MESAFE TABANLI ASANSÖR SEYİR SİSTE EMİ · iki seyir hı seyir h ızı b halinde ya bi bu hızla...
Transcript of MESAFE TABANLI ASANSÖR SEYİR SİSTE EMİ · iki seyir hı seyir h ızı b halinde ya bi bu hızla...
Asan
KAT Kat tkullankuyudnumabir keverisişekildsistemsistemerkenAncaveya hedef Kat sistemenkodsistemyüksediğer
nsör Sempozy
ME
ÖZET Bina yüksekartırmaktadıkullanılan temutlaka dahseyir ortaya yüksek hızlıhesaplanmasgidileceğini tam olarak yönetim sist
T TABANLI
tabanlı seyirnılmaktadır. daki pozisyoarasını bir arez o katın ni alınabilir. Dde kabinin pomde bu milimminde işlenirn kapı açma gak kat tabanl
gray koddaf kata ulaşma
tabanlı seyimlerinde verder kullanılsmdeki yavaeklikleri birbrinde iyi sonu
yumu 2012 /
ESAFE T
kliklerinin devır. Asansör keknikler ile beha detaylı kuy
çıkaracak yaı asansör kumsında olmakhesaplarken mesafeyi hes
temini incelen
I SEYİR SİS
r sistemi, hGenellikle
onu belirlenirttırır; aşağı ynumarası okuDiğer yandaozisyonu mimetre detayınr. Enkoder ilgibi noktaları bir seyir si
an farklı değak için kaç k
ir sistemi, krimli olarak sa bile özelşlama ve h
birinden farkuç vermeyeb
/ İzmir
TABANLI
M
Aymel
vamlı olarak akumanda sisteelirli bir hıza yu verilerine vzılım teknikle
mandasına geçiktadır. Basit yüksek hızlı kaplar. Bu yaz
necektir.
STEMİ
hızları 1 m/sher katta b
ir. Sayıcı sisyöndeki hareunur. Her ikian kat tabanllimetre bazınndaki veri nele kuyu okumrda diğer algısteminde birğildir. Kumakat gideceğid
kat yükseklikullanılabil
l bir durumhızlanma m
klı olduğu zamilir.
Şekil 1. Asa
I ASANSÖ
Melih AYBE
ybey Elektrolih@aybey.
artması, yükseemleri, yüksekadar sürebilve bu verilerierine ihtiyaçlaişte yapılan e
asansörlerdekumanda sistezıda mesafe t
s ve altındabir kez gelestemlerinde gekette ise biri sistemde dlı sistemde knda bir hassae yazık ki kaumanın elbettılama sistemr kattan başkanda sistemi dir.
ikleri birbirlir. Ancak a
m olarak elemesafelerininaman bir katt
ansörde hız z
ÖR SEYİ
EY
onik com
ek hızlı asansek hızlı asanlseler de, etkini etkin bir tekarı vardır. Basn önemli değ
e kumanda emi ise kaç mtabanlı asansö
a olan asansen sinyal ilegelen sinyal,r azaltır. Grade bir kat bokuyu bilgisi asiyetle belirat numarasınate ki duruş h
mlerine göre çka bir kata ya
tarafından h
rine yakın oasansörde kı alınmak zo tüm katlata çok iyi son
zaman eğrisi
İR SİSTE
ör talebini desörleri basit n ve konforluknikle işleyip sit asansör kumişiklik hedefesistemi kaç
milimetre gidilör seyir kuma
sörlerin büye kat numar yukarı yönd
ay kod sistemoyunca sadec
enkoder ilerlenmiş olur. a çevrilmek shassasiyeti, sçok önemli üapılan seyirdhesaplanan t
olan ve düşısa ara katınorundadır. Bar için aynnuç veren ya
EMİ
e aynı oranda asansörlerde
u seyahat için konforlu bir
mandasından e giden yolun
kat uzağa leceğini yani andasının hız
yük çoğunlurası, yani kadeki hareket
minde ise herce bir noktade de alınabil
Ancak kat tsuretiyle kumseviyelendirm
üstünlükleri vdeki durum, tek şey asan
şük hızlı asn olması haBunun nedenı olmasıdıravaşlama me
