Laboratoire dInformatique de Brest EA2215, Équipe Langages et Interfaces pour Machines...
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Laboratoire d’Informatique de Brest EA2215, Équipe Langages et Interfaces pour Machines Intelligentes (LIMI)
Exposé présenté devant le groupe Cosed
ENS-Cachan – 12 Juin 2003
La «Téléproductique»ou les machines de
production communicantesJean Vareille
Laboratoire d’Informatique de Brest EA2215
Equipe Langages et Interfaces pour Machines Intelligentes (LIMI)
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Laboratoire d’Informatique de Brest EA2215
Université de Bretagne Occidentale (UBO) UFR Sciences et Techniques
20 avenue Le Gorgeu29200 BREST
Jean Vareille, Lionel Marcé, Philippe Le Parc,
http://www.ea2215.univ-brest.fr/ea2215.htm
<pré[email protected]>
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Plan de l ’exposé
Présentation du projet téléproductique
Architecture logicielle proposée
Méthodologies
Exemples de machines pilotées et démonstrations
Résultats d’expérimentation
Développements futurs
Conclusion et prospective
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LE PROJET TELEPRODUCTIQUE
présentation L ’objectif est de rendre possible un télé-
contrôle de machines de production sur Internet en prenant en compte les problèmes induits par un tel réseau.
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LE PROJET TELEPRODUCTIQUE
présentation
définir une architecture logicielle pour la communication,
tenir compte des délais et des aléas,
utiliser de nouvelles méthodes de développement.
Pour cela il faut :
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Partenaires du projet téléproductique
Groupe Systèmes de Communication Industrielset Action spécifique 01 du CNRS http://www.rli.cran.u-nancy.fr/sci/sci.shtml
Groupe Téléproductique Bretagne http://doelan-gw.univ-brest.fr:8080/teleproductique/teleprod.html
Océanopolishttp://www.oceanopolis.com/
IRVI-Progénérishttp://www.irvi-soft.com/
FHOOWhttp://www.et-inf.fho-emden.de/Angebot/Medientechnik.html
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Architecture logicielle proposée Serveur local
Serveur HTTP
Capture images
Serveur JAVASaturne
Client distant
Navigateur Web
Applet Vidéo
Applet ContrôleSaturne
Internet
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Architecture logicielle du serveur Saturne
Saturne : - système de communication entre machines automatisées de production et opérateurs distants, - utilise Internet, les technologies objet java et le protocole TCP-IP.
Les signaux recueillis par les capteurs extéroceptifs sont associés à des flux transmis par Internet en utilisant des protocoles et codecs appropriés.
Un système de pinger-ponger mesure les délais de transmission, il permet d’assujettir le comportement de la machine commandée à la qualité de la communication.
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Schéma de l ’architecture du serveur Saturne
Pinger
User management
algorithm
RC Receiver
RC Sender
Remote ClientManager
Cmd TI Cmd TI
Pinger Ponger
LC Sender
LC Receiver
Local ClientManager
Local Control Unit Remote Control Unit
Internet
Physicaldevices
Groom
Device manager
Connection manager
ToolInterface
ToolInterface
ToolInterface
Cmd TI
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INTERNET
User management
algorithm
Pinger Ponger
Groom
Device manager
Connection manager
ToolInterface
ToolInterface
Cmd TI
Remote ClientManager
RC Receiver
RC Sender
Cmd TI
Fonctionnement de SATURNE
ToolInterface
Cmd TI
Unité distante de contrôleUnité locale de contrôle
Outils
LC Receiver
LC SenderLocal ClientManager
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Méthodologie : le Gemma Q
un nouveau Gemma
Le Guide d’Etude des Modes de Marche et d’Arrêts (Gemma), doit être adapté pour prendre en compte la qualité de la communication.
