Manuel de communication E84DGFCT EtherCAT …download.lenze.com/TD/E84DGFCT__EtherCAT Communication...
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L
EDS84DMOTECAT13422594
Ä.K:óä
Manuel de communication
E84DGFCTxxx
Communication Unit EtherCAT®
8400 motec
L-force Communication
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 3
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Sommaire
Sommaire
1 Présentation du document . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1 Historique du document. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2 Conventions utilisées. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3 Terminologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4 Consignes utilisées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2 Consignes de sécurité. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1 Consignes générales de sécurité et d'utilisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2 Consignes de sécurité spécifiques à l'appareil et à son utilisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.3 Dangers résiduels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3 Description du produit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.1 Utilisation conforme à la fonction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.2 Caractéristiques et variantes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.3 Raccordements et interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4 Spécifications techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4.1 Caractéristiques générales et conditions d'utilisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4.2 Protocole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.3 Temps de communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
5 Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
5.1 Installation mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
5.2 Installation électrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
5.2.1 Topologie du réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
5.2.2 Raccordement du bus EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
5.2.3 Alimentation externe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
6 Mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
6.1 Avant la première mise sous tension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
6.2 Configuration du système maître . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
6.2.1 Installation des fichiers de conception . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
6.2.2 Détection automatique de l'appareil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
6.2.3 Configuration des données process . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
6.2.4 Définition du temps de cycle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
6.3 Adressage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
6.4 Première mise sous tension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Sommaire
4 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
7 Transfert de données . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
7.1 Structure d'une trame EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
7.2 Datagrammes EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
7.3 Machine d'état EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
8 Transfert de données process. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
8.1 Accès aux données process/mappage de PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
8.2 Configuration des ports associés aux objets de données process (PDO) . . . . . . . . . . . . . 39
9 Transfert de données paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
9.1 Etablissement de la liaison entre le maître et l'esclave. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
9.2 Lecture et écriture de paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
9.2.1 Lecture de paramètres (SDO Upload). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
9.2.2 Ecriture de paramètres (SDO Download) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
9.3 Objets CoE implémentés. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
9.4 Objets EtherCAT du module de communication (Communication Unit) . . . . . . . . . . . . 54
9.5 Codes d'interruption pour SDO (Abort Codes) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
10 Fonctions de surveillance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
10.1 Interruption de la communication via EtherCAT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
10.2 Problème de communication interne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
11 Diagnostic. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
11.1 Affichages d'état par LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
11.2 Diagnostic à l'aide de »Engineer« . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
11.3 Requêtes d'urgence (Emergency Requests)/messages d'urgence(Emergency Messages) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
12 Messages d'erreur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
12.1 Messages d'erreur EtherCAT (présentation sommaire). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
12.2 Causes possibles et solutions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
13 Guide des paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
13.1 Paramètres de communication du système d'exploitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
13.2 Paramètres de communication EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
13.3 Tableau des attributs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
14 Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 5
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Présentation du document
1 Présentation du document
Contenu
Les informations contenues dans la présente documentation concernent exclusivementles caractéristiques du bus EtherCAT® proposées par les appareils "Inverter Drives 8400motec".
Les caractéristiques et les fonctions EtherCAT des appareils "Inverter Drives 8400 motec" ysont décrites en détail.
Les applications types sont illustrées à l'aide d'exemples.
Cette documentation comprend par ailleurs ...
les principales spécifications techniques pour une communication via EtherCAT ;
des informations relatives à l'installation et à la mise en service du réseau EtherCAT ;
des informations relatives au transfert de données via EtherCAT ;
des informations sur les fonctions de surveillance, ainsi que sur la détection et l'élimination des défauts.
Les détails théoriques fournis se limitent aux informations nécessaires pour comprendre lesystème de communication EtherCAT utilisé avec les appareils "Inverter Drives 8400motec".
Selon la version logicielle du variateur et la version de »Engineer« installée sur votre PC, lescaptures d'écran figurant dans cette documentation sont parfois différentes des fenêtresqui apparaissent dans »Engineer«.
Cette documentation ne décrit pas le logiciel d'un autre fabricant. Nous ne saurions êtretenus responsables des indications correspondantes figurant dans le présent document.Pour une description détaillée de l'utilisation du logiciel, se reporter à la documentation surle système maître.
Tous les noms de marque figurant dans cette documentation sont des marques déposéespar leurs propriétaires respectifs.
Conseil !
Vous trouverez des informations détaillées sur le bus EtherCAT sur le site Internetde EtherCAT Technology Group :
www.EtherCAT.org
Remarque importante !
Cette documentation complète les instructions de montage comprises dans l'emballage du variateur et le manuel de l'appareil "Inverter Drives 8400 motec".
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Présentation du document
6 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
Public visé
Cette documentation s'adresse aux personnes chargées de la conception, de l'installation,de la mise en service, de la mise en réseau et de la télémaintenance d'une machine.
Conseil !
Les documentations et mises à jour relatives aux produits Lenze sont disponiblesdans la zone de téléchargements, à l'adresse suivante :
www.Lenze.com
Validité
Les informations contenues dans la présente documentation s'appliquent aux appareilssuivants :
Caractéristiques et variantes ( 14)
Série d'appareils Référence de commande Variante
Inverter Drives 8400 motecCommunication Unit EtherCAT
E84DGFCTxNx EtherCAT
E84DGFCTxJx EtherCAT + option de sécurité (Safety)
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 7
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Présentation du document
Historique du document
1.1 Historique du document
N'hésitez pas à nous faire part de vos remarques !
Cette documentation a été élaborée au mieux des connaissances disponibles. Nousespérons qu'elle vous fournira la meilleure assistance possible dans le cadre de l'utilisationde notre produit.
Si tel n'est pas le cas, n'hésitez pas à nous faire part de vos remarques. Communiquez-nousvos suggestions et critiques par courrier électronique à l'adresse suivante :
Merci de votre aide.
L'équipe du service de documentation Lenze
Version Description
1.0 04/2011 TD17 Première édition
2.0 11/2011 TD17 Ajout d'informations sur le registre EtherCAT "AL Status Code" ( 36).
2.1 11/2012 TD17 EtherCAT® est une marque déposée de Beckhoff Automation GmbH, Allemagne.
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Présentation du documentConventions utilisées
8 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
1.2 Conventions utilisées
Pour distinguer les différents types d'information, cette documentation utilise lesconventions suivantes :
Type d'information Marquage Exemples/remarques
Représentation des chiffres
Chiffre décimal Représentation standard Exemple : 1234
Chiffre hexadécimal 0x[0 ... 9, A ... F] Exemple : 0x60F4
Chiffre binaire • Demi-octet
Entre apostrophesPoint
Exemple : ’100’Exemple : ’0110.0100’
Séparateur décimal Point De façon générale, le point est utilisé comme séparateur décimal.Exemple : 1234.56
Mise en évidence de textes spéciaux
Nom de programme » « Logiciel pour PCExemple : Lenze »Engineer«
Fenêtre Italique La fenêtre Message.../la boîte de dialogue Options...
Elément de commande Gras Le bouton de commande OK... / l'option de menu Copier... / l'onglet Caractéristiques... / le champ de saisie Désignation...
Succession d'options de menu
Lorsque plusieurs commandes successives sont nécessaires pour l'exécution d'une fonction, celles-ci sont séparées les unes des autres par une flèche : Sélectionner Fichier Ouvrir pour...
Lien hypertexte Souligné Lien rehaussé de couleur vers une autre rubrique (activé par un clic de souris dans cette documentation)
Pictogrammes
Renvoi à la page ( 8) Lien rehaussé de couleur vers une autre page (activé par un clic de souris dans cette documentation).
Procédure Les procédures sont identifiées par un pictogramme.
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 9
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Présentation du document
Terminologie
1.3 Terminologie
Terme Description
EtherCAT® est un système Ethernet en temps réel et très haute performance.EtherCAT® est une marque déposée et une technologie brevetée sous licence de Beckhoff Automation GmbH, Allemagne.
Variateur de vitesse Variateur de vitesse Lenze de la série "Inverter Drives 8400 motec"
Appareil de base
Drive UnitCommunication UnitWiring Unit
Le variateur 8400 motec est de conception modulaire. Il se compose des modules suivants : "Drive Unit", "Communication Unit" et "Wiring Unit". • Le module de base (Drive Unit) est proposé pour plusieurs gammes de
puissance. • Le module de communication (Communication Unit) est disponible dans les
versions suivantes :– Sans bus de terrain– Option AS-i– Option CANopen– Option PROFIBUS– Option PROFINET– Option EtherCAT
• Le module de câblage (Wiring Unit) offre des possibilités de raccordement flexibles pour une intégration aisée dans le système d'alimentation en énergie de la machine.
»Engineer« Logiciel de Lenze destiné à accompagner l'exploitant lors des travaux d'ingénierie (paramétrage, diagnostic et configuration) tout au long du cycle de vie de la machine : de la conception jusqu'à la maintenance»PLC Designer«
»TwinCAT« Logiciel pour PC de la société Beckhoff destiné à la configuration EtherCAT
Code Paramètre permettant de paramétrer ou de surveiller le variateur de vitesse. Dans le langage courant, ce terme est également appelé "index".
Sous-code Quand un code comporte plusieurs paramètres, ces derniers sont sauvegardés sous des "sous-codes".Dans la présente documentation, une barre oblique "/" est utilisée pour distinguer le code du sous-code (exemple : "C00118/3").Le sous-code est également désigné par le terme "sous-index".
Réglage Lenze Désigne les paramètres utilisés pour préconfigurer l'appareil à l'usine.
Réglage de base
HW Matériel
SW Logiciel
ESI "EtherCAT Slave Information"(fichier de conception au format XML)
CoE CANopen over EtherCAT
I-1600.8 Index CoE (représentation hexadécimale) • Dans notre exemple : index 0x1600, sous-index 8
TA Application technologique
PDO Process Data Object (objet de données process)
SDO Service Data Object (objet de données service)
"Hot connect" Cette caractéristique permet le couplage et le découplage de participants esclaves pendant le fonctionnement.
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Présentation du documentConsignes utilisées
10 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
1.4 Consignes utilisées
Pour indiquer des risques et des informations importantes, la présente documentationutilise les mots et pictogrammes suivants :
Consignes de sécurité
Présentation des consignes de sécurité :
Consignes d'utilisation
Pictogramme et mot associé !
(Le pictogramme et le mot associé indiquent le type de risque.)
Explication
(L'explication décrit le risque et les moyens de l'éviter.)
Pictogramme Mot associé au pictogramme
Description
Danger ! Situation dangereuse pour les personnes en raison d'une tension électrique élevéeIndication d'un danger imminent qui peut avoir pour conséquences des blessures mortelles ou très graves en cas de non-respect des consignes de sécurité correspondantes
Danger ! Situation dangereuse pour les personnes en raison d'un danger d'ordre généralIndication d'un danger imminent qui peut avoir pour conséquences des blessures mortelles ou très graves en cas de non-respect des consignes de sécurité correspondantes
Stop ! Risques de dégâts matérielsIndication d'un risque potentiel qui peut avoir pour conséquences des dégâts matériels en cas de non-respect des consignes de sécurité correspondantes
Pictogramme Mot associé au pictogramme
Description
Remarque importante !
Remarque importante pour assurer un fonctionnement correct
Conseil ! Conseil utile pour faciliter la mise en oeuvre
Renvoi à une autre documentation
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Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Consignes de sécurité
Consignes générales de sécurité et d'utilisation
2 Consignes de sécurité
2.1 Consignes générales de sécurité et d'utilisation
Les composants d'entraînement et d'automatisation Lenze ...
– ... doivent exclusivement être utilisés conformément à leur fonction.Utilisation conforme à la fonction ( 13)
– ne doivent jamais être mis en service si des dommages sont décelés.
– ne doivent jamais être modifiés d’un point de vue technique.
– ne doivent jamais être mis en service s’ils ne sont pas montés intégralement.
– ne doivent jamais être mis en service sans le capot obligatoire.
– peuvent - selon l’indice de protection - contenir des pièces sous tension, en mouvement ou en rotation, pendant et après le fonctionnement. Les surfaces peuvent être brûlantes.
Pour les composants d’entraînement Lenze....
– utiliser exclusivement les accessoires homologués.
– utiliser uniquement les pièces détachées d'origine proposées par le constructeur.
Respecter les consignes et les indications contenues dans la documentation concernée.
– Il s'agit de la condition préalable pour garantir un fonctionnement sûr et fiable et obtenir les caractéristiques du produit indiquées.
Caractéristiques et variantes ( 14)
– Les procédures à suivre et les plans de raccordement fournis constituent des recommandations dont l'adéquation avec l'application concernée doit être vérifiée. Lenze n'assumera aucune responsabilité pour les dommages liés à un problème d'adéquation des procédures et plans de raccordements indiqués.
