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清掃ロボットの機械安全について

Ｈ19年２月７日

富士重工業株式会社

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（社）日本機械工業連合会「機械安全」講演会

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目 次

１．ロボットの安全設計の考え方

２．作業のスケジュール・シナリオ

３．設置環境・移動環境

４．想定するユーザ（一般・スタッフ）、ユーザの条件

５．作業におけるユーザとの想定されるインタラクション

６．作業における危険源

７．ロボット仕様

８．リスクアセスメント表

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屋外清掃ロボット スバル ロボハイター ＲＳ１

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１．ロボットの安全設計の考え方(安全設計のコンセプト）

近年、省力化や省人化を目的として、人間と同じ環境に共存し、清掃や介護などと

いったサービス作業を行うロボットが要求されている。現在の産業用ロボットは、

空間的に人間とロボットを隔離することで人間の安全が確保されており、また、

安全といえばロボットの信頼性あるいは暴走時・保守時の安全確保についての論議が

中心である。ところが、自律型床面清掃ロボットにおいては、人間と同じ環境内で

作業を行うため、

（１） はじめに

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人間が怪我を負うなどの危険にさらされるような事態は、あってはならない。

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①設計指針「ガイド５１」に則った安全向上設計を行う。

②可能な限り多くの危険源の想定、リスクの発見を行い、評価と減を行う。

③各リスクの評価の結果、いずれのリスクも許容し得るものとなるまで、

リスクの低減対策を行う。

④このリスクアセスメントサイクルを守り、許容しつつも、最終的に

実用にロボットを供した段階で残留すると認められるリスクを固定する。

⑤設計段階の管理・運用対策によって、残留リスクを常にもっとも低いまま

維持できるように努める。

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① それぞれの部分に関わる関連規格に合致するように、できるだけ開発を

進める。本システムは、他に類例を見ない産業用を目指した

人間共存ロボットであり、これそのものに適用できる規格は現存しない

ことから、目的用途を達成する為に構築される本システムの中には

規格におさめることのできない構築要素が必ず存在する。

② このような要素を明確に固定し、いかに現存の規格適合とみなせる

技術に帰着させるか、さらに、適合しない要素に関わるリスクを

いかに技術的に低減させるかを技術チャレンジと考えて、自らに、

そして社会に問う技術構築の方針をここではとることにする。

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（２） 開発方針

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（３） 清掃ロボットに関わるリスクの低減

a. 樹脂及びゴムのカバー等でロボット本体を囲むことにより、リスク低減を行う。

b. 異常・故障検出については制御システムに各種検出回路を備える。

c. 衝突についてはセンサを備える。

d. 心理面については、作業者の操作性、外観などのユーザインタフェース

デザインを含めて考える。

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安全性を損ねる人間、ロボットの不具合事象や故障を系統的に抽出、解析する。

① 危険源

a. 作業に拘らずロボット本体との接触によって人間にもたらされる危害

b. システムの異常・故障によってもたらされるロボットの異常な動き、暴走

c. 予測しにくい人間の動作、行動による接触、衝突

d. 人間の心理面から捉えた危険性、不安感、恐怖感（ユーザインタフェースの 不備）

② 対策

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① ロボットの行う作業そのものの安全の確保

・車輪及びアームをカバーすること等により、人の巻き込み防止を行う。

・過負荷時におけるノンヒューズブレーカ及び駆動モータのドライバに

過電流が流れると、供給電源を遮断する装置を設置する。

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（４）リスク低減のための安全性を考慮した設計

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② システムの異常・故障の検知

異常・故障検出については制御システムに各種検出回路を備え、

安全性を確保する。

安全性に関するシステム構成図

駆動モータ

各モータ

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Ｂ接点

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・ 非常停止スイッチは、走行時に危険な状態、暴走等が起きたとき、 ロボットを急停止

