MASTERCONTROL MC6000/MC7000 DE Servoregler von 2 bis …...Parameterbeschreibung für Servoregler...
Transcript of MASTERCONTROL MC6000/MC7000 DE Servoregler von 2 bis …...Parameterbeschreibung für Servoregler...
ANTRIEBSTECHNIK
MASTERCONTROL MC6000/MC7000
Servoregler von 2 bis 64 A
Parameterbeschreibung
DE
DRIVEMANAGER
stopreturn
star tenter
SMARTC A R D
CTRL
min-1
Parameterbeschreibung für Servoregler der Baureihen
MASTERCONTROL MC6000MASTERCONTROL MC7000
Gültig ab Software-Version: V2.60 (MC6000)V3.55 (MC7000)
Id.-Nr.: 0792.06B.1-00Stand: März 1999
Technische Änderungen vorbehalten.
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
Inhaltsverzeichnis
Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10Erklärung der verwendeten Symbole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10Erklärung der Begriffe in der Parametertabelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
_CONF – Gerätekonfiguration und E/A . . . . . . . . . . . . . . . . . 11412-ANFIL – Filterzeitkonstante für Analogeingänge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117-AUTO – Auto-Start ein/-ausschalten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11465-BRAKE - Ansteuermode für Motorbremse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12488-BUSYE - Ein-/Ausschalten der Synchronisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13486-BUTCD - Max. zulässige Zyklusabweichung zum Master . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13487-BUTCS - Zykluszeit der Statusmeldung im Verhältnis zu "BUTCY" . . . . . . . . . . . . . . . 13411-BUTCY - Buszykluszeit in Mikrosekunden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13409-BUTWD - BUS-Watchdogzeit in ms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14304-CFCMX - Effektivwert des Maximalstromes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14303-CFCNM - Normierungsstrom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14300-CFCON - Aktuelle Regelungsart des Servos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15309-CFENC - Geberart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15305-CFHSW - Hardware-Statuswort des Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16301-CFMOT - Motorart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17302-CFPNM - Leistungsklasse der Endstufe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18306-CFSSW - Regelstruktur-Statuswort des Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18402-CLSEL - Steuerortselektor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19129-FIEC2 - Funktionsselektor für 2. Lagemeßsystem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19443-FIF0, 444-FIF1 - Funktionsselektor Fixeingang 0, 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20439-FIS00, 440-FIS01 - Funktionsselektor Eingang IS00, IS01 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20441-FISA0 - Funktionsselektor analoger Eingang ISA0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25442-FISA1 - Funktionsselektor analoger Eingang ISA1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25132-FLABU - FLASH-Parametergruppe (FLAGP) in Flash-EPROM ablegen . . . . . . . . . . . 27131-FLAGP - Nummer der FLASH-Parametergruppe, die gepeichert werden soll . . . . . . . 27133-FLALL - Alle FLASH-Parameter speichern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28449-FOA0 - Funktionsselektor für analoge Funktion des Ausgangs OS00 . . . . . . . . . . . . . 28445-FOS00 - Funktionsselektor Ausgang OS00 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29446-FOS01- Funktionsselektor Ausgang OS01 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29463-FOS02- Funktionsselektor Relaisausgang OS02 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30464-FOS03- Funktionsselektor Ausgang Bremse OS03 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30415-MPCN0F - Konfiguration für Motorpoti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33481-OA0MN - Untere Fenstergrenze für Analogausgang OS00 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34482-OA0MX - Obere Fenstergrenze für Analogausgang OS00 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34296-OPTN1 - Belegung des Steckplatzes 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35293-OPTN2 - Belegung des Steckplatzes 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35341-PMFS - Schaltfrequenz der Endstufe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36860-REF_R - Sollwert-erreicht-Fenster . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36451-SETUP - Einrichtmodus für Drehzahlregler an/aus (nur MC6000) . . . . . . . . . . . . . . . . 37134-RNERR - Fehlerstatus der aktuellen Betriebsart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37135-RNMOD - Nummer der aktuellen Betriebsart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38136-RNTAB - Bitfeld der gültigen Betriebsarten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39401-SPD_0 - Stillstandsfenster (Grenzwert für Drehzahl = 0 ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39467-THTDC - Haltezeit (Zeit zwischen Bremse-Ein und Regelung-Aus) . . . . . . . . . . . . . . . 40
Inhaltsverzeichnis • 3Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
_ENCD – Drehgeber . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41331-ECLNC - Strichzahl des Encoders . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41334-ECNPP - Polpaarzahl des Encoders . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41333-ECOFF - Geberoffset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4217-ECSG - Verstärkung des Reglers für die Encodersimulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4229-ECSIM - Betriebsart der Encodersimulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4213-ECSLN - Strichzahl der Encodersimulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43336-ECTF - Jitterfilterzeitkonstante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44330-ECTS - Abtastzeit der Drehzahlerfassung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
_OPT1 – Steckplatz 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46452-DA0MN, 454-DA1MN - Unterer Grenzwert des Wertebereichs für Kanal 0 bzw. 1 des Analogausgangs (AH7) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46453-DA0MX, 466-DA1MX - Oberer Grenzwert des Wertebereichs für Kanal 0 bzw. 1 des Analogausgangs (AH7) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46450-FODA0, 451-FODA1 - Funktionsselektor für DA-Modul für Kanal 0 bzw. 1 . . . . . . . . . 46406-IBCNF - Konfiguration der Sollwertübergabe über InterBus-S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47407-IBCTR - InterBus-S Steuerwort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48408-IBSTA - InterBus-S Statuswort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48405-SUPI - Konfiguration der Wortlänge im SUPI-Chip (nur InterBus-S) . . . . . . . . . . . . . . . 49
_MOT – Motorparameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50317-MOCNM - Motornennstrom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50310-MOFNM - Nennpolfluß . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50326-MOI2T - i² x t-Begrenzung des Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50319-MOJNM - Massenträgheitsmoment des Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51312-MOL_M - Hauptinduktivität . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51311-MOL_S - Ständerinduktivität . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51321-MOMC0 - Wert 0 der fortlaufenden Magnetisierungskennlinie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51322-MOMC1 - Wert 1 der fortlaufenden Magnetisierungskennlinie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52323-MOMC2 - Wert 2 der fortlaufenden Magnetisierungskennlinie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52324-MOMC3 - Wert 3 der fortlaufenden Magnetisierungskennlinie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52325-MOMC4 - Wert 4 der fortlaufenden Magnetisierungskennlinie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53327-MOMMX - Motormaximalmoment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53318-MOMNM - Motornennmoment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53320-MONPP - Polpaarzahl des Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54314-MOR_R - Rotorwiderstand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54313-MOR_S - Statorwiderstand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54316-MOSMX - Maximaldrehzahl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54315-MOSNM - Nenndrehzahl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55328-MOTYP - Motortyp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
_TCON – Drehmomentregelung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56365-TCAVM - Schwellwert zur Drehmomentistwertüberwachung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56351-TCG - Verstärkung des Drehmomentreglers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56353-TCMMX - Drehmomentgrenze des Drehmomentreglers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56352-TCTLG - Nachstellzeit des Drehmomentreglers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57350-TCTS - Abtastzeit des Drehmomentreglers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5760x-TCI1, TCI2 - Eingangspointer für Drehmomentregler (nur MC6000) . . . . . . . . . . . . . . 5762x-TCIMX - Pointer für Drehmomentgrenze (nur MC6000) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4 • Inhaltsverzeichnis Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
_SCON – Drehzahlregelung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60452-10PC - Setup-Modus: Zahl der Überschwingungen mit Amplitude >10% der ersten Überschwingweite (nur MC6000) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60454-1OVER - Setup-Modus: Erste Überschwingweite (nur MC6000) . . . . . . . . . . . . . . . . . 60366-FCG - Verstärkung des Flussreglers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60367-FCQA - Faktor A zur Berechnung des reduzierten q-Stroms im FSB . . . . . . . . . . . . . . 60368-FCQB - Faktor B zur Berechnung des reduzierten q-Stroms im FSB . . . . . . . . . . . . . . 61364-FCTLG - Nachstellzeit des Flußreglers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61128-FCTS - Abtastzeit des Spannungs- und Flußregelkreises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61369-SCAVM - Schwellwert für die Drehzahlistwertüberwachung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62362-SCG - Reglerverstärkung des Drehzahlreglers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62375-SCGFA - Skalierung der Drehzahlreglerverstärkung (0 bis 1000 %) . . . . . . . . . . . . . . 62363-SCJ - Massenträgheitsmoment der Anlage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63384-SCSMX - Drehzahlbegrenzung des Drehzahlreglers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63376-SCTF - Zeitkonstante des Drehzahlsollwertfilters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63360-SCTLG - Nachstellzeit des Drehzahlreglers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64361-SCTS - Abtastzeit des Drehzahlreglers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64453-STIME - Setup-Modus: Anregelzeit (nur MC6000) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6464x-SCI1, 65x-SCI2 - Eingangspointer für Drehzahlregler (nur MC6000) . . . . . . . . . . . . . 6466x-SCIMX - Pointer für Drehzahlgrenze (nur MC6000) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65373-VCTF - Zeitkonstante des Spannungsistwertfilters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65370-VCTLG - Nachstellzeit des Spannungsreglers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65371-VCTS - Abtastzeit des Spannungsreglers (nur MC6000) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66372-VCVLM - Begrenzung der Regeldifferenz des Spannungsreglers . . . . . . . . . . . . . . . . 66374-VCVRF - Spannungsreserve im Spannungsregelkreis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
_PCON – Lagerregelung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67307-ENEG - Aktivieren des elektrischen Getriebes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67120-PCALR- Aktiver Pegel des Referenznockens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67119-PCAZ - Aktivierung der automatischen Maschinennullpunktfahrt . . . . . . . . . . . . . . . . . 67381-PCG - Reglerverstärkung des Lagereglers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68382-PCAMX - Beschleunigungsgrenzwert des Lagereglers (nur MC6000) . . . . . . . . . . . . . 68386-PCGFA - Anpassungsfaktor für die Verstärkung des Lagereglers (nur MC6000) . . . . 69703-PCI1, PCI2 - Pointer für die Eingänge des Lagereglers (nur MC6000) . . . . . . . . . . . . 69118-PCRA - Beschleunigung für Referenzfahrt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69113-PCRMD - Max. Anzahl der Umdrehungen bei Referenzfahrt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70112-PCRV - Referenzfahrt-Geschwindigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70380-PCTS - Abtastzeit des Lagereglers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70117-PCZS - Offset Maschinennullpunkt zum Referenzpunkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70308-PDMX - Max. Lagedifferenz (Grenze für Schleppfehler) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71121-RCDE - Inkrementgröße der Registersteuerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71122-RCEM - Max. Verstellweg für die Registersteuerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71124-RCO - Offset zw. Position des Ref.nockens und der Aktivierungsposition . . . . . . . . . . 72123-RCR - Rampe für Registersteuerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72388-VRDEN - Nenner des Drehzahlverhältnisses für das elektrische Getriebe . . . . . . . . . 72387-VRNOM - Zähler des Drehzahlverhältnisses für das elektrische Getriebe . . . . . . . . . . 72
_VFCON – (U/F-Betrieb) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7334-VFVHZ - Einstellung U/f-Kennlinie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7335-VFBST - Boost-Einstellung U/f-Kennlinie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Inhaltsverzeichnis • 5Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
_SIO – Serielle Schnittstelle RS485 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7482-SADDR - LustBus Geräteadresse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7481-SBAUD - LustBus Übertragungsrate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74416-SCTL1 - Steuerwort der seriellen Schnittstelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7483-SDMMY - LustBus Dummy-Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7585-SERR - LustBus Fehlerstatuswort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7584-SWDGT - LustBus Watchdog-Zeiteinstellung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7680-SLOAD - LustBus Handshake-Parameter für Datensatzübertragung . . . . . . . . . . . . . . . 76110-TRACK - Handshake-Parameter für den Download des Transientenspeichers . . . . . . 76107-UNIT - Verfügbare Parametereinheiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77108-STEXT - Handshake-Parameter zur Übertragung der Wertersatztexte . . . . . . . . . . . . 77
_KPAD – KeyPad KP100 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 783-BARG - Parameter für die Bargraphanzeige des KP100 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7811-CASEL - Funktionssachgebiete der SMARTCARD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 785-CTLFA - Multiplikator für den Inkrementalwert im CTRL-Menue des KP100 . . . . . . . . . . 782-DISP - Parameter für die Daueristwertanzeige des KP100 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 791-MODE - Bedienebene des KP100 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7915-PLRDY - Regelungsinitialisierung aktivieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 806-PNUM - Parameternummeranzeige der des KP100 ein-/ausschalten . . . . . . . . . . . . . . . 814-PROG - Spezielle Funktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81100-PSW2 - Passwort für die Bedienebene 2 des KP100 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82101-PSW3 - Passwort für die Bedienebene 3 des KP100 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82102-PSW4 - Passwort für die Bedienebene 4 des KP100 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82103-PSW5 - Passwort für die Bedienebene 5 des KP100 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82104-PSW6 - Passwort für die Bedienebene 6 des KP100 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83105-PSWCT - Passwort für das Control-Menue des KP100. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
_SCTY – Gerätereaktion im Fehlerfall . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8474-ERES - Rücksetzen von Fehlern des MC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8618-LOCKS - Antrieb sperren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8616-MKERR - Fehlersimulationsparameter zum Test der Fehlerreaktionen . . . . . . . . . . . . . 87
_SYS – Diagnose und Digital Scope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8820-DSM0, 22-DSM1, 24-DSM2, 26-DSM3 - Betriebsmodus Kanal 0...3 des Digital Scope 8862-DSMSZ - Größe des Transientenspeichers in Byte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8967-DSPRT - Pretrigger des digitalen Oszilloskops . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8968-DSRUN - Startfreigabe des digitalen Oszilloskops . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9066-DSTCH - Triggerkanal des digitalen Oszilloskops . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9060-DSTIM - Zeitbasis des digitalen Oszilloskops . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9129-DSTF - Filterzeitkonstante des Digital Scopes (nur MC6000) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9164-DSTLV - Triggerschwelle des digitalen Oszilloskops . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9165-DSTM - Triggermodus digitales Oszilloskop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9221-DSV0, 23-DSV1, 25-DSV2, 27-DSV3 - Index von Kanal 0...3 für dieWertetabelle des Digital Scope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9236-DSVTC - Index des Triggerkanals für die Wertetabelle des Trace-Tools . . . . . . . . . . . . 9319-EEPCC - Anzahl der Reparatureingriffe im EEPROM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9331-PTR_H, 30-PTR_L - Datenzeiger auf beliebige Speicherstellen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9432-P-VAL - Editierbare Speicherstelle des Datenzeigers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94111-VPROG - Auslastung des VECON-Programmspeichers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
6 • Inhaltsverzeichnis Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
_REF – Sollwertstruktur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95842-ACCR - Beschleunigungsrampe für Drehzahlregelung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95852-DECR - Verzögerungsrampe für Drehzahlregelung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95335-EC2LN - Strichzahl des optischen Gebers, Encodereingang 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96856-JTIME - Verschliffzeit der S-förmigen Rampe in ms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96425-RA0, 426-RA1 - Analoger Sollwertkanal 0 bzw. 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96497-RCAN - Sollwert vom CAN-Bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97390-RDDEN - Übersetzungsverhältnis der Drehzahl (Nenner) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97389-RDNOM - Übersetzungsverhältnis der Drehzahl (Zähler) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97430-RDIG - Digitaler Sollwerteingang . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97434-REF1 ... 438-REF6 - Zwischenwerte der Sollwertvorgabe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98448-RF3FA - Faktor für Sollwertkanal 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9874x-RFIX1 ... 79x-RFIX6 - Festsollwerte 1 bis 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9887x-RINC - Sollwertinkremente bei Motorpotifunktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9980x-RLIM1 - Untere Sollwertbegrenzung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10081x-RLIM2 - Obere Sollwertbegrenzung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10082x-RNA0, 83xRNA1 - Normierung für analogen Sollwerteingang 0 bzw.1 . . . . . . . . . . . 101431-ROPT1, 432-ROPT2 - Sollwert von Optionssteckplatz 1 bzw. 2 . . . . . . . . . . . . . . . . 101429-RPOT - Sollwert des Motorpoti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101126-RSDIR - Pegel des Richtungssignals für Schrittmotorbetrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102428-RSIO - Sollwert vom LustBus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102417-RSSL1 ... 420-RSSL4 - Sollwertselektor 1 ... 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102125-RSTEP - Auswertung von Schrittmotorsignalen (2. Encodereingang) . . . . . . . . . . . . 103421-SADD1 ... 424-SADD4 - Offset für den Sollwertselektor 1 ...4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104496-STOPR - Stoprampe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
_IO1 – Eingänge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106455-FIE00 ... 462-FIE07 - Funktionsselektor externe Eingänge IE00 ... IE07 . . . . . . . . . . 106479-SIEXT - Statuswort der externen Eingänge IE00...IE07 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
_IO2 – Ausgänge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107471-FOE00 ... 474-FOE03 - Funktionsselektor externe Ausgänge OE00 ...OE03 . . . . . . 107494-SCTL2 - Steuerwort zum Setzen der ext. Ausgänge über SIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107480-SOEXT - Statuswort der externen Ausgänge OE00...OE03 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
_CAN – CAN-Bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109493-CAADR - CAN-Bus Geräteadresse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109489-CABDR - Baudrate CAN-Bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109492-CACNF - Konfiguration CAN-Bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109491-CACTR - Steuerwort CAN-Bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110490-CASTA – Statuswort CAN-Bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
_PMOD – Positioniersteuerung (Option) . . . . . . . . . . . . . . . 112Hilfen zur Berechnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112503-POABE - Auflösung Beschleunigung (K13) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115556-POADP - Aktueller Schleppfehler in Wegeinheiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115554-POAIP - Aktuelle Istposition in Wegeinheiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115545-POAPO - Aktuelle Programmsatznummer des aktiven Verfahrprogramms . . . . . . . . 116544-POAPR - Nummer des aktiven Verfahrprogramms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116555-POASP - Aktuelle Sollposition in Wegeinheiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
Inhaltsverzeichnis • 7Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
502-POAVE - Geschwindigkeitsauflösung (K12) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117506-POBEN - Beschleunigungsart in negativer Richtung (K16) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117505-POBEP - Beschleunigungsart in positiver Richtung (K15) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117510-POBLN - Maximale lineare Bremsbeschleunigung in negativer Richtung (K20) . . . . . 118509-POBLP - Maximale lineare Bremsbeschleunigung in positiver Richtung (K19) . . . . . 118514-POBPN - Maximale sin²-förmige Bremsbeschleunigung in negativer Richtung (K24) 119513-POBPP - Maximale sin²-förmige Bremsbeschleunigung in positiver Richtung (K23) . 119551-POCMD - Direkte Kommandoeingabe im Handbetrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119515-POECO - Externe CAN-Ausgänge des POSMOD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120515-POEGW - Eilganggeschwindigkeit (K25) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120546-POENA - Freigabe der Positioniersoftware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120552-POFNC - Funktionsabbild der Positioniersteuerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122540-POKAS - Konfiguration Einlesefreigabe bzw. Ablaufprogrammstop (K07) . . . . . . . . . 122542-POKHE - Konfiguration Hardware-Endschalter (Belegung der Eingänge, K02) . . . . . 122538-POKLA - Konfiguration der lokalen Ausgänge (K05) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123536-POKPN - Konfiguration der Programmnummer (Belegung der Eingänge, K02) . . . . . 123537-POKTI - Konfiguration des Tabellenindex (Belegung der Eingänge, K03) . . . . . . . . . 124541-POKTP - Konfiguration des Tippbetriebs (Belegung der Eingänge, K08) . . . . . . . . . . 124539-POKVF - Konfiguration der Vorschubfreigabe (K06) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125508-POLAN - Maximale lineare Anfahrbeschleunigung in negativer Richtung (K18) . . . . 125507-POLAP - Maximale lineare Anfahrbeschleunigung in positiver Richtung (K17) . . . . . 125529-POMER - Merker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126517-PONKR - Nullpunktkorrektur (K27) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126533-POOPT - Optionaler Parameter für PosMod . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126553-POOVR - Override . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126512-POPAN - Maximale sin²-förmiger Anfahrbeschleunigung in negativer Richtung (K22) 127511-POPAP - Maximale parabel. Anfahrbeschleunigung in positiver Richtung (K21) . . . . 127535-POPKD - Kodierung der Programmnummer (K01, K02) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127532-POPLI - Zähler der Programmzeilen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128543-POPRT - Portkonfiguration für die Eingangsbelegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128534-POQPN - Quelle der Programmnummer (K00) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129523-PORPO - Referenznocken Polarität (K71) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129522-PORTY - Referenzfahrttyp (K70) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129524-PORV1 - Erste Referenzgeschwindigkeit (K72) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130525-PORV2 - Zweite Referenzgeschwindigkeit (K73) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131526-PORV3 - Dritte Referenzgeschwindigkeit (K74) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131516-POSGW - Schleichganggeschwindigkeit (K26) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131521-POSIG - Vorzeichen Richtung (K32) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131531-POSTA - Positionierstatus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132557-POSTI - Statusinformationen der Positionier- und Ablaufsteuerung . . . . . . . . . . . . . . 132519-POSWN - Negativer Softwareendschalter (K29) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132518-POSWP - Positiver Softwareendschalter (K28) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133527-POTAB - Tabellenwerte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133528-POVAR - Variablen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133504-POVMX - Maximalgeschwindigkeit in Geschwindigkeitseinheit (K14) . . . . . . . . . . . . 134501-POWGN - Wegauflösungsfaktor Nenner (K11) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134500-POWGZ - Wegauflösungsfaktor Zähler (K10) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134520-POWIN - Positionsfenster (K31) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135530-POZAH - Zähler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
_VAL – Istwertparameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136_VAL-Menü bei MC6000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136_VAL-Menü bei MC7000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136404-CNTL - Steuerwort des Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
8 • Inhaltsverzeichnis Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
106-CRIDX - Revisionsindex als Zusatz zur Versionsnummer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13879-DPOS - Schleppfehler des Lagereglers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13870-DSCH0 ... 73-DSCH3 - Wert von Kanal 0 ... 3 des Digitaloszilloskops . . . . . . . . . . . . 138495-IOSTA - Zustand der Ein- und Ausgänge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13893-KOMP - Kompatibilitätsklasse der SMARTCARD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140403-STAT - Statuswort des Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1409-TAX - Aktuelle Prozessorauslastung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14010-MAXTX - Maximale Prozessorauslastung seit Netz-Ein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14112-MIDTX - Durchschnittliche Prozessorauslastung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14133-V-VAL - Anzeige der Speicherstelle des Datenzeigers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
Stichwortverzeichnis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
Inhaltsverzeichnis • 9Parameterbeschreibung MC6000/7000
10 • Einleitung Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
Einleitung
Erklärung der verwendeten Symbole
Erklärung der Begriffe in der Parametertabelle
Beispiel:
Hinweis:Nützlicher Hinweis, Tip.
Achtung! Hinweis unbedingt beachten.
VORSICHT - Parameter nicht ändern!Parameter nur für Entwicklungs- und ServicezweckeDieser Parameter ist ausschließlich für Service- bzw. Entwicklungszwecke durch LUST-Mitarbeiter bestimmt.Eine Änderung der Einstellung kann bewirken, daß der Antrieb gar nicht mehr oder wesentlich schlechter läuft. Notieren Sie sich ggf. die vorherige Einstellung - die Werkseinstellung muß sonst i .d. R. mit der SMARTCARD wiederhergestellt werden.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 255 0 s R4W5 DRIVE USIGN8
Minimum kleinste mögliche Einstellung
Maximum größte mögliche Einstellung
Werkseinst. Werkseinstellung
Einheit Physikalische Einheit des Parameters, z. B. Sekunden
MODE Bedienebene, z. B. R4 = Anzeigeebene 4 (Read)W5 = Schreibebene 5 (Write)
Bedienebenen im DriveManager:1 = Laie 2 = Anfänger
3 = Fortgeschrittener4 = Experte5 = Service Fa. LUST
6-15 = nicht editierbar
MODE gibt an, ab welcher Bedienebene ein Parameter angezeigt wird bzw. verändert werden kann.
SMARTCARD Teilgebiet der SMARTCARD, in dem dieser Parameter gespeichert ist. Es können alle Parameter auf der SmartCard gesichert werden und nur ein Teilbereich, z. B. die Antriebsparameter DRIVE in den Servoregler gela-den werden.
Typ Datentyp des Parameters, wird für Schnittstellenbetrieb, z. B. über CAN-Bus, benötigt. Weitere Informationen siehe Datenübertragungsprotokoll.
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
_CONF – Gerätekonfiguration und E/A
412-ANFIL – Filterzeitkonstante für Analogeingänge
Ursprung: Analog Filter Constant Funktion: Zeitkonstante des analogen Filters der analogen Sollwerteingänge ISA0, ISA1
7-AUTO – Auto-Start ein/-ausschalten
Ursprung: Auto-Start TEST
Funktion: Bei aktiviertem Auto-Start wird die Regelung nach Netz-Ein sofort aktiv, wenn ein Start-Befehl an den Klemmen anliegt.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
siehe Tabelle 0 – R4W4 REFRC USIGN8
Einstel-lungen:
ANFIL bei MC6000 ANFIL bei MC7000
Einstellung Funktion Einstellung Funktion
0 0 ms 0 0 ms
1 1 ms 1 0,1 ms
2 2 ms 2 0,2 ms
3 4 ms 3 0,5 ms
4 8 ms 4 1 ms
5 16 ms 5 2 ms
6 4 ms
Hinweis:Zur Störungsentkopplung Zeitkonstante vergrößern. Verwenden, wenn durch Stö-rungen auf dem Analogsignal der Sollwert verfälscht wird.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
OFF ON OFF – R1W2 SYSTM USIGN8
Einstel-lungen:
Nr. Einstellung Funktion (Die Regelung startet ... )
0 OFFpositiv flankengetriggert, z. B. Eingang IS00FIS00 = START (Werkseinstellung)
1 ONzustandsgesteuert, z. B. FIF0 = START kann programmiertwerden, dann ist Eingang IS00 für andere Funktion frei
Hinweis:Es wird kein weiterer Eingang benötigt, wenn einer der Fest-Eingänge FIF0 oder FIF1 = START programmiert wird.
Sachgebiet_CONF – Gerätekonfiguration und E/A • 11Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
465-BRAKE - Ansteuermode für Motorbremse
Ursprung: Brake modeFunktion: Parameter nur bei MC7000.
Betriebsart der Haltebremse, Aktivierung mit Funktionsselektor FOS03
1) abhängig vom Fenster für Motorstillstand, Parameter SPD_0 (_CONF)
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
SPD_0 HOLD2 HOLD2 – R1W2 APPLI USIGN8
Einstel-lungen:
Nr. Einstellung Die Haltebremse fällt ein, wenn...
0 SPD_0 der Motor steht 1) und die Regelung gesperrt ist.
1 ERR_1 ein Fehler auftritt und der Motor steht 1).
2 ERR_2ein Fehler auftritt und der Motor steht 1) oder spä-testens 400 ms nach dem Auftreten des Fehlers.
3 ERR_3 ein Fehler auftritt (sofort).
4 HOLD das Startsignal weggenommen wird
5 HOLD1der Motor steht 1) oder wenn ein Fehler auftritt (sofort). Nach Ablauf der Haltezeit 467-THTDC wird die Regelung abgeschaltet.
6 HOLD2
der Motor steht 1) oder wenn ein Fehler auftritt und der Motor steht oder nach spätestens 400 ms. Nach Ablauf der Haltezeit 467-THTDC wird die Regelung abgeschaltet.
Hinweis:Die Haltebremse wird bei erneutem Start erst wieder gelöst, wenn der Motor betriebsbereit ist, d. h. wenn bei Asynchronmaschinen die Flußaufbauphase abge-schlossen ist.
Achtung! Bei den Einstellungen ERR_3 und /START wird die Haltebremse immer sofortaktiviert, unabhängig von der momentanen Motordrehzahl. Bremsen bei hohenDrehzahlen beeinträchtigt jedoch die Lebensdauer der Bremse. Je nach externem Massenträgheitsmoment kann dies zum Festbrennen der Bremse und somit zur Beschädigung des Motors führen ("Havariebremsung"). Dies wird in manchen Sicherheitseinrichtungen in Kauf genommen.
Die Lebensdauer der Haltebrems-Typen in Form der maximal zulässigen Bremsen-ergie (Lebensdauerschaltarbeit) kann aus dem Datenheft MASTERDRIVE entnommen werden und muß unbedingt bei der Parametrierung (Inbetriebnahme) berücksichtigt werden!
12 • Sachgebiet_CONF – Gerätekonfiguration und E/A Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
488-BUSYE - Ein-/Ausschalten der Synchronisation
Ursprung:Funktion: Parameter für zukünftige Anwendung, z. Zt. ohne Funktion.
Mit diesem Parameter wird die Synchronisierung des Antriebs aktiviert.0 = keine Synchronisation)
486-BUTCD - Max. zulässige Zyklusabweichung zum Master
Ursprung: Bus Time Cycle
Funktion: Parameter nur für CAN-Bus.Maximal zulässige Abweichung des Internen Zyklus zum Zyklus des Antrieb1.Normierung: 1 Bit = 0,1 µs.
487-BUTCS - Zykluszeit der Statusmeldung im Verhältnis zu "BUTCY"
Ursprung: Bus Time Cycle to StatusFunktion: Parameter nur für CAN-Bus.
Zykluszeit der Statusmeldung im Verhältnis zur Buszykluszeit BUTCY
Die Statusmeldung erfolgt: 1 = jeden Zyklus; 2 = jeden 2.Zyklus; usw.
411-BUTCY - Buszykluszeit in Mikrosekunden
Ursprung: Bus Time CycleFunktion: Parameter nur für CAN-Bus.
Zykluszeit des CAN-Bus in Mikrosekunden.Normierung: 1 Bit = 1 µs.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
OFF ON OFF – R3W3 SYSTM USIGN8
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
OFF ON OFF – R3W3 SYSTM USIGN16
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
1 255 10 – R3W3 SYSTM USIGN8
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
100 32000 1000 – R3W3 SYSTM USIGN16
Hinweis:
Dieser Parameter muß nur dann eingestellt werden, wenn eine zeitäquidistante Über-nahme des Sollwertes gewünscht ist.
Î 487-BUTCS - Zykluszeit der Statusmeldung im Verhältnis zu "BUTCY", Seite 13
Sachgebiet_CONF – Gerätekonfiguration und E/A • 13Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
409-BUTWD - BUS-Watchdogzeit in ms
Ursprung: Bus Time WatchdogFunktion: Parameter nur für CAN-Bus.
Zur Überwachung der Busaktivität (CAN-Bus bzw. InterBus-S) ist ein Watchdog vorhanden.Mit dem Parameter BUTWD kann die Überwachungszeit in ms eingestellt werden. Der Wert 0 schaltet den Watchdog aus.
304-CFCMX - Effektivwert des Maximalstromes
Ursprung: Configuration Current MaximumFunktion: Maximal zulässiger Effektivwert des Stromes (doppelte Überlast für 10s). Der Wert ist
abhängig vom Gerätetyp und wird selbständig aus der Endstufenkennung ermittelt.
Einstel- CFCMX bei MC6000 CFCMX bei MC7000lungen:
303-CFCNM - Normierungsstrom
Ursprung: Configuration Current NominalFunktion: Gerätestromabhängiger Konfigurationsparameter, der für interne Berechnungen benötigt
und selbständig aus der Endstufenkennung abgeleitet wird.
Beispiel: bei MC6408 ist CFCNM = 25,76 A
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 255 0 – R3W3 SYSTM USIGN8
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
abhängig vom Gerätetyp, siehe Tabelle A R4W7 ALL FLOAT32
Einstellung Gerätetyp Einstellung Gerätetyp
8A MC6404 4 A MC7402
16 A MC6408 8 A MC7404
24 A MC6412 16 A MC7408
32 A MC6416 24 A MC7412
64A MC6432 32 A MC7416
96A MC6464 64A MC7432
96A MC7464
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
abhängig vom Gerätetyp A R5W7 ALL FLOAT32
14 • Sachgebiet_CONF – Gerätekonfiguration und E/A Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
300-CFCON - Aktuelle Regelungsart des Servos
Ursprung: Configuration ControlFunktion: Wahl der Regelungs-Betriebsart (z.B. Drehzahlregelung)
Für jede Regelungsart sind im Servoregler entsprechende Sollwerte hinterlegt (separate Strukturen für jede Regelungsart). Daher werden bei der Umschaltung der Regelungsart die Sollwerte mit umgeschaltet.
Beim MC7000 sind die Regelungsarten ab Software V3.0 in Betriebsarten untergliedert (Parameter RNMOD)
.
309-CFENC - Geberart
Ursprung: Configuration EncoderFunktion: Konfiguration des Gebers.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
siehe Tabelle SCON – R4W4 SYSTM FLOAT32
Einstel-lungen
Nr. Einstellung Bezeichnung Betriebsart
1 TCON Torque Control Drehmomentregelung
2 SCON Speed Control Drehzahlregelung
3 PCON Position Control Lageregelung
Hinweis:Wenn in der Betriebsart Drehmomentregelung das Drehmoment (Sollwert) größer als das Lastmoment ist, beschleunigt der Antrieb bis an die Drehzahl- bzw. Spannungs-grenze. Die Drehzahlgrenze läßt sich über den Parameter SCSMX(_SCON) einstellen.