Remarque importante !
Respecter impérativement les mesures de sécurité indiquées afin d'éviter des blessures graves et des dommages matériels !
Conserver toujours la présente documentation à proximité du produit lors du fonctionnement.
Danger !
Le non-respect des mesures de sécurité fondamentales suivantes peut entraîner des blessures et des dommages matériels graves.
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Consignes de sécuritéConsignes de sécurité spécifiques à l'appareil et à son utilisation
12 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
Les travaux réalisés avec et au niveau des composants d’entraînement et d'automisation Lenze ne doivent être exécutés que par un personnel qualifié et habilité. Selon la norme CEI 60364 ou CENELEC HD 384, ces personnes doivent...
– ... connaître parfaitement l’installation, le montage, la mise en service et le fonctionnement du produit.
– posséder les qualifications appropriées pour l’exercice de leur activité.
– connaître toutes les prescriptions pour la prévention d’accidents, les directives et les lois applicables sur le lieu d’utilisation et être en mesure de les appliquer.
2.2 Consignes de sécurité spécifiques à l'appareil et à son utilisation
Pendant le fonctionnement, le module de communication (Communication Unit) doit être relié au module de câblage (Wiring Unit) et au module de base (Drive Unit) en permanence.
En cas d'alimentation externe, toujours utiliser un bloc d'alimentation avec coupure de sécurité distinct et conforme à la norme EN 61800-5-1 pour chaque armoire électrique ("SELV" / "PELV").
2.3 Dangers résiduels
Protection de l'appareil
Le module de communication (Communication Unit) contient des composants électroniques sensibles aux décharges électrostatiques.
Installation ( 19)
Documentation relative aux appareils "Inverter Drives 8400 motec", au système de commande et à l'installation/la machine
Il faut également prévoir toutes les mesures indiquées dans ces documents. Tenir impérativement compte des consignes de sécurité et d'utilisation fournies.
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 13
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Description du produit
Utilisation conforme à la fonction
3 Description du produit
3.1 Utilisation conforme à la fonction
Le module de communication (Communication Unit) EtherCAT ...
est un module qui ne peut être utilisé qu'avec les appareils suivants :
est un équipement destiné à être utilisé dans des installations industrielles à courant fort ;
fonctionne uniquement dans les conditions d'utilisation prescrites dans la présente documentation ;
doit impérativement être utilisé dans des réseaux EtherCAT ;
peut fonctionner sans raccordement au réseau EtherCAT.
Toute autre utilisation est contre-indiquée !
Série d'appareils Référence de commande
Inverter Drives 8400 motecDrive Unit
E84DGDVxxxxxxxx
Inverter Drives 8400 motecWiring Unit
E84DGVNxx
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Description du produitCaractéristiques et variantes
14 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
3.2 Caractéristiques et variantes
Le module de communication (Communication Unit) EtherCAT est disponible dans lesversions suivantes :
Le module de communication (Communication Unit) EtherCAT est ...
– monté sur le module de câblage (Wiring Unit, E84DGVNxx) ;
– alimenté par une source interne (module de base, ou Drive Unit, E84DGDVxxxxxxxx) ou par une source de tension externe distincte.
Les raccords E/S peuvent être reliés à l'appareil via des connecteurs M12 ou par des presse-étoupes à vis.
Les appareils sans système de sécurité intégré (option "Safety") ne disposent ni d'une entrée analogique, ni d'une sortie relais.
Le système de sécurité intégré aux modules de communication E84DGFCTxJx (Communication Units) peut être utilisé pour assurer la protection des personnes travaillant à proximité des machines.
Transfert de SDO via CoE (CANopen over EtherCAT)
Jusqu'à 10 mots de données process (20 octets max.) peuvent être transmis au maître.
Jusqu'à 8 mots de données process (16 octets max.) peuvent être émis par le maître.
La communication avec le logiciel »Engineer« de Lenze s'effectue via l'interface de diagnostic du module de base, ou Drive Unit (accès à tous les paramètres Lenze).
Accès à tous les paramètres Lenze via CoE (CANopen over EtherCAT)
Temps de cycle : 1 ms ou un multiple entier de 1 ms
Série d'appareils Référence de commande Caractéristiques
Indi
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12
E/S
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E/S
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Inverter Drives 8400 motecCommunication Unit EtherCAT
E84DGFCTANP
E84DGFCT9NP
E84DGFCTAJP
E84DGFCT9JP
Manuel de l'appareil "Inverter Drives 8400 motec"
Consulter cette source pour plus de détails sur le système de sécurité intégré (option "Safety").
Manuel du logiciel/aide en ligne de »Engineer« concernant les appareils "Inverter Drives 8400 motec"
Consulter ces sources pour plus de détails sur la configuration de la fonction de sécurité (option "Safety").
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 15
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Description du produit
Raccordements et interfaces
3.3 Raccordements et interfaces
[3-1] Module de communication (Communication Unit) EtherCAT
E84DG029
Pos. Description
A1 / LED Emplacement pour LED d'affichage de l'état du bus EtherCATAffichages d'état par LED ( 58)
A2 IN : entrée EtherCAT (prise femelle M12 5 broches, codification D)Raccordement du bus EtherCAT ( 23)
A3 OUT : sortie EtherCAT (prise femelle M12 5 broches, codification D)Raccordement du bus EtherCAT ( 23)
A4 Emplacements pour entrées et sorties supplémentaires (à garnir librement) : • Entrées numériques • Sortie numérique • Entrée analogique (uniq. pour E84DGFCTxJx) • Sortie relais (uniq. pour E84DGFCTxJx) • Raccordement du système de sécurité (option "Safety"). Disponible uniquement avec référence
E84DGFCTxJx.
B1 ... B4
X3 / X4 / X61 Borniers pour câblage des ports à A4 et à B1 ... B4
X5 Bornier de raccordement au module de base (Drive Unit)
X31 Bornier pour raccordement de l'entrée EtherCAT (IN) à A2
X32 Bornier pour raccordement de la sortie EtherCAT (OUT) à A3
X55 Bornier pour raccordement des LED à A1
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Description du produitRaccordements et interfaces
16 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
Les raccordements EtherCAT et les LED d'affichage de l'état du module EtherCAT sont prémontés et précâblés à la livraison :
– Entrée EtherCAT reliée au bornier X31
– Sortie EtherCAT reliée au bornier X32
– LED reliées au bornier X55
En A1 ... A4 et B1 ... B4, les raccordements EtherCAT et d'autres interfaces (entrées numériques p. ex.) peuvent être librement garnis.
Ces raccordements peuvent, au choix, être garnis de connecteurs M12 5 broches ou de
presse-étoupes (section de câble max. : 1.0 mm2, AWG 18).
Les connecteurs M12, presse-étoupes et câbles systèmes préconfectionnés peuvent être obtenus auprès de divers constructeurs.
Relier les connecteurs M12 utilisés ou les presse-étoupes aux contacts des borniers X3, X4 et X61.
Manuel de l'appareil "Inverter Drives 8400 motec"
Respecter les indications et les consignes de câblage fournies.
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 17
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Spécifications techniques
Caractéristiques générales et conditions d'utilisation
4 Spécifications techniques
4.1 Caractéristiques générales et conditions d'utilisation
Manuel de l'appareil "Inverter Drives 8400 motec"
Consulter cette documentation pour connaître les conditions ambiantes et les caractéristiques de compatibilité électromagnétique (CEM) à respecter pour le module de communication (Communication Unit).
Domaine Valeurs
Référence de commande • E84DGFCTxNx (EtherCAT) • E84DGFCTxJx (EtherCAT + option de sécurité (Safety))
Profil de communication EtherCAT
Profil de l'appareil et protocole de messagerie supportés
CANopen over EtherCAT (CoE)
Support de communication S/FTP (Screened Foiled Twisted Pair, ISO/CEI 11801 ou EN 50173), CAT 5e
Interface de communication • Entrée EtherCAT (IN) : prise femelle M12 5 broches, codification D • Sortie EtherCAT (OUT) : prise femelle M12 5 broches, codification D
Topologie du réseau Ligne, étoile (Switch)
Type de participant Esclave EtherCAT
Nombre de participants 65535 maximum (ensemble du réseau)
Longueur de câble max. entre deux participants EtherCAT
100 m (cas général)
Vendor ID [hex] 0x3B
Product ID 841020
Revision ID Selon la version du module de communication (Communication Unit)
Vitesse de transmission 100 Mbits/s, duplex intégral
Temps de cycle 1 ms ou un multiple entier de 1 ms
Alimentation externe • U = 24 V CC (20 V - 0 % ... 29 V + 0 %) • Imax = 400 mA
Normes appliquées, homologations • CE • UR / cUR
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Spécifications techniquesProtocole
18 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
4.2 Protocole
4.3 Temps de communication
Données paramètres (SDO)
Le temps de communication des données paramètres désigne l'intervalle qui s'écoule entrela formulation d'une requête SDO et l'arrivée de la réponse correspondante.
Temps de traitement dans le variateur : 10 ms env. + 20 ms de tolérance (cas général)
Pour certains codes, le temps de traitement peut être plus long (voir le manuel du logiciel/l'aide en ligne concernant les appareils "Inverter Drives 8400 motec").
Données process (PDO)
Le temps de communication des données process désigne l'intervalle qui s'écoule entre laréception d'un PDO avec consignes et le renvoi d'un PDO avec valeurs réellescorrespondantes.
Les temps de communication des données process varient en fonction ...
du temps de traitement dans le variateur (temps d'intervalle de la tâche application, mode de données process),
du temps d'exécution sur le bus (longueur de télégramme, nombre de participants, temps de mise à jour PDO, instant d'émission de la trame EtherCAT).
Le temps de traitement débute avec la validation des consignes par le variateur à uninstant non synchronisé par rapport au maître EtherCAT et se termine par la mise àdisposition des valeurs réelles correspondantes dans l'interface EtherCAT.
Le temps de traitement suivant apparaît :
1.3 ms + 1.0 ms de tolérance + temps d'intervalle de la tâche application
Domaine Valeurs
Mots de données process 1 ... 10 mots de données process transmis au maître (20 octets max., 16 bits/mot)1 ... 8 mot de données process émis par le maître (16 octets, 16 bits/mot)
Données paramètres (taille de la boîte de messagerie pour transfert CoE)
128 octets max.
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 19
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Installation
5 Installation
Stop !
Décharges électrostatiques :
Les composants électroniques contenus dans le module de communication (Communication Unit) sont sensibles aux décharges électrostatiques.
Risques encourus :
• Panne du module de communication (Communication Unit)
• La communication par bus de terrain est impossible ou erronée.
• Les signaux E/S sont erronés.
• La fonction de sécurité est erronée.
Mesures de protection :
• Se libérer des décharges électrostatiques avant toute manipulation du module de communication (Communication Unit).
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®InstallationInstallation mécanique
20 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
5.1 Installation mécanique
[5-1] Installation mécanique des composants du 8400 motec
Instructions de montage "Inverter Drives 8400 motec"
Consulter ces documentations pour plus de détails sur le montage.
0.37 ... 3.0 kW 4.0 ... 7.5 kW
E84DG023a
E84DG023b
Légende de la figure [5-1]
1 Module de base (Drive Unit)
2 Module de communication (Communication Unit)
3 Module de câblage (Wiring Unit)
A Capot de protection du module de base (Drive Unit)
EDK84DG... Instructions de montage des modules de base (Drive Unit), de communication (Communication Unit) et de câblage (Wiring Unit)
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 21
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Installation
Installation électrique
5.2 Installation électrique
5.2.1 Topologie du réseau
Un télégramme EtherCAT est envoyé aux esclaves par le maître via une paire de câbles. Letélégramme passe d'esclave en esclave jusqu'à ce qu'il ait été transmis à tous les appareils.Le dernier esclave renvoie alors le télégramme au maître via une seconde paire de câbles.Ainsi, le bus EtherCAT présente toujours une structure logique en anneau, quelle que soitla topologie du réseau.
Topologie en ligne
[5-2] Topologie en ligne
Les appareils sont connectés les uns après les autres.
Pour assurer un bon fonctionnement, il est impératif que les entrées EtherCAT (IN) et les sorties EtherCAT (OUT) soient correctement affectées et câblées.
Les données sont transférées du maître vers les esclaves.
Conseil !
La préparation du dernier participant est automatiquement assurée par l'esclave.
Manuel de l'appareil "Inverter Drives 8400 motec"
Consulter cette source pour obtenir des informations complémentaires sur ...
• les entrées/sorties numériques et analogiques ;
• la sortie relais ;
• le système de sécurité intégré (option "Safety") ;
• le câblage.
Respecter les indications et les consignes de câblage fournies.
E94AYCET006
M = Master (maître)
SD = Slave Device (esclave)M
SD SD SD
IN INOUT INOUT
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®InstallationInstallation électrique
22 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
Topologie en étoile
[5-3] Topologie en étoile
Un couplage en étoile peut être réalisé via un commutateur adapté. Tenir compte del'allongement des temps d'exécution.