・ 異常検出回路は、タイマ設定時間内にCPUがウォッチドグタイマをリセットしなければ、

CPUに何らかの異常が発生したものとみなし、CPUに対してリセット

・ 低電圧検出回路は、メインコントローラ、駆動モータコントローラ、操作パネル、

ジャイロに、各々設けられている。バッテリ電圧が 一定電圧以下になった場合、

各コントローラの安定化電源の出力は低下し、誤動作の恐れがある。

誤動作防止のため、低電圧検出回路は、CPUにリセット信号を出力し、各リレーを解放

・ ノンヒューズブレーカは、制御装置系、駆動モータ系、モータ系と機能別に

それぞれ設けられている。

駆動車輪が乗り超えられない段差等につきあたり回転を拘束され、規定以上のトルクが

発生して、過電流が流れた場合、供給電源を遮断

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・ 整形されたウレタンの中にテープ・スイッチが二重に内蔵された

バンパ・センサを備え、障害物に接触すると一時減速停止する。

・ レーザセンサ等により、人間などの障害物との距離を非接触で検出し、

2.0 [m]以内で減速、0.3[m]以内で停止を行う。

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③ 人間を含めた障害物との衝突

レーザーセンサ等非接触の測距センサとバンパ・センサのいう接触センサの２重系

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④ 人間の心理面からみた安全性

(ユーザーインターフェース)

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直接的インターフェース（操作等）

・スイッチ等には適度のクリック感・表示に感覚的な表現・容易に理解できる語句・作業の指定は、項目別に設けたスイッチ群の中から各々１つを選択・スイッチ群には指定順に番号をつけ、作業者が順番を間違えた場合は、

ブザーが鳴り、次に進めない

間接的インターフェース（外観等）

・安全な印象を与え、安心感、信頼感を与える・ロボット外観のデザインについては、全体的に丸く愛らしくする

人に対してストレスを与えず、疲労感を与えない

操作者の疲労による誤判断などの危険な状態を防止

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（４） 既存規格との関連

①屋外清掃ロボットは、無人で走行しながら清掃作業を行うため、

同様と考えられる、「無人搬送車システム 安全通則 JIS D6802」に

基づき設計を行う。

②この規格に当てはまらない部分があれば、

リスクアナリシスによるリスク低減と最善の技術的対策を行い

設計に反映させる。

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15図6-1 グローバルループ 清掃ブロック分割図

２．作業・デモ等のスケジュール・シナリオ

清掃運用

清掃走行経路

グローバルループ

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グローバルループ全体を

４２の清掃ブロックに分割する

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ブロック内走行経路

（１)ブロック内における清掃走行経路の詳細

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・ロボット１台が１ブロックを担当

・１号機をマスター車（主）、２号機と３号機をスレーブ車（従）とする。

・各ブロックの清掃終了後に２号機、３号機は停止

・１号機（マスター機）は各機に通報し、清掃の状況を確認

・各ブロック全ての終了を確認後、３台で次のブロックへ移動

(2)グローバルループ全体の清掃計画

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①清掃時間計画

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・直線スピード ３０m／ｍｉｎ 又は ５０ｍ／ｍｉｎ※現地における試験の結果により可能であれば５０ｍ／ｍｉｎで対応する。

