Motor MTR-...3 Brake 4 Flangeofthemotor 5 Fasteningscrews 6 Gears 7 Gearflange 8 Shaft 9 Motorflange...

(de) Bedienungs-anleitung

(en) Operatinginstructions

(es) Instruccionesde utilización

(fr) Noticedutilisation

(it) Istruzioniper luso

(sv) Bruksanvisning

MotorMotor

MTR-...

657 3390206a

MTR-...

Festo MTR-... 0206a2

Es bedeuten/Symbols/Símbolos/Symboles/Simboli/Teckenförklaring:

Einbau und Inbetriebnahme nur von qualifi-ziertem Fachpersonal, gemäß Bedienungs-anleitung.

WarnungWarning, CautionAtenciónAvertissementAvvertenzaVarning

HinweisPlease notePor favor, observarNoteNotaNotera

UmweltAntipollutionReciclajeRecyclageRiciclaggioÅtervinning

ZubehörAccessoriesAccesoriosAccessoiresAccessoriTillbehör

Fitting and commissioning to be carried outby qualified personnel only in accordancewith the operating instructions.

El montaje y la puesta en funcionamiento,debe ser realizado exclusivamente porpersonal cualificado y siguiendo lasinstrucciones de utilización.

Montage et mise en service uniquement pardu personnel agréé, conformément auxinstructions dutilisation.

Montaggio e messa in funzione devono es-sere effettuati da personale specializzato edautorizzato in confomità alle istruzioni perluso.

Montering och idrifttagning får endastutföras av auktoriserad fackkunnig personali enlighet med denna bruksanvisning.

Deutsch 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

English 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Español 27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Français 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Italiano 51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Svenska 63. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

MTR-...

Festo MTR-... 0206a Deutsch 3

Motor Typ MTReutsch

1 Bedienteile und Anschlüsse

1 2 3

7 6

4

8

9

aJ

aA

5

aB

1 Motor

2 Kabelanschlussdose bzw.-dosen

3 Bremse

4 Flansch des Motors

5 Befestigungsschrauben

6 Getriebe (optional)

7 Getriebeflansch

8 Welle

9 Motorflansch

aJ Adapterbohrungen

aA Flanschbohrungen

aB Kupplungsgehäuseschrauben

Bild 1

MTR-...

Festo MTR-... 0206a Deutsch4

2 Funktion und Anwendung

Ab Werk existiert der MTR-... in zwei Ausführungen:

als Servo-Motor

als Schritt-Motor.

In der ersten Ausführung, einem permagnenterregten elektrodynamischen bürs-tenlosen Servomotor, liefert dieser Resolversignale an den übergeordneten Regler.Diese übertragen den Drehwinkel des Motors bezogen auf eine Nullstellung. DerRegler arbeitet in einem geschlossenen Regelkreis und regelt den Motor in Strom,Drehzahl und Position mit hoher Genauigkeit auf vorgegebene Sollwerte.

In der zweiten Ausführung wird ein Schritt-Motor an einer Steuerung mit Leis-tungselektronik betrieben. Die Steuerung gibt demMotor die Drehrichtung undden Schrittwinkel in Form von Stromimpulsen (Schritten) vor. Der Motor ist immerinnerhalb seiner Kennlinien zu betreiben, da durch Überlastungen und zu hohenBeschleunigungswerten Schritte verloren gehen können, die von der Steuerungnicht zu erfassen sind.

Bestimmungsgemäß dient der MTR-... zum Antreiben von elektrischen Linear-achsen.

3 Transport und Lagerung

Berücksichtigen Sie das Gewicht des MTR-... .

Je nach Ausführung wiegt der MTR-... bis über 14 kg.Sorgen Sie für Lagerbedingungen wie folgt:

Motor Getriebemotor

Lagerdauer 1 Jahr

Lagerkonditionen Einhaltung der Lagertemperatur, Luftfeuchte und Vermeidungvon Schlagbelastungen

Bild 2

MTR-...


4 Voraussetzungen für den Produkteinsatz

HinweisDurch unsachgemäße Handhabung entstehen Fehlfunktionen.

S Stellen Sie sicher, dass die Punkte dieses Kapitels stets eingehalten werden.

Dies macht das Produktverhalten ordnungsgemäß und sicher.

S Vergleichen Sie die Grenzwerte in dieser Bedienungsanleitung mit Ihrem ak-tuellen Einsatzfall (z.B. Kräfte, Momente, Massen, Geschwindigkeiten, Tempe-raturen).Nur die Einhaltung der Belastungsgrenzen ermöglicht ein Betreiben desMTR-... gemäß der einschlägigen Sicherheitsrichtlinien.Ein gewaltsames Verschieben der Rotorwelle reduziert unter Umständen dieFunktion einer integrierten Haltebremse.

S Sorgen Sie dafür, dass die Vorschriften für Ihren Einsatzort eingehalten werdenz.B. von Berufsgenossenschaft oder nationaler Institutionen.

S Verwenden Sie den MTR-... im Originalzustand ohne jegliche eigenmächtigeVeränderung.

S Berücksichtigen Sie die Umweltbedin-gungen vor Ort (siehe Kapitel TechnischeDaten.

Bild 3

C % mbar

MTR-...


5 Einbau

S Prüfen Sie, ob der Motor an einer ab Werk vormontierten Achse befestigt wird.Falls nicht, finden Sie die Anleitung zur Kupplungsmontage im Kapitel Ausbauund Reparatur.

Systemtechnisch

S Verwenden Sie den MTR-... nur in Verbindung mit einer separat geschaltetenNot-Aus-Kette.

Elektrisch

1. Lassen Sie den Motor zunächst von der Achse entkoppelt.

2. Stellen Sie sicher, dass der Controller ausgeschaltet ist.Die Wegnahme der Freigabe des Controllers reicht nicht aus.

WarnungOffene Kabelenden am drehenden Motor führen unter Umständen zu lebens-gefährlicher Hochspannung.

3. Verkabeln Sie den MTR-... mit dem Controller vollständig nach Bild 4.Ausreichend große Leitungsquerschnitte der Kabel, Schirmung des Leitungs-und Signalkabels mit beidseitigem Massekontakt bieten Ihnen die vorkonfek-tionierten Kabel von Festo.

MTR-...


II IIII

Bild 4

Servo-Motor (I) Resolver (II) Schrittmotor-D-SUB-9-Kabel (III)

PIN Belegung PIN Belegung PIN Belegung

A Temp.schalter 1 R1 REF HI 1 Strang 1

B Temp.schalter 2 R2 REF LO 2 Strang 1/

C Bremse 3 S1 COS + 3 Strang 2

D Bremse 4 S3 COS - 4 Strang 2/

1 Phase U 5 S2 SIN + 5, 6 NC

2lb Erde 6 S4 SIN - 9 Schirm

3 Phase W 7 frei 7 Bremse (+ 24 V DC)

4 Phase V 8...12 frei 8 Bremse/GND

Bild 5

4. Bestromen Sie die Haltebremse. Dadurch dreht der Motor frei.Je nach Gerätetyp entriegelt der Controller die Bremse automatisch.

5. Vollziehen Sie die Inbetriebnahme des Motors in Verbindung mit dem Control-ler gemäß der Beschreibung des Controllers.

MTR-...


Mechanisch

HinweisEnge Einbausituationen begünstigen einen Wärmestau.

S Stellen Sie sicher, dass der Motor ausreichend Freiraum für die Wärmeabfuhrerhält.

1. Prüfen Sie, ob der MTR-... mit den Bestelldaten übereinstimmt.Je nach Bestellung enthalten diese Motoren eine federbelastete Haltebremsesowie ein Getriebe. An Motoren ohne vormontiertes Getriebe ist es möglich,Getriebe zwischenzuschalten.

2. Reinigen Sie die Welle des Getriebemotors.Nur auf trockenen und fettfreien Wellenzapfen greift die Kupplung rutschfrei.In das Lager eindringende fettlösende Mittel waschen die Lebensdauerschmie-rung des Lagers aus.

3. Platzieren Sie den MTR-... am Motorflansch9.

4. Drehen Sie die Befestigungsschrauben fest (siehe Anleitung zur Achse).

5. Drehen Sie die Klemmschraube der Kupplung fest (siehe Anleitung zur Achse).

6 Bedienung und Betrieb

WarnungHeiße Gehäuseteile verursachen möglicherweise Verbrennungen.

S Stellen Sie sicher, dass Personen und Fremdgegenstände nicht in die unmit-telbare Nähe des Motors gelangen können.

MTR-...


7 Wartung und Pflege

WarnungAblagerungen begünstigen einen Wärmestau.

S Reinigen Sie das Motorgehäuse regelmäßig von Staub.So vermeiden Sie, dass eingebrannter Staub Feuer fangen kann.

8 Ausbau und Reparatur

HinweisHerunterschlagende Lasten verletzen möglicherweise Personen m Umfeld desMTR-... .

S Stellen Sie sicher, dass die Nutzlast der angetriebenen Linearachse in einersicheren Position steht.

Einbaulage Sichere Position

Waagrecht Hubmitte

Senkrecht Untere Endlage

S Entfernen Sie den MTR-... erst dann von der Linearachse.

Bei Reparaturbedarf:

S Schicken Sie den Motor zu Festo ein.Nur eine Reparatur bei Festo gewährleistet die Einhaltung sämtlicher Sicher-heitsstandards.

Vollziehen Sie den Wiederzusammenbau wie folgt:

1. Schieben Sie den Läufer bzw. den Ausleger der Linearachse in eine sichereLage.

MTR-...


Bei Kombinationen mit Triebwelle senkrecht zur Längsachse des Linearantriebs:

2. Platzieren Sie die Zentrierscheibe (B) inder Zentriersenkung (A).

3. Montieren Sie die VerbindungselementeKupplungsnabe (E), Zahnkreuz (G) undKupplungsnabe (H) unter Einhaltung desMaßes s.

Kupplungsnenn-größe [mm]

Maß s [mm]

30 35

40 66

65 90

4. Drehen Sie die Klemmschrauben (F) und(I) hinein, aber noch nicht fest.

5. Reinigen Sie die Antriebswelle der Achse.Nur auf trockenem und fettfreiemWellen-zapfen greift die Kupplung rutschfrei.

Bild 6

A

B

Bild 7

EG

H

F

I

Bild 8

Bild 9

MTR-...


6. Schieben Sie die Kupplung (K) vormon-tiert bis zum Anschlag auf die Triebwelle.

7. Drehen Sie die Klemmschraube fest.

Anziehdrehmomente der Klemmschrauben (F)und (I) L (Bild 9):

Kupplungsnenn-größe [mm]

Anziehdrehmoment[Nm]

15 1,2

19 1,2

30 2,9

40 10,5

65 25

8. Befestigen Sie das Kupplungsgehäuse (C)mit vier Schrauben.

9. Befestigen Sie den Motorflansch 9mitmaximaler Schraubenzahl am Zentrier-bund des Kupplungsgehäuses.

10. Befestigen Sie den MTR-... wie in KapitelEinbau mechanisch beschrieben.

Bild 10

C

Bild 11

aB

9

Bild 12

9

MTR-...