E94AYCET007
M = Master (maître)
S = Switch (commutateur)
SD = Slave Device (esclave)
M S
SD SD
M
IN IN
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 23
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Installation
Installation électrique
5.2.2 Raccordement du bus EtherCAT
Entrée EtherCAT (IN)
Sortie EtherCAT (OUT)
Prise femelle M12 5 broches, codification D
Câblage relié au bornier X31
Broche Signal Description
1 Tx + Ligne de données (émission, pos.)
2 Rx+ Ligne de données (réception, pos.)
3 Tx- Ligne de données (émission, nég.)
4 Rx - Ligne de données (réception, nég.)
5 - Non affecté
Prise femelle M12 5 broches, codification D
Câblage relié au bornier X32
Broche Signal Description
1 Tx + Ligne de données (émission, pos.)
2 Rx+ Ligne de données (réception, pos.)
3 Tx- Ligne de données (émission, nég.)
4 Rx - Ligne de données (réception, nég.)
5 - Non affecté
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®InstallationInstallation électrique
24 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
5.2.3 Alimentation externe
L'alimentation externe permet d'établir la communication EtherCAT lors de la mise en service et de consulter les données des entrées numériques et analogiques.
Par ailleurs, l'alimentation externe permet de maintenir la communication EtherCAT en cas de coupure de l'alimentation principale.
Une analyse des entrées numériques RFR, DI1 ... DI5 et de l'entrée analogique reste possible.
L'alimentation externe s'effectue via les bornes 24E et GND du bornier X3.
Tension admissible (CC)/courant max. :
– U = 24 V CC (20 V - 0 % ... 29 V + 0 %)
– Imax = 400 mA
Il n'est pas possible d'accéder aux paramètres d'un appareil coupé du réseau.
Manuel de l'appareil "Inverter Drives 8400 motec"
Consulter cette documentation pour plus de détails sur le raccordement de l'alimentation externe du module de communication (Communication Unit).
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 25
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Mise en service
Avant la première mise sous tension
6 Mise en service
Lors de la mise en service, des données spécifiques à l'installation sont réglées sur lesvariateurs, notamment les paramètres moteur, les paramètres de fonctionnement, lesréactions et les paramètres relatifs à la communication par bus de terrain. Sur les appareilsLenze, cette opération est réalisée via des codes.
Les codes relatifs au variateur et à la communication sont sauvegardés sous forme de jeude données sur le module de mémoire, et ce de manière persistante en cas de coupureréseau.
Outre les codes de configuration, il existe également des codes servant au diagnostic et àla surveillance des participants au bus.
Guide des paramètres ( 66)
Les données du variateur ou du module de mémoire ne peuvent être lues qu'à l'aide del'alimentation principale (400/500 V CA).
Lors de la mise en service avec 24 V CC, seules les données des entrées analogiques etnumériques dans les deux derniers mots de données sont valides et accessibles en lecture(voir Configuration des données process ( 28)).
6.1 Avant la première mise sous tension
Stop !
Avant la première mise sous tension du variateur, vérifier si le câblage a été correctement réalisé dans son intégralité et rechercher d'éventuels courts-circuits (à la terre).
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Mise en serviceConfiguration du système maître
26 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
6.2 Configuration du système maître
Pour pouvoir communiquer à l'aide du module de communication (Communication Unit),il faut d'abord configurer le système maître.
Pour la configuration du maître dans les réseaux EtherCAT, nous recommandons leslogiciels de configuration suivants :
Lenze »PLC Designer«
»TwinCAT« de la société Beckhoff
Il s'agit de systèmes logiciels pour la programmation de programmes de commande, laconfiguration EtherCAT, l'exécution en temps réel et le diagnostic.
Les principaux paramètres du module de communication (Communication Unit) sont enregistrés dans la mémoire de configuration interne et peuvent être utilisés par le maître pour la détection des participants.
La recherche des participants (scrutation du bus de terrain) consiste à identifier les références des appareils Lenze.
6.2.1 Installation des fichiers de conception
Les derniers fichiers de conception XML nécessaires pour la configuration du participantEtherCAT peuvent être téléchargés à l'adresse suivante :
www.Lenze.com
Le fichier de conception Lenze_E84DGFCT_Vxzz_ddmmyy.xml doit être installé à l'aide dulogiciel de configuration EtherCAT.
Caractères génériques dans le nom de fichier
x Version principale du fichier de conception XML utilisé
zz Version secondaire du fichier de conception XML utilisé
dd Jour
mm Mois
yy Année
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 27
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Mise en service
Configuration du système maître
6.2.2 Détection automatique de l'appareil
Pour une intégration sans erreur des esclaves EtherCAT dans la configuration maître, il est nécessaire de sélectionner le bon appareil Lenze dans le logiciel de configuration EtherCAT.
Le logiciel de configuration identifie de manière univoque un participant EtherCAT grâce au code produit (identique à l'objet I-1018.2), l'identification constructeur (0x3B) et la version principale du logiciel du module de communication (Communication Unit).
Objets CoE implémentés ( 53)
Le code produit est réglé automatiquement dans l'objet d'identité ce qui permet au logiciel de configuration de sélectionner la configuration spécifique du participant EtherCAT dans le fichier de conception.
Le code produit est transmis au maître pendant l'initialisation. Grâce à cette identification, le maître peut appliquer les réglages correspondants du fichier de conception.
Code produit des appareils "Inverter Drives 8400 motec" : 841020
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Mise en serviceConfiguration du système maître
28 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
6.2.3 Configuration des données process
La configuration des données process est définie lors de la phase d'initialisation du maître (mappage de PDO).
Jusqu'à 10 mots de données process (20 octets max.) peuvent être transmis au maître.
Jusqu'à 8 mots de données process (16 octets max.) peuvent être émis par le maître.
Les deux derniers mots comprennent toujours les données E/S et ce, indépendamment de la longueur configurée des données process transférées de l'appareil "Inverter Drive 8400 motec" au maître.
Mot de données
Bits Fonction Valeur/description
Mot 1 0...9
Valeur d'entrée analogique (0 ... 10 V)
10 V = 1000
10 Entrée numérique 3 0 (FALSE) Ouverte
1 (TRUE) Fermée
11 Entrée numérique 4 0 (FALSE) Ouverte
1 (TRUE) Fermée
12 Entrée numérique 5 0 (FALSE) Ouverte
1 (TRUE) Fermée
13 Réservé
14 Etat E/S 0 (FALSE) Les données contenues dans le mot 1/2 ne sont pas valides.
1 (TRUE) Les données contenues dans le mot 1/2 sont valides.
15 Etat de la liaison du variateur
0 (FALSE) Le variateur se trouve en mode déconnecté (fonctionnement "Stay alive").
1 (TRUE) Le variateur se trouve en mode connecté.
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 29
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Mise en service
Configuration du système maître La configuration des données process est prédéfinie dans les fichiers de conception en
fonction de l'application. Au besoin, elle peut être modifiée par l'utilisateur.
Configuration des ports associés aux objets de données process (PDO) ( 39)
Pour réduire la longueur configurée des données process, il faut effacer les dernières données internes des données configurées. En ce qui concerne les mots de données process transmis au maître, les deux derniers mots de données E/S doivent rester.
6.2.4 Définition du temps de cycle
Les objets de données process (PDO) sont transmis de façon cyclique entre le maîtreEtherCAT et les esclaves.
Le réglage du temps de cycle est effectué à l'aide du logiciel de configuration EtherCAT.
Mot 2 0 RFR 0 (FALSE) Ouverte
1 (TRUE) Fermée
1 Entrée numérique 1 0 (FALSE) Ouverte
1 (TRUE) Fermée
2 Entrée numérique 2 0 (FALSE) Ouverte
1 (TRUE) Fermée
3 Entrée numérique 3 0 (FALSE) Ouverte
1 (TRUE) Fermée
4 Entrée numérique 4 0 (FALSE) Ouverte
1 (TRUE) Fermée
5 Entrée numérique 5 0 (FALSE) Ouverte
1 (TRUE) Fermée
6...13
Réservé
14 Etat E/S 0 (FALSE) Les données contenues dans le mot 1/2 ne sont pas valides.
1 (TRUE) Les données contenues dans le mot 1/2 sont valides.
15 Etat de la liaison du variateur
0 (FALSE) Le variateur se trouve en mode déconnecté (fonctionnement "Stay alive").
1 (TRUE) Le variateur se trouve en mode connecté.
Mot de données
Bits Fonction Valeur/description
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Mise en serviceAdressage
30 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
6.3 Adressage
En règle générale, l'adressage des participants EtherCAT est réalisé via une adresse 16 bitsfixe définie par le maître EtherCAT. Cette adresse est attribuée par le maître lors dudémarrage à chaque participant, en fonction de son emplacement physique au sein duréseau EtherCAT. Non sauvegardée, elle est perdue après la mise hors tension de l'appareil.
Le champ de saisie Adresse alias de la station permet d'affecter une adresse fixe à l'esclaveEtherCAT.
Plage d'adressage valable : 0 … 32767
– Une adresse 0 signifie qu'aucune adresse alias n'est attribuée.
– Les adresses inadmissibles apparaissent en rouge dans le champ de saisie.
– L'adresse est enregistrée dans le code C13899.
Sur le maître, sélectionner l'adressage fixe.
L'adresse attribuée par le maître est affichée en C13864.
Exécuter la commande appareil "11: Sauvegarder tous les param." via le code C00002 de l'appareil de base pour activer l'adresse alias de la station modifiée et pour la sauvegarder dans le module de mémoire.
Remarque importante !
• L'adresse alias de la station ne doit être réglée que si le participant est membre d'un groupe "Hot connect".
• Un alias doit être univoque ; il ne peut être attribué qu'une seule fois au sein du réseau EtherCAT.
• Utiliser la même adresse alias dans le maître EtherCAT et dans l'esclave.
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 31
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Mise en service
Première mise sous tension
6.4 Première mise sous tension
Etablissement de la communication
Pour pouvoir établir la communication, le variateur de vitesse doit être alimenté.
L'alimentation externe permet de maintenir la communication EtherCAT en cas de coupure de l'alimentation principale.
Alimentation externe ( 24)
Tous les paramètres (codes) sont chargés à la mise sous tension.
Si une erreur se produit, le message d'erreur "CE04: Erreur de communication MCI" (erreur n° 01.0127.00002) est émis.
L'adressage peut être exécuté automatiquement via le maître EtherCAT ou manuellement, via les codes dans »Engineer«.
Adressage ( 30)
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Transfert de données
32 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
7 Transfert de données
Dans un bus EtherCAT, les données sont transmises sous forme de "trames EtherCAT".Chaque participant au bus EtherCAT ne charge que les données qui lui sont destinées aupassage de la trame EtherCAT. Les données de sortie y sont placées au même moment. Lesaccès en lecture et en écriture portent toujours sur une petite partie de la trame EtherCAT(le datagramme). Il n'est donc pas nécessaire de réceptionner l'intégralité d'une trame pourpouvoir la traiter. Le traitement commence le plus tôt possible.
Le bus EtherCAT assure le transfert des données process, données paramètres, deconfiguration et de diagnostic entre le système maître et les variateurs raccordés(esclaves). Les données sont transférées par ordre de priorité via des canaux decommunication (voir Transfert de données process ( 37) / Transfert de donnéesparamètres ( 43)).
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 33
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Transfert de données
Structure d'une trame EtherCAT
7.1 Structure d'une trame EtherCAT
Les trames EtherCAT se composent comme suit :
Ethernet Header
L'en-tête Ethernet contient les informations suivantes :
Adresse cible de la trame EtherCAT (Destination)
Adresse source de la trame EtherCAT (Source)
Type de trame EtherCAT (EtherType = 0x88A4)
Ethernet Data
Les données Ethernet contiennent les informations suivantes :
Taille du datagramme au sein de la trame EtherCAT (Length)
Un bit réservé (Reserved)
Type de datagramme au sein de la trame EtherCAT (Type)
Datagrammes EtherCAT (Datagrams)
FCS
Contrôle de listage de la trame EtherCAT
Ethernet Header Ethernet Data FCS
48 bits 48 bits 16 bits 11 bits 1 bit 4 bits 48 ... 1498 octets 32 bits
Destination Source EtherType Frame-Header Datagrams
Length Reserved Type
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Transfert de donnéesDatagrammes EtherCAT
34 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
7.2 Datagrammes EtherCAT
Les datagrammes EtherCAT se composent comme suit :
EtherCAT Command-Header
L'en-tête de commande EtherCAT contient les informations suivantes :
Instruction à exécuter
Informations d'adressage
Indication de longueur de la plage de données (Data)
Champ d'interruption
Données
La plage de données contient les données de l'instruction à exécuter.