・横シフトスピード １５ｍ／ｍｉｎ

・９０°スピンターン ３秒／１回

②清掃時間

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（１）設置環境（移動場所）

・グローバルループ（不特定多数の人との干渉あり）

・西駐車場（不特定多数の人との干渉あり）

・西駐車場歩行者デッキ（不特定多数の人との干渉あり）

（２）移動環境：

・屋外を無軌道自律走行で移動する。

・自律走行はジャイロ、GPS及びレーザ三角測量センサと

反射板による。

３．設置環境・移動環境

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（1）想定するユーザ

本ロボットはグローバルループ等不特定多数の人がいる場所で作業を行うため、

想定するユーザとして一般来場者および万博運営のためのスタッフが考えられる。

（2）ユーザの条件・ユーザの条件として、一般来場者やその他運営にかかわるスタッフは本ロボットの

動作、危険源についての認識はほとんどない。

・本ロボットオペレーションのスタッフはロボットの運用、動作及び危険源について

十分認識している。

４．想定するユーザ（一般、スタッフ）、ユーザの条件

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（１）来場者、運営スタッフ （一般ユーザ）

（２）スタッフ（ｵﾍﾟﾚｰﾀ）

運用では、不特定多数の人との干渉が考えられる。

（走行中のロボットとの接触・衝突）

ロボットのメンテナンス中や異常時、緊急時にロボットとの

衝突が考えられる。

５．作業におけるユーザとの想定されるインタラクション

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清掃作業 走行

・ 所定の位置で停止

・ メインブラシを回転させる。

・ サイドブラシを横に出す。

（押出力 0.8 kgf）

・ サイドブラシを回転させる。

（回転トルク 13.7 N･m）

・ あらかじめ設定された走行経路を走行する。

・ GPS、ジャイロ、レーザセンサ等により自律

走行を行う。

・ 最高速度 ３㎞/h

６．作業における危険源

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６．作業における危険源想定される危険源（安全機能がない場合）

①清掃作業

a メインブラシを回転させた時に巻き込まれる。

b サイドブラシを横に出した時にぶつかる。

c サイドブラシを回転させた時に巻き込まれる。

②走行

a 車両の走行コース内へ人が侵入した場合ぶつかる、または足等を

ふみつぶす可能性がある。

b 車両が走行コースを逸脱した場合、人や物等へぶつかる。

c 走行コース上に段差となるような障害物があった場合、

段差乗り上げにより転倒する可能性がある。

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７．ロボット仕様

（1）基本仕様

移動範囲・環境 想定作業 対人環境 操作・制御 特徴

非限定（空中/水中）

限定（平地移動/垂直・傾斜移動、軌道/無軌道、屋内/屋外）

定常作業（運搬、案内、充電、清掃等）

非定常作業（教示、保守・点検、トラブル処理等）

接触可能性なし

特定の人との干渉あり

不特定多数の人との干渉あり

マニュアル操縦

遠隔操縦

教示−プレイバック

自律

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（２）主仕様

ロボットの名称 屋外清掃ロボット

分類 スイーパ式

制御軸数 走行2軸

主たる用途 ゴミ清掃

動作範囲

最高速度

清掃幅 1200mm 清掃能力 3600㎡/h前輪：自在輪、後輪：左右独立２輪駆動（前後進） 3km/h

位置精度 清掃時の位置決め精度±100mm

動力 鉛バッテリ（24V 300Ah/5HRまたは200Ah/5HR）

本体寸法 1600(L)× 1224(H) × 1080(W:車体)、1200(W:ブラシ清掃時)