Hinweis:Bei Lageregelung wird die Position in Umdrehungen vorgegeben. Ein Sollwert von 1.00 entspricht der um 360°-Rechtslauf versetzten Position.Beschleunigungen und Verzögerungen werden immer drehmomentgeregelt mit dem maximalen Wert TCMMX ausgeführt.
VORSICHT - Parameter nicht ändern!Parameter nur für Entwicklungs- und Servicezwecke
1) Die auf Diskette oder SMARTCARD ausgelieferten Motordatensätze beinhalten die richtige Einstellung von CFENC für den im Motor eingebauten Drehgeber.
2) Mit diesem Parameter kann der Drehgeber auch manuell (MODE = 5) eingestellt werden.
3) In der normalen Einstellung „OFF“ werden die Resolver Rx sowie G1 und G2 auto-matisch erkannt. G3, G4 und G5 müssen im CFENC parametriert werden.
Sachgebiet_CONF – Gerätekonfiguration und E/A • 15Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
Hinweis: Manuelle Einstellung des Drehgebertyps: z bei Resolvern: Polpaarzahl ECNPP
z bei optischen Gebern: Parameter CFENC (LUST-interner Parameter).
305-CFHSW - Hardware-Statuswort des Systems
Ursprung: Configuration Hardware State WordFunktion: Hardware-Statuswort (wird nach Netz-Ein bzw. bei manueller Änderung gesetzt)
CFHSW bei MC6000
Beispiel: 0C81 H = Asynchronmaschine mit Resolver angeschlossen, E/A-Erweiterung mit 8 Eingän-gen und 4 Ausgängen
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
siehe Tabelle OFF – R5W5 DRIVE USIGN8
Einstel-lungen
Nr. Einstellung Funktion Typ (o. ä.) SSI
0 OFF automatische Erkennung aktiv
1 R Resolver (alle Typen)
2 G1 Inkrementalgeber (sin/cos) ERN1381
3 G2 Singleturn-Absolutgeber (sin/cos) ECN1313 25 Bit
4 G3 Multiturn-Absolutgeber (sin/cos) EQN1325 25 Bit
5 G4Singleturn-Absolutgeber (sin/cos), Anbaugeber mit 1024 Impulsen
ROC411 11 Bit
6 G5Singleturn-Absolutgeber (sin/cos), Nachfolgetyp für G2
ECN1313-2 13 Bit
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
siehe Tabelle 0000H – R4W15 ALL USIGN16
Bit-Stelle Wert der Stelle Bedeutung des Bits
0 0000 H kein Drehgeber parametriert
1 0001 H Resolver ist parametriert (R1, R2, R8)
2 0002 HEncoder mit Sinusausgang ist parametriert (G1)oder kein Drehgeber erkannt
3 0004 H Encoder mit Rechteckausgang ist parametriert
4 0008 H Singleturn-Absolutwertgeber mit SSI-Schnittstelle (G2)
5 0010 H Multiturn-Absolutwertgeber mit SSI-Schnittstelle (G3)
6 0020 H Steckplatz 1 (X6) ist besetzt
7 0040 H Steckplatz 2 (X7) ist besetzt
8 0080 H Asynchronmotor parametriert
9 0100 H Synchronmotor parametriert
10 0200 H Reluktanzmotor parametriert
16 • Sachgebiet_CONF – Gerätekonfiguration und E/A Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
CFHSW bei MC7000
Beispiel: 2C81 H = Asynchronmaschine mit Resolver angeschlossen, E/A-Erweiterung AH6, Spei-chererweiterung für Software-Version 3.0 und höher
301-CFMOT - Motorart
Ursprung: Configuration MotorFunktion: Der Parameter legt den Motortyp (synchron/asynchron) fest.
Bit-Stelle Wert der Stelle Bedeutung des Bits
0 0001 H Resolver ist parametriert (R1, R2, R8)
1 0002 H Encoder mit Sinusausgang ist parametriert (G1)
2 0004 H Encoder mit Rechteckausgang ist parametriert
3 0008 H Singleturn-Absolutwertgeber mit SSI-Schnittstelle (G2, G5)
4 0010 H Multiturn-Absolutwertgeber mit SSI-Schnittstelle (G3)
5 0020 H Optionssteckplatz 1 ist bestückt (z.B. AH7)
6 0040 H Lagekommunikationssteckplatz ist bestückt (z.B. Motion)
7 0080 H Asynchronmotor parametriert
8 0100 H Synchronmotor parametriert
9 0200 H Sondermotor parametriert
10 0400 H Modulsteckplatz 1 bestückt mit 8 Eingängen (AH6)
11 0800 H Modulsteckplatz 2 bestückt mit 4 Ausgängen (AH6)
12 1000 H CAN-Bus-Interface (C11) bestückt
13 2000 H Speichererweiterung bestückt (geeignet für SW 3.0 und höher)
14 4000 H Motor-PTC-Auswertung bestückt
15 8000 H Treiber für Haltebremse bestückt (HB1)
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
siehe TabelleMC6000: ASMC7000: PS
– R4W5 DRIVE USIGN8
Einstel-lungen
Nr. Einstellung Motortyp
0 AS Asynchron- Servomotor
1 PS Synchron-Servomotor
Sachgebiet_CONF – Gerätekonfiguration und E/A • 17Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
302-CFPNM - Leistungsklasse der Endstufe
Ursprung: Configuration Power Class NominalFunktion: Kennung der Leistungsklasse der Endstufe (effektiver Nenn-Ausgangsstrom in Ampere)
306-CFSSW - Regelstruktur-Statuswort des Systems
Ursprung: Configuration Software State Word
Funktion: Software-Statuswort, gibt z. B. an, welche Regelungs-Betriebsart gewählt ist.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
abhängig vom Gerätetyp – R4W7 ALL USIGN8
Einstel-lungen
Einstellung Gerätetyp Einstellung Gerätetyp
4 A MC6404 2 A MC7402
8 A MC6408 4 A MC7404
12 A MC6412 8 A_NMC7408 (Standard)
16 A MC6416 8 AMC7408R (reduziert)
32 A MC6432 12 A MC7412
64 A MC6464 16 A MC7416
32 A MC7432
64 A MC7464
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0000H FFFFH 0000H A R4W15 ALL USIGN16
Einstel-lungen:
Bit-Stelle Wert der Stelle Bedeutung des Bits
0 0001 H Drehmomentregelung
1 0002 H Drehzahlregelung
2 0004 H Lageregelung
4 0010 H Elektrisches Getriebe (Master)
5 0020 H Elektrisches Getriebe (Slave)
18 • Sachgebiet_CONF – Gerätekonfiguration und E/A Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
402-CLSEL - Steuerortselektor
Ursprung: Control Location SelectorFunktion: Steuerortselektor (Klemmen, KeyPad, ...)
CLSEL bezeichnet die Quelle für die Steuerbefehle START und INV, Sollwerte können gemäß Sollwertvorgabe auch von anderen Steuerorten kommen.
CLSEL bei MC6000
CLSEL bei MC7000
129-FIEC2 - Funktionsselektor für 2. Lagemeßsystem
Ursprung: Function Selector Encoder Input 2
Funktion: Auswahl der Funktion, die das 2. Lagemeßsystem nutzt (z.B. Drehzahlgleichlauf, elektri-sches Getriebe).
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
siehe Tabelle TERM – R4W4 REFRC USIGN8
Nr. Einstellung Bezeichnung Funktion
1 TERM TerminalAntrieb steuern über Klemmleiste (Eingang als „Start“ konfiguriert)
2 KPAD KeyPad Antrieb steuern über KeyPad
3 SIO Serial Input/OutputAntrieb steuern über serielle Schnittstelle(LustBus-Steuerwort)
4 OPTN1 Option 1Antrieb steuern über Modul in Steckplatz 1(z. B. InterBus-S-, CAN-Bus-Interface)
5 OPTN2 Option 2Antrieb steuern über Modul in Steckplatz 2 (z. B. E/A-Modul1, PosMod1)
Nr. Einstellung Bezeichnung Funktion
1 TERM TerminalAntrieb steuern über Klemmleiste (Eingang als „Start“ konfiguriert)
2 KPAD KeyPad Antrieb steuern über KeyPad
3 SIO Serial Input/OutputAntrieb steuern über serielle Schnittstelle (LustBus-Steuerwort)
4 OPTN1 Option 1 Antrieb steuern über Modul in Steckplatz 1
5 CAN CAN-Bus Antrieb steuern über CAN-Bus
6 POMOD PosMod1 Antrieb steuern über Positioniersteuerung
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
siehe Tabelle 0 – R4W4 REF USIGN8
Sachgebiet_CONF – Gerätekonfiguration und E/A • 19Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
Î#300-CFCON - Aktuelle Regelungsart des Servos, Seite 15
443-FIF0, 444-FIF1 - Funktionsselektor Fixeingang 0, 1
Ursprung: Function Selector Input Fixed 0, 1Funktion: Funktionsselektor für den Fest-Eingang 0 bzw. 1. Dieser Eingang wird durch Software
nachgebildet und hat dauerhaft den Wert = 1.
Beispiele: z START - Antrieb starten ohne zusätzlichen Eingang (Auto-Start\)
z INV - Sollwert immer invertieren z GEAR - elektrisches Getriebe immer einkuppeln
Î Funktionen für Eingänge bei MC6000, Seite 21Î Funktionen für Eingänge bei MC7000, Seite 22Î Struktur der Sollwertvorgabe, Seite 24
Î Hinweise zu Funktionsselektoren für Eingänge, Seite 23
439-FIS00, 440-FIS01 - Funktionsselektor Eingang IS00, IS01
Ursprung: Function Selector Input Standard 00, 01Funktion: Funktionsselektor für den Eingang IS00 bzw. IS01; legt fest, welche Funktion der Eingang
übernimmt. Nur digitale Funktionen möglich.
Beispiele: z START – Start des Antriebs mit dem vorgegebenen Sollwertz /STOP – Schnellhalt des Antriebs (Bremsen auf Drehzahl = 0 und halten)
Einstel-lungen:
Nr. Einstellung Funktion
0 OFF 2. Lagemeßsystem wird nicht ausgewertet.
1 SNOM Drehzahlgleichlauf ist aktiv
2 PNOM elektrisches Getriebe ist aktiv
3 PACT wird zur Zeit nicht unterstützt.
Hinweis:Die gewählte Funktion erfordert die korrekte Einstellung der Regelungsart!
SNOM => CFCON = SCONPNOM => CFCON = PCON
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
siehe Tabelle 0 – R4W4 REF USIGN8
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
OFF EGEAR START – R1W2 REFRC USIGN8
20 • Sachgebiet_CONF – Gerätekonfiguration und E/A Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
Funktionen für Eingänge bei MC6000
~ Werkseinstellungz Eingang kann diese Funktion ausführen
1) Schnellhalt mit Stoprampe wird ausgelöst, zum Freifahren START öffnen und schließen (auch bei Auto-Start).
2) Keine Funktion, wenn Funktionsmodul nicht vorhanden.
3) Sollwertselektoren ausschalten (RSSLx = RCON), sonst Fehlermeldung E-PAR. Wenn die SPEED-Funktion gewählt ist, ist das Steuern über das CTRL-Menü des KeyPad nicht möglich.
Eingänge: IS00: Standard-Eingang, digitalIS01: Standard-Eingang, digitalISA0: Analogeingang +/- 10 V, auch digital nutzbar
ISA1: Analogeingang +/- 10 V, auch digital nutzbarIF0: Fest-Eingang, immer =1IF1: Fest-Eingang, immer =1
IExx: externe Eingänge (E/A-Modul)
Nr. Einstellung Funktion
IS00
IS01
ISA
0
ISA
1
IF0
IF1
IExx
0 OFF keine z z ~ ~ ~ ~ ~
1 START Start mit vorgegebenem Sollwert ~ z z z z z z
2 INV Sollwert der Sollwertkanäle 3 und 4 wird invertiert(siehe Kapitel 7.4 Sollwertvorgabe")
~ z z z z z
3 /STOP Schnellhalt mit Stoprampe STOPR aktivieren (Low-aktiv) z z z z z z z
4 AD1-0 Offset für RSSL1 (SADD1-Bit 0), Umschaltung: +1 z z z z z z z
5 AD1-1 Offset für RSSL1 (SADD1-Bit 1), Umschaltung: +2 z z z z z z z
6 AD1-2 Offset für RSSL1 (SADD1-Bit 2), Umschaltung: +4 z z z z z z z
7 AD1-3 Offset für RSSL1 (SADD1-Bit 3), Umschaltung: +8 z z z z z z z
8 AD2-0 Offset für RSSL2 (SADD2-Bit 0), Umschaltung: +1 z z z z z z z
9 AD2-1 Offset für RSSL2 (SADD2-Bit 1), Umschaltung: +2 z z z z z z z
10 AD2-2 Offset für RSSL2 (SADD2-Bit 2), Umschaltung: +4 z z z z z z z
11 AD2-3 Offset für RSSL2 (SADD2-Bit 3), Umschaltung: +8 z z z z z z z
12 AD3-0 Offset für RSSL3 (SADD3-Bit 0), Umschaltung: +1 z z z z z z z
13 AD3-1 Offset für RSSL3 (SADD3-Bit 1), Umschaltung: +2 z z z z z z z
14 AD3-2 Offset für RSSL3 (SADD3-Bit 2), Umschaltung: +4 z z z z z z z
15 AD3-3 Offset für RSSL3 (SADD3-Bit 3), Umschaltung: +8 z z z z z z z
16 AD4-0 Offset für RSSL4 (SADD4-Bit 0), Umschaltung: +1 z z z z z z z
17 AD4-1 Offset für RSSL4 (SADD4-Bit 1), Umschaltung: +2 z z z z z z z
18 AD4-2 Offset für RSSL4 (SADD4-Bit 2), Umschaltung: +4 z z z z z z z
19 AD4-3 Offset für RSSL4 (SADD4-Bit 3), Umschaltung: +8 z z z z z z z
20 /ENDL Endschalter Links (low-aktiv) 1) z z z z z
21 /ENDR Endschalter Rechts (low-aktiv) 1) z z z z z
22 E-EXT externer Fehler z z z z z
23 MP-UP Motorpoti „UP“ (Sollwert erhöhen) z z z z z
24 MP-DN Motorpoti „DOWN“ (Sollwert erniedrigen) z z z z z
25 OPTN1 steht Modul in Steckplatz 1 (X6) zur Verfügung 2) z z z z z
26 OPTN2 steht Modul in Steckplatz 2 (X7) zur Verfügung 2) z z z z z
27 USER0 Eingang kann von Sondersoftware genutzt werden
(siehe zugehörige Dokumentation),
bei Standardsoftware keine Funktion
z z z z z
28 USER1 z z z z z
29 USER2 z z z z z
30 USER3 z z z z z
31 ANALG analoger Sollwerteingang z z
32 SCALE Skalierung der Drehmomentbegrenzung TCMMX (_TCON) von 0 ... 100 % (nur für FISA1)
z
33 SPEED Direkteingang für Drehzahlsollwerte +/- 10V (nur für FISA0), Verwendung bei Einsatz einer überlagerten Positioniersteuerung. 3)
z
Sachgebiet_CONF – Gerätekonfiguration und E/A • 21Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
Î Struktur der Sollwertvorgabe, Seite 24
Î Hinweise zu Funktionsselektoren für Eingänge, Seite 23
Funktionen für Eingänge bei MC7000
Eingänge: IS00: Standard-Eingang, digitalIS01: Standard-Eingang, digital
ISA0: Analogeingang +/- 10 V, auch digital nutzbarISA1: Analogeingang +/- 10 V, auch digital nutzbarIF0: Fest-Eingang, immer =1
IF1: Fest-Eingang, immer =1IExx: externe Eingänge (E/A-Modul)
~ Werkseinstellungz Eingang kann diese Funktion ausführen
Nr. Einstellung Funktion
IS00
IS01
ISA
0
ISA
1
IF0
IF1
IExx
0 OFF keine z z z ~ ~ ~ ~
1 START Start mit vorgegebenem Sollwert ~ z z z z z z
2 INV Sollwert der Sollwertkanäle 3 und 4 wird invertiert (siehe Kapitel 7.4 Sollwertvorgabe")
~ z z z z z
3 /STOP Schnellhalt mit Stoprampe STOPR aktivieren (Low-aktiv) z z z z z z z
4 AD1-0 Offset für RSSL1 (SADD1-Bit 0), Umschaltung: +1 z z z z z z z
5 AD1-1 Offset für RSSL1 (SADD1-Bit 1), Umschaltung: +2 z z z z z z z
6 AD1-2 Offset für RSSL1 (SADD1-Bit 2), Umschaltung: +4 z z z z z z z
7 AD1-3 Offset für RSSL1 (SADD1-Bit 3), Umschaltung: +8 z z z z z z z
8 AD2-0 Offset für RSSL2 (SADD2-Bit 0), Umschaltung: +1 z z z z z z z
9 AD2-1 Offset für RSSL2 (SADD2-Bit 1), Umschaltung: +2 z z z z z z z
10 AD2-2 Offset für RSSL2 (SADD2-Bit 2), Umschaltung: +4 z z z z z z z
11 AD2-3 Offset für RSSL2 (SADD2-Bit 3), Umschaltung: +8 z z z z z z z
12 AD3-0 Offset für RSSL3 (SADD3-Bit 0), Umschaltung: +1 z z z z z z z
13 AD3-1 Offset für RSSL3 (SADD3-Bit 1), Umschaltung: +2 z z z z z z z
14 AD3-2 Offset für RSSL3 (SADD3-Bit 2), Umschaltung: +4 z z z z z z z
15 AD3-3 Offset für RSSL3 (SADD3-Bit 3), Umschaltung: +8 z z z z z z z
16 AD4-0 Offset für RSSL4 (SADD4-Bit 0), Umschaltung: +1 z z z z z z z
17 AD4-1 Offset für RSSL4 (SADD4-Bit 1), Umschaltung: +2 z z z z z z z
18 AD4-2 Offset für RSSL4 (SADD4-Bit 2), Umschaltung: +4 z z z z z z z
19 AD4-3 Offset für RSSL4 (SADD4-Bit 3), Umschaltung: +8 z z z z z z z
20 /ENDL Endschalter Links (low-aktiv) 1) z z z z z
21 /ENDR Endschalter Rechts (low-aktiv) 1) z z z z z
22 E-EXT externer Fehler z z z z z
23 MP-UP Motorpoti „UP“ (Sollwert erhöhen) z z z z z
24 MP-DN Motorpoti „DOWN“ (Sollwert erniedrigen) z z z z z
25 OPTN1 steht Modul in Steckplatz 1 (X6) zur Verfügung 2) z z z z z
26 OPTN2 steht Modul in Steckplatz 2 (X7) zur Verfügung 2) z z z z z
27 USER0 Eingang kann von Sondersoftware genutzt werden
(siehe zugehörige Dokumentation),
bei Standardsoftware keine Funktion
z z z z z
28 USER1 z z z z z
29 USER2 z z z z z
30 USER3 z z z z z
31 ANALG analoger Sollwerteingang ~ z
32 SCALE Skalierung der Drehmomentbegrenzung TCMMX (_TCON) von 0 ... 100 % (nur für FISA1)
z
22 • Sachgebiet_CONF – Gerätekonfiguration und E/A Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
1) Schnellhalt mit Stoprampe wird ausgelöst, zum Freifahren START öffnen und schließen (auch bei Auto-Start).2) Keine Funktion, wenn Funktionsmodul nicht vorhanden.
3) Sollwertselektoren ausschalten (RSSLx = RCON), sonst Fehlermeldung E-PAR. Wenn die SPEED-Funktion gewählt ist, ist das Steuern über das CTRL-Menü des KeyPad nicht möglich.
Î Struktur der Sollwertvorgabe, Seite 24Î Hinweise zu Funktionsselektoren für Eingänge, Seite 23
Hinweise zu Funktionsselektoren für Eingänge
33 SPEED Direkteingang für Drehzahlsollwerte +/- 10V (nur für FISA0), Verwendung bei Einsatz einer überlagerten Positioniersteuerung. 3)
z
34 POMOD Eingang steht dem PosMod zur Verfügung 2) z z z z z
35 REF Referenzfahrt starten/stoppen 2) z z z z z
36 RSERR Fehler zurücksetzen z z z z z
37 RECAM Eingang für Referenznocken 2) + nur IE00! +
38 EGEAR Elektrisches Getriebe aktivieren 2) z z z z z
39 ENCAM reserviert
Achtung!Eine geänderte Funktion wird sofort aktiv (gilt für alle Eingangs-Funktionsselektoren). Das bedeutet, daß der Antrieb sofort startet, wenn einem Eingang die Funktion START zugewiesen wird!
Hinweis:Eingänge mit gleicher Funktion wirken als ODER-Verknüpfung (gilt für alle Eingangs-Funktionsselektoren)
Nr. Einstellung Funktion (Fortsetzung)
IS00
IS01
ISA
0
ISA
1
IF0
IF1
IExx
Sachgebiet_CONF – Gerätekonfiguration und E/A • 23Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
Struktur der Sollwertvorgabe
Bevor die Sollwertvorgabe parametriert wird, sind im Sachgebiet Vor der Sollwertvorgabe zu_CONF zu parametrieren: beachtenz Regelungsart CFCONz Steuerort CLSELz Funktionsselektoren Fixxx, Foxxx
Legende:
1) Bei Standardsoftware nicht verfügbar.
2) Nur bei Betriebsart Drehzahlregelung sind Beschleunigungs- und Bremsrampen verfügbar.
3) Der Antrieb läuft ungeführt aus, wenn START weggenommen wird. Wenn dies unerwünscht ist, Stoprampe STOPR verwenden oder Antrieb auf neuen Sollwert fahren (z.B. Drehzahl 0 min-1). Wenn eine Haltebremse vor-handen ist, ist die Einstellung des Parameters BRAKE zu überprüfen.
Nr. Funktion Nr. Funktion
A Sollwertquellen Die Abbildung zeigt die Sollwert-
selektoren in Werkseinstellung.B Sollwertselektoren der 4 Sollwertkanäle
C Sollwertkanäle und Zwischensollwerte
D Berechnung des Gesamtsollwerts 11 Vorzeichenwechsel möglich
1 schneller Sollwertkanal für ±10V 12 Rampengenerator 2)
2 Konstante zum Ausschalten des Kanals 13 Auswirkung erst nach START
3 analoge Sollwerteingänge ISA0, ISA1 14 Begrenzung des Sollwerts
4 Sollwerteingang serielle Schnittstelle 15 Startbefehl schließt den Schalter undstartet Beschleunigungsrampe. 3)5 Motorpoti-Funktion (über dig. Eingänge)
6 Vorgabe digitaler Sollwerte 1) 16 autom. Umschaltung bei FISA0=SPEED
7 Sollwerte von Modul in Steckplatz 1 bzw. 2 17 Gesamtsollwert
8 Festsollwerte (parametrierbar) 18 Istwert der Regelung
9 Sollwertselektor mit Offsetmöglichkeit 19 zur Regelungsstrukur
10 prozentuale Sollwertanpassung
RCON(=0)
REF1433*
RSSL1417
SADD1421*
+
SADD2422*
+
RSSL4420
SADD4424*
+
ROPT2432*
ROPT1431*
RDIG430*
RPOT429*
RSIO428*
RA1426*
RA0425*
REF5437*
REF4436*
REF2434*
REF3435*
REF6438*
REFV447*
RLIM281x
RLIM2
RLIM2
RLIM180x
RFIX679x
RFIX578x
RFIX477x
RFIX376x
RFIX275x
RFIX174x
RSSL2418
RSSL3419
+ SADD3423*
RF3FA448 +
-+/-
+
-
+
ACCR842
DECR852
+%
FIxxx=INV
Off
RLIM281x
RLIM180x
FISA1=ANALG
RNA1 83x
FISA0=ANALG
RNA0 82x
B CA
1
10
14
1112
2
3
4
5
6
7
8
9
15
16
17
18
19
START
ACTV400*
-
D
RCON
RCON
RLIM2
RCON
0 ...10 V0 ...20 mA
± 10 V± 20 mA
START
13
15
FISA0=SPEED
RNA0 82x
MC6000: ROPT2 (432*)MC7000: RCAN (497*)
24 • Sachgebiet_CONF – Gerätekonfiguration und E/A Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
Direkteingang für überlagerte Positioniersteuerung (SPEED-Funktion)
Wenn der Servoregler mit Drehzahlsollwerten von einer externen Positioniersteuerung betrieben wird, sollte für ±10V-Drehzahlsollwerte die Einstellung FISA0 = SPEED (_CONF) gewählt werden.Hierdurch wird eine zeitoptimale und mit dem Drehzahlregelkreis synchronisierte Abtastung und Verar-beitung der Drehzahlsollwerte gewährleistet (250 µs-Takt).
Die Normierung erfolgt über den Parameter RNA0 (_REF) wie für den Analogeingang beschrieben. Die Sollwertselektoren sind auszuschalten RSSLx = RCON (_REF), sonst wird Fehlermeldungen E-PAR (Fehler in Parameterliste) angezeigt.
441-FISA0 - Funktionsselektor analoger Eingang ISA0
Ursprung: Function Selector Input Standard Analog 0Funktion: Funktionsselektor für den Eingang ISA0 (Differenzeingang); legt fest, welche Funktion der
Eingang übernimmt. Analoge oder digitale Funktionen möglich.
Beispiele: z ANALG - Eingang für analoge Sollwerte -10V ... +10Vz START - Start des Antriebs mit dem vorgegebenen Sollwert
z /STOP - = Schnellhalt des Antriebs (Bremsen auf Drehzahl = 0 und halten)
Î Funktionen für Eingänge bei MC6000, Seite 21Î Funktionen für Eingänge bei MC7000, Seite 22Î Struktur der Sollwertvorgabe, Seite 24
Î Hinweise zu Funktionsselektoren für Eingänge, Seite 23
442-FISA1 - Funktionsselektor analoger Eingang ISA1
Ursprung: Function Selector Input Standard Analog 1Funktion: Funktionsselektor für den Eingang ISA1 (Differenzeingang); legt fest, welche Funktion der
Eingang übernimmt. Analoge oder digitale Funktionen möglich.
Beispiele: z ANALG - Eingang für analoge Sollwerte 0 ... +10 Vz START - Start des Antriebs mit dem vorgegebenen Sollwertz /STOP - = Schnellhalt\ des Antriebs (Bremsen auf Drehzahl = 0 und halten)
Hinweis:Wenn die SPEED-Funktion gewählt ist, ist das Steuern über das CTRL-Menü nicht möglich.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
OFF EGEAR ANALG – R1W2 REFRC USIGN8
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
OFF EGEAR OFF – R1W2 REFRC USIGN8
Sachgebiet_CONF – Gerätekonfiguration und E/A • 25Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
Î Funktionen für Eingänge bei MC6000, Seite 21
Î Funktionen für Eingänge bei MC7000, Seite 22Î Struktur der Sollwertvorgabe, Seite 24Î Hinweise zu Funktionsselektoren für Eingänge, Seite 23
Drehmomentbegrenzung (SCALE-Funktion)
Manche Anwendungen erfordern es, die Drehmomentbegrenzung fortlaufend anzupassen. Mit der Funktion SCALE kann über den analogen Eingang ISA1 die Drehmomentbegrenzung angepaßt wer-den. Wenn die SCALE-Funktion aktiviert ist, wirkt sie auch bei einem Schnellhalt!
Beispiel: WickelantriebDamit das aufgewickelte Material nicht reißt, darf ein bestimmtes Drehmoment nicht über-schritten werden. Die Zugkraft wird über den Tänzer erfaßt und das Drehmoment entspre-chend korrigiert.
Hinweis:Die SCALE-Funktion begrenzt den Sollwert des Drehmoments, d. h. das vom Ser-voregler erzeugte Drehmoment (siehe Abbildung unten). An der Motorwelle können zusätzlich dynamische Kräfte aus dem Massenträgheitsmoment der Last wirken.
0 ... +10 V
0 ... 20 mA0 .. 100 % TCMMX
M G
MC6000 / MC7000
0 V
+10 V
FISA1=SCALE
1
2
3
4+TCMMX
-TCMMX- -
ISA1 0 ... 100 % TCMMX
_SCON _TCON
5
Legende:
1 Tänzer
2 oberer Tänzeranschlag (M=0, n=0)
3 oberer Tänzeranschlag (M=max., n=max.)
4 Drehzahlsollwert
5 Rolle mit aufgewickeltem Material
26 • Sachgebiet_CONF – Gerätekonfiguration und E/A Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
132-FLABU - FLASH-Parametergruppe (FLAGP) in Flash-EPROM ablegen
Ursprung: FlashbackupFunktion: Parameter nur bei MC7000.
Startet die Datensicherung der FLASH-Parametergruppe (Wert des Parameters FLAGP) im FLASHEPROM.
Beispiel: Parameterdaten der Gruppe 1 sollen im FLASH gesichert werden.1. Parameter FLAGP auf 1 setzen.2. Parameter FLABU auf 1 d. h. auf BUSY setzen.
131-FLAGP - Nummer der FLASH-Parametergruppe, die gepeichert werden soll
Ursprung: Flash-Group
Funktion: Parameter nur bei MC7000.Bestimmt die Nummer der FLASH-Parametergruppe, welche gesichert werden soll.Î 132-FLABU - FLASH-Parametergruppe (FLAGP) in Flash-EPROM ablegen, Seite 27
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
siehe Tabelle READY – R5W5 Non USIGN8
Einstel-lungen:
Nr. Einstellung Funktion
0 READYBackupvorgang ist beendet und kann erneut (Wert auf BUSY) gestartet werden
1 BUSY Backupvorgang ist gestartet
Hinweis:Der Backup-Vorgang kann bis zu einigen Sekunden dauern. Nur Parameter der Datenart “FLASHEPROM” deren Gruppennummer mit dem aktuellen Wert des Para-meters FLAGP übereinstimmen, werden gesichert.Während der Datensicherung (BUSY) ist der Parameter nicht schreibbar.Nach Beendigung der Datensicherung schaltet der Parameter seinen Wert automa-tisch von BUSY auf READY und kann wieder beschrieben werden.
Achtung!Es wird nicht das komplette FLASHEPROM, sondern nur eine Gruppe gespeichert. Der Anwender muß daher die Gruppenummer der Parameter kennen.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 7 0 – R5W5 Non USIGN8
Einstel-lungen:
Nr. Einstellung Funktion
0 Sector 0 Parameter der Gruppe 0 (PosMod) ins Flash-EPROM sichern
1 ... 7 Sector 1 ... 7 reserviert
Sachgebiet_CONF – Gerätekonfiguration und E/A • 27Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
Beispiel: Parameterdaten der Gruppe 1 sollen im FLASH gesichert werden.1. Parameter FLAGP auf 1 setzen.
2. Parameter FLABU auf 1 d. h. auf BUSY setzen.
133-FLALL - Alle FLASH-Parameter speichern
Ursprung: Flashbackup all groupsFunktion: Parameter nur bei MC7000.
Alle Parameter des Typs “FLASHEPROM” werden im Flash-EPROM gesichert.
449-FOA0 - Funktionsselektor für analoge Funktion des Ausgangs OS00
Ursprung: Function Selector Output Analog 0Funktion: Funktionsselektor, der bestimmt, welche Größe an Ausgang OS00 pulsbreitenmoduliert
bzw. analog ausgegeben wird.Der Ausgang liefert dann ein quasi-analoges Ausgangssignal, das für träge Anzeigeinstru-mente, aber nicht zur Weiterverarbeitung in Steuerungen geeignet ist!Die Normierung des Ausgangssignals erfolgt durch OA0MN und OA0MX (_CONF).
Achtung!Es wird nicht das komplette FLASHEPROM, sondern nur eine Gruppe gespeichert. Der Anwender muß daher die Gruppenummer der Parameter kennen.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
siehe Tabelle READY – R5W5 Non USIGN8
Einstel-lungen:
Nr. Einstellung Funktion
0 READYBackupvorgang ist beendet und kann erneut (Wert auf BUSY) gestartet werden
1 BUSY Backupvorgang ist gestartet
Hinweis:Die Datensicherung kann einige Sekunden dauern, da alle Gruppen nacheinander gesichert werden.
Achtung!Während der Datensicherung darf das Gerät nicht ausgeschaltet werden!
28 • Sachgebiet_CONF – Gerätekonfiguration und E/A Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
Î Beispiel für die Nutzung von Ausgang OS00:, Seite 34
445-FOS00 - Funktionsselektor Ausgang OS00
Ursprung: Function Selector Output Standard 00Funktion: Funktionsselektor für den Ausgang OS00; legt fest, welche Größe am Ausgang ausgege-
ben wird.