WKC
Le compteur Working Counter est évalué par le maître pour surveiller l'exécution de lacommande.
EtherCATCommand Header
Données WKC
10 octets 1486 octets max. 2 octets
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 35
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Transfert de données
Machine d'état EtherCAT
7.3 Machine d'état EtherCAT
Pour que la communication via EtherCAT puisse avoir lieu, le bus de terrain parcourt audémarrage la machine d'état EtherCAT. Le schéma suivant illustre les changements d'étatpossibles du point de vue d'un esclave EtherCAT :
[7-1] Machine d'état EtherCAT
L'état actuel de la machine d'état EtherCAT est affiché en C13861 et signalisé par la LED"RUN".
Les éventuelles erreurs intervenues lors des changements d'état s'affichent en C13879. Unmessage d'erreur s'ajoute en outre dans le registre EtherCAT "AL Status Code" ( 36).
Diagnostic à l'aide de »Engineer« ( 60)
Affichages d'état par LED ( 58)
E94AYCET009
Operational
Pre-Operational
Init
Safe-Operational
Etat Description
Init • Phase d'initialisation • Aucune communication de SDO/PDO avec l'esclave • Identification de l'appareil possible par scrutation du bus de terrain
Pre-Operat. • Le bus de terrain est activé. • La communication des SDO (communication par messagerie électronique) est
possible. • Pas de communication de PDO
Safe-Operational • La communication des SDO (communication par messagerie électronique) est possible.
• Communication de PDO :– Les données d'entrée sont transférées au maître et traitées.– Les données de sortie sont à l'état "Safe". Elles ne sont pas transférées à
l'appareil de base.
Operational • Fonctionnement normal– Communication de SDO– Communication de PDO– Synchronisation du bus de terrain réussie (si proposée)
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Transfert de donnéesMachine d'état EtherCAT
36 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
AL Status Code
Pour des informations sur l'accès au registre EtherCAT "AL Status Code" (adresse0x0134:0x0135), consulter la documentation du maître EtherCAT.
Les messages d'erreur suivants peuvent être inscrits dans le registre "AL Status Code" :
Code [hex] Description
0x0000 Sans erreur
0x0011 Un changement d'état non valable a été sollicité
0x0012 Un état inconnu a été sollicité
0x0013 L'état "Bootstrap" n'est pas pris en charge
0x0016 Configuration de la boîte de messagerie "Pre-Operational" non valable
0x001A Erreur de synchronisation
0x001B Watchdog Sync-Manager
0x001D Configuration des données de sortie non valide
0x001E Configuration des données d'entrée non valide
0x002B Données d'entrée et de sortie non valides
0x0030 Configuration de la synchronisation DC non valide
0x9001 Firmware watchdog error
0x9002 Erreur de mappage
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 37
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Transfert de données process
8 Transfert de données process
Les données process sont transmises à l'aide de "datagrammes" EtherCAT ( 34) via le canal de données process.
L'appareil "Inverter Drive 8400 motec" est piloté par les données process.
Le transfert de données process doit être le plus rapide possible.
Les données process sont transmises de façon cyclique entre le maître et les variateurs de vitesse (esclaves) (échange permanent de données d'entrée et de sortie actuelles).
Le maître peut accéder directement aux données process. Dans le cas de l'API, par exemple, les données sont directement transférées au bloc E/S.
Jusqu'à 10 mots de données process (20 octets max.) peuvent être transmis au maître.
Jusqu'à 8 mots de données process (16 octets max.) peuvent être émis par le maître.
Les données process ne sont pas sauvegardées dans l'appareil Inverter Drive 8400 motec.
Parmi les données process figurent notamment les consignes, les valeurs réelles, les mots de commande et les mots d'état.
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Transfert de données processAccès aux données process/mappage de PDO
38 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
8.1 Accès aux données process/mappage de PDO
Le transfert de données process s'effectue via l'interface MCI/CAN.
Au maximum 8 mots peuvent être échangés par sens de transmission (16 bits/mot).
L'accès aux données process s'effectue via les blocs port LP_Network_In et LP_Network_Out. Ces blocs port sont également appelés "canaux de données process".
Le bloc port LP_Network_In représente les PDO MCI réceptionnés.
Le bloc port LP_Network_Out représente les PDO MCI à émettre.
La liaison de blocs fonction/le raccordement des ports associés aux objets de données process (PDO) est réalisé(e) à l'aide du logiciel »Engineer« de Lenze.
[8-1] Transfert de données externe et interne au sein du bus, entre variateurs et application
Manuel du logiciel/aide en ligne de »Engineer« concernant les appareils "Inverter Drives 8400 motec"
Consulter ces sources pour trouver des informations détaillées sur la liaison de blocs fonction/le raccordement des ports dans »Engineer« et sur les blocs port.
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 39
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Transfert de données process
Configuration des ports associés aux objets de données process (PDO)
8.2 Configuration des ports associés aux objets de données process (PDO)
Le raccordement préconfiguré des ports associés aux objets de données process peut êtreactivé en définissant le code C00007 de l'appareil de base comme suit : C00007 = 40:Network (MCI/CAN).
Pour configurer le raccordement des ports dans »Engineer« :
1. Dans l'onglet Objets de données process, cliquer sur Aller à l'application.
2. Dans l'onglet Ports, les blocs port MCI_IN et MCI_OUT s'affichent.
Remarque importante !
Les captures d'écran de »Engineer« contenues dans la présente documentation sont destinées uniquement à illustrer l'ordre des opérations de réglage et des fenêtres qui s'affichent.
Selon la version logicielle du variateur et la version de »Engineer« installée sur votre PC, les captures d'écran figurant dans cette documentation peuvent différer des écrans apparaissant dans »Engineer«.
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Transfert de données processConfiguration des ports associés aux objets de données process (PDO)
40 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
3. Cliquer sur le port à configurer, puis sur Edition des ports ....
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 41
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Transfert de données process
Configuration des ports associés aux objets de données process (PDO)
4. Le bouton de commande permet d'affecter des signaux aux mots de données process dans la boîte de dialogue Affectation signal --> bloc fonction. Sélectionner les signaux puis cliquer sur OK.
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Transfert de données processConfiguration des ports associés aux objets de données process (PDO)
42 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
Pour certains mots de données process, il est également possible d'affecter des bits à des signaux précis via les boutons de commande et . Sélectionner les signaux puis cliquer sur OK.
Le raccordement actuel est uniquement affiché si C00007 = 40: Network (MCI/CAN) a été réglé pour le mode de commande.
5. Exécuter la commande appareil "11: Sauvegarder tous les param." via le code C00002 de l'appareil de base pour activer le raccordement modifié des portes et pour le sauvegarder dans le module de mémoire.
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 43
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Transfert de données paramètres
Etablissement de la liaison entre le maître et l'esclave
9 Transfert de données paramètres
Les données paramètres sont transmises par bus de terrain sous la forme d'objets SDO(Service Data Objects). Les services SDO permettent un accès en écriture et en lecture audossier d'objets.
L'accès via le canal SDO aux Objets CoE implémentés ( 53) et aux codes Lenze est rendu possible par le biais du protocole CoE.
En règle générale, la transmission des données paramètres n'est pas urgente.
Il peut s'agir, par exemple, de paramètres de fonctionnement, de caractéristiques du moteur ou d'informations de diagnostic.
9.1 Etablissement de la liaison entre le maître et l'esclave
En principe, un maître peut toujours envoyer des requêtes relatives à des paramètres à unesclave se trouvant au minimum à l'état "Pre-Operational".
[9-1] Communication via le canal SDO
E94AYCET008
Maître lecture
écriture
Canal SDO
Esclave
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Transfert de données paramètresLecture et écriture de paramètres
44 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
9.2 Lecture et écriture de paramètres
Les paramètres...
sont réglés une seule fois ou en cas de remplacement de composants matériels d'une machine.
sont dotés d'une faible priorité de transmission.
Les paramètres à modifier, spécifiques à l'entraînement, sont sauvegardés sous forme decodes sur les variateurs Lenze.
Indexage des codes Lenze
Les codes de l'appareil "Inverter Drive 8400 motec" sont adressés à l'aide de l'index en casd'accès via le module de communication (Communication Unit).
Dans le domaine spécifique au fabricant du dossier d'objets, l'index affecté aux numérosde code Lenze est compris entre 8192 (0x2000) et 24575 (0x5FFF).
Composition d'un datagramme de messagerie
Les données de messagerie sont transférées dans un datagramme au sein d'une trameEtherCAT. La plage de données du datagramme de messagerie se compose comme suit :
Formule de conversion
Index [déc] Index [hex]
24575 - code Lenze 0x5FFF - code Lenzehex
Exemple : C00002 (commandes appareil)
Index [déc] Index [hex]
24575 - 2 = 24573 0x5FFF - 2 = 0x5FFD
MailboxHeader
CoEHeader
SDO Control Byte
Index Sous-index Données Données
6 octets 2 octets 1 octet 2 octets 1 octet 4 octets 1 ... n octets
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 45
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Transfert de données paramètresLecture et écriture de paramètres
9.2.1 Lecture de paramètres (SDO Upload)
1. Le maître envoie une requête "Initiate Domain Upload Request".
2. L'esclave acquitte la requête en envoyant une réponse positive ("Initiate Domain Upload Response").
En cas d'erreur, l'esclave répond par "Abort Domain Transfer".
SDO Upload Request
Déchiffrage détaillé des données d'une requête de téléchargement SDO :
Remarque importante !
Attention ! Pour les requêtes adressées au variateur, veiller à ce que le code soit converti en index.
Indexage des codes Lenze ( 44)
Section du SDO Frame
Champ de données Type de donnée/longueur
Valeur/description
Mailbox Header Length WORD 2 octets 0x0A : longueur des données de service de la messagerie
Address WORD 2 octets Adresse de la station correspondant à la source si un maître EtherCAT est le mandant.Adresse de la station correspondant à la cible si un esclave EtherCAT est le mandant.
Channel WORD 6 bits (0 ... 5) 0x00 : réservé
Priority 2 bits (6, 7) 0x00 : priorité la plus faible...0x03 : priorité maximale
Type 4 bits (8 ... 11) 0x03 : CANopen over EtherCAT (CoE)
Reserved 4 bits (12 ... 15) 0x00
CANopen Header Number WORD 9 bits (0 ... 8) 0x00
Reserved 3 bits (9 ... 11) 0x00
Service 4 bits (12 ... 15) 0x02 : SDO Request
SDO Reserved BYTE 4 bits (0 ... 3) 0x00
Complete access 1 bit (4) 0x00 : lecture de l'entrée adressée par l'index et le sous-index0x01 : lecture de l'objet complet (fonction non prise en charge actuellement)
Command specifier 3 bits (5 ... 7) 0x02 : Upload Request
Index WORD 2 octets Index de l'objet
Sous-index BYTE 1 octet Sous-index de l'objet0x00 ou 0x01 lorsque "Complete access" = 0x01.
Reserved DWORD 4 octets 0x00
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Transfert de données paramètresLecture et écriture de paramètres
46 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
SDO Upload Expedited Response
Une réponse "SDO Upload Expedited Response" est adressée lorsque la longueur desdonnées paramètres à lire s'élève à 4 octets au maximum.
Déchiffrage détaillé des données d'une réponse "SDO Upload Expedited Response" :
Section du SDO Frame
Champ de données Type de donnée/longueur
Valeur/description
Mailbox Header Length WORD 2 octets 0x0A : longueur des données de service de la messagerie
Address WORD 2 octets Adresse de la station correspondant à la source si un maître EtherCAT est le mandant.Adresse de la station correspondant à la cible si un esclave EtherCAT est le mandant.
Channel WORD 6 bits (0 ... 5) 0x00 : réservé
Priority 2 bits (6, 7) 0x00 : priorité la plus faible...0x03 : priorité maximale
Type 4 bits (8 ... 11) 0x03 : CANopen over EtherCAT (CoE)
Reserved 4 bits (12 ... 15) 0x00
CANopen Header Number WORD 9 bits (0 ... 8) 0x00
Reserved 3 bits (9 ... 11) 0x00
Service 4 bits (12 ... 15) 0x03 : SDO Response
SDO Size indicator BYTE 1 bit (0) 0x01 : volume de données spécifié dans le champ de données "Data set size"
Transfer type 1 bit (1) 0x01 : Expedited transfer
Data set size 2 bits (2, 3) 0x00 : 4 octets de données0x01 : 3 octets de données0x02 : 2 octets de données0x03 : 1 octet de données
Complete access 1 bit (4) 0x00 : lecture de l'entrée adressée par l'index et le sous-index0x01 : lecture de l'objet complet (fonction non prise en charge actuellement)
Command specifier 3 bits (5 ... 7) 0x02 : Upload Response
Index WORD 2 octets Index de l'objet
Sous-index BYTE 1 octet Sous-index de l'objet0x00 ou 0x01 lorsque "Complete access" = 0x01.
