Motor And Control하늘소 19 기 한승욱

순 서

• DC MOTOR• STEP MOTOR• SERVO MOTOR• CONTROLLER

DC MOTOR

• 가격이 저렴하고 제어계가 불필요• 힘이 좋다• 인가전압에 대하여 회전특성이 직선적으로 비례한다• 입력전류에 대하여 출력 토크가 직선적으로 비례하며 , 또한

출력 효율이 양호하다

기어부 모터부

STEP MOTOR

• 기계적 구조는 간단하지만 디지털 신호로 제어되기 때문에 제어부가 필요함

• 회전각의 검출을 위한 센서가 필요 없어 제어계가 간단• 제어신호의 주파수에 비례한 회전속도로 인한 속도제어가

광범위• 기동 , 정지 , 정 - 역회전 , 변속이 용이하며 응답특성도 좋음• step 당 각도오차가 작고 오차가 step 마다 누적되지 않는다• 정지 시에 높은 유지토크로 위치를 유지

STEP MOTOR3 상 STEP MOTOR

HYBRID STEP MOTOR

• 고정자의 코일의 끝부분이 촘촘한 톱니 모양으로 되어 있어 좀더 정밀한 스텝각이 나온다 .

• 4 상과 5 상 모터의 스텝각을 비교해 보면 회전자의 잇수가 50개일 때 4 상은 1.8 도이고 , 5 상은 0.72 도이다 .

STEP MOTOR

DC VS STEP

• 전원연결로 OK• 파워 강함

• 각 코일을 순서대로 ON/OFF• 회전각 , 속도 제어 편리

• 한번에 사용하는 코일의 개수가 다름으로 인해 파워에서 차이가 발생

SERVO MOTOR

• 명령에 따라 정확한 위치와 속도를 예측할 수 있는 제어계와 모터를 포함한 시스템 전체를 ‘서보’라 한다 .

• DC 모터 기반의 서보는 정확성 , AC 모터 기반의 서보는 힘이 좋다는 장점을 지닌다 .

• 지정한 각도를 유지

기어부

모터제어부 ( 센서 , 컨트롤러 )

ENCODER

• 회전량과 회전 속도를 검출

SERVO MOTOR

CHOICE OF MOTOR

• TORQUE– GEAR RATIO– VOLTAGE– CURRENT

• WEIGHT

* Rated Current : 정격전류

WEAK POINT• Spark, Reverse Voltage

CONTROL

• H-BRIDGE CONTROL

• ON/OFF CONTROL

Q1 과 Q4 On : 청색선 , 모터 정회전Q2 와 Q3 On : 적색선 , 모터 역회전 Q3 과 Q4 On : 모터 브레이크

CONTROL

• DRIVER MODULE

• CHIP

L298

L298

M

L298

DC MOTOR MODULE• L298N 사용• 1, 2 개의 모터 제어가능• 부가 보호 회로 내장• 제어신호 PWM 사용 (

속도 제어 가능 )

DC MOTOR MODULE

PULSE WIDTH MODULATION

• PWM : 길이 ( 시간 )

• 소리 : 주파수

TIME

5V

SETP MOTOR MODULE• SLA7062M• 2 개의 스텝모터 제어• 부가 보호회로• 제어신호의 주파수로

속도 제어

SETP MOTOR MODULE

SERVO MOTOR CONTROL

• 제어계 내장으로 별도의 드라이버 모듈 불필요• PWM 신호로 지정한 각도 유지