KR CYBERTECH05,59,402.pdf · 2018-10-15 · 发布日期: 06.10.2017 版本: ma kr cybertech v3 7 /...

Robots

KR CYBERTECH

安装指南

KUKA Roboter GmbH

发布日期 : 06.10.2017

版本 : MA KR CYBERTECH V3

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© 版权 2017

KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstraße 140

D-86165 Augsburg

德国

此文献或节选只有在征得 KUKA Roboter GmbH 明确同意的情况下才允许复制或对第三方开放。

除了本文献中说明的功能外，控制系统还可能具有其他功能。但是在新供货或进行维修时，无权要求 KUKA Roboter GmbH 提供这些功能。

我们已就印刷品的内容与描述的硬件和软件内容是否一致进行了校对。但是不排除有不一致的情况，我们对此不承担责任。但是我们定期校对印刷品的内容，并在之后的版本中作必要的更改。

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KIM-PS5-DOC

原版文件的译文

出版物 : Pub MA KR CYBERTECH (PDF) zh

书页构造 : MA KR CYBERTECH V3.1

版本 : MA KR CYBERTECH V3

目录

目录

1 引言 ............................................................. 7

1.1 工业机器人文献 ......................................................... 7

1.2 提示的图示 ............................................................. 7

2 对象和用途 ....................................................... 9

2.1 目标群 ................................................................. 9

2.2 按规定使用 ............................................................. 9

3 产品说明 ......................................................... 11

3.1 机器人系统概览 ......................................................... 11

3.2 机械手说明 ............................................................. 11

4 技术数据 ......................................................... 15

4.1 技术数据，概要 ......................................................... 15

4.2 技术数据，KR 8 R2010 ................................................... 16

4.2.1 基本数据，KR 8 R2010 ................................................. 16

4.2.2 轴数据，KR 8 R2010 ................................................... 17

4.2.3 负载能力，KR 8 R2010 ................................................. 19

4.2.4 地基负载，KR 8 R2010 ................................................. 22

4.3 技术数据，KR 12 R1810 .................................................. 24

4.3.1 基本数据，KR 12 R1810 ................................................ 24

4.3.2 轴数据，KR 12 R1810 .................................................. 25

4.3.3 负载能力， KR 12 R1810 ............................................... 27

4.3.4 地基负载，KR 12 R1810 ................................................ 31

4.4 技术数据，KR 16 R1610 .................................................. 32

4.4.1 基本数据，KR 16 R1610 ................................................ 32

4.4.2 轴数据，KR 16 R1610 .................................................. 33

4.4.3 负载能力， KR 16 R1610 ............................................... 35

4.4.4 地基负载，KR 16 R1610 ................................................ 39

4.5 技术数据，KR 16 R2010 .................................................. 40

4.5.1 基本数据，KR 16 R2010 ................................................ 40

4.5.2 轴数据，KR 16 R2010 .................................................. 41

4.5.3 负载能力， KR 16 R2010 ............................................... 43

4.5.4 地基负载，KR 16 R2010 ................................................ 47

4.6 技术数据，KR 20 R1810 .................................................. 48

4.6.1 基本数据，KR 20 R1810 ................................................ 48

4.6.2 轴数据，KR 20 R1810 .................................................. 49

4.6.3 负载能力， KR 20 R1810 ............................................... 51

4.6.4 地基负载，KR 20 R1810 ................................................ 55

4.7 技术数据，KR 20 R1810 CR ............................................... 56

4.7.1 基本数据，KR 20 R1810 CR ............................................. 56

4.7.2 轴数据，KR 20 R1810 CR ............................................... 57

4.7.3 负载能力，KR 20 R1810 CR ............................................. 59

4.7.4 地基负载 KR 20 R1810 CR .............................................. 63

4.8 技术数据，KR 22 R1610 .................................................. 64

4.8.1 基本数据，KR 22 R1610 ................................................ 64

4.8.2 轴数据，KR 22 R1610 .................................................. 65

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4.8.3 负载能力， KR 22 R1610 ................................................ 67

