INSTITUTO POLITCNICO DE LEIRIA

ESCOLA SUPERIOR DE TECNOLOGIA E GESTO DE LEIRIA

Departamento de Engenharia Eletrotcnica

Robtica

Relatrio do Trabalho Prtico N2

Simulao da Pintura e Parte da Montagem de um

Carro Atravs do Programa RobotStudio 5.15.02

Docentes: Professor Hugo Costelha

Professor Carlos Simplcio

Elaborado por: Luis Cristvo N 2101643

Ricardo Silva N 2110083

10/01/2014

i

ndice

1. Introduo.................................................................................................................. 1

2. Descrio do Processo ............................................................................................. 2

3. Entradas / Sadas dos Componentes do Projeto ..................................................... 4

4. Maquinaria ................................................................................................................. 6

4.1.1. Sistema PAINT .................................................................................................. 6

4.1.2. Sistema Transportador ...................................................................................... 7

4.1.3. Smart Component SC_ConveyorFinal .............................................................. 8

4.1.4. Smart Component Aplicao Simbolo ............................................................... 9

4.1.5. Smart Component Chassi Conveyor ............................................................... 10

4.1.6. Smart Component Conveyor BODY ................................................................ 11

4.1.7. Objetos Base Chassi e Carroaria ............................................................... 12

4.1.8. Espao Envolvente .......................................................................................... 13

5. Station Logic do Processo ...................................................................................... 14

6. Consideraes Finais .............................................................................................. 15

7. Concluses .............................................................................................................. 16

1

1. Introduo

O presente trabalho tem como principal objetivo simular a utilizao de um sistema

robotizado na execuo de uma determinada tarefa utilizando o programa RobotStudio 5.15.02. O tutorial fornecido sugere a reproduo de partes de processos industriais, pelo que se procurou replicar parte de um processo real.

Desta forma optou-se por criar parte de uma linha de montagem de veculos, mais especificamente o Corvette C7. Este trabalho composto por uma linha de pintura de carroarias, seguido da unio da carroaria ao respetivo chassi e por fim a colocao do smbolo na parte frontal do veculo, tal como mostra a Figura 1. Os requisitos mnimos a cumprir so os seguintes:

Utilizar dois ou trs robs;

Utilizar uma ferramenta em cada rob;

Criar uma ferramenta para um dos robs;

Criar um mecanismo independente controlado por entradas/sadas;

Utilizar um ou dois dos seguintes;

Guia linear (fornecido com o RobotStudio);

Posicionador (fornecido com o RobotStudio);

Tapete de transporte com a opo Conveyor Tracking;

Movimento coordenado (MultiMove);

Ter pelo menos uma trajetria ao longo das arestas de uma pea;

Criar a clula de trabalho com os elementos necessrios execuo da tarefa;

Utilizar sinais para coordenar os vrios elementos da clula de trabalho;

Criar um processo que no seja puramente sequencial, mas envolva decises (em RAPID) durante a execuo do mesmo;

Incluso de pelo menos uma modificao das peas no processo (por exemplo, mudana de cor, corte, colagem, etc.);

Simulao infinita em RAPID, com alimentao contnua de peas, caso no utilize a opo Conveyor Tracking;

Simulao de 3 peas, implementada em RAPID, caso utilize a opo Conveyor Tracking;

Criar o espao envolvente;

Gerar as trajetrias para simulao e respetiva animao;

Gerar uma animao (*.avi) com um mnimo de duas vistas.

Figura 1: Ambiente de trabalho da linha de montagem criada.

2

2. Descrio do Processo

Aps ser dado o sinal de arranque do processo surge uma carroaria no Conveyor_BODY_PAINT com o primrio aplicado, at chegar a um sensor planar (plane_sensor) onde acaba por parar. Neste instante dado o incio da pintura da carroaria, atravs de um sistema intitulado PAINT, formado por dois robs IRB4600_20_250, montados em guias lineares RTT_Bobin_8_7 e equipados cada um com uma pistola de pintura PAINT_GUN. Numa situao real seria um utilizador a definir qual a cor a utilizar mas para efeitos de simulao utilizada uma funo random e um comparador de forma a termos 50% de probabilidade da cor a utilizar

nas carroarias. Optou-se por utilizar somente as cores preta e azul. Aps a pintura enviado um sinal do sistema Paint para um novo sistema

denominado de Transportador, composto por um rob IRB_7600_500_255, que est montado numa guia linear RTT_Bobin_11_7, no qual esse d ordem ao componente Chassi CONVEYOR para a entrada de um novo chassi e inicia o seu processo ir buscar a carroaria, para a aplicar em cima do chassi.

