La Granja de Micro-Robots...La Granja de Micro-Robots Por Alejandro Alonso Puig, Ricardo Gómez y...
Transcript of La Granja de Micro-Robots...La Granja de Micro-Robots Por Alejandro Alonso Puig, Ricardo Gómez y...
![Page 1: La Granja de Micro-Robots...La Granja de Micro-Robots Por Alejandro Alonso Puig, Ricardo Gómez y Juan González La Granja de Micro-Robots 1. ¿Quienes somos? 2. ¿Qué os vamos a](https://reader035.fdocument.pub/reader035/viewer/2022071417/61152e7148eec060c265b465/html5/thumbnails/1.jpg)
La Granja de M icro-RobotsLa Granja de M icro-Robots
Por Alejandro Alonso Puig,Ricardo Gómez yJuan González
![Page 2: La Granja de Micro-Robots...La Granja de Micro-Robots Por Alejandro Alonso Puig, Ricardo Gómez y Juan González La Granja de Micro-Robots 1. ¿Quienes somos? 2. ¿Qué os vamos a](https://reader035.fdocument.pub/reader035/viewer/2022071417/61152e7148eec060c265b465/html5/thumbnails/2.jpg)
La Granja de M icro-RobotsLa Granja de M icro-Robots
1. ¿Quienes somos?2. ¿Qué os vamos a contar?3. ¿Qué os vamos a enseñar?
![Page 3: La Granja de Micro-Robots...La Granja de Micro-Robots Por Alejandro Alonso Puig, Ricardo Gómez y Juan González La Granja de Micro-Robots 1. ¿Quienes somos? 2. ¿Qué os vamos a](https://reader035.fdocument.pub/reader035/viewer/2022071417/61152e7148eec060c265b465/html5/thumbnails/3.jpg)
¡Hola M undo!¡Hola M undo!● La Robótica es apasionante...● La Robótica es divertida...● La Robótica es el futuro...● Pero... ¿Cómo empezar?
● Se llama SKYBOT● Es el que usamos en los talleres● Robot abierto: Toda la información disponible
Robot “hola mundo”:
![Page 4: La Granja de Micro-Robots...La Granja de Micro-Robots Por Alejandro Alonso Puig, Ricardo Gómez y Juan González La Granja de Micro-Robots 1. ¿Quienes somos? 2. ¿Qué os vamos a](https://reader035.fdocument.pub/reader035/viewer/2022071417/61152e7148eec060c265b465/html5/thumbnails/4.jpg)
¡Hola M undo!: Robótica¡Hola M undo!: RobóticaM
ecán
ica
ElectrónicaSoftware
Robótica
Electrónica
Mecánica
Software
![Page 5: La Granja de Micro-Robots...La Granja de Micro-Robots Por Alejandro Alonso Puig, Ricardo Gómez y Juan González La Granja de Micro-Robots 1. ¿Quienes somos? 2. ¿Qué os vamos a](https://reader035.fdocument.pub/reader035/viewer/2022071417/61152e7148eec060c265b465/html5/thumbnails/5.jpg)
¡Hola M undo!: M ecánica y motores¡Hola M undo!: M ecánica y motores● Piezas de plástico de 3mm● Servos “trucados”. Futaba 3003
Ruedas motricesPiezas de plástico
Rueda “loca”Motores
![Page 6: La Granja de Micro-Robots...La Granja de Micro-Robots Por Alejandro Alonso Puig, Ricardo Gómez y Juan González La Granja de Micro-Robots 1. ¿Quienes somos? 2. ¿Qué os vamos a](https://reader035.fdocument.pub/reader035/viewer/2022071417/61152e7148eec060c265b465/html5/thumbnails/6.jpg)
¡Hola M undo!: Electrónica y Sensores¡Hola M undo!: Electrónica y Sensores● “Cerebro”: Tarjeta Skypic. Microcontrolador PIC● Etapa de potencia: Tarjeta Sky293● Es Hardware Libre
Skypic Sky293
● Sensores: Infrarrojos (CNY70), contacto (bumpers), luz...
![Page 7: La Granja de Micro-Robots...La Granja de Micro-Robots Por Alejandro Alonso Puig, Ricardo Gómez y Juan González La Granja de Micro-Robots 1. ¿Quienes somos? 2. ¿Qué os vamos a](https://reader035.fdocument.pub/reader035/viewer/2022071417/61152e7148eec060c265b465/html5/thumbnails/7.jpg)
¡Hola M undo!: Software¡Hola M undo!: Software● El software determina el “comportamiento”● Un comportamiento “hola mundo” es seguir
una línea negra. Es muy sencillo.