4.8.4 地基负载，KR 22 R1610 ................................................ 70

4.9 标牌 .................................................................... 72

4.10 REACH 信息义务，依据 1907/2006 欧盟法规中的第 33 项条例 ................. 74

4.11 停止行程和停止时间 ...................................................... 75

4.11.1 一般注意事项 ......................................................... 75

4.11.2 所用概念 ............................................................. 75

4.11.3 停止行程和停止时间，KR 8 R2010 ....................................... 76

4.11.3.1 停机 0 的停止行程和停止时间，轴 1 至 3 ............................ 76

4.11.3.2 停机 1 的停止行程和停止时间，轴 1 ................................. 77

4.11.3.3 停机 1 的停止行程和停止时间，轴 2 ................................. 79

4.11.3.4 停机 1 的停止行程和停止时间，轴 3 ................................. 81

4.11.4 停止行程和停止时间，KR 12 R1810 ...................................... 81

4.11.4.1 停机 0 的停止行程和停止时间，轴 1 至 3 ............................ 81

4.11.4.2 停机 1 的停止行程和停止时间，轴 1 ................................. 82

4.11.4.3 停机 1 的停止行程和停止时间，轴 2 ................................. 84

4.11.4.4 停机 1 的停止行程和停止时间，轴 3 ................................. 86

4.11.5 停止行程和停止时间，KR 16 R1610 ...................................... 86

4.11.5.1 停机 0 的停止行程和停止时间，轴 1 至 3 ............................ 86

4.11.5.2 停机 1 的停止行程和停止时间，轴 1 ................................. 87

4.11.5.3 停机 1 的停止行程和停止时间，轴 2 ................................. 89

4.11.5.4 停机 1 的停止行程和停止时间，轴 3 ................................. 91

4.11.6 停止行程和停止时间，KR 16 R2010 ...................................... 91

4.11.6.1 停机 0 的停止行程和停止时间，轴 1 至 3 ............................ 91

4.11.6.2 停机 1 的停止行程和停止时间，轴 1 ................................. 92

4.11.6.3 停机 1 的停止行程和停止时间，轴 2 ................................. 94

4.11.6.4 停机 1 的停止行程和停止时间，轴 3 ................................. 96

4.11.7 停止行程和停止时间，KR 20 R1810 和 KR 20 R1810 CR .................... 96

4.11.7.1 停机 0 的停止行程和停止时间，轴 1 至 3 ............................ 96

4.11.7.2 停机 1 的停止行程和停止时间，轴 1 ................................. 97

4.11.7.3 停机 1 的停止行程和停止时间，轴 2 ................................. 99

4.11.7.4 停机 1 的停止行程和停止时间，轴 3 ................................. 101

4.11.8 停止行程和停止时间，KR 22 R1610 ...................................... 101

4.11.8.1 停机 0 的停止行程和停止时间，轴 1 至 3 ............................ 101

4.11.8.2 停机 1 的停止行程和停止时间，轴 1 ................................. 102

4.11.8.3 停机 1 的停止行程和停止时间，轴 2 ................................. 104

4.11.8.4 停机 1 的停止行程和停止时间，轴 3 ................................. 106

5 安全 ............................................................. 107

5.1 一般 .................................................................... 107

5.1.1 责任说明 ............................................................. 107

5.1.2 按规定使用工业机器人 ................................................. 107

5.1.3 欧盟一致性声明及安装说明 ............................................. 108

5.1.4 使用的概念 ........................................................... 108

5.2 相关人员 ................................................................ 109

5.3 工作区域、防护区域及危险区域 ............................................ 110

5.4 防护装备概览 ............................................................ 110

5.4.1 机械终端止挡 ......................................................... 110

5.4.2 机械式轴限制装置（选项） ............................................. 110

5.4.3 不用驱动能量移动机械手的方法 ......................................... 111

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目录

5.4.4 工业机器人上的标识 ................................................... 111

5.5 安全措施 ............................................................... 111

5.5.1 通用安全措施 ......................................................... 111

5.5.2 运输 ................................................................. 113

5.5.3 投入运行和重新投入运行 ............................................... 113

5.5.4 手动运行 ............................................................. 114

5.5.5 自动运行 ............................................................. 114

5.5.6 保养和维修 ........................................................... 115

5.5.7 停止运转，仓储和废料处理 ............................................. 116

5.6 所用的标准和规定 ....................................................... 116

6 规划 ............................................................. 119

6.1 规划信息 ............................................................... 119

6.2 地基固定装置 ........................................................... 119

6.3 机架固定装置 ........................................................... 121

6.4 连接电缆和接口 ......................................................... 122

7 运输 ............................................................. 127

7.1 运输机器人 ............................................................. 127

8 投入运行和重新投入运行 ........................................... 131

8.1 安装地基固定装置 ....................................................... 131

8.2 安装机架固定装置 ....................................................... 133

8.3 安装机器人 ............................................................. 133

8.4 连接电缆说明 ........................................................... 135

8.5 不用驱动能量移动机械手 ................................................. 137

9 选项 ............................................................. 139

9.1 自由旋转装置（选项） ................................................... 139

10 附录 ............................................................. 141

10.1 拧紧扭矩 ............................................................... 141

10.2 使用的辅助材料和生产材料 ............................................... 141

11 KUKA Service ..................................................... 143

11.1 技术支持咨询 ........................................................... 143

11.2 库卡客户支持系统 ....................................................... 143

索引 ............................................................. 151


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1 引言

1 引言

1.1 工业机器人文献

工业机器人文献由以下部分组成：

机器人机械装置文献

机器人控制系统文献

系统软件操作及编程指南

选项及附件指南

保存在数据载体上的部件目录

每份指南均独立成篇。

1.2 提示的图示

安全这些说明是安全提示，必须遵守。

此提示提醒您注意用于预防或消除紧急情况或故障的操作步骤：

必须严格遵守用此提示所标记的操作步骤。

提示这些提示可使工作便利或提供进一步信息的说明。

该提示表示，如果不采取预防措施，则很可能将导致死亡或严重的身体伤害。

该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致死亡或严重的身体伤害。

该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致轻微的身体伤害。

该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致财产损失。

该提示包含安全相关信息的说明或通用安全措施。该提示不针对个别的危险或个别的预防措施。

必须严格遵守以下操作步骤！

用来方便工作或提供补充信息的提示。


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2 对象和用途

2 对象和用途

2.1 目标群

本文献面向具有下列知识的用户：

机械制造方面的专业知识

电气技术方面的专业知识

机器人控制器的系统知识

2.2 按规定使用

使用该工业机器人用于搬运工具和装置，或加工和运输工件或产品。仅在符合规定的气候条件下才允许使用。

违规使用所有不符合规定的使用都属于违规使用并且均被禁止。例如其中包括：

载运人员或动物

用作攀升的辅助工具

在允许的运行范围之外使用

在有爆炸危险的区域使用

在有辐射的环境中使用

在不使用必要的附加防护装置的情况下使用

在室外使用

在室外使用

我们推荐客户在库卡学院进行培训，以便能以佳方式使用我们的产品。有关培训项目信息请访问公司主页 www.kuka.com 或直接在公司分支机构处获得。

改变机器人结构，例如打孔等，可导致部件损坏。这被视作不按规定使用，会导致失去保修和索赔资格。

如果与技术数据中规定的工作条件不同或使用特殊功能或应用程序，则例如可能会导致提前磨损。必须与库卡机器人有限公

司协商。

机器人系统是整个系统的组成部分，只允许在符合 CE 认证的系统上运行。


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3 产品说明

3 产品说明

3.1 机器人系统概览

一套机器人系统包括了诸如机械手（机器人机械系统及电气设备）、控制柜、连接电缆、工具以及加装件等工业机器人的所有组件。产品系列 KR CYBERTECH 包括以下机器人型号：

