Pogonski mehanizam krivajnih presa sastoji se od za obradu deformisanjem/8... · probijanje,...
Transcript of Pogonski mehanizam krivajnih presa sastoji se od za obradu deformisanjem/8... · probijanje,...
![Page 1: Pogonski mehanizam krivajnih presa sastoji se od za obradu deformisanjem/8... · probijanje, prosecanje, savijanje i sl.). Za glavno i pomoćna dejstva krivajnih presa koriste se](https://reader030.fdocument.pub/reader030/viewer/2022040313/5e05f52a00804f11f03a5ffd/html5/thumbnails/1.jpg)
![Page 2: Pogonski mehanizam krivajnih presa sastoji se od za obradu deformisanjem/8... · probijanje, prosecanje, savijanje i sl.). Za glavno i pomoćna dejstva krivajnih presa koriste se](https://reader030.fdocument.pub/reader030/viewer/2022040313/5e05f52a00804f11f03a5ffd/html5/thumbnails/2.jpg)
Pogonski mehanizam krivajnih presa sastoji se od krutog krivajno-polužnog sistema koji u potpunosti određuje kinematiku, statiku i dinamiku mašine
Kod prostog krivajnog mehanizma dijagram brzine pritiskivača ima oblik sinusoide i odgovarajući je za jednostavnije operacije deformisanja (odsecanje, probijanje, prosecanje, savijanje i sl.).
Za glavno i pomoćna dejstva krivajnih presa koriste se krivajno-polužni, bregasti i specijalni pogonski sistemi.
![Page 3: Pogonski mehanizam krivajnih presa sastoji se od za obradu deformisanjem/8... · probijanje, prosecanje, savijanje i sl.). Za glavno i pomoćna dejstva krivajnih presa koriste se](https://reader030.fdocument.pub/reader030/viewer/2022040313/5e05f52a00804f11f03a5ffd/html5/thumbnails/3.jpg)
Prema Banketovu, pogonski mehanizmi krivajnih presa dele se u četiri kategorije:
• univerzalni mehanizmi (prost krivajni mehanizam);
• mehanizmi za velike sile i male brzine (krivajno-laktasti);
• mehanizmi sa regulisanom brzinom pritiskivača (složenimehanizmi) i
• mehanizmi za dugačke zastoje (mehanizmi sa bregastom pločom).
![Page 4: Pogonski mehanizam krivajnih presa sastoji se od za obradu deformisanjem/8... · probijanje, prosecanje, savijanje i sl.). Za glavno i pomoćna dejstva krivajnih presa koriste se](https://reader030.fdocument.pub/reader030/viewer/2022040313/5e05f52a00804f11f03a5ffd/html5/thumbnails/4.jpg)
Slika 8.1 Pogonski mehanizmi krivajnih presa, Lange [1]
![Page 5: Pogonski mehanizam krivajnih presa sastoji se od za obradu deformisanjem/8... · probijanje, prosecanje, savijanje i sl.). Za glavno i pomoćna dejstva krivajnih presa koriste se](https://reader030.fdocument.pub/reader030/viewer/2022040313/5e05f52a00804f11f03a5ffd/html5/thumbnails/5.jpg)
Prema Langeu , mehaničke prese sa ograničenimhodom dele se na:
1. prese sa krivajnim pogonskim mehanizmom;
2. prese sa pogonom pomoću bregaste ploče.
Detaljna podela pogonskih mehanizama prema Langeu:
1. proste krivajne mehanizme;
2. krivajno-laktaste mehanizme (višepolužni i višezglobni);
3. višekrivajne mehanizme.