Données DWORD 4 octets Données de l'objet
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 47
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Transfert de données paramètresLecture et écriture de paramètres
SDO Upload Normal Response
Une réponse "SDO Upload Normal Response" est adressée lorsque la longueur des donnéesparamètres à lire est ≥ 4 octets.
Déchiffrage détaillé des données d'une réponse "SDO Upload Normal Response" :
Section du SDO Frame
Champ de données Type de donnée/longueur
Valeur/description
Mailbox Header Length WORD 2 octets n ≥ 0x0A : longueur des données de service de la messagerie
Address WORD 2 octets Adresse de la station correspondant à la source si un maître EtherCAT est le mandant.Adresse de la station correspondant à la cible si un esclave EtherCAT est le mandant.
Channel WORD 6 bits (0 ... 5) 0x00 : réservé
Priority 2 bits (6, 7) 0x00 : priorité la plus faible...0x03 : priorité maximale
Type 4 bits (8 ... 11) 0x03 : CANopen over EtherCAT (CoE)
Reserved 4 bits (12 ... 15) 0x00
CANopen Header Number WORD 9 bits (0 ... 8) 0x00
Reserved 3 bits (9 ... 11) 0x00
Service 4 bits (12 ... 15) 0x03 : SDO Response
SDO Size indicator BYTE 1 bit (0) 0x01
Transfer type 1 bit (1) 0x00 : Normal transfer
Data set size 2 bits (2, 3) 0x00
Complete access 1 bit (4) 0x00 : lecture de l'entrée adressée par l'index et le sous-index0x01 : lecture de l'objet complet (fonction non prise en charge actuellement)
Command specifier 3 bits (5 ... 7) 0x02 : Upload Response
Index WORD 2 octets Index de l'objet
Sous-index BYTE 1 octet Sous-index de l'objet0x00 ou 0x01 lorsque "Complete access" = 0x01.
Complete size DWORD 4 octets Longueur de données totale de l'objet
Données BYTE n - 10 octets Données de l'objet
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Transfert de données paramètresLecture et écriture de paramètres
48 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
Exemple
Les structures de réponse transférées en cas de téléchargement (Upload) sur l'index0x5FD8 (valeur standard de C00039/1, consigne fixe_1 = 0x0FA0) comportent les donnéessuivantes :
Section du SDO Frame
Champ de données Type de donnée/longueur
Valeur/description
Mailbox Header Length WORD 2 octets 0x0A : longueur des données de service de la messagerie
Address WORD 2 octets 0x00
Channel WORD 6 bits (0 ... 5) 0x00 : réservé
Priority 2 bits (6, 7) 0x00 : priorité la plus faible
Type 4 bits (8 ... 11) 0x03 : CANopen over EtherCAT (CoE)
Reserved 4 bits (12 ... 15) 0x00
CANopen Header Number WORD 9 bits (0 ... 8) 0x00
Reserved 3 bits (9 ... 11) 0x00
Service 4 bits (12 ... 15) 0x03 : SDO Response
SDO Size indicator BYTE 1 bit (0) 0x01 : longueur de données spécifiée dans le champ de données "Data set size"
Transfer type 1 bit (1) 0x01 : Expedited transfer
Data set size 2 bits (2, 3) 0x02 : 2 octets de données
Complete access 1 bit (4) 0x00 : lecture de l'entrée adressée par l'index et le sous-index
Command specifier 3 bits (5 ... 7) 0x02 : Upload Response
Index WORD 2 octets 0xD8 : octet de poids faible de l'objet0x5F : octet de poids fort de l'objet
Sous-index BYTE 1 octet 0x01
Données DWORD 2 octets 0x0FA0
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Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Transfert de données paramètresLecture et écriture de paramètres
9.2.2 Ecriture de paramètres (SDO Download)
1. Le maître envoie une requête "Initiate Domain Download Request".
2. L'esclave acquitte la requête en envoyant une réponse positive ("Initiate Domain Download Response").
En cas d'erreur, l'esclave répond par "Abort Domain Transfer".
SDO Download Expedited Request
Une requête "SDO Download Expedited Request" est adressée lorsque la longueur desdonnées paramètres à écrire s'élève à 4 octets au maximum.
Déchiffrage détaillé des données d'une requête "SDO Download Expedited Request" :
Remarque importante !
Attention ! Pour les requêtes adressées au variateur, veiller à ce que le code soit converti en index.
Indexage des codes Lenze ( 44)
Section du SDO Frame
Champ de données Type de donnée/longueur
Valeur/description
Mailbox Header Length WORD 2 octets 0x0A : longueur des données de service de la messagerie
Address WORD 2 octets Adresse de la station correspondant à la source si un maître EtherCAT est le mandant.Adresse de la station correspondant à la cible si un esclave EtherCAT est le mandant.
Channel WORD 6 bits (0 ... 5) 0x00 : réservé
Priority 2 bits (6, 7) 0x00 : priorité la plus faible...0x03 : priorité maximale
Type 4 bits (8 ... 11) 0x03 : CANopen over EtherCAT (CoE)
Reserved 4 bits (12 ... 15) 0x00
CANopen Header Number WORD 9 bits (0 ... 8) 0x00
Reserved 3 bits (9 ... 11) 0x00
Service 4 bits (12 ... 15) 0x02 : SDO Request
SDO Size indicator BYTE 1 bit (0) 0x01 : volume de données spécifié dans le champ de données "Data set size"
Transfer type 1 bit (1) 0x01 : Expedited transfer
Data set size 2 bits (2, 3) 0x00 : 4 octets de données0x01 : 3 octets de données0x02 : 2 octets de données0x03 : 1 octet de données
Complete access 1 bit (4) 0x00 : écriture de l'entrée adressée par l'index et le sous-index0x01 : écriture de l'objet complet (fonction non prise en charge actuellement)
Command specifier 3 bits (5 ... 7) 0x01 : Download Request
Index WORD 2 octets Index de l'objet
Sous-index BYTE 1 octet Sous-index de l'objet0x00 ou 0x01 lorsque "Complete access" = 0x01.
Données DWORD 4 octets Données de l'objet
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Transfert de données paramètresLecture et écriture de paramètres
50 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
SDO Download Normal Request
Une réponse "SDO Download Normal Request" est adressée lorsque la longueur desdonnées paramètres à écrire est ≥ 4 octets.
Déchiffrage détaillé des données d'une requête "SDO Download Normal Request" :
Section du SDO Frame
Champ de données Type de donnée/longueur
Valeur/description
Mailbox Header Length WORD 2 octets n ≥ 0x0A : longueur des données de service de la messagerie
Address WORD 2 octets Adresse de la station correspondant à la source si un maître EtherCAT est le mandant.Adresse de la station correspondant à la cible si un esclave EtherCAT est le mandant.
Channel WORD 6 bits (0 ... 5) 0x00 : réservé
Priority 2 bits (6, 7) 0x00 : priorité la plus faible...0x03 : priorité maximale
Type 4 bits (8 ... 11) 0x03 : CANopen over EtherCAT (CoE)
Reserved 4 bits (12 ... 15) 0x00
CANopen Header Number WORD 9 bits (0 ... 8) 0x00
Reserved 3 bits (9 ... 11) 0x00
Service 4 bits (12 ... 15) 0x02 : SDO Request
SDO Size indicator BYTE 1 bit (0) 0x01
Transfer type 1 bit (1) 0x00 : Normal transfer
Data set size 2 bits (2, 3) 0x00
Complete access 1 bit (4) 0x00 : écriture de l'entrée adressée par l'index et le sous-index0x01 : écriture de l'objet complet (fonction non prise en charge actuellement)
Command specifier 3 bits (5 ... 7) 0x01 : Download Request
Index WORD 2 octets Index de l'objet
Sous-index BYTE 1 octet Sous-index de l'objet0x00 ou 0x01 lorsque "Complete access" = 0x01.
Complete size DWORD 4 octets Longueur de données totale de l'objet
Données BYTE n - 10 octets Données de l'objet
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 51
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Transfert de données paramètresLecture et écriture de paramètres
SDO Download Response
Déchiffrage détaillé des données d'une réponse "SDO Download Response" :
Section du SDO Frame
Champ de données Type de donnée/longueur
Valeur/description
Mailbox Header Length WORD 2 octets 0x0A : longueur des données de service de la messagerie
Address WORD 2 octets Adresse de la station correspondant à la source si un maître EtherCAT est le mandant.Adresse de la station correspondant à la cible si un esclave EtherCAT est le mandant.
Channel WORD 6 bits (0 ... 5) 0x00 : réservé
Priority 2 bits (6, 7) 0x00 : priorité la plus faible...0x03 : priorité maximale
Type 4 bits (8 ... 11) 0x03 : CANopen over EtherCAT (CoE)
Reserved 4 bits (12 ... 15) 0x00
CANopen Header Number WORD 9 bits (0 ... 8) 0x00
Reserved 3 bits (9 ... 11) 0x00
Service 4 bits (12 ... 15) 0x03 : SDO Response
SDO Size indicator BYTE 1 bit (0) 0x0
Transfer type 1 bit (1) 0x0
Data set size 2 bits (2, 3) 0x0
Complete access 1 bit (4) 0x00 : écriture de l'entrée adressée par l'index et le sous-index0x01 : écriture de l'objet complet (fonction non prise en charge actuellement)
Command specifier 3 bits (5 ... 7) 0x3 : Download Response
Index WORD 2 octets Index de l'objet
Sous-index BYTE 1 octet Sous-index de l'objet0x00 ou 0x01 lorsque "Complete access" = 0x01.
Reserved DWORD 4 octets 0x00
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Transfert de données paramètresLecture et écriture de paramètres
52 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
Exemple
La structure de requête transférée en cas téléchargement en réception (Download) versl'index 0x1600 comporte les données suivantes :
Section du SDO Frame
Champ de données Type de donnée/longueur
Valeur/description
Mailbox Header Length WORD 2 octets 0x0A : longueur des données de service de la messagerie
Address WORD 2 octets 0x00
Channel WORD 6 bits (0 ... 5) 0x00 : réservé
Priority 2 bits (6, 7) 0x00 : priorité la plus faible
Type 4 bits (8 ... 11) 0x03 : CANopen over EtherCAT (CoE)
Reserved 4 bits (12 ... 15) 0x00
CANopen Header Number WORD 9 bits (0 ... 8) 0x00
Reserved 3 bits (9 ... 11) 0x00
Service 4 bits (12 ... 15) 0x02 : SDO Request
SDO Size indicator BYTE 1 bit (0) 0x01 : volume de données spécifié dans le champ de données "Data set size"
Transfer type 1 bit (1) 0x01 : Expedited transfer
Data set size 2 bits (2, 3) 0x00 : 4 octets de données
Complete access 1 bit (4) 0x00 : écriture de l'entrée adressée par l'index et le sous-index
Command specifier 3 bits (5 ... 7) 0x01 : Download Request
Index WORD 2 octets 0x00 : Index : octet de poids faible de l'objet0x16 : Index : octet de poids fort de l'objet
Sous-index BYTE 1 octet 0x01 : sous-index de l'objet
Données DWORD 4 octets 0x5C930110
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 53
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Transfert de données paramètres
Objets CoE implémentés
9.3 Objets CoE implémentés
Les appareils Lenze peuvent être paramétrés à l'aide des codes Lenze, mais aussi à l'aided'"objets CoE" non spécifiques au constructeur. Pour une communication pleinementconforme EtherCAT, en revanche, seuls des objets CoE doivent être utilisés. Les objets CoEdécrits dans cette documentation sont définis dans le document intitulé "EtherCATSpecification, Part 6 – Application Layer Protocol Specification".