41
ğunda abinin tte kat r katta da kat ir. Bu abanlı manda me ve vardır. sayıcı
nsörün
sansör alinde, ni ise . Kat
esafesi
Asan
Hızı seyir hızınıönce boyungetiriöncekulaştıiçin sarar viçin skat bimkanAsanİnverseyresırasıbu ufnedentolera
Şekilşekildettiğieğrisimesa HAS Mesahassaalınab Enko 1- Ku Bu yAncayapılmbu ipBu yö
nsör Sempozy
1 m/s üzerinhızı ile on kın 1,6 m/s vbaşlamak z
nu aşmasıdıir. Örneğin 1ki katta), öncığında hedef sürüklenme hve durur. Sonseyrine devabilgi noktasnsızdır. Bun
nsörün durdurter yük değietmesini sağlında geçen tefak mesafe nle kat tabanans bölgesi (a
Ş
l 2, asansör de değiştiğinmizde soldaini gösterme
afesini negati
SAS KABİN
afe tabanlı asiyetinde kubilmesine rağ
oder bilgisi ü
uyu Enkode
yöntemde kuyak halat yerinmış özel bir
p veya kayışıöntemde mut
yumu 2012 /
ndeki asansökat uzağa gidveya daha yüzorundadır. r. Bir kat ön1,6 m/s hızdce 0,5...0,8m
f kata ulaşınchızını referannuç olarak ikm eder. 1,6 sı ile istennun başlıcaurulması, sahişikliklerindelar. Ancak yepki süreleri sapmalarının
nlı sistemlerdara hız ve sü
Şekil 2. Ara h
sisteminde ni göstermekaki diyagramektedir. Belirif veya poziti
N POSİZYO
seyir sistemumanda sisteğmen en çok
ç şekilde alın
eri
yuya regülatne 1 m/s veya
ip; daha yükın döndürdüğtlak enkoder
/ İzmir
örlerde en azişte seçileceküksek olmasıBunun sebenceden yavaa seyreden b
m/s aralığındacaya kadar sns alarak yavki kez yavaşlm/s veya dailen konfor
a nedeni aship olduğu en kaynaklanyük değişiklitoplamı bir
n işlenip dirde durma ve ürüklenme hı
hız ve sürükl
ara hız ve tedir. Ortada
m yükün dahrli hızlardakiif olarak değ
ON BİLGİSİ
minde, tüm mine ulaştırm
k kullanılan y
nabilir:
tör halatı vea altındaki hksek hızlardağü enkoder kr veya artıms
z iki seyir hık seyir hızı bı halinde ya
ebi bu hızlaaşlamaya başbir asansör ya bir hızı refabit hızla sevaşlamaya balama eğrisin
aha yüksek hrda direkt osansör kabin
kinetik enenan hız sapmiklerinin nedmesafe sapm
rekt olarak hhız değiştirmızı) kullanılm
lenme hızları
sürüklenme
aki hız diyagha fazla; saği toplam seyğiştirecektir.
İ TOPLAM
kat seviyemak gerekir.yöntem enko
e ağırlığındanhızlarda uzama ise triger k
kabin harekesal enkoder k
ızı gereklidirbirbirinden faavaşlama sürarda konforluşlamak berayavaşlama nferans alarakyreder. Hedeaşlar, sürükl
ne girer ve ikhızla seyredeolarak yavan toplam yerjinin absormalarını regülden olduğu ması ortaya çhızı etkileyebme noktaların
ması gerekir.
ının yüke bağ
hızı sürelergramının yarığdaki diyagrir sürelerin d
MAK
elerini ve k. Kuyu pozis
oder kullanm
n oluşan sisma özelliği çokayışı kullant ettikçe kum
kullanılabilir.
r. En yakındarklıdır. Buneci hedef kau yavaşlamaberinde ara oktasına ula
k yavaşlamayef kata ulaştıenme hızınd
ki kez sabit hen bir asansöaşlatıp durduyükünün değrbe edilmesile edip kabinhız sapmala
çıkarır. Kat tbileceği bir ndan önce ço
ğlı değişimle
rinin yüke bım yük ile ayram ise dahadeğişmesi do
kabin pozisysyon bilgisi çaktır.
temin bir beok az olan kenılır. Bir ucu manda sistem.