Convm salientar que foi desenvolvida na ntegra uma ferramenta para pegar a carroaria sem danificar a pintura, denominada de SC_Garfo, a qual est aplicada ao rob IRB_7600_500_255. Assim que a carroaria chega posio acima do local onde vai ser montada no chassi o sistema verifica se j se encontra l um chassi na posio desejada e aps essa verificao efetuado ento o encaixe da carroaria no respetivo chassi, terminando este conjunto de tarefas e enviado um pulso. Com este nico pulso consegue-se obter o resultado real e virtual desejado, ou seja, se o sistema fosse implementado na realidade a sada do_CarDone do sistema ligaria diretamente ao componente SC_ConveyorFinal, mas virtualmente tem que se fazer um Attach da carroaria ao chassi, que efetuado atravs da sada do sistema transportador e aps esta tarefa enviado um pulso para o SC_ConveyorFinal. A partir da o carro deslocado at ao Smart Component Aplicao Simbolo para a colocao do emblema da marca em questo. O carro ao ser detetado por um sensor planar (plane sensor) parado e envia um pulso para o Smart Component Aplicao Smbolo, onde est inserido o mecanismo independente criado, que ordena a chegada de um novo smbolo e quando detetado o smbolo na posio desejada o mecanismo com a ferramenta SC_Coloca_Simbolo agarra o smbolo e coloca-o na posio desejada.

Aps o smbolo estar colocado, o tapete SC_ConveyorFinal apenas vai iniciar o seu movimento para retirar o carro pronto e para fazer avanar o prximo carro a aplicar o smbolo quando a carroaria j estiver devidamente unida ao chassi (neste ltimo carro). Alm disso o sistema est protegido para o facto de o processo de colocao de smbolo se atrasar face ao processo de unio da carroaria ao chassi do carro seguinte, que condiciona o movimento do tapete SC_ConveyorFinal, ou seja se o carro anterior j estiver pronto a receber smbolo mas o primeiro carro ainda no tiver o smbolo colocado, o tapete no se move.

Por fim o veculo retirado da linha de montagem. Virtualmente necessrio remover o veculo do final da linha de montagem, neste caso atravs do SC_ConveyorFinal, embora numa situao real o mesmo deveria continuar na linha de montagem para finalizar o processo de montagem do interior do carro, etc, ou ento seria transportado por um veculo guiado automaticamente, AGV para finalizar a sua produo noutro local.

Apresenta-se de seguida na Figura 2 o fluxograma geral e dos subsistemas deste processo.

3

Figura 2: Fluxograma da linha de montagem desenvolvida.

4

3. Entradas / Sadas dos Componentes do Projeto

A Tabela 1 apresenta uma descrio detalhada de todas as entradas e sadas dos vrios componentes deste trabalho prtico.

Tabela 1- Entradas e Sadas dos Componentes do Projeto.

Componente Entrada/ Sada Descrio

Conveyor_BODY_PAINT

di_NewBody Entrada Ordem de entrada de nova carroaria no processo.

di_Cor Entrada Informao sobre a cor a aplicar.

di_CarDone Entrada Informao do sistema PAINT de quando o carro est pintado.

do_BodyInPos Sada Informao de quando a carroaria est na posio de pintura.

PAINT_GUN

di_Activa_Azul Entrada Ativa a projeo de tinta azul.

di_Activa_Preto Entrada Ativa a projeo de tinta preta.

PAINT_GUN_2

di_Activa_Azul Entrada Ativa a projeo de tinta azul.

di_Activa_Preto Entrada Ativa a projeo de tinta preta.

SC_Garfo

diAttach Entrada Ordem para agarrar a carroaria.

doAttached Sada Ordem para largar a carroaria.

Chassi Conveyor

di_NewChassi Entrada Ordem de entrada de novo chassi no processo.

do_ChassiInPos Sada Informao de que o chassi est em posio de receber a carroaria.

SC_ConveyorFinal

di_Move Entrada Ordem para iniciar o movimento do tapete ConveyorFinal.

di_Move2 Entrada - Fora a passagem do carro pelo sensor enquanto efetuado o movimento do tapete ConveyorFinal.

do_SimboloPos Sada Informa que o carro est em posio de receber o smbolo.