Recto Giro izquierda Giro derecha
Skybot Skybot Skybot
![Page 8: La Granja de Micro-Robots...La Granja de Micro-Robots Por Alejandro Alonso Puig, Ricardo Gómez y Juan González La Granja de Micro-Robots 1. ¿Quienes somos? 2. ¿Qué os vamos a](https://reader035.fdocument.pub/reader035/viewer/2022071417/61152e7148eec060c265b465/html5/thumbnails/8.jpg)
¡Hola M undo!: Software¡Hola M undo!: Software● Lenguaje de programación C● Se compila y descarga al Skybot por puerto
serie (bootloader)
Sensores infrarrojos
Bumpers
Sensor de Luz
![Page 9: La Granja de Micro-Robots...La Granja de Micro-Robots Por Alejandro Alonso Puig, Ricardo Gómez y Juan González La Granja de Micro-Robots 1. ¿Quienes somos? 2. ¿Qué os vamos a](https://reader035.fdocument.pub/reader035/viewer/2022071417/61152e7148eec060c265b465/html5/thumbnails/9.jpg)
¡Hola M undo!: Evolucionando¡Hola M undo!: Evolucionando● Una vez realizado “mi primer robot”, se puede
ir evolucionando.● Cada persona estudia o trabajas en las áreas
que más le gusten:● Mecánica: estructura más robusta● Electrónica: más sensores● Software: otros comportamientos
Ejemplo: Dotar de “orugas” al Skybot:
Robot Clónico
![Page 10: La Granja de Micro-Robots...La Granja de Micro-Robots Por Alejandro Alonso Puig, Ricardo Gómez y Juan González La Granja de Micro-Robots 1. ¿Quienes somos? 2. ¿Qué os vamos a](https://reader035.fdocument.pub/reader035/viewer/2022071417/61152e7148eec060c265b465/html5/thumbnails/10.jpg)
Robot ClónicoRobot Clónico● Estructura mecánica de aluminio● Utiliza orugas en vez de ruedas● Demostración: Comportamiento limpiamesas
![Page 11: La Granja de Micro-Robots...La Granja de Micro-Robots Por Alejandro Alonso Puig, Ricardo Gómez y Juan González La Granja de Micro-Robots 1. ¿Quienes somos? 2. ¿Qué os vamos a](https://reader035.fdocument.pub/reader035/viewer/2022071417/61152e7148eec060c265b465/html5/thumbnails/11.jpg)
Robot M ark IIIRobot M ark III● Robot comercial● No es libre, pero tiene mucha información● Orientado a las competiciones de mini-usmo● Estructura muy compacta● Sensores infrarrojos de larga distancia GP2D12
![Page 12: La Granja de Micro-Robots...La Granja de Micro-Robots Por Alejandro Alonso Puig, Ricardo Gómez y Juan González La Granja de Micro-Robots 1. ¿Quienes somos? 2. ¿Qué os vamos a](https://reader035.fdocument.pub/reader035/viewer/2022071417/61152e7148eec060c265b465/html5/thumbnails/12.jpg)
Pucho. El perro robotPucho. El perro robot● Robot articulado● 12 articulaciones● Estructura de aluminio● Proyecto fin de carrera de
Andrés Prieto-Moreno (2001)
● Red de microcontroladores
![Page 13: La Granja de Micro-Robots...La Granja de Micro-Robots Por Alejandro Alonso Puig, Ricardo Gómez y Juan González La Granja de Micro-Robots 1. ¿Quienes somos? 2. ¿Qué os vamos a](https://reader035.fdocument.pub/reader035/viewer/2022071417/61152e7148eec060c265b465/html5/thumbnails/13.jpg)
Pucho: Estructura mecanicaPucho: Estructura mecanica
Servo 2Servo 1 Servo 3
Control Central
Control servos
![Page 14: La Granja de Micro-Robots...La Granja de Micro-Robots Por Alejandro Alonso Puig, Ricardo Gómez y Juan González La Granja de Micro-Robots 1. ¿Quienes somos? 2. ¿Qué os vamos a](https://reader035.fdocument.pub/reader035/viewer/2022071417/61152e7148eec060c265b465/html5/thumbnails/14.jpg)
Pucho. ElectrónicaPucho. Electrónica
x4
RS232
SPI
x4
x4
![Page 15: La Granja de Micro-Robots...La Granja de Micro-Robots Por Alejandro Alonso Puig, Ricardo Gómez y Juan González La Granja de Micro-Robots 1. ¿Quienes somos? 2. ¿Qué os vamos a](https://reader035.fdocument.pub/reader035/viewer/2022071417/61152e7148eec060c265b465/html5/thumbnails/15.jpg)
Pucho. SoftwarePucho. Software
