Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI.
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Maxpid
Seuil et saturation
Avec ou sans perturbation.
Corrections P ; PI
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Modèle linéaire : moteur seul
+ - A(p ) (p )
1 + T pU
+ +
(p )-C rB
C
o
V ite s s e a n g u la ire d u m o teu r
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Modèle linéaire
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Modèle non linéaire
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Etude de la réponse indicielle
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DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5
0
5
10
15
20
25
30
TEMPS
teta tetaKD=0KP=20KI=0 tetaKD=0KP=50KI=0 tetaKD=0KP=100KI=0 tetaKD=0KP=250KI=0
Sans seuil et sans saturation
Modèle linéaire
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DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5
0
5
10
15
20
25
30
TEMPS
teta tetaKD=0KP=20KI=0 tetaKD=0KP=50KI=0 tetaKD=0KP=100KI=0 tetaKD=0KP=250KI=0
Modèle linéaire
Sans seuil et sans saturation
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DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5
0
5
10
15
20
25
30
TEMPS
teta tetaKD=0KP=20KI=0 tetaKD=0KP=50KI=0 tetaKD=0KP=100KI=0 tetaKD=0KP=250KI=0
Kp Pente croissante
Modèle linéaire
Sans seuil et sans saturation
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DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5
0
5
10
15
20
25
30
TEMPS
teta tetaKD=0KP=20KI=0 tetaKD=0KP=50KI=0 tetaKD=0KP=100KI=0 tetaKD=0KP=250KI=0
Kp Pente croissante
Modèle linéaire
La rapidité croît
Sans seuil et sans saturation
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DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5
0
5
10
15
20
25
30
TEMPS
teta tetaKD=0KP=20KI=0 tetaKD=0KP=50KI=0 tetaKD=0KP=100KI=0 tetaKD=0KP=250KI=0
Kp Pente croissante
Modèle linéaire
La rapidité croît
Sans seuil et sans saturation
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DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5
0
5
10
15
20
25
30
TEMPS
teta tetaKD=0KP=20KI=0 tetaKD=0KP=50KI=0 tetaKD=0KP=100KI=0 tetaKD=0KP=250KI=0
Kp Pente croissante
Modèle linéaire
La rapidité croît
Sans seuil et sans saturation
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DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5
0
5
10
15
20
25
30
TEMPS
teta tetaKD=0KP=20KI=0 tetaKD=0KP=50KI=0 tetaKD=0KP=100KI=0 tetaKD=0KP=250KI=0
Intégrateur s = 0
Kp Pente croissante
Modèle linéaire
La rapidité croît
Sans seuil et sans saturation
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DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5
0
5
10
15
20
25
30
TEMPS
teta tetaKD=0KP=20KI=0 tetaKD=0KP=50KI=0 tetaKD=0KP=100KI=0 tetaKD=0KP=250KI=0
Intégrateur s = 0
Kp Pente croissante
Modèle linéaire
La rapidité croît
Sans seuil et sans saturation
![Page 14: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI.](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022051110/551d9dba497959293b8de1de/html5/thumbnails/14.jpg)
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5
0
5
10
15
20
25
30
TEMPS
teta tetaKD=0KP=20KI=0 tetaKD=0KP=50KI=0 tetaKD=0KP=100KI=0 tetaKD=0KP=250KI=0
Intégrateur s = 0
Kp Pente croissante
Modèle linéaire
La rapidité croît
Précis pour une réponse indicielle
Sans seuil et sans saturation
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AABD.TMPAABC.T
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
teta
TEMPS
KP=20KI=0
teta
KP=50KI=0
tetaKP=100KI=0
tetaKP=250KI=0
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5
0
5
10
15
20
25teta
30
Avec seuil et saturation
Modèle non linéaire
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AABD.TMPAABC.T