本体重量 430kg（ﾊﾞｯﾃﾘ300Ah搭載;登坂3°時） 360kg（ﾊﾞｯﾃﾘ200Ah搭載；登坂3°時）

可搬能力 ホッパー容量 約60リットル

連続稼働時間 登坂5～6°時：1.3時間（ﾊﾞｯﾃﾘ130Ah）、登坂3°時：3時間（ﾊﾞｯﾃﾘ300Ah）、2時間（バッテリ 200Ah時）

保護形式 直接接触に対する保護：IP42過電流保護機器：ノンヒューズブレーカー

周辺機器 GPS、三角測量、ジャイロ及び距離センサ、誘導テープ（磁気テープ等）

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（３）清掃仕様

清掃能力（最大） 3600 ㎡／h

清掃幅 清掃時：1200mm 格納時：980mm

清掃速度(最大） 3km/h

清掃方式 スイーパ方式 （あらかじめ設定した対象区域をバキューム清掃）

メインブラシ 幅700mm、直径350mm

サイドブラシ 直径408mm

ブラシモータ DCモータ 24V 800W

メインブラシ、サイドブラシをベルトにより駆動

ホッパー容量 約60 リットル

ファンモータ DCモータ 24V 250W

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（４）その他仕様

駆動方式 電動モータ駆動（前輪：自在輪、後輪：左右独立２輪駆動）

DCサーボモータ24V 250Ｗ×２

走行方式

（操舵）

ジャイロ、GPS等による自律走行、車輪方式

（左右の車輪の回転差）

登坂能力 １／20勾配 登坂可能

防水性、防塵性 屋外での使用に耐えうる防滴、防塵性

群制御 無線によるロボット間相互通信（音声との連動可）

外部への注意喚起 音声によるメッセージ出力

省エネルギ対策 簡素な機構によるアクチュエータの最小限化

手動操縦 押しボタンによる

画像伝送 指定の無線によるモニタ画像伝送装置を搭載

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（５）センサ検知範囲D7A-101

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屋外清掃ロボットは、「無人搬送車システム 安全通則 JIS D6802」に基

）「その幅は、進行方向の車体幅と同等以上で

ある」に

「５．導入準備及び運用段階における安全確保」、

づいて設計

①４．４．１ 障害物接触バンパの装備（２

対し、サイドブラシが接触バンパの外側に出ている部分があり、この部分に

ついては規格に適合していない。

② 「７．使用環境」の項で運用で対応

しなければならない項目(ロボットの走行領域を定め、境界線を入れるなど）があるが

それ以外の部分については、本規格に沿って設計を行っている。

８．リスクアセスメント表

（１） 適用規格

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（２）不適合項目に関する対策

①不適合項目

「サイドブラシが接触バンパより外側にでる」ことである。

②危険源

サイドブラシが接触バンパより外側へでることにより、サイドブラシにぶつかる、回転する

サイドブラシに巻き込まれることが考えられる。

③本ロボットのプロトタイプ機によるサイドブラシの実測値

・サイドブラシを外側へ押す力は、７．８５N

・サイドブラシの回転トルクは、１３．７N・m

④対策・結果

・サイドブラシは、物などにぶつかると上記のように7.85N程度の力で車体の内側

（接触バンパ内）に戻るように設計しているため、ぶつかることによって重大な危害を

与えることはないと考えられる。

・サイドブラシの回転についても、ブラシ外側（ブラシ径410mm）で65N・m程度の

回転トルクであるため、巻き込まれることによって重大な危害を与えることはないと

考えられる。

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（３）運用側と調整する項目（JISD6802・・・無人搬送車システムー安全通 有効則)

① 5.1.1使用環境の確認と整備(1)

（規格）「作業者、見学者などが無人搬送車の通路へ進入する機会や、フォークリフト、台車

など他の車両と通路を併用する機会の有無を検討し、事前にその対応を講じること。」

・事前に歩行者の通路や作業領域の確認を行い、安全上危険を明確にする必要が

ある部分の抽出と、その部分への安全ポール、標識、警報などによる表示が可能か

運営側と調整・検討する。

② 5.1.2通路及び路面の整備(1)

（規格）「無人搬送車の通路が一般通路を共用する場合は、歩行者の退避するスペースを

確保すること。」

・無人清掃ロボットの通路と一般通路を共用している場所において、待避スペースが

確保できるか運営側と調整・検討する。

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③ 7.(2)走行領域、運転領域及び安全領域(2.1)

（規格）「走行領域 無人搬送車はあらかじめ決められた経路を走行するため、床に走行領

域を設定し、境界線を入れることが望ましい」

・無人清掃ロボットの作業領域を設定し、走行領域が分かるよう床に境界線を入れることが

可能か、運営側と調整・検討する。

④ 7.(2)走行領域、運転領域及び安全領域(2.2)

（規格）「運転領域には、路面表示又は標識を設けること」

・無人清掃ロボットの作業領域を設定し、運転領域には、床に路面表示又は標識を入れる

ことが可能か、運営側と調整・検討する。

⑤ 7.(2)走行領域、運転領域及び安全領域(2.3)(a)

（規格）「無人搬送車の走行路と一般通路との共用する場合、無人搬送車の走行領域に

接して歩行者が待避できる安全な空間（安全領域）を確保し、これを表示すること」

・安全領域の設定とその領域を表示することが可能か、運営側と調整・検討する。

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⑥ 7.(2)走行領域、運転領域及び安全領域(2.3)(b)

