Microsoft Robotics Developer Studio 고급 프로그래밍 과정 [Part 3] VPL 로봇...
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Transcript of Microsoft Robotics Developer Studio 고급 프로그래밍 과정 [Part 3] VPL 로봇...
Microsoft Robotics Developer Studio
고급 프로그래밍 과정
[Part 3] VPL 로봇 프로그래밍
2008로보틱스 그룹
마이크로소프트
김 영 준 수석[email protected]
2Microsoft Robotics Studio
VPL 기본 로봇 프로그래밍
3Microsoft Robotics Studio
기본 로봇 조종하기
도전 과제 아래 주어진 엑티버티와 서비스를 이용하여 로봇을 조종해 보기 바람
4Microsoft Robotics Studio
메니페스트 지정하기
도전 과제 아래 주어진 엑티버티와 서비스를 이용하여 로봇을 조종해 보기 바람
화면 우측의 속성 창에서Use a manifest 를 선택함
5Microsoft Robotics Studio
메니페스트 지정하기
도전 과제 아래 주어진 엑티버티와 서비스를 이용하여 로봇을 조종해 보기 바람
6Microsoft Robotics Studio
Simple Dashboard
localhost Localhost 입력
7Microsoft Robotics Studio
Simple Dashboard
더블 클릭
8Microsoft Robotics Studio
Simple Dashboard
클릭
마우스로 조종
9Microsoft Robotics Studio
실행 결과
10Microsoft Robotics Studio
미로 찾기 시뮬레이션 설치
소스코드 다운로드 및 설치 http://cafe.nav er.com /m srskorea의 시뮬레이션 게시판 /samples/MazeExplorer 에 설치
Visual Studio 에서 오픈한 후 컴파일
컴파일 후에 VPL 을 실행해 보면 아래와 같이 서비스가 설치됨
11Microsoft Robotics Studio
미로 찾기 서비스 실행하기
VPL 을 통한 미로찾기 서비스 실행하기 가장 간단한 실행 다이어그램
12Microsoft Robotics Studio
미로 생성 UI #1
Draw Mode 를 클릭한 후 미로를 마우스로 그림
수정이 필요한 부분은 Erase Model 를 누른 후에 수정
13Microsoft Robotics Studio
미로 생성 UI #2
Set Start Position 을 눌러 시작 위치를 지정함( 노란색 원으로 표시 )
Set Target Position 을 눌러 로봇이 도착해야할 위치를 지정( 옵션 사항임 , 파란색 원으로 표시 )
14Microsoft Robotics Studio
미로 생성 UI #3
필요시 Save Map 버튼을 눌러작성한 Map 을 저장함
저장된 Map 을 불러올 때 사용함
15Microsoft Robotics Studio
미로 생성 UI #4
Map 생성이 완료된 후 Build Map버튼을 클릭하여 시뮬레이션 환경으로Map 정보를 전송함
16Microsoft Robotics Studio
Map Build 후에 시뮬레이션 생성 결과
17Microsoft Robotics Studio
미로 생성 UI #5
Start 를 눌러 로봇에 초기 움직임을 만들어 줌
로봇을 정지시키기 위해 사용함
로봇을 다시 초기 위치로 이동시킴
18Microsoft Robotics Studio
미로 생성 UI #6
로봇에 추가되어 있는 두 개의 카메라의 각도를 제어함
19Microsoft Robotics Studio
Drive 서비스 이용하기
도전 과제 아래 주어진 엑티버티와 서비스를 이용하여 로봇을 조종해 보기 바람
20Microsoft Robotics Studio
로봇 주행 제어
Drive 서비스와 Data 서비스를 이용해 로봇 제어