Nous en introduisons une nouvelle forme, le Gemma Q
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Du Gemma au Gemma Q
les cellules sont partagées en zones correspondant aux qualités de communication
Emergency procedures
Working proceduresStop procedures
Emergency Stop
Start
Stop
Test
Done
Status OK
Initial state
Normal state
Emergency state
TestState
A partir du Gemma standard
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13 / 22 Laboratoire d’Informatique de Brest EA2215, Équipe Langages et Interfaces pour Machines Intelligentes (LIMI)
Intégration de la qualité de communication dans le
Gemma Q Q1 : bonne qualité
Q2 : qualité dégradée sans perte de contrôle
Q3 : qualité dégradée avec perte de contrôle
Q4 : qualité d'activation d'une procédure
d'arrêt
Q5 : qualité d'arrêt d'urgence
Qz : pas d ’utilisateur
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14 / 22 Laboratoire d’Informatique de Brest EA2215, Équipe Langages et Interfaces pour Machines Intelligentes (LIMI)
Le Gemma Q
Chaque cellule est partagée en plusieurs zones
correspondant aux qualités.
Définies par l'utilisateur ou par défaut selon les capacités de la machine commandée.
Bonne Qualité Assez-bonne Qualité
Qualité Moyenne
Evolution versl’arrêt ou arrêtd’urgence
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15 / 22 Laboratoire d’Informatique de Brest EA2215, Équipe Langages et Interfaces pour Machines Intelligentes (LIMI)
Le Gemma Q
De nouvelles liaisons sont ajoutées pour les variations de la qualité de communication.
Les états du GEMMA Q sont instanciés lors du développement.
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16 / 22 Laboratoire d’Informatique de Brest EA2215, Équipe Langages et Interfaces pour Machines Intelligentes (LIMI)
Application à différents types de machines
Une fraiseuse légère 3 axes.
Un bras manipulateur à 5 axes.
Un ascenseur contrôlé par un API ou par un PC.
Un petit véhicule robotisé Khepera.
Caméras motorisées à orientation et focale variables.
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17 / 22 Laboratoire d’Informatique de Brest EA2215, Équipe Langages et Interfaces pour Machines Intelligentes (LIMI)
Machines à caractère industriel
Une fraiseuse légère 3 axes
Un bras manipulateur à 5 axes
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18 / 22 Laboratoire d’Informatique de Brest EA2215, Équipe Langages et Interfaces pour Machines Intelligentes (LIMI)
Autres types de machines Caméras motorisées
à orientation et focale variables
Un ascenseur contrôlé par un API ou par un PC
Un petit véhicule robotisé Khepera
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19 / 22 Laboratoire d’Informatique de Brest EA2215, Équipe Langages et Interfaces pour Machines Intelligentes (LIMI)
Démonstrations
Une fraiseuse légère 3 axes http://pclimi2.univ-brest.fr/v2001/Welcome.html
Un bras manipulateur à 5 axes
http://pclimi4.univ-brest.fr/v2001/Welcome.html
Caméras motorisées à orientation et focale variablesau LIMIhttp://similimi.univ-brest.fr/camera.html
à Océanopolishttp://193.251.94.32/oceanopolis/camera.html
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20 / 22 Laboratoire d’Informatique de Brest EA2215, Équipe Langages et Interfaces pour Machines Intelligentes (LIMI)
Résultats d’expérimentation
Caméras mobiles 24h/24
cours et conférences à distance,
Utilisation en TP,
résultats des mesures de ping-pong ->
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21 / 22 Laboratoire d’Informatique de Brest EA2215, Équipe Langages et Interfaces pour Machines Intelligentes (LIMI)
Développements futurs
Métadescriptions des machines et des systèmes,
modélisation, vérification de propriétés, validation,
formation en ligne, englobant les TP en ligne,
des exercices (TD) et des éléments de cours.
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Conclusion et prospective
Les futures commandes numériques des machines seront connectées à des réseaux sous IP et certainement dotées de serveurs,
elles seront adaptées à la commande à distance, à condition de prendre en compte la qualité de communication dans les algorithmes de contrôle,
la plate-forme brestoise montre la faisabilité du contrôle fiable en temps légèrement différé sur Internet.