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
teta
TEMPS
KP=20KI=0
teta
KP=50KI=0
tetaKP=100KI=0
tetaKP=250KI=0
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5
0
5
10
15
20
25teta
30
Modèle non linéaire
Avec seuil et saturation
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AABD.TMPAABC.T
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
teta
TEMPS
KP=20KI=0
teta
KP=50KI=0
tetaKP=100KI=0
tetaKP=250KI=0
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5
0
5
10
15
20
25teta
30
Modèle non linéaire
Pente constante(pour Kp 50)
Avec seuil et saturation
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AABD.TMPAABC.T
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
teta
TEMPS
KP=20KI=0
teta
KP=50KI=0
tetaKP=100KI=0
tetaKP=250KI=0
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5
0
5
10
15
20
25teta
30
Modèle non linéaire
Pente constante(pour Kp 50)
Avec seuil et saturation
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AABD.TMPAABC.T
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
teta
TEMPS
KP=20KI=0
teta
KP=50KI=0
tetaKP=100KI=0
tetaKP=250KI=0
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5
0
5
10
15
20
25teta
30
Jusqu’à t 0,15s
Modèle non linéaire
Pente constante(pour Kp 50)
Même rapidité Kp (si Kp 50)
Avec seuil et saturation
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AABD.TMPAABC.T
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
teta
TEMPS
KP=20KI=0
teta
KP=50KI=0
tetaKP=100KI=0
tetaKP=250KI=0
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5
0
5
10
15
20
25teta
30
Jusqu’à t 0,15s
Modèle non linéaire
Pente constante(pour Kp 50)
Même rapidité Kp (si Kp 50)
Avec seuil et saturation
![Page 21: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI.](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022051110/551d9dba497959293b8de1de/html5/thumbnails/21.jpg)
AABD.TMPAABC.T
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
teta
TEMPS
KP=20KI=0
teta
KP=50KI=0
tetaKP=100KI=0
tetaKP=250KI=0
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5
0
5
10
15
20
25teta
30
Jusqu’à t 0,15s
Modèle non linéaire
Pente constante(pour Kp 50)
Même rapidité Kp (si Kp 50)
Avec seuil et saturation
![Page 22: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI.](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022051110/551d9dba497959293b8de1de/html5/thumbnails/22.jpg)
AABD.TMPAABC.T
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
teta
TEMPS
KP=20KI=0
teta
KP=50KI=0
tetaKP=100KI=0
tetaKP=250KI=0
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5
0
5
10
15
20
25teta
30
Avec seuil et saturation
Jusqu’à t 0,15s
Modèle non linéaire
s 0
Pente constante(pour Kp 50)
Même rapidité Kp (si Kp 50)
![Page 23: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI.](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022051110/551d9dba497959293b8de1de/html5/thumbnails/23.jpg)
AABD.TMPAABC.T
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
teta
TEMPS
KP=20KI=0
teta
KP=50KI=0
tetaKP=100KI=0
tetaKP=250KI=0
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5
0
5
10
15
20
25teta
30
Jusqu’à t 0,15s
Modèle non linéaire
s 0 malgré la présence de l’intégrateur
Pente constante(pour Kp 50)
Même rapidité Kp (si Kp 50)
Avec seuil et saturation
![Page 24: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI.](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022051110/551d9dba497959293b8de1de/html5/thumbnails/24.jpg)
AABD.TMPAABC.T
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
teta
TEMPS
KP=20KI=0
teta
KP=50KI=0
tetaKP=100KI=0
tetaKP=250KI=0
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5
0
5
10
15
20
25teta
30
Avec seuil et saturation
Jusqu’à t 0,15s
Modèle non linéaire
s 0 malgré la présence de l’intégrateur