Beispiele: z REF - Sollwert (z. B. Drehzahl) erreichtz ERR - Störungsmeldung
Î Funktionen für Ausgänge bei MC6000, Seite 30Î Funktionen für Ausgänge bei MC7000, Seite 32
446-FOS01- Funktionsselektor Ausgang OS01
Ursprung: Function Selector Output Standard 01
Funktion: Funktionsselektor für den Ausgang OS01; legt fest, welche Größe am Ausgang ausgege-ben wird.
Beispiele: z REF - Sollwert (z. B. Drehzahl) erreichtz ERR - Störungsmeldung
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
TORQE IA1 SPEED – R1W2 REFRC USIGN8
Einstellung Ausgabegröße
TORQE momentanes Drehmoment
SPEED momentane Drehzahl
POS momentane Position
CURNT momentaner effektiver Ausgangsstrom
IA0 Eingangsdifferenz an Eingang ISA0
IA1 Eingangswert an Eingang ISA1
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
OFF TCAVM /ERRW – R1W2 REFRC USIGN8
Hinweis:Der Ausgang OS00 kann auch als PWM-Ausgang (quasi-analog) genutzt werden, siehe dazu Parameter FOA0.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
OFF TCAVM ACTIV – R1W2 REFRC USIGN8
Sachgebiet_CONF – Gerätekonfiguration und E/A • 29Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
Î Funktionen für Ausgänge bei MC6000, Seite 30
Î Funktionen für Ausgänge bei MC7000, Seite 32
463-FOS02- Funktionsselektor Relaisausgang OS02
Ursprung: Function Selector Output Standard 02Funktion: Parameter nur bei MC7000.
Funktionsselektor für den Ausgang OS02; legt fest, welche Größe am Ausgang ausgege-ben wird.
Beispiele: z REF - Sollwert (z. B. Drehzahl) erreichtz ERR - Störungsmeldung
Î Funktionen für Ausgänge bei MC6000, Seite 30Î Funktionen für Ausgänge bei MC7000, Seite 32
464-FOS03- Funktionsselektor Ausgang Bremse OS03
Ursprung: Function Selector Output Standard 03
Funktion: Parameter nur bei MC7000.Funktionsselektor für den Ausgang OS03; legt fest, welche Größe am Ausgang ausgege-ben wird.
Beispiele: z BRAKE - Ansteuerung der Haltebremse des Motors, weitere Einstellung mitParameter BRAKE
z REF - Sollwert (z. B. Drehzahl) erreicht
z ERR - Störungsmeldung
Î Funktionen für Ausgänge bei MC6000
Î Funktionen für Ausgänge bei MC7000
Funktionen für Ausgänge bei MC6000
Ausgänge: OS00: Standard-Ausgang, digital oder PWM (analog)OS01: Standard-Ausgang, digitalOExx: externe Ausgänge (E/A-Modul)
~ Werkseinstellungz Ausgang kann diese Funktion ausführen
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
OFF TCAVM OFF – R1W2 REFRC USIGN8
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
OFF TCAVM OFF – R1W2 REFRC USIGN8
30 • Sachgebiet_CONF – Gerätekonfiguration und E/A Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
Nr. Einstellung Funktion
OS
00
OS
01
OE
xx
0 OFF keine z z ~
1 ERR Störung z z z
2 WARN Warnung z z z
3 /ERR keine Störung z z z
4 /WARN keine Warnung z z z
5 ACTIV Regelung in Funktion (grüne LED blinkt) z ~ z
6 ROT_R Rotate Right / Drehrichtung Rechts 1) z z z
7 ROT_L Rotate Left / Drehrichtung Links 1) z z z
8 ROT_0 No Rotation / Stillstand (erregt) 1) z z z
9 LIMIT Grenzwert erreicht, abhängig von Parameter RLIM1, RLIM2 (_REF)
z z z
10 REF Sollwert erreicht, abhängig von Parameter REF_R (_CONF)
z z z
11 ASM Asynchronmaschine parametriert ~ z z
12 SIO Ausgang wird der seriellen Schnittstelle zugeordnet und kann über SCTL1 (_SIO) gesetzt werden
z z z
13 OPTN1 Ausgang wird dem Modul in Steckplatz 1 zugeordnet und mit Funktion belegt 2)
z z z
14 OPTN2 Ausgang wird dem Modul in Steckplatz 2 zugeordnet und mit Funktion belegt 2)
z z z
15 ERRW Warnung oder Störung z z z
16 /ERRW keine Warnung und keine Störung z z z
17
18
19
20
USER0
USER1
USER2
USER3
Ausgang kann von Sondersoftware genutzt werden
(siehe zugehörige Dokumentation),
bei Standardsoftware keine Funktion
z z z
z z z
z z z
z z z
21 ANALG Ausgang liefert analoges (PWM-) Ausgangssignal, 3)Funktion wird von FOA0 zugewiesen (nur FOS00)
z z z
1) Abhängig von Parameter SPD_0 (_CONF).2) Keine Funktion, wenn Modul nicht vorhanden.3) PWM-Signal 24 V, 200 Hz, z. B. fur träge Zeigerinstrumente, ggf. mit RC-Glied glätten.
Hinweis:Der Ausgang gibt High-Pegel aus, wenn die Bedingung erfüllt ist.
Sachgebiet_CONF – Gerätekonfiguration und E/A • 31Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
Funktionen für Ausgänge bei MC7000
Ausgänge: OS00: Standard-Ausgang, digital oder PWM (analog)
OS01: Standard-Ausgang, digital
OS02: Relaisausgang (nur MC7000)
OS03: Ausgang Bremsansteuerung (nur MC7000)
OExx: externe Ausgänge (E/A-Modul)
~ Werkseinstellung
z Ausgang kann diese Funktion ausführen
Nr. Einstellung Funktion
OS
00
OS
01
OS
02
OS
03
OE
xx
0 OFF keine z z ~ ~ ~
1 ERR Störung z z z z z
2 WARN Warnung z z z z z
3 /ERR keine Störung z z z z z
4 /WARN keine Warnung z z z z z
5 ACTIV Regelung in Funktion (grüne LED blinkt) z ~ z z z
6 ROT_R Rotate Right / Drehrichtung Rechts 1) z z z z z
7 ROT_L Rotate Left / Drehrichtung Links 1) z z z z z
8 ROT_0 No Rotation / Stillstand (erregt) 1) z z z z z
9 LIMIT Grenzwert erreicht, abhängig von Parameter RLIM1, RLIM2 (_REF)
z z z z z
10 REF Sollwert erreicht, abhängig von Parameter REF_R (_CONF)
z z z z z
11 ASM Asynchronmaschine parametriert z z z z z
12 SIO Ausgang wird der seriellen Schnittstelle zugeordnet und kann über SCTL1 (_SIO) gesetzt werden
z z z z z
13 OPTN1 Ausgang wird dem Modul in Steckplatz 1 zugeordnet und mit Funktion belegt 2)
z z z z z
14 CAN reserviert für CAN-Bus z z z z z
15 ERRW Warnung oder Störung z z z z z
16 /ERRW keine Warnung und keine Störung ~ z z z z
17 USER0 Ausgang kann von Sondersoftware genutzt werden
(siehe zugehörige Dokumentation),
bei Standardsoftware keine Funktion
z z z z z
18 USER1 z z z z z
19 USER2 z z z z z
20 USER3 z z z z z
21 ANALG Ausgang liefert analoges (PWM-) Ausgangssignal, 3)Funktion wird von FOA0 zugewiesen (nur FOS00)
z z z z z
22 POMOD Ausgang wird von PosMod1 angesteuert 2) z z z z z
23 REFOK Referenzfahrt erfolgreich abgeschlossen 2) z z z z z
24 RFERR Referenzpunkt innerhalb des max. Verfahrbereichs nicht gefunden 2)
z z z z z
25 /EFLW kein Schleppfehler 2) z z z z z
26 BRAKE Ansteuern der Haltebremse, Betriebsart wird von Para-meter BRAKE (_CONF) bestimmt 2)
z z z z z
32 • Sachgebiet_CONF – Gerätekonfiguration und E/A Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
Einem Eingang/Ausgang eine Funktion zuweisen
1) Wählen Sie zunächst den Eingang, z. B. IS01.
2a) Bei Servoreglern MC7000 Basic oder Motion:Wählen Sie im Menü Aktives Gerät - Einstellungen ändern die Registerkarte "Eingänge" und weisen Sie dem Eingang die gewünschte Funktion zu.
2b) Bei anderen Servoreglern:Aktivieren Sie den Parametereditor über Menü Aktives Gerät - Einstellungen ändern . Suchen Sie den Funktionsselektor, der zu dem Ein- bzw. Ausgang gehört - im Beispiel FIS01 - und ändern die Einstellung dieses Parameters auf die gewünschte Funktion.
415-MPCN0F - Konfiguration für Motorpoti
Ursprung: Motor Potentiometer ConfigurationFunktion: Konfiguration des Motorpotis (Betriebsart zustands- oder flankengesteuert)
27 S_RDY Servoregler bereit (Servo_Ready): Endstufenfreigabe ENPO noch nicht gesetzt. Das Signal bleibt gesetzt, nachdem die Regelung gestartet wurde.
z z z z z
28 C_RDY Betriebsbereit (Control_Ready): ENPO ist gesetzt, Regelung zum Start bereit. Das Signal bleibt gesetzt, nachdem die Regelung gestartet wurde.
z z z z z
29 REERR Referenzfehler z z z z z
30 SCAVM Drehzahlschwellwert SCAVM überschritten z z z z z
31 TCAVM Drehmomentschwellwert TCAVM überschritten z z z z z
1) Abhängig von Parameter SPD_0 (_CONF).2) Keine Funktion, wenn Modul nicht vorhanden.3) PWM-Signal 24 V, 200 Hz, z. B. fur träge Zeigerinstrumente, ggf. mit RC-Glied glätten.
Hinweis:Der Ausgang gibt High-Pegel aus, wenn die Bedingung erfüllt ist.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 3 0 – R4W4 REFRC USIGN8
Über 2 Eingänge, denen die Funktionen MP-UP bzw. MP-DN zugewiesen werden, läßt sich der Sollwert erhöhen bzw. erniedrigen. Vier Betriebsarten können über den Para-meter MPCNF angewählt werden:
Nr. Einstellung Funktion (Fortsetzung)
OS
00
OS
01
OS
02
OS
03
OE
xx
Sachgebiet_CONF – Gerätekonfiguration und E/A • 33Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
Î Motorpoti-Funktion, Seite 99Î Parametrierung der Motorpoti-Funktion, Seite 99
Î Betriebsarten der Motorpoti-Funktion, Seite 100
481-OA0MN - Untere Fenstergrenze für Analogausgang OS00
Ursprung: Output Analog 0 Minimum Value;Funktion: Für die PWM-Funktion des Ausgangs OS00:
OA0MN= minimaler Ausgabewert (Wert der Ausgabegröße bei 0V)Die Parameter werden auch bei Servoreglern MC6000 mit D/A-Ausgabemodul,Ausführung AH4, verwendet.
482-OA0MX - Obere Fenstergrenze für Analogausgang OS00
Ursprung: Output Analog 0 Maximum Value
Funktion: Für die PWM-Funktion des Ausgangs OS00: OA0MX= maximaler Ausgabewert (Wert der Ausgabegröße bei 24V)
Beispiel für die Nutzung von Ausgang OS00:
Bei Werkseinstellung von:Funktionsselektor FOA0\ (= SPEED)
untere Grenze OA0MN (= 0)obere Grenze OA0MX (= 3000)
und Anwahl der PWM-Funktion durch FOS00=ANALG (_CONF) wird die aktuelle Drehzahl über OS00 ausgegeben. Die Parameter OA0MN und OA0MX bestimmen das Drehzahlfenster: 0 ... 3000 U/min entsprechen dann 0 ... +24 V.
Einstellung Funktion
0 zustandsgesteuert, ohne Rücksetzen
1 zustandsgesteuert, mit Rücksetzen
2 flankengesteuert, ohne Rücksetzen
3 flankengesteuert, mit Rücksetzen
Betrieb mit Rücksetzen heißt, daß der Sollwert des Motorpotis = 0 gesetzt wird.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
-32764 32764 0 – R4W4 REFRC INT32Q16
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
-32764 32764 3000 – R4W4 REFRC INT32Q16
34 • Sachgebiet_CONF – Gerätekonfiguration und E/A Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
296-OPTN1 - Belegung des Steckplatzes 1
Ursprung: Option1Funktion: Kennung des Moduls in Optionssteckplatz 1
OPTN1 bei MC6000
OPTN1 bei MC7000
293-OPTN2 - Belegung des Steckplatzes 2
Ursprung: Option 2Funktion: Kennung des Moduls in Optionssteckplatz 2
OPTN2 bei MC6000
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
siehe Tabelle NONE – R5W15 ALL USIGN8
Einstel-lungen:
Bit-Stelle Wert der Stelle Bedeutung des Bits
0 0001 H CAN-Bus
16 01FF H InterBus-S
Einstel-lungen:
Bit-Stelle Wert der Stelle Bedeutung des Bits
0 0001 H Analogausgang 4-Kanal
1 0002 H Analogausgang 2-Kanal
2 0004 H Analogausgang 1-Kanal
3 0008 H CANopen
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
siehe Tabelle NONE – R5W15 ALL USIGN8
Einstel-lungen:
Bit-Stelle Wert der Stelle Bedeutung des Bits
0 0001 H E/A-Erweiterung
1 0002 H Analogausgang 4-Kanal
2 0004 H Analogausgang 1-Kanal
16 01FF H POSMOD
Sachgebiet_CONF – Gerätekonfiguration und E/A • 35Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
OPTN2 bei MC7000
341-PMFS - Schaltfrequenz der Endstufe
Ursprung: Pulse Modulation Frequency (Switching)
Funktion: Schaltfrequenz der Endstufe (PWM-Frequenz): 4, 8 oder 16 kHz
860-REF_R - Sollwert-erreicht-Fenster
Ursprung: Reference Reached
Funktion: Fenster für die Meldung ”Sollwert erreicht”.
Um anzuzeigen, daß der Istwert innerhalb des Bereiches von -REF_R bis +REF_R liegt, kann einem Ausgang die Funktion "REF" mit dem Funktionsselektor\ zugewiesen werden.
Sollwert: dicke Linie
Istwert: dünne Linie
Einstel-lungen:
Bit-Stelle Wert der Stelle Bedeutung des Bits
0 0001 H SSI-Interface Absolutlagenachbildung
1 0002 H LK1 Encodernachbildung u. eingang
2 0004 HLK2 zweiter Analoggebereingang (nur SSI)
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
4KHZ 16KHZ 8KHZ – R1W3 SYSTM USIGN8
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 100 30 Hz R1W2 REFRC INT32Q16
ACTV (t)[Nm, min-1, U]
t
+REF_R
–REF_R
36 • Sachgebiet_CONF – Gerätekonfiguration und E/A Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
451-SETUP - Einrichtmodus für Drehzahlregler an/aus (nur MC6000)
Ursprung: Setup ModeFunktion: Einrichtmodus für Einstellung des Drehzahlreglers ein-/ ausschalten.
Mit dem Einrichtmodus läßt sich der Drehzahlregler optimieren, wenn das Massenträgheits-moment der Anlage nicht bekannt ist (siehe auch SCGFA\).
Weitere Parameter des Setup-Modus (_SCON).
134-RNERR - Fehlerstatus der aktuellen Betriebsart
Ursprung: Run mode errorFunktion: Parameter (nur für MC7000) zeigt an, ob die Einstellung der aktuellen Betriebsart gültig ist,
bzw. ob die Installation einer Betriebsart abgeschlossen ist.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
OFF ON OFF – R4W4 ALL USIGN8
Hinweis:Parameter nur für MC6000.
Î 452-10PC - Setup-Modus: Zahl der Überschwingungen mit Amplitude >10% der ersten Überschwingweite (nur MC6000), Seite 60
Î 454-1OVER - Setup-Modus: Erste Überschwingweite (nur MC6000), Seite 60
Î 453-STIME - Setup-Modus: Anregelzeit (nur MC6000), Seite 64
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
siehe Tabelle ok – R1W5 SYS USIGN8
Einstel-lungen:
Nr. Einstellung Funktion
0 OK Betriebsart ist gültig
ERROR BUSY Daten der Betriebsart sind nicht gültig
Hinweis:Der DRIVEMANAGER setzt diesen Parameter, wenn die Einstellung einer Betriebsart fehlerhaft, z. Z ungültig oder noch nicht abgeschlossen ist.
Achtung!Wenn der Parameter beim Ausschalten des Gerätes auf ERROR steht, meldet der Servo beim nächsten Einschalten den Fehler E-PAR-58.
Dieser Fehler kann nur durch erneutes Installieren der Betriebsart über den DRIVEMANAGER oder durch Rücksetzen der Parameter auf Werkseinstellung beho-ben werden.
Sachgebiet_CONF – Gerätekonfiguration und E/A • 37Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
Beispiel: Der Parameter wird vom DRIVEMANAGER auf ERROR gesetzt, solange man sich im Steu-ern-Dialog des DRIVEMANAGER befindet. Er zeigt an, daß in diesem Zustand die Einstellung der Betriebsart nicht gültig ist.Bei Verlassen des Steuern-Dialogs wird die Betriebsarteinstellung restauriert und der Para-meter RNERR wieder auf OK gesetzt.
135-RNMOD - Nummer der aktuellen Betriebsart
Ursprung: Run modeFunktion: Nummer der aktuellen Betriebsart.
Der Parameter (nur für MC7000) RNTAB\ gibt an, welche Betriebsarten im Servoregler akti-viert werden können.
Beispiel: Nachdem der DRIVEMANAGER die Betriebsart “Drehzahlregelung mit Sollwert über Impuls-eingang” auf dem Servo installiert hat, setzt er den Parameter RNMOD auf 4 und den Para-meter RNERR auf OK.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 96 0 – R1W5 SYS USIGN16
Einstel-lungen:
Nr. Funktion
0 Freie Betriebsart
1 Drehzahlregelung mit externer Lageregelung
2 Drehzahlregelung mit Sollwert über ±10V
3 Drehzahlregelung mit Sollwert über Festdrehzahlen
4 Drehzahlregelung mit Sollwert über Impulseingang
5 Drehmomentregelung
10 Schrittmotorbetrieb
11 Elektronisches Getriebe
30 Positionier- und Ablaufsteuerung
31 Punkt-zu-Punktpositionierung
32 Positionierung über Schnittstellenbefehl
90 - 95 Benutzerdefinierte Betriebsarten 0 - 5
Hinweis:Der Parameter kann über das KP100 nicht geschrieben werden, da der Servo nicht die Einstellung aller Betriebsarten gespeichert hat.
Das Bedienprogramm DRIVEMANAGER setzt diesen Parameter, nachdem die entspre-chende Betriebsart auf dem Servo ordnungsgemäß installiert wurde.
38 • Sachgebiet_CONF – Gerätekonfiguration und E/A Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
136-RNTAB - Bitfeld der gültigen Betriebsarten
Ursprung: Run mode tableFunktion: Der Parameter RNTAB ist ein Word-Feld von 6 Word Länge. Innerhalb eines Words steht
jedes Bit ( 6 * 16 = 96 Bit) für genau eine Betriebsart. Die Position eines gesetzten Bit inner-halb des Feldes entspricht der Nummer einer Betriebsart, die auf diesem Gerät aktiviert werden kann.
Die Aufteilung ist wie folgt:
Bit = Betriebsart, siehe Parameter RNMOD\
401-SPD_0 - Stillstandsfenster (Grenzwert für Drehzahl = 0 )
Ursprung: Speed = 0
Funktion: Fenster für die Meldung ”Motor steht”.
Ist die Drehzahl des Motors größer als dieses Fenster, so wird die Drehrichtung durch Sym-bole im KeyPad angezeigt.
Sollwert: dicke Linie
Istwert: dünne Linie
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 FFFFh ? – R5W15 Non USIGN16
Hinweis:Der Parameter ist nicht schreibbar. Er wird werksseitig entsprechend der Geräteaus-führung initialisiert. Er ist über das KP100 nicht lesbar (Anzeige „xxxx“).
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0.019989 20 10 1/min R1W2 REFRC INT32Q16
Word
Bit
0 1 2 3 4 5
0 16 32 48 64 80 95
n (t)[min-1]
tn= 0
Sachgebiet_CONF – Gerätekonfiguration und E/A • 39Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
Anzeige über Ausgänge : Dieser Parameter bestimmt auch, ab welcher Drehzahl Aus-gänge gesetzt werden, denen die Funktionen ”ROT_R”, ”ROT_L” oder ”ROT_0"\ (Rechts-lauf, Linkslauf oder Stillstand) zugewiesen wurden.
467-THTDC - Haltezeit (Zeit zwischen Bremse-Ein und Regelung-Aus)
Ursprung: Time Hold to disable Control
Funktion: Dies ist die Zeitdauer, ausgehend von der Meldung "Stillstand" bis zum Abschalten der Regelung. In dieser Zeit ist die Regelung aktiv und die Bremse geschlossen.
Nur bei Einstellung BRAKE = HOLD1 oder HOLD2.
Î Betriebsarten der Haltebremse
Hinweis:Für Resolver ist als kleinste Einstellung für das Sollwertfenster ein Wert von 0,2 min-1 sinnvoll, bei hochauflösenden optischen Gebern kann der Wert auf 0,02 min-1 reduziert werden.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
100 2000 100 ms R1W2 APPLI USIGN16
Hinweis:In den Betriebsarten HOLD1 und HOLD2 fällt die Haltebremse ein, wenn die Dreh-zahl des Motors das Stillstandsfenster SPD_0\ erreicht. Nach Ablauf der Haltezeit THTDC wird die Regelung abgeschaltet. Mit dem Setzen der Reglerfreigabe (Start) wird die Haltbremse gelöst.
40 • Sachgebiet_CONF – Gerätekonfiguration und E/A Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
_ENCD – Drehgeber
331-ECLNC - Strichzahl des Encoders
Ursprung: Encoder Line CoutnFunktion: Strichzahl des Drehgebers (nur für optische Geber Gx). Es können Drehgeber mit 512 bis
4096 in 2^n-Schritten verwendet werden.
334-ECNPP - Polpaarzahl des Encoders
Ursprung: Encoder Number of Pole PairsFunktion: Polpaarzahl des Drehgebers (nur für Resolver Rx)
AS = Asynchronmaschine PS = permanentmagneterregte Synchronmaschine
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
512 4096 2048 – R4W4 DRIVE USIGN16
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
1 4 3 – R4W4 DRIVE USIGN8
Einstellung Polpaarzahl Resolvertyp Motortyp
1 1 R1 AS, PS
2 2 R2 AS
3 3 R8 PS
4 4 – (nur MC7000)
Hinweis:Mit höherpoligen Resolvern (z. B. R8) erhält man eine höhere Auflösung und damit ein besseres Rundlaufverhalten, allerdings auch mehrere Nullimpulse pro Umdre-hung.
Hinweis:Die Polpaarzahl des Resolvers ECNPP muß gleich der des Motors (MONPP) oder gleich eins oder ein ganzzahlieges Vielfaches der Polpaarzahl des Motors sein.
Sachgebiet_ENCD – Drehgeber • 41Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
333-ECOFF - Geberoffset
Ursprung: Encoder OffsetFunktion: Offset des Drehgebers (Korrekturwert für die mechanische Einbaulage)
17-ECSG - Verstärkung des Reglers für die Encodersimulation
Ursprung:Funktion: Parameter nur für MC7000 bei Einstellung ECSIM = 1-X.
Die Lagegenauigkeit der Encodersimulation wird über einen Regelkreis sichergestellt. Es handelt sich dabei um einen P-Regler. Der Eingang des Reglers besteht aus der Differenz der tatsächlichen Lage des Rotors und der nach außen simulierten Lage (über die Enco- dersimulation). Aus dieser Regeldifferenz wird die Stellgröße gebildet.
29-ECSIM - Betriebsart der Encodersimulation
Ursprung: Encoder SimulationFunktion: Parameter nur für MC7000.
Betriebsart der Encodersimulation
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0000H FFFFH 0000H – R4W5 DRIVE USIGN16
Drehgebertyp Wertebereich entspricht
R1 (einpolpaarig), alle optische Geber Gx
0000 H ... FFFF H 360°
R2 (zweipolpaarig) 0000 H ... FFFF H 180°
R8 (dreipolpaarig) 0000 H ... FFFF H 120°
VORSICHT - Parameter nicht ändern!Parameter nur für Entwicklungs- und Servicezwecke
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0.0128 16 1 – R5W6 OPTN2 FLOAT32
Hinweis:Wenn eine grössere Dynamik des Encodersimulations-Ausganges gewünscht ist, ist ECSG zu erhöhen. Dies bedeutet jedoch auch ein stärkeres Rauschen der Encoder-simulationsfrequenz.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
1-1 1-X – R4W4 OPTN2 USIGN8
42 • Sachgebiet_ENCD – Drehgeber Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
13-ECSLN - Strichzahl der Encodersimulation
Ursprung: Encoder Simulation Line CountFunktion: Parameter nur für MC7000 bei Einstellung ECSIM = 1-X.
Strichzahl der Encodersimulation
Nr. Einstellung Funktion
0 1 - 1 Werkseinstellung für optische Geber: Hardware-Encodersimulation, Strichzahl = Strichzahl des ange-schlossenen Drehgebers. 1)
1 1 - X Werkseinstellung für Resolver: normale Encoder-simulation, Strichzahl wird durch Parameter ECSLN bestimmt. 1) + 2)
1) Die Lage des Nullimpulses zur Rotorlage ist reproduzierbar.2) Nur für G1-Geber: Die Lage des Nullimpulses zur Rotorlage ist nach einem erneuten Netz-
Ein nicht mehr reproduzierbar (Referenzfahrt erforderlich). Die Einstellung 1-X ist daher für G1-Geber nur bedingt verwendbar.
Hinweis:Die Encodersimulation liefert bereits beim Einschalten gültige Signale (ab Software Version V1.45). Mit Erreichen des Zustandes "S_RDY: Servoregler bereit" folgen die Signale der Encodersimulation der tatsächlichen Lage der Achse. Der Zustand "S_RDY" kann über einen Ausgang ausgegeben werden (siehe Funktionen für Aus-gänge bei MC7000).
Hinweis:Bei optischen Gebern und ECSIM = 1 - X kann kein zusätzlicher Geber ausgewertet werden.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
128 4096 1024 – R4W4 OPTN2 USIGN8
Gebertyp Strichzahlen bei ECSIM = 1-X
R1 128, 256, 512, 1024, 2048, 4096
R2 256, 512, 1024, 2048, 4096, 8192
R8 384, 768, 1536, 3072, 6144, 12288
G1, G3, G5 256, 512, 1024, 2048, 4096, 8192
Hinweis:Bei Resolvern ergibt sich die ausgegebene Strichzahl aus der Multiplikation des Parameters ECSLN mit der Polpaarzahl p.
Sachgebiet_ENCD – Drehgeber • 43Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
336-ECTF - Jitterfilterzeitkonstante
Ursprung: Encoder Time FilterFunktion: Drehzahlistwertfilter
ECTF bei MC6000:
In Abhängigkeit der Abtastfrequenz des Drehgebers ECTS ergeben sich folgende Filterzeitkonstanten:
Eingegebene Werte werden ggf. auf diskrete Werte angenähert.
ECTF bei MC7000
Drehzahlistwertfilter (in Abhängigkeit der Abtastfrequenz des Drehgebers ECTS)
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 0.032 0.0006 s R1W3 DRIVE FLOAT32
Hinweis:Die Einstellung ist ausführlich in der Betriebsanleitung MC7000 Basic/Motion beschrieben.
Zeitkonstante [ms] (ECTS = 2 kHz)
Zeitkonstante [ms] (ECTS = 4 kHz)
0,00 ms 0,00 ms
0,72 ms 0,36 ms
1,74 ms 0,87 ms
3,74 ms 1,87 ms
7,73 ms 3,87 ms
15,72 ms 7,86 ms
31,70 ms 15,85 ms
– 31,82 ms
Hinweis:Der auf den Motor abgestimmte Parameterwert wird auf die SMARTCARD übertragen. Bei großen Massenträgheitsmomenten kann es erforderlich sein, die Filterzeitkon-stante zu erhöhen. ECTF sollte allerdings immer nur um eine Stufe geändert werden, da bei falscher Einstellung die Regelung instabil werden kann! Dies kann sich im Stillstand durch Brummen des Antriebs bemerkbar machen. Größerer Einstellbedarf sollte mit der Firma LUST abgesprochen werden.
Hinweis:Der auf den Motor abgestimmte Parameterwert wird auf die SMARTCARD übertragen. Bei großen Massenträgheitsmomenten kann es erforderlich sein, die Filterzeitkon-stante zu erhöhen. ECTF sollte allerdings immer nur geringfügig geändert werden (in 0,1 ms -Schritten), da bei falscher Einstellung die Regelung instabil werden kann! Dies kann sich im Stillstand durch Brummen des Antriebs bemerkbar machen. Grö-ßerer Einstellbedarf sollte mit der Firma LUST abgesprochen werden.
44 • Sachgebiet_ENCD – Drehgeber Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
330-ECTS - Abtastzeit der Drehzahlerfassung
Ursprung: Encoder Time SamplingFunktion: Abtastfrequenz des Drehgebers, wird mit der entsprechenden SMARTCARD auf den einge-
bauten Drehgeber angepaßt.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
4KHZ 4_KHZ 8KHZ – R1W3 DRIVE USIGN8
Sachgebiet_ENCD – Drehgeber • 45Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
_OPT1 – Steckplatz 1
452-DA0MN, 454-DA1MN - Unterer Grenzwert des Wertebereichs für Kanal 0 bzw. 1 des Analogausgangs (AH7)
Ursprung: Digital/Analog Minimum Value for Channel 0, 1
Funktion: Parameter für MC7000 mit 2-Kanal-Analogausgang (AH7).Minimaler Ausgabewert für Kanal 0 bzw. 1 (Wert der Ausgabegröße bei - 10 V).
Î Anwendungsbeispiel für Analogausgang AH7, Seite 47
453-DA0MX, 466-DA1MX - Oberer Grenzwert des Wertebereichs für Kanal 0 bzw. 1 des Analogausgangs (AH7)
Ursprung: Digital/Analog Maximum Value for Channel 0, 1Funktion: Parameter für MC7000 mit 2-Kanal-Analogausgang (AH7)
maximaler Ausgabewert für Kanal 0 bzw. 1 (Wert der Ausgabegröße bei + 10 V).
Î Anwendungsbeispiel für Analogausgang AH7, Seite 47
450-FODA0, 451-FODA1 - Funktionsselektor für DA-Modul für Kanal 0 bzw. 1
Ursprung: Function Selector Output Digital/Analog Channel 0, 1
Funktion: Parameter für MC7000 mit 2-Kanal-Analogausgang (AH7).Funktionsselektor, der bestimmt, welche Größe auf Kanal 0 bzw. 1 analog ausgegeben wird.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
-32764 32764 -3000 – R3W3 OPTN1 INT32Q16
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
-32764 32764 3000 – R3W3 OPTN1 INT32Q16
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
TORQE REFV SPEED – R3W3 OPTN1 USIGN8
Nr. Einstellung Funktion
0 TORQE Ist-Drehmoment
1 SPEED Ist-Drehzahl
2 POS Ist-Position
3 CURNT effektiver Strangstrom
4 IA0 Eingangsdifferenz an Eingang ISA0
5 IA1 Eingangswert an Eingang ISA1
6 ASPED Betrag der Ist-Drehzahl
7 REFV Sollwert
46 • Sachgebiet_OPT1 – Steckplatz 1 Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
Anwendungsbeispiel für Analogausgang AH7
Parameter FODA0 = SPEED (Drehzahl), DA0MN = - 3000 und DA0MX = + 3000: Dann entsprechen -10 V einer Drehzahl von - 3000 min-1 und + 10 V einer Drehzahl von + 3000 min-1.
Drehzahl: Ausgangsspannung:
Empfehlungen für die Einstellung der AH7-Parameter
Beispiel: DA0MN = - 1000, DA0MX = + 3000. Dann würde sich sowohl bei 3000 min-1 als auch bei -1000 min-1 eine Ausgangsspannung von + 10 V ergeben! Dies ist nicht sinnvoll.
406-IBCNF - Konfiguration der Sollwertübergabe über InterBus-S
Ursprung: InterBus-S ConfigurationFunktion: Parameter nur bei MC6000.
Das erste Wort im Prozeßdatenkanal enthält das Steuer- bzw. Statuswort nach DRIVECOM-Profil 20. Die restlichen Worte im Prozeßdatenkanal sind für die Sollwertüber-gabe und Istwertrückmeldung vorgesehen. Die Interpretation der Soll- und Istwertworte kann mit dem Parameter IBCNF eingestellt werden.
Hinweis:Die Fenstergrenzen müssen nicht symmetrisch zu Null gewählt werden und auch nicht den gesamten möglichen Eingangsbereich abdecken (Zoomen). Jedoch ist zu berücksichtigen, daß bei unsymmetrischen Fenstergrenzen eine Ausgangsspannung von 0 V nicht einem Eingangswert von Null entspricht und Werte außerhalb der Fen-stergrenzen auf - 10 V bzw. + 10 V begrenzt werden.