9 Zubehör

Servomotoren MTR-AC-...

Bezeichnung Typ

Motorkabel 5 m / 10 m / 15 m / X-Länge KMTR-AC-5 / ...-10 / ...-15 / ...-X

Resolverkabel 5 m / 10 m / 15 m / X-Länge KRES-AC-5 / ...-10 / ...-15 / ...-X

Kabelsatz 5 m / 10 m / 15 m / X-Länge KSEC-AC-5 / ...-10 / ...-15 / ...-X

Motorcontroller SEC-AC -...

Schrittmotoren MTR-ST-...

Bezeichnung Typ

Motorkabel 5 m / 10 m / X-Länge KMTR-ST-5 / ...-10 / ...-X

Netzgerät 48 V SVG-SEC-...

Motorcontroller SEC-ST -...

10 Technische Daten

Servomotoren

Motor-Typ MTR-AC-... ...-55-3S-... ...-70-3S-... ...-100-3S-... ...-100-5S-...

Nennspannung 325 V 560 V

Nennstrom 1,4 A 4,3 A 5,0 A 4,3 A

Dauerstillstandsstrom 2,15 A 5,07 A 6,7 A 8,43 A

Spitzenstrom 6,4 A 10 A 20 A 16 A

Motorkonstante 0,457 Nm/A 0,32 Nm/A 0,711 Nm/A 1,49 Nm/A

MTR-...


Motor-Typ MTR-AC-... ...-100-5S-......-100-3S-......-70-3S-......-55-3S-...

Wicklungswiderstand 9,6Ω 1,91Ω 1,5Ω 1,205Ω

Wicklungsinduktivität 9,25 mH 3,3 mH 4,629 mH 5,204 mH

EMK-Konstante 0,383 Vs/rad 0,27 Vs/rad 0,583 Vs/rad 1,2 Vs/rad

Spannung der Bremse (...-..B) 24 V DC

Leistung der Bremse (...-..B) 11 W 13 W

Haltemoment der Bremse (...-..B) 0,9 Nm 1,5 Nm 6 Nm

Getriebeuntersetzung (...-G..) 4:1

Getriebewirkungsgrad (...-G..) 95 % 98 %

Stillstandsdrehmoment 0,98 Nm 1,64 Nm 4,74 Nm 12,53 Nm

Nenndrehmoment 0,66 Nm 1,4 Nm 3,53 Nm 6,36 Nm

Nenndrehzahl 6800 1/min 6250 1/min 4300 1/min 3600 1/min

Spitzenmoment 2,8 Nm 3,1 Nm 12,2 Nm 23 Nm

Maximale Drehzahl 8090 1/min 11640 1/min 5320 1/min 4550 1/min

Rotor-Trägheitsmoment 0,26 kgcm2 0,5 kgcm2 3,14 kgcm2 7,3 kgcm2

Wellenbelastung radial (...-A..)(...-G..)

150 Nm500 Nm

150 Nm3000 Nm

300 Nm4000 Nm

500 Nm4000 Nm

Wellenbelastung axial (...-A..)(...-G..)

75 Nm600 Nm

75 Nm6000 Nm

150 Nm9000 Nm

150 Nm9000 Nm

Schutzart (-G../-A..) IP43/IP54 IP54 IP54 IP54

Umgebungstemperatur 40 ... + 40 °C

Lagertemperatur 10 ... + 60 °C

Zul. relative Luftfeuchtigkeit 90 % (nicht kondensierend)

Produktgewicht (...-AA)(...-AB)(...-GA)(...-GB)

1,5 kg1,7 kg2,4 kg2,6 kg

2,0 kg2,2 kg5,0 kg5,2 kg

4,68 kg5,24 kg8,98 kg9,54 kg

9,1 kg9,7 kg13,4 kg14 kg

Bild 13: Daten ohne Doppelnennung gelten für reine Motoren ohne Getriebe (...-AB).

MTR-...


Schrittmotoren

Motor-Typ MTR-ST-... ...-42-48S-... ...-57-48S-... ...-87-48S-...

Nennstrom 1,8 A 3,1 A 4,7 A

Haltemoment (...-A..)(...-G..)

0,34 Nm---

1,27 Nm---

6,47 Nm23,29 Nm

Schrittwinkel 1,8° ± 5 %

Wicklungswiderstand 1,75 Ω ± 10 % 1 Ω ± 10 % 0,9 Ω ± 10 %

Wicklungsinduktivität 3,0 mH 3,8 mH ± 20 % 10,8 mH ± 20 %

Getriebeuntersetzung (...-G..) --- 4:1

Getriebewirkungsgrad (...-G..) --- 90 %

Verdrehspiel Getriebe (...-G..) --- < 15 arcmin

Abtriebsmoment Getriebe (...-G..) --- 28 Nm

Antriebsträgheitsmoment (...-AA)(...-AB)(...-GA)(...-GB)

0,068 kg / cm2

0,07 kg / cm2

------

0,48 kg / cm2

0,5 kg / cm2

------

4 kg / cm2

4,05 kg / cm2

4,52 kg / cm2

4,60 kg / cm2

Spannung der Bremse (...-..B) 24 V

Leistung der Bremse (...-..B) 6 W 9 W

Haltemoment der Bremse (...-..B) 0,4 Nm 1,4 Nm

Isolationsschutzklasse B (VDE60034)

Schutzart (...-A..) / (...-G..) IP 54 / --- IP 54 / --- IP 54 / IP 43

Umgebungstemperatur 10 ... + 50 °C

Lagertemperatur 20 ... + 70 °C

Zul. relative Luftfeuchtigkeit 45 ... 80 % (nicht kondensierend)

Max. Lagerdauer --- 1 Jahr

Produktgewicht (...-AA) / (...-AB)(...-GA) / (...-GB)

0,39 / 0,49 kg---

1,2 / 1,4 kg---

4,2 / 5,0 kg6,4 / 7,2 kg

Bild 14

MTR-...

Festo MTR-... 0206a English 15

Motor type MTREnglish

1 Operating parts and connections

1 2 3

7 6

4

8

9

aJ

aA

5

aB

1 Motor

2 Cable connecting sockets

3 Brake

4 Flange of the motor

5 Fastening screws

6 Gears

7 Gear flange

8 Shaft

9 Motorflange

aJ Adapter holes

aA Flange holes

aB Coupling housing screws

Fig. 1

MTR-...

Festo MTR-... 0206a English16

2 Method of operation and use

As from the factory the MTR exists in two designs:

as servomotor

as stepping motor.

In the first design, a permanently excited electrodynamic brushless servomotor, itsupplies resolver signals to the higher-order controller. These signals transfer theangle of rotation of the motor related to a zero position. The controller functions ina closed-loop control circuit and regulates the motor to the specified nominal va-lues for current, speed and position with a high degree of accuracy.

In the second design, a stepping motor is operated on a controller with power elec-tronics. The controller specifies the direction of rotation and the stepping angle inthe form of current pulses (steps). The motor must always be operated within itscharacteristic curves, as overloading and excesssive acceleration values can causesteps to be lost which are not then registered by the controller.

The MTR-... has been designed for driving electric linear axes.

3 Transport and storage

Take the weight of the MTR-... into consideration.

Depending on the design, the MTR-... weighs more than 14 kg.Ensure storage conditions as follows:

Motor Geared motor

Storage duration 1 year

Storage conditions Maintaining storage temperature and humidity; avoidingshocks

Fig. 2

MTR-...


4 Conditions of use

Please noteIncorrect handling can lead to malfunctioning.

S Make sure that the requirements in this chapter are always observed.

The product will then function correctly and safely.

S Compare the maximum values in these operating instructions with your actualapplication (e.g. forces, torques, masses, speeds, temperatures).The MTR-... can only be operated in accordance with the relevant safety guide-lines if the maximum loading limits are observed.The use of force to move the rotor shaft will, under circumstances, reduce thefunctioning of an integrated holding brake.

S Please observe the regulations applicable to the place of use and comply withnational and local regulations.

S Use the MTR-... in its original state. Unauthorized product modification is notpermitted.

S Take into account the prevailing ambientconditions (see chapter Technical specifi-cations.

Fig. 3

C % mbar

MTR-...


5 Fitting

S Check to see if the motor is fastened to an axis fitted at the factory. If not, youwill find the instructions for fitting the coupling in the chapter Dismantlingand repairs.

System technical fittings

S Use the MTR-... only in conjunction with a separately switched emergency stoplink.

Fitting the electric components

1. First leave the motor uncoupled from the axis.

2. Make sure that the controller is switched off.Cancelling Controller Release is not sufficient.

WarningOpen cable ends on the rotating motor can lead to dangerous high voltages.

3. Connect the MTR-... to the controller as shown in Fig. 4.Sufficiently large cable cross-sectional areas, screening of the power cablesand signal cables with earth contacts on both sides are offered by the ready-to-use cables from Festo.

MTR-...


II IIII

Fig. 4

Servomotor (I) Resolver (II) Stepping motorD-SUB-9 cable (III)

PIN Assignment PIN Assignment PIN Assignment

O Temp. switch 1 R1 REF HI 1 String 1

B Temp. switch 2 R2 REF LO 2 String 1/

C Brake 3 S1 COS + 3 String 2

D Brake 4 S3 COS - 4 String 2/


2ow Earth 6 S4 SIN - 9 Screening/shield

3 Phase W 7 Not connected 7 Brake (+ 24 V DC)

4 Phase V 8...12 Not connected 8 Brake/GND

Fig. 5

4. Apply current to the holding brake. The motor will then rotate freely.Depending on the type of device, the controller will unlock the brake automati-cally.

5. Complete the commissioning of the motor in conjunction with the controller inaccordance with the controller manual.

MTR-...


Fitting mechanical components

Please noteConfined fitting situations lead to a build-up in heat.

S Make sure that the motor has sufficient space for the dissipation of heat.

1. Check whether the MTR-... matches the specifications ordered.Depending on the order, these motors contain a spring-loaded holding brakeas well as gears. On motors without prefitted gears, it is possible to switch ingears.

2. Clean the shaft of the gear motor.The coupling will only grip without slipping on a shaft pin which is dry and freeof grease. If fat solvent media enters the bearing, it will wash out the servicelife lubrication of the bearing.

3. Place the MTR-... on the motorflange9.

4. Tighten the fastening screws (see axis instructions).

5. Tighten the clamping screw of the coupling (see axis instructions).

6 Operation

WarningHot parts of the housing can cause burning.

S Make sure that people and objects cannot come into direct contact with themotor.

MTR-...


7 Care and maintenance

WarningDeposits can cause an accumulation of heat.

S Clean the motor housing of dust regularly.In this way you can prevent dust deposits from catching fire.

8 Dismantling and repairs

Please noteMasses which suddenly slide down may cause injury to people in the vicinity ofan MTR-... .

S Make sure that the work load of the driven linear axis is in a safe position.