Pente constante(pour Kp 50)
Système peu précis
Même rapidité Kp (si Kp 50)
![Page 25: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI.](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022051110/551d9dba497959293b8de1de/html5/thumbnails/25.jpg)
s 0
malgré la présence de l’intégrateur
Kp = 250
Kp = 100
Kp = 50
Kp = 20
Avec seuil et saturation
![Page 26: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI.](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022051110/551d9dba497959293b8de1de/html5/thumbnails/26.jpg)
Si Kp alors s
Kp = 250
Kp = 100
Kp = 50
Kp = 20
Avec seuil et saturation
![Page 27: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI.](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022051110/551d9dba497959293b8de1de/html5/thumbnails/27.jpg)
En réalité c’est la bande de
probabilité de présence de s qui décroit lorsque Kp
Kp = 250
Kp = 100
Kp = 50
Kp = 20
Avec seuil et saturation
![Page 28: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI.](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022051110/551d9dba497959293b8de1de/html5/thumbnails/28.jpg)
Etude de la tension de commande
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13/12/0714:25:20
AAYB.TMPAAYA.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30-100
-50
0
50
100
150
200
250
TEMPS
u uKD=0KP=20KI=0
uKD=0KP=50KI=0
uKD=0KP=100KI=0
uKD=0KP=250KI=0
Tension Moteur --- Sans seuil et sans saturation
Modèle linéaire
![Page 30: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI.](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022051110/551d9dba497959293b8de1de/html5/thumbnails/30.jpg)
13/12/0714:25:20
AAYB.TMPAAYA.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30-100
-50
0
50
100
150
200
250
TEMPS
u uKD=0KP=20KI=0
uKD=0KP=50KI=0
uKD=0KP=100KI=0
uKD=0KP=250KI=0
Tension Moteur --- Sans seuil et sans saturation
Modèle linéaire
![Page 31: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI.](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022051110/551d9dba497959293b8de1de/html5/thumbnails/31.jpg)
13/12/0714:25:20
AAYB.TMPAAYA.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30-100
-50
0
50
100
150
200
250
TEMPS
u uKD=0KP=20KI=0
uKD=0KP=50KI=0
uKD=0KP=100KI=0
uKD=0KP=250KI=0
Tension Moteur --- Sans seuil et sans saturation
Tension à t = 0 Modèle linéaire
![Page 32: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI.](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022051110/551d9dba497959293b8de1de/html5/thumbnails/32.jpg)
13/12/0714:25:20
AAYB.TMPAAYA.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30-100
-50
0
50
100
150
200
250
TEMPS
u uKD=0KP=20KI=0
uKD=0KP=50KI=0
uKD=0KP=100KI=0
uKD=0KP=250KI=0
Tension Moteur --- Sans seuil et sans saturation
Tension à t = 0
Valeurs >> 20VModèle linéaire
![Page 33: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI.](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022051110/551d9dba497959293b8de1de/html5/thumbnails/33.jpg)
13/12/0714:25:20
AAYB.TMPAAYA.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30-100
-50
0
50
100
150
200
250
TEMPS
u uKD=0KP=20KI=0
uKD=0KP=50KI=0
uKD=0KP=100KI=0
uKD=0KP=250KI=0
Tension Moteur --- Sans seuil et sans saturation
Modèle linéaireTension à t = 0Valeurs >> 20VPlus cette tension est forte plus la pente à l’origine est grande
![Page 34: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI.](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022051110/551d9dba497959293b8de1de/html5/thumbnails/34.jpg)
13/12/0714:25:20
AAYB.TMPAAYA.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30-100
-50
0
50
100
150
200
250
TEMPS
u uKD=0KP=20KI=0
uKD=0KP=50KI=0
uKD=0KP=100KI=0
uKD=0KP=250KI=0
Tension Moteur --- Sans seuil et sans saturation
Intégrateur ?