daki kata gidnun yanı sıra attan en az ba mesafesinihız gereksin
aştığında (hedya başlar. Butığında ise duda durma nokhızla şalter arörü sadece ikdurmak nereğişken olmai ile mümkünin istenilen arının regülatabanlı sistem
süreç yoktuok kısa da ol
eri
bağımlı olaryarlandığını a az olduğuoğal olarak d
yonunu miliçeşitli yöntem
enzeri yerleşevlar maddeskabine sabit
mine veri gön
42
dişteki kabin
bir kat in kat nimini deften u hıza urmak ktasını ramak
ki adet edeyse asıdır. ündür. hızda
asyonu mlerde ur. Bu lsa bir
rak ne kabul
u seyir durma
imetre mlerle
ştirilir. sinden tlenen nderir.
Asan
2- Hı Bu yöregülveya
nsör Sempozy
ız Regülatör
öntemde hızlatörün milinartımsal enk
yumu 2012 /
r Enkoderi
z regülatörü ine bağlanır vekoder kullanı
/ İzmir
Şekil
için hazırlane hız regülatölabilir.
Şekil 4. H
l 3. Kuyu enk
nmış olan düör mili ile bi
Hız Regülatö
koderi
zenek doğruirlikte döner.
ör enkoderi
udan kullanıl Bu yöntemd
lır. Enkoderide mutlak en
43
n mili nkoder
Asan
3- İnv Kapacihazkullanverir.ve cikapal Bu üolmassonraenkodregülyüksedevamhassaEnkoolarakyöntenedenyönte Pozis 1-ArtuzunlRölatbelirlgerekyitirir
2- MgenelKumayoktupozis KUM Kumayaygıbirbirgerekbasit
nsör Sempozy
verter Enko
alı çevrim çazlarının büyünımı için çık. Bu yöntemihaz gerektirlı iken gerçek
üç yöntemi ksına rağmen
a regülatör enderinin istenlatörü ile artek maliyetli m etmektedirasiyeti en yükoder dışında k ses dalgasemlerin çoğunle günümüzemdir.
syon bilgisi i
tımsal Enkoluğunu öncetif bir okumali mesafelerdklidir. Aksi tr.
Mutlak Enkollikle seri ileanda sistemur. Veri okusyonu bildirir
MANDA SİS
anda sistemın kullanım rlerine bağlaken dijital kauygulama iç
yumu 2012 /
oderi
alışan inverteük bir kısmı kış olarak da
m en basit ve rmez. Ancakkleşen kabin
karşılaştırdığın özellikle Enkoderi en çonmeyen kabtımsal veya olan triger
r. Sonuç olarksek olan yöfarklı yönte
sı, optik sayıu enkoder uyzde enkoderl
çin kullanıla
oderler: Bireden bildiğina sistemidir. de veya pertakdirde küm
Ş
oderler: Kumetişim ile kum
mi bu bilgiyiuması atlanmr. Kabin pozi
STEMİ İLE
i ile hız koşekli kumananmasıdır (Ş
analların sayıçin yeterlidir
/ İzmir
erler, hız geenkoderden
a verir. İnvermaliyeti en
k bu yöntemn pozisyon de
ımızda en baN81-1+A3 vok tercih edibin hareketi mutlak enkokayışlı sisterak ilave özentemdir.
emlerle de kıcı, manyetikygulamalarınaler ile asansö
an enkoderler
r turda sabit nden gidilmiş
Sistem her ariyotlarda domülatif sapm
Şekil 5. Artım
manda sistemmanda sistem
hiçbir hesamış olsa dahi
isyonu öğren
İNVERTER
ntrol cihazı da sistemi ilŞekil 6). Kuısını arttırır. Ç.