Mounting position Safe position

Horizontal Centre of stroke

Vertical Lower end position

S You can now remove the MTR-... from the linear axis.

If repairs are required:

S Return the motor to Festo.Only repair by Festo will guarantee that all safety standards are observed.

Assemble the MTR-... again as follows:

1. Push the slide or the cantilever of the linear axis into a safe position.

MTR-...


In combinations with a drive shaft vertical to the longitudinal axis of the liner drive:

2. Place the centring disc (B) in the centralrecess (A).

3. Mount the connecting elements couplinghub (E), ring gear (G) and coupling hub(H), at the same time observing dimen-sion s.

Rated coupling size[mm]

Dimension s [mm]

30 35

40 66

65 90

4. Screw in the locking screws (F) and (I), butdo not tighten yet.

5. Clean the drive shaft of the axis. Thecoupling will only grip without slipping ona shaft pin which is dry and free of grease.

Fig. 6

A

B

Fig. 7

EG

H

F

I

Fig. 8

Fig. 9

MTR-...


6. Push the prefitted coupling (K) as far aspossible onto the drive shaft.

7. Tighten the locking screw.

Tightening torques of the locking screws (F)and (I) (Fig. 9):

Rated coupling size[mm]

Tightening torque[Nm]

15 1.2

19 1.2

30 2.9

40 10.5

65 25

8. Fasten the coupling housing (C) with fourscrews.

9. Fasten the motor flange9 with the maxi-mum number of screws to the centringcollar of the coupling housing.

10. Fasten the MTR-... as described in thechapter Fitting the mechanical compo-nents.

Fig. 10

C

Fig. 11

aB

9

Fig. 12

9

MTR-...


9 Accessories

Servomotors MTR-AC-...

Designation Type

Motor cable 5 m / 10 m / 15 m / X-length KMTR-AC-5 / ...-10 / ...-15 / ...-X

Resolver cable 5 m / 10 m / 15 m / X-length KRES-AC-5 / ...-10 / ...-15 / ...-X

Cable set 5 m / 10 m / 15 m / X-length KSEC-AC-5 / ...-10 / ...-15 / ...-X

Motor controller SEC-AC-...

Stepping motors MTR-SC-...

Designation Type

Motor cable 5 m / 10 m / 15 m / X-length KMTR-AC-5 / ...-10 / ...-15 / ...-X

Power unit 48 V SVG-SEC-...

Motor controller SEC-ST-...

10 Technical specifications

Servomotors

Motor type MTR-AC-... ...-55-3S-... ...-70-3S-... ...-100-3S-... ...-100-5S-...

Rated voltage 325 V 560 V

Rated current 1.4 A 4.3 A 5.0 A 4.3 A

Continuous current at standstill 2.15 A 5.07 A 6.7 A 8.43 A

Peak current 6.4 A 10 A 20 A 16 A

Motor constant 0.457 Nm/A 0.32 Nm/A 0.711 Nm/A 1.49 Nm/A

MTR-...


Motor type MTR-AC-... ...-100-5S-......-100-3S-......-70-3S-......-55-3S-...

Winding resistance 9.6Ω 1.91Ω 1.5Ω 1.205Ω

Winding inductivity 9.25 mH 3.3 mH 4.629 mH 5.204 mH

EMC constant 0.383 Vs/rad 0.27 Vs/rad 0.583 Vs/rad 1.2 Vs/rad

Voltage of the brake (...-..B) 24 V DC

Output of the brake (...-..B) 11 W 13 W

Holding torque of the brake (...-..B) 0.9 Nm 1.5 Nm 6 Nm

Gear reduction (...-G..) 4:1

Gear effectivness (...-G..) 95 % 98 %

Standstill torque 0.98 Nm 1.64 Nm 4.74 Nm 12.53 Nm

Rated torque 0.66 Nm 1.4 Nm 3.53 Nm 6.36 Nm

Rated speed 6800 1/min 6250 1/min 4300 1/min 3600 1/min

Peak torque 2.8 Nm 3.1 Nm 12.2 Nm 23 Nm

Maximum speed 8090 1/min 11640 1/min 5320 1/min 4550 1/min

Rotor moment of inertia 0.26 kgcm2 0.5 kgcm2 3.14 kgcm2 7.3 kgcm2

Drive shaft loading radial (...-A..)(...-G..)

150 Nm500 Nm

150 Nm3000 Nm

300 Nm4000 Nm

500 Nm4000 Nm

Drive shaft loading axial (...-A..)(...-G..)

75 Nm600 Nm

75 Nm6000 Nm

150 Nm9000 Nm

150 Nm9000 Nm

Protection class (-G../-A..) IP43/IP54 IP54 IP54 IP54

Ambient temperature 40 ... + 40 °C

Storage temperature 10 ... + 60 °C

Permitted relative humidity 90 % (non-condensing)

Product weight (...-AA)(...-AB)(...-GA)(...-GB)

1.5 kg1.7 kg2.4 kg2.6 kg

2.0 kg2.2 kg5.0 kg5.2 kg

4.68 kg5.24 kg8.98 kg9.54 kg

9.1 kg9.7 kg13.4 kg14 kg

Fig. 13: Specifications without second value for motors without gears (...-AB).

MTR-...


Stepping motors

Motor type MTR-ST-... ...-42-48S-... ...-57-48S-... ...-87-48S-...

Rated current 1.8 A 3.1 A 4.7 A

Holding torque (...-A..)(...-G..)

0.34 Nm---

1.27 Nm---

6.47 Nm23.29 Nm

Step angle 1.8° ± 5 %

Winding resistance 1.75 Ω ± 10 % 1 Ω ± 10 % 0.9 Ω ± 10 %

Winding inductivity 3.0 mH 3.8 mH ± 20 % 10.8 mH ± 20 %

Gear reduction (...-G..) --- 4:1

Gear effectiveness (...-G..) --- 90 %

Rotary play of gear (...-G..) --- < 15 arcmin

Drive torque of gear (...-G..) --- 28 Nm

Rotor moment of inertia (...-AA)(...-AB)(...-GA)(...-GB)

0.068 kg / cm2

0.07 kg / cm2

------

0.48 kg / cm2

0.5 kg / cm2

------

4 kg / cm2

4.05 kg / cm2

4.52 kg / cm2

4.60 kg / cm2

Voltage of the brake (...-..B) 24 V

Output of the brake (...-..B) 6 W 9 W

Holding torque of the brake (-..B) 0.4 Nm 1.4 Nm

Isolation protection class B (VDE60034)

Protection class (...-A..) / (...-G..) IP 54 / --- IP 54 / --- IP 54 / IP 43

Ambient temperature 10 ... + 50 °C

Storage temperature 20 ... + 70 °C

Permitted relative humidity 45 ... 80 % (non-condensing)

Maximum storage period --- 1 year

Product weight (...-AA) / (...-AB)(...-GA) / (...-GB)

0.39 / 0.49 kg---

1.2 / 1.4 kg---

4.2 / 5.0 kg6.4 / 7.2 kg

Fig. 14

MTR-...

Festo MTR-... 0206a Español 27

Motor tipo MTREspañol

1 Elementos funcionales y conexiones

1 2 3

7 6

4

8

9

aJ

aA

5

aB

1 Motor

2 Zócalos de conexión de los cables

3 Freno

4 Brida del motor

5 Tornillos de fijación

6 Reductor

7 Brida del reductor

8 Eje

9 Brida para el motor

aJ Agujeros de adaptación

aA Agujeros de la brida

aB Tornillos del cuerpo de acoplamiento

Fig. 1

MTR-...

Festo MTR-... 0206a Español28

2 Método de funcionamiento y uso

De fábrica, el MTR existe en dos versiones:

como servomotor

como motor de paso a paso.

En la primera versión, un motor electrodinámico sin escobillas, permanentementeexcitado, suministra señales de resolver al control de orden superior. Estas señalestransfieren el ángulo de rotación del motor, en relación con una posición cero. Elcontrol funciona en circuito cerrado de regulación y regula el motor a los valoresnominales especificados de intensidad, velocidad y posición con un alto grado deprecisión.

En la segunda versión, se hace funcionar como motor de paso a paso desde uncontrol con electrónica de potencia. El control determina el sentido de rotación y elángulo del paso en forma de pulsos de corriente (pasos). El motor debe hacersefuncionar siempre dentro de sus curvas características, ya que una sobrecarga ouna excesiva aceleración pueden provocar la pérdida de pasos, que en este casono son registrados por el control.

El MTR-... ha sido diseñado para el accionamiento de ejes lineales.

3 Transporte y almacenamiento

Tener en cuenta en peso del MTR-... .

Según la versión, el MTR-... pesa más de 14 kg.Asegurar las condiciones de almacenamiento como sigue:

Motor Motor reductor

Duración del almacenamiento 1 año

Condiciones de almacenamiento Mantener la humedad y la temperatura de almace-namiento; evitar choques

Fig. 2

MTR-...


4 Condiciones de uso

Por favor, observarUn manejo incorrecto puede producir un mal funcionamiento.

S Asegúrese de que se observan siempre los requerimientos de este capítulo.

Con ello, el producto funcionará de forma correcta y fiable.

S Compare los valores máximos especificados en estas instrucciones de funcio-namiento con su aplicación actual (p. ej. presiones, fuerzas, pares, temperatu-ras).El MTR-... sólo puede hacerse funcionar según las correspondientes directricesde seguridad si se observan los límites de carga máximos.El uso de la fuerza para mover el eje del motor, bajo ciertas circunstancias,reduce el funcionamiento del freno de sostenimiento integrado.

S Por favor, observar las normas aplicables al lugar de uso y cumplir con las nor-mas locales y nacionales.

S Utilice el MTR-... en su estado original. No se permiten modificaciones no auto-rizadas en el producto.

S Tener en cuenta las condiciones ambien-tales imperantes (ver capítulo Especifica-ciones técnicas.

Fig. 3

C % mbar

MTR-...


5 Montaje

S Verificar si el motor se halla unido a un eje montado de fábrica. Si no es así,hallará las instrucciones para montar el acoplamiento en el capítulo Desmon-taje y reparaciones.

Accesorios técnicos del sistema

S Use el MTR-... solamente en conexión con un interruptor conmutado de parode emergencia aparte.

Montaje de los componentes eléctricos

1. Primero dejar el motor desacoplado del eje.

2. Asegurarse de que el control esté desconectado.No es suficiente Cancelar el Controller Release.

AtenciónLos extremos abiertos del cable en un motor girando pueden producir tensio-nes elevadas peligrosas.

3. Conectar el MTR-... al control como se muestra en la Fig. 4.Festo ofrece cables listos para usar, de secciones suficientemente grandes,apantallamiento de los cables de potencia y de señal con contactos a tierra enambos lados.

MTR-...