Modèle linéaireTension à t = 0Valeurs >> 20VPlus cette tension est forte plus la pente à l’origine est grande
![Page 35: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI.](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022051110/551d9dba497959293b8de1de/html5/thumbnails/35.jpg)
13/12/0714:25:20
AAYB.TMPAAYA.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30-100
-50
0
50
100
150
200
250
TEMPS
u uKD=0KP=20KI=0
uKD=0KP=50KI=0
uKD=0KP=100KI=0
uKD=0KP=250KI=0
Tension Moteur --- Sans seuil et sans saturation
Intégrateur écart nul
Modèle linéaireTension à t = 0Valeurs >> 20VPlus cette tension est forte plus la pente à l’origine est grande
![Page 36: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI.](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022051110/551d9dba497959293b8de1de/html5/thumbnails/36.jpg)
13/12/0714:25:20
AAYB.TMPAAYA.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30-100
-50
0
50
100
150
200
250
TEMPS
u uKD=0KP=20KI=0
uKD=0KP=50KI=0
uKD=0KP=100KI=0
uKD=0KP=250KI=0
Tension Moteur --- Sans seuil et sans saturation
Intégrateur écart nul
Modèle linéaire
Tension à t = 0Valeurs >> 20VPlus cette tension est forte plus la pente à l’origine est grande
Système précis
![Page 37: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI.](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022051110/551d9dba497959293b8de1de/html5/thumbnails/37.jpg)
13/12/0714:39:38
AAZX.TMPAAZW.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
TEMPS
u uKP=20KI=0
uKP=50KI=0
uKP=100KI=0
uKP=250KI=0
Modèle non linéaire
Tension Moteur --- Avec seuil et saturation
![Page 38: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI.](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022051110/551d9dba497959293b8de1de/html5/thumbnails/38.jpg)
13/12/0714:39:38
AAZX.TMPAAZW.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
TEMPS
u uKP=20KI=0
uKP=50KI=0
uKP=100KI=0
uKP=250KI=0
Modèle non linéaire
Tension Moteur --- Avec seuil et saturation
Bande de 2,4v
![Page 39: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI.](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022051110/551d9dba497959293b8de1de/html5/thumbnails/39.jpg)
13/12/0714:39:38
AAZX.TMPAAZW.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
TEMPS
u uKP=20KI=0
uKP=50KI=0
uKP=100KI=0
uKP=250KI=0
Modèle non linéaire
Tension Moteur --- Avec seuil et saturation
![Page 40: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI.](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022051110/551d9dba497959293b8de1de/html5/thumbnails/40.jpg)
13/12/0714:39:38
AAZX.TMPAAZW.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
TEMPS
u uKP=20KI=0
uKP=50KI=0
uKP=100KI=0
uKP=250KI=0
Modèle non linéaire
Tension Moteur --- Avec seuil et saturation
![Page 41: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI.](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022051110/551d9dba497959293b8de1de/html5/thumbnails/41.jpg)
13/12/0714:39:38
AAZX.TMPAAZW.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
TEMPS
u uKP=20KI=0
uKP=50KI=0
uKP=100KI=0
uKP=250KI=0
Modèle non linéaire
Tension saturée à 20V (pour Kp 50)
Tension Moteur --- Avec seuil et saturation
![Page 42: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI.](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022051110/551d9dba497959293b8de1de/html5/thumbnails/42.jpg)
13/12/0714:39:38
AAZX.TMPAAZW.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
TEMPS
u uKP=20KI=0
uKP=50KI=0
uKP=100KI=0
uKP=250KI=0
Modèle non linéaire
Tension saturée à 20V (pour Kp 50)
Tension Moteur --- Avec seuil et saturation
![Page 43: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI.](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022051110/551d9dba497959293b8de1de/html5/thumbnails/43.jpg)
13/12/0714:39:38
AAZX.TMPAAZW.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
TEMPS
u uKP=20KI=0
uKP=50KI=0
uKP=100KI=0
uKP=250KI=0
Modèle non linéaire
Tension saturée à 20V (pour Kp 50)Jusqu’à t 0,15s
Tension Moteur --- Avec seuil et saturation
![Page 44: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI.](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022051110/551d9dba497959293b8de1de/html5/thumbnails/44.jpg)
13/12/0714:39:38
AAZX.TMPAAZW.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
TEMPS
u uKP=20KI=0
uKP=50KI=0
uKP=100KI=0
uKP=250KI=0
Modèle non linéaire
Tension saturée à 20V (pour Kp 50)Jusqu’à t 0,15s
La pente à l’origine sera la même jusqu’à t 0,15s
Tension Moteur --- Avec seuil et saturation
![Page 45: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI.](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022051110/551d9dba497959293b8de1de/html5/thumbnails/45.jpg)
13/12/0714:39:38
AAZX.TMPAAZW.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
TEMPS
u uKP=20KI=0
uKP=50KI=0
uKP=100KI=0
uKP=250KI=0
Modèle non linéaire
Tension saturée à 20V (pour Kp 50)
Jusqu’à t 0,15s La pente à l’origine sera la même jusqu’à t 0,15s
Tension Moteur --- Avec seuil et saturation
![Page 46: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI.](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022051110/551d9dba497959293b8de1de/html5/thumbnails/46.jpg)
13/12/0714:39:38
AAZX.TMPAAZW.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
TEMPS
u uKP=20KI=0
uKP=50KI=0
uKP=100KI=0
uKP=250KI=0
Modèle non linéaire
Tension saturée à 20V (pour Kp 50)
Jusqu’à t 0,15s
s 0 …..