![Page 6: Pogonski mehanizam krivajnih presa sastoji se od za obradu deformisanjem/8... · probijanje, prosecanje, savijanje i sl.). Za glavno i pomoćna dejstva krivajnih presa koriste se](https://reader030.fdocument.pub/reader030/viewer/2022040313/5e05f52a00804f11f03a5ffd/html5/thumbnails/6.jpg)
Najčešće korišćeni pogonski mehanizmi prema Spuru:
1. Prost krivajni mehanizam
2. Prošireni i modifikovani krivajni mehanizam
3. Mehanizam sa bregastom pločom
![Page 7: Pogonski mehanizam krivajnih presa sastoji se od za obradu deformisanjem/8... · probijanje, prosecanje, savijanje i sl.). Za glavno i pomoćna dejstva krivajnih presa koriste se](https://reader030.fdocument.pub/reader030/viewer/2022040313/5e05f52a00804f11f03a5ffd/html5/thumbnails/7.jpg)
Slika 8.2 Uobičajeni mehanizmi pogona krivajnih presa [7] a) prost krivajni mehanizam, b) krivajno-laktasti mehanizam, c) krivajni mehanizam sa klinom, d) multilink krivajni mehanizam, e) vučno-krivajni mehanizam, f) dvokrivajni mehanizam sa zajedničkim pogonom, g) bregasti mehanizam
![Page 8: Pogonski mehanizam krivajnih presa sastoji se od za obradu deformisanjem/8... · probijanje, prosecanje, savijanje i sl.). Za glavno i pomoćna dejstva krivajnih presa koriste se](https://reader030.fdocument.pub/reader030/viewer/2022040313/5e05f52a00804f11f03a5ffd/html5/thumbnails/8.jpg)
Specijalni pogonski mehanizmi su razvijeni jer klasični mehanizmi ne mogu da zadovolje sve zahteve u pogledu tehnoloških karakteristika određenih metoda deformisanja
Osnovna karakteristika novih pogonskih sistema jeste njihova fleksibilnost u pogledu dijagrama brzine pritiskivača i visoka energetska efikasnost.
![Page 9: Pogonski mehanizam krivajnih presa sastoji se od za obradu deformisanjem/8... · probijanje, prosecanje, savijanje i sl.). Za glavno i pomoćna dejstva krivajnih presa koriste se](https://reader030.fdocument.pub/reader030/viewer/2022040313/5e05f52a00804f11f03a5ffd/html5/thumbnails/9.jpg)
Slika 8.3 Varijante pogona „free motion“ presa Komatsu [62]
Slika 8.4 Dijagram hoda pritiskivača presesa servo pogonom Komatsu [62]
![Page 10: Pogonski mehanizam krivajnih presa sastoji se od za obradu deformisanjem/8... · probijanje, prosecanje, savijanje i sl.). Za glavno i pomoćna dejstva krivajnih presa koriste se](https://reader030.fdocument.pub/reader030/viewer/2022040313/5e05f52a00804f11f03a5ffd/html5/thumbnails/10.jpg)
Slika 8.5 Servo pogon, Müller Weingarten
![Page 11: Pogonski mehanizam krivajnih presa sastoji se od za obradu deformisanjem/8... · probijanje, prosecanje, savijanje i sl.). Za glavno i pomoćna dejstva krivajnih presa koriste se](https://reader030.fdocument.pub/reader030/viewer/2022040313/5e05f52a00804f11f03a5ffd/html5/thumbnails/11.jpg)
a) b)
Slika 8.6 Dijagram hodа servo prese Müller Weingarten [58] a) izvođenje kompletnog dvojnog hoda, b) izvođenje dela dvojnog hoda
![Page 12: Pogonski mehanizam krivajnih presa sastoji se od za obradu deformisanjem/8... · probijanje, prosecanje, savijanje i sl.). Za glavno i pomoćna dejstva krivajnih presa koriste se](https://reader030.fdocument.pub/reader030/viewer/2022040313/5e05f52a00804f11f03a5ffd/html5/thumbnails/12.jpg)
a) b)
Slika 8.7 Pogonski sistem sa dodatnim elektromotorom (eng. second drive) [31]a) kinematska šema, b) izgled mehanizma, 1 – glavni motor, 2 – kaišniprenosnik, 3 – dodatni motor, 4 – epiciklični prenosnik, 5 – krivajno vratilo