II IIII

Fig. 4

Servomotor (I) Resolver (II) Motor de paso a pasoCable D-SUB-9 (III)

PIN Asignación PIN Asignación PIN Asignación

O Interruptor detemperatura

1o R1 REF HI 1 Ramal 1

B Interruptor detemperatura

2 R2 REF LO 2 Ramal 1/

C Freno 3 S1 COS + 3 Ramal 2

D Freno 4 S3 COS - 4 Ramal 2/

1 Fase U 5 S2 SIN + 5, 6 NC

2 Tierra 6 S4 SIN - 9 Apantallamiento

3 Fase W 7 No conectado 7 Freno (+ 24 V DC)

4 Fase V 8...12 No conectado 8 Freno/GND

Fig. 5

4. Aplicar corriente al freno de sostenimiento. El motor girará entonces libre-mente.Según el tipo de dispositivo, el control desbloqueará el freno automática-mente.

5. Completar la puesta a punto del motor junto con el control, de acuerdo con elmanual del control.

MTR-...


Montaje de componentes mecánicos

Por favor, observarEl montaje en espacios reducidos hace subir la temperatura.

S Asegúrese de que el motor tiene espacio suficiente para la disipación delcalor.

1. Compruebe si el MTR-... se ajusta a las especificaciones solicitadas.Según lo pedido, estos motores contienen un freno de sostenimiento cargadopor muelle, así como un reductor de engranajes. En motores sin reductor pre-montado, es posible instalárselo.

2. Limpiar el eje del motorreductor.El acoplamiento sólo se agarrará sin deslizamiento en un eje que se halle secoy libre de grasa. Si se introduce un disolvente graso en el rodamiento, se elimi-nará la lubricación de por vida que tiene el cojinete.

3. Colocar el MTR-... en la brida para el motor9 con suficiente espacio para ladisipación del calor.

4. Apretar los tornillos de sujeción (véanse las instrucciones del eje).

5. Apriete los tornillos de sujeción del acoplamiento (véanse las instrucciones deleje).

6 Funcionamiento

AtenciónLas partes calientes del cuerpo pueden causar quemaduras.

S Asegurarse de que no haya personas ni objetos en contacto directo con elmotor.

MTR-...


7 Cuidados y mantenimiento

AtenciónLos depósitos pueden causar acumulación de calor.

S Limpiar el polvo del cuerpo del motor regularmente.De esta forma puede evitarse que los depósitos de polvo se incendien.

8 Desmontaje y reparaciones

Por favor, observarLas masas que resbalan inesperadamente puede causar daños a las personasque haya cerca del MTR-... .

S Asegúrese de que la carga del eje de accionamiento lineal se halle en unaposición segura.

Posición de montaje Posición segura

Horizontal Centro de la carrera

Vertical Posición final más baja

S Ahora puede desmontar el MTR-... del eje lineal.

Si es necesaria su reparación:

S Devolver el motor a Festo.Sólo las reparaciones en Festo garantizarán que se observan todos los están-dares de seguridad.

Monte del MTR-... de nuevo como sigue:

1. Empuje la corredera del eje lineal a una posición segura.

MTR-...


En combinaciones con un eje vertical al eje longitudinal del actuador lineal:

2. Colocar el disco de centraje (B) en elrebaje central (A).

3. Montar los elementos de conexión: bujede acoplamiento (E), cruz intermedia (G) ybuje de acoplamiento (H), observando almismo tiempo la dimensión s.

Tamaño nominal delacoplamiento [mm]

Dimensión s [mm]

30 35

40 66

65 90

4. Montar los tornillos de bloqueo (F) e (I),pero no apretarlos aún.

5. Limpiar el árbol de accionamiento del eje.El acoplamiento sólo se agarrará sin desli-zamiento en un eje que se halle seco ylibre de grasa.

Fig. 6

A

B

Fig. 7

EG

H

F

I

Fig. 8

Fig. 9

MTR-...


6. Empujar el acoplamiento premontado (K) lo máximo posible en el eje deaccionamiento.

7. Apretar el tornillo de bloqueo.

Pares de apriete de los tornillos de bloqueo (F)e (I) (Fig. 9):

Tamaño nominal delacoplamiento [mm]

Par de apriete [Nm]

15 1,2

19 1,2

30 2,9

40 10,5

65 25

8. Fijar la caja de acoplamiento (C) con cua-tro tornillos.

9. Fijar la para el motor9 con elmáximo número de tornillos al collarde centraje del cuerpo de acoplamiento.

10. Fijar el MTR-... como se describe en elcapítulo Montaje de componentes mecá-nicos.

Fig. 10

C

Fig. 11

aB

9

Fig. 12

9

MTR-...


9 Accesorios

Servomotores MTR-AC-...

Designación Tipo

Cable del motor de 5 m / 10 m / 15 m / longitud-X KMTR-AC-5 / ...-10 / ...-15 / ...-X

Cable del resolver de 5 m / 10 m / 15 m / longitud-X KRES-AC-5 / ...-10 / ...-15 / ...-X

Juego de cables de 5 m / 10 m / 15 m / longitud-X KSEC-AC-5 / ...-10 / ...-15 / ...-X

Control del motor SEC-AC-...

Motores de paso a paso MTR-SC-...

Designación Tipo

Cable del motor de 5 m / 10 m / 15 m / longitud-X KMTR-AC-5 / ...-10 / ...-15 / ...-X

Fuente de alimentación 48 V SVG-SEC-..

Control del motor SEC-ST-...

10 Especificaciones técnicas

Servomotores

Tipo del motor MTR-AC-... ...-55-3S-... ...-70-3S-... ...-100-3S-... ...-100-5S-...

Tensión nominal 325 V 560 V

Intensidad nominal 1,4 A 4,3 A 5,0 A 4,3 A

Intensidad permanente endetención

2,15 A 5,07 A 6,7 A 8,43 A

Intensidad de pico 6,4 A 10 A 20 A 16 A

Constante del motor 0,457 Nm/A 0,32 Nm/A 0,711 Nm/A 1,49 Nm/A

MTR-...


Tipo del motor MTR-AC-... ...-100-5S-......-100-3S-......-70-3S-......-55-3S-...

Resistencia del devanado 9,6Ω 1,91Ω 1,5Ω 1,205Ω

Inductividad del devanado 9,25 mH 3,3 mH 4,629 mH 5,204 mH

Constante EMC 0,383 Vs/rad 0,27 Vs/rad 0,583 Vs/rad 1,2 Vs/rad

Tensión del freno (...-..B) 24 V DC

Potencia del freno (...-..B) 11 W 13 W

Parte de sostenim. del freno (...-..B) 0,9 Nm 1,5 Nm 6 Nm

Reducción de los engranajes (...-G..) 4:1

Grado de eficiencia del reductor(...-G..)

95 % 98 %

Par en detención 0,98 Nm 1,64 Nm 4,74 Nm 12,53 Nm

Par nominal 0,66 Nm 1,4 Nm 3,53 Nm 6,36 Nm

Velocidad nominal 6800 1/min 6250 1/min 4300 1/min 3600 1/min

Par de pico 2,8 Nm 3,1 Nm 12,2 Nm 23 Nm

Velocidad máxima 8090 1/min 11640 1/min 5320 1/min 4550 1/min

Momento de inercia del rotor 0,26 kgcm2 0,5 kgcm2 3,14 kgcm2 7,3 kgcm2

Carga radial en el eje motriz (...-A..)(...-G..)

150 Nm500 Nm

150 Nm3000 Nm

300 Nm4000 Nm

500 Nm4000 Nm

Carga axial en el eje motriz (...-A..)(...-G..)

75 Nm600 Nm

75 Nm6000 Nm

150 Nm9000 Nm

150 Nm9000 Nm

Clase de protección (-G../-A..) IP43/IP54 IP54 IP54 IP54

Temperatura ambiente 40 ... + 40 °C

Temperatura de almacenamiento 10 ... + 60 °C

Humedad relativa admisible 90 % (sin condensación)

Peso del producto (...-AA)(...-AB)(...-GA)(...-GB)

1,5 kg1,7 kg2,4 kg2,6 kg

2,0 kg2,2 kg5,0 kg5,2 kg

4,68 kg5,24 kg8,98 kg9,54 kg

9,1 kg9,7 kg13,4 kg14 kg

Fig. 13: Las especificaciones sin un segundo valor son válidas para motores sin engranajes (...-AB).

MTR-...


Motores de paso a paso

Tipo del motor MTR-ST-... ...-42-48S-... ...-57-48S-... ...-87-48S-...

Intensidad nominal 1,8 A 3,1 A 4,7 A

Par de sostenimiento (...-A..)(...-G..)

0,34 Nm---

1,27 Nm---

6,47 Nm23,29 Nm

Ángulo del paso 1,8° ± 5 %

Resistencia del devanado 1,75 Ω ± 10 % 1 Ω ± 10 % 0,9 Ω ± 10 %

Inductividad del devanado 3,0 mH 3,8 mH ± 20 % 10,8 mH ± 20 %

Reducción de los engranajes (...-G..) --- 4:1

Grado de eficien. del reductor (...-G..) --- 90 %

Holgura giratoria del engran. (...-G..) --- < 15 arcmin

Par motriz del reductor (...-G..) --- 28 Nm

Momento de inercia (...-AA)del rotor (...-AB)

(...-GA)(...-GB)

0,068 kg / cm2

0,07 kg / cm2

------

0,48 kg / cm2

0,5 kg / cm2

------

4 kg / cm2

4,05 kg / cm2

4,52 kg / cm2

4,60 kg / cm2

Tensión del freno (...-..B) 24 V

Potencia del freno (...-..B) 6 W 9 W

Parte de sostenimientodel freno (...-..B)

0,4 Nm 1,4 Nm

Clase de protecc. del aislamiento B (VDE60034)

Clase de protección (...-A..)/(...-G..) IP 54 / --- IP 54 / --- IP 54 / IP 43


Temperatura de almacenamiento 20 ... + 70 °C

Humedad relativa admisible 45 ... 80 % (sin condensación)

Período máx. de almacenamiento --- 1 año

Peso del producto (...-AA)/(...-AB)(...-GA)/(...-GB)

0,39 / 0,49 kg---

1,2 / 1,4 kg---

4,2 / 5,0 kg6,4 / 7,2 kg

Fig. 14

MTR-...

Festo MTR-... 0206a Français 39

Moteur type MTRFrancais

1 Organes de commande et de raccordement

1 2 3

7 6

4

8

9

aJ

aA

5

aB

1 Moteur

2 Prises pour le raccordement des câbles

3 Frein

4 Bride du moteur

5 Vis de fixation

6 Réducteur

7 Bride de réducteur

8 Arbre

9 Bride de moteur

aJ Trous dadaptation

aA Trous de la bride

aB Vis du boîtier de laccouplement

Fig. 1

MTR-...

Festo MTR-... 0206a Français40

2 Fonctionnement et application

Deux modèles MTR-... sont disponibles départ usine :

Servomoteur

Moteur pas à pas

Le premier, un servomoteur électrodynamique à aimants permanents, fournit dessignaux de résolveur au régulateur de niveau supérieur. Ceux-ci transmettent lan-gle de rotation du moteur par rapport à une position zéro. Le régulateur fonctionneen boucle fermée et régule le courant, la vitesse de rotation et la position du mo-teur avec une précision élevée par rapport à la consigne.

