. Sie werden innerhalb und außerhalb von Gebäuden eingesetzt ..." [VDI-Richtlinie 2510 „Fahrerlose Transportsysteme“]
Quelle: VDI-Richtlinie 2510 „Fahrerlose Transportsysteme“
Mobiler Roboternicht fest an einer bestimmten Stelle montiertmehr oder weniger freie Bewegung in einer bestimmten Umgebung
AutonomieAufgabenverrichtung ohne externe Unterstützung in seiner Umgebungselbständig Entscheiden unter unvollständiger Kenntnis der Umwelt
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Industrieroboter Absatzzahlen weltweit
Quelle: Statista 2016
AbsatzinTausendStück
97
120111 114 113
60
121
166159
178
221
248
AbsatzvonIndustrieroboternweltweitindenJahren2004bis2015(in1.000
Stück)
2004 2005 2006 2007 2008 2009 2010 2011 2012 2013 2014 2015
Quelle:
IFR
©Statista2016
0
50
100
150
200
250
300
WeitereInformationen:
Weltweit10
Industrieroboter Absatzzahlen ausgewählter Länder
Quelle: Statista 2016
AnzahlderIndustrieroboter
67.000
37.000
35.000
27.000
20.000
6.562
5.701
5.461
3.766
3.474
AbsatzvonIndustrieroboternnachausgewähltenLändernweltweitimJahr
2015
Quelle:
IFR
©Statista2016
China
Südkoerea
Japan
USA
Deutschland
Italien
Taiwan
Mexiko
Spanien
Kanada
0 10.000 20.000 30.000 40.000 50.000 60.000 70.000 80.000
WeitereInformationen:
Weltweit 11
Industrieroboter Absatzzahlen nach Branchen
Quelle: Statista 2016
AnzahlderIndustrieroboter
95.000
53.000
34.600
21.200
7.200
2.100
15.900
18.700
AbsatzvonIndustrieroboternweltweitnachBranchenimJahr2015
Quelle:
IFR
©Statista2016
Automobilindustrie
Elektro/Elektronik
Metall
Kunststoff/Gummi
Nahrungsmittel
Pharma/Kosmet ik
Sonst ige
OhnespezifischeBranche
0 10.000 20.000 30.000 40.000 50.000 60.000 70.000 80.000 90.000 100.000
WeitereInformationen:
Weltweit
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Industrieroboter Generationen
1. Generation (50er Jahre)Ausführung vorbestimmter Sequenzenkeine Sensoren eingesetzt
1.5. Generation (späte 80er)Einsatz der Sensoren zur besseren Anpassungeingebauten Controller + Fehlererkennung
2. GenerationBild und Spracherkennungselbsttätiges Entscheiden und Korrigieren
2.5. GenerationProgrammerstellung durch den Roboterauf Basis vorgefertigter Segmente bzw. Grundbausteine
3. GenerationEigene Entwicklung der Arbeitschritten zu einer AufgabeKI-Fähigkeiten
Quelle: in Anlehnung an Ichbiah 200513
Real?
Robotik heute?
Quelle: KUKA Roboter GmbH14
Generationen der Industrierobotik Zukunft
Quelle: M. Haag - Tagungsband Anwenderkonferenz I40 Mai 2016 Potsdam15
Industrieroboter Aufbau
Anpassung an jeweilige Aufgabe erfolgt durch anwendungsspezifisches Werkzeug und Prgrammierung.
Manipulator (z.B. Roboterarm) und Effektor (Werkzeug, Greifer etc.).Steuerung und Programmiergerät (Teach-Box)unterschiedlichen Ausführungen und von verschiedenen Herstellernin der Regel als standardisiertes Grundgerättypischer Einsatz für eindeutige und repetitive Arbeitsabläufeelektrische, hydraulisch oder pneumatische Antriebe
Roboter RV-2FB mit Teachbox R32TBBild Mitsubishi
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Industrieroboter Bauformen/Grundtypen
Kartesische Roboter und PortalroboterHorizontal-Knickarmroboter (SCARA)Vertikal-KnickarmroboterParallelkinematikenmobile Roboter
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Industrieroboter Vertikaler Gelenkarm
Flexible Lösung für unterschiedlichste Anwendungen.
fünf bis sechs rotatorische Achsen/Gelenkebesonders hohe Beweglichkeit (6 Freiheitsgrade)Umgreifen von Hindernissenbeschränkte Reichweite und Traglastsehr universell einsetzbar
EPSON SCARA LS6-602SBild Epson
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Industrieroboter horizontaler Gelenkarmroboter SCARA
Bewegungen sind nur parallel zu der Arbeitsebene möglich.