eri besleme an aldığı sinyrterin enkoddüşük çözüm
min dezavanteğişikliklerin
asit ve maliyve EN81-2+len yöntem okonusunda
oder kullanıemin ise özeel düzenek g
kuyu pozisyok şerit ile alga göre ya daör kuyu poz
r, veri iletim
sayıda darbş olan mesafaçıldığında soğrulama ve
malar meyda
msal enkoder
mine dijital omine iletilir. ap yapmadani enkoderdennmek için en
R HABERL
(inverter) ale inverter ar
Kullanılan hızÇoğunlukla r
aygıtı olarakyalleri aynı zder çıkışı herm yöntemiditajı inverter nin fark edile
yeti en düşü+A3 standartlolmuştur. Bu
yeterli olmlabilme olanllikle yüksek
gerektirmesin
on bilgisi eldgılama yönte
aha pahalı yaisyon bilgisi
şekline göre
e üretirler. Kfeyi anlık küsıfırlama işlee gerekiyors
ana gelir ve
r sinyal örne
olarak kabinPozisyon bin kullanabiln en son ge
n güvenilir en
LEŞMESİ
arasında iki rasında dijitaz adedinin röle yolu ile
k enkoder kuzamanda kumr zaman artımir. Çünkü hiççalışmadığı
ememesidir.
ük yöntemin larının yürür
unun en önemmamasıdır. Bnağı da vardk hızlı asansne rağmen tri
de edilebilir.emlerini saya
da kurulumui almak için
e ikiye ayrılır
Kumanda sisümülatif olaremi gerektirirsa düzeltme pozisyon bi
ği
n pozisyonunlgisi mutlak ir. Sıfırlamalen bilgi her
nkoder sistem
yönlü haberal giriş/çıkışlveya fonksianahtarlanan
ullanırlar. İnmanda tablomsal darbe sçbir ilave düı zaman yan
inverter enkrlüğe girmesmli nedeni inBuna ilavetedır. Nispetensörlerde kulliger kayışlı s
. Bunun örnabiliriz. Anc
mu daha zorduen çok kull
rlar:
stemi bir darrak hesaplayr. Bunun yanişlemi yap
ilgisi doğrulu
nu bildirirlerbilgi olarak
a işlemine ihr zaman o a
midir.
rleşme vardların çapraz oiyonların arn bu kanallar
44
nverter sunun
sinyali üzenek ni fren
koderi sinden nverter en hız n daha lanımı sistem
nekleri cak bu ur. Bu anılan
rbenin yabilir. nı sıra ılması uğunu
r. Veri k gelir. htiyaç andaki
ır. En olarak
rtması, r çoğu
Asan
Kumadışındsorunbağla Seri hbağla
MES MesaulaşmMesa
1-2-
BELİ Bu yöiçin ytarafımesahızı reder. referadenli bir yaBu yö Yü Asandururartırırkonfoseyir
nsör Sempozy
Şe
anda sistemida sayısal bnu çözmekleantılarını orta
haberleşme antılı bir siste
SAFE TABA
afe tabanlı asmak için gidiafe tabanlı sis
- Belirlenmiş- Otomatik H
İRLENMİŞ
öntemde kumyavaşlama mından öncedafeyi hesaplareferans hız Hedef kata y
ans alıp yavauygunsa sü
avaşlama meöntemin kat
üksek hızlı s
nsör her zamr. Ara hız kur. Kat tabanlorlu bir duru
hızı v=1,6
yumu 2012 /
ekil 6. Asans
i ile kullanılmbir veri aktare kalmayıp nadan kaldırır
amacı ile enemi gösterme
Şekil 7. Asa
ANLI SİSTE
sansör seyir silecek yolun stemi gerçek
ş Hızların SeHız Seçimi
Ş HIZLARIN
manda sistemmesafesi ve den belirleniar. Bu mesafolarak kabuyavaşlama maşlamaya ba
ürüklenme hıesafesi belirltabanlı sistem
sistemler içi
man tek bir hullanımı olmlı sistemlerde
uş için a=0,36m/s için 3,
/ İzmir
sör Kumanda
mak istenen rılmak istenineredeyse in.
n çok kullanektedir.