R : accès en lecture uniquementRW : accès en lecture et en écriture
Index Désignation Sous-index
Désignation du sous-index
Type Bits Accès
0x1000 Device Type - - UDINT 32 R
0x1001 Error Register - - USINT 8 R
0x1008 Device Name - - STRING(8) 64 R
0x1009 Hardware Version - - STRING(8) 64 R
0x100A Software Version - - STRING(7) 56 R
0x1018 Identity 0 Number of elements USINT 8 R
1 Vendor ID UDINT 32 R
2 Product Code UDINT 32 R
3 Revision Number UDINT 32 R
4 Serial Number UDINT 32 R
0x1600 RxPDO 1 0 Number of elements USINT 8 RW
1 … 8 Output Object 1 … 8 UDINT 32 RW
0x1A00 TxPDO 1 0 Number of elements USINT 8 RW
1 … 10 Input Object 1 … 10 UDINT 32 RW
0x1C00 Sync Man Communication type 0 Number of elements USINT 8 R
1 Elements UDINT 32 R
0x1C10 Sync Man 0 Assignment 0 - UINT 16 R
0x1C11 Sync Man 1 Assignment 0 - UINT 16 R
0x1C12 Sync Man 2 Assignment 0 Number of assigned RxPDOs USINT 8 R
1 PDO Mapping object index of assigned RxPDO
UDINT 32 R
0x1C13 Sync Man 3 Assignment 0 Number of assigned TxPDOs USINT 8 R
1 PDO Mapping object index of assigned TxPDO
UDINT 32 R
0x1C32 Sync Man 2 Synchronization 0 Number of elements USINT 8 R
1 Synchronization type UINT 16 R
2 Cycle time / ns UDINT 32 R
3 Shift time / ns UDINT 32 R
4 Sync Types supported UINT 16 R
5 Minimum cycle time / ns UDINT 32 R
6 Minimum shift time / ns UDINT 32 R
0x1C33 Sync Man 3 Synchronization 0 Number of elements USINT 8 R
1 Synchronization type UINT 16 R
2 Cycle time / ns UDINT 32 R
3 Shift time / ns UDINT 32 R
4 Sync Types supported UINT 16 R
5 Minimum cycle time / ns UDINT 32 R
6 Minimum shift time / ns UDINT 32 R
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Transfert de données paramètresObjets EtherCAT du module de communication (Communication Unit)
54 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
9.4 Objets EtherCAT du module de communication (Communication Unit)
Dans le répertoire d'objets, les Paramètres de communication EtherCAT ( 67) sontreprésentés sous forme d'objets :
R : accès en lecture uniquementRW : accès en lecture et en écriture
Index Code Désignation de l'index Sous-index
Désignation du sous-index
Type Bits Accès
0x29E5 C13850 Total mots transmis du variateur au maître
0 ... 10 Total mots transmis au maître UNSIGNED 16 R
0x29E4 C13851 Total mots transmis du maître au variateur
0 ... 8 Total mots émis par le maître UNSIGNED 16 R
0x29DC C13859 Nbre de mots PDO Tx - - UNSIGNED 16 R
0x29DB C13860 Nbre de mots PDO Rx - - UNSIGNED 16 R
0x29DA C13861 Etat du bus - - UNSIGNED 16 R
0x29D7 C13864 Adresse de station activée - - UNSIGNED 16 R
0x29D4 C13867 Affichage: Données Emergency - - STRING(8) 64 R
0x29C8 C13879 Erreur bus - - UNSIGNED 16 R
0x29C7 C13880 Réac. communication interrompue
1 - UNSIGNED 8 RW
0x29C6 C13881 Tps surveil. perte de données - - UNSIGNED 16 RW
0x29C2 C13885 Effacer les données process - - UNSIGNED 8 RW
0x29B4 C13899 Adresse alias de la station - - UNSIGNED 16 RW
0x29B3 C13900 Firmware: Type de produit - - STRING(8) 64 R
0x29B2 C13901 Firmware: Date de création - - STRING(20) 160 R
0x29B1 C13902 Firmware: Version - - STRING(11) 88 R
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 55
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Transfert de données paramètres
Codes d'interruption pour SDO (Abort Codes)
9.5 Codes d'interruption pour SDO (Abort Codes)
Lorsqu'une requête de SDO débouche sur une valeur négative, un code d'erreurcorrespondant est adressé :
Index [hex] Description
0x00000000 Sans erreur
0x05030000 L'état du bit de vie n'a pas changé.
0x05040000 Dépassement de temps pour protocole SDO
0x05040001 Symbole de spécification incorrect ou inconnu pour l'instruction client/serveur
0x05040005 Espace disponible dans la mémoire principale insuffisant
0x06010000 Accès à l'objet non autorisé
0x06010001 Accès en lecture à un objet protégé en écriture
0x06010002 Accès en écriture à un objet protégé en écriture
0x06020000 Objet introuvable dans le dossier d'objets
0x06040041 Mappage de l'objet dans le PDO impossible
0x06040042 Nombre et/ou taille des objets de mappage supérieur(e) à la taille du PDO
0x06040043 Incompatibilité générale entre les paramètres
0x06040047 Incompatibilité générale interne dans l'appareil
0x06060000 Echec de l'accès suite à une erreur matérielle
0x06070010 Type de donnée ou taille de paramètre incorrect(e)
0x06070012 Type de donnée incorrect (taille de paramètre trop élevée)
0x06070013 Type de donnée incorrect (taille de paramètre insuffisante)
0x06090011 Sous-index introuvable
0x06090030 Plage de valeurs des paramètres trop élevée (uniquement pour accès en écriture)
0x06090031 Valeur paramètre trop élevée
0x06090032 Valeur paramètre insuffisante
0x06090036 Valeur maximale inférieure à la valeur minimale
0x08000000 Erreur générale
0x08000020 Transfert/sauvegarde des données dans l'application impossible
0x08000021 Transfert/sauvegarde des données dans l'application impossible en raison du système de commande local
0x08000022 Transfert/sauvegarde des données dans l'application impossible en raison de l'état actuel de l'appareil
0x08000023 Echec de la création dynamique du dossier d'objets ou dossier d'objets introuvable
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Fonctions de surveillanceInterruption de la communication via EtherCAT
56 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
10 Fonctions de surveillance
10.1 Interruption de la communication via EtherCAT
Toute interruption de la communication via EtherCAT à l'état "Operational", par exemplesuite à une rupture de câble ou à une défaillance du maître EtherCAT, est détectée parl'esclave.
La réaction en cas d'interruption de la communication est déterminée par les réglages suivants :
1. Lors de l'initialisation de la communication EtherCAT, le temps de surveillance Watchdog Sync-Manager défini par le maître est transmis à l'esclave.
Si l'esclave n'obtient pas de données process valables à l'état "Operational", les données process sont traitées conformément au réglage en C13885. (Ainsi, les dernières données émises par le maître peuvent être utilisées ou mises à zéro.)
Après expiration du temps de surveillance Watchdog, l'esclave passe à l'état "Error Safe-Operational" (voir C13861). Les LED RUN (LED verte) et ERR (LED rouge) s'allument (voir Affichages d'état par LED ( 58)).
Il n'y a aucune réaction au niveau de l'esclave.
2. Pour déclencher une réaction au niveau de l'esclave, il est possible de définir en plus dans »Engineer« une réaction de l'appareil "Inverter Drive 8400 motec"
(C13880) dans l'onglet Surveillance.
Cette réaction est temporisée à l'aide d'un Retard de réaction (C13881).
• Avec le réglage Lenze "Sans réaction", cette fonction de surveillance est désactivée.
• En réglant une réaction, la fonction de surveillance est activée tant que le temps de réaction réglé est < 65356 ms.
• Toute modification de la fonction de surveillance est immédiatement prise en compte.
• Le temps de surveillance expire dès que la communication à l'état "Operational" est interrompue.
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 57
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Fonctions de surveillance
Problème de communication interne
Une fois le temps de surveillance expiré, la réaction réglée est exécutée et le message d'erreur "Fin de l'état Operational [0x01bc8131]" ( 65) apparaît.
3. Exécuter la commande appareil "11: Sauvegarder tous les param." via le code C00002 de l'appareil de base pour activer les réglages paramètres modifiés et pour les sauvegarder dans le module de mémoire.
10.2 Problème de communication interne
La réaction en cas d'erreur de communication entre le module de communication (Communication Unit) et le module de base (Drive Unit) peut être réglée via le code C01501.
Le module de communication (Communication Unit) signale l'interruption de liaison au maître via un télégramme d'urgence et passe à l'état "Safe-Operational".
Le message d'erreur "Liaison avec 8400 interrompue [0x01bc3100]" ( 63) est adressé.
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®DiagnosticAffichages d'état par LED
58 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
11 Diagnostic
Le module de communication (Communication Unit) est doté de LED servant à procéder audiagnostic des anomalies de communication via EtherCAT.
Le logiciel »Engineer« permet également d'afficher des informations de diagnostic sur leEtherCAT.
11.1 Affichages d'état par LED
E84DG056
LED Couleur Etat Description
Link /Activity 1
(A2)
vert OFF • Aucun câble n'est connecté à l'entrée EtherCAT (IN). • Absence de communication
ON
Un câble est connecté à l'entrée EtherCAT (IN).
Scintille
Communication via l'entrée EtherCAT (IN) en cours
Link /Activity 2
(A3)
vert OFF • Aucun câble n'est connecté à la sortie EtherCAT (OUT). • Absence de communication
ON
Un câble est connecté à la sortie EtherCAT (OUT).
Scintille
Communication via la sortie EtherCAT (OUT) en cours
50 ms
50 ms
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 59
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Diagnostic
Affichages d'état par LED
RUN vert OFF Le module de communication (Communication Unit) n'est pas activé sur le bus de terrain ou est en phase d'initialisation (état "Init").
ON
Le module de communication (Communication Unit) se trouve à l'état "Operational".
Clignote
Etat "Pre-Operational" activé : • Accès possible aux paramètres et objets • Pas d'échange de données process
Clignote 1 fois
(single flash)Etat "Safe-Operational" activé : • Les données sont transférées du variateur au maître. La
transmission des données vers le variateur n'est pas encore activée.
ERR Rouge OFF Sans erreur
Clignote
La configuration n'est pas valide ou est erronée.
Clignote 1 fois
(single flash) • Un changement d'état non sollicité est survenu (l'application
esclave a modifié de manière autonome l'état EtherCAT). • Erreur de synchronisation (le participant EtherCAT passe
automatiquement à l'état "Safe-Operational").
Clignote 2 fois
(double flash)Un délai "Application Watchdog Timeout" ou "Sync Manager Watchdog Timeout" est survenu.
LED Couleur Etat Description
200 ms
200 ms
1000 ms
200 ms 200 ms
1000 ms
200 ms
200 ms
1000 ms
200 ms 200 ms
1000 ms
200 ms
200 ms 1000 ms
200 ms 200 ms
200 ms
200 ms
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®DiagnosticDiagnostic à l'aide de »Engineer«
60 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
11.2 Diagnostic à l'aide de »Engineer«
Dans »Engineer«, l'onglet Diagnostic affiche diverses informations de diagnostic du busEtherCAT.
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 61
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Diagnostic
Requêtes d'urgence (Emergency Requests)/messages d'urgence (Emergency Messages)
11.3 Requêtes d'urgence (Emergency Requests)/messages d'urgence (Emergency Messages)
Les messages d'urgence (Emergency) sont envoyés au maître EtherCAT ponctuellementdans les cas suivants :
erreur affectant l'appareil "Inverter Drive 8400 motec" ou le module de communication (Communication Unit) ;
élimination d'une erreur interne affectant le module de communication (Communication Unit).
Chaque requête d'urgence sur le bus de terrain se compose d'un "Mailbox Header", d'un"CANopen Header" et du message d'urgence proprement dit ("Emergency Message") :
Composition d'un message d'urgence (Emergency Message)
Exemple : message d'urgence de l'erreur "Fin de l'état Operational [0x01bc8131]"
Les octets 1 et 2 indiquent qu'une erreur s'est produite.
L'octet 3 affiche le contenu du registre d'erreur (I-1001).
Les octets 5 ... 8 contiennent le code d'erreur :
Mailbox Header CANopen Header
Emergency Message
6 octets 2 octets 8 octets
Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8
EmergencyError Code
ErrorRegister(I-1001)
Reserved Error Code Inverter Drive 8400 motec/E84DGFCTxxx
Octet de poids faible
Octet de poids fort
Octet de poids faible
Octet de poids fort
Mot de poids faible Mot de poids fort
Octet de poids faible
Octet de poids fort
Octet de poids faible
Octet de poids fort
0x00 0x10 0x01 0x00 0x31 0x81 0xbc 0x01
Octet 8 Octet 7 Octet 6 Octet 5
0x01 0xbc 0x81 0x31
0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 1 1 1 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 1 0 0 0 1
Réaction Identificateur instance
Identificateur module Identificateur erreur
Manuel du logiciel/aide en ligne de »Engineer« concernant les appareils "Inverter Drives 8400 motec"
Consulter ces sources pour trouver des informations détaillées sur les codes d'erreur.
Bit 16252631 0152930
Octet 32 Octet 31 Octet 30 Octet 29
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Messages d'erreurMessages d'erreur EtherCAT (présentation sommaire)
62 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
12 Messages d'erreur
Ce chapitre complète la liste des erreurs figurant dans le manuel du logiciel et l'aide enligne de »Engineer« concernant l'appareil "Inverter Drive 8400 motec" en y ajoutant lesmessages d'erreur relatifs au module de communication EtherCAT.
12.1 Messages d'erreur EtherCAT (présentation sommaire)
Le tableau ci-dessous présente tous les messages d'erreur relatifs au module decommunication EtherCAT par ordre numérique, indiquant pour chacun d'eux la réaction dedéfaut préréglée ainsi que le code permettant de régler cette réaction (si disponible).
Conseil !
Cliquer sur le lien dans la première colonne pour afficher la description complètedu message d'erreur correspondant (causes et solutions).
