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8/18/2019 presentación intercon

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“DISEÑO, SIMULACIÓN E IMPLEMENTACIÓN

DE UN ROBOT OMNIDIRECCIONALAUTÓNOMO APLICADO AL TRANSPORTE DEOBJETOS DE PEQUEÑA DIMENSIÓN SOBRE

UNA REGIÓN CON OBSTÁCULOS”

AUTORES:Miguel Fe!"!#e$ #e l% Cu$

&iguel%!gel'e!%!#e$#el%(u$)g&%il*(+& J+e-. C+!%#+ Re/ill% O(.+% 0+e-.123).+-&%il*(+&

R4#e J.4&e! Qui5e S%l%$% 6ui5e)u!i*5e

1

mailto:[email protected]








7!#i(e1. Introducción2. Objetivos3. Estado del Arte

4. esarrollo del trabajo8*3 M+#el+ Me("!i(+ #el +9+-*

8*: Si-e&% #e N%/eg%(i;!8*:*3 Me#i(i;! #e l+ e!+e

8*:*: Alg+i-&+ 5%% l% !%/eg%(i;!8*:*2 PID #e l+ &+-+e

8*2 Si-e&% #e <ii;!8*2*3 Alg+i-&+ #e #e-e((i;! #e '+&% 4 (+l+e*

8*8 Si-e&% #e M%!i5ul%(i;!8*8*3Alg+i-&+ 5%% %l(%!$% +90e-+

!. I"#le"entación $ resultados %inales.&.Trabajos 'uturos(.)osto del #ro$ecto

*.)onclusiones

2



3* I!-+#u((i;!

L% funciones del robot en un campo deacción, (+&+ 5+#e #e5l%$%e e! -+#+ -i5+ #e-ee!+ 5+ u-% #e-e&i!%#% 5%% (u&5li +le#e limpieza para no contaminar el medioambiente , 4% 6ue e-% -%e% e #%=i!% 5%% ele(+i-e&% %> %'e(-%!#+ % l% 5e+!% #e #i(.+e!-+!+, monitorear 5%% %9e #;!#e ee!(ue!-%! l+ '+(+ #e &%4+ (+!(e!-%(i;! #e

#e5e#i(i+ e! u! "e% #e-e&i!%#%, recolecciónu-ili$%!#+ /ii;! %-i?(i%l 4 l% &%!i5ul%(i;!@ 4 enun futuro para prototipos más grandes derobot con el objetivo de u% e! "e% &"g%!#e (+&+ #i-i-+ 4 (iu#%#e*

3



P+9le&"-i(%

4



:*O90e-i/+

C+!-u((i;! #e u! robot como prototipo 5%% l% 5ue9% #e .%#%e 4 +'-%e, e-e(+!-% #e l% e-u(-u% &e("!i(% #e l% 9%e&;/il 4 &%!i5ul%#+ +9;-i(+ 9%$+ +9;-i(+*

Die=+ 4 #e%+ll+ #el .%#%e 5%% el&%!e0+ #e l+ e!+e , %(-u%#+e 4(+!-+l%#+e*

Die=+ #e +'-%e 5%% el (+!-+l #e l%

&%!i5ul%(i;!, !%/eg%(i;! 4 /ii;!* El%9+%(i;! #e u!% plataforma robótica 5%%

l% i!/e-ig%(i;! e! +9;-i(% %u-;!+&% %5li(%#%% diversas tareas que se podrían requerir

e! l% $+!% u9%!%*

!



%u"i+ación

,onitoreo

Me#i(i+!e #e 5 4

&



Recolección

Arado

(



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Fi-++9+-

F%& R+9+- , R+9+- #e l% EURON 4

EUROP

T%(-+ EBRO

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8* DESARROLLO DEL PROECTO



8*3 E-u(-u% &e("!i(%

A6ui-e(-u% O&i!i#ie((i+!%l 2 ue#%

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<+l-%0e #e +5e%(i;! :8 <

<el+(i#%# !+&i!%l (&Keg M%

M%-ei%l A(ili(+

Die=+ e!CAD

ra/orobótico

G%#+ #eLi9e-%# 8g#l 3gi55e

Ti5+ Sei%l PUMA

M%-ei%l A(>li(+

Se/+



8*: SISTEMA DE NA<EGACIONAUTONOMA

11



M+#el%#+ #el M;/ilM+#el%#+ #e l+ &+-+e

12



D%-+ E5ei&e!-%le

,OTOR1

dutt$velocidad

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28

8

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3 82

3:

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J * @ B *3 @

13



M+#el%#+ #el M;/il

El &+#el+ (i!e&"-i(+ #el +9+- e eliguie!-e

14



Desplazamiento del móvil para

V2>V1

1!