![Page 16: La Granja de Micro-Robots...La Granja de Micro-Robots Por Alejandro Alonso Puig, Ricardo Gómez y Juan González La Granja de Micro-Robots 1. ¿Quienes somos? 2. ¿Qué os vamos a](https://reader035.fdocument.pub/reader035/viewer/2022071417/61152e7148eec060c265b465/html5/thumbnails/16.jpg)
M elanie. El bicho robotM elanie. El bicho robot
1. Características2. Los Gaits3. Obstáculos
Ref: www.mundobot.com
![Page 17: La Granja de Micro-Robots...La Granja de Micro-Robots Por Alejandro Alonso Puig, Ricardo Gómez y Juan González La Granja de Micro-Robots 1. ¿Quienes somos? 2. ¿Qué os vamos a](https://reader035.fdocument.pub/reader035/viewer/2022071417/61152e7148eec060c265b465/html5/thumbnails/17.jpg)
Cube Revolutions: El gusano robotCube Revolutions: El gusano robot
![Page 18: La Granja de Micro-Robots...La Granja de Micro-Robots Por Alejandro Alonso Puig, Ricardo Gómez y Juan González La Granja de Micro-Robots 1. ¿Quienes somos? 2. ¿Qué os vamos a](https://reader035.fdocument.pub/reader035/viewer/2022071417/61152e7148eec060c265b465/html5/thumbnails/18.jpg)
Cube Revolutions: El gusano robotCube Revolutions: El gusano robot● Robótica modular (1994)● Diseño centrado en los módulos
● Sencillos, baratos...● Libres● Electrónica y alimentación fuera del módulo
Módulos Y1
![Page 19: La Granja de Micro-Robots...La Granja de Micro-Robots Por Alejandro Alonso Puig, Ricardo Gómez y Juan González La Granja de Micro-Robots 1. ¿Quienes somos? 2. ¿Qué os vamos a](https://reader035.fdocument.pub/reader035/viewer/2022071417/61152e7148eec060c265b465/html5/thumbnails/19.jpg)
Cube Revolutions: El gusano robotCube Revolutions: El gusano robot● Con los módulos se pueden contruir diferentes topologías● La más sencilla es una cadena de módulos
● Cube revolutions formado por 8 módulos conectados con la misma orientación
![Page 20: La Granja de Micro-Robots...La Granja de Micro-Robots Por Alejandro Alonso Puig, Ricardo Gómez y Juan González La Granja de Micro-Robots 1. ¿Quienes somos? 2. ¿Qué os vamos a](https://reader035.fdocument.pub/reader035/viewer/2022071417/61152e7148eec060c265b465/html5/thumbnails/20.jpg)
Cube Revolutions: El gusano robotCube Revolutions: El gusano robot● Estos robots pueden cambiar su forma:
![Page 21: La Granja de Micro-Robots...La Granja de Micro-Robots Por Alejandro Alonso Puig, Ricardo Gómez y Juan González La Granja de Micro-Robots 1. ¿Quienes somos? 2. ¿Qué os vamos a](https://reader035.fdocument.pub/reader035/viewer/2022071417/61152e7148eec060c265b465/html5/thumbnails/21.jpg)
Cube Revolutions: El gusano robotCube Revolutions: El gusano robot● Se mueven mediante ondas que recorren su cuerpo:
![Page 22: La Granja de Micro-Robots...La Granja de Micro-Robots Por Alejandro Alonso Puig, Ricardo Gómez y Juan González La Granja de Micro-Robots 1. ¿Quienes somos? 2. ¿Qué os vamos a](https://reader035.fdocument.pub/reader035/viewer/2022071417/61152e7148eec060c265b465/html5/thumbnails/22.jpg)
Hypercube: movimiento en 2DHypercube: movimiento en 2D● Los módulos se pueden conectar “rotados” 90 grados● Ahora 4 módulos se mueven paralelamente al suelo y 4
verticalmente
● Hypercube se puede mover de diferentes maneras sobre una superficie 2D
![Page 23: La Granja de Micro-Robots...La Granja de Micro-Robots Por Alejandro Alonso Puig, Ricardo Gómez y Juan González La Granja de Micro-Robots 1. ¿Quienes somos? 2. ¿Qué os vamos a](https://reader035.fdocument.pub/reader035/viewer/2022071417/61152e7148eec060c265b465/html5/thumbnails/23.jpg)
Joshua. La máquinaJoshua. La máquina● Plataforma móvil controlable desde el PC● Cárama y emisor de vídeo● Prototipo para exploración
![Page 24: La Granja de Micro-Robots...La Granja de Micro-Robots Por Alejandro Alonso Puig, Ricardo Gómez y Juan González La Granja de Micro-Robots 1. ¿Quienes somos? 2. ¿Qué os vamos a](https://reader035.fdocument.pub/reader035/viewer/2022071417/61152e7148eec060c265b465/html5/thumbnails/24.jpg)
MUCHAS GRACIAS