Manuel du logiciel/aide en ligne de »Engineer« concernant les appareils "Inverter Drives 8400 motec"
Consulter ces sources pour trouver des informations générales sur le diagnostic, l'analyse des pannes et les messages d'erreur.
N° d'erreur[hex]
Domaine d'erreur[déc]
N° d'erreur[déc]
Message d'erreur Type d'erreur(réaction de défaut)
Réglable en
0x01bc3100 444 12544 Interruption de la liaison avec 8400 1: Erreur C01501/2
0x01bc5531 444 21809 Mémoire: Accès refusé 1: Erreur C01501/2
0x01bc5532 444 21810 Mémoire: Erreur de lecture 1: Erreur C01501/2
0x01bc5533 444 21811 Mémoire: Erreur d'écriture 1: Erreur C01501/2
0x01bc6010 444 24592 Redémarrage sur Watchdog Reset 1: Erreur C01501/2
0x01bc6011 444 24593 Erreur interne 1: Erreur C01501/2
0x01bc6100 444 24832 Erreur interne 1: Erreur C01501/2
0x01bc6101 444 24833 Erreur interne 1: Erreur C01501/2
0x01bc641f 444 25631 Jeu de paramètres incorrect 1: Erreur -
0x01bc6420 444 25632 Erreur: Réglage Lenze chargé 1: Erreur -
0x01bc6430 444 25648 Configuration du module non valide 4: Avertissement verrouillé -
0x01bc8131 444 33073 Fin de l'état Operational 0: Sans réaction C13880
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 63
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Messages d'erreur
Causes possibles et solutions
12.2 Causes possibles et solutions
Ce chapitre présente tous les messages d'erreur relatifs au module de communicationEtherCAT par ordre numérique croissant. Les causes possibles et les solutions ainsi que lesréactions correspondant à chaque message d'erreur sont décrits en détails.
Messages d'erreur EtherCAT (présentation sommaire) ( 62)
Liaison avec 8400 interrompue [0x01bc3100]
Mémoire: Accès refusé [0x01bc5531]
Mémoire: Erreur de lecture [0x01bc5532]
Mémoire: Erreur d'écriture [0x01bc5533]
Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : C01501/2 ( réaction réglable)
Sans réaction Erreur Défaut Avertissement verrouillé
Cause Que faire ?
La communication interne avec le système de commande est interrompue. • L'appareil "Inverter Drive 8400 motec" est hors
tension. • Le module de communication (Communication Unit)
n'est pas câblé correctement.
• Mettre l'appareil "Inverter Drive 8400 motec" sous tension.
• Vérifier le câblage du module de communication (Communication Unit).
• Envoyer l'appareil à Lenze avec une description du problème rencontré.
Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : C01501/2 ( réaction réglable)
Sans réaction Erreur Défaut Avertissement verrouillé
Cause Que faire ?
L'accès à la mémoire a été refusé. Envoyer l'appareil à Lenze avec une description du problème rencontré.
Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : C01501/2 ( réaction réglable)
Sans réaction Erreur Défaut Avertissement verrouillé
Cause Que faire ?
Impossible de charger (de lire) le paramètre voulu • Retélécharger l'application (module compris). • Envoyer l'appareil à Lenze avec une description du
problème rencontré.
Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : C01501/2 ( réaction réglable)
Sans réaction Erreur Défaut Avertissement verrouillé
Cause possible Que faire ?
Impossible de définir (d'écrire) le paramètre voulu. • Retélécharger l'application (module compris). • Envoyer l'appareil à Lenze avec une description du
problème rencontré.
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Messages d'erreurCauses possibles et solutions
64 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
Redémarrage sur Watchdog Reset [0x01bc6010]
Erreur interne [0x01bc6011]
Erreur interne [0x01bc6100]
Erreur interne [0x01bc6101]
Jeu de paramètres incorrect [0x01bc641f]
Erreur: Réglage Lenze chargé [0x01bc6420]
Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : C01501/2 ( réaction réglable)
Sans réaction Erreur Défaut Avertissement verrouillé
Cause possible Que faire ?
L'appareil est défectueux. Envoyer l'appareil à Lenze avec une description du problème rencontré.
Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : C01501/2 ( réaction réglable)
Sans réaction Erreur Défaut Avertissement verrouillé
Cause possible Que faire ?
L'appareil est défectueux. Envoyer l'appareil à Lenze avec une description du problème rencontré.
Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : C01501/2 ( réaction réglable)
Sans réaction Erreur Défaut Avertissement verrouillé
Cause possible Que faire ?
L'appareil est défectueux. Envoyer l'appareil à Lenze avec une description du problème rencontré.
Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : C01501/2 ( réaction réglable)
Sans réaction Erreur Défaut Avertissement verrouillé
Cause possible Que faire ?
L'appareil est défectueux. Envoyer l'appareil à Lenze avec une description du problème rencontré.
Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : impossible
Sans réaction Erreur Défaut Avertissement verrouillé
Cause possible Que faire ?
Aucun jeu de paramètres activé n'a pu être chargé. • Retélécharger l'application (module compris). • Envoyer l'appareil à Lenze avec une description du
problème rencontré.
Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : impossible
Sans réaction Erreur Défaut Avertissement verrouillé
Cause possible Que faire ?
L'accès au jeu de paramètres a été refusé. • Retélécharger l'application (module compris). • Envoyer l'appareil à Lenze avec une description du
problème rencontré.
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 65
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Messages d'erreur
Causes possibles et solutions
Configuration du module non valide [0x01bc6430]
Fin de l'état Operational [0x01bc8131]
Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : impossible
Sans réaction Erreur Défaut Avertissement verrouillé
Cause possible Que faire ?
Le nombre des mots de données process configurés via EtherCAT ne correspond pas à la longueur sauvegardée dans le module de mémoire.
Sauvegarder le jeu de paramètres par C00002/11 = 1.
Réaction (réglage Lenze en gras) Réglage : C13880/1 ( réaction réglable)
Sans réaction Erreur Défaut Avertissement verrouillé
Cause possible Que faire ?
L'échange de données EtherCAT a été interrompu à l'état "Operational". • Voir aussi le chap. "Interruption de la communication
via EtherCAT" ( 56).
• Vérifier le câblage et les raccordements. • Enficher le câble réseau dans le connecteur EtherCAT. • Le maître doit remettre le participant à l'état
"Operational". Selon les cas, vérifier au préalable l'existence d'un message d'urgence.
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Guide des paramètresParamètres de communication du système d'exploitation
66 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
13 Guide des paramètres
Ce chapitre complète la liste des paramètres et le tableau des attributs du manuel dulogiciel et de l'aide en ligne de »Engineer« concernant l'appareil "Inverter Drive 8400motec" en y ajoutant les paramètres de communication EtherCAT.
13.1 Paramètres de communication du système d'exploitation
Ce chapitre présente les paramètres de communication du système d'exploitation du 8400motec par ordre numérique croissant.
C01501
C01503
Manuel du logiciel/aide en ligne de »Engineer« concernant les appareils "Inverter Drives 8400 motec"
Consulter ces sources pour obtenir des informations générales sur les paramètres.
Paramètre | Désignation :
C01501 | Réac. erreur communic. avec MCIType de donnée :
UNSIGNED_8Index : 23074d = 5A22h
Configuration des fonctions de surveillance pour le module de communication (Communication Unit)
Liste de sélection
0 Sans réaction
1 Erreur
4 Avertissement verrouillé
Sous-codes Réglage Lenze Information
C01501/1 1: Erreur Réac. erreur MCI 1 • Réaction en cas d'erreur de communication
C01501/2 1: Erreur Réac. erreur MCI 2 • Réaction en cas d'erreur du module de
communication (Communication Unit)
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur PLC STOP Sans transfert COM MOT Facteur de mise à l'échelle : 1
Paramètre | Désignation :
C01503 | MCI: TimeoutType de donnée :
UNSIGNED_16Index : 23072d = 5A20h
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.)
0 ms 1000
Sous-codes Réglage Lenze Information
C01503/1 200 ms MCI: Timeout
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur PLC STOP Sans transfert COM MOT Facteur de mise à l'échelle : 1
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 67
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Guide des paramètres
Paramètres de communication EtherCAT
13.2 Paramètres de communication EtherCAT
Ce chapitre présente les paramètres EtherCAT du module de communication(Communication Unit) par ordre numérique croissant.
C13850
C13851
C13859
Paramètre | Désignation :
C13850 | Total mots transmis au maîtreType de donnée :
UNSIGNED_16Index : 10725d = 29E5h
Affichage des mots de données process (sous-codes 1 ... 10) transmis du variateur au maître.Seuls les mots de données process configurés sont acceptés.
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
0 65535
Sous-codes Information
C13850/1 Mot 1
... ...
C13850/8 Mot 8
C13850/9 Données E/S 1
C13850/10 Données E/S 2
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur PLC STOP Sans transfert PDO_MAP_RX PDO_MAP_TX COM MOT
Paramètre | Désignation :
C13851 | Total mots émis par le maîtreType de donnée :
UNSIGNED_16Index : 10724d = 29E4h
Affichage des mots de données process (sous-codes 1 ... 8) transmis du maître au variateur.Seuls les mots de données process configurés sont acceptés.
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
0 65535
Sous-codes Information
C13851/1 Mot 1
... ...
C13851/8 Mot 8
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur PLC STOP Sans transfert PDO_MAP_RX PDO_MAP_TX COM MOT
Paramètre | Désignation :
C13859 | Total mots transmis à app. baseType de donnée :
UNSIGNED_16Index : 10716d = 29DCh
Nombre de mots de données process à émettre
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
0 10
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur PLC STOP Sans transfert PDO_MAP_RX PDO_MAP_TX COM MOT
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Guide des paramètresParamètres de communication EtherCAT
68 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
C13860
C13861
C13864
C13867
Paramètre | Désignation :
C13860 | Total mots émis par app. baseType de donnée :
UNSIGNED_16Index : 10715d = 29DBh
Nombre de mots de données process à réceptionner
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
0 8
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur PLC STOP Sans transfert PDO_MAP_RX PDO_MAP_TX COM MOT
Paramètre | Désignation :
C13861 | Etat du busType de donnée :
UNSIGNED_16Index : 10714d = 29DAh
Affichage de l'état actuel du busMachine d'état EtherCAT ( 35)
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
0 65535
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur PLC STOP Sans transfert PDO_MAP_RX PDO_MAP_TX COM MOT
Paramètre | Désignation :
C13864 | Adresse de station activéeType de donnée :
UNSIGNED_16Index : 10711d = 29D7h
Affichage de l'adresse de la station attribuée par le maître
Plage d'affichage (valeur min. | unité | valeur max.)
0 32767
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur PLC STOP Sans transfert PDO_MAP_RX PDO_MAP_TX COM MOT
Paramètre | Désignation :
C13867 | Affichage: Données EmergencyType de donnée :
OCTET_STRINGIndex : 10708d = 29D4h
Affichage des données Emergency émises par le variateur (chaîne d'une longueur de 8 octets)Requêtes d'urgence (Emergency Requests)/messages d'urgence (Emergency Messages) ( 61)
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur PLC STOP Sans transfert PDO_MAP_RX PDO_MAP_TX COM MOT
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 69
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Guide des paramètres
Paramètres de communication EtherCAT
C13879
C13880
C13881
Paramètre | Désignation :
C13879 | Erreur busType de donnée :
UNSIGNED_16Index : 10696d = 29C8h
Valeur codifiée en bits de l'erreur busUn message d'erreur est en outre inscrit dans le registre EtherCAT "AL Status Code" ( 36).
Valeur codifiée en bits : Information
Bit 0 Erreur bus générale
Bit 1 Réservé
... ...
Bit 31 Réservé
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur PLC STOP Sans transfert PDO_MAP_RX PDO_MAP_TX COM MOT
Paramètre | Désignation :
C13880 | Réaction en cas d'err. de comm.Type de donnée :
UNSIGNED_8Index : 10695d = 29C7h
L'action réglée est exécutée lorsque le participant constate qu'il ne se trouve plus à l'état "Operational" et que le temps de surveillance (C13881) est écoulé.Tenir compte des indications figurant en C13881 !
Interruption de la communication via EtherCAT ( 56)
Liste de sélection
0 Sans réaction
1 Erreur
4 Avertissement verrouillé
Sous-codes Réglage Lenze Information
C13880/1 0: Sans réaction
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur PLC STOP Sans transfert PDO_MAP_RX PDO_MAP_TX COM MOT
Paramètre | Désignation :
C13881 | Tps de réaction à la fermeture de "Oper."Type de donnée :
UNSIGNED_16Index : 10694d = 29C6h
Lorsque l'état "Operational" est quitté, la réaction paramétrée en C13880 est activée après expiration du temps réglé ici. • Avec la valeur "0" ou "65535", la fonction de surveillance est désactivée.