Colagem Smbolo

di_NewSim Entrada Sinal de incio de processo de colocao do smbolo no carro.

do_SimboloInPos Sada Informao de que o smbolo est colocado.

SC_Monta

di_Monta Entrada Ordem de unio da carroaria ao chassi

di_Monta_Simbolo Entrada Ordem de unio do smbolo carroaria.

do_Montado Sada Informao de quando a unio terminada.

do_simboloMontado Sada Informao de quando a unio do smbolo terminada.

Paint di_COLOR Entrada Indica qual a cor a aplicar.

di_CarInPos Entrada Informao de que a

5

carroaria est em posio de pintura.

di_EmptyConveyor Entrada Informao que o tapete est vazio, para dar ordem de entrada de uma nova carroaria.

do_Gun_Blue Sada - Ativa a cor azul na pistola do rob 1.

do_Gun2_Blue Sada - Ativa a cor azul na pistola do rob 2.

do_Gun_Black Sada - Ativa a cor preta na pistola do rob 1.

do_Gun2_Black Sada - Ativa a cor preta na pistola do rob 2.

do_CarDone Sada Informao de que a carroaria est pintada.

do_NewBody Sada Ordem de entrada de nova carroaria.

Transportador

di_Attached Entrada Informao de que a carroaria est agarrada ao chassi.

di_GoToBody Entrada Ordem para buscar a carroaria.

di_ChassiInPos Entrada Informao se o chassi est em posio de receber a carroaria.

do_Attach Sada Ordem para agarrar a carroaria.

do_EmptyConveyor Sada Informao de que o Conveyor_BODY_PAINT est vazio.

do_NewChassi Sada Ordem para entrada de novo chassi.

do_CarDone Sada Carroaria em posio desejada.

6

4. Maquinaria

Neste captulo so apresentados todos os sistemas e Smart Components que compem o processo desenvolvido.

4.1.1. Sistema PAINT

Este sistema composto por dois robs IRB4600_20_250, montados cada um num guia linear RTT_Bobin_8_7 e equipados cada um com uma pistola de pintura PAINT_GUN. A sua funo a pintura da parte exterior da carroaria e como se referiu anteriormente apenas se utiliza as cores preta e azul. A Figura 3 representa o ambiente grfico do sistema PAINT.

Figura 3: Ambiente grfico do sistema PAINT.

Para garantir a correta aplicao da tinta procurou-se criar o jacto de tinta

provocado pela pistola. A Figura 4 representa as vrias configuraes das pistolas de pintura, em que a posio 1 representa a pistola sem estar a pintar, a posio 2 representa uma pistola de pintura com um jato de tinta preta e a posio 3 representa uma pistola de pintura com um jato de tinta azul.

Figura 4: Pistola de pintura em repouso (Posio 1), com jato de tinta preta (Posio

2) e com jato de tinta azul (Posio 3). Assim que se finaliza o processo de pintura, a carroaria adquire a cor da tinta que lhe foi aplicada e para terminar a sua funo este envia um sinal como a carroaria j est pintada.

7

Convm referir que houve o cuidado de reproduzir um processo de pintura o mais eficiente possvel, por exemplo quando o rob passa com a pistola nas zonas onde pertencem os vidros da frente e de trs na carroaria, a pistola pra o seu jato de tinta e s volta a projetar tinta quando chega novamente a uma parte da carroaria que necessita de ser pintada.

4.1.2. Sistema Transportador

Este sistema o que se sucede ao sistema PAINT, sendo composto por um rob IRB_7600_500_255, que est montado num guia linear RTT_Bobin_11_7, no qual esse d ordem ao componente Chassi CONVEYOR para a entrada de um novo

chassi e inicia o seu processo ir buscar a carroaria, para a aplicar em cima do chassi. Relativamente ao seu funcionamento, este sistema inicia-se com o rob

IRB_7600_500_255 a pegar a carroaria e a mov-la para uma posio acima do local onde esta vai ser montada no chassi. Assim que a carroaria chega posio anteriormente referida, o sistema verifica se j se encontra l um chassi na posio desejada e aps essa verificao efetuado ento o encaixe da carroaria no respetivo chassi. Finalizada esta ltima tarefa enviado um pulso para efetuar o Attach da carroaria ao chassi, que efetuado atravs da sada do sistema transportador e aps esta tarefa enviado um pulso para o SC_ConveyorFinal. A Figura 5 mostra os componentes fsicos do sistema Transportador no ambiente grfico do programa RobotStudio 5.15.02.