Selective Compliance Assembly Robot Armvier Achsen und vier FreiheitsgradeMontage- und Fügeaufgaben, sowie für Pick-and-Place-AnwendungenBauelement von Platz X nach Platz Ytypisch für Handhabungs- und vorbereitende MontagearbeitenBeschränkung der Anwendungsgebiete durch Form des Arbeitsraums
EPSON SCARA LS6-602SBild Epson
19
Industrieroboter Parallele Kinematik
Typisch für Pick and Place Anwendungen.
Tripod, Hexapod oder Deltaroboter3 bis 6 parallel angeordnete Linearachsen oder Gelenkarme mit stationärem Antriebhohe Geschwindigkeiten durch geringe bewegte Massegeschlossene kinematische Kettehöhere Wiederholgenauigkeit und Steifigkeitstark begrenzter Arbeitsraum
ABB Flexible Automation's IRB 340 FlexPickerBild ABB
20
Industrieroboter Portale
Einfach zu realisierende Lösung mit großen Arbeitsräumen für Transportaufgaben mit hoher Traglast.
auch kartesicher Robotor oder LinearroboterKombination von 2 bis 3 LinearachsenLinearportale mit 2 AchsenAuslegerportalFlächenportalKombination Portal und Gelenkarmrobotergute Zugängigkeit zur Maschine von obeneinfaches kinematisches Modell
Raum-Portalroboter GR08Bild Parker Hannifin
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RoboterIndustieroboterKenngrößenBeschreibungsmodelleSteuerungProgrammierung
22
Einsatzspezifische KenngrößenÜberblick
:
Geometrie:Mechanische SystemgrößenBewegungsraum, ArbeitsraumKinematisches Modell und GestaltungsformFreiheitsgrade
Kinematik:Geschwindigkeiten und BeschleunigungenÜberschwingenZykluszeiten
Belastung:Werkzeuglast und NutzlastMaximallast und Nennmomente
Präzision:WiederholgenauigkeitAuflösung
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M-2000iA/2300
Industrieroboter Traglast
KR 1000 TITANTraglast 1000 kgmax. Reichweite 3,20 mAnzahl der Achsen 6Wiederholgenauigkeit <±0,1 mmEigengewicht 4950 kg
Traglast 2300 kgmax. Reichweite 4,7 mAnzahl der Achsen 6Wiederholgenauigkeit <±0,3 mmEigengewicht: 11000 kg
< 5kg 5 - 16 kg 30 - 60 kg 80 - 300 kg 300 - 1300 kg
Leistungsklassen
Bild © KUKA Bild © Fanuc Robotics
24
Leistungsmerkmale Schnelligkeit und Präzision
Quelle: KUKA Roboter GmbH
Achse 1 Achse 2 Achse 3 Achse 4 Achse 5 Achse 6154°/s 154°/s 228°/s 343°/s 384°/s 721°/s
Geschwindigkeit Roboter nach Achsen:
Traglast 5 kg
Wiederholgenauigkeit <± 0,04 mm
Gewicht 127 kg
max. Reichweite 1412 mm
KUKA KR 5 arc
25
Leistungsmerkmale Arbeitsraum
Quelle: KUKA Roboter GmbH
KUKA KR 5 arc
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RoboterIndustieroboterKenngrößenBeschreibungsmodelleSteuerungProgrammierung
27
Kinematik
:
Lehre der Bewegung von Punkten und Körpern im RaumBeschreibung durch die Größen Position, Geschwindigkeit und BeschleunigungGeometrie und zeitabhängige Aspekten der Bewegung ohne Berückstigung von Kräften
Kinematische Kette:Verbindung der Gelenke zu einem Systemmaßgeblich für den Arbeitsraum und Komplexität des Robotersserielle und parallele Kinematik
VorwärtskinematikAusrechnen der Position vom Endeffektor)
Inverse Kinematik Ausrechnen der Gelenkparameter für gegebene Position)
28
KinematikWie beschreibt man die Bewegung eines Roboters?
