İNSANSIZ SUALTI ARACI - eee.ktu.edu.tr · zamandan tasarruf edilip hızlı çalışma olanağı...

T.C.

KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ

Mühendislik Fakültesi

Elektrik-Elektronik Mühendisliği

İNSANSIZ SUALTI ARACI

210259 Dilek DOĞRU 210291 Didem GENÇ

210215 Mehmet Emre TERZİ 228435 Murat GEDİKLİ

210290 Servet PEKER 228468 Elvan DOĞAN

Yrd. Doç. Dr. Adnan CORA

Öğr. Gör. Dr. Emre ÖZKOP

Mayıs, 2013

TRABZON

LİSANS BİTİRME PROJESİ ONAY FORMU

210259 Dilek DOĞRU, 210290 Servet PEKER, 228468 Elvan DOĞAN, 210215

Mehmet Emre TERZİ, 210291 Didem GENÇ ve 228435 Murat GEDİKLİ tarafından Yrd.

Doç. Dr. Adnan CORA ve Öğr. Gör. Dr. Emre ÖZKOP yönetiminde hazırlanan

“İNSANSIZ SUALTI ARACI” başlıklı lisans bitirme projesi tarafımızdan incelenmiş,

kapsamı ve niteliği açısından bir Lisans Bitirme Projesi olarak kabul edilmiştir.

Danışman : Öğr. Gör. Dr. Emre ÖZKOP ……………………….

Jüri Üyesi 1 : Prof. Dr. İsmail H. ALTAŞ ……………………….

Jüri Üyesi 1 : Prof. Dr. Cemil GÜRÜNLÜ ……………………….

Bölüm Başkanı : Prof. Dr. İsmail H. ALTAŞ

v

ÖNSÖZ

Hazırlamış olduğumuz bu çalışmada değerli zamanını bizlere ayıran, her türlü bilgi ve

birikimini sunmaktan kaçınmayarak, çalışma süresince fikirleri ile bizleri aydınlatan

bitirme projesi danışmanlarımız Sayın Yrd. Doç. Dr. Adnan CORA ve Sayın Öğr. Gör. Dr.

Emre ÖZKOP’a şükranlarımızı sunuyoruz.

Bölüm olanaklarının bitirme çalışmalarında kullanılmasına izin verdiği için Bölüm

Başkanlığı’na, desteklerinden dolayı Mühendislik Fakültesi Dekanlığına ve KTÜ

Rektörlüğüne teşekkürlerimizi sunarız. Aldığımız mühendislik eğitiminde, iyi bir

mühendis olabilmemiz için değerli bilgilerini bizlerden esirgemeyen bütün bölüm

hocalarımıza da teşekkürlerimizi sunar ve saygılarımızı iletiriz. Elektrik ve Güç sistemleri

Laboratuvarı Teknikeri Yüksel SALMAN’a; ayrıca projede birlikte çalıştığımız

arkadaşlarımıza desteklerinden dolayı teşekkür ederiz.

Son olarak bizlerin bugünlere gelmesinde her türlü fedakarlığı gösteren ve hayatımız

boyunca her türlü maddi ve manevi desteklerini hiçbir zaman esirgemeyen, proje süresince

gerginlik ve stresimize katlanan ailelerimize sonsuz teşekkürlerimizi sunarız.

Didem GENÇ

Elvan DOĞAN

Servet PEKER

Dilek DOĞRU

Mehmet Emre TERZİ

Murat GEDİKLİ

Mayıs 2013

vi

İÇİNDEKİLER

Sayfa No

ÖNSÖZ .................................................................................................................................. v

İÇİNDEKİLER ..................................................................................................................... vi

ÖZET .................................................................................................................................. viii

ŞEKİLLER DİZİNİ .............................................................................................................. ix

SEMBOLER ve KISALTMALAR ...................................................................................... xi

1. GİRİŞ ............................................................................................................................. 1

1.1. İnsansız Hava Araçları (İHA) ................................................................................. 2

1.2. İnsansız Kara Araçları ............................................................................................ 2

1.3. İnsansız Sualtı Araçları ........................................................................................... 3

2. TEORİK ALTYAPI ....................................................................................................... 7

2.1. Kontrol ve Haberleşme Sistemi .................................................................................. 7

2.1.1. RS-232 Haberleşmesi ...................................................................................... 7

2.1.2. Kullanıcı Arayüzü Yazılımı ............................................................................ 9

2.2. Enerji ve Dağıtım Sistemi ..................................................................................... 11

2.3. Motor ve Motor Sürücü Sistemi ........................................................................... 12

2.3.1. Motor ............................................................................................................. 12

2.3.2. Sürücü Sistemi ............................................................................................... 16

2.3.3. Darbe Genişlik Modülasyonu (DGM) ........................................................... 16

2.4. Aydınlatma Sistemi ................................................................................................... 17

2.5. Sensörler ve Transduserler .................................................................................... 17

2.5.1. Entegre Silikonlu Basınç Sensörü MPX5999 ................................................ 18

2.5.2. LM35 Sıcaklık Sensörü ................................................................................. 19

2.6. Kamera Sistemi ..................................................................................................... 20

3. TASARIM .................................................................................................................... 21

3.1. Gövde .................................................................................................................... 21

3.2. Su Hazneleri .......................................................................................................... 22

3.3. Kapalı Hazneler .................................................................................................... 23

3.4. Araç Aparatlarının Kablo Bağlantı ve Besleme Noktaları ................................... 24

4. DENEYSEL ÇALIŞMALAR ...................................................................................... 25

vii

4.1. Kontrol Devresi ......................................................................................................... 25

4.2. Kullanıcı Arayüz Parçaları ........................................................................................ 27

4.2.1. Bağlantı Paneli ................................................................................................... 27

4.2.2. Hareket Kontrol Paneli ....................................................................................... 28

4.2.3. Joystick Kontrol Paneli .................................................................................. 33

4.2.4. Sensör Bilgi Paneli ........................................................................................ 33

4.2.5. Veri Gönderme Paneli ........................................................................................ 35

4.2.6. Aydınlatma Paneli .............................................................................................. 36

4.2.7. Görüntü Paneli.................................................................................................... 36

4.3. Karşılaşılan Zorluklar ve Alınan Önlemler .......................................................... 37

4.4. Baskı Devre ........................................................................................................... 38

5. SONUÇLAR ................................................................................................................ 39

5.1. Motorların PIC ile Kontrolü ..................................................................................... 39

6. YORUMLAR DEĞERLENDİRMELER ........................................................................ 45

KAYNAKLAR .................................................................................................................... 46

EKLER ................................................................................................................................ 47

EK 1. STANDARTLAR VE KISITLAR ....................................................................... 47

EK 2. 1,100.1000 Adet İçin Proje Malzeme Birim Fiyat Listesi……………………….50

ÖZGEÇMİŞ………………………………………………………………………………..62

viii

ÖZET

Bu projede; insansız sualtı aracının kullanım alanları ve yapılan uygulamalarına yer

verilmiştir. İnsansız sualtı aracı projesi kapsamında savunma sanayi, balıkçılık teknolojisi,

sualtı gözlem ve veri toplama alanları hedef kitle olarak belirlenmiştir.

Projenin yapımı yedi ana bileşen esas alınarak gerçekleştirilmiştir. Bu bileşenler;

tasarım, kontrol ve haberleşme sistemi, enerji ve dağıtım sistemi, motor ve sürücü sistemi,

aydınlatma sistemi, sensörler ve kamera sistemidir.

İnsansız sualtı aracına dönüş hareketi sağlayacak olan motorlar, aracın batma işlemi için

gerekli olan sağ ve sol hazneler üzerine montelenmiştir. Aracın su içerisinde aşağı yukarı

hareketi sağlayacak olan orta motor gövdeye bağlı haldedir. Motorların kontrolü ise

bilgisayar kontrollü PIC yazılımı üzerinden RS232 haberleşmesi ile gerçekleştirilmiştir.

Aracın enerji ihtiyacı 12V-39Ah’lik jel akü ile sağlanmıştır.

Sualtında görüntü almak için kamera sistemi ve aydınlatmanın sağlanması için ise

anahtarlı led devresi kullanılmıştır. Su altında sensörler yardımı ile alınan veriler ise basınç

ve sıcaklıktır.

Sonuç olarak insan gücü ile yapılan uygulamalar insansız sualtı aracı ile yapılarak hem

zamandan tasarruf edilip hızlı çalışma olanağı sağlanmış, hem de insanların can

güvenliklerini tehlikeye atacak olası durumlar önlenmiş olacaktır. Sualtı aracı çok fazla

maliyete sebep olmadığı için geliştirilip ülke genelinde, sadece askeri savunma sanayinde

değil, şahıslar tarafından da birçok alanda kullanılabilir.

ix

ŞEKİLLER DİZİNİ

Sayfa No

Şekil 1. Genel insansız araç sistem mimarisi ……………………………………..........…1

Şekil 2. 9 Pinli dişi RS-232 konektör görünümü………………...…………………………8

Şekil 3. Kullanıcı arayüzü görüntüsü……………………………………………………...10

Şekil 4. Elektriksel motorlar……………………………………………………………….12

Şekil 5. Fırçasız DA motoru eşdeğer devresi………………………………………….…..14

Şekil 6 Araç genel görüntüsü……………………………………………………………...21

Şekil 7. Araç ana gövde görüntüsü………………………………………………………..22

Şekil 8. Su haznesi görüntüsü……………………………………………………………..22

Şekil 9. Kamera haznesi görüntüsü………………………………………………………..23

Şekil 10. Sürücü haznesi görüntüsü……………………………………………………….23

Şekil 11 Kontrol devresi görüntüsü……………………………………………….….…...24

Şekil 12 Kablo bağlantı noktası görüntüsü……………………………………………..…24

Şekil 13. Araç kontrol devre şeması……………………………………………………....25

Şekil 14. Anahtarlama devresi…………………………………………………………....26

Şekil 15. Bağlantı paneli………………………………………………………….….…...28

Şekil 16. Hareket paneli…………………………………………………………….…….28

Şekil 17. Joystick kontrol paneli……………………………………………………….....33

Şekil 18. Sensör paneli……………………………………………………………….…...34

Şekil 19. Veri gönderme paneli……………………………………………………….…..35

Şekil 20. Aydınlatma paneli………………………………………………………….......36

Şekil 21. Görüntü paneli………………………………………………………………….37

Şekil 22. Baskı devre şeması……………………………………………………………..38

x

Şekil 23. D1 pininden alınan osiloskop görüntüsü………………………………………...39

Şekil 24. D2 pininden alınan osiloskop görüntüsü………………………………………...40

Şekil 25. D3 pininden alınan osiloskop görüntüsü………………………………………..40

Şekil 26. Verilen 150 değeri için D1 pininden alınan osiloskop görüntüsü………………41







Şekil 33. Verilen 150 değeri için D3 pininden alınan osiloskop görüntüsü……………….44

xi

SEMBOLER ve KISALTMALAR

DA Doğru Akım

AA Alternatif Akım

PIC Peripheral Interface Controller

ROM Read Only Memory

AD Analog to Digital

DA Digital to Analog

USB Universal Serial Bus

UART Universal Asynchronous Receiver/Transmitter

ESC Electronic Speed Controller

ID Identity

DB Data Base

ASCII American Standard Code for Information Interchange

RS Recommended Standard

Rpm Round Per Minutes

DGM Darbe Genişlik Modülasyonu

1. GİRİŞ

İnsansız araçlar; içerisinde insan bulunmaksızın dışardan insan kontrolü ve müdahalesi

gerektiren veya otonom çalışan araçlardır. İnsansız araçlar terörle mücadelede özellikle

bölge tespiti ve mayın taraması yapılmasında; bina ve tesis güvenliklerinin sağlanmasında;

uçak, gemi, denizaltı gibi büyük çaplı araçların kontrollerinin ve sağlık muayenesinin

yapımında; uzay araştırmalarında ve buna benzer daha birçok faaliyette etkin olarak

kullanılmaktadır. Kullanım amacı ise insanları olası bir tehlikelerden korumak, mürettebat

ölümlerini engellemek ve tehlikeli olayların en az hasarla atlatılmasını sağlamaktır.