Le deuxième modèle, un moteur pas à pas, est entraîné à laide dune commandeavec électronique de puissance. La commande indique au moteur le sens de rota-tion et langle de pas sous forme dimpulsions de courant (pas). Le moteur doittoujours fonctionner à lintérieur de ses caractéristiques car les surcharges et lesaccélérations trop élevées peuvent entraîner la perte de pas, qui ne peut pas êtredétectée par la commande.

Conformément à lusage prévu, le MTR-... est destiné à lentraînement daxes li-néaires électriques.

3 Transport et stockage

Attention, le MTR-... peut peser jusquà 14 kg suivant le modèle.Respecter les conditions de stockage suivantes :

Moteur Motoréducteur

Durée de stockage 1 an

Conditions de stockage Respect de la température de stockage, de lhumidité de lairet à labri des chocs

Fig. 2

MTR-...


4 Conditions de mise en uvre du produit

NoteUne utilisation incorrecte peut causer des dysfonctionnements.

S Veiller au respect permanent des instructions énoncées dans ce chapitre.

Le respect des instructions garantit un fonctionnement correct et en toutesécurité du produit.

S Comparer au cas réel les valeurs limites indiquées dans cette notice dutilisa-tion (p. ex. forces, couples, masses, vitesses, températures).Seul le respect des limites de charge permet un fonctionnement du MTR-...conforme aux directives de sécurité en vigueur.Un déplacement forcé de larbre du rotor nuit dans certaines conditions à lafonction dun frein de maintien intégré.

S Sassurer du respect des prescriptions en vigueur sur le lieu dutilisation is-sues notamment des organismes professionnels et des réglementations natio-nales.

S Utiliser le MTR dans son état dorigine sans apporter de modifications.

S Tenir compte des conditions ambiantessur place (voir le chapitre Caractéristi-ques techniques).

Fig. 3

C % mbar

MTR-...


5 Montage

S Vérifier si le moteur est fixé sur un axe prémonté en usine. Dans le cascontraire, chercher la notice de montage de laccouplement dans le chapitreDémontage et réparation.

Système

S Utiliser le MTR-... uniquement en association avec un circuit darrêt durgenceséparé.

Electrique

1. Faites dabord tourner le moteur indépendamment de laxe.

2. Sassurer que le contrôleur est coupé.Il ne suffit pas dannuler lautorisation par le contrôleur.

AvertissementDans certaines conditions, une tension élevée dangereuse peut être présenteaux extrémités ouvertes des câbles du moteur en marche.

3. Relier le MTR-... au contrôleur en se conformant à la figure 4.Les câbles prémontés par Festo garantissent des sections adaptées et un blin-dage du câble de signaux et dalimentation avec contact de masse aux deuxextrémités.

MTR-...


II IIII

Fig. 4

Servomoteur (I) Résolveur (II) Moteur pas à pas :câble D-SUB-9 (III)

Broche Affectation Broche Affectation Broche Affectation

A Contact thermique 1e R1 REF HI 1 Branche 1

B Contact thermique 2 R2 REF LO 2 Branche 1/

C Frein 3 S1 COS + 3 Branche 2

D Frein 4 S3 COS - 4 Branche 2/


2 Terre 6 S4 SIN - 9 Blindage

3 Phase W 7 Non affectée 7 Frein (+ 24 V CC)

4 Phase V 8 ... 12 Non affectée 8 Frein/Masse

Fig. 5

4. Alimenter le frein de maintien. Ainsi, le moteur tourne librement.Selon le type dappareil, le contrôleur débloque automatiquement le frein.

5. Procéder à la mise en service du moteur en association avec le contrôleurconformément à la description de ce dernier.

MTR-...


Mécanique

NoteCertaines positions de montage favorisent laccumulation de chaleur..

S Sassurer que le moteur présente suffisamment de place pour lévacuationde chaleur.

1. Vérifier si le MTR-... correspond aux caractéristiques de la commande.Selon le cas, ces moteurs intègrent un frein de maintien par ressort ainsi quunréducteur. Sur les moteurs livrés sans réducteur, il est possible den insérer un.

2. Nettoyer larbre du motoréducteur.Laccouplement doit être monté sur des bouts darbre secs et exempts degraisse afin déviter tout glissement. Des produits dégraissants qui pénètrentdans les paliers au cours du stockage peuvent altérer leur graissage à vie.

3. Placer le MTR-... sur la bride de moteur9 en laissant suffisamment despacepour la dissipation de la chaleur.

4. Serrer les vis de fixation (voir manuel dutilisation de laxe).

5. Serrer à fond la vis de serrage de laccouplement (voir manuel dutilisation delaxe).

6 Conditions dutilisation

AvertissementLes pièces chaudes du carter peuvent provoquer des brûlures.

S Sassurer que personne ou quaucun objet étranger ne peut accéder à proxi-mité immédiate du moteur.

MTR-...


7 Maintenance et entretien

AvertissementLes dépôts favorisent une accumulation de chaleur.

S Dépoussiérer régulièrement le carter du moteur.Cela permet déviter que la poussière incrustée provoque un incendie.

8 Démontage et réparation

NoteLa chute dune masse peut blesser les personnes se trouvant dans lemprise duMTR-... .

S Sassurer que la charge utile de laxe linéaire entraîné est placée dans uneposition sûre.

Position de montage Position sûre

Horizontale Milieu de la course

Verticale Fin de course inférieure

S Retirer seulement maintenant le MTR-... de laxe linéaire.

En cas de réparation :

S Retourner le moteur chez FestoSeule une réparation par Festo garantit le respect de tous les niveaux desécurité.

Procéder au montage de la manière suivante :

1. Placer le chariot ou le bras de laxe linéaire dans une position sûre.

MTR-...


Pour les combinaisons avec arbre dentraînement perpendiculaire à laxe longitu-dinal de laxe linéaire :

2. Mettre en place le disque de centrage (B)dans le lamage central (A).

3. Monter les éléments de raccordement :moyeu daccouplement (E), flecteur denté(G) et moyeu (H) en respectant la cote s.

Taille nominale delaccouplement[mm]

Cote s [mm]

30 35

40 66

65 90

4. Serrer les vis de blocage (F) et (I) sans lesbloquer.

5. Nettoyer larbre dentraînement de laxe.Laccouplement doit être monté sur desbouts darbre secs et exempts de graisseafin déviter tout glissement.

Fig. 6

A

B

Fig. 7

EG

H

F

I

Fig. 8

Fig. 9

MTR-...


6. Glisser laccouplement (K) prémonté jusquen butée sur larbre dentraîne-ment.

7. Serrer le vis de fixation.

Couples de serrage des vis de fixation (F) et (I) L (figure 9) :

Taille nominale delaccouplement[mm]

Couple de serrage[Nm]

15 1,2

19 1,2

30 2,9

40 10,5

65 25

8. Fixer le carter daccouplement (C) à laidede quatre vis.

9. Fixer la bride de moteur9 avec un nom-bre de vis maximal sur le collet de cen-trage du carter daccouplement.

10. Fixer le MTR-... comme décrit dans le cha-pitreMontage mécanique.

Fig. 10

C

Fig. 11

aB

9

Fig. 12

9

MTR-...


9 Accessoires

Servomoteurs MTR-AC-...

Désignation Type

Câble de moteur 5 m / 10 m / 15 m / longueur X KMTR-CA-5 / ...-10 / ...-15 / ...-X

Câble de résolveur 5 m / 10 m / 15 m / longueur X KMTR-CA-5 / ...-10 / ...-15 / ...-X

Faisceau de câbles 5 m / 10 m / 15 m / longueur X KMTR-CA-5 / ...-10 / ...-15 / ...-X

Contrôleur de moteur SEC-AC-...

Moteurs pas à pas MTR-ST-...

Désignation Type

Câble de moteur 5 m / 10 m / longueur X KMTR-ST-5 / ...-10 / ...-X

Bloc dalimentation 48 V SVG-SEC-...

Contrôleur de moteur SEC-ST-...

10 Caractéristiques techniques

Servomoteurs

Type de moteur MTR-AC-... ...-55-3S-... ...-70-3S-... ...-100-3S-... ...-100-5S-...

Tension nominale 325 V 560 V

Courant nominal 1,4 A 4,3 A 5,0 A 4,3 A

Courant perm. à larrêt 2,15 A 5,07 A 6,7 A 8,43 A

Courant crête 6,4 A 10 A 20 A 16 A

Constante du moteur 0,457 Nm/A 0,32 Nm/A 0,711 Nm/A 1,49 Nm/A

MTR-...


Type de moteur MTR-AC-... ...-100-5S-......-100-3S-......-70-3S-......-55-3S-...

Résistance denroulement 9,6Ω 1,91Ω 1,5Ω 1,205Ω

Inductance denroulement 9,25 mH 3,3 mH 4,629 mH 5,204 mH

Constante FEM 0,383 Vs/rad 0,27 Vs/rad 0,583 Vs/rad 1,2 Vs/rad

Tension du frein (...-..B) 24 V CC

Puissance du frein (...-..B) 11 W 13 W

Couple de maintien du frein (...-..B) 0,9 Nm 1,5 Nm 6 Nm

Rapport de réduction (...-G..) 4:1

Rendement du réducteur (...-G..) 95 % 98 %

Couple à larrêt 0,98 Nm 1,64 Nm 4,74 Nm 12,53 Nm

Couple nominal 0,66 Nm 1,4 Nm 3,53 Nm 6,36 Nm

Vitesse de rotation nominale 6800 t/min 6250 t/min 4300 t/min 3600 t/min

Couple de pointe 2,8 Nm 3,1 Nm 12,2 Nm 23 Nm

Vitesse de rotation maximale 8090 t/min 11640 t/min 5320 t/min 4550 t/min

Moment dinertie du rotor 0,26 kgcm2 0,5 kgcm2 3,14 kgcm2 7,3 kgcm2

Sollicitation de larbre, radiale (...-A..)(...-G..)

150 Nm500 Nm

150 Nm3000 Nm

300 Nm4000 Nm

500 Nm4000 Nm

Sollicitation de larbre, axiale (...-A..)(...-G..)

75 Nm600 Nm

75 Nm6000 Nm

150 Nm9000 Nm

150 Nm9000 Nm

Indice de protection (-G../-A..) IP43/IP54 IP54 IP54 IP54

Température ambiante 40 ... + 40 °C

Température de stockage 10 ... + 60 °C

Humidité relative admissibles 90 % (sans condensation)

Poids du produit (...-AA)(...-AB)(...-GA)(...-GB)

1,5 kg1,7 kg2,4 kg2,6 kg

2,0 kg2,2 kg5,0 kg5,2 kg

4,68 kg5,24 kg8,98 kg9,54 kg

9,1 kg9,7 kg13,4 kg14 kg

Fig. 13: Les données sans double dénomination sont valables uniquement pour les moteurs purs sanstransmission (...-AB).