Figura 5: Ambiente grfico do sistema Transportador.

Convm salientar que a ferramenta que faz a juno da carroaria ao chassi foi

desenvolvida na ntegra pelos autores deste projeto, para assim se garantir que no se danificava a pintura, denominada de SC_Garfo, a qual est aplicada ao rob IRB_7600_500_255. Inicialmente pensou-se em criar uma ferramenta com ventosas

de vcuo, que agarrasse a carroaria pela parte exterior do tejadilho mas tal ao poderia danificar a pintura. Desta forma optou-se por criar uma ferramenta que agarrasse a carroaria pela parte interior do tejadilho. Tal como mostra a Figura 6, esta composta por 6 ventosas de vcuo (3 em cada suporte metlico), por forma a garantir o mximo de estabilidade e segurana no ato de levantar a carroaria e posteriormente a encaixar no chassi.

8

Figura 6: Ferramenta SC_Garfo.

Quanto ao rob que pega a carroaria para a encaixar no chassi, fulcral

garantir que este efetue essa ao com o mximo de segurana, pelo que se optou por utilizar o rob IRB_7600_500_255, uma vez que este suporta cargas at 500kg.

Foi criada uma estrutura metlica suficientemente robusta para suportar o peso do conjunto, quando este est com a sua capacidade mxima (guia linear, rob, ferramenta SC_Garfo e carroaria). Para uso virtual esta estrutura metlica poderia ter sido desprezada/ oculta mas procurou-se elaborar um processo mais prximo da realidade conhecida pelos autores.

4.1.3. Smart Component SC_ConveyorFinal

Este Smart Component tem como funo transportar o carro montado at zona de aplicao do smbolo da marca do carro, ficando espera de um novo carro, e o primeiro s se movimenta quando o novo carro tambm j estiver montado (carroaria e respetivo chassi unidos), ligando assim o tapete. Este processo repete-se de forma infinita. O produto final do trabalho ao chegar ao final do tapete para simulao despoleta uma ao de eliminao dos trs objetos. A Figura 7 mostra os componentes fsicos do Smart Component SC_ConveyorFinal.

Figura 7: Smart Component SC_ConveyorFinal.

9

4.1.4. Smart Component Aplicao Simbolo

Este Smart Component composto por dois Smart Components internos (SC_ColocaSimbolo e SC_Conveyor_Simbolo), um mecanismo independente, do qual este se encontra equipado com uma ferramenta personalizada para os smbolos em questo.

Este Smart Component ativado quando o carro est em posio e quando termina a sua tarefa d informao ao SC_Conveyor_Final que a sua tarefa est concluda e o tapete j se pode deslocar. A Figura 8 representa o ambiente grfico do Smart Component Aplicao Simbolo.

Figura 8: Ambiente grfico do Smart Component Aplicao Simbolo.

Tal como j se referiu o mecanismo independente criado de raiz pelos autores

foi um engenho para aplicar o smbolo na carroaria, o qual est presente na Figura 9 Foram criados 7 JointMovers que atuam por sequncia em conjunto com os Smart Components constituintes do Smart Component Aplicao Simbolo.

Figura 9: Mecanismo independente que aplica o smbolo no carro em duas posturas

distintas. O smbolo para ser corretamente aplicado dever ser colocado com uma

inclinao de 40. Desta forma optou-se por criar uma ferramenta que pega o smbolo atravs de duas ventosas de vcuo e com uma inclinao que permite aplicar na perfeio o smbolo no carro. Convm referir que o smbolo na realidade possui dois

10

pivots na sua parte inferior, pelo que a sua colocao apenas consiste no encastramento do mesmo carroaria por meio desses dois pivots, no sendo por

isso necessrio a aplicao de qualquer tipo de cola ou aperto. A Figura 10 mostra a ferramenta de colocao de smbolos.

Figura 10: Ferramenta de colocao de smbolos.