İnsansız araçlar boyutlarının küçük oluşu (daha az malzeme ile gerçekleştirilişi) ve daha az

yakıt tüketmeleri nedeniyle tercih edilirler.

Şekil 1.’de genel insansız araç sistem mimarisi verilmiştir, yaklaşık olarak her insansız

araçta sistem işleyişi aynıdır.

Şekil 1. Genel insansız araç sistem mimarisi

İnsansız araçlar üç kategoride incelenebilir. Bunlar:

1. İnsansız hava araçları,

2. İnsansız kara araçları,

3. İnsansız sualtı araçlarıdır.

HABERLEŞME UNSURU Data Link

PLATFORM

HEDEFLENEN

GÖREVLER

PLANLAMA/

KONTROL UNSURU

2

1.1. İnsansız Hava Araçları (İHA)

İnsansız hava aracı ihtiyacı; savaş sırasında ülkelerin silah ve bomba taşımacılığı

yanında insan kaybının da sıfıra inmesinin hedeflenmesi üzerine Alman Dr. Fritz Gosslau

tarafından biri pilotlu diğeri pilotsuz iki sistem kurmasıyla karşılanmıştır. Pilotsuz olan

dronun, pilotlu olan araç tarafından kontrol edilerek silah ve yaklaşık bir ton bomba

taşıması ve kontrolü pilotlu olan uçağın altına yerleştirilen radyo frekans alıcı verici

tarafından kontrol edilebilmekteydi [1].

İnsansız hava araçları;

1. Askeri alanda; harp sahası hasar tespit ve fiziksel saldırı planlanmasında,

2. Mayın tespiti ve imhasında,

3. Arama kurtarma, sivil güvenlik ve sınır güvenliği çalışmalarında,

4. Nükleer, biyolojik, kimyasal kirlilik tespitinde,

5. Atmosferik gözlemlerde,

6. Tarımsal ilaçlamalarda,

7. Yangın tespiti ve izlenmesinde de kullanılır.

1.2. İnsansız Kara Araçları

İlk otonom mobil robot Shakey, 1960 yılında geliştirilen bir test cihazı olup,

geliştirilirken yapay zeka kullanılmıştır. Navigasyon özelliği olan ve keşif yapabilen bu

cihaz, radyo frekansları kullanılarak bilgisayara bağlantısı sağlanmıştır. Tekerlekleri,

dönebilen kamerası, ultrasonik menzil bulucusu ve dokunma sensörleriyle oluşturulmuş bu

otonom proje durdurulmuş olmasına rağmen ileriye dönük çalışmalar için ilham kaynağı

olmuştur [2].

İnsansız kara araçlarına ihtiyaç duyulan konular;

1. Yakın ve uzak mesafeden keşif, gözetleme ve tespit yapabilmesi,

2. Yapı ve tesislerin içerisini uzaktan inceleyebilmesi,

3. Aydınlık ve karanlık ortamlarda görüntü alabilmesi,

4. Data saklayabilme ve gönderebilmesi,

5. Konuşma tanıyabilme ve üç boyutlu ses algılayabilmesi,

3

6. Mesafeye göre patlamamış patlayıcı maddeleri imha edebilmesi,

7. Yangına müdahale edebilmesi,

8. Nükleer, biyolojik ve kimyasal bakımdan kirli ortamlarda çalışabilmesi,

9. Alarm kaynağını uzaktan sorgulayabilmesi,

10. Otonom yön bulabilme ve pozisyon alabilmesi şeklinde sıralanabilir.

1.3. İnsansız Sualtı Araçları

Kayıtlardaki ilk insansız sualtı aracı Luppis Whitehead Automobile tarafından 1864

yılında torpido şeklinde tasarlanmıştır. Günümüzde kullanılan manasıyla tasarlanan ilk

araç ise 1953 senesinde Dimitri Rebikoff tarafından tasarlanmıştır [3].

İnsansız sualtı araçları boyutlarının küçüklüğü, motor sayısına bağlı olarak manevra

kabiliyetinin ve hızının daha yüksek oluşu ve dalgıçların giremeyecekleri kadar küçük

alanlarda da çalışma kolaylığı sağlıyor olmasından dolayı tercih edilir.

İnsansız sualtı araçlarına ihtiyaç duyulan konular;

1. Balıkçılık teknolojileri,

2. Açık deniz petrol arama,

3. Sualtı gözlem ve veri toplama,

4. Arama ve kurtarma çalışmaları,

5. Hidroloji, Hidrojeoloji, Eko hidroloji gibi bilim dalları,

6. Tarihi eser arama ve arkeoloji çalışmaları,

7. Batık araç tespiti,

8. Gemi ve diğer birçok deniz araçlarının taban kontrollerinin yapılmasında şeklinde

sıralanabilir.

Bitirme kapsamında yapılan çalışmanın insansız sualtı aracı olmasının nedenleri;

1. Yapılan araştırmalar ve çalışmalarda ihtiyaç duyulan insan gücünü azaltmak,

2. İnsan sağlığı için tehlike oluşturacak her türlü olumsuz ortam koşullarından

kaçınılmasını sağlamak,

4

3. Herhangi bilimsel araştırma, balık avı veya sualtı keşiflerinde ekstra donanım

ihtiyacı gerektirmeden, zamandan ve konuda uzman kişilere harcanan maliyetten

kazanç sağlamak,

4. Basınç farkından kaynaklanan ve vurgun adı verilen ölümcül durumun yarattığı

tehlikeden insan sağlığını korumak,

5. Boyutlarından dolayı, dalgıçların rahatlıkla hareket edemeyeceği dar alanlarda

gözlem yapabilmesini sağlamaktır.

Aylara göre araç için yapılan çalışmalar Çizelge 1.’de verilmiştir. Mavi ile doldurulan

kutucuklar o ay yapılan çalışmaların varlığını belirtmektedir.

Çizelge 1. İş zaman çizelgesi

Yapılan çalışmalar

ŞUBAT

MART

NİSAN

MAYIS

Bitirme çalışması için

bölüm başvurusunun

yapılması

Malzeme tedarikinim

dekanlıktan talebi

Sensör devreleri

kurulumu ve

simülasyon

çalışmasının yapılması

Aracın mekanik

donanımı için

çizimlerin yapılması

Temin edilen parçaların

montajı

5

Çizelge 1. İş zaman çizelgesi devamı

Sinyal üreterek motorun

çalıştırılması ve

verilerin elde edilmesi

Aracın donanımının

tamamlanması

Tez yazım ve kontrolü

7

2. TEORİK ALTYAPI

2.1. Kontrol ve Haberleşme Sistemi

2.1.1. RS-232 Haberleşmesi

RS-232 standardı 1962 yılında geliştirilen seri asenkron verinin iletilmesini veya

alınmasını sağlayan bir iletişim protokolüdür. DB-9 ve DB-25 olmak üzere iki çeşit

konnektör tipinde bulunmaktadır. İlk olarak geliştirilen DB-25 in pinlerinin bazılarına yeni

teknoloji sistemlerinde gerek duyulmamasından dolayı daha sonra 9 pinli olan DB-9

geliştirilmiştir.

RS-232 seri haberleşme protokolüdür. Seri olarak iletilecek veriler ASCII formatındadır

ve bu formatta bir harf 8 bit uzunluğundadır. Seri iletişimde 8 bit uzunluğundaki harften

sırasıyla her defasında 1 bit alınarak tek seferde karşı tarafa tek bit gönderilir. Gönderilen

harf lojik-1 ve lojik-0 kombinasyonlarından (10111010) oluşmaktadır. Bu lojik değerler

iletilirken 3 V ile 25 V aralığında iletilebilir.

Seri haberleşme ile paralel haberleşme karşılaştırıldığında seri haberleşme daha yavaş

ve yazılım olarak daha karmaşıktır. Ancak daha uzak mesafeler ile haberleşme yapılmak

istendiğinde seri kabloların daha uzun olması nedeniyle seri haberleşme kullanılır. Ayrıca

seri iletişimde veri iletim seviyesi paralel iletişime (5 V) göre daha yüksek olduğu için

iletim sırasında oluşacak kayıplardan daha az etkilenir.

Bilgisayarın içinde gerçekleşen iletim düşünüldüğünde seri iletişim paralel olarak

yapılmaktadır. Bu yüzden iletişimin seri yapılabilmesi için önce gönderilecek verilerin

bilgisayar içinde seri forma dönüştürülmesi gerekmektedir. Bu işlemi ise UART devresi

yapmaktadır. Gönderilecek veriler seri forma dönüştürüldükten sonra bilgisayardaki veri

dış ortama gönderilebilir. Aynı şekilde RS-232 ile alınan verilerin de alıcıda paralel

verilere dönüştürülmesi gerekmektedir. Çizelge 2.’de RS-232 bağlantısının pinlerine göre

işlevleri verilmiştir. RS232 ve PIC bağlantısı MAX232 ile birlikte yapılır. Şekil 2.’de 9

pinli dişi RS-232 konnektör görünümü verilmiştir.

8

Şekil 2. 9 Pinli dişi RS-232 konnektör görünümü

Çizelge 2. 9 pinli RS-232 konnektör pinlerinin işlevleri

Pin No Pin İşlevi

Pin 1 Taşıyıcı sinyali algıladığında bilgisayara ON sinyali gönderir.