![Page 13: Pogonski mehanizam krivajnih presa sastoji se od za obradu deformisanjem/8... · probijanje, prosecanje, savijanje i sl.). Za glavno i pomoćna dejstva krivajnih presa koriste se](https://reader030.fdocument.pub/reader030/viewer/2022040313/5e05f52a00804f11f03a5ffd/html5/thumbnails/13.jpg)
Slika 8.8 Dijagram hoda pogona „second drive”, IWU-Chemnitz [31]
![Page 14: Pogonski mehanizam krivajnih presa sastoji se od za obradu deformisanjem/8... · probijanje, prosecanje, savijanje i sl.). Za glavno i pomoćna dejstva krivajnih presa koriste se](https://reader030.fdocument.pub/reader030/viewer/2022040313/5e05f52a00804f11f03a5ffd/html5/thumbnails/14.jpg)
Slika 8.9 Krivajni mehanizam sa neokruglim zupčanicima[12]
![Page 15: Pogonski mehanizam krivajnih presa sastoji se od za obradu deformisanjem/8... · probijanje, prosecanje, savijanje i sl.). Za glavno i pomoćna dejstva krivajnih presa koriste se](https://reader030.fdocument.pub/reader030/viewer/2022040313/5e05f52a00804f11f03a5ffd/html5/thumbnails/15.jpg)
Slika 8.10 Primena novog krivajnog mehanizma [12]
![Page 16: Pogonski mehanizam krivajnih presa sastoji se od za obradu deformisanjem/8... · probijanje, prosecanje, savijanje i sl.). Za glavno i pomoćna dejstva krivajnih presa koriste se](https://reader030.fdocument.pub/reader030/viewer/2022040313/5e05f52a00804f11f03a5ffd/html5/thumbnails/16.jpg)
Slika 8.11 Mehanička presa sa hibridnim pogonskimsistemom, Schuler [10]1 – spojnica i kočnica, 2 – ekscentarsko vratilo, 3 – uređaj za podešavanje veličine hoda, 4 – pogon dodavača, 5 – balansni cilindar, 6 – hidraulični cilindar, 7 – ploča stola, 8 – uređaj za zamenu ploče stola, 9 – hidraulični jastuk, 10 – apsorber vibracija, 11 – odvod otpada, 12 – senzori hoda pritiskivača, 13 – hidraulično gonjeni pritiskivač, 14 – mehaničkigonjeni pritiskivač, 15 – akumulator vazduha, 16 – hidraulični akumulator
![Page 17: Pogonski mehanizam krivajnih presa sastoji se od za obradu deformisanjem/8... · probijanje, prosecanje, savijanje i sl.). Za glavno i pomoćna dejstva krivajnih presa koriste se](https://reader030.fdocument.pub/reader030/viewer/2022040313/5e05f52a00804f11f03a5ffd/html5/thumbnails/17.jpg)
Prednosti pogona su:
• optimalno podešavanje brzine pritiskivačazahtevima procesa;
• mogućnost oblikovanja delova veće visine;
• mogućnost izvođenja operacije utiskivanja sa nepokretnim alatom pod opterećenjem;
• povećani broj hodova prese u jedinici vremena, na primer, pri dubokom izvlačenju, moguće je ostvariti 16 hodova bez hibridnog pogona, odnosno, 28 sa hibridnim pogonom.
![Page 18: Pogonski mehanizam krivajnih presa sastoji se od za obradu deformisanjem/8... · probijanje, prosecanje, savijanje i sl.). Za glavno i pomoćna dejstva krivajnih presa koriste se](https://reader030.fdocument.pub/reader030/viewer/2022040313/5e05f52a00804f11f03a5ffd/html5/thumbnails/18.jpg)
Kinematske karakteristike krivajnih presa zavise od vrste ugrađenog pogonskog mehanizma
Kinematika krivajnog mehanizma određena je zavisnošću veličine hoda od ugla krivaje na osnovu koje se dobijaju dijagrami brzine i ubrzanja pritiskivača