FODAx = DAxMN = DAxMX = Erläuterung
IA0 -2048 2047
IA1 0 2047
ASPED z.B. - 3000 z.B. + 3000symmetrisch zu Null, sonst siehe Beispiel
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 5 2 – R3W3 OPTN1 USIGN8
- 3000
+ 3000
- 10
+ 10 min -1 V... ...
Sachgebiet_OPT1 – Steckplatz 1 • 47Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
407-IBCTR - InterBus-S Steuerwort
Ursprung: InterBus-S Control Word
Funktion: Parameter nur bei MC6000.Steuerwort für den Zustand der DRIVECOM-Zustandsmaschine.
408-IBSTA - InterBus-S Statuswort
Ursprung: InterBus-S Status Word
Funktion: Parameter nur bei MC6000.Statuswort für den Zustand der DRIVECOM-Zustandsmaschine.
IBCNF Sollwert IstwertErlaubte „SUPI"-Einstellungen
0 keine Sollwertüber-nahme
alle Worte = 0 1 ... 12
1 16 Bit, Moment, Dreh-zahl oder Lage, je nach Regelungsart
16 Bit, Moment,Drehzahl oder Lage,je nach Regelungsart
7 ... 12
2 32 Bit, Moment, Dreh-zahl oder Lage, je nach Regelungsart
32 Bit, Moment,Drehzahl oder Lage,je nach Regelungsart
10 ... 12
3 32 Bit, Drehzahl 16 Bit Drehzahl (1. Wort),16 Bit Moment (2. Wort)
10 ... 12
4 Sondersoftware L. Sondersoftware L. 9
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0000H FFFFH 0000H – R3W15 – USIGN16
Einstel-lungen:
Bit Name
0 Einschalten
1 Spannung sperren
2 Schnellhalt
3 Betrieb freigeben
4 ohne Funktion
5 ohne Funktion
6 ohne Funktion
7 Reset Störung
8 reserviert
9 reserviert
10 reserviert
11 frei
12 frei
13 frei
14 Sollzustand Ausgang OS00
15 Sollzustand Ausgang OS01
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0000H FFFFH 0000H – R3W15 – USIGN16
48 • Sachgebiet_OPT1 – Steckplatz 1 Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
405-SUPI - Konfiguration der Wortlänge im SUPI-Chip (nur InterBus-S)
Ursprung: Konfiguration der Wortbreite im SUPI-Chip (nur für InterBus-S) Funktion: Parameter nur bei MC6000.
Im MC6000 ist die PCP-Version 2.0 implementiert. Diese Version ermöglicht verschiedene Wortbreiten des Parameterkanals. Die Aufteilung der max. vier Worte am Bus zwischen Parameter- und Prozeßdatenkanal wird mit dem Parameter SUPI eingestellt. Der Parame-ter wird nur beim Einschalten des Gerätes ausgewertet.
Folgende Einstellungen sind möglich:
Einstel-lungen:
Bit Name
0 Einschaltbereit
1 Eingeschaltet
2 Betrieb freigeben
3 Störung
4 Spannung gesperrt
5 Schnellhalt
6 Einschaltsperre
7 Warnung
8 nicht implementiert
9 Remote
10 Sollwert erreicht
11 Grenzwert
12 reserviert
13 reserviert
14 Istzustand Eingang IS00
15 Istzustand Eingang IS01
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 12 11 – R3W3 OPTN1 USIGN8
Einstel-lungen: SUPI
Anzahl Worte Prozeßdaten
Anzahl Worte PCP
ID-Code Lokalbus (Hex)
ID-Code Fernbus (Hex)
0 *) *) 13B 17B
1 0 1 1E7 1DB
2 0 2 2E4 2D8
3 0 4 4E5 4D9
4 1 0 13B 17B
5 1 1 2E7 2DB
6 1 2 3E4 3D8
7 2 0 23B 27B
8 2 1 3E7 3DB
9 2 2 4E4 4D8
10 3 0 33B 37B
11 3 1 4E7 4DB
12 4 0 43B 47B
*) Mit der Einstellung 'SUPI = 0' wird vom Servoregler kein Interbusbetrieb gewünscht. Die Interbus-CPU initialisiert den SUPI mit Konfiguration 4 und verharrt in einer Endlos-schleife ohne Datenaustausch mit dem Servo.
Sachgebiet_OPT1 – Steckplatz 1 • 49Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
_MOT – Motorparameter
317-MOCNM - Motornennstrom
Ursprung: Motor Current Nominal
Funktion: Motornennstrom
310-MOFNM - Nennpolfluß
Ursprung: Motor Flux NominalFunktion: Nennfluß des Motors
326-MOI2T - i² x t-Begrenzung des Motors
Ursprung: Motor I^2 x tFunktion: Parameter nur bei MC7000.
Grenzwert der I^2xt-ÜberwachungWenn der aufintegrierte Stromzeitwert diesen motorabhängigen Grenzwert überschreitet, so schaltet der Servoregler zum Schutz vor Überlastung des Motors mit Fehler E-OLM, Fehlerort 1 ab.
Zum Abschalten der I^2xt-Überwachung muß Parameter MOI2T= 0 programmiert werden.
Hinweise:Änderungen an Parametern dieses Sachgebietes werden erst nach einer Neuinitalisierung (z.B. Startbefehl zurücksetzen und erneut anlegen, Î 15-PLRDY) wirksam!Motordaten von SMARTCARD einlesen (Teilgebiet Drive), in Werkseinstellung ist der Servoregler auf den Motortyp PSM04-R83 (MC7000) bzw. ASM22 (MC6000) eingestellt.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0.1 64 3.2 A R1W5 DRIVE FLOAT32
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0.032 3.999 0.207139 Vs R4W5 DRIVE FLOAT32
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 59315.5 0 – R4W4 DRIVE FLOAT32
50 • Sachgebiet_MOT – Motorparameter Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
319-MOJNM - Massenträgheitsmoment des Motors
Ursprung: Motor Inertia NominalFunktion: Massenträgheitsmoment des Motors (Nennwert)
312-MOL_M - Hauptinduktivität
Ursprung: Motor Inductivity [L] Mutual
Funktion: Hauptinduktivität des Motors
311-MOL_S - Ständerinduktivität
Ursprung: Motor Inductivity [L] StatorFunktion: Statorinduktivität des Motors
321-MOMC0 - Wert 0 der fortlaufenden Magnetisierungskennlinie
Ursprung:
Funktion: Motorkonstante für den FeldschwächbereichDer Feldschwächbereich kann abgeschaltet werden, indem MOMC0 = 0 gesetzt wird.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
1e-06 0.12 0.00074 kgmm R4W5 DRIVE FLOAT32
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0.001 0.9999 0.0058 H R4W5 DRIVE FLOAT32
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0.001 0.9999 0.0058 H R4W5 DRIVE FLOAT32
VORSICHT - Parameter nicht ändern!Parameter nur für Entwicklungs- und Servicezwecke.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
-128 128 0 – R5W5 DRIVE FLOAT32
Sachgebiet_MOT – Motorparameter • 51Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
322-MOMC1 - Wert 1 der fortlaufenden Magnetisierungskennlinie
Ursprung:Funktion: Motorkonstante für den Feldschwächbereich
Der Feldschwächbereich kann abgeschaltet werden, indem MOMC0 = 0 gesetzt wird.
323-MOMC2 - Wert 2 der fortlaufenden Magnetisierungskennlinie
Ursprung:Funktion: Motorkonstante für den Feldschwächbereich
Der Feldschwächbereich kann abgeschaltet werden, indem MOMC0 = 0 gesetzt wird.
324-MOMC3 - Wert 3 der fortlaufenden Magnetisierungskennlinie
Ursprung:Funktion: Motorkonstante für den Feldschwächbereich
Der Feldschwächbereich kann abgeschaltet werden, indem MOMC0 = 0 gesetzt wird.
VORSICHT - Parameter nicht ändern!Parameter nur für Entwicklungs- und Servicezwecke.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
-128 128 0.2868 – R5W5 DRIVE FLOAT32
VORSICHT - Parameter nicht ändern!Parameter nur für Entwicklungs- und Servicezwecke.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
-128 128 -1.9 – R5W5 DRIVE FLOAT32
VORSICHT - Parameter nicht ändern!Parameter nur für Entwicklungs- und Servicezwecke.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
-128 128 3.966 – R5W5 DRIVE FLOAT32
52 • Sachgebiet_MOT – Motorparameter Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
325-MOMC4 - Wert 4 der fortlaufenden Magnetisierungskennlinie
Ursprung:Funktion: Motorkonstante für den Feldschwächbereich
Der Feldschwächbereich kann abgeschaltet werden, indem MOMC0 = 0 gesetzt wird.
327-MOMMX - Motormaximalmoment
Ursprung: Motor Torque [M] MaximumFunktion: Maximales Motordrehmoment
318-MOMNM - Motornennmoment
Ursprung: Motor Torque [M] NominalFunktion: Nenndrehmoment des Motors
VORSICHT - Parameter nicht ändern!Parameter nur für Entwicklungs- und Servicezwecke.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
-128 128 -4.016 – R5W5 DRIVE FLOAT32
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 600 8.2 Nm R5W5 DRIVE FLOAT32
Hinweis:Zur Begrenzung des maximalen Drehmoments in einer Anwendung ist Para-meter TCMMX\ zu verwenden (TCMMX muß kleiner oder gleich MOMMX sein).Auf der SMARTCARD ist das maximale Motordrehmoment MOMMX auf das zweifache Nennmoment des Motors voreingestellt. Für Impulsbetrieb (bis 0,2 s) ist maximal das fünffache Nennmoment zulässig.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0.01 256 4.1 Nm R1W5 DRIVE FLOAT32
Sachgebiet_MOT – Motorparameter • 53Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
320-MONPP - Polpaarzahl des Motors
Ursprung: Motor Number of Pole PairsFunktion: Polpaarzahl des Motors
314-MOR_R - Rotorwiderstand
Ursprung: Motor Resistance RotorFunktion: Rotorwiderstand des Motors
313-MOR_S - Statorwiderstand
Ursprung: Motor Resistance Stator
Funktion: Statorwiderstand des Motors
316-MOSMX - Maximaldrehzahl
Ursprung: Motor Speed MaximumFunktion: Maximale Motordrehzahl (nur für Asynchronmaschinen im Feldschwächbereich)
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
1 4 3 – R4W5 DRIVE USIGN8
Hinweis:Bei Resolvern muß die Polpaarzahl des Resolvers (ECNPP) gleich der des Motors oder gleich eins oder ein ganzzahliges Vielfaches der Polpaarzahl des Motors sein.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0.001 25 1.47 Ohm R4W5 DRIVE FLOAT32
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0.001 100 1.875 Ohm R4W5 DRIVE FLOAT32
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
50 12000 3000 1/min R1W5 DRIVE USIGN16
Hinweis:z#Bei Synchronmaschinen entspricht die Nenndrehzahl des Motors (MOSNM) der
maximalen Motordrehzahl.
z#Zur Begrenzung der maximalen Drehzahl in einer Anwendung ist Parameter SCSMX zu verwenden. SCSMX muß dabei kleiner oder gleich MOSMX sein.
54 • Sachgebiet_MOT – Motorparameter Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
315-MOSNM - Nenndrehzahl
Ursprung: Motor Speed NominalFunktion: Nenndrehzahl des Motors
328-MOTYP - Motortyp
Ursprung: Motor type
Funktion: Parameter nur für MC7000.Der Parameter ist ein String und enthält des symbolischen Namen des Motors, auf den der Servoregler eingestellt ist (max. 20 Zeichen).
Beispiel: Über der DRIVEMANAGER wird der Motordatensatz PSF11R83.00D auf das Gerät übertra-gen. Der Parameter MOTYP enthält anschließend den String “PSF11R83”.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
50 6000 3000 1/min R1W5 DRIVE USIGN16
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
– – – – R1W5 DRIVE BEGRIFF
Hinweis:Bei der Installation eines Motors über den DRIVEMANAGER, wird der Dateiname der entsprechenden Motordaten in diesem String hinterlegt.
Achtung!Es gibt keine Kontrolle, ob der Servo wirklich genau die Parameter enthält, die in der Datei mit dem Namen entsprechend dieses Parameters ursprünglich eingetragen waren.
Sachgebiet_MOT – Motorparameter • 55Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
_TCON – Drehmomentregelung
365-TCAVM - Schwellwert zur Drehmomentistwertüberwachung
Ursprung: Torque Control Actual Value MaximumFunktion: Maximalwert (Schwellwert) der Drehmomentistwertüberwachung.
Bei Überschreiten des Schwellwertes wird ein Ausgang OSxx gesetzt, wenn dem Ausgang mit dem Funktionsselektor FOSxx die Funktion TCAVM zugewiesen ist.
Î Hinweise zu Funktionsselektoren für Eingänge, Seite 23
351-TCG - Verstärkung des Drehmomentreglers
Ursprung: Torque Controller GainFunktion: Verstärkung des Drehmomentreglers (P-Anteil)
353-TCMMX - Drehmomentgrenze des Drehmomentreglers
Ursprung: Torque Controller Torque [M] Maximum
Funktion: Drehmomentgrenze des Drehmomentreglers
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 32764 4,099991 Nm R4W4 DRIVE INT32Q16
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 426 32.445202 – R4W5 DRIVE FLOAT32
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0= 327-MOMMX oder Geräte-grenze
Nm R1W3 DRIVE FLOAT32
Hinweis:Die Drehmomentgrenze ist in allen Regelungsarten aktiv. Im allgemeinen sollte die Drehmomentgrenze durch den Servoregler bestimmt werden, da das Maximalmo-ment des Motors MOMMX etwa das fünffache des Nennmoments betragen kann. Der Servoregler ist aber auf das doppelte seines Nennstromes begrenzt.
Der Parameter muß anwendungsspezifisch eingestellt werden!
Hinweis:Der quadratische Mittelwert (RMS) des Drehmomentes sollte innerhalb eines Takt-spiels kleiner oder gleich dem Nennmoment des Motors MOMNM sein!
Hinweis:Eine fortlaufende Skalierung der Drehmomentbegrenzung von 0 bis 100 % ist mit der SCALE-Funktion\ über einen Analogeingang möglich.
56 • Sachgebiet_TCON – Drehmomentregelung Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
352-TCTLG - Nachstellzeit des Drehmomentreglers
Ursprung: Torque Controller Time LagFunktion: Nachstellzeit des Drehmomentreglers (I-Anteil)
Die Nachstellzeit muß größer als die Abtastzeit des Drehmomentreglers (124,8 ms bei MC6000, 62,4 µs bei MC7000) sein. Sie sollte nicht zu groß eingestellt werden, damit die Genauigkeit erhalten bleibt.
350-TCTS - Abtastzeit des Drehmomentreglers
Ursprung: Torque Controller Time SamplingFunktion: Abtastzeit des Drehmomentreglers. 62,5 µs bei MC7000 (16 kHz), 125 µs bei
MC6000 (8 kHz)
60x-TCI1, TCI2 - Eingangspointer für Drehmomentregler (nur MC6000)
Ursprung:Funktion: Sollwertzeiger ("Pointer") für die Eingänge des Drehmomentreglers.
Die beiden Eingänge werden intern addiert. Der zweite Eingang ist für die Vorgabe von Vor-steuerwerten bei Lageregelung und auch bei Drehmomentregelung erforderlich.
Jeder Eingang des Drehmomentreglers ist mit Begrenzungen ausgestattet. Die Grenzen des Eingangs m1* sind dynamisch und abhängig von dem Eingangswert m2*.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0.000125 0.05 0.003093 s R4W5 DRIVE FLOAT32
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
6.25e-05 0.000125 6.25e.05 s R4W15 ALL FLOAT32
VORSICHT - Parameter nicht ändern!Parameter nur für Entwicklungs- und Servicezwecke
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 38 3 – R5W6 APPLI USIGN8
Sachgebiet_TCON – Drehmomentregelung • 57Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
Die Eingangspointer TCI1 und TCI2 bestimmen, welche Größe auf die Eingänge m1* und m2* des Drehmomentreglers geschaltet werden. Die Begrenzung des Drehmoments ist über TCIMX gepointert. Die Abbildung zeigt die Default-Einstellung.
Î Liste der Pointer (nur MC6000), Seite 58
62x-TCIMX - Pointer für Drehmomentgrenze (nur MC6000)
Ursprung:Funktion: Pointer für die Drehmomentbegrenzung TCMMX
Î 60x-TCI1, TCI2 - Eingangspointer für Drehmomentregler (nur MC6000), Seite 57Î Liste der Pointer (nur MC6000), Seite 58
Liste der Pointer (nur MC6000)
Einige Größen der Regelung werden über sogenannte Pointer in die Regelungsstruktur eingebunden, um kundenspezifische Anpassungen ohne Softwareänderung vornehmen zu können.
Pointer sind Zeiger auf bestimmte Tabellen. Es gibt zwei Tabellen, diese enthalten Adressen von Varia-blen. Eine enthält 16-Bit-Variablen, die andere 32-Bit-Variablen. Die Variable, deren Adresse in der Tabelle steht, auf die der Pointer zeigt, wird nun als Größe für die Regelung herangezogen.
In der Regelung werden die Eingangsgrößen sowie die Begrenzungswerte für die Regelkreise gepoin-tert. Die Pointer-Parameter werden durch ein „I” (= „Inputpointer”) in der dritten Stelle des Parameterna-mes gekennzeichnet.
VORSICHT - Parameter nicht ändern!Parameter nur für Entwicklungs- und Servicezwecke
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 53 15 – R5W5 APPLI USIGN8
M3 ~
C AB
_TCON _CONF _MOT
TCGTCTLGTCMMXTCTS
TCTLGm1*
m2*
PMFS MOxxx
::
TCG
+TCMMX
-TCMMX
TCMMX-m2*
-TCMMX-m2*
58 • Sachgebiet_TCON – Drehmomentregelung Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
Beispiel: Der Pointer TCIMX zeigt in der Werkseinstellung auf TCMMX.
TCI1, SCI2, SCI1,
SCI2, PCI1, PCI2
Pointer für die Eingänge der Regelkreise
TCIMX, SCIMX,PCIMX, PCIMN
Pointer für die Begrenzungen der Regelkreise
SFI Pointer für das Führungsfilter (nur _SCON)
Hinweis:Pointer werden nur gegen die Grenzen der jeweiligen Adreßtabelle geprüft, da die physikalische Bedeutung i. a. unbekannt ist.Pointer 16 BitPointer 32 Bit
Sachgebiet_TCON – Drehmomentregelung • 59Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
_SCON – Drehzahlregelung
452-10PC - Setup-Modus: Zahl der Überschwingungen mit Amplitude >10% der ersten Überschwingweite (nur MC6000)
Ursprung: 10 Percent
Funktion: für Einrichtmodus des Drehzahlreglers (SETUP-Funktion\): Zahl der Überschwingungen mit einer Amplitude größer als 10 Prozent der ersten Überschwingweite.Parameter nur bei MC6000.
454-1OVER - Setup-Modus: Erste Überschwingweite (nur MC6000)
Ursprung: First OvershootFunktion: für Einrichtmodus des Drehzahlreglers (SETUP-Funktion\): Erste Überschwingweite
Parameter nur bei MC6000.
366-FCG - Verstärkung des Flussreglers
Ursprung:Funktion: Verstärkung des Flußreglers (P-Anteil des PI-Reglers).
367-FCQA - Faktor A zur Berechnung des reduzierten q-Stroms im FSB
Ursprung:Funktion: Die Konstanten QA und QB des Flußreglers bestimmen die Drehmomentreduzierung im
Feldschwächbereich.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 255 0 – R3W15 ALL USIGN8
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
-32764 32764 0 1/min R4W15 ALL INT32Q16
VORSICHT - Parameter nicht ändern!Parameter nur für Entwicklungs- und Servicezwecke
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 8191 514.200012 – R5W5 DRIVE FLOAT32
VORSICHT - Parameter nicht ändern!Parameter nur für Entwicklungs- und Servicezwecke
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 31 2.432 A R5W5 DRIVE FLOAT32
60 • Sachgebiet_SCON – Drehzahlregelung Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
368-FCQB - Faktor B zur Berechnung des reduzierten q-Stroms im FSB
Ursprung:
Funktion: Die Konstanten QA und QB des Flußreglers bestimmen die Drehmomentreduzierung im Feldschwächbereich.
364-FCTLG - Nachstellzeit des Flußreglers
Ursprung:Funktion: Nachstellzeit des Flußreglers (I-Anteil des PI-Reglers).
128-FCTS - Abtastzeit des Spannungs- und Flußregelkreises
Ursprung:Funktion: Abtastzeit des Flußreglers
VORSICHT - Parameter nicht ändern!Parameter nur für Entwicklungs- und Servicezwecke
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 1.53552e+06 45640 A R5W5 DRIVE FLOAT32
VORSICHT - Parameter nicht ändern!Parameter nur für Entwicklungs- und Servicezwecke
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 1 0.06397 s R5W5 DRIVE FLOAT32
VORSICHT - Parameter nicht ändern!Parameter nur für Entwicklungs- und Servicezwecke
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0.00025 0.0005 0.00025 s R5W15 ALL FLOAT32
Sachgebiet_SCON – Drehzahlregelung • 61Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
369-SCAVM - Schwellwert für die Drehzahlistwertüberwachung
Ursprung: Speed Control Actual Value MaximumFunktion: Maximalwert (Schwellwert) den der Drehzahlistwert erreichen darf.
Bei Überschreiten des Schwellwertes wird ein Ausgang OSxx gesetzt, wenn dem Ausgang mit dem Funktionsselektor FOSxx die Funktion SCAVM zugewiesen ist.
Î Funktionen für Eingänge bei MC6000, Seite 21
362-SCG - Reglerverstärkung des Drehzahlreglers
Ursprung: Speed Controller GainFunktion: Verstärkung des Drehzahlreglers (P-Anteil)
SCG darf nur in Ausnahmefällen verändert werden, wenn die normale Anpassung der Ver-stärkung über den Parameter SCGFA nicht mehr ausreicht. Eine falsche Einstellung kann dazu führen, daß der Antrieb brummt, ruckelt, schwingt, gar nicht mehr läuft etc.!
375-SCGFA - Skalierung der Drehzahlreglerverstärkung (0 bis 1000 %)
Ursprung: Speed Controller Gain FactorFunktion: Online-Anpassungsfaktor für SCG (= Verstärkung des Drehzahlreglers (P-Anteil))
Mit diesem Parameter kann die Verstärkung des Drehzahlreglers (P-Anteil, Parameter SCG) von 0 bis 1000 % online angepaßt werden.
Eine Optimierung kann sinnvoll sein, wenn das Massenträgheitsmoment der Anlage SCJ nicht bekannt ist und/oder der Antrieb nicht zufriedenstellend läuft. Diese Optimierung ist möglich mit:
z der SETUP-Funktion (wenig komfortabel, nur MC6000) oder
z dem Scope-Tool für den DRIVEMANAGER.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 32764 3000 U/min R4W4 DRIVE INT32Q16
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 1e+09 0.035 – R4W4 DRIVE FLOAT32
Nachopti-mierung:
SCG wird durch Einlesen der passenden SMARTCARD auf den Motor optimiert. Dabei wird das auf die Motorwelle reduzierte, externe Massenträgheitsmoment = 0 angenom-men. Zur prozentualen online-Anpassung der Verstärkung (Optimierung des Antriebs-verhaltens) ist der Parameter SCGFA\ (= 0 ... 1000 %) vorhanden.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0.00 999.95 100.00 % R1W3 DRIVE FIXPOINT16
62 • Sachgebiet_SCON – Drehzahlregelung Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
363-SCJ - Massenträgheitsmoment der Anlage
Ursprung: Speed Controller InertiaFunktion: Massenträgheitsmoment der Anlage,reduziert auf die Motorwelle
384-SCSMX - Drehzahlbegrenzung des Drehzahlreglers
Ursprung: Speed Controller Speed Maximum
Funktion: Mit diesem Parameter läßt sich die Drehzahl des Motors ggf. anwendungsspezifisch begrenzen (auch bei Drehmomentregelung).
1) ≤ MOSMX bei Asysnchronmotoren; ≤ MOSNM bei Synchronmotoren
376-SCTF - Zeitkonstante des Drehzahlsollwertfilters
Ursprung: Speed Controller Time FilterFunktion: Das Drehzahlsollwertfilter bedämpft die Regelung bei Drehzahlsollwertsprüngen.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 1000 0 kgmm R1W3 APPLI FLOAT32
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 (12000) 1) 3000 1/min R1W3 APPLI FLOAT32
Hinweis:Die größtmögliche Drehzahl ist abhängig vom eingesetzten Motor (MOSMX bei Asynchronmaschinen, MOSNM bei Synchronmaschinen).
Hinweise bei Verwendung der Positionier- und Ablaufsteuerung PosMod:
z Asynchronmaschinen können nur bis zur Motor-Nenndrehzahl MOSNM betrie-ben werden!
z Zur Begrenzung der Verfahrgeschwindigkeit ist Maschinenparameter K14 zu ver-wenden (nicht SCSMX).
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 1 0 s R5W5 DRIVE FLOAT32
Hinweis:SCTF ist für alle Betriebsarten korrekt voreingestellt. In der Betriebsart Elektroni-sches Getriebe wird SCTF z. B. abgeschaltet, weil sich die Totzeiten durch das Filter störend auswirken würden.
Sachgebiet_SCON – Drehzahlregelung • 63Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
360-SCTLG - Nachstellzeit des Drehzahlreglers
Ursprung: Speed Controller Time LagFunktion: Nachstellzeit des Drehzahlreglers (I-Anteil)
361-SCTS - Abtastzeit des Drehzahlreglers
Ursprung: Speed Controller Time Sampling
Funktion: Abtastzeit des Drehzahlreglers (125 oder 250 µs)
453-STIME - Setup-Modus: Anregelzeit (nur MC6000)
Ursprung: Setup TimeFunktion: für Einrichtmodus des Drehzahlreglers (SETUP-Funktion\): Anregelzeit
Parameter nur bei MC6000.
64x-SCI1, 65x-SCI2 - Eingangspointer für Drehzahlregler (nur MC6000)
Ursprung:Funktion: Pointer für die Eingänge des Drehzahlreglers
Parameter nur bei MC6000.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0.001 2 0.0126 s R1W3 DRIVE FLOAT32
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0.000125 0.0005 0.00025 s R4W15 ALL FLOAT32
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
-25 25 0 s R4W7 ALL FLOAT32
VORSICHT - Parameter nicht ändern!Parameter nur für Entwicklungs- und Servicezwecke
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 38 – R5W5 DRIVE USIGN8
64 • Sachgebiet_SCON – Drehzahlregelung Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
66x-SCIMX - Pointer für Drehzahlgrenze (nur MC6000)
Ursprung:
Funktion: Pointer für die DrehzahlbegrenzungParameter nur bei MC6000.
373-VCTF - Zeitkonstante des Spannungsistwertfilters
Ursprung:
Funktion: Parameter nur bei MC6000Filterzeitkonstante des quadratischen Spannungssollwertes
370-VCTLG - Nachstellzeit des Spannungsreglers
Ursprung:Funktion: Nachstellzeit des Spannungsreglers
VORSICHT - Parameter nicht ändern!Parameter nur für Entwicklungs- und Servicezwecke
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 53 46 – APPLI USIGN8
VORSICHT - Parameter nicht ändern!Parameter nur für Entwicklungs- und Servicezwecke
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 1 1 s R5W5 DRIVE FLOAT32
VORSICHT - Parameter nicht ändern!Parameter nur für Entwicklungs- und Servicezwecke
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0.0081 20 0.203 s R5W5 DRIVE FLOAT32
Sachgebiet_SCON – Drehzahlregelung • 65Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
371-VCTS - Abtastzeit des Spannungsreglers (nur MC6000)
Ursprung:
Funktion: Abtastzeit des Spannungsreglers (nur Anzeige)
372-VCVLM - Begrenzung der Regeldifferenz des Spannungsreglers
Ursprung:Funktion: Begrenzung der Regeldifferenz des Spannungsreglers
374-VCVRF - Spannungsreserve im Spannungsregelkreis
Ursprung:
Funktion: MC7000: Spannungsreserve im SpannungsregelkreisMC6000: Spannungssollwert des Spannungsregelkreises
VORSICHT - Parameter nicht ändern!Parameter nur für Entwicklungs- und Servicezwecke
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0.0004992 0.0004992 0.0004992 s R5W7 DRIVE FLOAT32
VORSICHT - Parameter nicht ändern!Parameter nur für Entwicklungs- und Servicezwecke
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 25 1 V R5W5 DRIVE FLOAT32
VORSICHT - Parameter nicht ändern!Parameter nur für Entwicklungs- und Servicezwecke
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 1000 0 V R5W5 DRIVE FLOAT32
66 • Sachgebiet_SCON – Drehzahlregelung Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
_PCON – Lagerregelung
307-ENEG - Aktivieren des elektrischen Getriebes
Ursprung:Funktion: Dieser Parameter ist inaktiv und hat z. Zt. keine Bedeutung!
120-PCALR- Aktiver Pegel des Referenznockens
Ursprung: Position Control Active Level of Reference Cam
Funktion: Mit diesem Parameter wird der aktive Pegel des Referenznocken eingestellt.Für die Betriebsarten Schrittmotorinterface und Elektronisches Getriebe .
Î 522-PORTY - Referenzfahrttyp (K70), Seite 129
119-PCAZ - Aktivierung der automatischen Maschinennullpunktfahrt
Ursprung: Postion Control Automatic ZeroFunktion: Ein- oder Abschalten der automatischen Nullpunktsuche nachdem der Referenznocken bei
einer Referenzfahrt erreicht wurde.Für die Betriebsarten Schrittmotorinterface und Elektronisches Getriebe .
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
siehe Tabelle 24 V – R2W2 DRIVE USIGN8
Einstel-lungen:
Nr. Einstellung Funktion
0 0 V aktiver Pegel ist 0 V
1 24 V aktiver Pegel ist 24 V
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
siehe Tabelle 0 – R2W2 DRIVE USIGN8
Einstel-lungen:
Nr. Einstellung Funktion
0 OFF Nullpunktsuche aus
1 ON Nullpunktsuche ein
Hinweis:Das Bild zeigt die Endpositionen nach der Referenzfahrt bei an- bzw. abgeschalteter Nullpunktsuche.
Sachgebiet_PCON – Lagerregelung • 67Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
Der Servoregler sucht den nächsten Nullpunkt nach dem Referenznocken (Rnok). Bei Erreichen des Referenznockens wird die Drehzahl mit der Bremsrampe abgebremst (1).In der Einstellung PCAZ = OFF stoppt der Antrieb nach Ablauf der Bremsrampe in Position (2), unab-hängig vom Nullpunkt des Drehgebers (NP).Mit PCAZ = ON fährt der Antrieb zurück zum Nullpunkt des Drehgebers (3).381-PCG - Reglerverstärkung des Lagereglers
Ursprung: Position Controller GainFunktion: Verstärkung des Lagereglers (P-Anteil)
382-PCAMX - Beschleunigungsgrenzwert des Lagereglers (nur MC6000)
Ursprung: Position Controller Acceleration MaximumFunktion: Beschleunigungsgrenzwert des Lagereglers(Rampe)
Parameter nur bei MC6000.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
1 16387 4000 – R1W3 DRIVE FLOAT32
Hinweis:Beim MC6000 ist mit dem Parameter PCGFA eine prozentuale Feineinstellung der Verstärkung online möglich.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0.1 1e+06 1800 – R2W3 APPLI FLOAT32
Hinweis:Überschwingen entsteht, wenn PCAMX zu groß gewählt wird. Bei Verwendung des PosMod1 sind die entsprechenden Maschinenparameter K17 bis K24 zu verwenden.
p (t)
t
PCAZ = ON
PCAZ = OFF
RNok
NP(1)
(2)(3)
68 • Sachgebiet_PCON – Lagerregelung Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
386-PCGFA - Anpassungsfaktor für die Verstärkung des Lagereglers (nur MC6000)
Ursprung: Position Controller Gain Factor
Funktion: Anpassungsfaktor für die Verstärkung des Lagereglers (P-Anteil) Parameter nur bei MC6000.
703-PCI1, PCI2 - Pointer für die Eingänge des Lagereglers (nur MC6000)
Ursprung:
Funktion: Pointer für die Eingänge des LagereglersParameter nur bei MC6000.
118-PCRA - Beschleunigung für Referenzfahrt
Ursprung: Position Control Reference AccelerationFunktion: Anfahr- und Bremsbeschleunigung der Achse für die Referenzfahrt.
Für die Betriebsarten Schrittmotorinterface und Elektronisches Getriebe .
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0.05 409.55 100.00 % R2W3 APPLI FIXPOINT16
Hinweis:Für die sichere Funktion der Lageregelung ist es erforderlich, daß der Parameter SCJ in etwa dem tatsächlichen Massenträgheitsmoment der Anlage entspricht. Ansonsten kann das Ergebnis der Lageregelung unbefriedigend sein. Das Verhalten kann zu dynamisch oder zu langsam sein.
In diesen Fällen kann eine Anpassung der voreingestellten Verstärkung (PCG) not-wendig sein. Mit dem Parameter PCGFA ist eine prozentuale Feineinstellung der Verstärkung online möglich.