MTR-...


Moteurs pas à pas

Moteur de type MTR-ST-... ...-42-48S-... ...-57-48S-... ...-87-48S-...

Courant nominal 1,8 A 3,1 A 4,7 A

Couple de maintien (...-A..)(...-G..)

0,34 Nm---

1,27 Nm---

6,47 Nm23,29 Nm

Angle de pas 1,8° ± 5 %

Résistance denroulement 1,75 Ω ± 10 % 1 Ω ± 10 % 0,9 Ω ± 10 %

Inductance denroulement 3,0 mH 3,8 mH ± 20 % 10,8 mH ± 20 %

Rapport de réduction (...-G..) --- 4:1

Rendement du réducteur (...-G..) --- 90 %


Couple dentraînement du réduc-teur (...-G..)

--- 28 Nm

Moment dinertie (...-AA)du rotor (...-AB)

(...-GA)(...-GB)

0,068 kg / cm2

0,07 kg / cm2

------

0,48 kg / cm2

0,5 kg / cm2

------

4 kg / cm2

4,05 kg / cm2

4,52 kg / cm2

4,60 kg / cm2

Tension du frein (...-..B) 24 V

Puissance du frein (...-..B) 6 W 9 W

Couple de maintien du frein (-..B) 0,4 Nm 1,4 Nm

Classe disolation B (VDE60034)

Indice de protection (...-A..)/(...-G..) IP 54 / --- IP 54 / --- IP 54 / IP 43

Température ambiante 10 ... + 50 °C

Température de stockage 20 ... + 70 °C

Humidité relative admissibles 45 ... 80 % (sans condensation)

Durée de stockage max. --- 1 an

Poids du produit (...-AA) / (...-AB)(...-GA) / (...-GB)

0,39 / 0,49 kg---

1,2 / 1,4 kg---

4,2 / 5,0 kg6,4 / 7,2 kg

Fig. 14

MTR-...

Festo MTR-... 0206a Italiano 51

Motore MTRItaliano

1 Elementi operativi e attacchi

1 2 3

7 6

4

8

9

aJ

aA

5

aB

1 Motore

2 Connettori cavi

3 Freno

4 Flangia del motore

5 Viti di fissaggio

6 Riduttore

7 Flangia riduttore

8 Albero

9 Flangia motore

aJ Fori di adattamento

aA Fori flangia

aB Viti della scatola del giunto

Fig. 1

MTR-...

Festo MTR-... 0206a Italiano52

2 Funzionamento e utilizzo

LMTR-... è disponibile in due predisposizioni originali:

come servomotore

come motore passo-passo.

Nella prima esecuzione, che consiste in un servomotore brushless elettrodinamicoa magnete permanente, questo invia impulsi resolver allunità di controllo di ge-stione. I segnali indicano langolo di rotazione del motore riferiti a una posizione dizero. Lunità di controllo, inserita in un circuito di regolazione chiuso, mantiene iparametri corrente, numero giri e posizione del motore entro i valori preimpostaticon un alto livello di precisione.

Il secondo modello prevede un motore passo-passo controllato mediante una cen-tralina equipaggiata con unelettronica ottimizzata. La centralina definisce il sensodi rotazione e la rotazione dei singoli passi sotto forma di impulsi elettrici (passo).Il motore deve essere sempre azionato nel rispetto delle sue curve caratteristiche,in quanto il manifestarsi di sovraccarichi e valori troppo elevati di accelerazionepuò determinare la perdita di passi, che la centralina non è in grado di rilevare.

I motori MTR-... sono destinati allazionamento degli attuatori lineari elettrici.

3 Trasporto e stoccaggio

Tenere in considerazione il peso dellMTR-...:

A seconda del modello, lMTR-... può arrivare a pesare oltre 14 kg.Prendere adeguate misure per assicurare le seguenti condizioni di stoccaggio:

Motore Motoriduttore

Durata di stoccaggio 1 anno

Condizioni di stoccaggio Mantenimento della temperatura dei locali di magazzinag-gio e dellumidità dellaria entro i limiti previsti e adozionedi misure preventive contro gli urti.

Fig. 2

MTR-...


4 Condizioni di utilizzo

NotaLuso improprio può causare il cattivo funzionamento del prodotto.

S Provvedere affinché le indicazioni contenute nel presente capitolo venganosempre osservate.

In tal modo si garantisce un impiego corretto e sicuro del prodotto.

S Confrontare i valori limite indicati nelle presenti istruzioni duso (ad es. per leforze, i momenti, le masse, le velocità, le temperature) con il caso di impiegospecifico.Solo mantenendo le sollecitazioni nei limiti previsti si ottiene un funziona-mento dellMTR-... conforme alle direttive di sicurezza del settore.Lo spostamento violento dellalbero del rotore può limitare la funzionalità delfreno di arresto incorporato.

S Adottare misure adeguate allo scopo di assicurare il rispetto delle norme spe-cifiche ad es. dellassociazione di categoria o di enti nazionali concernenti illuogo di impiego.

S Utilizzare lMTR-... nello stato originale, senza apportare modifiche non auto-rizzate.

S Tenere conto delle condizioni ambientalipresenti nel luogo di installazione (vediCap. Dati tecnici).

Fig. 3

C % mbar

MTR-...


5 Montaggio

S Verificare se il motore viene fissato su un attuatore preassemblato in Festo. Incaso negativo, fare riferimento al Capitolo Smontaggio e riparazione per leistruzioni di montaggio del giunto.

Informazioni tecniche

S LMTR-... deve essere collegato a un circuito di emergenza autonomo.

Parte elettrica

1. In un primo momento il motore non deve essere accoppiato allattuatore.

2. Accertarsi che il Controller sia spento.Non è sufficiente bloccare labilitazione del Controller.

AvvertenzaLa presenza di estremità di cavi scollegate con il motore in funzione può gene-rare alte tensioni con pericolo di morte.

3. Collegare tutti i cavi dellMTR-... al Controller, come indicato nella Fig. 4.Limpiego di cavi di sezioni adeguate e la schermatura dei cavi elettrici e deicavi segnali con contatto di massa su entrambi i lati sono caratteristiche stan-dard dei cavi precablati Festo.

MTR-...


II IIII

Fig. 4

Servomotore (I) Resolver (II) Cavo D-SUB-9 permotore passo-passo (III)

PIN Occupazione PIN Occupazione PIN Occupazione

A Termostato 1 R1 REF HI 1 Linea 1

B Termostato 2 R2 REF LO 2 Linea 1/

C Freno 3 S1 COS + 3 Linea 2

D Freno 4 S3 COS - 4 Linea 2/

1 Fase U 5 S2 SIN + 5, 6 NC

2lo Massa 6 S4 SIN - 9 Schermo

3 Fase W 7 Inutilizzato 7 Freno (+ 24 VCC)

4 Fase V 8...12 Inutilizzati 8 Freno/GND

Fig. 5

4. Alimentare elettricamente il freno di arresto. Il motore girerà senza limitazioni.Il Controller sblocca automaticamente il freno secondo modalità diverse a se-conda del tipo di dispositivo.

5. Effettuare la messa in servizio del motore con il Controller in base alle istru-zioni contenute nella descrizione di questultimo.

MTR-...


Parte meccanica

NotaSpazi di montaggio limitati favoriscono laccumulo di calore.

S Verificare che sia presente uno spazio libero sufficiente attorno al motore perassicurare la dispersione del calore.

1. Al ricevimento dellMTR-..., verificare che i dati tecnici corrispondano ai dati diordinazione.A seconda dei dati di ordinazione, questi motori sono equipaggiati con unfreno di arresto con molla di precarico e con un riduttore. Sui motori non dotatidi riduttore è possibile montare un riduttore esterno.

2. Pulire lalbero del motoriduttore.Il giunto può ingranare perfettamente sullalbero solamente se questultimo èasciutto e non presenta tracce di grasso. La penetrazione di sostanze sgras-santi nel cuscinetto determina il dilavamento della lubrificazione a vita delmedesimo.

3. Sistemare lMTR-... sulla flangia del giunto, lasciando spazio libero sufficienteper assicurare la dissipazione del calore.

4. Stringere le viti di fissaggio (v. istruzioni duso dellattuatore).

5. Serrare a fondo la vite di bloccaggio del giunto (v. istruzioni duso dellattua-tore).

6 Uso e funzionamento

AvvertenzaLa presenza di parti surriscaldate dellalloggiamento può causare delle ustioni.

S Adottare misure preventive volte impedire laccesso di persone e oggettiestranei nellimmediata vicinanza del motore.

MTR-...


7 Cura e manutenzione

AvvertenzaLa formazione di incrostazioni favorisce laccumulo di calore.

S Eliminare regolarmente la polvere dallalloggiamento del motore.In tal modo si impedisce che la polvere possa prendere fuoco per effetto delsurriscaldamento.

8 Smontaggio e riparazione

NotaLa caduta improvvisa e violenta di carichi può causare il ferimento di personepresenti in prossimità dellMTR-... .

S Accertarsi che il carico dellattuatore lineare motorizzato si trovi in una posi-zione sicura.

Posizione di montaggio Posizione sicura

Orizzontale A metà della corsa

Verticale Fine corsa inferiore

S Smontare lMTR-... dallattuatore lineare solo in questo momento.

Nel caso in cui sia necessaria la riparazione:

S Spedire il motore a FestoSolo lintervento dellassistenza Festo per la riparazione garantisce ladempi-mento a tutti gli standard di sicurezza.

Per il riassemblaggio procedere nel seguente modo:

1. Spostare il cursore o il carrello dellattuatore lineare su una posizione sicura.

MTR-...


Nel caso di gruppi con lalbero motore posto perpendicolarmente rispetto allasselongitudinale dellattuatore lineare:

2. Collocare il fissaggio centrale (B) nellalamatura di centratura (A).

3. Montare gli elementi di collegamento,ossia il mozzo del giunto (E), la crocieradentata (G) e il mozzo del giunto (H),rispettando la quota s.

Diametro giunto[mm]

Quota s [mm]

30 35

40 66

65 90

4. Inserire e avvitare le viti di bloccaggio (F)e (I), senza però stringerle a fondo.

5. Pulire lalbero motore dellattuatore. Ilgiunto può ingranare perfettamentesullalbero solamente se questultimo èasciutto e non presenta tracce di grasso.

Fig. 6

A

B

Fig. 7

EG

H

F

I

Fig. 8

Fig. 9

MTR-...


6. Inserire il giunto (K) preassemblato sullalbero motore fino alla battuta.

7. Stringere a fondo le viti di bloccaggio (F e I).

Valori di coppia di serraggio delle viti di bloc-caggio (F) e (I) L (Fig. 9):

Diametro giunto[mm]

Coppia di serraggio[Nm]

15 1,2

19 1,2

30 2,9

40 10,5

65 25

8. Fissare il coprigiunto (C) utilizzandoquattro viti.

9. Fissare il flangia motore9 sullanello dicentratura del coprigiunto utilizzando ilmassimo numero consentito di viti.

10. Per il fissaggio dellMTR-... seguire le indi-cazioni del Capitolo Montaggio - Partemeccanica.

Fig. 10

C

Fig. 11

aB

9

Fig. 12

9

MTR-...