Pin 2 Alıcıdan gelen sinyalleri bilgisayara aktarır.

Pin 3 Alıcı tarafa gönderilen verileri iletir.

Pin 4 Bilgisayar haberleşmeye hazır olduğunda ON olur.

Pin 5 Veri aktarımında kullanılan tüm sinyaller için referans noktasıdır (toprak

noktası).

Pin 6 ON olduğunda veri transferi için alıcı ile verici arasındaki bağlantıların

uygun olduğunu belirtir.

Pin 7 Alıcı tarafa bilgi gönderilmek istendiğini belirten sinyali gönderir.

Pin 8 Alıcı tarafın bilgi almaya hazır olduğunu belirten sinyali bilgisayara

gönderir.

Pin 9 Ring sinyalini belirlemek için kullanılır.

9

2.1.2. Kullanıcı Arayüzü Yazılımı

C# programlama dili Microsoft firması tarafından .NET platformu için geliştirilmiştir.

Nesne tabanlı bir programlama dilidir. Projede; Visual Basic dili kadar basit ve C++ dili

kadar güçlü olması sebebiyle projede C# programlama dili kullanılmıştır.

Kontrol sistemi, sualtı aracı projesinin en önemli aşamalarından biridir. Bir sualtı

aracına hareket kabiliyetini kazandırmak kontrol sistemi sayesinde gerçekleştirilir.

Kazandırılan hareketler; bilgisayar üzerinden araca verilen manuel komutlarla

kullanılmıştır. Bu işlemi yapabilmek Visual Studio 2010 platformunda, C# programlama

dilinde bir program yazılmıştır.

Yazılımın başarılı olabilmesi için kolay kullanım ve erişilebilirliğinin olması

gerekmektedir. Hazırlanan programda bu ölçütler dikkate alınarak sade, bilgiye kolay

erişilebilir, basit yapılı arayüz tasarlamaya özen gösterilmiştir. Hazırlanan kullanıcı

arayüzü şekil 3.’de verilmiştir.

Programın arayüzü parçalara ayrılarak, istenilen kontrole hızlıca erişimi sağlamaya

çalışılmıştır. Bu parçalar;

1. Bağlantı Paneli,

2. Hareket Kontrol Paneli,

3. Joystick Kontrol Paneli,

4. Sensör Bilgi Paneli,

5. Video Görüntü Paneli,

6. Aydınlatma Paneli,

7. Veri Gönderme Paneli’dir.

Program arayüz parçaları ve simülasyon görüntüleri, parçaların çalışma mantığıyla

birlikte kısım 4 ‘ DENEYSEL ÇALIŞMALAR’ başlığı altında verilmiştir.

11

2.2. Enerji ve Dağıtım Sistemi

İnsansız sualtı aracının enerji kaynağı 12V 39Ah’lik bir adet jel akü ve akü araca monte

edilmeksizin dışardan kablo bağlantısı ile sağlanmıştır.

İçerisinde jöle tipi elektrolit madde bulunan akülere jel akü denir. Ağır çevresel

koşullara; örnek verecek olursak özellikle sıcaklığı yüksek veya düşük, nemli veya sulu

ortamlara ve titreşime karşı dayanıklı bakımsız akülerdir. Bağlantı şekilleri ve duruşları

sorun oluşturmaz, akü istenilen açıda durabilir. Jel Akülerin şarj olma süreleri uzun olsa

da, derin deşarj sonrasında tamamen geri döndürülebiliyor olmaları (şarj edilmeleri)

günlük çevrimsel kullanım için ideal hale gelmelerini sağlar.

İnsansız sultı aracında iyon pil yerine jel akü kullanılmasının diğer bir nedeni de jel

akülerin fiyat olarak daha uygun olup normal kullanım koşullarında en az on yıl

ömürlerinin oluşudur. Ayrıca kendi kendilerine deşarjlarının düşük oluşu başka bir avantaj

oluşturur, öyle ki iki yıla yakın sürede deşarjları %100’ü bulmadan durabilirler.

Motorların yüksek akım çekiyor olmasından dolayı araç içerisinde akım dağıtımı için ve

araca giden besleme kabloları olarak 25’lik NYAF kablo kullanılmıştır. Bu kablolar 83-

130 A arası akıma karşı dayanıklıdır. Araca verilen +V,-V gerilimleri araç içerisinde

klamens ve köprülerle çoğaltılmıştır. Aküden çıkan +V ucuna sigorta bağlanarak araç ve

can güvenliği sağlanmaya çalışılmıştır.

12

2.3. Motor ve Motor Sürücü Sistemi

2.3.1. Motor

Şekil 4. Elektriksel motorlar

Şekil 4.’te elektriksel motorlar ve çeşitleri gösterilmiştir. Koyu renkli kısımlar

kullanılan motorun cinsine doğru adımları göstermektedir.[4]

Bitirme projesi kapsamında yapılan insansız su altı aracında araç hareketini

sağlamak için doğru akım motoru kullanılmıştır. Bu tip motorun tercih edilme nedenleri

DA motorunun;

1. Hareket olarak daha düzgün, kesin ve güçlü olması,

2. Hassas hız ayarına sahip olması,

3. Yük altında ani frenleme yapılabilmesidir.

Doğru akım motorları fırçalı, fırçasız ve adım doğru akım motorları olarak üçe ayrılır.

Kullanılan motorun özelliği fırçasız DA motoru olmasıdır. Fırçasız DA motoru özellikleri

2.3.1.1 başlığı altında verilmiştir.

DA (DOĞRU AKIM MOTORLARI) EVRERSEL

MOTORLAR

ELEKTRİK MOTORLARI

ALTERNATİF

MOTORLARI

FIRÇALI

DA

DIŞ

ROTORLU

FIRÇASIZ

DA

ADIM

DA

İÇ

ROTORLU

ASENKRON

AA

SENKRON

AA

DİSK

TİPİ

13

2.3.1.1. Fırçasız Doğru Akım Motorunun Yapısı ve Özellikleri

Fırçasız doğru akım motorlarında kontrol mekanik olarak değil (fırça-kollektör

düzeneği), elektriksel olarak (elektronik denetleyici tarafından) sağlanır. Elektronik

denetleyiciyle birlikte bobinler; uygun olarak enerjilendirilerek rotor dönüşü başlar [4].

Fırçasız DA motoru yapısı ise sabit mıknatıslar yerleştirilmiş bir rotor (ki rotor hareketli

parçadır) ve rotor yuvarlağına sabit olarak montelenmiş stator sargılarından oluşur. Bu tip

fırçasız doğru akım motorları dış rotorlu fırçasız DA motoru olarak adlandırılır[4].

Fırçasız DA motoru kullanımını gerekli kılan sağladığı avantajlar;

1. Yapısında fırça bulundurmadığı için, karbon tozu oluşturmayışı (kirlilik

oluşturmaz),

2. Herhangi bir mekanik kontak içermediğinden sürtünme oluşturmayıp ve daha

verimli çalışması,

3. Fırçalı motorlara nazaran daha uzun ömürlü oluşu,

4. Hız kontrolü olanağı sunuyor olması,

5. Ağırlık ve hacimce küçük oluşu,

6. Ürettikleri momentin yüksek oluşu,

7. Çalıştırılması için uyarma akımına gerek olmayışı,

8. Isınması problem oluşturmayışı (kolay soğuması) ,

9. Sessiz çalışması,

10. Güvenilir çalışma ortamı sağlaması olarak sıralanabilir.

Motor birimi rpm/V (KV) ’dir yani volt başına düşen devir sayısıdır.

Fırçasız motorlar aynı zamanda elektronik devrelere de sahip olduğu için çalıştıkları

gerilim değer aralıkları fırçalı motorlara göre daha kısıtlıdır. Motor ve elektronik kontrolör

arasındaki voltaj ve akım uyumluluğu sağlanmalıdır.

2.3.1.2. Fırçasız Doğru Akım Motorunun Matematik Modelinin Elde Edilmesi

Modeli elde edilmek istenen motor birçok kontrolör sistem tasarımı gibi doğrusal bir

sistem gerektirir. Sistemin matematik modelinin doğrusal olmaması bazı varsayımların

14

yapılmasına neden olmuştur. Böylece model doğrusallaştırılmış olur [5]. Şekil 5.’te fırçasız

DA motorunun eşdeğer devresi verilmiştir.

Şekil 5. Fırçasız DA motoru eşdeğer devresi

Devrenin toplam gerilimi V aşağıdaki denklemde verilmiştir,

V=L

+RI+ (2.1)

ve denklemde yer alan zıt-emk gerilimi ;

= (2.2)

olarak yerine konulmak kaydıyla temel gerilim denklemi aşağıdaki hali alır.

V=L

+RI+ (2.3)

Burada manyetik alanın sabit olduğu kabul edilip, manyetik akının akım cinsinden

ifadesi yazılacak olursa;

T= (2.4)

denklemi elde edilir.

Motorun temel mekanik özellikleri atalet momenti ve sürtünme momenti dir.

Sürtünme genellikle hızın doğrusal olmayan bir fonksiyonudur ve en azından hıza oransal

bağlı kısmını göstermek üzere viskoz sabiti adını alan bir terimi takip eder şekilde ifade

15

edilir. Dω. Yük ise sabit tersinir moment ve buna ek olarak bir sürtünme ile ifade

edilir. Tüm bu değerleri hesaba katarak motorun mekanik denklemi aşağıdaki gibi olur.

T=

+ + + (2.5)

Hız ve uygulanan gerilim cinsinden transfer fonksiyonuna erişmek için, elde edilen

denklemlerin Laplace dönüşümleri alınarak;

V=( )I+ (2.6)

denklemi elde edilir ve manyetik alanın akım ifadesinden de yola çıkarak;

T=

(2.7)

denklemi elde edilir.

Sürtünme momentinin (Tf) ve yük momentinin ( ) motor transfer fonksiyonunu

etkilemeyeceği göz önüne alınırsa motor mekanik denklemi aşağıdaki gibi elde edilecektir.

=

[ ] (2.8)

2.3.1.3. Fırçasız Doğru Akım Motoru Kulanım Alanları

Fırçasız DA motorları özellikle fanlarda, basınçlı hava makinelerinde, otomobillerde

kullanılan otomatik kontrollü klimalarda, otomobil sileceklerinde, hard disk ve CD-Rom

gibi bilgisayar cihazlarında, hobi radyo kontrollü projelerde, hobi arabalarında, hobi

helikopterlerinde ve yüksek hız gerektiren yerlerde kullanılmaktadırlar.

16

2.3.2. Sürücü Sistemi

Motor sürücü devreleri kullanım yerleri ve karşılanması gereken ihtiyaçlar bakımından

farklılık gösterir bu nedenle sürücüler sensörlü ve sensörsüz sürücü olarak ikiye ayrılır.