Interne Repräsentation der Bewegung
Externe Repräsentation der Bewegung
Vorwärtskinematik:If I do this, what will happen?
Rückwärtskinematik:If I want this to happen, what should I do?
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Begriffe
:
Tool Center Point (TCP) = Werkzeugmittelpunkt/Referenzpunkt des EndeffektorsWeltkoordinatensystem (WKS) = Basiskoordinatensystem (BKS)Achsen und GelenkeRotation und TranslationArbeitsraum
c P
rof.
Dr.-
Ing.
Nor
bert
Gro
nau,
Uni
vers
ität P
otsd
am
Robotereinsatz in der Industrie
Anwendung der Mathematischen Modellen
Kinematische KetteVerbindung der Gelenke zu einem SystemBestimmt den Arbeitsraum und Komplexität des Roboters
Vorwärts KinematikInverse Kinematik
a2
a1
a0
d1
d0
d2
G1 + G2
G3G4
TCP
WKS
PositionsbestimmungMatrix mit DH ParameternAls Gleichungssystem vorstellenGleichungen lösen und Gelenkeinstellungen kalkulierenDH berücksichtigt die Lage von TCP und kann es ableiten
Ausrechnen der Position vom EndeffektorAusrechnen der Gelenkparameter für gegebene Position
c P
rof.
Dr.-
Ing.
Nor
bert
Gro
nau,
Uni
vers
ität P
otsd
am
Robotereinsatz in der Industrie
Denavit Hartenberg Konvention
Ein Steckbrief von jedem Roboterbeschreibt die Ausrichtung von jedem GelenkDH Parameter:
ai Translation um Armlänge i Verwindung um die x-Achsedi Gelenkabstand, Translation (Höhe) i Rotation um die Zn-1 Achse
d1
d3
x0
x2
x1
x3
y0
y2
y3
z0
z3z2
TCP
d2
d4
z1
Gelenk ai i di i
1 0 0 d1 1
2 0 0 d2 2
3 0 -90° d3 3
4 0 0 d4 4
y3
30
Modell eines RobotersKinematische Kette
Denavit Hartenberg Konvention:Richtlinie zur Festlegung der GelenkkoordinatensystemeErleichtert Transformation der KSDH-Parameter als Beschreibung des jeweilgen Aufbaus
31
Freiheitsgrade
Quelle: Müller/Ferber 2008, Brommund et al 2007
Zahl der voneinander unabhängigen (und in diesem Sinne „frei wählbaren“) Bewegungsmöglichkeiten eines Systems
Lage eines Körpers in Raum durch 3 Raumkoordinaten + 3 Drehwinkelstarrer Körper ohne Bindungen drei Translationsfreiheitsgrade und drei Rotationsfreiheitsgrade.Anzahl der Freiheitsgrade f = 6
Stellung = Position + OrientierungPositionsbeschreibung mittels OrtsvektorLagebeschreibung mittels Lagevektor
Die Freiheitsgrade eines Industrieroboters korrespondieren mit der Zahl seiner Achsen.