VORSICHT - Parameter nicht ändern!Parameter nur für Entwicklungs- und Servicezwecke
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 38 7 – R5W5 APPLI USIGN8
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
100 32000 100 U/min/s R2W2 DRIVE USIGN16
Sachgebiet_PCON – Lagerregelung • 69Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
113-PCRMD - Max. Anzahl der Umdrehungen bei Referenzfahrt
Ursprung: Position Control Referencedrive Maximum DistanceFunktion: Angabe der maximalen Anzahl der Umdrehungen für eine Referenzfahrt, ohne daß der
Referenznocken angesprochen hat. Bei Überschreitung dieses Schwellwertes wird der Ausgang OSxx „Referenzfahrt-Fehler“ gesetzt, wenn dem Ausgang mit dem Funktionsse- lektor FOSxx die Funktion REERR bzw. (REFOK = Referenzfahrt erfolgreich abgeschlos-sen) zugewiesen ist.Für die Betriebsarten Schrittmotorinterface und Elektronisches Getriebe .
112-PCRV - Referenzfahrt-Geschwindigkeit
Ursprung: Position Control Reference Velocity
Funktion: Maximale Verfahrgeschwindigkeit während der Referenzfahrt. Die Verfahrgeschwindigkeit muß im Bereich - SCSMX ... + SCSMX (Parameter Nr. 384) sein.
Für die Betriebsarten Schrittmotorinterface und Elektronisches Getriebe .
380-PCTS - Abtastzeit des Lagereglers
Ursprung: Position Controller Time Sampling
Funktion: Abtastzeit des Lagereglers (250 µs bzw. 500 µs bei MC7000 mit 4 kHz Schaltfrequenz PMFS).
117-PCZS - Offset Maschinennullpunkt zum Referenzpunkt
Ursprung: Position Control Zeropoint Offset
Funktion: Abstand zwischen dem Referenzpunkt und dem Maschinennullpunkt.Der Maschinennullpunkt wird um diesen Wert verschoben (Nullpunktkorrektur).Für die Betriebsarten Schrittmotorinterface und Elektronisches Getriebe .
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
100 32000 32000 U R2W2 APPLI USIGN16
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
-3000 3000 100 1/min R2W2 APPLI INT16
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0.00025 0.0005 0.00025 s R4W15 DRIVE FLOAT32
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
-32000 32000 0Inkre-mente
R2W2 APPLI INT32Q16
Hinweis:Der Parameter ist nur wirksam, wenn die automatische Nullpunktfahrt eingeschaltet ist. (PCAZ = ON).
70 • Sachgebiet_PCON – Lagerregelung Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
308-PDMX - Max. Lagedifferenz (Grenze für Schleppfehler)
Ursprung: Position Difference MaximumFunktion: Vorgabe der (absoluten) maximalen Abweichung zwischen Lageist- und Sollwert. Ist die
Abweichung größer als der vorgegebene Wert, wird der Fehler E-FLW ausgegeben und der Ausgang mit der Funktion /EFLW gesetzt.Für die Betriebsarten Schrittmotorinterface, Elektronisches Getriebe und POSMOD.
121-RCDE - Inkrementgröße der Registersteuerung
Ursprung: Register Control Delta EpsilonFunktion: Weg in Umdrehungen, um den die Synchronposition der Achse online verschoben wird
(maximal: RCEM\).Für die Betriebsarten Schrittmotorinterface und Elektronisches Getriebe .
122-RCEM - Max. Verstellweg für die Registersteuerung
Ursprung: Register Control Epsilon MaximumFunktion: Betrag des Verstellweges, um den die Synchronpostion max. verschoben werden kann.
Für die Betriebsarten Schrittmotorinterface und Elektronisches Getriebe .
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
im Parame-ter-Editor:
0 32764 5Umdre-hungen
R3W3 APPLI INT32Q16im Betriebs-art-Fenster:
02.147.483.647 (31 Bit)
327.680Inkre-mente
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
im Parame-ter-Editor:
0 1 0Umdre-hungen
R2W2 APPLI INT32Q16im Betriebs-art-Fenster:
0 65535 0Inkre-mente
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
im Parame-ter-Editor:
0 1 1Umdre-hungen
R2W2 APPLI INT32Q16im Betriebs-art-Fenster:
0 65535 65535Inkre-mente
Sachgebiet_PCON – Lagerregelung • 71Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
124-RCO - Offset zw. Position des Ref.nockens und der Aktivierungsposition
Ursprung: Register Control OffsetFunktion: Abstand zwischen dem Referenznocken und der Position, an der die Verschiebung der
Synchronposition durchgeführt wird.Mit RCO kann ein Versatz zwischen der Position des Referenznockens und der Position, an der die Registersteuerung aktiv wird, vorgegeben werden.
Für die Betriebsarten Schrittmotorinterface und Elektronisches Getriebe .
123-RCR - Rampe für Registersteuerung
Ursprung: Register Control RampFunktion: Rampe, die beim Registerversatz gefahren wird. Dieser Parameter ist nicht aktiv!
388-VRDEN - Nenner des Drehzahlverhältnisses für das elektrische Getriebe
Ursprung: Velocity Ratio DenominatorFunktion: Nenner des Übersetzungsverhältnisses.
Für die Betriebsarten Schrittmotorinterface und Elektronisches Getriebe .
Î 387-VRNOM - Zähler des Drehzahlverhältnisses für das elektrische Getriebe, Seite 72
387-VRNOM - Zähler des Drehzahlverhältnisses für das elektrische Getriebe
Ursprung: Velocity Ratio Nominator
Funktion: Zähler des Übersetzungsverhältnisses.Für die Betriebsarten Schrittmotorinterface und Elektronisches Getriebe .
Î 388-VRDEN - Nenner des Drehzahlverhältnisses für das elektrische Getriebe, Seite 72
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
im Parame-ter-Editor:
0 32764 0Umdre-hungen
R2W2 APPLI INT32Q16im Betriebs-art-Fenster:
02.147.483.647 (31 Bit)
0Inkre-mente
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 65535 0 R2W2 APPLI USIGN16
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
1 65535 1 – R4W4 APPLI USIGN16
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
1 65535 1 – R4W4 APPLI USIGN16
72 • Sachgebiet_PCON – Lagerregelung Parameterbeschreibung MC6000/7000
Sachgebiet_VFCON – (U/F-Betrieb) • 73Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
_VFCON – (U/F-Betrieb)
34-VFVHZ - Einstellung U/f-Kennlinie
Funktion: Der Parameter bestimmt die Steigung der linearen Spannungsfrequenzkennlinie in derEinheit Volt pro Hz.
Î 35-VFBST – Boost-Einstellung U/f-Kennlinie
35-VFBST - Boost-Einstellung U/f-Kennlinie
Funktion: Der Parameter bestimmt die Spannungsanhebung (Boost) bei einer Frequenz von 0Hz.
Î 34-VFVHZ – Einstellung U/f-Kennlinie
VORSICHT - Parameter nicht ändern!Parameter nur für Entwicklungs- und Servicezwecke
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
MC7000: 0 20 7.6 V R5W5 DRIVE FLOAT32
Hinweis:Für die Inbetriebnahme und für Testzwecke verfügt der Servoregler auch über eine einfache Spannungsfrequenzkennlinie. Diese wird aktiviert mit CFCON = VFCON (_CONF).
VORSICHT - Parameter nicht ändern!Parameter nur für Entwicklungs- und Servicezwecke
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
MC7000: 0 50 2 V R5W5 DRIVE FLOAT32
VFBST
U [V]
VFVHZ
f [Hz]
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
_SIO – Serielle Schnittstelle RS485
82-SADDR - LustBus Geräteadresse
Ursprung: Serial AddressFunktion: Serielle Adresse des Gerätes
81-SBAUD - LustBus Übertragungsrate
Ursprung: Serial Baud RateFunktion: Baudrate der seriellen Schnittstelle (Datenübertragungsrate)
416-SCTL1 - Steuerwort der seriellen Schnittstelle
Ursprung: Serial Control Word 1Funktion: Steuerwort 1 der seriellen Schnittstelle
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 30 1 – R4W4 ALL USIGN8
BesondereAdressen:
z Die Adresse 0 spricht jeden Servoregler bei nicht-vernetztem Betrieb an.z Die Adresse 31 spricht alle vernetzen Geräte an ("Broadcast"); ohne Rückmeldung.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
9600 57600 19200 1/s R4W4 SYSTM USIGN8
Nr. Funktion
0 9600 Bit/s
1 4800 Bit/s
2 2400 Bit/s
3 1200 Bit/s
4 19200 Bit/s
5 28800 Bit/s
6 57600 Bit/s
Hinweis:Eine geänderte Baudrate wird nicht sofort aktiv. Erst bei erneutem Einschalten des Gerätes wird die serielle Schnittstelle auf die geänderte Übertragungsrate eingestellt. Eine Änderung der Baudrate während des Betriebes kann durch Parameter PROG= 111 im Sachgebiet _KPAD vorgenommen werden.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 65535 0 – R4W4 ALL USIGN16
74 • Sachgebiet_SIO – Serielle Schnittstelle RS485 Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
83-SDMMY - LustBus Dummy-Parameter
Ursprung: Serial DummyFunktion: Dummy-Parameter der seriellen Schnittstelle
85-SERR - LustBus Fehlerstatuswort
Ursprung: Serial Error StateFunktion: Fehlerstatus der seriellen Schnittstelle
Bit-Stelle Wert der Stelle Bezeichnung Bedeutung des Bits
0 0001 H START Regelung starten (1 = Start, 0 = Stop)
1 0002 H INV Sollwert invertieren
2 0004 H STOP Schnellhalt / Stoprampe
3 0008 H reserviert
4 0010 H reserviert
5 0020 H reserviert
6 0040 H reserviert
7 0080 H Fehler rücksetzen (mit steigender Flanke)
8 0100 H Ausgang OS00 setzen/rücksetzen 1)
9 0200 H Ausgang OS01 setzen/rücksetzen 1)
10...15 reserviert
1) Ausgang mit Funktionsselektor der seriellen Schnittstelle zuweisen: FOS00 bzw. FOS01 = SIO
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 255 0 – R4W4 ALL USIGN8
Erläute-rung:
Dies ist ein Dummy-Parameter, der zur Einhaltung der SIO-Zugriffszeiten bei einge-schaltetem Watchdog benutzt werden kann. Ein Schreibzugriff auf diesen Parameter hat im Gerät keine Auswirkung. Der Wert des Parameters geht jedoch nicht verlo-ren, sondern wird im RAM-Bereich des MC7000 gespeichert.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
00H FFH 00H – R4W5 ALL USIGN8
Bitstelle Hexwert Bezeichnung Bedeutung
0 01 H Power on Bit wird nach jedem Einschalten gesetzt
1 02 H Watchdog Watchdog hat Zeitüberschreitung erkannt
2 04 H EEPROM busy Das EEPROM des Servoreglers ist z. Zt. durch aktiven Brennvorgang belegt
3 08 H Checksum error Fehler bei der Datenübertragung, Prüfsumme ist falsch
5 20 H No parameter Es existiert im Gerät kein Parameter mit der übergebenen Nummer
6 40 H No change Änderung des Parameters ist nicht erlaubt
7 80 H Invalid value Der übergebene Parameterwert ist unzulässig
Sachgebiet_SIO – Serielle Schnittstelle RS485 • 75Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
84-SWDGT - LustBus Watchdog-Zeiteinstellung
Ursprung: Serial Watchdog TimeFunktion: Watchdog-Zykluszeit der seriellen Schnittstelle.
Zeit, in der der Busmaster mindestens 1 Telegramm an Servoregler abgeschickt haben muß. Wenn der Servoregler kein Telegramm empfängt, wird Fehler E-WDG (Watchdog) mit Fehlerort 11 gemeldet.
80-SLOAD - LustBus Handshake-Parameter für Datensatzübertragung
Ursprung:Funktion: für Handshake siehe LustBus-Datenübertragungsprotokoll.
110-TRACK - Handshake-Parameter für den Download des Transienten-speichers
Ursprung: TransientAcknowledgeFunktion: Handshakeparameter für den Download des Transientenspeichers
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0.00 20.00 0.00 s R4W4 SYSTM FIXPOINT16
Hinweis:Mit der Einstellung SWDGT = 0.00 wird der Watchdog ausgeschaltet.
VORSICHT - Parameter nicht ändern!Parameter nur für Entwicklungs- und Servicezwecke
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
-2 999 0 R6W6 ALL INT16
VORSICHT - Parameter nicht ändern!Parameter nur für Entwicklungs- und Servicezwecke
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 255 0 – R5W5 ALL USIGN8
76 • Sachgebiet_SIO – Serielle Schnittstelle RS485 Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
107-UNIT - Verfügbare Parametereinheiten
Ursprung:
Funktion: dient zum Abruf der Einheiten der Parameter (über Wertersatztexte) über Bussystem.
108-STEXT - Handshake-Parameter zur Übertragung der Wertersatztexte
Ursprung:Funktion: In STEXT wird die Einstellungs-Nr. eines Parameters angegeben. Der entsprechende
Wertersatztext wird zurückgeliefert. (Die Parameternummer wird im Protokoll festgelegt.)
VORSICHT - Parameter nicht ändern!Parameter nur für Entwicklungs- und Servicezwecke
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
kgmm – R5W5 ALL USIGN8
VORSICHT - Parameter nicht ändern!Parameter nur für Entwicklungs- und Servicezwecke
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 999 0 – R5W5 ALL USIGN16
Sachgebiet_SIO – Serielle Schnittstelle RS485 • 77Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
_KPAD – KeyPad KP100
3-BARG - Parameter für die Bargraphanzeige des KP100
Ursprung: Bargraph (Displayed Parameter)Funktion: Daueristwert der Bargraphanzeige des KeyPad (legt fest, welcher Parameter dauerhaft in
der Bargraphanzeige dargestellt wird)
11-CASEL - Funktionssachgebiete der S MARTCARD
Ursprung:
Funktion: dient zur Einteilung in SMARTCARD-Teilgebiete. Kein Benutzerparameter, wird nur für SMARTCARD-Operationen verwandt.
5-CTLFA - Multiplikator für den Inkrementalwert im CTRL-Menue des KP100
Ursprung: CTRL-Menu Factor
Funktion: Faktor zum Skalieren der Motorpoti-Funktion\ des CTRL-Menüs im KeyPad.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
1 999 77 – R4W4 SYSTM USIGN16
Nr. Einstellung Funktion
9 TAX momentane Auslastung des Controllers
12 MIDTX mittlere Auslastung des Controllers
10 MAXTX maximale Auslastung des Controllers
427 TEMP Gerätetemperatur
77 SPEED Drehzahl
76 TORQUE Drehmoment
75 CURNT effektiver Ausgangsstrom
347 DCV Zwischenkreisspannung
495 IOSTA Status der Ein- u. Ausgänge 1)
1) Beschreibung siehe Parameter IOSTA im Sachgebiet _VAL.
VORSICHT - Parameter nicht ändern!Parameter nur für Entwicklungs- und Servicezwecke
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
ALL POMOD ALL – R6W& ALL USIGN8
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
1 65535 10000 – R4W4 SYSTM USIGN16
78 • Sachgebiet_KPAD – KeyPad KP100 Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
2-DISP - Parameter für die Daueristwertanzeige des KP100
Ursprung: Displayed Parameter
Funktion: Daueristwert des Displays (bestimmt den Parameter, der im Display des KeyPad nach demHochlaufen dauerhaft bzw. beim Eintritt in das VAL-Menü als erstes angezeigt wird).
1-MODE - Bedienebene des KP100
Ursprung: ModeFunktion: Bedienebene
Erläute-rung:
Der Wert dieses Parameters bestimmt die Empfindlichkeit der Motorpoti-Funktion beim Betätigen der Tasten V oder W. Die Grafik erläutert die Funktion des Para-meters.
Auf der y-Achse ist die Dauer des Tastendrucks aufgetragen. Wird eine Pfeiltaste länger gedrückt gehalten, so ändert sich der Motorpoti-Sollwert schneller.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
1 999 447 – R1W2 SYSTM USIGN16
Hinweis:Der Wert kann geändert werden, indem man im VAL-Menu für den gewünschten Parameter für 3 s die Start/Enter-Taste betätigt.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
1 6 1 – R1W1 ALL USIGN8
Über die Paßwort-Parameter (PSWx) wird ein unbefugter Zugriff auf sicherheitsrele-vante Parameter verhindert.Die Bedienebene sollte immer abhängig von den Kenntnissen des Anwenders gewählt werden. Eine höhere Bedienebene gestattet einen tieferen Zugang zu den Parametern. Durch die höhere Zahl der Parameter wird die Bedienung jedoch etwas unübersichtli-cher.
CTLFA=65 535
CTLFA=1
dx
CTLFA
t
Sachgebiet_KPAD – KeyPad KP100 • 79Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
15-PLRDY - Regelungsinitialisierung aktivieren
Ursprung: Parameter List Ready
Funktion: manuelle Aktualisierung der Parameterliste (Neuinitialisierung) auslösen
Neuinitialisierung
Änderungen an Parameterwerten wirken sich in der Regel sofort aus, d.h. sie werden schon während der laufenden Regelung aktiv. Bei einigen Parametern ist jedoch zuerst eine Neuinitialisierung erfor-derlich, weil eine Änderung dieser Parameter weitreichende Folgen hat.
Eine Neuinitialisierung kann ausgelöst werden durch:
Einstellung Verwendung für Bemerkung
1 Anwender ohne Zugriffserlaubnis kein Parameter editierbar, wichtigste anzeigbar
2 Anwender mit Grundkenntnissen wichtigste Parameter editierbar, viele anzeigbar
3 Anwender mit fortgeschrittenen Kenntnissen und bei Steuern über SIO, Interbus-S
alle für Standard-Anwendungen notwendigen Parameter editierbar, viele anzeigbar
4 Anwender mit regelungstechnischem Fachwissen und bei Steuern über SIO
alle Regelungs-Parameter editierbar und anzeigbar
Die Bedienebenen können mit Paßwortschutz (Parameter PSWx) vor unberechtigtem Zugang geschützt werden.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 1 0 – R4W4 ALL USIGN8
Erläute-rung:
Mit diesem Parameter kann die Regelung initialisiert werden. Die Parameterliste wird auf ihre Gültigkeit überprüft und eine Berechnung der abhängigen Parameter durchgeführt.
Die manuelle Aktualisierung der Parameterliste startet man durch Setzen des Para-meters PLRDY = 1. Der Parameter wird anschließend automatisch = 0 zurückge-setzt. Bei Rücknahme des Startbefehls (Reglerfreigabe) wird sofort die Neu-Initiali-sierung der Regelung gestartet. Bei der nachfolgenden Reglerfreigabe sind dann die neuen Parameterwerte ohne Verzögerungszeit aktiv.
besonders geeignet für
1. Verlassen des PARA-Menüs nach der Parametrierung
Parametrierung über KEYPAD
2. Rücksetzen und erneutes Anlegen des Startbefehls
universell (Steuern über Klemmen, serielle Schnittstelle oder Bussystem)
3. Setzen des Parameters PLRDY (_KPAD)
universell, jedoch umständlich bei Parametrie-rung über KEYPAD
80 • Sachgebiet_KPAD – KeyPad KP100 Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
Bei einer Neuinitialisierung wird die Parameterliste auf ihre Gültigkeit überprüft und eine Berechnung der abhängigen Parameter durchgeführt. Für diese Aktualisierung der Parameterliste wird eine kurze Zeitdauer benötigt.
Um die Zeitverzögerung beim Start des Antriebs zu vermeiden, kann die Neuinitialisierung vorher manu-ell ausgelöst werden (oben beschriebene Möglichkeiten 1 oder 3).
6-PNUM - Parameternummeranzeige der des KP100 ein-/ausschalten
Ursprung: Parameter NumberFunktion: Anzeige der Parameternummer ein- / ausschalten
4-PROG - Spezielle Funktionen
Ursprung: Program Functions
Funktion: Anwahl von Programm-Sonderfunktionen
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
OFF ON OFF – R4W4 SYSTM USIGN8
Hinweis:Bei ausgeschalteter Parameternummer wird im Display des KeyPad angezeigt, ob ein Parameter nur angezeigt oder auch editiert werden kann (-S- bzw. -E-).
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 65535 2 – R4W4 SYSTM USIGN16
Einstellung Funktion
1 Rücksetzen aller Parameter auf Werkseinstellung
2 Normale Einstellung, keine Funktion.
111 Neuinitialisierung der seriellen Schnittstelle mit dem aktuellen Wert des Parameters SBAUD
Hinweis:Andere Werte sind für Sonderfunktionen vorgesehen. Vorsicht!.
Sachgebiet_KPAD – KeyPad KP100 • 81Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
100-PSW2 - Passwort für die Bedienebene 2 des KP100
Ursprung:Funktion: Password Mode 2
Paßwort für die Bedienebene 2 kann mit diesen Parametern aktiviert werden.(Abfrage --PWx-- bei Änderung der Bedienebene MODE)
101-PSW3 - Passwort für die Bedienebene 3 des KP100
Ursprung:Funktion: Password Mode 3
Paßwort für die Bedienebene 3 kann mit diesen Parametern aktiviert werden.(Abfrage --PWx-- bei Änderung der Bedienebene MODE)
102-PSW4 - Passwort für die Bedienebene 4 des KP100
Ursprung:Funktion: Password Mode 4
Paßwort für die Bedienebene 4 kann mit diesen Parametern aktiviert werden.(Abfrage --PWx-- bei Änderung der Bedienebene MODE)
103-PSW5 - Passwort für die Bedienebene 5 des KP100
Ursprung:
Funktion: Password Mode 5Paßwort für die Bedienebenen 5 (Abfrage --PWx-- bei Änderung der Bedienebene MODE)
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 65535 0 – R2W2 SYSTM USIGN16
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 65535 0 – R3W3 SYSTM USIGN16
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 65535 546 R4W4 SYSTM USIGN16
VORSICHT - Parameter nicht ändern!Parameter nur für Entwicklungs- und Servicezwecke
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 65535 657 – R5W5 APP USIGN16
82 • Sachgebiet_KPAD – KeyPad KP100 Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
104-PSW6 - Passwort für die Bedienebene 6 des KP100
Ursprung:
Funktion: Password Mode 6Paßwort für die Bedienebene 6(Abfrage --PWx-- bei Änderung der Bedienebene MODE)
105-PSWCT - Passwort für das Control-Menue des KP100.
Ursprung: Password CTRL-Menu
Funktion: Paßwort für das CTRL-Menü (Abfrage PASSW)
VORSICHT - Parameter nicht ändern!Parameter nur für Entwicklungs- und Servicezwecke
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 65535 768 – R6W6 SYSTM USIGN16
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 65535 0 – R3W3 SYSTM USIGN16
Sachgebiet_KPAD – KeyPad KP100 • 83Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
_SCTY – Gerätereaktion im Fehlerfall
Parameter zur Programmierung der Fehlerreaktion
Mit diesen Parametern (Sachgebiet _SCTY) kann programmiert werden, mit welcher definierten Reak-tion der Servoregler auf einen auftretenden Fehler reagieren soll.
Fehlerreaktionstabelle bei MC6000
In der Fehlerreaktionstabelle sind mögliche Fehlerreaktionen definiert. Mit den nachfolgend beschriebe-nen Parametern können sie den einzelnen Fehlern zugewiesen werden. Einige Parameter erfordern ein Mindestmaß an Fehlerreaktion, daher sind die wählbaren Reaktionen aus der Tabelle für diese Fehler eingeschränkt.
Fehlerreaktionstabelle bei MC7000
In der Fehlerreaktionstabelle sind mögliche Fehlerreaktionen definiert. Mit den nachfolgend beschriebe-nen Parametern können sie den einzelnen Fehlern zugewiesen werden.
Einige Parameter erfordern ein Mindestmaß an Fehlerreaktion, daher sind die wählbaren Reaktionen aus der Tabelle für diese Fehler eingeschränkt.
Name Nr. Bedeutung (Fehler auf ...) Reaktion WE
R-CPU 41 ... Fehler im Rechnerteil 5 5
R-EEP 48 ... Fehler im EEPROM 5 5
R-ENC 55 ... Drehgeber-Fehler (falscher Typ oder fehlend) 5 5
R-EXT 54 ... Fehlermeldung von externer Steuerung(über Steuereingang)
0 ... 5 0
R-FLT 52 ... Fehler bei Fließkomma-Berechnung 5 5
R-FLW 59 ... Schleppfehler 0 ... 5 3
R-OC 43 ... Fehler Überstrom 1, 3, 5 1
R-OFF 42 ... Unterspannung oder Netz-Aus 1, 3, 5 1
R-OLI 45 ... Ixt-Abschaltung Servoregler 1 ... 5 1
R-OLM 49 ... I² t-Abschaltung Motor(Motorschutzeinrichtung) (z. Zt. ohne Funktion)
1 ... 5 1
R-OP1 56 ... Fehler auf Optionsmodul 1 0 ... 5 0
R-OP2 57 ... Fehler auf Optionsmodul 2 (nur MC6000) 0 ... 5 0
R-OTI 47 ... Übertemperatur Servoregler 1 ... 5 1
R-OTM 46 ... Übertemperatur Motor 1 ... 5 1
R-OV 44 ... Überspannung 1, 3, 5 3
R-PAR 51 ... ungültige Daten in Parameterliste 5 5
R-PLS 50 ... Fehler bei Plausibilitätskontrolle 5 5
R-PWR 53 ... Fehler Endstufe nicht erkannt 5 5
R-TIM 58 ... Laufzeitfehler 5 5
R-WDG 40 ... Fehler Watchdog hat ausgelöst 0 ... 5 0
Name Nr. Bedeutung (Fehler auf ...) Reaktion WE
R-BRK 99 ... Fehler der Haltebremse (Leitungsbruch,Kurzschluß oder Übertemperatur)
1 ... 5 1
R-CAN 39 ... Initialisierungsfehler CAN-Modul 0 ... 5 0
R-CPU 41 ... Fehler im Rechnerteil 5 5
R-EEP 48 ... Fehler im EEPROM 5 5
84 • Sachgebiet_SCTY – Gerätereaktion im Fehlerfall Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
Mögliche Fehlerreaktionen
Fehler mit einer höheren Reaktionsnummer haben eine höhere Priorität. Fehler mit höherer Priorität lösen auch dann aus, wenn bereits ein Fehler mit niedrigerer Priorität anliegt. Fehler mit gleicher oder niedrigerer Priorität werden ignoriert.
R-ENC 55 ... Drehgeber-Fehler (falscher Typ oder fehlend) 5 5
R-END 140 ... Endschalter hat angesprochen (23=links, 24=rechts) 5
R-EEX 141 ... Endschalter vertauscht 5
R-EXT 54 ... Fehlermeldung von externer Steuerung (über Steuereingang)
0 ... 5 0
R-FLH 114 ... Fehler im Flash-Speicher 5 5
R-FLT 52 ... Fehler bei Fließkomma-Berechnung 5 5
R-FLW 59 ... Schleppfehler 0 ... 5 3
R-IO1 88 ... Initialisierungsfehler Modul ext. Eingänge 5 5
R-IO2 89 ... Initialisierungsfehler Modul ext. Ausgänge 5 5
R-OC 43 ... Fehler Überstrom 1, 3, 5 1
R-OFF 42 ... Unterspannung oder Netz-Aus 1, 3, 5 1
R-OLI 45 ... Ixt-Abschaltung Servoregler 1 ... 5 1
R-OLM 49 ... I² t-Abschaltung Motor (Motorschutzeinrichtung) (z. Zt. ohne Funktion)
1 ... 5 1
R-OP1 56 ... Fehler auf Optionsmodul 1 0 ... 5 0
R-OP2 57 ... Fehler auf Optionsmodul 2 0 ... 5 0
R-OTI 47 ... Übertemperatur Servoregler 1 ... 5 1
R-OTM 46 ... Übertemperatur Motor 1 ... 5 1
R-OV 44 ... Überspannung 1, 3, 5 3
R-PAR 51 ... ungültige Daten in Parameterliste 5 5
R-PLS 50 ... Fehler bei Plausibilitätskontrolle 5 5
R-POS 109 ... Fehlermeldung Positioniereinheit 0 ...5 0
R-PWR 53 ... Fehler Endstufe nicht erkannt 5 5
R-TIM 58 ... Laufzeitfehler 5 5
R-VEC 37 ... Fehler bei VeCon-Initialisierung 5 5
R-WDG 40 ... Fehler Watchdog hat ausgelöst 0 ... 5 0
Reaktion Nr. Bezeichnung Funktion
0 No Reaction Fehler nur melden (Warnung)
1 Servo Halt Fehler melden und Endstufe sperren
2 Servo Stop Fehler melden, Schnellhalt und auf Rücknahme des Startbefehls warten
3 Servo Halt and Lock Fehler melden, Endstufe sperren und gegen automatischen Wiederanlauf sichern
4 Servo Stop and Lock Fehler melden, Schnellhalt, auf Rücknahme des Startbefehls warten und gegen automatischen Wiederanlauf sichern
5 Wait on Error-Reset and Reset
Fehler melden, Endstufe sperren und auf Rücksetzung des Fehlers warten; anschließend Software-Reset
Name Nr. Bedeutung (Fehler auf ...) (Fortsetzung) Reaktion WE
Sachgebiet_SCTY – Gerätereaktion im Fehlerfall • 85Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
Quittieren von Fehlern
Folgende Quittierungsmöglichkeiten sind vorgesehen:
z steigende Flanke am Eingang ENPO der Steuerklemmleiste
z Betätigen der stop/return-Taste des KeyPads für ca. 3 Sekunden
z Setzen des RESET-Bits im SIO-Steuerwort SCTL1 (Steuern über serielle Schnittstelle)(nur bei Steuern über serielle Schnittstelle; CLSEL = SIO)
z Setzen des Bits ‘Reset-Störung’ im CAN-Bus-Steuerwort (Steuern über CAN-Bus)(nur bei Steuern über CAN-Bus; CLSEL = OPTN1)
74-ERES - Rücksetzen von Fehlern des MC
Ursprung: Error ResetFunktion: Ermöglicht die Quittierung eine anstehenden Fehlermeldung unabhängig vom derzeitigen
Steuerort.Wird der Parameter auf 1 gesetzt, so wird eine aktuell anstehende Fehlermeldung quittiert.
18-LOCKS - Antrieb sperren
Ursprung:
Funktion: Antrieb gegen Wiederanlauf sichern mit LOCKS = 1; = 0 ist Normalzustand.
Achtung! Der Motor wird dabei vom Servoregler entkoppelt. Der Motor trudelt aus bzw. kann sich frei drehen!
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 1 0 – R5W5 – USIGN8
Hinweis:Nach erfolgtem Quittierung der Fehlermeldung setzt sich der Parameterwert selb-ständig auf 0 zurück. Wurde vor der Quittierung des Fehlers die Fehlerursache nicht behoben, so wird der Fehler sofort erneut gemeldet.
VORSICHT - Parameter nicht ändern!Parameter nur für Entwicklungs- und Servicezwecke
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
OFF ON OFF – R5W5 ALL USIGN8
86 • Sachgebiet_SCTY – Gerätereaktion im Fehlerfall Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
16-MKERR - Fehlersimulationsparameter zum Test der Fehlerreaktionen
Ursprung:
Funktion: Der Parameter kann für Testzwecke einen bestimmten Fehler auslösen. Der Parameter enthält hexadezimal die Fehlernummer und den Fehlerort.
VORSICHT - Parameter nicht ändern!Parameter nur für Entwicklungs- und Servicezwecke
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0000H FFFFH 0000H – R6W6 ALL USIGN16
Beispiel: 0301 h = Fehler Nr.1 mit Location 1
Sachgebiet_SCTY – Gerätereaktion im Fehlerfall • 87Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
_SYS – Diagnose und Digital Scope
Digital Scope
Die Software des MASTERCONTROL beinhaltet ein Trace-Tool (Digital Scope), mit dem der Inhalt von bestimmten digitalen Größen über einen begrenzten Zeitraum dokumentiert werden kann.
Das Digital Scope läßt sich mit Hilfe des DRIVEMANAGER komfortabel bedienen.
Das Scope besitzt 4 Kanäle (0 .. 3), die sich einen festen Datenbereich zur Aufzeichnung ihrer Werte teilen, d.h. die Aufzeichnungskapazität pro Kanal sinkt mit der Anzahl der aktiven Kanäle.Da die Datenaufzeichnung mit einer max. Frequenz von 8 kHz (MC6000) bzw. 16kHz (MC7000) arbei-tet, kann durch Aktivierung mehrerer Kanäle und entsprechend kurzer Abtastzeit der Zeithaushalt der Regelungssoftware überschritten werden. In diesem Fall erscheint im Display des KeyPad die Meldung E-TIM zur Anzeige der Rechnerüberlastung.
Starten und Überwachen des Digital ScopeZuerst erfolgt die Einstellung aller Kanäle, der Scopefunktion und des Triggermodus über die Parameter DSMx, DSVx,DSTM, DSTCH, DSVTC, DSTLV, DSPRT, DSTIM entsprechend der Parameterbeschrei-bung.
z Mit Parameter DSRUN = 1 Scope starten.
z Warten bis Bit 1 von DSRUN gleich 1 ist, d.h. bis das Scope ein Triggersignal ermittelt hat.Jetzt läuft die Aufzeichnung bis mit DSRUN = 0 der Servo das Ende der Datenaufzeichnunganzeigt.
z Durch Nullsetzen von DSRUN kann das Scope manuell gestoppt werden.
z Im Automatikbetrieb stoppt das Scope nach Füllen des Transientenspeichers automatisch.