O Smart Component SC_Conveyor_Simbolo o tapete de transporte dos

smbolos a aplicar, ele cria um smbolo e coloca-o em movimento at ao final do tapete. No final deste processo enviado um pulso para o JointMover_2 do mecanismo independente. Convm referir que este tapete posiciona o smbolo j com a inclinao de 40 e optou-se por esta disposio para facilitar a construo do mecanismo independente, evitando assim a definio de mais uma junta do mesmo, pois a sua criao semelhante s anteriores. Este tapete est dotado de duas barras direcionais em paralelo que servem para orientar os smbolos e evitar que os mesmos tombem ou fiquem ligeiramente torcidos. Convm referir que estas barras no esto a tocar no tapete, mas esto sim ligeiramente levantadas, para no afetar o deslocamento do tapete.

4.1.5. Smart Component Chassi Conveyor

Este Smart Component quando recebe um pulso do sistema transportador cria

um chassi e desloca-o at posio de montagem com a carroaria. A Figura 11 representa o ambiente grfico do Smart Component Chassi Conveyor.

Figura 11: Ambiente grfico do Smart Component Chassi Conveyor.

11

4.1.6. Smart Component Conveyor BODY

No arranque do ambiente de trabalho deste processo, o sistema PAINT envia um pulso, que este vai ser usado para utilizar a funo random e para criar uma carroaria por pintar, ou seja quando a carroaria criada o Smart Component j tem a informao de qual ser a cor a aplicar. Aps a carroaria inicial atingir um sensor planar, plane sensor, o Smart Component em questo informa o sistema PAINT que pode iniciar o seu processo de pintura. Aps a etapa anterior estar concluda o Smart Component recebe um sinal que ordena a substituio das carroarias. A Figura 12 representa o ambiente grfico do Smart Component Conveyor BODY e a Figura 13

mostra a carroaria antes de ser pintada (nmero 1), a carroaria j pintada de azul (nmero 2) e a carroaria j pintada de preto (nmero 3).

Figura 12: Ambiente grfico do Smart Component Conveyor BODY.

Figura 13: Carroaria antes de ser pintada (nmero 1), a carroaria j pintada de azul

(nmero 2) e a carroaria j pintada de preto (nmero 3).

12

4.1.7. Objetos Base Chassi e Carroaria

Tal como j foi referido anteriormente o carro escolhido para esta linha de montagem foi o Corvette C7. Atendendo complexidade que representaria desenvolver um modelo 3D rendado (para ser possvel contornar as arestas de um objeto) de uma carroaria e de um chassi de um veculo, recorreu-se ao site https://grabcad.com/library/c7-corvette para obter ento a carroaria e chassi de um Corvette C7 num modelo passvel de ser utilizado no programa RobotStudio 5.15.02. A Figura 14 mostra o chassi (com o nmero 1) e a carroaria (nmero 2) antes de serem manipulados no processo desenvolvido.

Figura 14: Chassi (nmero 1) e carroaria (nmero 2) antes de serem manipulados no

processo desenvolvido. Convm referir que a carroaria j tem o primrio aplicado, pelo que pintura que

efetuada no sistema PAINT a final.

13

4.1.8. Espao Envolvente

Por forma a tornar este processo o mais seguro e eficiente possvel, procurou-se proteger a linha de montagem contra falsas manobras ou contra intervenes de pessoas estranhas ao servio em questo. Desta forma instalou-se barreiras de proteo em redor da linha de montagem, equipadas com duas portas que apenas podem ser abertas com cartes de entrada, pelo que praticamente impossvel a sua transposio sem a devida autorizao. A Figura 15 mostra a linha de montagem em pleno funcionamento, onde visvel o espao envolvente.

Figura 15: Linha de montagem em funcionamento e respetivo espao envolvente.

14

5. Station Logic do Processo

A Figura 16 apresenta o diagrama geral (Station Logic) do projeto desenvolvido, o qual apresenta as ligaes entre os vrios smart components.

Figura 16: Station Logic do processo desenvolvido.