（規格）「見通しが悪く、無人搬送車と不意に接触するおそれがある交さ（又）点、分岐点

などでは、安全な待避場所を設け、これを表示すること」

・見通しの悪い交さ点などに、安全領域の設定とその領域を表示することが可能か、

運営側と調整・検討する。

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（４）リスクアセスメント詳細内容リスクアセスメントの見積もりについては、以下の表にもとづいて評価した。

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35

出典平成15年度 経済産業省委託工業標準化推進調査(社会基盤創生標準化調査）高齢者等福祉用ロボットの標準化に関する調査研究 成果報告書 より

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36

リスクアセスメント表について

・暴露人数については、その瞬間に危険にさらされる人数として見積もっている。

そのため、本ロボットのサイズ（ 1600(L)× 1224(H) ×80(W:車体)、

1200(W:ブラシ清掃時）)より不特定多数の人がいるエリアで運用した場合でも、

直接危険（ひかれる、はさまれるなど）にさらされる人数は、１０人程度と見積もる。

監視を行う人へ高負荷がかかることはない。

・運用上のリスク低減として、監視を入れているが、本ロボットでは、走行時の

車体前方の障害物（人、もの）及び清掃装置部への人の接近の監視を行う。

そのため、

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37

屋外清掃ロボットリスクアセスメント詳細検討結果

① 押しつぶし危険源の例可能性

暴露頻度

酷さ

暴露人数

リスク

可能性

暴露頻度

酷さ

暴露人数

リスク

移動機構と壁間での身体押しつぶし

屋外清掃走行（最高速３km/h）（ロボット重量 430kg）（ﾊﾞｯﾃﾘｰ 300Ah搭載時）

保守・サービス員

オペレータ協調作業者通行人

起こ

り

え

る

毎日

大き

な

骨

折

５０

人

以

上

程度

が

高

い

(３)

・障害物センサ・樹脂カバー・ソフトバンパー・安全速度設定・経路・非常停止スイッチ設置・警報／警告（音・光）

ほ

と

ん

ど

起

こ

り

そ

う

に

な

い

毎日

大き

な

骨

折

５０

人

以

上

程度

が

高

い

(３)

・誘導・監視

・監視／　誘導

2 2.5 4 12 240 1 2.5 4 12 120

移動機構に轢かれる、踏まれる

屋外清掃走行（最高速３km/h）（ロボット重量 430kg）（ﾊﾞｯﾃﾘｰ 300Ah搭載時）

保守・サービス員

オペレータ協調作業者通行人

起こ

り

え

る

毎日

大き

な

骨

折

５０

人

以

上

程度

が

高

い

(３)

・障害物センサ・樹脂カバー・ソフトバンパ・安全速度設定・経路・非常停止スイッチ設置・警報／警告（音・光）

ほ

と

ん

ど

起

こ

り

そ

う

に

な

い

毎日

大き

な

骨

折

５０

人

以

上

程度

が

高

い

(３)

・誘導・監視

・監視／　誘導

2 2.5 4 12 240 1 2.5 4 12 120

本体が転倒し身体押しつぶし

屋外清掃走行（最高速３km/h）（ロボット重量 430kg）（ﾊﾞｯﾃﾘｰ 300Ah搭載時）

保守・サービス員

協調作業者通行人

起こ

り

え

る

毎日

片手

足

の

喪失

（永

久

）

５０

人

以

上

程度が高い(3)

・ロボット本体の 安定を確保する 重量バランスの 設計

ほ

と

ん

ど

起

こ

り

そ

う

に

な

い

毎日

片手

足

の

喪失

（永

久

）

５０

人

以

上

程度

が

高

い(３)

・誘導・監視

・監視／　誘導

2 2.5 6 12 360 1 2.5 6 12 180

落下したワークと床での身体押しつぶし

屋外清掃走行（ブラシ重量1.5ｋｇ）

保守・サービス員通行人協調作業者オペレータ

起こ

り

え

る

毎日

引

っ掻き傷／打撲

５０

人

以

上

程度

は

低

いが

重

大

(2)