KR 8 R2010

KR 12 R1810

KR 16 R1610

KR 16 R2010

KR 20 R1810

KR 20 R1810 CR

KR 22 R1610

KR 20 R1810 CR 具有不锈钢部件和螺栓形式的附加防腐措施。

该产品系列的工业机器人包括以下部分：

机械手

机器人控制系统

连接电缆

手持编程器，KUKA smartPAD

软件

选项，附件

3.2 机械手说明

概览 KR CYBERTECH 系列机器人的机械手（机械手 = 机器人机械装置和电气设备）采用 6 轴式关节臂运动系统设计。其由下列主要组件构成：

图 3-1: 机器人系统示例

1 机械手 3 机器人控制系统

2 连接电缆 4 手持编程器，KUKA smartPAD


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中央手腕 - 小臂

大臂

转盘

底座

电气设备

轴 1 至 3 装配了终端止挡，它们只用于机器保护。作为人员保护，有两种方法可供使用：

控制系统的安全机器人功能

为轴 1 - 3 使用机械式轴限制装置（选项）

中央手腕 - 小臂机器人可配备负载能力为 8 至 22 kg 的三轴式中央手腕 - 小臂组合。该小臂- 中央手腕组件通过齿轮箱 A3 直接与机器人的大臂用螺栓固定住。该中央手腕 - 小臂组件有两种长度规格可用。在轴 6 的连接法兰上可以安装工具。轴 A1 至 A5 都有一个测量装置，通过该测量装置可以用电子测头（附件）检查各轴的机械零位并应用到控制系统中。对于轴 A6，有一个用于确定机械零位的游标尺可用。旋转方向、轴数据和允许负载请参见章节 (>>> 4 " 技术数据 " 页码 15)。

中央手腕由位于其内部的电机驱动。中央手腕内的力在轴 4 上直接被传递到齿轮箱 A4 上，轴 5 和 6 则使用具有锥齿轮和齿形带级的齿轮箱。

连接法兰与 ISO 9409-1: 2004 稍有偏差。

大臂大臂是位于转盘和小臂之间的组件。它由带轴 2 缓冲器和轴 3 测量切口的大臂基体组成。大臂有两种长度规格可用。

转盘转盘固定齿轮箱以及 A1 和 A2 电机。转盘执行轴 1 的旋转运动。转盘通过轴 1 的传动装置与底座用螺栓固定住，并由转盘上的电机驱动。大臂也在转盘中支承。

底座底座是机器人的基座。它用螺栓与地基固定。电气设备的保护软管被安装在底座上。此外，电机和数据电缆的接线盒以及拖链系统安装在底座背面。

图 3-2: 机械手的主要组件

1 大臂 4 转盘

2 中央手腕 - 小臂 5 底座

3 电气设备


3 产品说明

电气设备电气设备包括用于轴 1 至 6 电机的所有电机电缆和数据电缆。所有接口均采用插头结构，可以用来快速、安全地更换电机。电气设备还包括固定在底座上的组合箱。组合箱中含有 RDC 和机器人运行所需的所有接口。电气设备电气设备也包含接地保护系统。

选项机器人可以配有和运行诸如轴 1 至 3 的拖链系统、轴 3 至 6 的拖链系统或轴 A1、A2 和 A3 的轴限制装置等不同的选项。各选项的说明见各自的文件。


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4 技术数据

4 技术数据

4.1 技术数据，概要

关于各型号机器人的技术数据，参见如下章节：

机器人技术数据

KR 8 R2010 技术数据

(>>> 4.2 " 技术数据，KR 8 R2010" 页码 16)

标牌

(>>> 4.9 " 标牌 " 页码 72)

停止行程和时间

(>>> 4.11.3 " 停止行程和停止时间，KR 8 R2010" 页码 76)


(>>> 4.3 " 技术数据，KR 12 R1810" 页码 24)

标牌

(>>> 4.9 " 标牌 " 页码 72)


(>>> 4.11.4 " 停止行程和停止时间，KR 12 R1810" 页码 81)


(>>> 4.4 " 技术数据，KR 16 R1610" 页码 32)

标牌

(>>> 4.9 " 标牌 " 页码 72)


(>>> 4.11.5 " 停止行程和停止时间，KR 16 R1610" 页码 86)


(>>> 4.5 " 技术数据，KR 16 R2010" 页码 40)

标牌

(>>> 4.9 " 标牌 " 页码 72)


(>>> 4.11.6 " 停止行程和停止时间，KR 16 R2010" 页码 91)


(>>> 4.6 " 技术数据，KR 20 R1810" 页码 48)

标牌

(>>> 4.9 " 标牌 " 页码 72)


(>>> 4.11.7 " 停止行程和停止时间，KR 20 R1810 和 KR 20 R1810 CR" 页码 96)


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4.2 技术数据，KR 8 R2010

4.2.1 基本数据，KR 8 R2010

基本数据

环境条件

KR 20 R1810 CR 技术数据

(>>> 4.7 " 技术数据，KR 20 R1810 CR" 页码 56)

标牌

(>>> 4.9 " 标牌 " 页码 72)


(>>> 4.11.7 " 停止行程和停止时间，KR 20 R1810 和 KR 20 R1810 CR" 页码 96)


(>>> 4.8 " 技术数据，KR 22 R1610" 页码 64)

标牌

(>>> 4.9 " 标牌 " 页码 72)


(>>> 4.11.8 " 停止行程和停止时间，KR 22 R1610" 页码 101)

机器人技术数据

KR 8 R2010

轴数 6

可控制的轴数 6

工作空间体积 32.5 m³

位姿重复精度 (ISO 9283) ± 0.04 mm

重量约 255 kg

额定负荷 8 kg

大运动范围 2013 mm

防护等级 IP65

机器人腕部防护等级 IP65

噪声等级 < 75 dB (A)

安装位置地面 ;屋顶 ;墙壁 ;任意角度

占地面积 430.5 mm x 370 mm

运动系统安装面布孔图 S260

允许倾角 -

标准色底座：黑色 (RAL 9005);活动部件：库卡橙色 2567

控制系统 KR C4

变压器名称 KR C4: KR8R2010 C4

湿度等级 (EN 60204) -

环境条件分类 (EN 60721-3-3) 3K3

环境温度

运行时 5 °C 至 55 °C (278 K 至 328 K)

仓储和运输时 -20 °C 至 60 °C (253 K 至 333 K)