Pozisyon etki sensörleri içeren sürücüler sensörlü sürücü, bu sensörleri içermeyen

sürücüler sensörsüz sürücüdür.

Sensörsüz sürücüler sensör mıknatısları, sensör telleri ve baskı devre gibi sensör

kullanımı sonucu oluşacak sorunları içermediğinden sistem daha az parçayla daha

güvenilir hale gelir.

Aracın su altında kullanılması nedeniyle sensörsüz sürücü kullanılmıştır. Ancak bu

metodun kullanılmasına bağlı olarak mikro işlemci üzerindeki A/D çevirici, karşılaştırıcı

ve süzgeç devresinin çok hızlı olması gerektiği için, hazır ve standartlara uygun sürücü

devresi kullanılmıştır.

Motor ve sürücü uyumu kontrol açısından çok önemlidir. Yani sürücü devresinin

verebileceği maksimum akım ile motorun çelebileceği maksimum akım değeri aynı veya

sürücü kapasitesinin motora göre daha yüksek olması gerekir. Bunun nedeni motorun

ihtiyaç duyduğu akımın sürücü üzerinden tahsis etmesidir. Motorun ihtiyaç duyduğu akım

değeri sürücünün verebileceği maksimum akımdan büyük olursa sürücü zorlanıp yanabilir.

2.3.3. Darbe Genişlik Modülasyonu (DGM)

Motor ve sürücü devre arasındaki iletişim bilgisayardan RS232 bağlantısıyla PIC

üzerinden sürücüye verilen DGM (Darbe Genişlik Modülasyonu) ile sağlanır.

DGM belirlenen bir darbenin, süre, genlik veya diğer parametrelerinin fonksiyonu

doğrultusunda değiştirilmesi ile elde edilir. Sürekli olmayan ayrık zamanlı bir işlemdir. Bu

yöntemler ile motorun hız kontrolü yapılabilir ve motor durdurulup dönüş yönü hareketi

sağlanabilir.

DGM analog devrelerin sayısal çıkışlarının kontrolünde kullanılan, en yaygın ve en

yüksek verimli yöntemdir. Darbe genişlik modülasyonunda genişlikleri farklı genlikleri

aynı olan darbeler üretilir. Bir DGM darbesinin çıkışında bulunan, dalganın oluştuğu bir

periyotluk süre dahilinde çıkış sinyalinin yüksek seviyede bulunduğu zaman yüzdesine

doluluk boşluk oranı denir.

17

Modülasyonda doluluk boşluk oranı devir hızını belirlerken frekans ise kayıpları ve

performansı belirler. Sistemin çalışmasında hız değişimleri yavaş ve sabit hızlarda ise

DGM frekansı azaltılır böylece kayıplar azalır dolayısı ile verim artar. Motor

kontrolünde elde edilecek ortalama değer üretilen sinyalin doluluk boşluk oranına bağlıdır.

Bir DGM darbesinin tepe noktasında kaldığı bölgeye tepede kalma süresi, aşağıda

kaldığı bölge ise alçakta kalma süresi olarak adlandırılır. Genel olarak bu değerin sınır

aralığı 0 V - 5 V arasındadır. DGM dalganın bu belirlenen genişliği değiştirilerek (0 V-

5V) arasında istenen bir gerilim değeri elde edilir.

2.4. Aydınlatma Sistemi

Su altında ışık belirli derinliğe kadar iletilir ancak iletilen ışık yeterli olmaz. Bunun

nedeni ışığın suyun her tabakasında kırılmaya uğramasıdır. Kırılma etkisinin fazla olduğu

derinliklerde aracın net görüntü alabilmesi için ışıklandırması yapılması zorunlu hale

gelmiştir.

Aydınlatma sistemi üç adet üçlü yapıda yani toplamda dokuz led kullanılarak

sağlanmıştır. 12V gerilim ve 1.5A akımla çalışan 107 lümenlik beyaz ışık veren bu ledler

yalıtım yapılmaksızın yapışkan bantlarla aracın ön kısmına tutturulmuştur.

2.5. Sensörler ve Transduserler

Fiziksel ortam değişikliklerini algılayan cihazlara sensör, aldığı bilgiyi elektrik

enerjisine çeviren cihazlara ise transdüser adı verilmektedir. Sensörlerle alınan bilgiler

elektrik sinyaline çevrildikten sonra, elektronik devreler tarafından yorumlanarak mekanik

aletlerle kumanda edilebilirler. Bu çalışma prensibi doğrultusunda hem günlük hayat daha

kolay hale gelmektedir, hem de ürünlerin endüstriyel üretim süreci kısalmaktadır.

Sensörler ve transdüserleri kesin çizgilerle birbirinden ayırmak zordur. Sensörler ortam

değişikliklerini algılarken, transdüserler ise iki farklı sistem arasında bilgi nakli yapan

elemanlardır.

Dışardan enerji kaynağı kullanmaksızın kimyasal veya fiziksel büyüklükleri elektriksel

büyüklüklere çeviren sensörlere pasif sensör, bu çevirme işleminin gerçekleşmesi için

harici enerji verilmesi gereken sensörler aktif sensörlerdir.

18

Araç içerisinde suyun sıcaklığı bilgisinin alınması için sıcaklık sensörü ve aracın

bulunduğu derinlik bilgisinin alınması içinse basınç sensörü kullanılmıştır.

2.5.1. Entegre Silikonlu Basınç Sensörü MPX5999

Basınç; birim alana etki eden kuvvettir.

Kullanılan sensör serilerdeki piezorezistif dönüştürücüler silikonlu entegrelerdir. Geniş

uygulama alanlarına sahip bu sensörler bir mikroişlemci veya mikrodenetleyicilerle

sağlanabilirler. Sensör yüksek seviyeli analog çıkış sağlayan mikro işleme tekniklerini,

bipolar işleme oranını tek bir elemente dönüştürür. Sensör genel özellikleri;

1. Maksimum %2,5 hata oranı ile birlikte 0° - 85°C arası çalışma aralığı sunar.

2. İdeal mikroişlemci veya mikro denetleyici tabanlı sistemleri için uygunluğu vardır.

3. Mutlak ve diferansiyel yapılandırmaları mevcuttur.

4. Patentli silikon kesme gerilmesi mevcuttur.

MPX5999D basınç sensörünün bilinmesi gereken bazı özellikleri;

1. Kullanılacak birim; 1.0kPa (kiloPascal) = 0.145 psi’dir.

2. Çıkış voltaj aralığı 0,2V ile 4,7V arasında değişmektedir.

3. Offset olarak tanımlanan çıkış voltajının minimum basınç değeridir.

4. Doğruluk oranı aşağıdaki özellikleri içermektedir.

a) Lineerlik(Doğrusallık): Belirtilen basınç aralığında basıncın düz bir çizgi halinde

sapma değeridir.

b) Histerisiz Sıcaklığı: Sıfır basınç farkı ile minimum veya maksimum çalışma

sıcaklığı noktaları arasında bir döngü yaptıktan sonraki herhangi sıcaklık sapması olan

noktadır.

c) Histerisiz Basıncı: 25°C’de minimum ve maksimum basınç aralığında tam bir döngü

yaptığı andaki çıkış sapmasıdır.

19

d) TcSpan değeri: Gerçek sıcaklığı 25°C ‘de fakat 0°C ile 85°C arasındaki göreceli

çıkış sapmasıdır.

e) TcOffset: Gerçek sıcaklığı 25°C fakat 0° ile 85º arasında uygulanan minimum

basınçtaki çıkış sapmasıdır.

f) Nominal Sapmalar: 25°C’deki yüzde değeri olarak belirlenen sapmadır.

g) Tepki Süresi: Çıkışın herhangi bir adım değişikliğine maruz kaldığında son değerin

%10’dan % 90 değerine giderken harcanan artımlı süredir.

MPX5999D serisinin nominal transfer değeri (4.1) ve (4.2) formüllerinde verilmiştir.

Bu formüller; sensörün bir yüzündeki hava basıncı ile diğer yüzündeki su basıncının

arasındaki oran farkından ortam basıncını vermektedir.[6]. ( : sensöre uygulanan gerilim,

= çıkış gerilimi, P değeri ise çıkış gerilim ile orantılı basınç değeridir.)

= (P x 0,000901 +0.04) ± Hata Payı (4.1)

=5.0 (4.2)

2.5.2. LM35 Sıcaklık Sensörü

Sıcaklık sensörü, uygulamada bulunan sıcaklık değerini algılayarak bir direnç ve

gerilim değerine dönüştüren elemandır. Su altındaki ısı bilgisi alınabilmesi için

kullanılacak olan LM35 sıcaklık sensörü analog çıkışlı olup 2,7 V ile 5V arasında besleme

verilerek yine bu değer aralığında çıkış voltajı üretir.

Sıcaklık sensörü devrede bir diyot halinde kullanılmaktadır. Devreye sabit bir akım

uygulandığı takdirde gerilim düşümü Kelvin başına 10 mV değer civarındadır. Çıkış voltajı

uygulanan akımdan bağımsız olarak değişir. Sensörün akım değeri ise 0.4mA ile 5mA

arasında değişmektedir. Sıcaklık oranı; -55 ile +150 C’ye kadar tipik hata oranı ise 1,3 ºC

dir.

20

Bölgesel olarak sıcaklık hata oranı maksimum ve minimum da ± 6ºC olarak değişirken;

çıkış empedans değeri ise 0,6 ohmdur. Çalışma sıcaklık aralığı -40ºC ile 100ºC

arasındadır. Kolayca kalibre edilebilir ve 1 ohmdan daha az dinamik empedansa sahiptir.

Bağlı olduğu PIC devresinde alınan 10 bitlik değer 10mV/°K ölçüm faktörünü kullanılan

sıcaklık değeri voltaj değerine dönüştürülmüş ölçüm yapılmıştır [7].

2.6. Kamera Sistemi

Sualtı aracının yapım amaçlarından biri olan su altı gözlemi yapılabilmesi için projede

kamera sistemi kullanılmıştır.

Sualtı kamerasıyla görüntü aktarımı kablosuz şekilde yapılamadığından projede

kullanılmak üzere web cam kullanılmasına karar verilmiştir. Su altında görüntü almak için

kullanılacak olan kamera 720 piksel 1280 x 720 özelliğindedir. Bağlantısı USB 2.0

şeklindedir. Alınan kamera görüntüsü USB bağlantısıyla bilgisayara aktarılarak su altı

gözlemi yapılmıştır.

21

3. TASARIM

İnsansız sualtı aracı genel tasarımı birçok deneme sonucunda oluşturulmuştur. Gerek

aracın su üstünde kalabilmesi gerekse kontrollü olarak su altına indirilebilmesi tasarımın

birkaç kere değiştirilmesine yol açmıştır.