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Kinematische Typenklassen
Quelle: in Anlehnung an Katchinski 2007
Grundsätzliche Einteilung:parallele Kinematik (Hexapod/Deltaroboter) serielle Kinematik (Gelenkroboter mit Knickarm und Scara; Portalroboter)Kombination von translatorischen (T) und rotatorischen (R) Gelenken
Gelenkroboter RRRhohe Flexibiltätkomplexes Kinematikmodellnachgiebige Struktur bei grossen Reichweiten (Hebel)
Kartesicher Roboter LLL einfaches Kinematikmodellsteife Struktur für grosse Lasten
Zylindrischer Roboter RLL oder sphärischer Roboter RRLkomplexeres KinematikmodellAuswahl nach Handlingerfordernissen
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RoboterIndustieroboterKenngrößenBeschreibungsmodelleSteuerungProgrammierung
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Programmiergerät
Steuerung
:
Steuerung
Koordination und Ausführung der GelenkbewegungVerarbeitung externer Signale aus dem FertigungsprozessFunktionsüberwachung und Eigendiagnose einzelner Komponentenggf. Vision-Systeme (zur Objekterkennung)
Kommunikation mit Anwender über Teach-BoxBedienelemente und AnzeigenDurchführung von BewegungOnline-Programmeingabe (Postionen einlernen, Bahnen definieren)
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Architektur der Steuerung
Quelle: Dubbel 2011
Abarbeitung von AnwendungsprogrammenAblaufsteuerung und BewegungssteuerungSensordatenverarbeitungAnpassung von BewegungsfolgenAktor- bzw ServoansteuerungRealisierung von Punktsteuerungen und BahnsteuerungenAktionssteuerung zur kombinatorischen Verknüpfunginterner und externer Prozesssignale User-Interface und Programmierkomponente
Kommunikation
Ablaufsteuerung
Anwendungsprogramme, Steueranweisungen, Daten
(übergeordnete Steuerung)
Aktions-steuerung
Sensor-datenver-arbeitung
Bewegungs-steuerung
Servo-regelung
Antri
ebe
kine
mat
.Sy
stem
Posi
tions
-m
eßsy
stem
Sens
oren
tech
nolo
g.Ef
fekt
oren
Stel
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men
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Bedi
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g un
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ogra
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(Ben
utze
r)
36
Aufgaben der Steuerung von Industrierobotern Bewegungskoordination
Die Steuerung eines Roboters ist eine komplexe und vielschichtige Aufgabe.
Anfahren von PositionenAblaufen bestimmter BahnenInterpolation von Zwischenpositionensimultane Ansteuerung der Gelenkegelenksynchrone AusführungBewegung der Gelenkmotoren mittels Rampenfunktion
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Dr.-
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Gro
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am
Robotereinsatz in der Industrie
Verfeinerung
Bewegung der Gelenkmotore mit konst. Geschwindigkeiteinstellen wie beim Menschen mit 3 Phasen
V
Zeit
Gelenksynchrones ArbeitenDer Mensch bewegt alle Gelenke simultanBei Robotern gibt es zwei optionen
jedes Gelenk sukzessiv aktivierenalle Gelenke simultan bewegen
plastische Bewegungsabläufe
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Robotereinsatz in der Industrie
SicherheitRoboter schon mit 8kg Hebekraft können die Menschen ernsthaft verletzenUm der Gefahr vorzubeugen wird ein Käfig aufgebaut
Arbeitsbereich kann genaustens ausgerechnet werdenAn jedem Roboter wird ein Notschalter angebracht
Früher hat er alles fallen lassen und fiel selbst zu BodenHeute hält er sofort an und behält die Position
StartVorgabe
Endpos.
interpolierte Pos.
37
Aufgaben der Steuerung von Industrierobotern Safety
Vermeidung von Schaden für Mensch (und Maschine)Verletzungspotenzial bereits in der 5kg-KlasseEinhausung des Arbeitsbereiches mit Käfig oder Lichtvorhangsofortiges Stoppen der Bewegung und Halten der Position
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Leichtbauroboter (LBR) UND Kollaborationsroboter (MRK)
Quelle: M. Haag - Tagungsband Anwenderkonferenz I40 Mai 2016 Potsdam
Grundsätzliche Einteilung:direkte Mensch Roboter Kollaboration ("Roboter als Kollege"?)enge Zusammenarbeit von Mensch und Roboter ohne Schutzzäuneschnelle Integration in bestehende oder neue Fertigungseinrichtungen bei laufender Produktion einfache Bedienung ohne Spezialisten-WissenEinhaltung der Maschinenrichtlinien und NormenGelenkmomentesensorik oder sensitives Oberfläche
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UR10 (Universal Robotics) KBR CR-35iA (FANUC)
Leichtbau-Robotersysteme sind bereits am Markt verfügbar.