9 Accessori

Servomotori MTR-AC-...

Denominazione Tipo

Cavo motore lunghezza 5 m/10 m/15 m/X (a piacere) KMTR-AC-5 / ...-10 / ...-15 / ...-X

Cavo resolver lunghezza 5m/10m/15m/X (a piacere) KRES-AC-5 / ...-10 / ...-15 / ...-X

Kit cavi lunghezza 5 m/10 m/15 m/X (a piacere) KSEC-AC-5 / ...-10 / ...-15 / ...-X

Controller motore SEC-AC-...

Motori passo-passo MTR-ST-...

Denominazione Tipo

Cavo motore lunghezza 5 m/10 m/15 m/X (a piacere) KMTR-ST-5 / ...-10 / ...-X

Alimentatore 48 V SVG-SEC-...

Controller motore SEC-ST-...

10 Dati tecnici

Servomotori

Motore modello MTR-AC-... ...-55-3S-... ...-70-3S-... ...-100-3S-... ...-100-5S-...

Tensione nominale 325 V 560 V

Corrente nominale 1,4 A 4,3 A 5,0 A 4,3 A

Corrente di riposo permanente 2,15 A 5,07 A 6,7 A 8,43 A

Corrente di cresta 6,4 A 10 A 20 A 16 A

Costante motore 0,457 Nm/A 0,32 Nm/A 0,711 Nm/A 1,49 Nm/A

MTR-...


Motore modello MTR-AC-... ...-100-5S-......-100-3S-......-70-3S-......-55-3S-...

Resistenza avvolgimento 9,6Ω 1,91Ω 1,5Ω 1,205Ω

Induttanza avvolgimento 9,25 mH 3,3 mH 4,629 mH 5,204 mH

Costante di forza elettromotrice 0,383 Vs/rad 0,27 Vs/rad 0,583 Vs/rad 1,2 Vs/rad

Tensione del freno (...-..B) 24 VCC

Potenza del freno (...-..B) 11 W 13 W

Coppia di arresto del freno (...-..B) 0,9 Nm 1,5 Nm 6 Nm

Rapporto di trasmissione (...-G..) 4:1

Rendimento dei rotismi (...-G..) 95 % 98 %

Coppia di riposo 0,98 Nm 1,64 Nm 4,74 Nm 12,53 Nm

Coppia nominale 0,66 Nm 1,4 Nm 3,53 Nm 6,36 Nm

Numero giri nominale 6800 1/min 6250 1/min 4300 1/min 3600 1/min

Momento di cresta 2,8 Nm 3,1 Nm 12,2 Nm 23 Nm

Max. numero giri 8090 1/min 11640 1/min 5320 1/min 4550 1/min

Momento di inerzia del rotore 0,26 kgcm2 0,5 kgcm2 3,14 kgcm2 7,3 kgcm2

Carico radiale sullalbero (...-A..)(...-G..)

150 Nm500 Nm

150 Nm3000 Nm

300 Nm4000 Nm

500 Nm4000 Nm

Carico assiale sullalbero (...-A..)(...-G..)

75 Nm600 Nm

75 Nm6000 Nm

150 Nm9000 Nm

150 Nm9000 Nm

Grado di protezione (-G../-A..) IP43/IP54 IP54 IP54 IP54


Temperatura di stoccaggio 10 ... + 60 °C

Umidità relativa dellaria consentita 90 % (senza formazione di condensa)

Peso del prodotto (...-AA)(...-AB)(...-GA)(...-GB)

1,5 kg1,7 kg2,4 kg2,6 kg

2,0 kg2,2 kg5,0 kg5,2 kg

4,68 kg5,24 kg8,98 kg9,54 kg

9,1 kg9,7 kg13,4 kg14 kg

Fig. 13: Le specifiche in cui figura un solo valore sono riferiti a motori non equipaggiati con riduttore(...-AB).

MTR-...


Motori passo-passo

Motore modello MTR-ST-... ...-42-48S-... ...-57-48S-... ...-87-48S-...

Corrente nominale 1,8 A 3,1 A 4,7 A

Coppia di arresto (...-A..)(...-G..)

0,34 Nm---

1,27 Nm---

6,47 Nm23,29 Nm

Angolo di rotazione del passo 1,8° ± 5 %

Resistenza avvolgimento 1,75 Ω ± 10 % 1 Ω ± 10 % 0,9 Ω ± 10 %

Induttanza avvolgimento 3,0 mH 3,8 mH ± 20 % 10,8 mH ± 20 %

Rapporto di trasmissione (...-G..) --- 4:1

Rendimento dei rotismi (...-G..) --- 90 %


Coppia in uscita riduttore (...-G..) --- 28 Nm

Momento di (...-AA)inerzia del rotore (...-AB)

(...-GA)(...-GB)

0,068 kg / cm2

0,07 kg / cm2

------

0,48 kg / cm2

0,5 kg / cm2

------

4 kg / cm2

4,05 kg / cm2

4,52 kg / cm2

4,60 kg / cm2

Tensione del freno (...-..B) 24 V

Potenza del freno (...-..B) 6 W 9 W

Coppia di arresto del freno (...-..B) 0,4 Nm 1,4 Nm

Classe di protezione isolamento B (VDE60034)

Grado di protezione (...-A..)/(...-G..) IP 54 / --- IP 54 / --- IP 54 / IP 43


Temperatura di stoccaggio 20 ... + 70 °C

Umidità relativa dellaria con-sentita

45 ... 80 % (senza formazione di condensa)

Max. durata a magazzino --- 1 anno

Peso del (...-AA) / (...-AB)prodotto (...-GA) / (...-GB)

0,39 / 0,49 kg---

1,2 / 1,4 kg---

4,2 / 5,0 kg6,4 / 7,2 kg

Fig. 14

MTR-...

Festo MTR-... 0206a Svenska 63

Motor MTRSvenska

1 Komponenter och montagetillbehör

1 2 3

7 6

4

8

9

aJ

aA

5

aB

1 Motor

2 Kabelanslutning

3 Broms

4 Motorns fläns

5 Fästskruvar

6 Växel

7 Växelfläns

8 Axel

9 Motorfläns

aJ Flänsål

aA Flänshål

aB Skruvar för kopplingshus

Bild 1

MTR-...

Festo MTR-... 0206a Svenska64

2 Funktion och applikation

MTR-... finns i två utföranden:

som servomotor

som stegmotor.

I det förstnämnda utförandet, som permanentmagnetiserad, elektrodynamisk ochborstlös servomotor, avger motorn resolversignaler till överordnad regulator. Re-gulatorn överför motorns vridvinkel i förhållande till ett nolläge. Regulatorn arbe-tar i en sluten reglerkrets och reglerar motorn med avseende på ström, varvtal ochposition med stor noggrannhet enligt specificerade börvärden.

I det sistnämnda utförandet drivs en stegmotor via en styrenhet med effektelektro-nik. Styrenheten anger motorns rotationsriktning och stegvinkel genom strömim-pulser (steg). Motorn ska alltid drivas enligt angivna värden eftersom steg, somstyrenheten inte kan registrera, kan gå förlorade pga. överbelastningar och förhöga acceleringsvärden.

MTR-... är avsedd för att driva elektriska linjäraxlar.

3 Transport och lagring

Observera den tunga vikten av MTR-...:

Beroende på utförande väger MTR-... upp till 14 kg.Se till att produkten lagras enligt följande:

Motor Kuggväxelmotor

Lagringstid 1 år

Lagerförutsättningar Följ angiven lagertemperatur och luftfuktighet. Undvik slag-belastningar.

Bild 2

MTR-...


4 Förutsättningar för korrekt användning av produkten

NoteraGenom felaktig hantering kan felfunktioner uppstå.

S Säkerställ att punkterna i detta kapitel alltid följs.

Detta gör att produkten fungerar korrekt och säkert.

S Jämför gränsvärdena i denna bruksanvisning med din aktuella applikation(t ex krafter, moment, massor, temperaturer och hastigheter).Endast när belastningsgränserna beaktas kan MTR-... användas enligt tillämp-liga säkerhetsriktlinjer.Om rotoraxeln vrides med våld kan funktionen av den integrerade hållbromsenförsämras.

S Följ gällande lagar och förordningar för din applikationsort, t ex från bransch-organisationer eller nationella institutioner.

S Använd nödstötdämparna i originalskick utan egna modifieringar.

S Ta hänsyn till lokala miljökrav (se kapitelTekniska data).

Bild 3

C % mbar

MTR-...


5 Montering

S Kontrollera om motorn ska fästas in på en förmonterad axel. Om inte, se anvis-ningar för montering av kopplingen i kapitel Demontering och reparation.

Systemteknisk montering

S Använd endast MTR-... i kombination med en separat kopplad Nödstopps-slinga.

Elektrisk montering

1. Låt motorn först vara bortkopplad från axeln.

2. Se till att drivsteget är avstängt.Det räcker inte att frikoppla drivsteget.

VarningÖppna kabeländar på roterande motor kan leda till livsfarlig högspänning.

3. Koppla ihop MTR-... med drivsteget enligt bild 4.Festos specialanpassade kablar ger dig tillräcklig kabeldiameter och skärm-ning av lednings- och signalkablar med jordkontakter i båda ändar.

MTR-...


II IIII

Bild 4

Servomotor (I) Resolver (II) StegmotorD-SUB-9-kabel (III)

Stift Beläggning Stift Beläggning Stift Beläggning

A Temperaturbrytare 1 R1 REF HI 1 Fas 1

B Temperaturbrytare 2 R2 REF LO 2 Fas 1/

C Broms 3 S1 COS + 3 Fas 2

D Broms 4 S3 COS - 4 Fas 2/

1 Fas U 5 S2 SIN + 5, 6 NC

2 Jord 6 S4 SIN - 9 Skärm

3 Fas W 7 Ledig 7 Broms(+ 24 V DC)

4 Fas V 8...12 Ledig 8 Broms/GND

Bild 5

4. Strömsätt hållbromsen. På så sätt vrids motorn fri.Beroende på utförande aktiverar drivsteget automatiskt bromsen.

5. Ta motorn i drift med drivsteget enligt drivstegets beskrivning.

MTR-...


Mekanisk montering

NoteraMontering i trånga utrymmen innebär risk för höga temperaturer.

S Se till att motorn har tillräckligt med utrymme för värmeavledning.

1. Kontrollera omMTR-... överensstämmer med beställningsuppgifterna.Beroende på beställning förses dessa motorer med en fjäderbelastad håll-broms och växel. Vid motorer utan förmonterad växel är det möjligt att efter-montera en växel.

2. Rengör kuggväxelmotorns axel.Kopplingen greppar utan att glida endast på en torr och fettfri axeltapp.Fett-lösande medel som tränger in i lagret tvättar bort lagrets livstidssmörj-ning.

