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O USO DE UAV
(UNMANNED AERIAL
VEHICLE) NA
MONITORIZAÇÃO DE
ESTRUTURAS
O PROJETO ELEVAR
Maria João HenriquesLaboratório Nacional de Engenharia Civil
Núcleo de Geodesia Aplicada
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• Sobre UAV (em especial drones)
Projeto ELEVAR
• Sobre a geração de produtos de interesse para os
engenheiros civis
• Sobre a exploração dos dados
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Terminologia
• UAV - unmanned aerial vehicle
• VANT – veículo aéreo não tripulado
• UAS - unmanned aerial system
• RPAS - remotely piloted aircraft system
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UAV – veículo aéreo não tripulado
• Asa fixa • Multicóptero (drone)
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Tipos de multicóptero
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quadricóptero
“tradicional”
hexacóptero
octocóptero
com GPS
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Tipos de câmaras
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Com lentes intermutáveis
compacta
multispectral
térmica
infravermelho
próximo
(agricultura)
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Também não esquecer…
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“gimbal” – Estabilizador
da câmaraUm ou dois controlos remotos
Ecran: smart phone ou tablet?
Proteção do ecran à
luz solar
FitasBaterias
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E, sempre
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Manter o firmware / software atualizados
Verificar os comentários dos outros utilizadores acerca das novas versões
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E, o mais importante, a equipa
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O coordinador, o operador do drone, o topógrafo, o fotógrafo,
o especialista de software de tratamento de dados
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Fases do trabalho
• Reunião com o cliente, para tomar conhecimento da estrutura, do meio envolvente, utilização das fotografias
• Contactar as autoridades para obter autorização de voo (não menos de duas semanas) : AAN - Autoridade Aeronáutica Nacional
ANAC - Autoridade Nacional da Aviação Civil (site com indicação das áreas com limitações ou proibidas)• Autoridades portuárias
• Entidade que está a gerir a estrutura
• Heliportos
• Programar os voos, se o voo for automático
• Verificar as condições atmosféricas no local do levantamento através de websites
• Realizar os voos
• Enviar as fotos ao cliente
• Se pedido, produzir o ortomosaico e/ou a nuvem de pontos
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Um plano de voo
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Um plano de voo
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• Definir
A zona a levantar
Altura de voo
• Tamanho do pixel no objeto
Sobreposição
Foto transversal/longitudinal
Velocidade de voo
Frequência de captação das fotos
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Alvos (pontos de apoio)
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O voo
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A equipa
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As surpresas
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Câmara em modo automático
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O que fazer com as fotos?
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Por si só as fotos podem trazer muita
informação
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Realizar um processamento
Ortomosaico
Nuvem de pontos
Modelo numérico de superfície
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Ortomosaico
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Nuvem de pontos
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Modelo numérico de superfície
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Valor acrescentado
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Orto & exploração da nuvem de pontos
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Comparação de modelos
numéricos de surperfícies
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2013
2018
2018-2013
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Perfis
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Projeto
Modelo numérico
de superfície
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Processamento digital de imagens
aplicado a ortomosaicos
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realce
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Segmentação e classificação
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Projeto Elevar
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E se houver um impedimento parcial ou total aos sinais GNSS?
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“ELEVAR – Estudo Localizado de Estruturas Verticais com Aeronaves Robotizadas” financiado pela Comissão da União Europeia, no âmbito do programa Portugal 2020,
através do contracto de I&D em Co-Promoção com o número 17924 (ELEVAR).
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Bom Posicionamento
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Bom posicionamento depende
da capacidade de se receber
os sinais emitidos pelos
satélites das constelaçõesque
integram o GNSS
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Mau Posicionamento
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Mau posicionamento
porque há um acesso
deficiente aos sinais
GNSS
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Drone desenvolvido pela
Tekever & ISR
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Drone desenvolvido pela
Tekever
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• Câmara fotográfica normal
• Câmara estereoscópica
para modelação 3D do
ambiente circundante
• Lidar para detetar a
distância à superfície (evitar
aproximação anormal)
• Sensor inercial
• Placa para processamentos
dos dados
• Algoritmo de navegação por
visão
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Agradeço a vossa
atenção
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