Multi-core-Kommunikationsmechanismus zwischen AUTOSAR …
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Multi-core-Kommunikationsmechanismus zwischen
AUTOSAR und Linux
Sven Killig
Betreuer: Prof. Dr. Jörn Schneider
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Grundlegende Begriffe und Konzepte
• OS
• WCET
• RTOS
• AUTOSAR
• Tasks
• ArcCore AB
• Arctic Core
• Arctic Studio
• CAN-Bus
• Dual core
• Linux .ko
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econnect Germany
• 7 Stadtwerke
• F&E-Partner
• Smart
• Traffic
• Grid
• Hub TR
• Stadtwerke
• ABB AG
• FVV
• HS
• Uni
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Gesamtkonzept Hub TR
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Ermittlung der Nutzerakzeptanz
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Architektur Fahrzeugrechnersystem
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Problemstellung
• Ralf Kaiser: data logger
• MP
• SMP
• AMP
• RPMsg
• IPC
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Linux IPC: communication
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Aufgabenstellung und Zielsetzung
• producer/consumer
• Benachrichtigung
• IPI
• Polling
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Pandaboard
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Kühlkörper
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Bus Blaster
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Adapter ARM20TI14
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Kette Arctic Studio Pandaboard
Arctic Studio/eclipse CDT (DSF)
gdb
OpenOCD
MiniUSB-Kabel
Bus Blaster
ARM20TI14-Adapter
14-poliges Flachbandkabel
Pandaboard
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Angepaßte Bootkette
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Algorithmus
• shared mem Ringpuffer; Adresse von AUTOSAR Linux
• Zählvariablen
• Nachrichten fester Größe
• Producer prüft, ob bereits voll
• Consumer prüft, ob neue Nachricht vorhanden
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Memory maps
0xBFFFFFFF Ende des Puffers
0xBFF00000 Anfang des Puffers
0x82500000 Anfang des RAM-Abschnitts gemäß kernel command line
mem=986M@0x82500000
…
272 message 1 8 message 0 4 consumeCount 0 produceCount
263 payload Ende
8 payload Beginn
4 command 0 seqence_number
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Ausblick
• memory barriers
• Gegenrichtung
• IPIs
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Fazit
• Datenübertragung möglich
• lockfree
• waitfree
Erkenntnisse:
• dual core
• AUTOSAR
• JTAG
• kernel workqueue