4 技术数据

连接电缆

关于连接电缆的详细说明参见 “ 连接电缆说明 ”。

4.2.2 轴数据，KR 8 R2010

轴数据

各个轴的运动方向和位置见下图。

在低温范围运行时可能需要预热机器人。

电缆名称插头名称

机器人控制系统 - 机

器人

接口 - 机器人

电机电缆 X20 - X30 Han-Yellock® 60

数据线 X21 - X31 HAN Q12

接地线 / 电位均衡

16 mm2

（选项）

两侧的环形端子，M8

电缆长度

标准版 4 m、7 m、15 m、25 m、35 m、50 m

小弯曲半径 5x D

运动范围

A1 ±185 °

A2 -185 ° / 65 °

A3 -138 ° / 175 °

A4 ±350 °

A5 ±130 °

A6 ±350 °

额定负载时的速度

A1 200 °/s

A2 175 °/s

A3 190 °/s

A4 430 °/s

A5 430 °/s

A6 630 °/s


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零点标定位置

工作范围下面的插图为本产品系列的这些型号显示了工作区域的大小和形状。

工作范围的参考点是轴 4 和 5 的交点。

图 4-1: 机器人轴的旋转方向

零点标定位置

A1 27 °

A2 90 °

A3 90 °

A4 0 °

A5 0 °

A6 0 °

图 4-2: 工作区域，侧视图，KR 8 R2010


4 技术数据

4.2.3 负载能力，KR 8 R2010

负载能力

负载重心所有负载的负载重心与距轴 6 法兰面的距离有关。额定距离见负载图。

图 4-3: 工作区域，俯视图，KR 8 R2010

额定负荷 8 kg

额定质量转动惯量 0.36 kgm²

额定总负载 18 kg

底座的额定附加负载 0 kg

底座的大附加负载 0 kg

第 1 轴额定附加负载 0 kg

旋转机构的大附加负载 20 kg


大臂的大附加负载 15 kg


小臂的大附加负载 15 kg

负载重心额定距离

Lxy 120 mm

Lz 150 mm


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KR CYBERTECH

负载能力图表

连接法兰

图 4-4: 负载重心

该负载曲线对应于极端负载能力。每次都必须检查两个值（负载能力和质量惯性矩）。超出时会影响机器人的使用寿命，使

电机和齿轮箱过载，因此必须询问库卡机器人有限公司。此处得出的数值对机器人的使用计划非常必要。按照库卡系统软件的操作及编程指南规定，将机器人投入运行时需要额外的输入数据。必须用 KUKA.Load 检查惯性。务必将负载数据输入到机器人控制系统中！

图 4-5: KR CYBERTECH 负载能力图表，负载能力 8 kg

机器人腕部类型 ZH 8/12/16/20

连接法兰见图纸

连接法兰（节圆） 50.0 mm

螺栓质量 12.9

螺栓尺寸 M6

紧固螺纹孔的数量 7

夹紧长度 1.5 x 公称直径

拧入深度小 6 mm，大 9 mm

配合件 6 H7


4 技术数据

连接法兰图示 (>>> 图 4-6 ) 对应于轴 4 和 6 在零位时的连接法兰位置。符号 Xm 表示配合件（钻套）在零位时的位置。

法兰上的负载通过安装在机器人上的负载的运动（例如工具），作用力和扭矩就会作用在连接法兰上。此作用力和扭矩取决于移动轨迹及负载的质量、重心和惯性矩。

所给出的数值基于处于额定间距的额定负载，不包含安全系数。务必将负载数据输入到机器人控制系统中。机器人控制系统在轨迹规划时将负载考虑在内。负载降低并不会强制产生更小的作用力和扭矩。

数值为通过试验和模拟得出的参考值，基于机器人系列中负载能力高的机器。实际的作用力和扭矩可能会因连接法兰受到的内外部影响或作用点不同而不同。因此建议在必要时于机器人使用现场的实际条件下测定作用力和扭矩。

运行值可以持续地在正常移动轨迹下得出。建议在设计工具时注意疲劳强度。

在机器人出现紧急状况时会出现紧急停止数值。由于这种情况在机器人使用寿命中只会极少地出现，因此在大多数情况下静态强度证明即可。

图 4-6: 连接法兰

图 4-7: 法兰上的负载

运行时的法兰负载

F(a) 970 N

F(r) 960 N

M(k) 249 Nm

M(g) 107 Nm

紧急停止时的法兰负载

F(a) 1115 N

F(r) 1280 N


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轴向力 F(a)、径向力 F(r)、倾斜力矩 M(k)、连接法兰的扭矩 M(g)

附加负载在机器人的小臂、大臂和转盘上可以承受附加负载。施加附加负载时应注意允许的大总负载。加装方案的尺寸和位置见下图。

4.2.4 地基负载，KR 8 R2010

地基负载给出的力和力矩已经包括机器人的负载和惯性力（重量）。

M(k) 326 Nm

M(g) 164 Nm

图 4-8: 附加负载的固定，小臂

1 轴 4 的旋转平面

2 小臂的支承面

图 4-9: 附加负载的固定，大臂 / 转盘

1 大臂的支承面

2 转盘的支承面，两侧

地面安装位置时的地基负载

F(v normal) 4038 N

F(v max) 4434 N


4 技术数据

垂直力 F(v)、水平力 F(h)、倾斜力矩 M(k)、轴 1 的转矩 M(r)