・清掃前事前点検・非常停止スイッチ設置

ほ

と

ん

ど

起

こ

り

そ

う

に

な

い

毎日

引

っ掻き傷／打撲

５０

人

以

上

取るに足らない

(１）

・監視 ・監視

2 2.5 0.1 12 6 1 2.5 0.1 12 3

駆動輪、キャスタが回転して身体押しつぶし

屋外清掃走行（最高速３km/h）（ロボット重量 430kg）（ﾊﾞｯﾃﾘｰ 300Ah搭載時）

保守・サービス員 起こ

り

える

毎日

小さ

な

骨折

５０

人

以上

程度

が

高い

(３)

・障害物センサー・巻き込み防止カバー・非常停止スイッチ設置・警報／警告（音・光）

ほ

と

ん

ど

起

こ

り

そ

う

に

な

い

毎日

小さ

な

骨折

５０

人

以上

程度

が

高い

(３)

・保守サービス員の教育・監視

・保守サービス員の教育

2 2.5 2 12 120 1 2.5 2 12 60

押しつぶし危険源

リスク分析 残留リスク

運用上のリスク低減

適切なリスク低減

危険源 内容 想定作業 対象者 安全方策

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ス ラ イ ド 38

38

② 切断・巻き込み・引き込み危険源の例可能性

暴露頻度

酷さ

暴露人数

リスク

可能性

暴露頻度

酷さ

暴露人数

リスク

切断または切傷危険源

開口部に指を入れて切り傷

屋外清掃走行（最高速３km/h）（ロボット重量 430kg）（ﾊﾞｯﾃﾘｰ 300Ah搭載時）

保守・サービス員

オペレータ通行人

起こりえる

毎日

小さな骨折

５０人以上

程度が高い

(３)

・樹脂カバー・回転・駆動機構カバー・鋭利部削減・開口部削減・非常停止スイッチ設置

ほ

と

ん

ど

起

こ

り

そ

う

に

な

い

毎日

小さな骨折

５０人以上

程度が高い

(３)

・誘導・監視

・監視／　誘導

2 2.5 2 12 120 1 2.5 2 12 60

回転・駆動機構部に指を挟まれ切断

屋外清掃走行（最高速３km/h）（ロボット重量 430kg）（ﾊﾞｯﾃﾘｰ 300Ah搭載時）

保守・サービス員

オペレータ通行人

起こりえる

毎日

片手

足

の

喪失

（永

久

）

５０人以上

程度が高い

(３)

・樹脂カバー・回転・駆動機構カバー・鋭利部削減・開口部削減・非常停止スイッチ設置

ほ

と

ん

ど

起

こ

り

そ

う

に

な

い

毎日

片手

足

の

喪失

（永

久

）

５０人以上

程度が高い

(３)

・誘導・監視

・監視／　誘導

2 2.5 6 12 360 1 2.5 6 12 180

巻き込み危険源

台車旋回時に内輪差による巻き込み

屋外清掃走行（最高速３km/h）（ロボット重量 430kg）（ﾊﾞｯﾃﾘｰ 300Ah搭載時）

保守・サービス員

オペレータ通行人

起こりえる

毎日

片手

足

の

喪失

（永

久

）

５０人以上

程度が高い(３)

・障害物センサ・巻き込み防止カバー・非常停止スイッチ設置・警報／警告（音・光）

ほ

と

ん

ど

起

こ

り

そ

う

に

な

い

毎日

片手

足

の

喪失

（永

久

）

５０人以上

程度が高い(３)

・誘導・監視

・監視／　誘導

2 2.5 6 12 360 1 2.5 6 12 180

回転ブラシの身体巻き込み

屋外清掃走行（最高速３km/h）（ロボット重量 430kg）（ﾊﾞｯﾃﾘｰ 300Ah搭載）回転ブラシの車体からの飛び出し左右とも120mm回転トルク(13.7N・m)

