LIN 通信～ロボット倶楽部での通信～

システム工学郡 電子系 ２年山本達也

スパゲッティ配線

配線がごちゃごちゃしすぎ！ノイズ乗りまくり！

問題点

ノイズ長い配線でノイズを受けやすい

外部からの影響を受けやすいリボンケーブル

整備性が悪い複数本のケーブル

コネクタ多すぎ

メスピンのジャンパは面倒臭い

解決案

基板間配線は１本で最短距離

モジュールで管理して複数本のケーブルは極力出さない

通信をしましょう！

マイコンの通信方式

UART

I2C

SPI

LIN

CAN

SMBUS

どれがいいのか？

ところで、求める機能って？

こんな通信が欲しい！

ノイズに強い

複数接続可能

配線数が少ない

ある程度の冗長性

お手軽

ところで、求める機能って？

こんな通信が欲しい！

ノイズに強い

複数接続可能

配線数が少ない

ある程度の冗長性

お手軽

LINにしよう！

LIN(Local Interconnect Network）

なぜLINなのか？ 車載用で規格がしっかり決まっている

高電圧（12𝑉）で通信

複数接続できる（1マスタ複数スレーブ）

１本で通信（グランド合わせて２本）

エラー検知できる（パリティ、チェックサム）

UARTがあればできる

PSoC3にComponentがある

次項から詳しく説明します

LINの特徴

ライン型バス

LINの特徴

LINトランシーバ 通信速度

2.4𝑘𝐻𝑧 , 9.6𝑘𝐻𝑧 , 19.2𝑘𝐻𝑧

LINの特徴

メッセージアドレッシング方式

マスターとスレーブがヘッダーで、

誰がどこにデータを送るか決めている。

LINの特徴

ヘッダー構造

開始 同期 PID

LINの特徴

Protected ID（PID） 計算式

𝑃0 = 𝐼𝐷0⊕ 𝐼𝐷1⊕ 𝐼𝐷2⊕ 𝐼𝐷4

𝑃1 = 𝐼𝐷1⊕ 𝐼𝐷3⊕ 𝐼𝐷4⊕ 𝐼𝐷5

ID 誤り検出

LINの特徴

レスポンス構造

データ１ データn 誤り検出

プログラム

スレーブはComponentがあるから簡単

マスターは無いので自分で作らなければならない 基本プログラムは書いているので見てね

適応例

適応例

マスター

モータ１ モータ２ モータ３ 空気

今後の課題

通信速度が遅い送信するデータを工夫する

高速通信用の通信規格を使用する

エラーから自動復帰しない頑張ってなんとかする

ご視聴ありがとうございました