F(h normal) 2318 N

F(h max) 2988 N

M(k normal) 3334 Nm

M(k max) 4177 Nm

M(r normal) 1965 Nm

M(r max) 2361 Nm

天花板安装位置时的地基负载

F(v normal) 4104 N

F(v max) 4535 N

F(h normal) 2272 N

F(h max) 2793 N

M(k normal) 3642 Nm

M(k max) 4553 Nm

M(r normal) 2017 Nm

M(r max) 2314 Nm

墙壁安装位置时的地基负载

F(v normal) 4265 N

F(v max) 4661 N

F(h normal) 1464 N

F(h max) 2268 N

M(k normal) 4603 Nm

M(k max) 5124 Nm

M(r normal) 1739 Nm

M(r max) 2368 Nm


24 / 153

KR CYBERTECH

4.3 技术数据，KR 12 R1810

4.3.1 基本数据，KR 12 R1810

基本数据

图 4-10: 地基负载

表中给出了地基的标准负载和大负载。计算地基大负载时必须使用这些数据，并且为了安全起见必

须遵守这些数据。如不遵守，可能造成财产损失和人员伤害。标准负载为预计的平均地基负载。实际出现的负载取决于具体的程序和负载情况，因此可能低于或超过标准负载。地基负载中未考虑附加负载（A1 和 A2）。但对于 Fv 仍需考虑这些附加负

载。

KR 12 R1810

轴数 6




重量约 250 kg

额定负荷 12 kg


防护等级 IP65




4 技术数据

环境条件

连接电缆


4.3.2 轴数据，KR 12 R1810

轴数据




允许倾角 -


控制系统 KR C4


KR 12 R1810

湿度等级 (EN 60204) -

环境条件分类 (EN 60721-3-3) 3K3

环境温度

运行时 5 °C 至 55 °C (278 K 至 328 K)

仓储和运输时 -20 °C 至 60 °C (253 K 至 333 K)




器人

接口 - 机器人




16 mm2

（选项）


电缆长度

标准版 4 m、7 m、15 m、25 m、35 m、50 m


运动范围

A1 ±185 °

A2 -185 ° / 65 °

A3 -138 ° / 175 °

A4 ±350 °

A5 ±130 °

A6 ±350 °


A1 200 °/s

A2 175 °/s


26 / 153

KR CYBERTECH


零点标定位置



A3 190 °/s

A4 430 °/s

A5 430 °/s

A6 630 °/s


零点标定位置

A1 27 °

A2 90 °

A3 90 °

A4 0 °

A5 0 °

A6 0 °


4 技术数据

4.3.3 负载能力， KR 12 R1810

负载能力

图 4-12: 工作区域，侧视图，KR 12 R1810

图 4-13: 工作区域，俯视图，KR 12 R1810

额定负荷 12 kg








28 / 153

KR CYBERTECH


负载能力图表






Lxy 120 mm

Lz 150 mm






4 技术数据

连接法兰










螺栓质量 12.9

螺栓尺寸 M6




配合件 6 H7



30 / 153

KR CYBERTECH





F(a) 970 N

F(r) 960 N

M(k) 249 Nm

M(g) 107 Nm


F(a) 1115 N

F(r) 1280 N

M(k) 326 Nm

M(g) 164 Nm





4 技术数据

4.3.4 地基负载，KR 12 R1810






F(v normal) 4038 N

F(v max) 4434 N

F(h normal) 2318 N

F(h max) 2988 N

M(k normal) 3334 Nm

M(k max) 4177 Nm

M(r normal) 1965 Nm

M(r max) 2361 Nm


F(v normal) 4104 N

F(v max) 4535 N

F(h normal) 2272 N

F(h max) 2793 N

M(k normal) 3642 Nm

M(k max) 4553 Nm

M(r normal) 2017 Nm

M(r max) 2314 Nm


F(v normal) 4265 N

F(v max) 4661 N

F(h normal) 1464 N

F(h max) 2268 N

M(k normal) 4603 Nm


32 / 153

KR CYBERTECH


4.4 技术数据，KR 16 R1610

4.4.1 基本数据，KR 16 R1610

基本数据

M(k max) 5124 Nm

M(r normal) 1739 Nm

M(r max) 2368 Nm




载。

KR 16 R1610

轴数 6




重量约 245 kg

额定负荷 16 kg



4 技术数据

环境条件

连接电缆


4.4.2 轴数据，KR 16 R1610

轴数据

防护等级 IP65






允许倾角 -


控制系统 KR C4


KR 16 R1610

湿度等级 (EN 60204) -

环境条件分类 (EN 60721-3-3) 3K3

环境温度

运行时 5 °C 至 55 °C (278 K 至 328 K)

仓储和运输时 -20 °C 至 60 °C (253 K 至 333 K)




器人

接口 - 机器人




16 mm2

（选项）


电缆长度

标准版 4 m、7 m、15 m、25 m、35 m、50 m


运动范围

A1 ±185 °

A2 -185 ° / 65 °

A3 -138 ° / 175 °

A4 ±350 °

A5 ±130 °

A6 ±350 °


34 / 153

KR CYBERTECH


零点标定位置




A1 200 °/s

A2 175 °/s

A3 190 °/s

A4 430 °/s

A5 430 °/s

A6 630 °/s


零点标定位置

A1 27 °

A2 90 °

A3 90 °

A4 0 °

A5 0 °

A6 0 °


4 技术数据

4.4.3 负载能力， KR 16 R1610

负载能力

图 4-22: 工作区域，侧视图，KR 16 R1610

图 4-23: 工作区域，俯视图，KR 16 R1610

额定负荷 16 kg










36 / 153

KR CYBERTECH


负载能力图表

连接法兰




Lxy 120 mm

Lz 150 mm





机器人腕部类型 ZH 16/22



4 技术数据








螺栓质量 12.9

螺栓尺寸 M6




配合件 6 H7




38 / 153

KR CYBERTECH




F(a) 970 N

F(r) 960 N

M(k) 249 Nm

M(g) 107 Nm


F(a) 1115 N

F(r) 1280 N

M(k) 326 Nm

M(g) 164 Nm








4 技术数据

4.4.4 地基负载，KR 16 R1610




F(v normal) 4038 N

F(v max) 4434 N

F(h normal) 2318 N

F(h max) 2988 N

M(k normal) 3334 Nm

M(k max) 4177 Nm

M(r normal) 1965 Nm

M(r max) 2361 Nm


F(v normal) 4104 N

F(v max) 4535 N

F(h normal) 2272 N

F(h max) 2793 N

M(k normal) 3642 Nm

M(k max) 4553 Nm

M(r normal) 2017 Nm

M(r max) 2314 Nm


F(v normal) 4265 N

F(v max) 4661 N

F(h normal) 1464 N

F(h max) 2268 N

M(k normal) 4603 Nm

M(k max) 5124 Nm

M(r normal) 1739 Nm

M(r max) 2368 Nm


40 / 153

KR CYBERTECH

4.5 技术数据，KR 16 R2010

4.5.1 基本数据，KR 16 R2010

基本数据




载。

KR 16 R2010

轴数 6




重量约 255 kg

额定负荷 16 kg


防护等级 IP65




4 技术数据

环境条件

连接电缆


4.5.2 轴数据，KR 16 R2010

轴数据




允许倾角 -


控制系统 KR C4


KR 16 R2010

湿度等级 (EN 60204) -

环境条件分类 (EN 60721-3-3) 3K3

环境温度

运行时 5 °C 至 55 °C (278 K 至 328 K)