Araç; gövde, iki yanında su haznesi, gövdenin ön tarafına ve içerisine yerleştirilen

hazneler ve kabloların bağlantı noktası olmak üzere dört kısımdan oluşturulmuştur. Sualtı

aracının genel görüntüsü şekil 6.’da verilmiştir.

Şekil 6. Araç genel görüntüsü

Araç parçalarını daha detaylı inceleyecek olursak;

3.1. Gövde

Aracın merkezini oluşturan 35,5 cm uzunluğunda, 25,4 cm genişliğinde ve 10 cm

yüksekliğinde bu yapı; üzerinde aracın aşağı-yukarı hareketini sağlayan orta motoru

bulundurmaktadır. Orta motor gövdeye merkezlenmiş şekilde yerleştirilen 13 cm çaplı ve

15 cm yüksekliğinde silindirik hazneye montelenmiştir. Bu hazne motorun hareketi

sırasında suyolu oluşturularak aracın daha rahat hareket etmesini sağlamıştır. Gövde ve

orta motorun bire bir ölçümlü boyutlarda çizimi şekil 7.’de verilmektedir.

22

Şekil 7. Araç ana gövde görüntüsü

3.2. Su Hazneleri

Gövdenin sağ ve sol tarafına tutturulmuş olarak duran bu iki hazne 40 cm uzunluğunda

ve 7,5 cm çapındadır. Üzerine su alması için iki adet delik açılmıştır. Delikler 5cm- 2 cm

ebatlarında olup dikdörtgen şeklindedir ve motorun hareketiyle kontrollü olarak

batırılabilmesi için silindirlerin referans orta çizgilerine göre daha yukarıda açılmışlardır.

Her hazne üzerinde aracın sağ ve sol hareketini sağlamak adına birer adet motor su

haznelerinin merkezlerinde olacak şekilde montelenmiştir. Şekil 8.’de yan hazne

görüntüleri verilmiştir.

Şekil 8. Su haznesi görüntüsü

23

3.3. Kapalı Hazneler

Araçta su ile temasını engellenmesi gereken aparatlar kapalı hazne içine alınmıştır.

Araçta toplamda üç adet kapalı hazne bulunmaktadır.

Birinci hazne aracın ön tarafına tutturulmuş olan kamera haznesidir. Hazne içerisine

kameranın yanında görüntünün daha net alınabilmesi için ledler de yerleştirilmiştir.

Kamera haznesi görüntüsü şekil 9.’da verilmiştir.

Şekil 9. Kamera haznesi görüntüsü

İkinci hazne motor sürücü devrelerini bulunduran haznedir. Hazne 14 cm uzunluğunda 7

cm yüksekliğinde ve 4 cm genişliğindedir. Üç adet sürücü devresi üst üste birbirlerine

değmeyecek şekilde yerleştirilmiştir. Sürücü haznesi görüntüsü şekil 10.’da verilmiştir.

Şekil 10. Sürücü haznesi görüntüsü

24

Üçüncü hazne; sıcaklık ve basınç sensörlerinin, sürücü kontrol devrelerinin ve RS-232

bağlantısının bulunduğu haznedir. Hazne içerisinde bir adet baskı devre bulunmaktadır.

Görüntüsü şekil 11.’de verilmiştir.

Şekil 11. Kontrol devresi görüntüsü

3.4. Araç Aparatlarının Kablo Bağlantı ve Besleme Noktaları

Kamera USB bağlantısı, sürücü kontrolü için RS-232 bağlantısı ve aracın beslemesini

sağlayan kabloların toplandığı kısım sürücü haznesinin üstüne yerleştirilmiştir. Şekil

12.’de görüntüsü bulunmaktadır.

Şekil 12. Kablo bağlantı noktası görüntüsü

25

4. DENEYSEL ÇALIŞMALAR

Araç kontrolü; oluşturulan arayüz ve devre arasında bulunan RS232 bağlantısı ile PIC

üzerinden gerçekleştirilmiştir.

4.1. Kontrol Devresi

Şekil 13. Araç kontrol devre şeması

Şekil 13.’de verilen görüntü kontrol devresinin bağlantılarını göstermektedir. Kontrol

devresi içerisinde; basınç sensörü devresi (M1), PIC bağlantısı (U1) ve kristal osilatörü

(X1), sıcaklık sensörü devresi (U2), aydınlatma için anahtarlama devresi, RS-232

bağlantısı (J1) ve MAX232 bağlantısı (U3), orta motor yönünün değiştirilmesi için

kullanılan rölelerin anahtarlama devreleri bulunmaktadır. Devre üzerinden arayüz

bağlantısı ile kontrolü sağlanan aracın suda hareketi sağlanmıştır.

Sıcaklık sensörünün 1 ucu beslemeye, 3 ucu toprağa bağlanmıştır. Analog çıkış olan 2

ucu ise PIC’in ADC girişine bağlanmıştır.

26

Basınç sensörü bağlantısı; 2 ucu toprağa, 3 ucu pozitif beslemeye ve analog çıkış alınan

1 ucu ise PIC’in A1 pinine bağlanmıştır.

Sistemde, şekil 14.’te de gösterildiği gibi 3 adet anahtarlama devresi (transistörlü

anahtarlama devresi) kullanılmıştır. Bu devrelerden ikisi orta motorun dönüş yönünü

değiştirme için kullanılırken diğeri anahtarlama devresi için kullanılmıştır. Basit bir

biçimde anahtarlama devresinin çalışma prensibini anlatacak olursak; Transistörün base

ucuna 0 Volt uygulandığında transistör kesimde olmakta, diyotlara paralel bağlanacak olan

röleden akım geçmemekte ve röle iletimde olmamaktadır. Transistörün base ucuna 5 Volt

uygulandığında transistör iletimde olmakta, röleden akım geçmekte ve röle iletime

geçmektedir.

Şekil 14. Anahtarlama devreleri

Kullanılan PIC’e verilen komutlar ve görevleri çizelge 3.’te belirtilmiştir. Programla

kısmında yazılan kodlara göre, durum bilgisi doğrultusunda ledlerin ve motorların

durumları belirtilmiştir. Bu panellerdeki kontroller, seri porta gönderilen byte türünde

veriler ile sağlanmaktadır.

27

Çizelge 3. Bilgisayardan PIC’ e giden veriler

Durumlar

Görevleri

0

Bütün motorları durdurur.

1

Sola dönüş için sağ motoru çalıştırır.

2

Sağa dönüş için sol motoru çalıştırır.

3

İleri hareket için sağ ve sol motor çalıştırılır.

4

Yukarı hareket için orta motor çalıştırılır.

5

Aşağı hareket için orta motor ters yönde çalıştırılır.

6

Aydınlatma sistemi aktifleştirilir ve ledlere enerji gider.

7

Aydınlatma sistemi pasifleştirilir ledlere enerji gitmez.

4.2. Kullanıcı Arayüz Parçaları

Kullanıcı arayüzü görünümü şekil 3.’te verilmişti. Arayüz parçaları daha detaylı olarak

bu bölümde incelenmiştir. Arayüzde bulunan yedi adet panel şu şekildedir; bağlantı paneli,

hareket kontrol paneli, joystick kontrol paneli, sensör bilgi paneli, veri gönderme paneli,

aydınlatma paneli ve video görüntü paneli.

4.2.1. Bağlantı Paneli

Bu panelde hangi port ile iletişim sağlanacağı belirlenmektedir. İçerisinde bir adet

açılan kutu (combobox) ve bir adet buton bulunmaktadır. Açılan kutu nesnesinde

bilgisayardaki seri portlar listelenmektedir. Seçili olan porta bağlantı sağlanır, bağlantının

kesilmesi istendiği durumda ‘Bağlantıyı Kes’ butonuna basılır. Bağlantı panelinin

arayüzdeki görüntüsü şekil 15.’te verilmiştir.

28

Şekil 15. Bağlantı paneli

4.2.2. Hareket Kontrol Paneli

Hareket kontrol paneli; cihazın su içerisinde sağa, sola, ileri hareketlerinin yanı sıra

suya dalma ve sudan çıkma hareketlerinin kontrol edildiği, bununla birlikte motor hızının

arttırıldığı paneldir. Şekil 16.’da verilen hareket kontrol paneli arayüzünde üç adet yön

butonu (sağ ve sol yan motorların kontrolünü sağlayan) ve iki adet derinlik (orta motor

kontrolünü sağlayan) ayar butonu ve motor hızlarının arttırılmasının sağlandığı hız

kadranı bulunmaktadır.

Şekil 16. Hareket paneli

CCS C programında motor kontrolünün sağlanması için yazılan program kodları

aşağıda verilmiştir.

29

#include <16f877.h>

#device ADC=10

#fusesXT,NOWDT,NOPROTECT,NOBROWNOUT,NOLVP,NOPUT,NOWRT,NODEBUG,NO

CPD

#use delay (clock=20000000)

#use rs232 (baud=9600, xmit=pin_c6, rcv=pin_c7,parity=N,stop=1)

unsigned int32 hiz=0, gelen=0;

int durum=0,durum1=0,durum2=0;

unsigned long int bilgi;

int16 sicaklik, basinc;

#int_RDA

void seri_data_geldi()

{

disable_interrupts(INT_RDA);

gelen = getch();

if(gelen <= 5)

{

durum = gelen;

}

else if(gelen == 6)

{

durum2 = gelen;

}

else if(gelen == 7)

{

durum2 = gelen;

}

else

{

hiz = gelen * 10;

}

30

}

void main()

{

setup_adc(adc_clock_div_8);

setup_adc_ports(ALL_ANALOG);

setup_psp(PSP_DISABLED);

setup_spi(SPI_SS_DISABLED);

setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_1);

setup_timer_1(T1_DISABLED);

setup_timer_2(T2_DISABLED,0,1);

enable_interrupts(GLOBAL);

set_tris_d(0x00);

while(1)

{

enable_interrupts(INT_RDA);

if(durum == 0)

{

output_high(pin_d1);



delay_us(900);

output_low(pin_d1);

output_low(pin_d2);

output_low(pin_d3);

delay_ms(20);

}

else if(durum == 1)

{

output_low(pin_d1);

output_low(pin_d2);


delay_us(hiz);

31

output_low(pin_d3);

delay_ms(20);

}

else if(durum == 2)

{

output_low(pin_d1);


output_low(pin_d3);

delay_us(hiz);

output_low(pin_d2);

delay_ms(20);

}

else if(durum == 3)

{

output_low(pin_d1);



delay_us(hiz);

output_low(pin_d2);

output_low(pin_d3);

delay_ms(20);

}

else if(durum == 4)

{

output_high(pin_b0);

output_low(pin_b3);


output_low(pin_d2);

output_low(pin_d3);

delay_us(hiz); //t2

output_low(pin_d1);

delay_ms(20);

32

}

else if(durum == 5)

{

output_low(pin_b0);

output_high(pin_b3);


output_low(pin_d2);

output_low(pin_d3);

delay_us(hiz); //t2

output_low(pin_d1);

delay_ms(20);

}

if (durum2 == 6)

{

output_low(pin_d4);

}

else if (durum2 == 7)

{


}

33

4.2.3. Joystick Kontrol Paneli

Aracın hareketi bilgisayar kontrolünün yanı sıra butonla harekete ek olarak kullanıcının

kolay kullanımı joystick ile de sağlanmıştır ve panel görüntüsü şekil 17.’de verilmiştir.