4.2.1 SE0SORES

1&



. RUUA

Se!+ 6ue !+i!#i(% l% i!-e!i#%##e l+ 5+l+&%g!V-i(+ #e l%

Tie%, g%(i% % ell+5+#e&+ u-ili$%l+

5%% -e!e u!%e'ee!(i% #e l%+ie!-%(i;! #el+9+- e5e(-+ % u!i-e&% ?0+ (+&+ el% -ie% 4 u 5+l+

&%g!V-i(+*

). SE0SOR

UTRAS0I)O

Se!+ 6ue &i#e #i-%!(i% e! u!%!g+ 5e&i-i#+ el 6ue e u% eSRF8 #e :(&W2& *

1(

Á!gul+ #e %-%6ue #e l% +!#%ul-%;!i(% E! ge!e%l e +9-u/+#e 3W:X*



1*

)alibraciones $ #ruebas



4.2.2 Al+orit"o #ara la nave+ación

1-



)alculo del n+ulo de +iro del "óvil #ara 5ue sedirija al #unto objetivo 6 teniendo datos del 78S$ r9jula.

#ositivo

2;

ne+ativo

W%-%!PFYZWPAYZKPFY3ZWPAY3Z

<3u&9%l[3\

<:u&9%lW[3\



21

<;6;6;6;= <;6;6;61=

Y,,3,Z Y,,3,3Z

Y,3,,Z Y,3,,3Z

Y,3,3,Z Y,3,3,3Z

Y3,,,Z Y3,,,3Z

Y3,,3,Z Y3,,3,3Z

Y3,3,,Z Y3,3,,3Z

Y3,3,3,Z Y3,3,3,3Z

8ara la evasión de Obstculos:

/3u&9%l[3\

/:u&9%lW[3\



Al+orit"o #ara el "ovi"iento22



ia+ra"a #ara el Siste"a de )ontrol

23



8*:*2 PID #e l+ M+-+e

5 @# *3@i 8@

24



Siste"a distribuido de ,icrocontroladores:

C+&+ e %5e(i% e! el i-e&% #e!%/eg%(i;! e .%(e u+ #e /%i+sensores, e-+ e!+e +! e

(+&u!i(%! #e l% iguie!-e &%!e%

M%e-+W e(l%/+I:C #%W(l

C%&%% I:C #%W(l Ul-%;!i(+ Digi-%l -igge e(.+ -i&e

2!



Arduino ,e+a2!&;

P%% el ,)) 6ue e e!(%g% #ee0e(u-% l% e=%le #e (+!-+l 5%%l+ e/+&+-+e (+&+ 5%% l+&+-+e *

W38 %li#% #e PM *

WP+(e%#+ % 3M$*WMe&+i% Fl%. #e :BWMe&+i% RAM #e B

2&



2* SISTEMA DE <ISION

Si&ul% el e!-i#+ #e l% /i-% Pe&i-e i &% %ll" #e l% /ii;! .u&%!%

APLICACIONES Sele((i;! #e 5+#u(-+ I!5e((i;! %u-+&"-i(%

O9e/%(i;!W&%5e%#+

P 9l i # l



P+9le&% %+(i%#+ % l%e(e!%

Ilu&i!%(i;!iegul%

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Ci(l+ #e /ii;!



O90e-i/+

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Inicio

)a#tura de

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Reconoci"iento de

color

Reconoci"iento de'or"a

Eti5uetado

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P%+ e! l% /ii;!e-ee+(;5i(%



M+#el+ ge+&V-i(+

8 8 SISTEMA DE



8*8 SISTEMA DEMANIPULACION

El &+#el+ (i!e&"-i(+ #el 9%$+ +9;-i(+ #ie=%#+ e eliguie!-e

7 > d a ?

1 63 L3

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3 62 L2

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J 6

41



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42



43



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44



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- )oncl siones



-. )onclusiones

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