15

6. Consideraes Finais

Aps realizar este trabalho prtico, verifica-se que todos os requisitos mnimos foram cumpridos, uma vez que:

a) Utilizar dois ou trs robs: utilizou-se trs robs, dois IRB4600_20_250 para a pintura e um IRB_7600_500_255 para pegar a carroaria;

b) Utilizar uma ferramenta em cada rob: todos os robs tm uma ferramenta adequada sua funo, pois os de pintura tm uma pistola de pintura e o rob que pega a carroaria um garfo com dois dentes e com 6 ventosas de vcuo;

c) Criar uma ferramenta para um dos robs: criou-se a ferramenta SC_Garfo para o rob IRB_7600_500_255, para pegar a carroaria de forma segura e adaptou-se as pistolas de pintura. Tambm se criou uma ferramenta mas para o mecanismo independente, para colocar os smbolos nos carros;

d) Criar um mecanismo independente controlado por entradas/sadas: criou-se um engenho para colocar os smbolos nos carros;

e) Utilizar um guia linear (fornecido com o RobotStudio): na realidade

usou-se trs guias lineares (um para cada rob); f) Ter pelo menos uma trajetria ao longo das arestas de uma pea:

contornou-se algumas arestas da carroaria, tais como as abas das rodas e a parte superior da carroaria;

g) Criar a clula de trabalho com os elementos necessrios execuo da tarefa: todo o ambiente de trabalho foi criado de raiz, exceto o espao envolvente;

h) Utilizar sinais para coordenar os vrios elementos da clula de trabalho: todos os Smart Components esto interligados entre si atravs de sinais como forma de comunicao;

i) Criar um processo que no seja puramente sequencial, mas envolva decises (em RAPID) durante a execuo do mesmo: na tarefa da pintura da carroaria a escolha da cor do jato da pistola;

j) Incluso de pelo menos uma modificao das peas no processo (por exemplo, mudana de cor, corte, colagem, etc.): pintura da carroaria e toda a assemblagem de todos os componentes;

k) Simulao infinita em RAPID, com alimentao contnua de peas, caso no utilize a opo Conveyor Tracking: ciclo infinito aplicado no sistema PAINT, pois este que inicia cada processo de pintura;

l) Criar o espao envolvente: foram inseridas placas de proteo em redor de toda a linha de montagem;

m) Gerar as trajetrias para simulao e respetiva animao e gerar uma animao (*.avi) com um mnimo de duas vistas: em anexo est o ficheiro criado com vrias vistas do processo.

16

7. Concluses

Aps realizar este trabalho prtico, conclui-se que todos os objetivos foram atingidos com sucesso, uma vez que todos os requisitos mnimos foram cumpridos e o programa no possui erros nem alertas. Alm disso houve o cuidado de desenvolver uma linha de produo o mais real e otimizada possvel.

semelhana do trabalho anterior este projeto permitiu consolidar conhecimentos adquiridos nas aulas tericas e laboratoriais, embora se tenha revelado mais desafiante uma vez que se acabou por descobrir novas potencialidades no programa que no foram abordadas nas aulas, para assim se conseguir atingir todos os objetivos propostos, como por exemplo aplicar a opo mirror num Path.

de salientar tambm o facto de se ter recorrido a um modelo 3D rendado da carroaria e do chassi do Corvette C7 j elaborado, no entanto efetuou-se algumas alteraes no modelo 3D, pois a sua conceo de raiz seria demasiado exigente e moroso, atendendo aos objetivos deste trabalho.

Apesar de no se tratar de uma linha de montagem completa de um veculo, convm referir tambm que este projeto foi bastante moroso e desafiante, uma vez que foram criadas de raiz 3 ferramentas, adaptou-se outra, criou-se um mecanismo independente e 4 tapetes.

Como seria de esperar, durante a realizao do projeto foram surgindo problemas e dvidas, mas felizmente sempre se conseguiu ultrapassar, nem sempre de forma fcil mas sempre com sucesso.

Tal como se referiu anteriormente, no se trata de uma linha de montagem de carros completa, pelo que seria conveniente o projeto possuir um processo de soldadura da carroaria ao chassis, logo aps se efetuar o encaixe destes dois e antes da aplicao do smbolo. O motivo pelo qual no se procedeu implementao desse processo foi o facto de o tutorial fornecido indicar que apenas deveriam ser utilizados 2 ou 3 robs e entende-se que o processo de soldadura deve ser efetuado recorrendo a um ou mais robs e no atravs de um mecanismo independente, por questes de rentabilidade, fiabilidade e qualidade do processo. A linha de montagem deveria tambm ser dotada de um forno para tratamento trmico da tinta. Tal no foi possvel implementar devido complexidade que o projeto acabou por tomar e tambm devido a limitaes temporais que acabaram por surgir.

Os maiores problemas que surgiram foram na tentativa de coordenao dos dois robs do sistema PAINT, o qual ocupou muito tempo, mas o resultado final foi bem conseguido.