Araç dışardan bir joystick ile arayüzde bulunan diğer kontrol butonlarının pasif edilmesi

kaydı ile kontrol edilebilir.

Şekil 17. Joystick kontrol paneli

4.2.4. Sensör Bilgi Paneli

Cihazda bulunan basınç ve sıcaklık sensörlerinden alınan anlık bilgileri göstermektedir.

‘Sensör paneli’ arayüz görüntüsü şekil 18.’de verilmiştir. PIC den bilgisayara gelen veriler

1 ile başlıyorsa sıcaklık değeri alınır, 1 büyük bir değerle başlıyorsa basınç değeri alınır.

Her sensörden saniyede bir bilgi alınmaktadır. Bu bilgiler veri tabanında kaydedilip

geçmişe ait verilerin grafikleri de çizdirilebilmektedir.

34

Şekil 18. Sensör paneli

CCS C programında sıcaklık ve basınç sensörleri için yazılan kodlar aşağıda verilmiştir.

//sıcaklık değerinin okunması ve gönderilmesi

set_adc_channel(0);

bilgi = read_adc();

sicaklik = ((0.0048828125 * bilgi) * 100) + 100;

printf("%Ld",sicaklik);

//basınç değerinin okunması ve gönderilmesi

set_adc_channel(1);

bilgi = read_adc();

basinc = (((0.0048828125 * bilgi) - (5 * 0.04)) / (5 * 0.000901)) + 200;

printf("%Ld",basinc);

enable_interrupts(int_rda);

35

4.2.5. Veri Gönderme Paneli

Şekil 19.’da görüntüsü verilen paneldir. Araca veri gönderilmek istendiğinde açılan

kutuya veri girilir ve gönder butonuna basılır.

Şekil 19. Veri gönderme paneli

Programda veri göndermek için send fonksiyonu tanımlanmıştır.

public void send(byte data)

{

if (serialPort1.IsOpen)

{

byte[] buffer = { 0 };

buffer[0] = data;

serialPort1.Write(buffer, 0, 1);

}

Else

{

messageBox.Show(‘‘ Port açık değil’’ , ‘‘ Hata ’’ );

}

}

Örneğin program içinde herhangi bir buton fonksiyonunun içine send(100) yazılarak pice

100 verisi gönderilmektedir.

36

4.2.6. Aydınlatma Paneli

Bu panel, cihaz içerisinde bulunan aydınlatma sisteminin kontrolünü sağlamaktadır.

Aydınlatma sistemini, sadece gerektiğinde çalıştırılması için hazırlanmıştır ve kontrolü

anahtarlama devresiyle sağlanmıştır. Aydınlatma panelinin görüntüsü şekil 20.’de

verilmiştir. Sarı lamba durumu ışığın yakılmak istenmesi durumunda (ledlerin sönük

olması sonucu istenen durum), gri lamba ise ışığın kapatılmak istenmesi durumunda

(ledlerin yanıyor olması sonucu istenen durum) aktif edilir. Ayrıca lambaların sualtı ışık

durumuna göre açılıp kapatılmasını sağlamak amacı ile tetikleme devresi kullanılmaktadır.

Şekil 20. Aydınlatma paneli

4.2.7. Görüntü Paneli

Cihaz içerisinde bulunan kameradan alınan sualtı görüntüsünü kullanıcıya aktaran

paneldir. Panelde üç adet buton bulunmaktadır. Orta buton görüntü alma işlemi yapan

cihazın faaliyetini durdur, ilk buton durdurma işini sona erdirir (görüntü alma devam eder),

üçüncü buton anlık fotoğraf kayıt işlemleri için kullanılır. Panel görüntüsü şekil 21.’de

verilmiştir.

37

Şekil 21. Görüntü paneli

4.3. Karşılaşılan Zorluklar ve Alınan Önlemler

Proje kapsamında yapılan deneysel çalışmalarda karşılaşılan zorluklar genellikle su

ortamından kaynaklı olup, araç parçalarının izolasyonu ile sorun ortadan kaldırılmaya

çalışılmıştır.

Diğer bir sorun bağlantı kablolarının gerekli akımı taşıması ve sağlığı tehlikeye

atmayacak şekilde iletimi sağlamasıydı. Bu nedenle araç beslemesinde kullanılan 12V, 50

Hz şebeke standartlarını sağlamaktadır ve araç içi bağlantılarda kullanılan kablolar TSE

standartlarına uyar. Motor sürücülerinde ise EMC (Electro Magnetic Compliant)

standartlarına uygun olarak üretilen sürücüler kullanılmıştır.

Aracın su içerisinde kontrollü hareketi kontrol ünitesi, motor hareketleri bunun yanında

aracın dinamik yapısına da bağlıdır. Örneğin herhangi bir noktada hava kalması araç

batırılmasını olumsuz yönde etkilemiştir. Bu nedenle aparatların bulunacağı hazneler hava

kalmayacak şekilde vakumlanıp, gerekli izolasyon sağlanarak araca monte edilmiştir.

38

4.4. Baskı Devre

Çizimi tamamlanan kontrol devresinin sualtı aracına montelenmesi için baskı devre

şeması şekil 22.’de gösterildiği gibi hazırlanarak devre ekipmanları üzerine

yerleştirilmiştir.

Şekil 22. Baskı devre şeması

39

5. SONUÇLAR

5.1. Motorların PIC ile Kontrolü

Sualtı aracı hareketinin iki adet yan (özdeş) ve bir adet orta motor olmak üzere toplam

üç motorla sağlandığından önceki kısımlarda bahsedilmişti. Motorların çalışması ve

kontrolü PIC C Compiler programı ve 16f877 işlemcisi kullanılarak sağlanmıştır.

Bilgisayardan PIC’in C7 pinine değerler gönderilerek, bu değer sonucunda D1 pininden

(orta motorun), D2 pininden (sağ motorun) ya da D3 pininden (sol motorun) çıkış

sinyalleri alınmıştır. Aşağıda bahsedilen tanımlarda pinler direkt motora bağlanmış gibi

algılanabilir ancak pin D1, D2, D3 çıkış uçları sürücü kısmına bağlantılıdır dolayısıyle

motorla da bağlantısı da yapılmıştır.

Durum 0: Motorların çalışmaya hazır şekilde bekletildiği durumdur. Bu durumdayken

araç çalışmaz ancak C7 pinine uygun değer gönderilmesini bekler. Motorun çalışmaya

hazır olduğu, motora sürücü üzerinden verilen işaret sonucunda motordan uygun ses

gelmesiyle anlaşılır.

Bilgisayardan PIC’e çalışmasını sağlayacak değer gönderilmediği durumda üç motor

için de 20.09ms periyot, 47.9452 Hz frekansında DGM gözlenmiştir.

Orta motor için çalıştırılmaya hazır olarak bekletildiği haldeki osiloskop görüntüsü şekil

23.’te verilmiştir.

Şekil 23. D1 pininden alınan osiloskop görüntüsü

40

D2 pinine bağlı sağ motorun çalışmaya hazır durumda olduğunu gösteren grafik şekil

24.’te verilmiştir.


D3 pinine bağlı sol motorun çalışmaya hazır olduğu durumda D3 pininden alınan

osiloskop görüntüsü şekil 25.’te verilmiştir.


Durum 1: Hazır durumda bekletilen motorlara bilgisayardan sadece C7 pinine sırasıyla

150, 170, 190 ve 200 değerlerinde veriler gönderilerek osiloskop görüntüleri kaydedildi.

41

C7 pinine 150 değeri gönderilmesi sonucunda D1 pininde 21.5ms periyodunda ve

46.9667 Hz frekansına sahip DGM şekil 26.’da verilen grafikte gözlenmiştir.

Şekil 26. Verilen 150 değeri için D1 pininden alınan osiloskop

görüntüsü

Şekil 27.’de C7 pinine 170 değeri gönderilmiş ve D1 pininden 21.70 ms periyotlu ve

45.9882 Hz frekanslı DGM işaretinin osiloskop görüntüsü alınmıştır.


görüntüsü

Şekil 28.’de C7 pinine 190 değeri gönderilmiş ve D1 pininden 21.90 ms periyotlu,

45.9882 Hz frekanslı DGM dalga şekli gözlenmiştir.

42

Şekil 28. Verilen 190 değeri için D1 pininden alınan osiloskop görüntüsü

Şekil 29.’da C7 pinine 200 değeri gönderilmiş ve 22 ms periyotlu ve 45.0097 Hz

frekanslı DGM işaretin osiloskop görüntüsü verilmiştir.


görüntüsü

Durum 2: İleri yönlü hareketin sağlandığı durumdur. Bu hareket yan motorların

pervane dönüşlerinin ters yönde yapılmasıyla sağlanmıştır öyleki orta motor devre dışıdır.

43

C7 pinine 100 değeri gönderilmiş ve osiloskopta 21ms periyotlu 49.9452 Hz frekanslı

DGM dalga şekli şekil 30.’da gözlenmiştir .


C7 pinine 150 değeri gönderilmiş ve şekil 31.’de verilen 21.5 ms periyotlu ve 46.9667

Hz frekanslı DGM dalga şekli gözlenmiştir.


görüntüsü

44

C7 pinine 100 değeri gönderilmiş ve şekil 32.’de verilen 22 ms periyotlu ve 47.9452 Hz

frekanslı DGM dalga şekli gözlenmiştir.

Şekil 32. Verilen 100 değeri için D3 pininden

alınan osiloskop görüntüsü

Şekil 33.’te de C7 pinine 150 değeri gönderilmiş ve 21.5 ms periyotlu ve 46.9667 Hz

DGM dalga şekli gözlenmiştir.


45

6. YORUMLAR DEĞERLENDİRMELER

İnsansız sualtı aracı, gelişen teknoloji ile birlikte insan gücünü en aza indirerek,

zamandan tasarruf etmek ve sağlığa yönelik tehlikeleri ortadan kaldırmak amacı ile su

ortamında gereksinimi artan bir araç haline gelmiştir. Boyutu, ağırlığı ve kontrol

mekanizması ile kullanıcılara kolaylık sağlayan insansız sualtı aracı belirli sıcaklık, basınç

değerleri alma ve sualtında görüntü alma özellikleri ile birlikte gerek hobi gerekse bilimsel

araştırmalara ışık tutacak niteliktedir.

