PRIMIJENJENA SATELITSKA NAVIGACIJA...Primijenjena satelitska navigacija P18 Kalmanov filtar Kalmanov...
Transcript of PRIMIJENJENA SATELITSKA NAVIGACIJA...Primijenjena satelitska navigacija P18 Kalmanov filtar Kalmanov...
POMORSKI FAKULTET U RIJECI Predmetni nastavnik: izv. prof. dr. sc. Renato Filjar, dipl. ing. el.
PRIMIJENJENA SATELITSKA NAVIGACIJA
P18 Kalmanov filtar
POMORSKI FAKULTET U RIJECI Primijenjena satelitska navigacija
P18 Kalmanov filtar Kalmanov filtar – rekurzivni matematički
postupak (skup matematičkih izraza) koji omogućuje djelotvornu procjenu (estimaciju) stanja procesa prema kriteriju minimizacije kvadratne pogreške.
Pouzdana procjena stanja procesa u prošlosti, sadašnjosti i budućnosti moguća je čak i kad priroda modeliranog sustava (pojave) nije poznata.
Procjena stanja procesa ovisi izravno tek o prethodnom koraku stanja procesa.
POMORSKI FAKULTET U RIJECI Primijenjena satelitska navigacija
P18 Kalmanov filtar Kalmanov filtar Rudolf Emil Kalman
(Budimpešta, 1930 - )
Poveznica na znanstveni rad ‘A New Approach to Linear Filtering and Prediction Problems’: http://bit.ly/1BJ5rUo
POMORSKI FAKULTET U RIJECI Primijenjena satelitska navigacija
P18 Kalmanov filtar Kalmanov filtar Osnovna zamisao: U filtar uvesti korisni signal
nepoznatog valnog oblika uronjen u šum. Na izlazu dobiti procjenu valnog oblika korisnog signala.
POMORSKI FAKULTET U RIJECI Primijenjena satelitska navigacija
P18 Kalmanov filtar Kalmanov filtar Važno: Procjena stanja sustava obavlja se na
temelju mjernih rezultata stanja i kontinuiranog podešavanja parametara Kalmanovog filtra sukladno novim informacijama o prirodi sustava (pojave).
POMORSKI FAKULTET U RIJECI Primijenjena satelitska navigacija
P18 Kalmanov filtar Algoritam
Kalmanovog filtra
POMORSKI FAKULTET U RIJECI Primijenjena satelitska navigacija
P18 Kalmanov filtar
Literatura
Thacker, N A, and Lacey, A J. (1998). Tutorial: The Kalman Filter. Dostupno na: http://bit.ly/1EUoFHJ
Faragher, R. (2012). Understanding the Basis of the Kalman Filter Via a Simple and Intuitive Derivation. IEEE Signal Processing Magazine, Sep 2012, 128-132. Dostupno na: http://bit.ly/1OPL4Oh