ansör kuman
EMLER
sistemlerininkaç kat olac
kleştirmek içi
çimi
N SEÇİMİ
mine öncedenbu hızın ha
ir. Kumandafe hangi hızıl eder ve ref
mesafesi kadaşlar. Öncedezı o kadar alenmiş ise fime göre avan
in ara hız ku
hızı hedef amadığı için he de ara hızs6 m/s2 yavaş,56 m, v=2,
a Sistemi ile
fonksiyonlarildiğinde, se
nverter ile k
nılan arabirim
nda sistemi il
n kat tabanlı cağı değil dein iki farklı t
n girilmiş biangi seyir ma sistemi yeın önceden bferans hıza uar yaklaştığı en belirlenmaz kullanılır. iilen seyir hıntajları şöyle
ullanılmaz
alarak hızlanhızlanma ve sız seyahat anşlama ivmesi5 m/s için
İnverter Par
rın sayısı arteri haberleşmkumanda sist
mler RS485
le inverter se
sistemlere ge kaç mm olteknik uygula
irden fazla semesafesindeneni bir hedbelirlenmiş kulaştıktan sozaman ise d
iş yavaşlamaSonuç olara
zından direke sıralayabilir
nır ve hedef yavaşlama sncak düşük hini kullandığise 8,68 m
ralel Bağlant
ttıkça ve aç/kme kanalını temi arasınd
ve CANBu
eri bağlantısı
öre en önemlacağının heanabilir:
eyir hızı varn itibaren seef seçtiğindkriterlerine unra sabit hız
direkt olarak a yolu yavaşak yavaşlamkt duruş gerçriz:
kata yakınlsayısı azalır hızlarda mümğımız takdird
olarak hesa
tısı
kapa veya vakullanmak b
daki tüm don
us’tır. Şekil
ı
mli farkı hedesaplanabilme
rdır. Her seyeçileceği kulde önce giduyuyorsa siszda yoluna dsürüklenme şlama ivmesi
ma ivmesine uçekleştirilmiş
laşınca yavave bu da ko
mkündür. Örde yavaşlamaaplanmaktadı
45
ar/yok birçok nanım
7 seri
ef kata esidir.
ir hızı llanıcı
dilecek tem o
devam hızını ine ne uygun ş olur.
aşlayıp onforu rneğin a yolu, ır. Bu
Asan
yavaşkumakumayavaşanlık Tablo
A En yyeterlyavaşbunla Bu yöalgılasistemasansasans 2- OT Mesahesapivmeskumaseyir olmadiçin hgerçehedefkonfo
nsör Sempozy
şlama mesafeanda seyir sianda seyir sişlama ivmes, hem de hed
o 1. Seyir hız
sansörde kıs
yakın iki kalidir. Kumanşlama yolunuarın yüksekli
öntemde kumama sistemi mi her zamasör uygulamsör kumanda
TOMATİK
afeye göre seplanarak kullsi ve yavaşlaanda sistemi için en uygu
dığı gibi anlıhız her an revekleştirilebilife olan uzaklorlu ve hassa
yumu 2012 /
felerinin ikisiisteminde aristeminde örsini uygulamdef kat pozisy
zı ve yavaşla
sa katların v
at arası minnda sistemi u çıkardıktanikleri bu aşam
manda sistemiçin artıms
an önceden malarında ku
sisteminde b
HIZ BELİR
eyir sisteminlanılmasıdır.ama ivmesi ggidilecek m
un hıza kendık gerçek kabvize edilebiliir. Özet olaralığı invertere
as şekilde sey
Şeki
/ İzmir
i de normal ka hız kullanrneğin v=2,5
maya koyar. yonunu milim
ama mesafele
varlığı yava
imum uzaklyavaşlama
n sonraki nomada dikkate
mi invertere dsal veya mubelirlenmiş llanılabilecekbu yöntemi u
RLEME
nin en gelişmBu yöntemd
gibi sınırlayıcmesafeyi hesadi yaptığı hesbin pozisyonir. Sonuç olaak otomatik he bildirir ve yir artık sade
il 8. Seyir hı
kat arası uzaknılmadan uyg5 m/s seyir Bu da kum
metrik olarak
eri
aşlama eğrisi
lığın kapı ayolu olarak
oktada yavaşle alınmaz.
dijital veya sutlak enkode
hızları kullk her tür inuygulayabile
miş şekli, yende genelliklecı bilgiler önaplayıp inversaplar sonucnu ve hedefearak ara hızsıhız belirlemeinverterde b
ece inverterin
zının mesafe
klıktan fazla gulanamazlarhızındaki bi
manda sistemk bilmesi ile
inde bir sor
açma bölgeshedef katta
lamaya başla
seri kanaldaner kullanılabanmakla sınnverterle ge
ecek bir yazıl
ni hedef içine invertere mnceden verilirrtere iletir. İncu karar verir kalan mesafız direkt durue sistemlerinu seyir için n kontrolü al
eye göre değ
olmaları nedr. Buna karşir asansör 3-
minin hem kagerçekleştiri
un teşkil etm
i uzunluğunan seyir hızıar. Arada kaç
n hız komutlabilir. Bu yönırlıdır. Bu yrçekleştirileblım olması ge
n seyir hızınımaksimum ser. Hedefin olnverter bu mr. Bu yöntemfe her an yenuş istenilen knde kumandaen uygun hıztındadır.