Download des Transientenspeichers siehe Entwicklungsdokumentation “Download und Interpretation der Transientendaten” TSF_7000.DOC.
20-DSM0, 22-DSM1, 24-DSM2, 26-DSM3 - Betriebsmodus Kanal 0...3 des Digital Scope
Ursprung: Digital Scope ModeFunktion: Betriebsmodus des jeweiligen Kanals
Die Parameter DSM0 bis DSM3 dienen zur Einstellung des Betriebsmodus der Kanäle 0 - 3. Sie sind bitkodiert. Die folgende Tabelle zeigt die Bedeutung der einzelnen Bitstellen.
VORSICHT - Parameter nicht ändern!Parameter nur für Entwicklungs- und Servicezwecke
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
00H FFH – R5W5 ALL USIGN8
88 • Sachgebiet_SYS – Diagnose und Digital Scope Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
Î Digital Scope, Seite 8862-DSMSZ - Größe des Transientenspeichers in Byte
Ursprung: Digital Scope Memory SizeFunktion: Größe des Transientenspeichers
Maximalwert beim MC6000: Werkseinstellung, beim MC7000 abhängig vom Speicheraus-bau und der Betriebsart (nicht verfügbar z.B. bei PosMod).
Î Digital Scope, Seite 88
67-DSPRT - Pretrigger des digitalen Oszilloskops
Ursprung: Digital Scope PretriggerFunktion: Pretrigger des Digitalen Oszilloskops
Der Parameter ist auf 0.05 normiert. Der Einstellbereich ist real 0-100 % in Schrittweiten von 0.05%.
Î Digital Scope, Seite 88
Bitstelle Hexwert Bedeutung
0.. 4 0..1Fh Linksschiebewert für die aufzuzeichnende Größe. Bei 32-Bit-Größen sollte der Wert kleiner 32 und bei 16-Bit-Größen kleiner als 16 sein. Diese Funk-tionalität ist nur für DA-Ausgabe sinnvoll. Für das Digital Scope ist dieser Wert immer 0
5 20h Kanal ein/aus
6 40h0 -> Wert aus 16-Bit-Tabelle, 1 -> Wert aus 32-Bit-Tabelle
7 80h wird nicht benutzt
VORSICHT - Parameter nicht ändern!Parameter nur für Entwicklungs- und Servicezwecke
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 6144 6144 – R5W5 ALL USIGN16
VORSICHT - Parameter nicht ändern!Parameter nur für Entwicklungs- und Servicezwecke
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0.00 100.00 10.00 % R5W5 ALL FIXPOINT16
Sachgebiet_SYS – Diagnose und Digital Scope • 89Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
68-DSRUN - Startfreigabe des digitalen Oszilloskops
Ursprung: Digital Scope Run
Funktion: Startfreigabe des Digitalen OszilloskopsBeim Schreibvorgang auf diesen Parameter wird nur Bit 0 beeinflußt. Beim Lesen werden Bit 0 und Bit 1 gelesen.
Î Digital Scope, Seite 88
66-DSTCH - Triggerkanal des digitalen Oszilloskops
Ursprung: Digital Scope Trigger-ChannelFunktion: Triggerkanal des Digitalen Oszilloskops
Î Digital Scope, Seite 88
VORSICHT - Parameter nicht ändern!Parameter nur für Entwicklungs- und Servicezwecke
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 7 0 – R5W5 ALL USIGN8
Wert Bedeutung
0 Digital Scope ist ausgeschaltet, Daten-aufzeichnung beendet
2 Digital Scope hat getriggert, Datenauf-zeichnung ist aktiv
5 Digital Scope ist aktiv und wartet auf Triggersignal
VORSICHT - Parameter nicht ändern!Parameter nur für Entwicklungs- und Servicezwecke
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 5 0 – R5W5 ALL USIGN8
Wert Bedeutung
0 Triggerkanal 0
1 Triggerkanal 1
2 Triggerkanal 2
3 Triggerkanal 3
90 • Sachgebiet_SYS – Diagnose und Digital Scope Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
60-DSTIM - Zeitbasis des digitalen Oszilloskops
Ursprung: Digital Scope Time
Funktion: Zeitbasis des Digitalen Oszilloskops in Vielfachen von 62,4 µs (MC7000) bzw. 124.8 µs (MC6000)
65535 = 2097,1 s
Î Digital Scope, Seite 88
29-DSTF - Filterzeitkonstante des Digital Scopes (nur MC6000)
Ursprung: Digital Scope Time FilterFunktion: Filterzeitkonstante des Digital Scopes (nur MC6000)
Î Digital Scope, Seite 88
64-DSTLV - Triggerschwelle des digitalen Oszilloskops
Ursprung: Digital Scope Trigger-LevelFunktion: Triggerschwelle des Digitalen Oszilloskops
Der Parameter erhält den normierten Wert des Triggerlevels. Bei 32Bit-Größen entspricht dieser Wert den oberen 16 Bit, die Unteren werden im MASTERCONTROL immer auf 0 gesetzt.
Î Digital Scope, Seite 88
VORSICHT - Parameter nicht ändern!Parameter nur für Entwicklungs- und Servicezwecke
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 65535 1 – R5W5 ALL USIGN16
VORSICHT - Parameter nicht ändern!Parameter nur für Entwicklungs- und Servicezwecke
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 15 0 – R5W5 ALL USIGN8
VORSICHT - Parameter nicht ändern!Parameter nur für Entwicklungs- und Servicezwecke
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
-32768 32767 30 – R5W5 ALL INT16
Sachgebiet_SYS – Diagnose und Digital Scope • 91Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
65-DSTM - Triggermodus digitales Oszilloskop
Ursprung: Digital Scope Trigger Mode
Funktion: Triggermodus des Digitalen Oszilloskops
Bei MC7000 in Verbindung mit dem DRIVEMANAGER nur Einstellungen 1 bis 4 möglich.
Î Digital Scope, Seite 88
21-DSV0, 23-DSV1, 25-DSV2, 27-DSV3 - Index von Kanal 0...3 für dieWertetabelle des Digital Scope
Ursprung: Digital Scope ValueFunktion: Index für die Wertetabelle
Die Nummer dieses Parameters ist der Index für die Tabelle der aufzeichenbaren Werte. Es gibt insgesamt 2 solcher Tabellen, je eine für 16-Bit-Werte und eine für 32-Bit-Werte. Auf welche dieser beiden Tabellen zugegriffen wird, hängt ab von Bit 6 in Parameter DSMx (x = Kanalnummer).
Î Digital Scope, Seite 88
VORSICHT - Parameter nicht ändern!Parameter nur für Entwicklungs- und Servicezwecke
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
-1 9 2 – R5W5 ALL INT16
Der Parameter dient zur Einstellung des Triggermodus. Folgende Tabelle zeigt die ver-fügbaren Triggermodi und die jeweils erforderliche Einstellung:
Wert Triggermodus
-1 Scope aus
0DA-Ausgabe (nur in Verbindung mit Option „DA-Karte")
1 Automatik
2 Steigende Flanke
3 Fallende Flanke
4 Beide Flanken
5 Trigger auf Bit (Steigende Flanke)
6 Trigger auf Bit (Fallende Flanke)
7 Trigger auf Bit (Beide Flanken)
8 Trigger auf Warnung (FehlerNr / FehlerOrt)
9 Trigger auf Fehler (FehlerNr / FehlerOrt)
VORSICHT - Parameter nicht ändern!Parameter nur für Entwicklungs- und Servicezwecke
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 127 – R5W5 ALL USIGN8
92 • Sachgebiet_SYS – Diagnose und Digital Scope Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
36-DSVTC - Index des Triggerkanals für die Wertetabelle des Trace-Tools
Ursprung: Digital Scope Value Trigger Channel
Funktion: Größe für den Triggerkanal
Î Digital Scope, Seite 88
19-EEPCC - Anzahl der Reparatureingriffe im EEPROM
Ursprung:
Funktion: Die Zahl der Reparatureingriffe sollte eigentlich = 0 sein. Wenn die Zahl >100 ist, wird Feh-ler E-EEP mit Fehlerort 12 ausgelöst.
VORSICHT - Parameter nicht ändern!Parameter nur für Entwicklungs- und Servicezwecke
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0000H FFFFH 0000H – R5W5 ALL USIGN16
Die exakte Verwendung dieses Parameters ist abhängig von den Werten der Parame-ter DSTM und DSTCH:
DSTM DSTCH => DSVTC
1...4 0...3 wird nicht verwendet
1...4 4 gibt den Index der 16-Bit Triggergröße an
1...4 5 gibt den Index der 32-Bit Triggergröße an
5...7 x
enthält die Adresse eines Bits aus dem Feld „bitFeld[ ]" in der Weise, daß das High Byte den Feldindex und das Low Byte den Index des Bits in diesem Wort bezeichnet. Es gilt die Definition „flagword bit-Feld[SIZE_OF_BITFELD]";
Die genaue Bedeutung der Bits muß einer noch zu erstellenden Tabelle entnommen werden.
8...9 xenthält im High Byte die Fehlernummer und im Low Byte den Fehlerort der Warnung bzw. des Fehlers auf die getriggert werden soll.
VORSICHT - Parameter nicht ändern!Parameter nur für Entwicklungs- und Servicezwecke
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 65535 0 – R5W6 ALL USIGN16
Sachgebiet_SYS – Diagnose und Digital Scope • 93Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
31-PTR_H, 30-PTR_L - Datenzeiger auf beliebige Speicherstellen
Ursprung: Pointer High Word, Pointer Low Word
Funktion: High-Word, Low-Word des Datenzeigers, der eine Speicherstelle adressiert. Mit P-VAL kann diese Speicherstelle gelesen und geschrieben werden.
32-P-VAL - Editierbare Speicherstelle des Datenzeigers
Ursprung:Funktion: Der Parameter liest und schreibt auf die mit PTR_H, PTR_L adressierte Speicherstelle.
111-VPROG - Auslastung des VECON-Programmspeichers
Ursprung:Funktion: Nur zur Anzeige der prozentualen Auslastung des VeCon-Programmspeichers an.
Bei >100% wird E-VEC angezeigt.
VORSICHT - Parameter nicht ändern!Parameter nur für Entwicklungs- und Servicezwecke
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0000H FFFFH – R6W6 ALL USIGN16
VORSICHT - Parameter nicht ändern!Parameter nur für Entwicklungs- und Servicezwecke
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0000 FFFFH 0000H – R6W6 ALL USIGN16
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0000H FFFFH 0000H % R6W6 ALL USIGN16
94 • Sachgebiet_SYS – Diagnose und Digital Scope Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
_REF – Sollwertstruktur
842-ACCR - Beschleunigungsrampe für Drehzahlregelung
Ursprung: Acceleration RampFunktion: Beschleunigungsrampe (nur bei Drehzahlregelung)
Î Struktur der Sollwertvorgabe, Seite 24
852-DECR - Verzögerungsrampe für Drehzahlregelung
Ursprung: Deceleration RampFunktion: Bremsrampe (nur bei Drehzahlregelung)
Î Struktur der Sollwertvorgabe, Seite 24
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 65535 0 1/min/s R1W2 REFRC USIGN16
Hinweis:Die Beschleunigungsrampe kann ausgeschaltet werden, indem ACCR sehr groß (> 30.000 min-1 s-1) gewählt wird. Dann beschleunigt der Antrieb mit maximalem Drehmoment auf die Solldrehzahl. Der gesamte Rampengenerator läßt sich durch ACCR = 0 oder DECR = 0 abschal-ten (Beschleunigungs- und Bremsrampe inaktiv!).
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 65535 0 1/min/s R1W2 REFRC USIGN16
Hinweis:Die Drehzahl ändert sich mit dem Parameter DECR, wenn der Sollwert niedriger gewählt wird. Die Bremsrampe kann ausgeschaltet werden, indem DECR sehr groß
(> 30.000 min-1 s-1) gewählt wird. Dann bremst der Antrieb mit maximalem Drehmo-ment.
Der gesamte Rampengenerator läßt sich durch ACCR = 0 oder DECR = 0 abschal-ten (Beschleunigungs- und Bremsrampe inaktiv!).
Bei Wegnahme des START-Signals läuft der Antrieb ungeführt aus! Wenn dies uner-wünscht ist, Schnellhalt mit Stoprampe STOPR verwenden. Wenn eine Haltebremse vorhanden ist, ist die Einstellung des Parameters BRAKE zu überprüfen.
Sachgebiet_REF – Sollwertstruktur • 95Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
335-EC2LN - Strichzahl des optischen Gebers, Encodereingang 2
Ursprung: Encoder 2 Line CountFunktion: Strichzahl des Drehgebers an Drehgeber-Interface 2 (Eingang für elektrisches Getriebe).
Es können Werte von 512 bis 32000 in 2^n-Schritten eingestellt werden.Parameter nur für MC7000.
856-JTIME - Verschliffzeit der S-förmigen Rampe in ms
Ursprung: Jolt Time
Funktion: Der Parameter bestimmt, wie stark die sinus²-förmigen Beschleunigungsrampen zur Begrenzung des Rucks ausgeprägt werden. Die Verschliffzeit gibt direkt die Zeit an, um die die Enddrehzahl später erreicht wird.
425-RA0, 426-RA1 - Analoger Sollwertkanal 0 bzw. 1
Ursprung: Reference from Analog Input 0, 1Funktion: Sollwerte von Analogeingängen
Diese Parameter dienen nur zur Anzeige des digitalisierten Werts des Analogeingangs 0(ISA0) bzw. 1 (ISA1).
Î Struktur der Sollwertvorgabe, Seite 24
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
512 32000 2048 – R4W4 REFRC USIGN16
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 2000 0 ms R1W2 REFRC USIGN16
Hinweis:Das Erreichen der Enddrehzahl verzögert sich genau um die Verschliffzeit.
Bei Positioniervorgängen wird die Zielposition genau um die Verschliffzeit später erreicht.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
-32764 32764 0 – R4W15 ALL INT32Q16
DECR
n
t
min-1
s
ACCR
JTIME
0.5 x JTIME
0.5 x JTIME
96 • Sachgebiet_REF – Sollwertstruktur Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
497-RCAN - Sollwert vom CAN-Bus
Ursprung: Reference from CAN-BusFunktion: Sollwerte über CAN-Bus
Dieser Parameter dient nur zur Anzeige des Sollwerts vom CAN-Bus.
Î Struktur der Sollwertvorgabe, Seite 24
390-RDDEN - Übersetzungsverhältnis der Drehzahl (Nenner)
Ursprung: Reference Drive Denominator
Funktion: Nenner des Übersetzungsverhältnisses für den Drehzahlgleichlauf (Betriebsart Drehzahlre-gelung über Impulseingang).
389-RDNOM - Übersetzungsverhältnis der Drehzahl (Zähler)
Ursprung: Reference Drive Nominator
Funktion: Zähler des Übersetzungsverhältnisses für den Drehzahlgleichlauf (Betriebsart Drehzahlre-gelung über Impulseingang).
Î 126-RSDIR - Pegel des Richtungssignals für Schrittmotorbetrieb, Seite 102
430-RDIG - Digitaler Sollwerteingang
Ursprung: Reference from Digital InputFunktion: digitaler Sollwerteingang
Dieser Parameter dient zur Anzeige des Sollwerts vom digitalen Sollwerteingang(z. B. Drehzahlsollwert bei Sollwertvorgabe über Impulseingang = Drehzahlgleichlauf).
Î Struktur der Sollwertvorgabe, Seite 24
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
-32764 32764 0 – R4W15 ALL INT32Q16
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
1 65535 1 – R1W2 APP USIGN16
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
1 65535 1 – R1W2 APP USIGN16
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
-32764 32764 0 – R4W15 ALL INT32Q16
Sachgebiet_REF – Sollwertstruktur • 97Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
434-REF1 ... 438-REF6 - Zwischenwerte der Sollwertvorgabe
Ursprung: Reference Value 1 - 6Funktion: Zwischenwerte der Sollwertvorgabe
Diese Parameter dienen nur zur Anzeige des Sollwerts (Zwischenschritte) auf den Sollwert-kanälen. Sie sind nützlich bei der Fehlersuche innerhalb der Sollwertvorgabe.
Î Struktur der Sollwertvorgabe, Seite 24
448-RF3FA - Faktor für Sollwertkanal 3
Ursprung: Reference Channel 3 FactorFunktion: Faktor zur prozentualen Skalierung des Sollwerts auf Kanal 3
Î Struktur der Sollwertvorgabe, Seite 24
74x-RFIX1 ... 79x-RFIX6 - Festsollwerte 1 bis 6
Ursprung: Reference Fixed Value 1 - 6Funktion: Festsollwerte 1 bis 6, die programmierten Werte können mit einem Sollwertselektor
RSSLx angewählt bzw. umgeschaltet werden.
Beispiele für Parameternummer:740-RFIX1 – Festfrequenz 1741-RFIX1 – Festdrehmoment 1
742-RFIX1 – Festdrehzahl 1743-RFIX1 – Festlage 1
Î Struktur der Sollwertvorgabe, Seite 24
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
-32764 32764 0 – R4W15 ALL INT32Q16
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 100 100 % R4W4 REFRC USIGN16
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
-32764 32764 0 Hz, Nm,1/min
R1W2 REFRC INT32Q16
98 • Sachgebiet_REF – Sollwertstruktur Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
87x-RINC - Sollwertinkremente bei Motorpotifunktion
Ursprung: Reference IncrementFunktion: Schrittweite für Motorpoti-Funktion\ über digitale Eingänge. Dieser Parameter zeigt den
Sollwert des Motorpotis an.
Î Struktur der Sollwertvorgabe, Seite 24
Motorpoti-Funktion
Motorpoti-Funktion (MOP) bedeutet, daß der Sollwert über zwei digitale Eingänge oder über dieTasten W und V des KeyPads um einen bestimmten Betrag erhöht bzw. erniedrigt wird.
Parametrierung der Motorpoti-Funktion
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
-32764 32764 1(0,5) Nm Hz, Nm,1/min
R4W4 REFRC INT32Q16
Hinweis:Bei Verwendung der Motorpoti-Funktion über das CTRL-Menü des KeyPad bestimmt der Parameter CTLFA die Schrittweite.
1. Parameter RSSLx= RPOT (_REF) Motorpoti als Sollwertquelle einstellen
2. Parameter MPCNF (_CONF): Wahl der Betriebsart (Motorpoti-Konfiguration)
3. Parameter RINC (_REF): bestimmt Betrag für Erhöhen/Erniedrigen (dig. Eingänge)
Parameter CTLFA (_KPAD): bestimmt Betrag für Erhöhen/Erniedrigen (KeyPad)
4. Eingang mit Funktion MP-UP: erhöht Sollwert
5. Eingang mit Funktion MP-DN: erniedrigt Sollwert
Sachgebiet_REF – Sollwertstruktur • 99Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
Betriebsarten der Motorpoti-Funktion
Vier Betriebsarten können über den Parameter MPCNF (_CONF) angewählt werden :
80x-RLIM1 - Untere Sollwertbegrenzung
Ursprung: Reference Limitation 1Funktion: RLIM1 = untere des Sollwerts (auch als Sollwertquelle direkt anwählbar)
Î Struktur der Sollwertvorgabe, Seite 24
81x-RLIM2 - Obere Sollwertbegrenzung
Ursprung: Reference Limitation 2Funktion: RLIM2 = obere Begrenzung des Sollwerts (auch als Sollwertquelle direkt anwählbar)
MPCNF BetriebsartEingang MP-UP
Eingang MP-DN
Funktion
0 zustandsgesteuertohne Rücksetzen
0101
0011
–MP-Sollwert erhöhenMP-Sollwert erniedrigen–
1 zustandsgesteuertmit Rücksetzen
0101
0011
–MP-Sollwert erhöhenMP-Sollwert erniedrigenMP-Sollwert = 0 setzen
2 flankengesteuert ohne Rücksetzen
00 > 1
01
00
0 > 11
–MP-Sollwert erhöhenMP-Sollwert erniedrigen–
3 flankengesteuertmit Rücksetzen
00 > 1
01
00
0 > 11
–MP-Sollwert erhöhenMP-Sollwert erniedrigenMP-Sollwert = 0 setzen
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
-32764 32764 -3000-3000-12000-3000
HzNm1/min–
R4W4 REFRC INT32Q16
Hinweis:Wird RLIM1 > RLIM2 gewählt, wird Fehler E-PAR gemeldet (Parameterliste ungültig).
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
-32764 32764 30003000120003000
HzNm1/min–
R4W4 REFRC INT32Q16
100 • Sachgebiet_REF – Sollwertstruktur Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
Î Struktur der Sollwertvorgabe, Seite 24
82x-RNA0, 83xRNA1 - Normierung für analogen Sollwerteingang 0 bzw.1
Ursprung: Reference Norm Analog Input 0, 1
Funktion: Normierung für analogen Sollwerteingang 0 bzw.1
Î Struktur der Sollwertvorgabe, Seite 24
431-ROPT1, 432-ROPT2 - Sollwert von Optionssteckplatz 1 bzw. 2
Ursprung: Reference from Option 1, 2Funktion: Modul in Steckplatz 1, 2
Diese Parameter dienen nur zur Anzeige des Sollwerts von Modulen in Steckplatz 1 bzw. 2(Optionssteckplatz 2 gibt es nur bei MC6000).Die Module können als Sollwertquelle angewählt werden.
Î Struktur der Sollwertvorgabe, Seite 24
429-RPOT - Sollwert des Motorpoti
Ursprung: Reference PotentiometerFunktion: Motorpoti-Funktion über digitale Eingänge
Dieser Parameter dient nur zur Anzeige des Motorpoti-Sollwerts.
Î Struktur der Sollwertvorgabe, Seite 24
Hinweis:Wird RLIM1 > RLIM2 gewählt, wird Fehler E-PAR gemeldet (Parameterliste ungültig).
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
-32764 32764 50103000100
HzNm1/min–
R1W2 REFRC INT32Q16
Beispiel Drehzahl-regelung:
RNA0 = 3000 bedeutet, daß einem analogen Sollwert von +10 V eine Solldrehzahl von 3000 min-1 entspricht.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
-32764 32764 0 – R4W15 ALL INT32Q16
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
-32764 32764 0 – R4W15 ALL INT32Q16
Sachgebiet_REF – Sollwertstruktur • 101Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
126-RSDIR - Pegel des Richtungssignals für Schrittmotorbetrieb
Ursprung: Reference Step DirectionFunktion: Vorgabe des Pegels des Richtungssignals für die positive Drehrichtung bei der Auswertung
von Schrittmotorsignalen (Puls-Richtungs-Signale) beim Drehzahlgleichlauf.
428-RSIO - Sollwert vom LustBus
Ursprung: Reference from Serial Input/OutputFunktion: Serielle Schnittstelle, als Sollwertquelle über Sollwertselektor anwählbar
Dieser Parameter zeigt den Sollwert über die serielle Schnittstelle RS485 an.
Î Struktur der Sollwertvorgabe, Seite 24
417-RSSL1 ... 420-RSSL4 - Sollwertselektor 1 ... 4
Ursprung: Reference Source Selector 1 - 4
Funktion: Sollwertselektoren für Kanäle 1 bis 4, zur Anwahl einer Sollwertquelle
Î Struktur der Sollwertvorgabe, Seite 24
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 1 0 – R4W4 APP USIGN8
Einstel-lungen:
Nr. Einstellung Funktion
0 NORM Low-Pegel entspricht positiver Richtung, d.h. Rechtslauf bei Blick auf die Motorwelle (A-seitiges Lagerschild)
1 INVRT High-Pegel enstpricht negativer Richtung
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
-32764 32764 0 – R4W4 ALL INT32Q16
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
RCON RLIM2 RCON, RA0 – R3W3 REFRC USIGN8
102 • Sachgebiet_REF – Sollwertstruktur Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
RSSLx bei MC6000
RSSLx bei MC7000
125-RSTEP - Auswertung von Schrittmotorsignalen (2. Encodereingang)
Ursprung: Reference Step Motor InterfaceFunktion: Aktivieren des Schrittmotorinterfaces, d. h. anstelle von Inkrementalgebersignalen
(A-B-Signalen) werden Puls-Richtungs-Signale ausgewertet.Parameter ist nicht editierbar, wird in Betriebsart Schrittmotorbetrieb automatisch gesetzt.
Nr. Einstellung Sollwertquelle ist:
0 RCON keine (Sollwertkanal ausgeschaltet [constant = 0])
1 RA0 Analogeingang ISA0
2 RA1 Analogeingang ISA1
3 RSIO serielle Schnittstelle
4 RPOT Motorpoti an digitalen Eingängen
5 RDIG digitaler Sollwerteingang (PWM)
6 ROPT1 Modul in Steckplatz 1 (X6)
7 ROPT2 Modul in Steckplatz 2 (X7)
8 RFIX1 Festsollwert 1
9 RFIX2 Festsollwert 2
10 RFIX3 Festsollwert 3
11 RFIX4 Festsollwert 4
12 RFIX5 Festsollwert 5
13 RFIX6 Festsollwert 6
14 RLIM1 untere Begrenzung des Sollwerts
15 RLIM2 obere Begrenzung des Sollwerts
Nr. Einstellung Sollwertquelle ist:
0 RCON keine (Sollwertkanal ausgeschaltet [constant = 0])
1 RA0 Analogeingang ISA0
2 RA1 Analogeingang ISA1
3 RSIO serielle Schnittstelle
4 RPOT Motorpoti an digitalen Eingängen
5 RDIG digitaler Sollwerteingang (PWM)
6 ROPT1 Modul in Steckplatz 1
7 RCAN CAN-Bus
8 RFIX1 Festsollwert 1
9 RFIX2 Festsollwert 2
10 RFIX3 Festsollwert 3
11 RFIX4 Festsollwert 4
12 RFIX5 Festsollwert 5
13 RFIX6 Festsollwert 6
14 RLIM1 untere Begrenzung des Sollwerts
15 RLIM2 obere Begrenzung des Sollwerts
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 1 0 – R4W6 APPLI USIGN8
Sachgebiet_REF – Sollwertstruktur • 103Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
Î 126-RSDIR - Pegel des Richtungssignals für Schrittmotorbetrieb, Seite 102
Î 390-RDDEN - Übersetzungsverhältnis der Drehzahl (Nenner), Seite 97Î 389-RDNOM - Übersetzungsverhältnis der Drehzahl (Zähler), Seite 97
421-SADD1 ... 424-SADD4 - Offset für den Sollwertselektor 1 ...4
Ursprung: Selector Addition Value for RSSL1 - 4
Funktion: Offset für Sollwertselektoren 1 bis 4 (RSSL1 - RSSL4), zur Umschaltung vonSollwertquellen während des Betriebes.
Der Offset wird über digitale Eingänge vorgegeben. Die Parameter SADDx dienen nur zur Anzeige des aktuellen Offset-Werts (Umschaltweite).
Î Struktur der Sollwertvorgabe, Seite 24
496-STOPR - Stoprampe
Ursprung: Stop Ramp
Funktion: Stoprampe (für Schnellhalt\ )Der Parameter bestimmt die Rampe in der Einheit min-1 s-1, mit der der Motor auf die Dreh-zahl = 0 abgebremst wird. In der Einstellung STOPR = 0 (Werkseinstellung) wird der Motor an der eingestellten Drehmomentgrenze TCMMX\ schnellstmöglich abgebremst (Schnell-halt ohne Rampe).
Schnellhalt (/STOP)
Die Schnellhalt-Funktion kann als Schutzfunktion verwendet werden. Der Schnellhalt kann von ver-schiedenen Steuerorten ausgelöst werden:
Über den Parameter Stoprampe STOPR (_CONF) kann die Rampe in der Einheit min-1s-1 vorgegeben werden, mit der der Motor auf die Drehzahl = 0 abgebremst wird. In der Einstellung STOPR = 0 (Werks-einstellung) wird der Motor an der eingestellten Drehmomentgrenze (TCMMX im Sachgebiet _TCON) schnellstmöglich abgebremst (Schnellhalt ohne Rampe).
Die Regelung des Antriebs bleibt eingeschaltet, und der Motor wird drehzahlgeregelt in dieser Position gehalten. Der Schnellhalt kann in jeder Regelungs-Betriebsart aktiviert werden.
Einstel-lungen:
Nr. Einstellung Funktion
0 OFFSchrittmotorinterface ist abgeschaltet(A-B-Signale)
1 ONSchrittmotorinterface ist eingeschaltet (Puls-Richtungssignale)
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 15 0 – R4W15 ALL USIGN8
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 65535 0 1/min/s R1W2 REFRC USIGN16
104 • Sachgebiet_REF – Sollwertstruktur Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
Rücksetzen des Schnellhalt-Zustandes:Der Schnellhalt-Zustand bleibt solange erhalten, bis das /STOP-Signal und das Startsignal zurückge-setzt worden sind.
Hinweis:Wenn die Drehmomentbegrenzung (SCALE-Funktion) aktiviert ist, wirkt sie auch bei einem Schnellhalt!
Achtung! Das Signal ENPO darf während des Schnellhalt-Zustandes nicht weggenommen werden, da sonst der Motor von der Regelung getrennt werden würde. Der Servoreg-ler hat dann keine Kontrolle mehr über den Motor, der Motor kann sich frei drehen (bzw. Motor läuft ungeführt aus).Zum erneuten Anfahren der Achse muß der Eingang /STOP High sein und zur Quit-tierung ein Flankenwechsel mit START erfolgen.
Sachgebiet_REF – Sollwertstruktur • 105Parameterbeschreibung MC6000/7000
106 • Sachgebiet_IO1 – Eingänge Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
_IO1 – Eingänge
455-FIE00 ... 462-FIE07 - Funktionsselektor externe Eingänge IE00 ... IE07
Ursprung: Function Selector Input External 0 - 7Funktion: Funktionsselektoren für externe Eingänge 0 bis 7 (E/A-Modul)
Beispiele: z AD3-0 – zum Umschalten zwischen verschiedenen Sollwerten, z. B. können verschie-dene fest programmierte Sollwerte angewählt werden (AD3-0 schaltet auf die nächsteSollwertquelle des 3. Sollwertkanals)
z AD3-1 – zum Umschalten zwischen verschiedenen Sollwerten, z. B. können verschie-dene fest programmierte Sollwerte angewählt werden (AD3-1 schaltet um zweiSollwertquelle des 3. Sollwertkanals weiter)
Î Funktionen für Eingänge bei MC6000, Seite 21Î Funktionen für Eingänge bei MC7000, Seite 22
Î Struktur der Sollwertvorgabe, Seite 24Î Hinweise zu Funktionsselektoren für Eingänge, Seite 23
479-SIEXT - Statuswort der externen Eingänge IE00...IE07
Ursprung: Status Word Input Extern
Funktion: Statuswort der externen Eingänge (E/A-Modul) zur Abfrage der Eingänge über serielle Schnittstelle
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
OFF EGEAR OFF – R4W4 REFRC USIGN8
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0000H FFFFH 0000H – R4W15 ALL USIGN16
Bit Hexwert Funktion
0 0001 H Eingang IE00 abfragen
1 0002 H Eingang IE01 abfragen
2 0004 H Eingang IE02 abfragen
3 0008 H Eingang IE03 abfragen
4 0010 H Eingang IE04 abfragen
5 0020 H Eingang IE05 abfragen
6 0040 H Eingang IE06 abfragen
7 0080 H Eingang IE07 abfragen
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
_IO2 – Ausgänge
471-FOE00 ... 474-FOE03 - Funktionsselektor externe Ausgänge OE00 ...OE03
Ursprung: Function Selector Output External 0 - 3Funktion: Funktionsselektoren für externe Ausgänge 0 bis 3 (E/A-Modul)
Der Ausgang gibt High-Pegel aus, wenn die Bedingung erfüllt ist.
Î Funktionen für Ausgänge bei MC6000, Seite 30Î Funktionen für Ausgänge bei MC7000, Seite 32
494-SCTL2 - Steuerwort zum Setzen der ext. Ausgänge über SIO
Ursprung: Status Control 2Funktion: Steuerwort 2 zum Setzen der externen Ausgänge (E/A-Modul) über serielle Schnittstelle
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
OFF TCAVM OFF – R4W4 REFRC USIGN8
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 65535 0 R4W4 ALL USIGN16
Bit Hexwert Funktion
0 0001 H Ausgang OE00 setzen/rücksetzen
1 0002 H Ausgang OE01 setzen/rücksetzen
2 0004 H Ausgang OE02 setzen/rücksetzen
3 0008 H Ausgang OE03 setzen/rücksetzen
Hinweis:Ausgang muß mit Funktionsselektor der seriellen Schnittstelle zugewiesen sein: FOExx = SIO.