仓储和运输时 -20 °C 至 60 °C (253 K 至 333 K)




器人

接口 - 机器人




16 mm2

（选项）


电缆长度

标准版 4 m、7 m、15 m、25 m、35 m、50 m


运动范围

A1 ±185 °

A2 -185 ° / 65 °

A3 -138 ° / 175 °

A4 ±350 °

A5 ±130 °

A6 ±350 °


A1 200 °/s

A2 175 °/s


42 / 153

KR CYBERTECH


零点标定位置



A3 190 °/s

A4 430 °/s

A5 430 °/s

A6 630 °/s


零点标定位置

A1 27 °

A2 90 °

A3 90 °

A4 0 °

A5 0 °

A6 0 °


4 技术数据

4.5.3 负载能力， KR 16 R2010

负载能力

图 4-32: 工作区域，侧视图，KR 16 R2010

图 4-33: 工作区域，俯视图，KR 16 R2010

额定负荷 16 kg







44 / 153

KR CYBERTECH


负载能力图表







Lxy 120 mm

Lz 150 mm






4 技术数据

连接法兰










螺栓质量 12.9

螺栓尺寸 M6




配合件 6 H7



46 / 153

KR CYBERTECH





F(a) 970 N

F(r) 960 N

M(k) 249 Nm

M(g) 107 Nm


F(a) 1115 N

F(r) 1280 N

M(k) 326 Nm

M(g) 164 Nm





4 技术数据

4.5.4 地基负载，KR 16 R2010






F(v normal) 4038 N

F(v max) 4434 N

F(h normal) 2318 N

F(h max) 2988 N

M(k normal) 3334 Nm

M(k max) 4177 Nm

M(r normal) 1965 Nm

M(r max) 2361 Nm


F(v normal) 4104 N

F(v max) 4535 N

F(h normal) 2272 N

F(h max) 2793 N

M(k normal) 3642 Nm

M(k max) 4553 Nm

M(r normal) 2017 Nm

M(r max) 2314 Nm


F(v normal) 4265 N

F(v max) 4661 N

F(h normal) 1464 N

F(h max) 2268 N

M(k normal) 4603 Nm


48 / 153

KR CYBERTECH


4.6 技术数据，KR 20 R1810

4.6.1 基本数据，KR 20 R1810

基本数据

M(k max) 5124 Nm

M(r normal) 1739 Nm

M(r max) 2368 Nm




载。

KR 20 R1810

轴数 6




重量约 250 kg

额定负荷 20 kg



4 技术数据

环境条件

连接电缆


4.6.2 轴数据，KR 20 R1810

轴数据

防护等级 IP65






允许倾角 -


控制系统 KR C4


KR 20 R1810

湿度等级 (EN 60204) -

环境条件分类 (EN 60721-3-3) 3K3

环境温度

运行时 5 °C 至 55 °C (278 K 至 328 K)

仓储和运输时 -20 °C 至 60 °C (253 K 至 333 K)




器人

接口 - 机器人




16 mm2

（选项）


电缆长度

标准版 4 m、7 m、15 m、25 m、35 m、50 m


运动范围

A1 ±185 °

A2 -185 ° / 65 °

A3 -138 ° / 175 °

A4 ±350 °

A5 ±130 °

A6 ±350 °


50 / 153

KR CYBERTECH


零点标定位置




A1 200 °/s

A2 175 °/s

A3 190 °/s

A4 430 °/s

A5 430 °/s

A6 630 °/s


零点标定位置

A1 27 °

A2 90 °

A3 90 °

A4 0 °

A5 0 °

A6 0 °


4 技术数据

4.6.3 负载能力， KR 20 R1810

负载能力

图 4-42: 工作区域，侧视图，KR 20 R1810

图 4-43: 工作区域，俯视图，KR 20 R1810

额定负荷 20 kg








52 / 153

KR CYBERTECH


负载能力图表






Lxy 120 mm

Lz 150 mm






4 技术数据

连接法兰










螺栓质量 12.9

螺栓尺寸 M6




配合件 6 H7



54 / 153

KR CYBERTECH





F(a) 970 N

F(r) 960 N

M(k) 249 Nm

M(g) 107 Nm


F(a) 1115 N

F(r) 1280 N

M(k) 326 Nm

M(g) 164 Nm





4 技术数据

4.6.4 地基负载，KR 20 R1810






F(v normal) 4038 N

F(v max) 4434 N

F(h normal) 2318 N

F(h max) 2988 N

M(k normal) 3334 Nm

M(k max) 4177 Nm

M(r normal) 1965 Nm

M(r max) 2361 Nm


F(v normal) 4104 N

F(v max) 4535 N

F(h normal) 2272 N

F(h max) 2793 N

M(k normal) 3642 Nm

M(k max) 4553 Nm

M(r normal) 2017 Nm

M(r max) 2314 Nm


F(v normal) 4265 N

F(v max) 4661 N

F(h normal) 1464 N

F(h max) 2268 N

M(k normal) 4603 Nm


56 / 153

KR CYBERTECH


4.7 技术数据，KR 20 R1810 CR

4.7.1 基本数据，KR 20 R1810 CR

基本数据

M(k max) 5124 Nm

M(r normal) 1739 Nm

M(r max) 2368 Nm




载。

KR 20 R1810 CR

轴数 6




重量约 250 kg

额定负荷 20 kg



4 技术数据

环境条件

连接电缆


4.7.2 轴数据，KR 20 R1810 CR

轴数据

防护等级 IP65



安装位置地面



允许倾角 -

标准色底座：不锈钢 ;活动部件：交通白 (RAL 9016)