işimi
deni ile kat tşın mesafe t-4 kat önces
kabin pozisyoilebilir.
mez
ndan fazla oına karşılık
aç kat olduğu
arını gönderiöntemde kumyöntemin avbilmesidir. Aereklidir.
ın otomatik oeyir hızı, hızluşması ile b
mesafeye yapmde ara hıza niden ölçülebkonforda rahaa tablosu gidzı belirler. H
46
abanlı abanlı sinden onunu
olması gelen
u veya
ir. Kat manda vantajı Ancak
olarak lanma irlikte ılacak gerek
bildiği atlıkla
dilecek Hedefe
Asan
ŞekilSistemseyahhesapaçıkç
OtomBunlaOtom Otomçıkar
Otom
1) DC DCP arabiröğrenüzerininver
nsör Sempozy
l 8'deki diyam, uzun meshatlerde ise dplanan seyir ça görüldüğü
matik hız searın bazıların
matik hız hesa
matik hız beli:
Diğertestle
Her ssüres
Sonrave ya
Kat aeğrisi
Hız kyapılkullan
Asansağla
Kısa hızlarbaşarkalkıolarakortad
matik hız beli
DCP4 CANopen
CP4
(Drive Contrimdir. RS48nmek için munden inverte
rtere gideceğ
yumu 2012 /
agramda görsafedeki bir hdaha düşük hızını değişt gibi tüm sey
Şe
eçimi ile genda kabin poaplaması gün
irleme sistem
r yöntemlerderine gerek kseyir için özesi elde edilir. adan konfor avaşlama ivmarasından kai ile yapılır. kontrol cihaması sayesinılmasına ge
nsörün kalkışanır.
kat uygulamrın seçimi) rılıdır. Ancakşlar için ya yk kullanılma
dan kaldırmak
irleme sistem
n
trol Position)85 üzerine kuutlak enkodeere iletir. Kği yolu "mm"
/ İzmir
rüldüğü üzerhedefe giderhızlar kullan
tirmekte olduyir eğrilerind
ekil 9. Hızlan
erçekleştirilenozisyonunu anümüze kada
mlerine gene
de dışarıda yaalmaz. el bir hız seç
ayarları yapmelerinin değalkışlar hiçb
azı ile kumaninde kumanderek kalmaz vş ve hedef n
masında en bkısa kat u
k en düşük hyeni bir hız alıdır. Buna ktadır.
mlerinden baz
) asansör hızurulmuş bir er kullanılır.
Kumanda sis" (veya "cm"
re seyir hızlrken maksimnılır. Bir sonuğunu diyagrdeki hızlanm
nma ve Yava
n uygulamaalgılayan kumar genellikle
el olarak bak
apılması ger
çildiğinden d
pılamak istenğiştirilmesi ybir yöntemde
anda sistemi da sisteminve sonuç olanoktasından
başarılı yönteuygulamaları hızın yavaşlabelirlenmelikarşılık oto
zıları şunlard
z kontrol uygprotokoldür.Kumanda ta
stemi herhan") cinsinden b
arı gidilen mmum hızı seçe
nraki kata oramdan görea ve yavaşlam
aşlama Eğril
alarda farklı manda sisteminverterde y
kıldığında aşa
eken hız ve y
dolayı tüm yö
ndiğinde sadyeterlidir. e erişilemey
arasındaki de inverter
arak donanımbağımsız o
emdir. Bir öiçin yavaş
ama yolundan ya da bazı h
omatik hız s
dır:
gulamaları iç. Bu sistemdablosu kabinngi bir harebildirmesi ye
mesafeye göer; kat arası lan mesafen
ebilmekteyiz.ma eğimleri
eri
yöntemler mi; bazıların
yapılmaktadır
ağıdaki ortak
yavaşlama y
öntemler aras
dece sistemde
yecek kadar
iletişimin sekomutları
m basitleşir. larak her za
nceki yöntemşlama ve dun daha kısa bhız geciktirmseçimi yönte
çin özel olarade kuyudan kn pozisyonuneket emri veeterlidir. İnv
öre değişmekveya birkaç
nin değişmes. Ancak Şekaynıdır.