Sachgebiet_IO2 – Ausgänge • 107Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
480-SOEXT - Statuswort der externen Ausgänge OE00...OE03
Ursprung: Status Word Output ExternFunktion: Statuswort der externen Ausgänge (E/A-Modul) zur Abfrage der Ausgänge über serielle
Schnittstelle
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0000H FFFFH 0000H – R4W15 ALL USIGN16
Bit Hexwert Funktion
0 0001 H Ausgang OE00 abfragen
1 0002 H Ausgang OE01 abfragen
2 0004 H Ausgang OE02 abfragen
3 0008 H Ausgang OE03 abfragen
108 • Sachgebiet_IO2 – Ausgänge Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
_CAN – CAN-Bus
493-CAADR - CAN-Bus Geräteadresse
Ursprung: CAN-Bus AdressFunktion: Adresse auf dem CAN – BUS.
Dieser Parameter hat Vorrang vor den Hardwareeinstellungen.Soll die Adressvorgabe über die Hardware erfolgen (DIP-Schalter oder DSUB-Stecker), muß der Parameter auf 0 gestellt werden. 0 ist der Defaultwert des Parameters. Änderun-gen werden erst nach Neustart wirksam.
489-CABDR - Baudrate CAN-Bus
Ursprung: CAN-Bus Baud Rate
Funktion: Über diesen Parameter wird die Baudrate des CAN - Controllers festgelegt. Änderungen werden erst nach Neustart wirksam.
492-CACNF - Konfiguration CAN-Bus
Ursprung: CAN-Bus Configuration
Funktion: Konfiguration des CAN-Busses. Änderungen werden erst nach Neustart wirksam.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 29 0 – R3W3 CAN USIGN8
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
1000 25 500 – R3W3 USIGN8
CABDR Übertragungsrate
0 1 MBaud
1 800 KBaud
2 500 KBaud
3 250 KBaud
4 125 KBaud
5 75 KBaud
6 50 KBaud
7 25 KBaud
Hinweis:Die maximal zulässige Baudrate ist abhängig von den Übertragungsstrecken(z. B. 1 MBAUD bis 40 m Gesamt-Leitungslänge).
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 4 2 – R3W3 CAN USIGN8
Sachgebiet_CAN – CAN-Bus • 109Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
Normierungen bei 32 Bit Werten:
Normierungen bei 16 Bit Werten
491-CACTR - Steuerwort CAN-Bus
Ursprung: CAN-Bus Control WordFunktion: Aktuelles Steuerwort.
DriveCOM-Statuswortwort (nicht bei CACNF = 4):
CACNF Sollwert Istwert
0 keine Sollwertüber-nahme
keine Istwertübergabe
1 16 Bit,Moment,Drehzahl oder Lage
16 Bit,Moment, Drehzahl oder Lage
2 32 Bit,Moment, Dreh-zahl oder Lage
32 Bit,Moment, Drehzahl oder Lage
3 32 BitDrehzahl 16 Bit Drehzahl (1. Wort)16 Bit Moment (2. Wort)
4 Format VF1000L (Sa) 32 Bit Frequenz+ 16 Bit Inbits
Format VF1000L (Sa)32 Bit Frequenz + 16 Bit Outbits
Moment: Nm • 2 -16
Drehzahl: 1/min • 2 -16
Lage: Umdrehungen 2 -16
Moment: Nm Drehzahl: 1/min Lage: Umdrehungen
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0000H FFFFH 0000H R3W8 ALL USIGN16
Die 16 Bits des Steuerwortes ergeben durch logische Verknüpfung Steuerbefehle, die auf die Zustandsmaschine wirken. Folgende Bits des DRIVECOM-Steuerwortes wer-den unterstützt.
Bit Name
0 Einschalten
1 Spannung sperren
2 Schnellhalt
3 Betrieb freigegeben
4 - 6 betriebsartabhängig, nähere Definition: DRIVECOM-Profil Nr. 22 vom Januar 1994
7 Reset Störung
8 reserviert
9 reserviert
10 reserviert
110 • Sachgebiet_CAN – CAN-Bus Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
490-CASTA – Statuswort CAN-BusUrsprung: CAN-Bus Status WordFunktion: Aktuelles Statuswort
DriveCOM-Statuswortwort (nicht bei CACNF = 4):
11 frei
12 frei
13 frei
14 Sollzustand Ausgang OS00 1), S1OUT 2)
15 Sollzustand Ausgang OS01 1), S2OUT 2)
1) MCxxxx, 2) VF1xxx
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0000H FFFFH 0000H – R3W15 ALL USIGN16
Im Statuswort werden der aktuelle Zustand des Gerätes und zusätzliche Meldungen angezeigt. Folgende Bits des DRIVECOM-Statuswortes werden unterstützt.
Bit Name
0 Einschaltbereit
1 Eingeschaltet
2 Betrieb-freigegeben
3 Störung
4 Spannung gesperrt
5 Schnellhalt
6 Einschaltsperre
7 Warnung
8 ohne Funktion
9 Remote
10 Sollwert erreicht
11 Grenzwert
12, 13 betriebsartabhängig, nähere Definition: DRIVECOM-Profil Nr. 22 vom Januar 1994
14 Istzustand Eingang IS00 1), S1IND 2)
15 Istzustand Eingang IS01 1), S2IND 2)
1) MCxxxx, 2) VF1xxx
Bit Name (Fortsetzung)
Sachgebiet_CAN – CAN-Bus • 111Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
_PMOD – Positioniersteuerung (Option)
Hilfen zur Berechnung
Beispiel zur Ermittlung der Normierungsfaktoren für Weg, Geschwindigkeit und Beschleunigung
Um z. B. bei einer Linear-Anwendung die Positionsangaben in einer Längenmaßeinheit machen zu kön-nen, muß dem Positionierregler der Zusammenhang mitgeteilt werden. Dies geschieht im Register Ein-heiten .
Beispiel: Linearachse mit Zahnriemenantrieb
Bei einer Umdrehung des Motors legt der Schlitten
zurück.
Folgende Umrechnungen sind vorzunehmen:
Wegauflösung
D. h.: Die Positionen können nun in mm vorgegeben werden.
Motor:1 UMotor ⇔ 65536 Inkremente
(gilt unabhängig von Motor- und Drehgebertyp)
Getriebe: i = 4
Linearumset-zung:
1 UAchse ⇔ 192 mm
gewünschte Programmmiereinheit
interne Einheit
Weg: mm Incr.
Geschwindigkeit: m/min Incr./ 5 ms
Beschleunigung: m/s² Incr./ (5 ms)²
allgemein gilt:wobei hier:
Beispiel - gewünscht ist die Vorgabe in der Pro-grammiereinheit mm:Die interne Einheit wird isoliert, der Faktor stellt den Normierungsfaktor K10/K11 dar.
Das Verhältnis K10/K11 sollte möglichst klein gewählt werden. Durch Kürzen erhält man:
Ergebnis: ,
s
i
sRitzelumfang
Getriebeübersetzung-------------------------------------------------
192mmi 4=( )
------------------ 48mm= = =
1U 48mm 65536Incr.= =Programmiereinheit =
K10K11---------- Incr.⋅
1mm65536
48--------------- Incr. =
K10K11----------
K10K11----------
65536 16⁄48 16⁄
-------------------------4096
3------------= =
K10 4096= K11 3=
112 • Sachgebiet_PMOD – Positioniersteuerung (Option) Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
Geschwindigkeitsauflösung
Î Das bedeutet, daß alle Verfahrgeschwindigkeiten um 0,4 % zu langsam sein werden.
Beschleunigungsauflösung
Î Das bedeutet, daß alle Beschleunigungen um 12 % zu langsam sein werden.
Abhilfe durch andere Einheit der Beschleunigungsauflösung
allgemein gilt:
mit: (s. o.)
Beispiel - gewünscht ist die Vorgabe in der Programmiereinheit 0,01 m/s:
Zeiteinheiten in 5 ms umrechnen (1 s = 200 · 5 ms):
Die interne Einheit wird isoliert, der Faktor stellt den Normierungsfaktor K12 dar.
Ergebnis:
(Rundungsfehler: )
allgemein gilt:
Beispiel - gewünscht ist die Vorgabe in der Einheit 0,1 m/s²:Zeiteinheiten in (5 ms)² umrechnen (1 s² = 200 · 5 ms · 200 · 5 ms):
Die interne Einheit wird isoliert, der Faktor stellt den Normierungsfaktor K12 dar.
Ergebnis:
(Rundungsfehler: )
Vorgabe in der Einheit 1000 U/min/s (an der Motorwelle):Zeiteinheiten in (5 ms)² umrechnen (1 min = 60 · 200 · 5 ms):
Die interne Einheit wird isoliert, der Faktor stellt den Normierungsfaktor K13 dar.
Ergebnis:
(Rundungsfehler: )
1mm65536Incr.
48--------------------------=
Programmiereinheit = K12Incr.5ms-----------⋅
10mms
---------------10
65536Incr.48
--------------------------⋅
s-------------------------------------=
10mms
---------------10 65536Incr.⋅48 200 5ms⋅( )⋅---------------------------------------=
10mms
---------------10 65536⋅48 200⋅
-------------------------Incr.5ms-----------⋅=
K12 68=
68 68 267,–68 267,
------------------------------ 0– 4%,=
Programmiereinheit = K13Incr.5ms( )2
-----------------⋅
100mm
s2
------------------100 65536Incr.⋅
48 200 5ms⋅( ) 200 5ms⋅( )⋅--------------------------------------------------------------------=
100mm
s2
------------------100 65536⋅
48 200 200⋅ ⋅---------------------------------
Incr.
5ms( )2-----------------⋅=
K13 3=
3 3 413,–3 413,
------------------------ 12 1%,–=
1000Umin s⋅----------------
1000 65536Incr.⋅60 200 5ms⋅ ⋅( ) 200 5ms⋅( )
--------------------------------------------------------------------=
1000Umin s⋅----------------
1000 65536⋅60 200 200⋅ ⋅---------------------------------
Incr.
5ms( )2-----------------⋅=
K13 27=
27 27 307,–27 307,
------------------------------ 1– 1, %=
Sachgebiet_PMOD – Positioniersteuerung (Option) • 113Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
Wegeinheit
Im Register Einheiten wird festgelegt, mit welcher Einheit im Ablaufprogramm oder im Handbetrieb Zielpositionen und Verfahrwege vorgegeben werden.z In der Einstellung "Berechnung aus Auflösungen" entspricht die "Wegauflösung" der Wegeinheit.z In der Einstellung "Direkte Eingabe" kann die Wegeinheit mit einem Bruch frei definiert werden
(Î Parameter POWGZ / POWGN). Durch die Darstellung als Bruch kann die Wegauflösung absolut genau (ohne Rundungsfehler) eingegeben werden.
Beschleunigungsrampen
Die obere Grafik zeigt die Parameter für Beschleunigungen in positiver Drehrichtung, die untere für Beschleunigungen in negativer Drehrichtung.
Zum Beispiel bestimmt der Parameter POLAP (K17) die max. zulässige Anfahrbeschleunigung in positi-ver Drehrichtung.
Î Positive Drehrichtung, Seite 115
Hinweis:Mit Hilfe der K-Faktoren können die Rampen im Ablaufprogramm prozentual ange-paßt werden. Beispiel: SET K17 = 50 bewirkt, daß der Positionierregler mit 50 % der in Parameter POLAP eingestellten Rampe arbeitet.
Î 505-POBEP - Beschleunigungsart in positiver Richtung (K15), Seite 117
v
K17 K19K21 K21 K23 K23
K15=1
vK18 K20K22 K22 K24 K24
K16=1
t
t
505-POBEP
506-POBEN
507-
PO
LAP
511-
PO
PAP
511-
PO
PAP
509-
PO
BLP
513-
PO
BP
P
513-
PO
BP
P
508P
OLA
N
512-
PO
PAN
512-
PO
PAN
510-
PO
BLN
514-
PO
BP
N
514-
PO
BP
N
114 • Sachgebiet_PMOD – Positioniersteuerung (Option) Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
Positive Drehrichtung
503-POABE - Auflösung Beschleunigung (K13)
556-POADP - Aktueller Schleppfehler in Wegeinheiten
554-POAIP - Aktuelle Istposition in Wegeinheiten
Hinweis:Positive Drehrichtung heißt Rechtslauf bei Blick auf die Motorwelle (A-seitiges Lagerschild), sofern nicht im Register Toleranzen (oder im Parameter POSIG) das "Vorzeichen der Drehrichtung" mit "Negativ" angegeben ist.
Funktion: Parameter nur bei MC7000.Mit diesem Parameter wird festgelegt, mit welcher Einheit Beschleunigungen im Ablaufprogramm programmiert werden können. Die Verwendung dieses Parameters ist erforderlich:
z wenn der Parameter über serielle Schnittstelle (ohne DRIVEMANAGER) vorgegeben werden soll, oder
z wenn sich durch die automatische Umrechnung im Dialog Aktives Gerät - Ein-stellungen ändern – Einheiten Rundungsfehler ergeben, oder
z wenn Sie ganz eigene Einheiten verwenden möchten, z. B. Änderung der Beschleunigung in mm/Sekunde pro Sekunde.
ÎýHilfen zur Berechnung, Seite 112
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
1 2147483647 1 – R4W4 POMOD BEGRIFF
Funktion: Parameter nur bei MC7000.Der Schleppfehler ist die Abweichung der Istposition zur Sollposition.Î Wegeinheit, Seite 114
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
-32764 32764 0 – R1W7 – INT32Q16
Funktion: Parameter nur bei MC7000.Gibt die aktuelle Istposition in Wegeinheiten an.Î Wegeinheit, Seite 114
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
-32764 32764 0 – R1W7 – INT32Q16
Sachgebiet_PMOD – Positioniersteuerung (Option) • 115Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
545-POAPO - Aktuelle Programmsatznummer des aktiven Verfahrprogramms
544-POAPR - Nummer des aktiven Verfahrprogramms
555-POASP - Aktuelle Sollposition in Wegeinheiten
Funktion: Parameter nur bei MC7000.Der Parameter zeigt die Nummer des Programmsatzes des aktuellen Verfahrpro-gramms an, der ausgeführt werden soll, wenn der noch in Arbeit befindliche Verfahr-satz beendet ist.
Î 544-POAPR - Nummer des aktiven Verfahrprogramms, Seite 116
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 65535 0 – R1W3 – USIGN16
Funktion: Parameter nur bei MC7000.Der Parameter zeigt die Nummer des Verfahrprogramms an, das im Positionierreg-ler gerade bearbeitet wird., z.B. bei Programm P01 Î Anzeige: "1".
Diese Information wird im Menü Aktives Gerät – Überwachen – Positioniermodul MC7000 angezeigt.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 99 0 – R1W3 – USIGN8
Hinweis:Das zu startende Programm wird im Register Eingänge (Programmanwahl) festge-legt.
Funktion: Parameter nur bei MC7000.Gibt die aktuelle Sollposition der Positioniersteuerung in Wegeinheiten an.Î 554-POAIP - Aktuelle Istposition in Wegeinheiten, Seite 115
Î Wegeinheit, Seite 114
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
-32764 32764 0 – R1W7 – INT32Q16
116 • Sachgebiet_PMOD – Positioniersteuerung (Option) Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
502-POAVE - Geschwindigkeitsauflösung (K12)
506-POBEN - Beschleunigungsart in negativer Richtung (K16)
505-POBEP - Beschleunigungsart in positiver Richtung (K15)
Funktion: Parameter nur bei MC7000.Mit diesem Parameter wird die Einheit der Geschwindigkeiten in der Positionier-steuerung festgelegt.
Die Verwendung dieses Parameters ist erforderlich:
z wenn der Parameter über serielle Schnittstelle (ohne DRIVEMANAGER) vorgege-ben werden soll, oder
z wenn sich durch die automatische Umrechnung im Dialog Aktives Gerät – Ein-stellungen ändern... – Einheiten Rundungsfehler ergeben, oder
z wenn Sie ganz eigene Einheiten verwenden möchten, z. B. Bandgeschwindigkeit in Flaschen/Sekunde.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
1 2147483647 1 – R4W4 POMOD BEGRIFF
Funktion: Parameter nur bei MC7000.Mit dem Parameter kann zwischen linearer und sinus²-förmiger Beschleunigung ausgewählt werden. Bei Parametrierung über Schnittstelle: linear = 0, sinus² = 1.
Î 505-POBEP - Beschleunigungsart in positiver Richtung (K15), Seite 117
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
LIN SIN LIN – R4W4 POMOD USIGN8
Funktion: Parameter nur bei MC7000.Mit dem Parameter kann zwischen linearer und sinus²-förmiger Beschleunigung ausgewählt werden. Bei Parametrierung über Schnittstelle: linear = 0, sinus² = 1.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
LIN SIN LIN – R4W4 POMOD USIGN8
Sachgebiet_PMOD – Positioniersteuerung (Option) • 117Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
Î Beschleunigungsrampen, Seite 114
510-POBLN - Maximale lineare Bremsbeschleunigung in negativer Richtung (K20)
509-POBLP - Maximale lineare Bremsbeschleunigung in positiver Richtung (K19)
Linear: Sinus²-förmig:
Vorteil: Größtmögliche Dynamik Sanftes, aber dennoch zügiges Beschleunigen und somit ruckarmes Positonieren.
Funktion: Parameter nur bei MC7000.Der Parameter bestimmt die maximal zulässige lineare Bremsbeschleunigung für Bewegungsabläufe in negativer Richtung (K20).
Î Beschleunigungsrampen
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
1 2147483647 100 – R4W4 POMOD BEGRIFF
Funktion: Parameter nur bei MC7000.Der Parameter bestimmt die maximal zulässige Bremsbeschleunigung für Bewe-gungsabläufe in positiver Richtung (K19).
Î Beschleunigungsrampen, Seite 114
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
1 2147483647 100 – R4W4 POMOD BEGRIFF
v
t
a
t
v
t
a
t
118 • Sachgebiet_PMOD – Positioniersteuerung (Option) Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
514-POBPN - Maximale sin²-förmige Bremsbeschleunigung in negativer Rich-tung (K24)
513-POBPP - Maximale sin²-förmige Bremsbeschleunigung in positiver Rich-tung (K23)
551-POCMD - Direkte Kommandoeingabe im Handbetrieb
Funktion: Parameter nur bei MC7000.Der Parameter bestimmt die Anfangssteilheit des sinus²-förmigen Bremsbeschleuni-gung in negativer Richtung (K24).
Î Beschleunigungsrampen, Seite 114
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
1 2147483647 1 – R4W4 POMOD BEGRIFF
Hinweis:Der Parameter wird nur bei Parametrierung über Schnittstelle benötigt. Bei Bedie-nung über DRIVEMANAGER wird der Wert über die Einstellungen berechnet.
Funktion: Parameter nur bei MC7000.Der Parameter bestimmt die Anfangssteilheit des sinus²-förmigen Bremsbeschleuni-gung in positiver Richtung (K23).
Î Beschleunigungsrampen, Seite 114
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
1 2147483647 1 – R4W4 POMOD BEGRIFF
Hinweis:Der Parameter wird nur bei Parametrierung über Schnittstelle benötigt. Bei Bedie-nung über DRIVEMANAGER wird der Wert über die Einstellungen berechnet.
Funktion: Parameter nur bei MC7000.POCMD dient der Kommunikation zwischen Benutzer und POSMOD und hat zwei Funktionalitäten:
Kommandobetrieb: POSMOD-Kommandos zur Programm- und Datenverwaltung absetzen (z. B. Laden eines Programmes zum Servo (%Pxx) , Lesen von Program-men vom Servo (%DIR), speichern von Programmen im Flash-EPROM (%SAV),siehe Programmierhandbuch)
Remotebetrieb: Verfahrbefehle werden sofort ausgeführt, z. B. GO A200 V50. Dies wird vom Menü Aktives Gerät - Steuern - Handbetrieb P OSMOD genutzt.
Der Remotebetrieb wird angewählt durch das Kommando %+R und abgewählt durch %-R. Dieser Betrieb ist nicht im Automatikbetrieb möglich.
Sachgebiet_PMOD – Positioniersteuerung (Option) • 119Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
515-POECO - Externe CAN-Ausgänge des P OSMOD
515-POEGW - Eilganggeschwindigkeit (K25)
546-POENA - Freigabe der Positioniersoftware
POENA bei MC6000
Ursprung: PosMod1 EnableFunktion: Parameter zum Abschalten des POSMOD1
Zur Inbetriebnahme eines Servoantriebs ist es notwendig, den Drehzahlregler an die Anwendungsbedingungen anzupassen (bes. Massenträgheitsmoment der Anlage SCJ). Dazu muß das POSMOD1 mit dem Parameter POENA abgeschaltet werden.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
– – – – R1W3 ALL String
Einstel-lungen:
Nr. Funktion
|N No Data
|E End of Communication
' | ' = ESC-Sequenz 1B
Funktion: Parameter nur bei MC7000.Vorbereitung für E/A-Erweiterung über CAN, z. Zt. ohne Funktion.
Funktion: Parameter nur bei MC7000.Verfahrgeschwindigkeit für den Tippbetrieb.
Der Tippbetrieb wird über Eingänge (Aktives Gerät – Einstellungen ändern – Ein-gänge ) oder im Handbetrieb (Aktives Gerät – Steuern – Handbetrieb P OSMOD) aktiviert.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
1 2147483647 100 – R4W4 POMOD BEGRIFF
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
OFF STDBY OFF – R4W4 POMOD USIGN8
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
120 • Sachgebiet_PMOD – Positioniersteuerung (Option) Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
POENA bei MC7000
Ursprung: PosMod1 EnableFunktion: Parameter zum Abschalten der Positioniersteuerung
Zur Inbetriebnahme des Servoantriebs kann es notwendig sein, die Positioniersteuerung vorübergehend abzuschalten und drehzahlgeregelt zu arbeiten.
Einstel-lungen
Nr. POENA = Funktion
0 OFF POSMOD1 deaktiviert, MC6000 in Betriebsart Drehzahlregelung zur Einstellung des Dreh-zahlreglers, Steuern über CTRL-Menü des KEYPAD möglich
1 ONStandard nach Netz-Ein: POSMOD1 aktiv, CTRL-Menü des KEYPAD deaktiv
2 STDBYPOSMOD1 deaktiviert, MC6000 in Betriebsart Lageregelung, KEYPAD aktiv
Hinweis:Die Umschaltung von POENA kann nur erfolgen, wenn das POSMOD1 nicht im Auto-matikbetrieb (Eingang Hand/Automatik) und nicht im Steuermodus “Handbetrieb“ über die Bedienoberfläche LuPos betrieben wird.
Achtung! Es ist nicht zulässig bei einer Einstellung POENA = OFF oder STDBY über die seri-elle Schnittstelle auf das POSMOD1 oder Parameter des Servoreglers zuzugreifen, da sonst das POSMOD1 nicht mehr aktiviert werden kann!
Abhilfe: Gerät auf Werkseinstellung zurücksetzen.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
Einstel-lungen:
Nr. POENA = Funktion
0 OFF Positioniersteuerung ist deaktiviert, d.h. Antrieb kann sich frei drehen. Sollwertselektoren blei-ben auf Lageregelung eingestellt
1 ON Positioniersteuerung aktiv (Standard)
2 STDBY ohne Funktion
Achtung! Das Abschalten der Positioniersteuerung ist auch im Automatikbetrieb (Eingang Hand/Automatik) möglich. Stellen Sie unbedingt sicher, daß durch das Abschal-ten der Lageregelung und durch eine evtl. frei drehende Antriebswelle kein Schaden entsteht!
Sachgebiet_PMOD – Positioniersteuerung (Option) • 121Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
552-POFNC - Funktionsabbild der Positioniersteuerung
540-POKAS - Konfiguration Einlesefreigabe bzw. Ablaufprogrammstop (K07)
Beispiel: POPRT = 0 Eingangsport ist IExx
POKAS = 08 Bit 3 ist gesetzt, IE03 ist mit der Einlesefreigabe verknüpft.POKAS = 00H kein Eingang zugeordnet, Einlesefreigabe ist grundsätzlich freigegeben
542-POKHE - Konfiguration Hardware-Endschalter (Belegung der Eingänge, K02)
VORSICHT - Parameter nicht ändern!Parameter nur für Entwicklungs- und Servicezwecke
Funktion: Parameter nur bei MC7000.Zusatzinfos für den DRIVEMANAGER (Steuern und Überwachen-Dialog)
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
FAIL FAIL FAIL – R6W7 ALL
Funktion: Parameter nur bei MC7000.Dieser Parameter bestimmt, welcher Eingang die Einlesefreigabe der Positionier-steuerung beeinflußt.Die Zuordnung erfolgt bitweise, d. h. Bit 0 des Parameters ist mit Eingang 0 ver-knüpft. Mit dem Parameter POPRT wird der Eingangsport festgelegt (Î 543-POPRT - Portkonfiguration für die Eingangsbelegung, Seite 128).
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
00H FFH 00H – R1W4 POMOD USIGN8
Hinweis:Der Funktionsselektor des Eingangs muß der Positioniersteuerung zugewiesen wer-den (FIExx = POMOD, Sachgebiet _IO1).
Der Parameter wird nur bei Parametrierung über Schnittstelle benötigt. Bei Bedie-nung über DRIVEMANAGER wird der Wert über die Einstellungen berechnet.
Funktion: Parameter nur bei MC7000.Dieser Parameter bestimmt, welcher Eingang mit welchem Hardware-Endschalter (HWE) verknüpft ist.
Das niederwertige Byte konfiguriert den positiven HWE, das höherwertige den nega-tiven HWE. Die Zuordnung erfolgt bitweise, d. h. Bit 0 des Parameters ist mit Ein-gang 0 verknüpft. Mit dem Parameter POPRT wird der Eingangsport festgelegt (Î 543-POPRT - Port-konfiguration für die Eingangsbelegung, Seite 128).
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0000H FFFFH 0000H – R1W4 POMOD USIGN16
122 • Sachgebiet_PMOD – Positioniersteuerung (Option) Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
Beispiel: POPRT = 0 Eingangsport ist IExxPOKHE = 1008H IE03 -> positiver HWE
IE04 -> negativer HWE
538-POKLA - Konfiguration der lokalen Ausgänge (K05)
Beispiel: POKLA = 0FH alle Ausgänge mit PosMod -Funktion belegt
POKLA = 0AH OE01 und OE03 mit PosMod -Funktion belegt
536-POKPN - Konfiguration der Programmnummer (Belegung der Eingänge, K02)
Hinweis:Der Funktionsselektor des Eingangs muß der Positioniersteuerung zugewiesen wer-den (FIExx = POMOD, Sachgebiet _IO1).Der Parameter wird nur bei Parametrierung über Schnittstelle benötigt. Bei Bedie-nung über DRIVEMANAGER wird der Wert über die Einstellungen berechnet.
Funktion: Parameter nur bei MC7000.Dieser Parameter bestimmt die Funktion der Ausgänge OE00 bis OE03. Wenn der Ausgang nicht mit einer POSMOD-Funktion belegt ist, kann er im Ablaufprogramm genutzt werden.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
00H 10H 00H – R1W4 POMOD USIGN8
Ausgang POSMOD-Funktion Bit
OE00 Ende der Programmausführung 0
OE01 Achse in Position 1
OE02 Referenzpunkt definiert 2
OE03 Störungsmeldung 3
Hinweis:Die Funktion der Standard-Ausgänge OSxx wird über den jeweiligen Funktionsselek-tor FOSxx (Sachgebiet _CONF) festgelegt.
Der Parameter wird nur bei Parametrierung über Schnittstelle benötigt. Bei Bedie-nung über DRIVEMANAGER wird der Wert über die Einstellungen berechnet.
Funktion: Parameter nur bei MC7000.Dieser Parameter wird benötigt, um beim Programmstart verschiedene Programme über Eingänge anwählen zu können.POKPN legt fest, welches Eingangsbit welchem Bit der Programmnummer zugeord-net wird. Grundsätzlich gilt, daß das niederwertigste Eingangsbit Bit 0 der Pro-grammnummer beeinflußt, das nächsthöhere Bit 1 usw.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
00H FFH 00H – R1W4 POMOD USIGN8
Sachgebiet_PMOD – Positioniersteuerung (Option) • 123Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
Beispiel: POPRT = 0 Eingangsport ist IExxPOKPN = 72H IE01 = Programmbit 0
IE04 = Programmbit 1IE05 = Programmbit 2IE06 = Programmbit 3
537-POKTI - Konfiguration des Tabellenindex (Belegung der Eingänge, K03)
Beispiel: POPRT = 0 Eingangsport ist IExxPOKTI = 34H IE02 = Indexbit 0
IE04 = Indexbit 1IE05 = Indexbit 2
541-POKTP - Konfiguration des Tippbetriebs (Belegung der Eingänge, K08)
Beispiel: POPRT = 0 Eingangsport ist IExxPOKHE = 1004H IE02 -> positiver Tippeingang
IE04 -> negativer Tippeingang
Hinweis:Mit dem Parameter 535-POPKD wird die Art der Kodierungg festgelegt.Der Parameter wird nur bei Parametrierung über Schnittstelle benötigt. Bei Bedie-nung über DRIVEMANAGER wird der Wert über die Einstellungen berechnet.
Funktion: Parameter nur bei MC7000.POKTI legt fest, welches Eingangsbit welchem Bit des Tabellenindex zugeordnet wird. Grundsätzlich gilt, das das niederwertigste Eingangsbit Bit 0 des Tabellenindex beeinflußt, das nächsthöhere Bit 1 usw.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
00H F0H 00H – R1W4 POMOD USIGN8
Funktion: Parameter nur bei MC7000.Dieser Parameter bestimmt die Belegung der Tippbetriebeingänge.
Das niederwertige Byte konfiguriert den positiven Tippeingang (Verfahren in positi-ver Richtung), das höherwertige den negativen Tippeingang. Die Zuordnung erfolgt bitweise, d. h. Bit 0 des Parameters ist mit Eingang 0 verknüpft. Mit dem Parameter POPRT wird der Eingangsport festgelegt (Î 543-POPRT - Port-konfiguration für die Eingangsbelegung, Seite 128).
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0000H FFFFH 2040H – R1W4 POMOD USIGN16
Hinweis:Der Parameter wird nur bei Parametrierung über Schnittstelle benötigt. Bei Bedie-nung über DRIVEMANAGER wird der Wert über die Einstellungen berechnet.
124 • Sachgebiet_PMOD – Positioniersteuerung (Option) Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
539-POKVF - Konfiguration der Vorschubfreigabe (K06)
Beispiel: POPRT = 0 Eingangsport ist IExx
POKVF = 08H Bit 3 ist gesetzt, IE03 ist mit der Einlesefreigabe verknüpft.
508-POLAN - Maximale lineare Anfahrbeschleunigung in negativer Richtung (K18)
507-POLAP - Maximale lineare Anfahrbeschleunigung in positiver Richtung (K17)
Funktion: Parameter nur bei MC7000.Die Vorschubfreigabe ist Voraussetzung für alle Achsbewegungen, d.h. die Achse kann nur dann verfahren werden, wenn an diesem Eingang ein high-Pegel anliegt.Die Zuordnung erfolgt bitweise, d. h. Bit 0 des Parameters ist mit Eingangsbit 0 ver-knüpft.Ist der Wert Null erfolgt keine Zuordnung eines Einganges und die Vorschubfreigabe ist grundsätzlich freigegeben.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
00H FFH 00H – R1W4 POMOD USIGN8
Hinweis:Der Parameter wird nur bei Parametrierung über Schnittstelle benötigt. Bei Bedie-nung über DRIVEMANAGER wird der Wert über die Einstellungen berechnet.
Funktion: Parameter nur bei MC7000.Der Parameter bestimmt die Anfangssteilheit der sinus²-förmigen Anfahrbeschleuni-gung in negativer Richtung (K18).
Î Beschleunigungsrampen, Seite 114
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
1 2147483647 100 – R4W4 POMOD BEGRIFF
Funktion: Parameter nur bei MC7000.Der Parameter bestimmt die Anfangssteilheit der sinus²-förmigen Anfahrbeschleuni-gung in positiver Richtung (K17).
Î Beschleunigungsrampen, Seite 114
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
1 2147483647 100 – R4W4 POMOD BEGRIFF
Sachgebiet_PMOD – Positioniersteuerung (Option) • 125Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
529-POMER - Merker
517-PONKR - Nullpunktkorrektur (K27)
533-POOPT - Optionaler Parameter für P OSMOD
553-POOVR - Override
Funktion: Parameter nur bei MC7000.Die Merker der Positioniersteuerung können über POMER gelesen und verändert werden. Es handelt sich um einen Feldparameter, dessen Index mit dem der Positio-niersteuerung übereinstimmt, d. h. Merker M00 ist identisch mit POMER[0].
Es stehen 100 Merker zur Verfügung (Index 0 bis 99).
Feldparameter: Î 527-POTAB - Tabellenwerte, Seite 133
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 1 0 – R4W4 – USIGN8
Funktion: Parameter nur bei MC7000.Dieser Parameter dient zur Verschiebung des Maschinennullpunkts gegenüber dem Referenzpunkt. Nach abgeschlossener Referenzpunktfahrt wird die aktuelle Position gleich dem Wert der Nullpunktkorrektur gesetzt.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
–2,15E+09
2147483647 0 – R4W4 POMOD BEGRIFF
Funktion: Parameter nur bei MC7000.Reserviert. Wird zur Zeit nicht benutzt.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0000H FFFFH 0000H – R4W4 POMOD USIGN16
Funktion: Parameter nur bei MC7000.Dieser Parameter ist nur lesbar!Mit Hilfe der Overridefunktion kann die Verfahrgeschindigkeit über den analogen Eingang ISA1 (FISA1=POMOD) im Bereich von 0 bis 150 % angepaßt werden. Der Parameter POOVR enthält den aktuellen Overridewert.