![Page 19: Pogonski mehanizam krivajnih presa sastoji se od za obradu deformisanjem/8... · probijanje, prosecanje, savijanje i sl.). Za glavno i pomoćna dejstva krivajnih presa koriste se](https://reader030.fdocument.pub/reader030/viewer/2022040313/5e05f52a00804f11f03a5ffd/html5/thumbnails/19.jpg)
a)
Slika 8.12 Prost krivajni mehanizama) centralni
Rsinα Lcos β
2 2cos β 1 λ sin α
λS R 1 cosα 1 cos2α
4
2 22 R S 1 λ λ S / R 2 R S R L Scosα
2 λ R S R 2R R L S
ds λv Rω sinα sin2α
dt 2 2dv
a Rω cosα λcos2αdt
S R L Rcosα Lcos β R 1 cosα L 1 cos β
Hod tačke B:
Brzina pritiskivača: Ubrzanje pritiskivača:
![Page 20: Pogonski mehanizam krivajnih presa sastoji se od za obradu deformisanjem/8... · probijanje, prosecanje, savijanje i sl.). Za glavno i pomoćna dejstva krivajnih presa koriste se](https://reader030.fdocument.pub/reader030/viewer/2022040313/5e05f52a00804f11f03a5ffd/html5/thumbnails/20.jpg)
b)Slika 8.12 Prost krivajni mehanizamb) dezaksijalni
2λ k λS R 1 cosα 1 cos2α kλsinα
4 2 λ 1
2a Rω cosα λcos2α kλsinα
Hod tačke B:
Ubrzanje pritiskivača:
![Page 21: Pogonski mehanizam krivajnih presa sastoji se od za obradu deformisanjem/8... · probijanje, prosecanje, savijanje i sl.). Za glavno i pomoćna dejstva krivajnih presa koriste se](https://reader030.fdocument.pub/reader030/viewer/2022040313/5e05f52a00804f11f03a5ffd/html5/thumbnails/21.jpg)
Slika 8.14 Krivajno-latkastimehanizam [19]
min min
1
1S M cos β cos β cosγ cosγ
λ
M BC N BD 1
Mλ
N
1sinγ λ sin β 1 2 22 2cos γ 1 λ sin β 1 λ sin β
1 12
1min min
λS M cos β cos β cos2β cos2β
4
11
λv ωM sin β sin2β
2
0 2
1
o 2
Rsin α α φω ω
M sin β φ φ
22 20 o
2
o
Rsin α α L AC Mφ 180 arctg arccos
Rcos α α c 2AC L
Hod pritiskivača:
22 M S M N Scos β βmin 2M M N S
Ugao β:
Brzina pritiskivača: Ugaona brzina člana M:
![Page 22: Pogonski mehanizam krivajnih presa sastoji se od za obradu deformisanjem/8... · probijanje, prosecanje, savijanje i sl.). Za glavno i pomoćna dejstva krivajnih presa koriste se](https://reader030.fdocument.pub/reader030/viewer/2022040313/5e05f52a00804f11f03a5ffd/html5/thumbnails/22.jpg)
a)
Slika 8.15 Podvarijante krivajno-latkastog mehanizma [19]a) šarnir B ne prelazi vertikalnu osu
1max 1 2 1 2
λS M cos β cos β cos2β cos2β
4
22 2
1,2
M c L R aβ arccos arctg
2M c b
2 2 2
1,2
L R c M180 bα arccos arctg
360 2 L R c a
Hod pritiskivaca:
Uglovi:
![Page 23: Pogonski mehanizam krivajnih presa sastoji se od za obradu deformisanjem/8... · probijanje, prosecanje, savijanje i sl.). Za glavno i pomoćna dejstva krivajnih presa koriste se](https://reader030.fdocument.pub/reader030/viewer/2022040313/5e05f52a00804f11f03a5ffd/html5/thumbnails/23.jpg)
b)
Slika 8.15 Podvarijante krivajno-latkastog mehanizma [19]b) šarnir B prelazi vertikalnu osu
' 1max 2 1 2 1
λS M 1 cos β 1 cos2β
4
Kretanje pritiskivača u dve etape:
Prva etapa:
Druga etapa:
" 1max 2 2 2 2
λS M 1 cos β 1 cos2β
4
![Page 24: Pogonski mehanizam krivajnih presa sastoji se od za obradu deformisanjem/8... · probijanje, prosecanje, savijanje i sl.). Za glavno i pomoćna dejstva krivajnih presa koriste se](https://reader030.fdocument.pub/reader030/viewer/2022040313/5e05f52a00804f11f03a5ffd/html5/thumbnails/24.jpg)
Slika 8.16 Kinematske karakteristike krivajno-laktastog mehanizma