3. Placera MTR-... på kopplingsflänsen med tillräckligt fritt utrymme för värmeut-lopp.

4. Dra åt fästskruvarna (se axelns bruksanvisning).

5. Dra åt kopplingens klämskruvar (se axelns bruksanvisning).

6 Manövrering och drift

VarningHeta husdelar kan innebära risk för brännskador.

S Se till att inga personer eller främmande föremål befinner sig för näramotorn.

MTR-...


7 Underhåll och skötsel

VarningAvlagringar bidrar till att värme lagras.

S Rengör motorhöljet regelbundet från damm.Därigenom undviker du att inbränt damm kan fatta eld.

8 Demontering och reparation

NoteraMassor som plötsligt faller ned kan förorsaka personskador inom området runtMTR-... .

S Säkerställ att arbetslasten av driven linjäraxel befinner sig i en säkerposition.

Montering Säker position

Horisontell Slaglängdens mitt

Vertikal Nedre ändläge

S Avlägsna först nu MTR-... från linjäraxeln.

Vid behov av reparationer:

S Skicka motorn till Festo.Endast reparation utförd av Festo garanterar att alla säkerhetsstandarder följs.

Utför återmonteringen i angiven ordningsföljd:

1. Skjut linjäraxelns löpare resp. avläggare till ett säkert läge.

MTR-...


Vid kombinationer med drivaxeln vertikalt med linjärenhetens längsaxel:

2. Placera centreringsbrickan (B) icentreringsnedsänkningen (A).

3. Montera förbindningselementen kopp-lingsnav (E), kuggkors (G) och kopplings-nav (H). Följ måttet s.

Nominell kopp-lingsstorlek [mm]

Mått s [mm]

30 35

40 66

65 90

4. Skruva i klämskruvarna (F) och (I), mendra inte åt dem än.

5. Rengör axelns drivaxel. Kopplingen grep-par utan att glida endast på en torr ochfettfri axeltapp.

Bild 6

A

B

Bild 7

EG

H

F

I

Bild 8

Bild 9

MTR-...


6. Skjut kopplingen (K) förmonterad till anslaget på drivaxeln.

7. Skruva fast klämskruvar.

Åtdragningsmoment för klämskruvarna (F) och (I) L, se bild 9:

Nominell kopp-lingsstorlek [mm]

Åtdragnings-moment [Nm]

15 1,2

19 1,2

30 2,9

40 10,5

65 25

8. Fäst kopplingshuset (C) med fyra skruvar.

9. Fäst motorfläns9med max skruvantalpå kopplingshusets centreringsansats.

10. Fäst MTR-... enligt beskrivning i kapitelMekanisk montering.

Bild 10

C

Bild 11

aB

9

Bild 12

9

MTR-...


9 Tillbehör

Servomotorer MTR-AC-...

Beteckning Typ

Motorkabel 5 m / 10 m / 15 m / X-längd KMTR-AC-5 / ...-10 / ...-15 / ...-X

Resolverkabel 5 m / 10 m / 15 m / X-längd KRES-AC-5 / ...-10 / ...-15 / ...-X

Kabelsats 5 m / 10 m / 15 m / X-längd KSEC-AC-5 / ...-10 / ...-15 / ...-X

Motordrivsteg SEC-AC -...

Stegmotorer MTR-ST-...

Beteckning Typ

Motorkabel 5 m / 10 m / X-längd KMTR-ST-5 / ...-10 / ...-X

Nätaggregat 48 V SVG-SEC-...

Motordrivsteg SEC-ST-...

10 Tekniska data

Servomotorer

Motor MTR-AC-... ...-55-3S-... ...-70-3S-... ...-100-3S-... ...-100-5S-...

Märkspänning 325 V 560 V

Märkström 1,4 A 4,3 A 5,0 A 4,3 A

Ström vid kontinuerligt stillestånd 2,15 A 5,07 A 6,7 A 8,43 A

Toppström 6,4 A 10 A 20 A 16 A

Motorkonstant 0,457 Nm/A 0,32 Nm/A 0,711 Nm/A 1,49 Nm/A

MTR-...


Motor MTR-AC-... ...-100-5S-......-100-3S-......-70-3S-......-55-3S-...

Lindningsmotstånd 9,6Ω 1,91Ω 1,5Ω 1,205Ω

Lindningsinduktans 9,25 mH 3,3 mH 4,629 mH 5,204 mH

EMK-konstant 0,383 Vs/rad 0,27 Vs/rad 0,583 Vs/rad 1,2 Vs/rad

Bromsspänning (...-..B) 24 V DC

Bromseffekt (...-..B) 11 W 13 W

Hållmoment för broms (...-..B) 0,9 Nm 1,5 Nm 6 Nm

Negativ utväxling (...-G..) 4:1

Växelns verkningsgrad (...-G..) 95 % 98 %

Vridmoment vid stillestånd 0,98 Nm 1,64 Nm 4,74 Nm 12,53 Nm

Nominellt vridmoment 0,66 Nm 1,4 Nm 3,53 Nm 6,36 Nm

Nominellt varvtal 6800 1/min 6250 1/min 4300 1/min 3600 1/min

Toppmoment 2,8 Nm 3,1 Nm 12,2 Nm 23 Nm

Max varvtal 8090 1/min 11640 1/min 5320 1/min 4550 1/min

Tröghetsmoment rotor 0,26 kgcm2 0,5 kgcm2 3,14 kgcm2 7,3 kgcm2

Axelbelastning radiellt (...-A..)(...-G..)

150 Nm500 Nm

150 Nm3000 Nm

300 Nm4000 Nm

500 Nm4000 Nm

Axelbelastning axiellt (...-A..)(...-G..)

75 Nm600 Nm

75 Nm6000 Nm

150 Nm9000 Nm

150 Nm9000 Nm

Kapslingsklass (-G../-A..) IP43/IP54 IP54 IP54 IP54

Omgivningstemperatur 40 ... + 40 °C

Lagringstemperatur 10 ... + 60 °C

Godkänd relativ luftfuktighet 90 % (ej kondenserande)

Produktvikt (...-AA)(...-AB)(...-GA)(...-GB)

1,5 kg1,7 kg2,4 kg2,6 kg

2,0 kg2,2 kg5,0 kg5,2 kg

4,68 kg5,24 kg8,98 kg9,54 kg

9,1 kg9,7 kg13,4 kg14 kg

Bild 13: Data utan ett andra värde gäller för motorer utan växel (...-AB)

MTR-...


Stegmotorer

Motor MTR-ST-... ...-42-48S-... ...-57-48S-... ...-87-48S-...

Märkström 1,8 A 3,1 A 4,7 A

Hållmoment (...-A..)(...-G..)

0,34 Nm---

1,27 Nm---

6,47 Nm23,29 Nm

Stegvinkel 1,8° ± 5 %

Lindningsmotstånd 1,75 Ω ± 10 % 1 Ω ± 10 % 0,9 Ω ± 10 %

Lindningsinduktans 3,0 mH 3,8 mH ± 20 % 10,8 mH ± 20 %

Negativ utväxling (...-G..) --- 4:1

Växelns verkningsgrad (...-G..) --- 90 %

Rotationsspel växel (...-G..) --- < 15 arcmin

Drivmoment växel (...-G..) --- 28 Nm

Tröghetsmoment rotor (...-AA)(...-AB)(...-GA)(...-GB)

0,068 kg / cm2

0,07 kg / cm2

------

0,48 kg / cm2

0,5 kg / cm2

------

4 kg / cm2

4,05 kg / cm2

4,52 kg / cm2

4,60 kg / cm2

Bromsspänning (...-..B) 24 V

Bromseffekt (...-..B) 6 W 9 W

Hållmoment broms (...-..B) 0,4 Nm 1,4 Nm

Isolationsskyddsklass B (VDE60034)

Kapslingsklass (...-A..) / (...-G..) IP 54 / --- IP 54 / --- IP 54 / IP 43

Omgivningstemperatur 10 ... + 50 °C

Lagringstemperatur 20 ... + 70 °C

Godkänd relativ luftfuktighet 45 ... 80 % (ej kondenserande)

Max lagringstid --- 1 år

Produktvikt (...-AA) / (...-AB)(...-GA) / (...-GB)

0,39 / 0,49 kg---

1,2 / 1,4 kg---

4,2 / 5,0 kg6,4 / 7,2 kg

Bild 14

MTR-...

Festo MTR-... 0206a 75

MTR-...

Festo MTR-... 0206a76

Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments,Verwertung und Mitteilung seines Inhalts sind verboten,soweit nicht ausdrücklich gestattet. Zuwiderhandlungenverpflichten zu Schadenersatz. Alle Rechte sind für denFall der Patent-, Gebrauchsmuster- oder Geschmacks-mustereintragung vorbehalten.

The reproduction, distribution and utilization of thisdocument as well as the comunication of its contents toothers without express authorization is prohibited.Offenders will be held liable for the payment of damages.All rights reserved in the event of the grant of a patent,utility module or design.

Sin nuestra expresa autorización, queda terminantementeprohibida la reproducción total o parcial de este documento,así como su uso indebido y/o exhibición o comunicación aterceros. De los infractores se exigirá el correspondienteresarcimiento de daños y perjuicios. Quedan reservadostodos los derechos inherentes, en especial los de patentes,de modelos registrados y estéticos.

Toute communication ou reproduction de ce document, sousquelque forme que ce soit, et toute exploitation oucommunication de son contenu sont interdites, saufautorisation écrite expresse. Tout manquement à cette règleest illicite et expose son auteur au versement de dommageset intérêts. Tous droits réservés pour le cas de la délivrancedun brevet, dun modèle dutilité ou dun modèle deprésentation.

Copyright:E Festo AG & Co.,Postfach 6040D-73726 Esslingen

Phone:49 / 711 / 347 0È vietato consegnare a terzi o riprodurre questo documento,

utilizzarne il contenuto o renderlo comunque noto a terzisenza esplicita autorizzazione. Ogni infrazione comporta ilriscarimento dei danni subiti. Sono riservati tutti i dirittiderivanti dalla concessione di brevetti per invenzioniindustriali di utilità o di brevetti per modelli ornamentali.

+49 / 711 / 347-0

Fax:+49/ 711 / 347-2144

e-mail:[email protected]

Detta dokument får inte utan vårt tillstånd utlämnas tillobehöriga eller kopieras, ej heller får dess innehåll delgesobehöriga eller utnyttjas. Överträdelse medför skade-ståndskrav. Alla rättigheter förbehålls, särskilt rätten attinlämna patent-, bruksmönster- eller mönsteransökningar.

Internet:http://www.festo.com

Original: deVersion: 0206a

Motor MTR-...3 Brake 4 Flangeofthemotor 5 Fasteningscrews 6 Gears 7 Gearflange 8 Shaft 9 Motorflange...

Documents

Transcript of Motor MTR-...3 Brake 4 Flangeofthemotor 5 Fasteningscrews 6 Gears 7 Gearflange 8 Shaft 9 Motorflange...