Kullanılan motorların sessiz çalışma özelliği; özellikle sualtı bilimsel çalışmalarda

sualtında yaşayan canlıların yaşamlarına engel oluşturmayacak nitelikte olup, renk ve

tasarımı ile sualtı yaşamına uygunluk sağlamaktadır.

Proje boyunca yapılan çalışmalarda motor kontrollerinin hangi elektronik elemanlarla

ve hangi program kodları ile sağlanacağı kavranmış aynı zamanda sualtı veri toplamak

amaçlı kullanılan sensörlerin kullanım ve değerlendirilmesi hakkında bilgi ve deneyim

sahibi olunmuştur. Baskı devre çalışmalarının çizim uygulaması ve gerekli bağlantılarının

uygun izolasyonlar ile yapılması edinilen bilgiler kapsamındadır. Proje; çalışılan sualtı

ortamının şartlarından dolayı mekanik aksamın su içerisindeki hareketi ve duruşu

konusunda geniş çaplı araştırmalar yapma imkanı sunmuştur.

Yapılan çalışmalar doğrultusunda, orta seviye bir bütçe ile bir sualtı aracı tasarlanarak;

laboratuvar çalışmaları ile birlikte amaçlarına uygun olarak yapılan tasarım, uygulamaya

dönüştürülmüştür. Proje doğrultusunda edinilen her türlü bilginin ve tecrübenin grup

üyelerine mühendislik yaşamı boyunca problemlere ışık tutması hedeflenmektedir.

46

KAYNAKLAR

[1]. P.W., Singer, Wired For War, The Penguin Press, New York, 2009.

[2]. W., Douglas, “A Brief History of Unmanned Ground Vehicle (UGV)

Development Efforts”, “Special Issue on Unmanned Ground Vehicles”

Unmanned Systems Magazine, Volume 13, Number 3, 1995, pp. 4-7.

[3]. Ö. Yıldız, A. Yılmaz, ve B. Gökalp, “State-of-the-Art System Solutions for

Unmanned Underwater Vehicles”, Radioengineering, Cilt 18, Sayı 4, s. 590-600,

Aralık, 2009

[4]. S. Bulut ve M. Unveren, HSK Teknik Bülten, 2011.

[5]. J. R. Hendershot and T. Miller, Design of Brushless Permanent Magnet Motors.

[6]. Magna Physics, Publishing and Clarendon Press, Oxford, 1994.

[7]. “MPX5999D dataseheet’’, Technical Information Center, 2009.

[8]. “LM35 datasheet’’, National Semiconductor Corporation, U.S.A, 1995.

47

EKLER

EK 1. STANDARTLAR VE KISITLAR

Bitirme Projesinin hazırlanmasında Standart ve Kısıtlarla ilgili olarak, aşağıdaki

soruları cevaplayınız.

1. Projenizin tasarım boyutu nedir? Açıklayınız.

İnsansız sualtı aracının su içerisinde sağ, sol, yukarı, aşağı hareketlerini motorlar

yardımı ile sağlamak, su altından sıcaklık ve basınç bilgisi almak aynı zamanda görüntü

almak gibi işlemleri yerine getiren donanımı ve kontrolü grubumuz tarafından

tasarlanmıştır. Yan hazneler 2 adet 7cm çapında orta motor haznesi 13cm çapında,10 cm

yüksekliğe sahip 35x25 boyutlarında yaklaşık ağırlığı 5kg’dır.

2. Projenizde bir mühendislik problemini kendiniz formüle edip, çözdünüz mü?

Proje kapsamında aracın su içerisindeki ağırlığına göre suyun kaldırma kuvvetini göz

önüne alarak aracın su içerisindeki hareketi sağlanmıştır.

3. Önceki derslerde edindiğiniz hangi bilgi ve becerileri kullandınız?

C++ dersinde öğrenilen C dili, Elektronik Devreler dersi ve Otomatik Kontrol sistemleri

dersinde öğretilen motor kontrolü ve diğer derslerde alınan birçok teorik bilgi proje

boyunca kullanılmıştır.

4. Kullandığınız veya dikkate aldığınız mühendislik standartları nelerdir?

Araç beslemesinde kullanılan 12V, 50 Hz şebeke standartlarını sağlamaktadır ve araç

içi bağlantılarda kullanılan kablolar TSE standartlarına uyar. Motor sürücülerinde ise EMC

(Electro Magnetic Compliant) standartlarına uygun olarak üretilen sürücüler kullanılmıştır.

5. Kullandığınız veya dikkate aldığınız gerçekçi kısıtlar nelerdir?

a) Ekonomi

Aynı alanda yapılan diğer uygulamalara karşı bu projede kullanılan her türlü yazılım

donanım ve yazılım programı her türlü ekonomik şartlara uygundur.

b) Çevre sorunları:

Projemizin çevreyi olumsuz etkileyecek herhangi bir etkisi yoktur. Motorlar çalışması

esnasında su içerisinde herhangi bir gürültü veya atık madde çevreye verilmemiştir.

c) Sürdürülebilirlik:

48

Kullanım alanları bakımından kişiler üzerinde zamandan tasarruf sağlaması ve

geliştirilebilir programlama yazılımları ile ürün amaçlar doğrultusunda geliştirilebilir.

d) Üretilebilirlik:

Proje araştırma çalışmalarında kolaylıklar sağlayacak yapıdadır. Aynı zamanda benzer

projelerden daha az maliyette ve daha kolay bulunabilecek malzemelerle yapılması

planlandığında üretilebilirliği mümkündür.

e) Etik:

Tasarlanan projenin sadece kullanıcının kontrolünde olması planlandığından ve çevreye

bir zararının olmadığı tespit edildiğinden etiğe uygun kurallar çerçevesinde olumsuz bir

etkisi yoktur.

f) Sağlık:

Projenin tasarlanmasında temel alınan standartlar çerçevesinde sağlık sorunu yaratacak

bir durum içermemektedir.

g) Güvenlik:

Bu araç sayesinde çalışmalar daha güvenli bir şekilde yapılacaktır. İnsan gücüne

gereksinim olmadığından insan sağlığı için tehlike oluşturacak ortamlardan kaçınılmış

olur.

h) Sosyal ve politik sorunlar:

Yapılan projede amaç insan güvenliğini sağlamak ve zamandan tasarruf yapmaktır.

Proje de yapılan insansız sualtı aracı basit bir halde tasarlanmak istense de; yalıtım, ağırlık

ve dağıtım gibi belirli bir karmaşık yapısı bulunmaktadır. Bu gibi problemler projede

tasarladığımız sistemin kişiler tarafından kullanılmasında küçük çaplı problemler

yaratabilir. Bu sebepten sistemin çok daha basite indirgenmesi ver herkes tarafından

kullanılabilir hale getirilmesi gerekebilir.

49

Çizelge E1. Proje öğrencileri ve imzaları

Projenin Adı

İNSANSIZ SUALTI ARACI

Projedeki

Öğrenciler

Dilek

DOĞRU

Didem

GENÇ

Mehmet

Emre TERZİ

Murat

GEDİKLİ

Servet

PEKER

Elvan

DOĞAN

Öğrenci İmzası

ve Tarihi

50

EK 2. 1,100.1000 Adet İçin Proje Malzeme Birim Fiyat Listesi

Çizelge E.2.1. 1 Adet ürün oluşturmak için proje malzeme birim fiyat listesi

Ürün Adı Referans Marka Ürün Vasfı Değeri SağlayanFirma

SiparişKodu

BirimFiyatı

(TL)

NTM PropDrive Series3548 900kv

Motor-1 NTM Motor 900rpm/V

Hobbyking NTM3548-900

39.27

AC2830-358 Motor-2 DIY Drones Motor 850rpm/V

Robitshop RT-DY-0021

65.49

AC2830-358 Motor-3 DIY Drones Motor 850rpm/V

Robitshop RT-DY-0021

65.49

60A ESC ESC-1 E-MAX Sürücü 60A Robitshop RT-04005

72.35

20A ESC ESC-2 E-FLY Sürücü 20A Robitshop RT-THK-18374

44.25


44.25

Replacementfan for

4.5inch/114mmEDF (7blade)

Per-1 EDF Pervane 114mm/7bıçaklı

Hobbyking OR001-01506

22.68

Replacementfan for3inch/76.2mmEDF (7blade)

Per-2 EDF Pervane 76.2mm/7

bıçaklı


13.61

Replacementfan for3inch/76.2mmEDF

Per-3 EDF Pervane 76.2mm/7

bıçaklı(7blade)


13.61

PIC16F877 PIC MICROCHIP İşlemci DC-20MHz

TrFarnell 976113 9.27

51

MPX5999D M1 Free Scale

Semiconductor

Sensör 1000KPA

TrFarnell 1566182 25

Led ModülüWhite

Led SMD 5050 Led 105lümen

GoqAydınlatma

ts-60 7

Ekmg101 C1 Vishay ByComponents

Kapasite 1 uF Tr Farnell 1686953 0.4932



CAP C3United

ChemiCon

Kapasite 22 pF Tr Farnell 1686763 0.144

CAP C4 UnıtedChemiCon


Capacitor AlumElec

C5 Nichicon Kapasite 1 nF Tr Farnell 1854114 0.4932

Capacitor AlumElec


CAP C7 VishayComponents


CAP C8 Vishay By

Components

Kapasite 1 uF Tr Farnell 1686953 0.4932l

CAP C9 Vishay By

Components


CAP C10 Vishay By

Components


5G10D 1K R1 1000R/ 1/2W Direnç 1 K Tr Farnell 9622160 0.1354

CBT50J100R R2 100R/ 1/2W Direnç 100 Tr Farnell 1265111 0.1704


52

LM35AZ LM35 St Mıcro

Electronics

Sensör -55ºC/

150ºC

Tr Farnell 2102667 3.16

HZS12-39 Vcc Haze Akü BeslemeKaynağı

12V 39Ah

ADC GüçKaynakları

BA-42 116.55

Silikon - Elit İzolsayon 10 ‘luçubuk

Koçtaş 55H/1 4.75

Yan hazne Y1 Fırat Plastik Boru 7.5cm/35cm

Koçtaş 874-9 5


Koçtaş 874-9 5

Klemens-köprü K1 OPK Series Klemens 6 giriş SerkanElektrik

8659/8 15

Pleksiglasmalzeme

- Evieda Dış iskelet 45x55x0.5 cm

Enkosis A-965 27

Sigorta S1 Siemens Sigorta 100A Siemens 5SP419-7 60.40

Hava Boruları - - Yardımcıekipman

3m BoncukAkvaryum

- 12

Şambiyel - - HavaHaznesi

75sm TrabzonBisiklet

- 5.25

Şambiyel - HavaHaznesi

75sm TrabzonBisiklet

- 5.25

65 jumper - OEM BağlantıKabloları

65 adet Robotistan 874-G2 7.98

SR1245-A RL-1 Sanel Röle Röle 12V-80A

Sanel Röle 8472-6 12







BD139B TR-1 ST MicroElectronics

Transistör 1.5 A

5V

Tr

Farnell

1015770 0.474

53

Toplam: 878.76 TL

HD Life WebCam

Cam Microsoft HDLife

Kamera 720p1280x

Kliksa 9584-A 66

BC547B TR-2 Multi Comp Transistör 1.5 A

5V

Tr

Farnell

1574881 0.99

PICKIT KIT-1 Delab Programla-yıcı

24 Pin DenizElektronik

Lab.