Hinweis:Die Overridefunktion beeinflußt die Verfahrgeschwindigkeit nur dann, wenn sie in der Positioniersteuerung durch den Befehl SET OV=1 freigegeben wurde.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 255 0 – R6W7 ALL USIGN8
126 • Sachgebiet_PMOD – Positioniersteuerung (Option) Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
512-POPAN - Maximale sin²-förmiger Anfahrbeschleunigung in negativer Rich-tung (K22)
511-POPAP - Maximale parabel. Anfahrbeschleunigung in positiver Richtung (K21)
535-POPKD - Kodierung der Programmnummer (K01, K02)
Funktion: Parameter nur bei MC7000.Der Parameter bestimmt die Anfangssteilheit der sinus²-förmigen Anfahrbeschleuni-gung in negativer Richtung (K22).
Î Beschleunigungsrampen, Seite 114
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
1 2147483647 1 – R4W4 POMOD BEGRIFF
Funktion: Parameter nur bei MC7000.Der Parameter bestimmt die Anfangssteilheit der sinus²-förmigen Anfahrbeschleuni-gung in positiver Richtung (K21).
Î Beschleunigungsrampen, Seite 114
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
1 2147483647 1 – R4W4 POMOD BEGRIFF
Funktion: Parameter nur bei MC7000.Dieser Parameter bestimmt, z ob die Programmnummer über den Parameter 534-POQPN fest eingestellt
oder über Eingänge (Î 536-POKPN - Konfiguration der Programmnummer (Belegung der Eingänge, K02), Seite 123) vorgegeben wird und
z wie die Programmnummer kodiert ist.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
FIX BCD FIX – R4W4 POMOD USIGN8
Einstel-lung:
Pameterwert Bedeutung Erläuterung
0 FIX 534-POQPN enthält die Programmnummer
1 NOCOD Programmnummber wird über die Eingänge vorge-geben. Die Bitwertigkeit bestimmt die Programm-nummer:Bit 0 Programm 0Bit 1 Programm 1Bit 2 Programm 2 usw.Es können maximal 8 Programme gewählt werden.
2 BIN Die Programmnummer wird über die Eingänge vor-gegeben. Der Wert ist binär kodiert.
3 BCD Die Programmnummer wird über die Eingänge vor-gegeben. Der Wert ist BCD kodiert.
Sachgebiet_PMOD – Positioniersteuerung (Option) • 127Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
532-POPLI - Zähler der Programmzeilen
543-POPRT - Portkonfiguration für die Eingangsbelegung
In dem 16bit-Wert bestimmen jeweils 2 bit die Zuordnung einer Funktion zu einem Eingangsport.
Hinweis:Der Parameter wird nur bei Parametrierung über Schnittstelle benötigt. Bei Bedie-nung über DRIVEMANAGER wird der Wert über die Einstellungen berechnet.
Funktion: Parameter nur bei MC7000.Der Parameter enthält die Gesamtzahl an Programmzeilen aller im Positionierregler gespeicherten Programme.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 255 0 – R4W4 – USIGN8
Funktion: Parameter nur bei MC7000.Die Eingangsfunktionen (z. B. Hardware-Endschalter, Tippbetrieb, Programmnum-mer) können unterschiedlichen Ports zugewiesen werden.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0000H FFFFH 0000H – R1W4 POMOD USIGN16
Portnummer Porteingänge
0IE00 - IE07 (erweiterte Eingänge des MC7000)
1 IC00 - IC07 (IO-Modul 0) In Vorbereitung
2 IC10 - IC17 (IO-Modul 1)
3 IC20 - IC27 (IO-Modul 2)
13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Bit
Tabellenindex POKTI
Programmnummer POKPN
Vorschubfreigabe POKVF
Einlesefreigabe POKAS
Hardware-Endschalter POKHE
Tippen positiv POKTP
Tippen negativ POKTP
128 • Sachgebiet_PMOD – Positioniersteuerung (Option) Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
534-POQPN - Quelle der Programmnummer (K00)
523-PORPO - Referenznocken Polarität (K71)
522-PORTY - Referenzfahrttyp (K70)
Beispiel: Typ 1
Funktion: Parameter nur bei MC7000.Die hier eingetragene Programmnummer wird von der Positioniersteuerung beim Programmstart übernommen, wenn der Parameter 535-POPKD den Wert 0 (FIX) enthält.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 99 0 – R1W4 POMOD USIGN8
Funktion: Parameter nur bei MC7000.Der Parameter gibt an, welches die aktive Flanke des Nullpunkt-Initators ist (0 = negativ = fallende Flanke; 1 = positiv = steigende Flanke).
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
NEG POS POS – R4W4 POMOD USIGN8
Funktion: Parameter nur bei MC7000.Mit diesem Parameter wird die Referenzfahrt an die Gegebenheiten der Maschine angepaßt (Position des Referenznockens und des Nullimpulses).
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 8 1 – R4W4 POMOD USIGN8
Sachgebiet_PMOD – Positioniersteuerung (Option) • 129Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
Legende zur Grafik “Referenzfahrttyp“:
Referenzfahrttyp (K70)
Wählen Sie den Referenzfahrttyp, der Ihrer Anordnung entspricht:
524-PORV1 - Erste Referenzgeschwindigkeit (K72)
Mögliche Ausgangspositionen: Verwendete Abkürzungen:
(1)zwischen Referenznocken und positivem End-schalter
End -negativer Hardware-Endschalter
(2)auf dem Referenznocken
End + positiver Hardware-Endschalter
(3)zwischen Referenznocken und negativem End-schalter
RNokReferenznocken
NP Nullimpuls des Drehgebers
VRef 1 erste (höchste) Ref.-Geschwindigkeit
VRef 2 zweite (mittlere) Ref.-Geschwindigkeit
VRef 3 dritte (niedrigste) Ref.-Geschwindigkeit
Einstellung Funktion
Typ 0: Hierbei wird keine Referenzfahrt ausgeführt. Stattdessen wird die augenblickliche Position eingelesen und gleich der Nullpunktkorrektur gesetzt (auch über Befehl SET 0).
Typ 1: Referenznocken:Nullimpuls:
zwischen beiden Endschalternerster NP nach Verlassen des Nockens in negativer Richtung
Typ 2: Referenznocken:Nullimpuls:
zwischen beiden Endschalternerster NP nach Verlassen des Nockens in positiver Richtung
Typ 3: Referenznocken:Nullimpuls:
zwischen beiden Endschaltern erster NP nach Erreichen des Nockens in positiver Richtung
Typ 4: Referenznocken:Nullimpuls:
zwischen beiden Endschalternerster NP nach Erreichen des Nockens in negativer Richtung
Typ 5: Referenznocken:Nullimpuls:
bündig am negativen Endschaltererster NP nach Erreichen des Nockens in negativer Richtung
Typ 6: Referenznocken:Nullimpuls:
bündig am positiven Endschaltererster NP nach Erreichen des Nockens in positiver Richtung
Typ 7: Referenznocken:Nullimpuls:
bündig am negativen Endschaltererster NP nach Verlassen des Nockens in positiver Richtung
Typ 8: Referenznocken:Nullimpuls:
bündig am positiven Endschaltererster NP nach Verlassen des Nockens in negativer Richtung
Funktion: Parameter nur bei MC7000.Geschwindigkeit, mit der die Referenzfahrt begonnen wird.Î 522-PORTY - Referenzfahrttyp (K70), Seite 129
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 2147483647 500 – R4W4 POMOD BEGRIFF
130 • Sachgebiet_PMOD – Positioniersteuerung (Option) Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
525-PORV2 - Zweite Referenzgeschwindigkeit (K73)
526-PORV3 - Dritte Referenzgeschwindigkeit (K74)
516-POSGW - Schleichganggeschwindigkeit (K26)
521-POSIG - Vorzeichen Richtung (K32)
Funktion: Parameter nur bei MC7000.Bei Erreichen des Referenznockens wird auf diese Geschwindigkeit gewechselt.Î 522-PORTY - Referenzfahrttyp (K70), Seite 129
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 2147483647 100 – R4W4 POMOD BEGRIFF
Funktion: Parameter nur bei MC7000.Niedrigste Geschwindigkeit, mit der die Nullposition exakt angefahren wird.Î 522-PORTY - Referenzfahrttyp (K70), Seite 129
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 2147483647 20 – R4W4 POMOD BEGRIFF
Funktion: Parameter nur bei MC7000.Langsame Verfahrgeschwindigkeit für den Tippbetrieb.
Der Tippbetrieb wird über Eingänge (Aktives Gerät – Einstellungen ändern – Ein-gänge ) oder im Handbetrieb (Aktives Gerät – Einstellungen ändern – Eingänge) aktiviert.Î 515-POEGW - Eilganggeschwindigkeit (K25), Seite 120
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
1 2147483647 50 – R4W4 POMOD BEGRIFF
Funktion: Parameter nur bei MC7000.Bezogen auf den Motor bedeutet positive Drehrichtung Rechtslauf bei Blick auf die Motorwelle. Die Einstellung "Negativ" ermöglicht es, dies zu ändern, wenn es für die Programmierung der Anwendung vorteilhaft ist; z. B. bei Getrieben mit negativem Übersetzungsverhältnis.Die Drehrichtungsanzeige und der Istwert der Motordrehzahl werden dadurch nicht beeinflußt.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
NEG POS POS – R4W4 POMOD USIGN8
Sachgebiet_PMOD – Positioniersteuerung (Option) • 131Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
531-POSTA - Positionierstatus
557-POSTI - Statusinformationen der Positionier- und Ablaufsteuerung
519-POSWN - Negativer Softwareendschalter (K29)
Funktion: Parameter nur bei MC7000.Dieser Parameter ist nur lesbar!POSTA enthält Statusinformation über die Positioniersteuerung, die nur für den DRIVEMANAGER von Bedeutung sind.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0000H FFFFH 0000H – R4W4 – USIGN16
Funktion: Parameter nur bei MC7000.Dieser Parameter ist nur lesbar!
POSTA enthält Statusinformation über die Positioniersteuerung, die nur für den DRIVEMANAGER von Bedeutung sind.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
-32768 32767 0 – R1W7 – INT16
Funktion: Parameter nur bei MC7000.Mit diesem Parameter kann der Fahrbereich begrenzt werden (bezogen auf den Maschinen-Nullpunkt, im Register Referenzfahrt). POSWN muß so parametriert werden, daß er vom Fahrbereich aus betrachtet vor dem negativen Hardware-End-schalter liegt.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
–2,15E+09
2147483647 0 – R4W4 POMOD BEGRIFF
Hinweis :Wenn beide Softwareendschalter (518-POSWP und 519-POSWN) auf "0" gesetzt werden, ist die Überwachung ausgeschaltet.
132 • Sachgebiet_PMOD – Positioniersteuerung (Option) Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
518-POSWP - Positiver Softwareendschalter (K28)
527-POTAB - Tabellenwerte
528-POVAR - Variablen
Funktion: Parameter nur bei MC7000.Mit diesem Parameter kann der Fahrbereich begrenzt werden (bezogen auf den Maschinen-Nullpunkt, im Register Referenzfahrt). POSWP muß so parametriert werden, daß er vom Fahrbereich aus betrachtet vor dem negativen Hardware-End-schalter liegt.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
–2,15E+09
2147483647 0 – R4W4 POMOD BEGRIFF
Hinweis :Wenn beide Softwareendschalter (518-POSWP und 519-POSWN) auf "0" gesetzt werden, ist die Überwachung ausgeschaltet.
Funktion: Parameter nur bei MC7000.POTAB ist ein Feldparameter und enthält die 16 Tabellenpositionen, die in einem Ablaufprogramm z. B. über den Befehl GOT verwendet werden können.
Die Indizes im Ablaufprogramm stimmen mit den Indizes des Feldparameters POTAB überein (0 - 15).
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
–2,15E+09
2147483647 0 – R4W4 – BEGRIFF
Feldparameter :Ein Feldparameter verwaltet ein eindimensionales Feld von Speicherstellen, die ein-zeln angesprochen werden können. Die Eigenschaften (Min.- und Max.-Wert, etc.) gelten für jedes Feld. Feldparameter werden vom DRIVEMANAGER unterstützt (im Parametereditor durch ein Ordner-Icon gekennzeichnet), aber nicht vom Bediengerät KEYPAD KP100. Die Handhabung der Parameter bei Busbetrieb ist in der Busdokumentation beschrieben.
Funktion: Parameter nur bei MC7000.POVAR enthält die 100 Variablen der Positioniersteuerung. Der Index einer Varia-blen im Ablaufprogramm stimmt mit dem Index des Feldparameters POVAR über-ein.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
–2,15E+09
2147483647 0 – R4W4 – BEGRIFF
Sachgebiet_PMOD – Positioniersteuerung (Option) • 133Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
504-POVMX - Maximalgeschwindigkeit in Geschwindigkeitseinheit (K14)
501-POWGN - Wegauflösungsfaktor Nenner (K11)
500-POWGZ - Wegauflösungsfaktor Zähler (K10)
Funktion: Parameter nur bei MC7000.Alle programmierten Geschwindigkeiten werden auf den hier eingestellten Wert begrenzt.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
1 2147483647 16384 – R4W4 POMOD BEGRIFF
Funktion: Parameter nur bei MC7000.Mit dem Bruch aus den Parametern POWGZ / POWGN wird festgelegt, mit welcher Einheit Positionen und Verfahrwege im Ablaufprogramm programmiert werden kön-nen.
Durch die Darstellung als Bruch kann die Wegauflösung absolut genau (ohne Run-dungsfehler) eingegeben werden.
Î Hilfen zur Berechnung, Seite 112
Einheit: Inkremente
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
1 2147483647 1 – R4W4 POMOD BEGRIFF
Funktion: Parameter nur bei MC7000.Mit dem Bruch aus den Parametern POWGZ / POWGN wird festgelegt, mit welcher Einheit Positionen und Verfahrwege im Ablaufprogramm programmiert werden kön-nen.
Durch die Darstellung als Bruch kann die Wegauflösung absolut genau (ohne Run-dungsfehler) eingegeben werden.
Î Hilfen zur Berechnung, Seite 112
Einheit: Inkremente
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
1 2147483647 1 – R4W4 POMOD BEGRIFF
134 • Sachgebiet_PMOD – Positioniersteuerung (Option) Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
520-POWIN - Positionsfenster (K31)
530-POZAH - Zähler
Funktion: Parameter nur bei MC7000.Der Parameter bestimmt die Toleranzgrenze für das Erreichen der Sollposition (in Inkrementen). Wenn die Istposition das Positionsfenster erreicht hat, wird der Aus-gang "Achse in Position" gesetzt.
Fenster größer, d. h. Ausgang wird früher gesetztFenster zu klein, d. h. Ausgang schaltet ggf. schon im Achsstillstand
("Flattern" des Ausgangs)
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
1 65535 100 – R4W4 POMOD USIGN16
Funktion: Parameter nur bei MC7000.POVAR ist ein Feldparameter, der die 100 Zähler der Positioniersteuerung enthält. Der Index eines Zählers im Ablaufprogramm stimmt mit dem Index des Feldparame-ters POZAH überein.
Feldparameter: Î 527-POTAB - Tabellenwerte, Seite 133
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 65535 0 – R4W4 – USIGN16
Sachgebiet_PMOD – Positioniersteuerung (Option) • 135Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
_VAL – Istwertparameter
Das _VAL-Menü enthält Istwerte und Festwerte des Servoreglers.
_VAL-Menü bei MC6000
Diese Auflistung zeigt alle Istwerte und Festwerte, die im VAL-Menü abgefragt werden können.
Jedem Parameter ist eine Parameternummer zugeordnet. Die Parameternummer wird vor allem beim Steuern über die serielle Schnittstelle oder über CAN-Bus benötigt. Die Spalte ”MODE” gibt an, ab wel-cher Bedienebene der Parameter angezeigt werden kann.
1) Der Fehler E-OFF wird nur bei kurzzeitigen Netzunterbrechungen (< 1 min.) gespeichert. Bei den Parametern ERR2, ERR3 und ERR4 wird zusätzlich die Systemzeit angezeigt, zu der der Fehler aufgetreten ist. Die System-zeit bezieht sich immer auf das jeweilige Einschalten der Netzspannung, nicht auf den Betriebsstundenzähler.
2) genaue Beschreibung von Parameter
_VAL-Menü bei MC7000
Diese Tabelle zeigt alle Istwerte und Festwerte, die im VAL-Menü abgefragt werden können (bis Bedie-nebene Mode = 4 ). Parameter der höheren Bedienebenen befinden sich im Anschluß daran.
Jedem Parameter ist eine Parameternummer zugeordnet. Die Parameternummer wird vor allem beim Steuern über die serielle Schnittstelle oder über CAN-Bus benötigt. Die Spalte ”MODE” gibt an, ab wel-cher Bedienebene der Parameter angezeigt werden kann.
Nr. Name Bezeichnung Beschreibung MODE Einheit
75 CURNT Current effektiver Ausgangsstrom (Strang) 1 A
76 TORQE Torque Ist-Drehmoment 1 Nm
77 SPEED Speed Ist-Drehzahl 1 U/min
78 POS Position Ist-Position 1 U
86 TSYS System Time Systemzeit (Zeit seit dem Einschalten) 1 min
87 TOP Time of Operation Betriebsstundenzähler 1 h
90 SREV Standard Revision gibt bei Sondersoftware einen Bezug auf die Standardsoftware
1
91 TYPE Type Gerätetyp 1
92 REV Revision Softwareversion 1
94 TERR Time Error Zeit zwischen Einschalten und dem letz-ten aufgetretenen Fehler
1 min
95 ERR1 Error 1 zuletzt aufgetretener Fehler 1) 1
339 OP1RV Option 1 Revision Softwareversion des Moduls in Steck-platz X6 (falls vorhanden)
1
340 OP2RV Option 2 Revision Softwareversion des Moduls in Steck-platz X7 (falls vorhanden)
1
347 DCV DC-(Link-)Voltage Zwischenkreisspannung 1 V
400 ACTV Actual Value Istwert der Regelgröße 1 Nm, U/min, U
427 TEMP Temperature Temperatur des MC6000 1 °C
447 REFV Reference Value Sollwert der Regelgröße 1 Nm, U/min, U
495 IOSTA I/O-Status Zustand der Ein- und Ausgänge 2) 1
9 TAX Controller Tax momentane Auslastung des Controllers 3 %
10 MAXTX Maximum Tax maximale Auslastung des Controllers 3 %
12 MIDTX Mid Tax mittlere Auslastung des Controllers 3 %
96 ERR2 Error 2 vorletzter Fehler 1) 3
97 ERR3 Error 3 3.-letzter Fehler 1) 3
98 ERR4 Error 4 4.-letzter Fehler 1) 3
136 • Sachgebiet_VAL – Istwertparameter Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
1) Der Fehler E-OFF wird nur bei kurzzeitigen Netzunterbrechungen (< 1 min.) gespeichert. Bei den Parametern ERR2, ERR3 und ERR4 wird zusätzlich die Systemzeit angezeigt, zu der der Fehler aufgetreten ist. Die System-zeit bezieht sich immer auf das jeweilige Einschalten der Netzspannung, nicht auf den Betriebsstundenzähler.
404-CNTL - Steuerwort des Systems
Funkition: Interne und externe Signale werden in das Steuerwort CNTL eingetragen. Der Event-Gene-rator bildet dann aus dem Steuerwort einen Event. Bit 0 hat die höchste und Bit 15 die nied-rigste Priorität bei der Event Erzeugung.
Das Steuerwort setzt sich aus 16 Bits zusammen:
Nr. Name Bezeichnung Beschreibung MODE Einheit
75 CURNT Current effektiver Ausgangsstrom (Strang) 1 A
76 TORQE Torque Ist-Drehmoment 1 Nm
77 SPEED Speed Ist-Drehzahl 1 U/min
78 POS Position Ist-Position 1 U
86 TSYS System Time Systemzeit (Zeit seit dem Einschalten) 1 min
87 TOP Time of Operation Betriebsstundenzähler 1 h
90 SREV Standard Revision gibt bei Sondersoftware einen Bezug auf die Standardsoftware
1
91 TYPE Type Gerätetyp 1
92 REV Revision Softwareversion 1
94 TERR Time Error Zeit zwischen Einschalten und dem letz-ten aufgetretenen Fehler
1 min
95 ERR1 Error 1 zuletzt aufgetretener Fehler 1) 1
127 S_NR Serial number Seriennummer 1
130 NAME Device Name Symbolischer Name des Gerätes im DriveManager
1
339 OP1RV Option 1 Revision Softwareversion des Moduls in Steck-platz X6 (falls vorhanden)
1
347 DCV DC-(Link-)Voltage Zwischenkreisspannung 1 V
400 ACTV Actual Value Istwert der Regelgröße 1 Nm, U/min, U
427 TEMP Temperature Temperatur des MC6000 1 °C
447 REFV Reference Value Sollwert der Regelgröße 1 Nm, U/min, U
96 ERR2 Error 2 vorletzter Fehler 1) 3
97 ERR3 Error 3 3.-letzter Fehler 1) 3
98 ERR4 Error 4 4.-letzter Fehler 1) 3
483 ISA0 Voltage on ISA0 Spannung am Analogeingang 3 V
484 ISA1 Voltage on ISA1 Spannung am Analogeingang 3 V
115 CSXOR Checksum XOR Software-Checksum (XOR) 3 Hex
116 CSADD Checksum ADD Software-Checksum (UND) 3 Hex
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0000H FFFFH 0000H – R5Ww15 – USIGN16
Bit Name
0 Fehler
1 Schnellhalt
2 Regelung freigeben
3 Funktion
4 Warnung
5 Regelmodule initialisiert
6 Fluß aufgebaut
7 Endstufe gesperrt
Sachgebiet_VAL – Istwertparameter • 137Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
106-CRIDX - Revisionsindex als Zusatz zur VersionsnummerFunktion: ist ein interner Zusatz zur Versionsnummer, der den Korrekturstand der Software angibt.
79-DPOS - Schleppfehler des Lagereglers
Ursprung: Delta PositionFunktion: aktueller Schleppfehler in Umdrehungen
70-DSCH0 ... 73-DSCH3 - Wert von Kanal 0 ... 3 des Digitaloszilloskops
Ursrpung: Digital Scope ChannelFunktion: Wert von Kanal 0, 1, 2 bzw. 3 des digitalen Oszilloskops. Wert wird nicht normiert in HEX
angezeigt.
495-IOSTA - Zustand der Ein- und Ausgänge
Ursrpung: Input/Output Status Funktion: Zustand der Ein- und Ausgänge (hexadezimal), kann auch über die Bargraphanzeige des
KeyPad angezeigt werden.
8 Parameterliste ungültig
9 Editieren der Param.liste beendet
10 Referenzfahrt starten
11 frei
12 frei
13 frei
14 externer Fehler
15 Sollwert invertieren (Kanal 3, 4)
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 99 0 – R5W7 – USIGN8
CRIDX ist bei einer neuen, freigegebenen Version = 00 (z. B. 3.35-00) und wird bei Änderungen von 99 heruntergezählt bis eine neue Version fertiggestellt und freigege-ben wird.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
–32764 32764 0 incr R6W7 ALL INTEGER32
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0000H FFFFH 0000H – R5W7 – USIGN16
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0000H FFFFH 0000H – R5W15 – USIGN16
Bit Name (Fortsetzung)
138 • Sachgebiet_VAL – Istwertparameter Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
IOSTA bei MC6000
Der Parameter zeigt den IO-Status hexadezimal an:
Zur Darstellung über Bargraphanzeige des KeyPad muß Parameter BARG = IOSTA parametriert wer-den.
1) nur bei digitaler Funktion des Ein- bzw. Ausgangs
IOSTA bei MC7000
Der Parameter zeigt den IO-Status hexadezimal an:
Zur Darstellung über die Bargraphanzeige des KeyPad muß Parameter BARG = IOSTA parametriert werden.
1) nur bei digitaler Funktion des Ein- bzw. Ausgangs
Bit-Stelle Wert der Stelle Ein- bzw. Ausgang
0 0001 H ENPO
1 0002 H IS00
2 0004 H IS01
3 0008 H OS00 (nur digital)
4 0010 H OS01
5 0020 H ISA0 (nur digital)
6 0040 H ISA1 (nur digital)
7...15 reserviert
Bit-Stelle Wert der Stelle Ein- bzw. Ausgang
0 0001 H ENPO
1 0002 H IS00
2 0004 H IS01
3 0008 H OS00 (nur digital)
4 0010 H OS01
5 0020 H ISA0 (nur digital)
6 0040 H ISA1 (nur digital)
7 0080 H OS03
8...15 reserviert
VAL
ENPO IS00 IS01 OS00OS01
reservedreservedreserved
ISA1 ISA0
(0001H)(0002H)(0004H)(0008H)(0010H)
(0200H)(0100H)(0080H)(0040H)(0020H)
1)
1)
1)
VAL
reservedreservedENPO IS00 IS01
OS03 ISA1 ISA0 OS01 OS00
(0001H)(0002H)(0004H)
(0080H)(0040H)(0020H)(0010H)(0008H)
1)
1)
1)
OS02
Sachgebiet_VAL – Istwertparameter • 139Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
93-KOMP - Kompatibilitätsklasse der S MARTCARD
Funktion: Der Parameter erlaubt es, die Kompatibilität der SMARTCARD einzuschränken, z. B. für Son-dersoftware. Der Wert von KOMP im Servoregler muß mit dem Wert von KOMP im SMART-CARD-Header übereinstimmen.
Bei Standardsoftware ist der Wert = 1.
403-STAT - Statuswort des Systems
Funktion: Im Statuswort STAT werden Informationen über den Zustand des Gerätes sowie Meldun-gen angezeigt. Die einzelnen Bits werden von der Systemzustandsüberwachung ("SZUE") und der Regelung aktualisiert.
Das Statuswort setzt sich aus 16 Bits zusammen:
9-TAX - Aktuelle Prozessorauslastung
Funktion: momentane Auslastung des Controllers
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0 255 1 – R5W7 SYSTM USIGN8
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0000H FFFFH 0000H – R5W15 – USIGN16
Bit Name
0 Fehler
1 Warnung
2 Sollwerrt erreicht
3 Grenze für Sollwert erreicht
4 Motorausgang aktiv
5 Motorstillstand
6 Rechtslauf
7 Linkslauf
8 Schleppfehler
9 Antrieb hat erfolgreich referenziert
10 frei
11 Schnellhalt aktiv
12 Bits 12 ... 15:
13 Nummer des aktuellen
14 Systemzustandes (0...B)
15
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0.00 999.95 0.00 – R5W15 – FIXPOINT16
140 • Sachgebiet_VAL – Istwertparameter Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
10-MAXTX - Maximale Prozessorauslastung seit Netz-Ein
Funktion: maximale Auslastung des Controllers
12-MIDTX - Durchschnittliche Prozessorauslastung
Funktion: mittlere Auslastung des Controllers
33-V-VAL - Anzeige der Speicherstelle des Datenzeigers
Funktion: Der Parameter liest die mit PTR_H, PTR_L adressierte Speicherstelle.
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0.00 999.95 0.00 – R5W15 – FIXPOINT16
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0.00 999.95 0.00 – R5W15 – FIXPOINT16
Werte: Minimum Maximum Werkseinst. Einheit MODE SMARTCARD Typ
0000H FFFFH 0000H – R6W15 ALL USIGN16
Sachgebiet_VAL – Istwertparameter • 141Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
Stichwortverzeichnis
AAblaufprogrammstop 122AbtastzeitDigital Scope 88Drehmomentregler 57Drehzahlerfassung 45Drehzahlregler 64Flußregler 61Lageregler 70Spannungsregler 66
Analogausgang 34Analogausgang (AH7) 46Anzeigewerte 79Auflösung Beschleunigung 115Ausgang 29, 40, 138Ausgänge
Bei PosMod 123Auto-Start 11
BBedienebene 79Beschleunigungsauflösung 113Beschleunigungsrampe 95Beschleunigungsrampen
Bei PosMod 114Betriebsart 38
Encodersimulation 42Haltebremse 12Motorpoti 100Regelung 15, 18
Bremsrampe 95
CCAN-Bus 14, 86
DDrehgeber 45Drehgebertyp 16Drehmomentbegrenzung 26Drehmomentgrenze 56Drehmomentregler 56Drehzahlbegrenzung 63Drehzahlgleichlauf 19Drehzahlreglerverstärkung 62Drehzahlverhältnis
Elektrisches Getriebe 72
EEffektiver Ausgangsstrom 136Eilganggeschwindigkeit 120Eingang 20, 25, 33, 64, 69Eingänge
Bei PosMod 128Einlesefreigabe 122Einrichtmodus 37, 60, 64Elektrisches Getriebe 72elektrisches Getriebe 19Encodersimulation 42, 43
FFehler
Quittierung 86Fehlerreaktion 85
Programmierung 84Fehlerstatus
Betriebsart 37Filterzeitkonstante für Analogeingänge 11Flash-EPROM 27, 28Funktion zuweisen 33Funktionsselektor 12, 19, 25, 28, 46, 107Funktionsselektoren für Eingänge 23
GGeberart 15Geberoffset 42Gerätetyp 136Geschwindigkeitsauflösung 113, 117Grenze für Schleppfehler 71
HHaltebremse 12Haltezeit 40Hardware-Endschalter 122Hardware-Statuswort 16
Ii² x t-Begrenzung des Motors 50InterBus-S 47Ist-Drehmoment 136Ist-Drehzahl 136Istposition 115Istwerte 79
JJitterfilter 44
LLustBus 74
MMaschinennullpunkt 70Massenträgheitsmoment 63
Anlage 63Anpassung 62, 69Motor 51
Maximaldrehzahl 54Maximalgeschwindigkeit
Bei PosMod 134Maximalstrom 14MODE 10Motorart 17Motorbremse 12Motormaximalmoment 53Motornennstrom 50Motorpoti 33Motorpoti-Funktion
142 • Stichwortverzeichnis Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
Beschreibung 99digitaler Eingang 99KeyPad 78
NNachstellzeit
Drehmomentregler 57Drehzahlregler 64Flußregler 61Spannungsregler 65
Nenndrehzahl 55Neuinitialisierung 80Normierungsfaktoren
Berechnungsbeispiel 112Nullpunktkorrektur 126Nullpunktsuche 67
OOptionssteckplatz 35Override 126
PPasswort 79, 82Polpaarzahl 16, 41, 43, 54
Motor 54Positionsfenster 135Positive Drehrichtung 115
RReferenzfahrt 129Referenzfahrt-Geschwindigkeit
Elektronisches Getriebe 70Referenznocken 67Registersteuerung 71Reglerverstärkung
Lageregler 68
SSCALE-Funktion 26Schaltfrequenz 36Schleichganggeschwindigkeit 131Schleppfehler 71, 115Schnellhalt 95
Beschreibung 104Stoprampe 104
SchwellwertDrehmomentistwert 56Drehzahlistwert 62
serielle Schnittstelle 19, 74, 107Setup-Modus 37, 64
Anregelzeit 64SmartCard 10Softwareversion 136Sollwert-erreicht 36Sollwertvorgabe 24SPEED-Funktion 25Steuerortselektor 19Stillstandsfenster 39
Strichzahl 41, 43Drehgeber 41Drehgeber 2 96Encodereingang 2 96Encodersimulation 43
TTabellenindex 124Tabellenwerte
Bei PosMod 133Tippbetrieb 124Typ 10
UU/f-Kennlinie 73Übersetzungsverhältnis
Drehzahlgleichlauf 97
VVAL-Menü 79Variablen
Bei PosMod 133Verschliffzeit 96Verstärkung
Drehmomentregler 56Drehzahlregler 62Flußregler 60Lageregler 68
verwendete Symbole 10Verzögerungsrampe 95Vorschubfreigabe 125
WWatchdog 76Watchdogzeit 14Wegauflösung
Berechnungsbeispiel 112Wegauflösungsfaktor
Bei PosMod 134Wegeinheit
Bei PosMod 114
ZZykluszeit 13
Stichwortverzeichnis • 143Parameterbeschreibung MC6000/7000
_ENCD
_VAL
Index
_VFCON
_PMOD
_KPAD
Inhalt
Einleitung
_SIO
_SCTY
_REF
_SYS
_IO1
_IO2
_CAN
_OPT1
_MOT
_CONF
_TCON
_SCON
_PCON
144 • Stichwortverzeichnis Parameterbeschreibung MC6000/7000
Technische Änderungen vorbehalten. Id.-Nr. 0792.06B.1-00 DE 03/99
Lust Antriebstechnik GmbH ∗ Gewerbestr. 5-9 ∗ D-35631 Lahnau ∗ Tel. +49 (0)6441 / 966 -0 ∗ Fax +49 (0)6441 / 966 -137
Internet: http://www.lust-tec.de ∗ e-Mail: [email protected]