控制系统 KR C4

变压器名称 KR C4: #KR20R1810 C4

KR 20 R1810 CR

湿度等级 (EN 60204) -

环境条件分类 (EN 60721-3-3) 3K3

洁净室等级 (ISO 14644-1) 40 % 倍率时为 4 级 ;80 % 倍率时为 5 级

环境温度

运行时 5 °C 至 55 °C (278 K 至 328 K)

仓储和运输时 20 °C 至 60 °C (293 K 至 333 K)




器人

接口 - 机器人




16 mm2

（选项）


电缆长度

标准版 4 m、7 m、15 m、25 m、35 m、50 m


运动范围

A1 ±185 °

A2 -185 ° / 65 °

A3 -142 ° / 172 °

A4 ±350 °

A5 ±130 °

A6 ±350 °



58 / 153

KR CYBERTECH


零点标定位置



A1 200 °/s

A2 175 °/s

A3 190 °/s

A4 430 °/s

A5 430 °/s

A6 630 °/s


零点标定位置

A1 27 °

A2 90 °

A3 90 °

A4 0 °

A5 0 °

A6 0 °


4 技术数据

4.7.3 负载能力，KR 20 R1810 CR

负载能力

图 4-52: 工作区域，侧视图，KR 20 R1810 CR

图 4-53: 工作区域，俯视图，KR 20 R1810 CR

额定负荷 20 kg








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KR CYBERTECH


负载能力图表






Lxy 120 mm

Lz 150 mm






4 技术数据

连接法兰










螺栓质量 12.9

螺栓尺寸 M6




配合件 6 H7



62 / 153

KR CYBERTECH





F(a) 970 N

F(r) 960 N

M(k) 249 Nm

M(g) 107 Nm


F(a) 1115 N

F(r) 1280 N

M(k) 326 Nm

M(g) 164 Nm





4 技术数据

4.7.4 地基负载 KR 20 R1810 CR







F(v normal) 3705 N

F(v max) 4323 N

F(h normal) 2318 N

F(h max) 2569 N

M(k normal) 3334 Nm

M(k max) 4177 Nm

M(r normal) 1965 Nm

M(r max) 2314 Nm


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KR CYBERTECH

4.8 技术数据，KR 22 R1610

4.8.1 基本数据，KR 22 R1610

基本数据




载。

KR 22 R1610

轴数 6




重量约 245 kg

额定负荷 22 kg


防护等级 IP65






允许倾角 -



4 技术数据

环境条件

连接电缆


4.8.2 轴数据，KR 22 R1610

轴数据


控制系统 KR C4


KR 22 R1610

湿度等级 (EN 60204) -

环境条件分类 (EN 60721-3-3) 3K3

环境温度

运行时 5 °C 至 55 °C (278 K 至 328 K)

仓储和运输时 -20 °C 至 60 °C (253 K 至 333 K)




器人

接口 - 机器人




16 mm2

（选项）


电缆长度

标准版 4 m、7 m、15 m、25 m、35 m、50 m


运动范围

A1 ±185 °

A2 -185 ° / 65 °

A3 -138 ° / 175 °

A4 ±350 °

A5 ±130 °

A6 ±350 °


A1 200 °/s

A2 175 °/s

A3 190 °/s

A4 360 °/s

A5 360 °/s

A6 500 °/s


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KR CYBERTECH

零点标定位置




零点标定位置

A1 27 °

A2 90 °

A3 90 °

A4 0 °

A5 0 °

A6 0 °

图 4-62: 工作区域，侧视图，KR 22 R1610


4 技术数据

4.8.3 负载能力， KR 22 R1610

负载能力


图 4-63: 工作区域，俯视图，KR 22 R1610

额定负荷 22 kg












Lxy 120 mm

Lz 150 mm


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KR CYBERTECH

负载能力图表

连接法兰





机器人腕部类型 ZH 16/22



螺栓质量 12.9

螺栓尺寸 M6




配合件 6 H7


4 技术数据










F(a) 970 N

F(r) 960 N

M(k) 249 Nm

M(g) 107 Nm


F(a) 1115 N

F(r) 1280 N


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KR CYBERTECH



4.8.4 地基负载，KR 22 R1610


M(k) 326 Nm

M(g) 164 Nm








F(v normal) 4038 N

F(v max) 4434 N


4 技术数据


F(h normal) 2318 N

F(h max) 2988 N

M(k normal) 3334 Nm

M(k max) 4177 Nm

M(r normal) 1965 Nm

M(r max) 2361 Nm


F(v normal) 4104 N

F(v max) 4535 N

F(h normal) 2272 N

F(h max) 2793 N

M(k normal) 3642 Nm

M(k max) 4553 Nm

M(r normal) 2017 Nm

M(r max) 2314 Nm


F(v normal) 4265 N

F(v max) 4661 N

F(h normal) 1464 N

F(h max) 2268 N

M(k normal) 4603 Nm

M(k max) 5124 Nm

M(r normal) 1739 Nm

M(r max) 2368 Nm


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4.9 标牌

标牌机器人上装有下列标牌 (>>> 图 4-71 )。不允许将其去除或使其无法识别。必须更换无法识别的标牌。在此显示的标牌适用于该机器人结构模型的所有机器人。




载。

图 4-71: 标牌安装位置


4 技术数据

序号说明

1

高电压不恰当地处理可能导致触摸带电部件。电击危险！

2

高温表面在运行机器人时可能达到可导致烫伤的表面温度。请戴防护手套！

3

铭牌内容符合机器指令。

4

在机器人上作业在投入运行、运输或保养前，阅读安装和操作说明书并注意包含在其中的提示！


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4.10 REACH 信息义务，依据 1907/2006 欧盟法规中的第 33 项条例