uygulanmaknda ise inverr.
k avantajlar o
yolu hesaplar
sında en kısa
e kayıtlı hız
düzgün bir
eri haberleşmiçin dijital
aman aynı k
m ise (belirlurma bakımbir hedefe y
me teknikleriemi bu soru
ak geliştirilmkabin pozisyonu seri haberermek istedi
verter istenen
47
ktedir. katlık i dahi il 9'da
ktadır. rterdir.
ortaya
rına ve
a seyir
lanma
seyir
me ile kanal
konfor
enmiş mından
apılan i ilave
unu da
miş bir onunu rleşme iğinde
n seyir
Asan
için etablobilgiledebihedefseyir
Bu tüDCP4özellibaşlakalkı CAN CANDCP4DCP4da hegecikdetaysistemsahipilettiğsağla CANvardıalınançıkış
nsör Sempozy
en uygun hısuna minimuleri kullanaileceğini hesf olarak dikkesnasında da
ür bir uygul4 protokolünik sayesinde
anılır ve kapşta kısa da o
Nopen - Prof
Nopen CANB4’de buluna4'ten farklı oem kumandakmesiz ulaşmyları ile birlmi hata anınp olamamaktği detaylı hamaktadır.
Nopen sistemir. Bu da özn bilgi ile invtransistörler
yumu 2012 /
z seçimini yum yol ve frrak hedef saplayarak inkate almaz. a hedef değiş
lama için kunde yukarıda kalkış emri
pılar tam kalsa seyir süre
file Position
Bus tabanlı ban tüm özelolarak hem ka sisteminin masını sağlalikte kumandda sadece in
tadır. CANophata verisi
inde DCP4'dzellik sayesinverterin çıkışinin yıpranm
/ İzmir
yapar ve seyfren mesafele
yönündeki nverterin duFren yolu vştirilebilir.
Şekil 10
ullanılacak ina sayılan özel
gelip kapılaapandığı andesini kısaltır.
Mode
bir seri iletişillikler mevckumanda tab
işini azaltmmaktadır. Cda sisteminenverterin hatpen sistemi
sayesinde
de bulunan hınde güvenlikş katı derhal
masını önler v
Şekil 11. C
yir eğrisini herini devaml
çağrılardanuramayacağı ve minimum
0. DCP4 bağl
nverterin DCllikler dışındar kapanmayda gecikmes.
im protokolücuttur. Ancablosu hem demakta hem dCANopen sise iletilir. DCta yaptığını ainverterde kkumanda s
ızlı kalkış özk devresinin kapatılır ve ve inverterin
CANopen ba
hazırlar. İnvelı şekilde bil hangilerinveya konfoseyir mesaf
lantı şekli
CP4 protokoda hızlı kalkıya başladığınsiz olarak ha
üdür. CANopak bu yöntee inverter tarde inverterinsteminde invCP4 dahil öalgılamakta aki bir hata dusisteminin o
zelliğine ilavn kesilmesi h
motor ile ba kullanım öm
ağlantı şekli
erter seyir süldirir. Kumani yeni hed
orun bozulacfeleri dikkate
olünü destekış modu da b
nda motor maareket başlar
pen Profile Pemde mutlakrafından okunn pozisyon bverterde oluşönceki yönteancak daha durumunda kuolayı yorum
eten hızlı duhalinde kumağlantısı kesimrünü uzatır.
üresince kumnda sistemi
def olarak cağı çağrılare alınmak şa
klemesi gerebulunmaktadanyetize edi
ar. Bu özelli
Position mok enkoder b
unabilmektedbilgisine direşan bir hataemlerde kumdetaylı bir b
kumanda sistmlamasına o
uruş fonksiyomanda sistemilir. Bu da in.
48
manda de bu kabul ı yeni artıyla
klidir. dır. Bu lmeye ik her
dunda bilgisi
dir. Bu ekt ve a, tüm manda bilgiye emine olanak
onu da minden nverter