保守・サービス員

通行人オペレータ

起こりえる

毎日

小さな骨折

５０人以上

程度が高い(３)

・回転ブラシ部カバー・非常停止スイッチ設置・警報／警告（音・光）・揺動機構押出力（０．８kgf)

ほ

と

ん

ど

起

こ

り

そ

う

に

な

い

毎日

小さな骨折

５０人以上

程度が高い(３)

・誘導・監視

・監視／　誘導

2 2.5 2 12 120 1 2.5 2 12 60

引き込み、補足危険源

走行中のロボット本体の一部に引っかけられる

屋外清掃走行（最高速３km/h）（ロボット重量 430kg）（ﾊﾞｯﾃﾘｰ 300Ah搭載時）

保守・サービス員

オペレータ協調作業者通行人

起こりえ

る

毎日

裂傷／軽

傷

５０人以

上

程度は低

いが重大

(2)

・外装カバー・突起削減・障害物センサ・非常停止スイッチ設置・警報／警告(音・光）

ほ

と

ん

ど

起

こ

り

そ

う

に

な

い

毎日

裂傷／軽

傷

５０人以

上

程度は低

いが重大

(2)

・誘導・監視

・監視／　誘導

2 2.5 0.5 12 30 1 2.5 0.5 12 15

リスク分析 残留リスク

運用上のリスク低減

適切なリスク低減

危険源 内容 想定作業 対象者 安全方策

D7A-101

ス ラ イ ド 39

39

③ その他の危険源の例

ソフトウェアのエラー

予期しない起動、オーバーラン

屋外清掃

メンテナンス作業

走行

(最高速3km/h)

保守・サービス員

オペレータ

協調作業者

起こりえる

毎日

大きな

骨折

3～

7人

程度は低い

が重大(2)

・異常検出回路設置・非常停止（電源OFF）

　スイッチの設置

ほ

と

ん

ど

起

こ

り

そ

う

に

な

い

毎日

大きな

骨折

3～

7人

取るに足ら

ない(1)

・異常検出 機能

・低電圧 検出回路・ノンヒュー

ズブレーカ

・監視／　誘導

2 2.5 4 2 40 1 2.5 4 2 20

オペレータによるエラー

ブレーキの不用意な解除による予期しないアーム落下、

外部通信による遠隔操作

屋外清掃

走行

(最高速3km/h)

保守・サービス員

オペレータ協調作業者

起こりえる

毎日

大きな

骨折

3～

7人

程度は低いが

重大(2)

・決った手順通り操作　しないと起動できない　インターロック機能を

　搭載

ほ

と

ん

ど

起

こ

り

そ

う

に

な

い

毎時

大きな

骨折

3～

7人

程度は低いが

重大(2)

・取扱方法・監視

・作業手順　遵守・監視

2 2.5 4 2 40 1 2.5 4 2 20

動力供給の障害

エネルギー供給復旧で自動的に移動機構の原点復帰

開始、予期しない起動

屋外清掃

メンテナンス作業

走行

(最高速3km/h)

保守・サービス員

オペレータ協調作業者

起こりえる

毎日

大きな

骨折

3～

7人

程度は低いが

重大(2)

・非常停止スイッチ設置 ほ

と

ん

ど

起

こ

り

そ

う

に

な

い

毎日

大きな

骨折

3～

7人

程度は低いが

重大(2)

・取扱方法・監視

・作業手順　遵守・監視

2 2.5 4 2 40 1 2.5 4 2 20

制御回路の障害

予期しない起動、オーバーランによる機械的危険

屋外清掃

メンテナンス作業

走行

(最高速3km/h)

保守・サービス員オペレータ協調作業者

起こりえる

毎日

大きな

骨折

3～

7人

程度は低いが

重大(2)

・非常停止スイッチ設置 ほ

と

ん

ど

起

こ

り

そ

う

に

な

い

毎日

大きな

骨折

3～

7人

程度は低いが

重大(2)

・取扱方法・監視

・作業手順　遵守・監視

2 2.5 4 2 40 1 2.5 4 2 20

D7A-101