Interruption de la communication via EtherCAT ( 56)
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Réglage Lenze
0 ms 65535 0 ms
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur PLC STOP Sans transfert PDO_MAP_RX PDO_MAP_TX COM MOT
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Guide des paramètresParamètres de communication EtherCAT
70 L EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012
C13885
C13899
C13900
C13901
Paramètre | Désignation :
C13885 | Effacer les données processType de donnée :
UNSIGNED_8Index : 10690d = 29C2h
Ce code permet de déterminer les données process que l'esclave doit continuer à traiter pour maintenir la communication interne lorsque le bus EtherCAT a quitté l'état "Operational". • 0: Les dernières données émises par le maître sont utilisées. • 1: Le contenu des données process est mis à "0".
Interruption de la communication via EtherCAT ( 56)
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Réglage Lenze
0 1 1
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur PLC STOP Sans transfert PDO_MAP_RX PDO_MAP_TX COM MOT
Paramètre | Désignation :
C13899 | Adresse alias de la stationType de donnée :
UNSIGNED_16Index : 10676d = 29B4h
Ce code permet de régler une adresse alias de la station.Pour utiliser un alias, une valeur > "0" doit être entrée ici. • L'adresse alias de la station ne doit être réglée que si le participant est membre d'un groupe "Hot connect". • Un alias doit être univoque ; il ne peut être attribué qu'une seule fois au sein du réseau EtherCAT. • Utiliser la même adresse alias dans le maître EtherCAT et dans l'esclave.
Adressage ( 30)
Plage de réglage (valeur min. | unité | valeur max.) Réglage Lenze
0 32767 0
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur PLC STOP Sans transfert PDO_MAP_RX PDO_MAP_TX COM MOT
Paramètre | Désignation :
C13900 | Firmware: Type de produitType de donnée :VISIBLE_STRING
Index : 10675d = 29B3h
Ce code comprend une chaîne de caractères de 8 octets.Identificateur affiché : "E84DFFET".
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur PLC STOP Sans transfert PDO_MAP_RX PDO_MAP_TX COM MOT
Paramètre | Désignation :
C13901 | Firmware: Date de compilationType de donnée :VISIBLE_STRING
Index : 10674d = 29B2h
Ce code comprend une chaîne de caractères de 20 octets.La date ("MM JJ AAAA") et l'heure ("hh:mm:ss") de compilation du logiciel sont affichées ici.Exemple : "Mar 21 2005 12:31:21"
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur PLC STOP Sans transfert PDO_MAP_RX PDO_MAP_TX COM MOT
EDS84DMOTECAT FR 2.1 - 11/2012 L 71
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Guide des paramètres
Paramètres de communication EtherCAT
C13902
Paramètre | Désignation :
C13902 | Firmware: VersionType de donnée :VISIBLE_STRING
Index : 10673d = 29B1h
Ce code comprend une chaîne de caractères de 11 octets.La version du Firmware est affichée ici.Exemple : "01.00.00.00"
Accès en lecture Accès en écriture Blocage variateur PLC STOP Sans transfert PDO_MAP_RX PDO_MAP_TX COM MOT
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Guide des paramètresTableau des attributs
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13.3 Tableau des attributs
Le tableau des attributs contient toutes les informations pour la communication avec levariateur de vitesse par l'intermédiaire de paramètres.
Comment lire le tableau des attributs :
Colonne Description Valeur saisie
Code Appellation du paramètre Cxxxxx
Désignation Bref descriptif du paramètre (texte affiché à l'écran)
Texte
Index déc Index utilisé pour l'adressage du paramètreLe sous-index des variables en tableau correspond au numéro de sous-code Lenze.
24575 - numéro de code Lenze Utilisé uniquement en cas d'accès par bus
hex 5FFFh - numéro de code Lenze
Données DS Structure de données E Variable simple(paramètre à un seul élément)
A Variable tableau(paramètre à plusieurs éléments)
DA Nombre de variables en tableau (sous-codes) Quantité
DT Type de donnée BITFIELD_8 1 octet codifié en bits
BITFIELD_16 2 octets codifiés en bits
BITFIELD_32 4 octets codifiés en bits
INTEGER_8 1 octet précédé d'un signe
INTEGER_16 2 octets précédés d'un signe
INTEGER_32 4 octets précédés d'un signe
UNSIGNED_8 1 octet non précédé d'un signe
UNSIGNED_16 2 octets non précédés d'un signe
UNSIGNED_32 4 octets non précédés d'un signe
VISIBLE_STRING Chaîne de caractères ASCII
OCTET_STRING
Facteur Facteur pour transfert de données par bus, lié au nombre de chiffres après la virgule
Facteur 1 ≡ aucun chiffre après la virgule10 ≡ 1 chiffre après la virgule100 ≡ 2 chiffres après la virgule1000 ≡ 3 chiffres après la virgule
Accès R Accès en lecture Lecture autorisée
W Accès en écriture Ecriture autorisée
RSP Blocage variateur (CINH) requis Ecriture possible uniquement si blocage variateur (CINH) activé
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Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Guide des paramètresTableau des attributs
Tableau des attributs
Code Désignation Index Données Accès
déc hex DS DA Type de donnée Facteur R W RSP
C13850 Total mots transmis au maître 10725 29E5 A 9 UNSIGNED_16 1
C13851 Total mots émis par le maître 10724 29E4 A 8 UNSIGNED_16 1
C13859 Total mots transmis à app. base 10716 29DC E 1 UNSIGNED_16 1
C13860 Total mots émis par app. de base 10715 29DB E 1 UNSIGNED_16 1
C13861 Etat du bus 10714 29DA E 1 UNSIGNED_16 1
C13864 Adresse de station activée 10711 29D7 E 1 UNSIGNED_16 1
C13867 Affichage: Données Emergency 10708 29D4 E 1 OCTET_STRING
C13879 Erreur bus 10696 29C8 E 1 UNSIGNED_16 1
C13880 Réaction en cas d'err. de comm. 10695 29C7 A 1 UNSIGNED_8 1
C13881 Tps de réaction à la fermeture de "Oper."
10694 29C6 E 1 UNSIGNED_16 1
C13885 Effacer les données process 10690 29C2 E 1 UNSIGNED_8 1
C13899 Adresse alias de la station 10676 29B4 E 1 UNSIGNED_16 1
C13900 Firmware: Type de produit 10675 29B3 E 1 VISIBLE_STRING
C13901 Firmware: Date de compilation 10674 29B2 E 1 VISIBLE_STRING
C13902 Firmware: Version 10673 29B1 E 1 VISIBLE_STRING
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Index
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14 Index
AAbort codes 55
Accès aux données process 38
Adressage 30
Adresse alias de la station (C13899) 70
Adresse de station activée (C13864) 68
Affichage: Données Emergency (C13867) 68
Affichages d'état par LED 58
AL Status Code 36
Alimentation 17, 24
Alimentation externe 24
Avant la première mise sous tension 25
CC01501 | Réac. erreur communic. avec MCI 66
C01503 | MCI: Timeout 66
C13850 | Total mots transmis au maître 67
C13851 | Total mots émis par le maître 67
C13859 | Total mots transmis à app. base 67
C13860 | Total mots émis par app. base 68
C13861 | Etat du bus 68
C13864 | Adresse de station activée 68
C13867 | Affichage: Données Emergency 68
C13879 | Erreur bus 69
C13880 | Réaction en cas d'err. de comm. 69
C13881 | Tps de réaction à la fermeture de "Oper." 69
C13885 | Effacer les données process 70
C13899 | Adresse alias de la station 70
C13900 | Firmware: Type de produit 70
C13901 | Firmware: Date de compilation 70
C13902 | Firmware: Version 71
Caractéristiques 14
Caractéristiques générales 17
Code d'erreur 61
Codes 66
Codes d'interruption pour SDO (Abort codes) 55
Composition d'un message d'urgence (Emergency Message) 61
Conditions d'utilisation 17
Configuration des données process 28
Configuration des ports associés aux objets de données process (PDO) 39
Configuration du module non valide (message d'erreur) 65
Configuration du système maître 26
Consignes d'utilisation (présentation) 10
Consignes de sécurité 11
Consignes de sécurité (présentation) 10
Consignes de sécurité spécifiques à l'appareil et à son utilisation 12
Consignes générales de sécurité et d'utilisation 11
Consignes utilisées 10
Conventions 8
Conventions utilisées 8
Copyright 2
DDangers résiduels 12
Datagramme de messagerie 44
Datagrammes 34
Datagrammes EtherCAT 34
Définition du temps de cycle 29
Définitions 9
Description du produit 13
Détection automatique de l'appareil 27
Détection de l'appareil 27
Diagnostic 58
Diagnostic à l'aide de »Engineer« 60
Données E/S 28
Données process 37
Download 49
EEcriture de paramètres (SDO Download) 49
Effacer les données process (C13885) 70
Emergency Messages 61
Emergency Requests 61
Entrée EtherCAT (IN) 23
Erreur: Réglage Lenze chargé (message d'erreur) 64
Erreur bus (C13879) 69
Erreur interne (message d'erreur) 64
Etablissement de la communication 31
Etablissement de la liaison maître - esclave 43
Etat du bus (C13861) 68
FFin de l'état Operational (message d'erreur) 65
FirmwareDate de compilation (C13901) 70Type de produit (C13900) 70Version (C13902) 71
Fonctions de surveillance 56
GGuide des paramètres 66
HHistorique du document 7
Homologations 17
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Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Index
IIndexage des codes Lenze 44
Installation 19
Installation des fichiers de conception 26
Installation électrique 21
Installation mécanique 20
Interface de communication 17
Interfaces 15
Interruption de la communication via EtherCAT 56
JJeu de paramètres incorrect (message d'erreur) 64
LLecture de paramètres (SDO Upload) 45
LED (affichages d'état) 58
Liaison avec 8400 interrompue (message d'erreur) 63
Longueur de câble max. 17
MMachine d'état 35
Machine d'état EtherCAT 35
Mappage de PDO 38
MCI: Timeout (C01503) 66
MémoireAccès refusé (message d'erreur) 63Erreur d'écriture (message d'erreur) 63Erreur de lecture (message d'erreur) 63
Messages d'erreur 62Causes et solutions 63Présentation sommaire 62
Messages d'erreur EtherCATCauses et solutions 63Présentation sommaire 62
Messages d'erreur système 62
Mise en service 25
NNombre de participants 17
Normes appliquées 17
Numéro d'erreur0x01bc3100 630x01bc5531 630x01bc5532 630x01bc5533 630x01bc6010 640x01bc6011 640x01bc6100 640x01bc6101 640x01bc641f 640x01bc6420 640x01bc6430 650x01bc8131 65
OObjets CoE 53
Objets EtherCAT du module de communication (Communication Unit) 54
PParamètres de communication du système d'exploitation 66
Paramètres de communication EtherCAT 67
Paramètres EtherCAT 67
Première mise sous tension 31
Problème de communication interne 57
Product ID 17
Profil de communication 17
Profil de l'appareil 17
Protection de l'appareil 12
Protocole 18
Protocole de messagerie 17
Public visé 6
RRaccordement du bus EtherCAT 23
Raccordements 15
Réac. erreur communic. avec MCI (C01501) 66
Réaction en cas d'err. de comm. (C13880) 69
Redémarrage sur Watchdog Reset (message d'erreur) 64
Revision ID 17
SSDO Download 49
SDO Upload 45
Sortie EtherCAT (OUT) 23
Spécifications techniques 17
Structure d'une trame 33
Structure d'une trame EtherCAT 33
Support de communication 17
Système maître, configuration 26
TTableau des attributs 72
Temps de communication 18
Temps de cycle 17
Terminologie 9
Topologie du réseau 17, 21
Topologie en étoile 22
Topologie en ligne 21
Total mots émis par app. base (C13860) 68
Total mots émis par le maître (C13851) 67
Total mots transmis à app. base (C13859) 67
Total mots transmis au maître (C13850) 67
Tps de réaction à la fermeture de "Oper." (C13881) 69
Manuel de communication 8400 motec EtherCAT®Index
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Transfert de données 32
Transfert de données paramètres 43
Transfert de données process 37
Type de participant 17
UUpload 45
Utilisation conforme à la fonction 13
Utilisation du module de communication (Communication Unit) 13
VValidité de la documentation 6
Variantes 14
Vendor-ID 17
Vitesse de transmission 17
© 11/2012
Lenze Drives GmbHPostfach 10 13 52D-31763 HamelnAllemagne
S.A.V. Lenze Service GmbHBreslauer Straße 3D-32699 ExtertalAllemagne
+49 (0)51 54 / 82-0 00 80 00 / 24 4 68 77 (24 h helpline)
+49 (0)51 54 / 82-28 00 +49 (0)51 54 / 82-11 12
[email protected] [email protected]
www.Lenze.com
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