21Microsoft Robotics Studio
로봇 조종기 만들기
22Microsoft Robotics Studio
범퍼 센서 이용하기
도전 과제 아래 주어진 엑티버티와 서비스를 이용하여 범퍼 센서의 값을 읽은 후에
범퍼 신호가 감지되면 로봇을 뒤로 이동시키기 바람
23Microsoft Robotics Studio
범퍼의 값 읽어오기
24Microsoft Robotics Studio
범퍼 센서 이용하기
도전 과제 앞 범퍼 신호가 감지되면 로봇을 뒤로 이동시키고 , 뒤 범퍼가 감지되면
로봇을 앞으로 이동시키기 바람
25Microsoft Robotics Studio
범퍼 활용을 위한 기본 VPL 다이어그램
전진 및 후진
26Microsoft Robotics Studio
LRF 센서 이용하기
도전 과제 LRF 센서를 이용하여 , 전방 1M 이내에 물체가 감지되면 로봇을 뒤로
이동시킬 것
27Microsoft Robotics Studio
기본적인 LRF 감지 방법
180 도 각도에 대해 0.5 도 별로 거리데이터를 전달
0 번째 값359 번째 값
179 번째 값
값은 밀리미터 값이며 최대 8M(8000) 값을 가짐
28Microsoft Robotics Studio
LRF 센서의 값 읽어오기
29Microsoft Robotics Studio
LRF 센서 이용하기
도전 과제 LRF 센서를 이용하여 , 우측 전방 45 도 각도의 1M 이내에 물체가
감지되면 로봇을 좌측으로 회전시킬 것
LRF 센서를 이용하여 , 좌측 전방 45 도 각도의 1M 이내에 물체가 감지되면 로봇을 우측으로 회전시킬 것
30Microsoft Robotics Studio
VPL 고급 로봇 프로그래밍
31Microsoft Robotics Studio
범퍼 센서 이용한 고급 제어
도전 과제 미로 내에서 로봇을 자율 주행 시킬 것
전방 범퍼 감지되면 , 후진 후 우측으로 회전 , 전진 진행 후방 범퍼 감지되면 , 후진 후 좌측으로 회전 , 전진 진행
32Microsoft Robotics Studio
범퍼 활용을 위한 기본 VPL 다이어그램 #1
일정 거리 후진
33Microsoft Robotics Studio
범퍼 활용을 위한 기본 VPL 다이어그램 #2
일정 거리 전진
34Microsoft Robotics Studio
범퍼 활용을 위한 기본 VPL 다이어그램 #3
우측으로 회전
35Microsoft Robotics Studio
범퍼 활용을 위한 기본 VPL 다이어그램 #4
좌측으로 회전
36Microsoft Robotics Studio
범퍼 활용을 위한 기본 VPL 다이어그램 #5
전진
37Microsoft Robotics Studio
범퍼 활용을 위한 기본 VPL 다이어그램 #6
전체 연결 다이어그램
38Microsoft Robotics Studio
LRF 센서 이용한 고급 제어
도전 과제 미로 내에서 로봇을 자율 주행 시킬 것
앞 및 좌측 전방 감지되면 , 우측으로 회전 , 전진 진행 우측 전방 감지되면 , 좌측으로 회전 , 전진 진행
39Microsoft Robotics Studio
기본적인 LRF 감지 방법
180 도 각도에 대해 0.5 도 별로 거리데이터를 전달
0 번째 값359 번째 값
179 번째 값
값은 밀리미터 값이며 최대 8M(8000) 값을 가짐
40Microsoft Robotics Studio
기본적인 LRF 감지 다이어그램
0 번째 값 ( 우측 방향 ) 의 값을 출력함
41Microsoft Robotics Studio
좌측 회전 다이어그램
42Microsoft Robotics Studio
우측 회전 다이어그램
43Microsoft Robotics Studio
전진 다이어그램
44Microsoft Robotics Studio
전체 연결 다이어그램
45Microsoft Robotics Studio
다중 센서를 이용한 고급 제어
도전 과제 미로 내에서 로봇을 자율 주행 시킬 것
후방 범퍼와 LRF 를 모두 적용한 로봇 제어 프로그램 작성할 것