Leichtbauroboter (LBR) UND Kollaborationsroboter (MRK) Beispiele
Quelle: KUKA, UR und FANUC
iiwa (KUKA)
"intelligent industrial work assistant"kollaborativer und sensi-tiver RoboterTraglasten von 7 und 14 kg.
Traglast von bis zu 10 kg mit Arbeitsradius von bis zu 1,3 mAnwendungen für Verpacken, Palettieren, Montage und Pick & Place
Traglast von 35 kg mit Reichweite von bis zu 1,8 minternationale Sicherheitszertifizierungintegrierte Kraftsensoren und Soft-Cover-Gummioberfläche
40
Leichtbauroboter (LBR) UND Kollaborationsroboter (MRK) Video
Quelle: KUKA Roboter GmbH41
Adaptive und interaktive Montage
RoboterIndustieroboterKenngrößenBeschreibungsmodelleSteuerungProgrammierung
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Programmierung von IndustrieroboternGrundsätzliche Systematisierung
Quelle: VDI-Richtinie 2863, Dubbel 2011
Programmierverfahrenplanmäßiges Vorgehen zur Erzeugung der AnwendungsprogrammAnwendungsprogramm als Sequenz von Anweisungen zur Erfüllung einer Fertigungsaufgabegrundsätzliche Einteilung der Programmierverfahren: direkt (online), indirekt (offline)hybride Verfahren
Programmablauf indirektBewegungsanteil direkt
43
Online Offline
Play-Back Teach-in sensor-gestützt textuell CAD-
gestützt
Erstellung unter Verwendung des Robotersystems (Realanlage)
Erstellung ausserhalb der Anlage mittels Rechnermodellen des Robotersystems
Play-back Sensorgestützt
Programmierung von IndustrieroboternOnline-Verfahren
Quelle: Dubbel 2011
Teach-inAnfahren gewünschter Raumpunkte mittels Programmierhandgerät (PGH) = Teach-BoxVerknüpfung der Postionen und Bewebungsanweisung durch Tasteneingabe
manuelles Führen des Roboters entlang der gewünschten RaumkurveAufnahme von Istwerten in bestimmten Intervallenggf. Hilfsarm als Interaktionselement
automatisch oder manuelle sensorkontrollierte ErstellungVorgabe grober Bewegungs-vorgaben und anschließendes Abtasten des Werkstücksaktives Folgen des Bedieners (Roboter ist aktiv!)
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Foto: ABB Foto: KUKAFoto: KUKA
CAD-gestütztes Verfahren
Programmierung von IndustrieroboternOffline-Verfahren
Quelle: Dubbel 2011
Textuelles Verfahren
direkte Geometrieeingabe per Tastaturähnlich NC-ProgrammierungAnweisung ähnlich den höheren Programmierspracheneinfache Änderungen des Programmablaufs
mittels geometrischenr Modelle der beteiligen KomponentenDatenübernahme aus dem CAD-Systeminteraktive Eingabe der Bewegungsbahnen am Bildschirmgrafische PC-übliche Bedienung
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Foto: cimotec
Wolfgang H. Müller, Ferdinand Ferber: Technische Mechanik für Ingenieure. Fachbuchverlag Leipzig im Carl-Hanser-Verlag, München u. a. 2008
Eberhard Brommundt, Gottfried Sachs, Delf Sachau: Technische Mechanik. Eine Einführung. 4., verbesserte und erweiterte Auflage. Oldenbourg. München u. a. 2007, ISBN 978-3-486-58111-9, S. 47 ff
Dubbel, Heinrich. Dubbel: Taschenbuch für den Maschinenbau. Eds. Wolfgang Beitz, and Karl-Heinz Küttner. Springer-Verlag, 2011
Snyder, Wesley E. "Computergesteuerte Industrieroboter." Robotik. Weinheim etc.: VCH, 1990.
Hesse, S.: Golems Enkel, Urania Verlag Leipzig/Jena/Berlin 1986
Asimov, Isaac, and Moray Powell. Isaac Asimov's book of facts. Grosset & Dunlap, 1979.
Daniel Ichbiah; Roboter, Geschichte, Technik, Entwicklung; München 2005, S. 11
Ktschinksi, V,: Vorlesung Robotertechnik, 2008, Technische Universität Berlin
Literatur
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