La pente à l’origine sera la même jusqu’à t 0,15s
Tension Moteur --- Avec seuil et saturation
![Page 47: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI.](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022051110/551d9dba497959293b8de1de/html5/thumbnails/47.jpg)
13/12/0714:39:38
AAZX.TMPAAZW.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
TEMPS
u uKP=20KI=0
uKP=50KI=0
uKP=100KI=0
uKP=250KI=0
s 0 malgré l’intégrateur
Modèle non linéaire
Tension saturée à 20V (pour Kp 50)
Jusqu’à t 0,15s La pente à l’origine sera la même jusqu’à t 0,15s
Tension Moteur --- Avec seuil et saturation
![Page 48: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI.](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022051110/551d9dba497959293b8de1de/html5/thumbnails/48.jpg)
13/12/0714:39:38
AAZX.TMPAAZW.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
TEMPS
u uKP=20KI=0
uKP=50KI=0
uKP=100KI=0
uKP=250KI=0
s 0 malgré l’intégrateur
Modèle non linéaire
Tension saturée à 20V (pour Kp 50)
Jusqu’à t 0,15s
Système peu précis
La pente à l’origine sera la même jusqu’à t 0,15s
Tension Moteur --- Avec seuil et saturation
![Page 49: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI.](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022051110/551d9dba497959293b8de1de/html5/thumbnails/49.jpg)
Commenter les quatre diapos qui suivent pour
expliquer les conséquences du seuil et de la saturation.
En cas de difficultés, reprendre le diaporama au début.
![Page 50: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI.](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022051110/551d9dba497959293b8de1de/html5/thumbnails/50.jpg)
13/12/0714:25:20
AAYB.TMPAAYA.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30-100
-50
0
50
100
150
200
250
TEMPS
u uKD=0KP=20KI=0
uKD=0KP=50KI=0
uKD=0KP=100KI=0
uKD=0KP=250KI=0
Sans seuil et sans saturation
Modèle linéaire
Tension Moteur
![Page 51: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI.](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022051110/551d9dba497959293b8de1de/html5/thumbnails/51.jpg)
13/12/0714:39:38
AAZX.TMPAAZW.TMP
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
TEMPS
u uKP=20KI=0
uKP=50KI=0
uKP=100KI=0
uKP=250KI=0
Avec seuil et avec saturation
Modèle non linéaire
Tension Moteur
![Page 52: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI.](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022051110/551d9dba497959293b8de1de/html5/thumbnails/52.jpg)
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5
0
5
10
15
20
25
30
TEMPS
teta tetaKD=0KP=20KI=0 tetaKD=0KP=50KI=0 tetaKD=0KP=100KI=0 tetaKD=0KP=250KI=0
Sans seuil et sans saturation
Influence de Kp
Modèle linéaire
![Page 53: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI.](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022051110/551d9dba497959293b8de1de/html5/thumbnails/53.jpg)
AABD.TMPAABC.T
DID'ACSYDE REPONSE TEMPORELLE
teta
TEMPS
KP=20KI=0
teta
KP=50KI=0
tetaKP=100KI=0
tetaKP=250KI=0
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2-5
0
5
10
15
20
25teta
30
Influence de Kp
Avec seuil et saturation
Modèle non linéaire
![Page 54: Maxpid Seuil et saturation Avec ou sans perturbation. Corrections P ; PI.](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022051110/551d9dba497959293b8de1de/html5/thumbnails/54.jpg)
Fin de l’étude sans perturbation
Voir le diaporama partie 2 pour l’étude avec perturbation