8/15/2019 Optimizacija PID

1/5

ЕLЕKТRОТЕHNIČKI FАKULТЕТUNIVЕRZIТЕТ ISТОČNО SАRАЈЕVO

DIZAJN PID REGULATORA NA OSNOVUOPTIMIZACIJA OGRANIČENJA

SЕМINАRSKI RАD

Studiје: I ciklusОdsјеk: Automatika i elektronikaPrеdmеt: Projektovanje sistema automatskog upravljanja

Student:Olja Košarac Mentor: Prоf. dr Tomislav Šekara

Ist !" S#$#%&' ( )*" +,-./

8/15/2019 Optimizacija PID

2/5

DIZAJN PID REGULATORA NA OSNOVU OPTIMIZACIJA OGRANIČENJA

Olja Košarac 2

8/15/2019 Optimizacija PID

3/5

SАDR0АЈ1

1 U О! """""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""

2 !#$I%ISA% P'()*#MA """"""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""2"1 Struktura procesa i regulatora""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""

2"2 Sla+ljenje poreme,aja optere,enja"""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""

2"- 'o+usnost"""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""

2". Mjerni /um"""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""

2"0 (d iv na re erentnu vrijednost"""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""

2"3 Pode/avanje parametara"""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""

- P(4#56(7# PI! !I8A&%A """"""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""-"1 9eometrijska interpretacija""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""

-"2 Primjer """"""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""

. PI! !I8A&% """""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""

0 $I*4'I'A% M'%(9 5UMA """""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""

3 (!8I %A '#$#'#%4%U 'I!%(S4 """""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""

%UM#'I;6( '#% P'()*#MA !I8A&%A """"""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""

< P'IM'I """""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""

= 8A6*&U;A6 """"""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""

8/15/2019 Optimizacija PID

4/5

UVОD

PI! regulator je jedan od naj>e/,e kori/teni? kontrolni? algoritama u dana/nje vrijeme"Postoji mnogo ra li>iti? metoda a odre@ivanje parametara regulatora" Metode se ra likuju ukompleksnosti leksi+ilnosti primjenjenog nanja o procesu" U avisnosti od primjene postoji potre+a a nekoliko tipova ra li>iti? metoda" Postoje jednostavne metode koje su lake

a kori/tenje i a?tijevaju mali +roj in ormacija tako@e postoje i kompleksnije metode sa potre+om a ve,im +rojem parametara i vi/e prora>una"

U ovom radu je opisana nova metoda a di ajn PI! regulatora >iji je primarni cilj do+ijanjedo+ri? od iva poreme,aja optere,enja" 4o se postiBe minimi ovanjem integralne gre/ke IE

C Integrated control error D" 'o+usnost je agarantovana a?tjevom da je maksimalnaosjetljivost manja od odre@ene vrijednosti M s " Mjerni /um je regulisan kori/tenjem iltera"

!o+ar od iv na re erentnu vrijednost do+ija se kori/tenjem strukture sa dva stepena slo+ode"Speci ikacije su predstavljene u vidu +roja parametara a koje se mogu na,i do+re podra umijevane vrijednosti" U najprostijem slu>aju do+re podra umijevane vrijednosti moguse postaviti a sve parametre"

DEFINISANJE PRO2LEMA

Projektni pro+lem je prika an na slici 1" Proces sa unkcijom prenosaG (s) upravlja se sa

PI! regulatorom sa dva stepena slo+ode" Prenosna unkcijaG c (s) opisuje povratnu spregu

od i la a procesa y do upravlja>kog signalau " $unkcija G ff (s ) opisuje proces od

re erentnog signala ysp do u " 4ri spoljna signala imaju uticaj na kontrolnu petlju a to

su re erentni signal ysp C set point D poreme,aj optere,enjal Cload disturbanceD i mjerni

/um n Cmeasurement noiseD"

S3456 -/ K7"89:t*63"4 ;375 7:4s*)9 :$7;39>/

8/15/2019 Optimizacija PID

5/5

Eilj projekta je da se de ini/u parametri regulatora uG c (s) i G ff (s) tako da se sistem

pona/a do+ro pri promjenama spoljna tri signala ysp l n kao i procesu modela

G (s) " 4ako da speci ikacija ima a?tjeve a:

• Su +ijanje poreme,aja• 'o+usnost u odnosu na nei vjesnost modela• (sjetljivost na mjerni /um• (d iv na re erentnu vrijednost ula a"