![Page 25: Pogonski mehanizam krivajnih presa sastoji se od za obradu deformisanjem/8... · probijanje, prosecanje, savijanje i sl.). Za glavno i pomoćna dejstva krivajnih presa koriste se](https://reader030.fdocument.pub/reader030/viewer/2022040313/5e05f52a00804f11f03a5ffd/html5/thumbnails/25.jpg)
Slika 8.17 Dvokrivajno-polužnimehanizam [19]
Slika 8.18 Kinematske veličinedvokrivajnog mehanizma [19]
![Page 26: Pogonski mehanizam krivajnih presa sastoji se od za obradu deformisanjem/8... · probijanje, prosecanje, savijanje i sl.). Za glavno i pomoćna dejstva krivajnih presa koriste se](https://reader030.fdocument.pub/reader030/viewer/2022040313/5e05f52a00804f11f03a5ffd/html5/thumbnails/26.jpg)
Za pravilno dimenzionisanje elemenata krivajnih presa potrebno je poznavati opterećenja koja nastaju u radu mašine
Opterećenje elemenata prese je posledica procesa deformisanja, inercije pokretnih elemenata, gravitacije i sila trenja
Sile gravitacije i sile inercije u pogonskom mehanizmu krivajnih presa mogu se zanemariti jer su daleko manje od sila koje su posledica procesa deformisanja
![Page 27: Pogonski mehanizam krivajnih presa sastoji se od za obradu deformisanjem/8... · probijanje, prosecanje, savijanje i sl.). Za glavno i pomoćna dejstva krivajnih presa koriste se](https://reader030.fdocument.pub/reader030/viewer/2022040313/5e05f52a00804f11f03a5ffd/html5/thumbnails/27.jpg)
Proračun prostog krivajnog mehanizma izvodi se u dve varijante:
• idealni mehanizam - mehanizam bez sila trenja;
• realni mehanizam, kada se u obzir uzimaju i sile trenja
![Page 28: Pogonski mehanizam krivajnih presa sastoji se od za obradu deformisanjem/8... · probijanje, prosecanje, savijanje i sl.). Za glavno i pomoćna dejstva krivajnih presa koriste se](https://reader030.fdocument.pub/reader030/viewer/2022040313/5e05f52a00804f11f03a5ffd/html5/thumbnails/28.jpg)
a)
b)
Slika 8.19 Opterećenjeidealnog krivajnogmehanizma [19, 26]a) sile u idealnom mehanizmu, b) trugao sila
iABi
FF
cos β ni iF F tgβ
sinβ λsinα 2 2cos β 1 λ sin α
iABi 2 2
FF
1 λ sin α
ni i 2 2
λsinαF F
1 λ sin α
cos β 1
ABi i
F F ni iF F sinα
ti iM dα F dS
ti i i
dS d λM F F R 1 cosα 1 cos2α
dα dα 4
ti i
λM FR sinα sin2α
2
i
λm R sinα sin2α
2
ti i iM F m
ti tii
i
M MF
λmR sinα sin2α
2
Sila u krivajnoj polugi Normalna sila
Obrtni momenat:
→
Idealni krak sile: Sila na pritiskivaču:
![Page 29: Pogonski mehanizam krivajnih presa sastoji se od za obradu deformisanjem/8... · probijanje, prosecanje, savijanje i sl.). Za glavno i pomoćna dejstva krivajnih presa koriste se](https://reader030.fdocument.pub/reader030/viewer/2022040313/5e05f52a00804f11f03a5ffd/html5/thumbnails/29.jpg)
Slika 8.20 Opterećenje realnogkrivajnog mehanizma [19, 26]a) sile u realnom mehanizmu
a)
Zbog delovanja trenja u rukavcima A i B, sila FAB
zauzima pravac određen uglom γ:
A Br r
sinγ μL
![Page 30: Pogonski mehanizam krivajnih presa sastoji se od za obradu deformisanjem/8... · probijanje, prosecanje, savijanje i sl.). Za glavno i pomoćna dejstva krivajnih presa koriste se](https://reader030.fdocument.pub/reader030/viewer/2022040313/5e05f52a00804f11f03a5ffd/html5/thumbnails/30.jpg)
b)
Slika 8.20 Opterećenjerealnog krivajnogmehanizma [19, 26]b) dijagram sila
ABF cos β+γ +φ = F cosφ
AB
cosφF F
cos β γ φ 1arctg
Sila u vođocama pritiskivača:
n
1 n
Ftg β γ
F μ F
n
tg β γF F
1 tg β γ
Obrtni momenat na krivajnom vratilu:
t AB B AB A OI OI
OII OII 1 n
M dS F dS μ F r dβ μ F r dα dβ μ F r dα
μF r dα μ F dS
t A B O
dsM F μ F r 1 λcosα r λcosα r
dα
Krak trenja:
μ A B Om μ r 1 λ r λ r
Sila na pritiskivaču kod realnog mehanizma iunosi:
t t
i μA B O
M MF
λm mR sinα sin2α μ r 1 λ r λ r
2
![Page 31: Pogonski mehanizam krivajnih presa sastoji se od za obradu deformisanjem/8... · probijanje, prosecanje, savijanje i sl.). Za glavno i pomoćna dejstva krivajnih presa koriste se](https://reader030.fdocument.pub/reader030/viewer/2022040313/5e05f52a00804f11f03a5ffd/html5/thumbnails/31.jpg)
Slika 8.21 Sila na pritiskivaču prostog krivajnog mehanizma1 – idealni mehanizam, 2 – realni mehanizam
Slika 8.22 Dijagram sile krivajnogmehanizma pri =0,1 i pri različitimvrednostima nominalnog ugla krivaje [1]
![Page 32: Pogonski mehanizam krivajnih presa sastoji se od za obradu deformisanjem/8... · probijanje, prosecanje, savijanje i sl.). Za glavno i pomoćna dejstva krivajnih presa koriste se](https://reader030.fdocument.pub/reader030/viewer/2022040313/5e05f52a00804f11f03a5ffd/html5/thumbnails/32.jpg)
Veličina nominalnog ugla n zavisi od vrste i namene krivajne prese. Prema Langeu [1], nominalni ugao ima sledeće vrednosti:
prese univerzalne namene 300
prese za probijanje i prosecanje 200 ;
kovačke prese 100;
prese za duboko izvlačenje 750;
prese za istiskivanje 450.
![Page 33: Pogonski mehanizam krivajnih presa sastoji se od za obradu deformisanjem/8... · probijanje, prosecanje, savijanje i sl.). Za glavno i pomoćna dejstva krivajnih presa koriste se](https://reader030.fdocument.pub/reader030/viewer/2022040313/5e05f52a00804f11f03a5ffd/html5/thumbnails/33.jpg)
Analiza zakočenja stanja krivajne prese je bazirana na balansu energije elastičnih sila i sila trenja:
Granični ugao oblasti zakočenja:
μF ds F m dα
μ
z
mα
R 1 λ
![Page 34: Pogonski mehanizam krivajnih presa sastoji se od za obradu deformisanjem/8... · probijanje, prosecanje, savijanje i sl.). Za glavno i pomoćna dejstva krivajnih presa koriste se](https://reader030.fdocument.pub/reader030/viewer/2022040313/5e05f52a00804f11f03a5ffd/html5/thumbnails/34.jpg)
Slika 8.23 Sile na laktastom mehanizmu
Obrtni moment na krivajnom vratilu:
t AB i μ AB kM F m m F m
Krak krivajnog mehanizma:
k A B O
λm R sinα sin2α μ 1 λcosα r λr cosα r
2
t AB A B O
λM F R sinα sin2α μ 1 λcosα r λr cosα r
2
Sila u tački B
B AB k tF F cos β F cos β
Tangencijalna sila:
B
tt
MF
BC
B 1k 1 B 1 D c
λm BC sin β sin2β μ 1 λ r λ r r
2a,
t A B o
d λM 2F sin β μ R sinα sin2α μ 1 λcosα r λr cosα r
2BC
Ukupan obrtni moment na krivajnom vratilu:
![Page 35: Pogonski mehanizam krivajnih presa sastoji se od za obradu deformisanjem/8... · probijanje, prosecanje, savijanje i sl.). Za glavno i pomoćna dejstva krivajnih presa koriste se](https://reader030.fdocument.pub/reader030/viewer/2022040313/5e05f52a00804f11f03a5ffd/html5/thumbnails/35.jpg)
Slika 8.24 Dijagram silekrivajno-laktaste prese [1]
t
A B o
MF
d λsin β μ R sinα sin2α μ 1 λcosα r λr cosα r
2BC
Sila na pritiskivaču:
Komponente sile u polugama krivajno-laktastog mehanizma, prema Banketovu, se određuju sledećim izrazima:
AB 2
A B
S r2F 2μ
l lF
λ S 1 S r r S r1 sinα λ sinα μ 2μ
2 R 2 R R l l
A B
BC
A B
1 S r rF 1 λ sinα μ
2 R RF
S r 1 S r r1 λ 2μ sinα μ
l l 2 R R
BD
FF
S S 2r1 μ 1
2l l l