897PC-9 72.7

54



SiparişKodu

Birimfiyat(100adet)TL


Motor-1 NTM Motor 900 rpm/V Hobbyking NTM3548-900

32

AC2830-358 Motor-2 DIY Drones Motor 850 rpm/V Robitshop RT-DY-0021

58


58

60A ESC ESC-1 E-MAX Sürücü 60A Robitshop RT-04005 59


38.50


38.50

Replacementfan for

4.5inch/114mm EDF(7blade)



19.68

Replacementfan for

3inch/76.2mm EDF(7blade)

Per-2 EDF Pervane 76.2mm/7bıçaklı


19.68

Replacementfan for

3inch/76.2mm EDF(7blade)



8.61

55

PIC16F877-20/P

PIC MICROCHIP İşlemci DC-20MHz

Tr Farnell 9761373 4.98

MPX5999D M1

Free Scale

Semiconductor Sensör 1000KPA

Tr

Farnell

1566182 18.82

Led ModülüWhite

Led SMD 5050 Led 105 lümen GoqAydınlatma

ts-60 6.2





CAP C3United

ChemiCon




CapacıtorAlum Elec


CapacıtorAlum Elec


CAP C7 Vishay ByComponents


CAP C8 Vishay By

Components


CAP C9 Vishay By C. Kapasite 1 uF Tr Farnell 1686953 0.3195






56

PICKIT KIT-1 Delab Programlayıcı 24 Pin DenizElektronik

Lab.

897PC-9 70,70

HZS12-39 Vcc Haze BeslemeKaynağı

12V 39 Ah ADC GüçKaynakları

BA-42 87.55


Koçtaş 55H/1 3.25

Yan hazne Y1 Fırat Plastik Boru 7/35cm Koçtaş 874-9 3.5


Koçtaş 874-9 3.5

Klemens-köprü

K1 OPK Series Klemens 6 giriş SerkanElektrik

8659/8 8

Pleksiglasmalzeme

- Evieda Dış iskelet 45x55x0.5cm

Enkosis A-965 19

Sigorta S1 Siemens Sigorta 100A SerkanElektrik

5SP419-7 49.10


3m BoncukAkvaryum

- 7.35

Şambiyel - Hava Haznesi 75sm TrabzonBisiklet

- 5.25

Şambiyel - Hava Haznesi 75sm TrabzonBisiklet

- 5.25


65 adet Robotistan 833/2 7.98

Yağlı Boya Polisan Koruma 400ml Polisan 7655214 8.15

SR1245-A RL-1 Sanel Röle Röle 12V- 80A Sanel Röle 8472-6 9.5


SR1245-A RL-3 Sanel Röle Röle 12V- 80A Sanel Röle 8472-6 9.5 tl

SR1245-A RL-4 Sanel Röle Röle 12V- 80A Sanel Röle 8472-6 9.5 tl


Transistör 1.5 A

5V

Tr

Farnell

1015770 0.32 tl

57

Toplam Maliyet:735.63TL

HD Life WebCam

Cam Microsoft HDLife Cam

Kamera 720p1280x720

Kliksa 9584-A 50

LM35AZ LM35 St Micro

Electronics

Sensör -55ºC/

150ºC

Tr

Farnell

2102667 0.85


5V

Tr

Farnell

1574881 0.528tl

58



SiparişKodu

Birimfiyatı1000adet(TL)


Motor-1 NTM Motor 900 rpm/V Hobbyking NTM3548-900

27


45


45

60A ESC ESC-1 E-MAX Sürücü 60A RobitshopRT-04005

48


29.50


29.50

Replacement fanfor

4.5inch/114mmEDF (7blade)



14.68

Replacement fanfor

3inch/76.2mmEDF (7blade)



14.68

Replacement fanfor

3inch/76.2mmEDF (7blade)



5.561

PIC16F877-20/P PIC MICROCHIP İşlemci DC-20MHz

Farnell 9761373 4.98

MPX5999D M1 Free ScaleSemiconductor

Sensör 1000KPA Farnell 1566182 13.79

59

Led ModülüWhite

Led SMD 5050 Led 105 lümen GoqAydınlatma

ts-60 4.8





CAP C3 UnitedChemiCon




Capacitor AlumElec


Capacıtor AlumElec













LM35AZ LM35 Stmıcroelectronics

Sensör -55ºC/

150ºC

Tr

Farnell

2102667 0.66

60

HZS12-39 Vcc Haze BeslemeKaynağı

12V 39 Ah ADC GüçKaynakları

BA-42 72.35


Koçtaş 55H/1 2.6


Koçtaş 874-9 1.75


Koçtaş 874-9 1.75

Klemens-köprü K1 OPK Series Klemens 6 giriş SerkanElektrik

8659/8 5.5

Pleksiglasmalzeme

- Evieda Dış iskelet 45x55x0.5cm

Enkosis A-965 15

Sigorta S1 Siemens Sigorta 100A SerkanElektrik

5SP419-7 39.25


3m BoncukAkvaryum

- 4.75

Şambiyel - - Hava Haznesi 75sm TrabzonBisiklet

- 4.15

Şambiyel - - Hava Haznesi 75sm TrabzonBisiklet

- 4.15


65 adet Robotistan 4.35

Yağlı Boya Polisan Koruma 400ml Polisan 7655214 5.15





Transistör 1.5 A

5V

Tr

Farnell

1015770 0.32


5V

Tr

Farnell

1574881 0.328

61

Toplam Maliyet: 512.25 TL

PICKIT KIT-1 Delab Programlayı-cı

24 Pin DenizElektronik

Lab.

897PC-9 58

HD Life WebCam

Cam

Microsoft HDLife Cam

Kamera 720p1280x720

Kliksa 9584-A 42.25


62

ÖZGEÇMİŞ

Didem GENÇ, 22 /07/1990 tarihinde Amasya ilinin Merzifon ilçesinde doğdu.

İlköğretiminin ilk iki yılını Güventürk İlkokulunda tamamladı. İlkokul 3.sınıftan itibaren

Kadir Has İlköğretim Okulu’na devam ederek lise eğitimini ise Sema Yazar Anadolu

Lisesi’nde tamamladı. 2008 yılında Karadeniz Teknik Üniversitesi Elektrik-Elektronik

Mühendisliği Bölümü’nde lisans eğitimine başladı. 3. Sınıfta bölümlerin ayrılması ile

seçimini Elektrik ve Kontrol dalı olarak yaptı. Şu anda 4. Sınıf öğrencisi olarak öğrenimine

devam etmektedir.

Elvan DOĞAN, 15 /03/1989 tarihinde Sivas ilinin İmranlı ilçesinde doğdu.

İlköğretimini Asım Özden Y.İ.B.O’ da tamamladı. Lise eğitimini Kongre Lisesi’nde

tamamladı. 2009 yılında Karadeniz Teknik Üniversitesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği

Bölümü’nde lisans eğitimine başladı. 3. Sınıfta bölümlerin ayrılması ile seçimini

Elektronik ve Haberleşme dalı olarak yaptı. Şu anda 4. Sınıf öğrencisi olarak öğrenimine

devam etmektedir.

Murat GEDİKLİ,07 /12/1989 tarihinde İstanbul ilinin Üsküdar ilçesinde doğdu.

İlköğretimini Melahat Akkutlu İ.Ö.O ‘da, lise eğitimini ise Kadıköy İntaş Lisesi’nde

tamamladı. 2009 yılında Karadeniz Teknik Üniversitesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği

Bölümü’nde lisans eğitimine başladı. 3. Sınıfta bölümlerin ayrılması ile seçimini Elektrik

ve Kontrol dalı olarak yaptı. Şu anda 4. Sınıf öğrencisi olarak öğrenimine devam

etmektedir.

Dilek DOĞRU, 19 /08/1988 tarihinde Zonguldak ilinde doğdu. İlköğretimini Kozlu

Alparslan İ.Ö.O ’da, lise eğitimini ise Kozlu Lisesi‘nde tamamladı. 2009 yılında Karadeniz

Teknik Üniversitesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü’nde lisans eğitimine

başladı. 3. Sınıfta bölümlerin ayrılması ile seçimini Elektronik ve Haberleşme dalı olarak

yaptı. Şu anda 4. Sınıf öğrencisi olarak öğrenimine devam etmektedir.

Mehmet Emre Terzi, 21 /07/1991 tarihinde Trabzon ilinin Of ilçesinde doğdu.

İlköğretimini Cumapazarı İ.Ö.O ’da, lise eğitimini ise Taşhan Lisesi’nde tamamladı. 2008

63

yılında Karadeniz Teknik Üniversitesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü’nde

lisans eğitimine başladı. 3. Sınıfta bölümlerin ayrılması ile seçimini Elektrik ve Kontrol

dalı olarak yaptı. Şu anda 4. Sınıf öğrencisi olarak öğrenimine devam etmektedir.

Servet PEKER, 01 /09/1990 tarihinde Niğde ilinin Çamardı ilçesinde doğdu.

İlköğretiminin ilk 5 yılını Mahmatlı Köyü Birleştirilmiş Sınıflı İ.Ö.O’ da, 6.sınıfı Mehmet

Akif Ersoy İ.Ö.O’ da ve geri kalan diğer iki yılı ise Atatürk İ.Ö.O ‘ da tamamladı. Lise

eğitimini Maltepe Lisesi’nde tamamladıktan sonra 2008 yılında Karadeniz Teknik

Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümünü kazanarak 3.sınıfta yapılan alan

seçiminde Elektronik ve Haberleşme dalını seçti. Şu anda 4. Sınıf öğrencisi olarak

öğrenimine devam etmektedir.

İNSANSIZ SUALTI ARACI - eee.ktu.edu.tr · zamandan tasarruf edilip hızlı çalışma olanağı...

Documents

Transcript of İNSANSIZ SUALTI ARACI - eee.ktu.edu.tr · zamandan tasarruf edilip hızlı çalışma olanağı...