依据我们供应商所提供的信息，“ 候选名单 ” 中列举的高关注物质（SVHCs）在本产品（成分均匀的部件）中的总含量以质量分数计均不超过 0.1% 的浓度。

5

运输位置在松开地基固定装置的螺栓前，机器人必须位于符号表格的运输位置上。翻倒危险！

6

危险区域如果机器人准备就绪或处于运行中，则禁止在该机器人的危险区域中停留。受伤危险！

7

固定轴每次更换电机前，通过借助合适的辅助工具 / 装置防止各个轴意外移动。轴可能移动。有挤伤危险！

序号说明


4 技术数据

4.11 停止行程和停止时间

4.11.1 一般注意事项

数据说明：

停止行程是指机器人从触发停止信号至完全停止时的转角。

停止时间是指机器人从触发停止信号至完全停止时所用的时间。

所示的数据针对基轴 A1、A2 和 A3。基轴是偏转大的轴。

轴的运动相互重叠时可能会导致停止行程变长。

停止行程和停止时间按照 DIN EN ISO 10218-1 标准，附录 B。

停机类别：

停机类别 0 » 停机 0

停机类别 1 » 停机 1

按 IEC 60204-1

针对停机 0 的给出值是通过试验和模拟得出的参考值。它们是平均值，均

满足 DIN EN ISO 10218-1 规定的要求。实际的停止行程和停止时间可能会因对制动力矩的内外部影响而不同。因此建议在必要时于机器人使用现场的实际条件下测定停止行程和停止时间。

测量方法

停止行程已由机器人内部的测量方法测量。

视运行方式、机器人使用情况以及触发的停机 0 的数量而定，可能会出现

不同的制动器磨损情况。因此建议至少每年检查一次停止行程。

4.11.2 所用概念

概念说明

m 额定负载加上小臂上的附加负载，采用质量单位。

Phi 绕相应轴的旋转角度 (°) 。该数值可通过 KCP/smartPAD 输入控制系统，并可以读取。

POV 程序倍率 (%) = 机器人的移动速度。该数值可通过 KCP/smartPAD 输入控制系统，并可以读取。

作用范围轴 1 和轴 4 与轴 5 交点之间的距离（I，单位 %） (>>> 图 4-72 )。对于平行四边形机器人，则是轴 1 和轴 6 与连接法兰平面交点之间的距离。

KCP KUKA Control Panel （KUKA 控制面板）

用于 KR C2/KR C2 2005 版的手持式编程器

KCP 具有工业机器人操作和编程所需的各种操作和显示功能。

smartPad 操作面板

用于 KR C4 的手持式编程器

smartPAD 具有工业机器人操作和编程所需的各种操作和显示功能。


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4.11.3 停止行程和停止时间，KR 8 R2010

4.11.3.1 停机 0 的停止行程和停止时间，轴 1 至 3

下表为在触发停机类别 0 的停机 0 时的停止行程和停止时间。这些值针对以下配置：

作用范围 l = 100 %

程序倍率 POV = 100 %

质量 m = 大负载（额定负载 + 小臂上的附加负载）

图 4-72: 作用范围

停止行程 (°) 停止时间 (s)

轴 1 29.37 0.24

轴 2 25.26 0.24

轴 3 21.00 0.19


4 技术数据

4.11.3.2 停机 1 的停止行程和停止时间，轴 1

图 4-73: 停机 1 的停止行程，轴 1


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图 4-74: 停机 1 的停止时间，轴 1


4 技术数据




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4 技术数据





作用范围 l = 100 %






轴 1 26.49 0.23

轴 2 29.71 0.28

轴 3 28.26 0.23


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4 技术数据



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4 技术数据



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作用范围 l = 100 %






轴 1 25.36 0.22

轴 2 23.81 0.24

轴 3 22.84 0.19


4 技术数据




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4 技术数据




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4 技术数据





作用范围 l = 100 %






轴 1 26.72 0.26

轴 2 22.74 0.26

轴 3 20.34 0.38


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4 技术数据



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4 技术数据



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4.11.7 停止行程和停止时间，KR 20 R1810 和 KR 20 R1810 CR



作用范围 l = 100 %






轴 1 16.27 0.23

轴 2 17.61 0.19

轴 3 27.24 0.26


4 技术数据




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4 技术数据




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图 4-100: 停机 1 的停止时间，轴 2


4 技术数据





作用范围 l = 100 %



图 4-101: 停机 1 的停止行程，轴 3

图 4-102: 停机 1 的停止时间，轴 3


轴 1 18.15 0.18

轴 2 19.64 0.22

轴 3 24.49 0.22


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图 4-103: 停机 1 的停止行程，轴 1


4 技术数据

图 4-104: 停机 1 的停止时间，轴 1


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图 4-105: 停机 1 的停止行程，轴 2


4 技术数据

图 4-106: 停机 1 的停止时间，轴 2


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图 4-107: 停机 1 的停止行程，轴 3

图 4-108: 停机 1 的停止时间，轴 3


5 安全

5 安全

5.1 一般

5.1.1 责任说明

本文献中所说明的设备可以是工业机器人，也可以是它其中的一个部件。

工业机器人的部件：

机械手

机器人控制器

手持式编程器

连接电缆

附加轴（选项）

例如：线性滑轨、旋转倾卸台、定位设备

软件

选项，附件

工业机器人符合当前技术水平及现行的安全技术规定。　尽管如此，违规使用可能会导致人身伤害、机器人系统及其他设备损伤。

只允许在技术完好的状态下按规定且有安全防患意识地使用工业机器人。必须遵守本文献及供货时附带的安装说明使用工业机器人。必须及时排除有安全隐患的故障。

安全信息库卡机器人有限公司致力于提供可靠的安全信息，但不对此承担责任。即使一切操作都按照安全操作说明进行，也不能确保工业机器人不会造成人身和财产方面的损失。

未经库卡机器人有限公司的同意不得更改工业机器人。不属于库卡机器人有限公司供货范围的附加部件（工具、软件等等）也可能纳入到工业机器人中。如果由这些部件造成工业机器人损坏，其责任由运营商承担。

除安全章节外，本文献中还含有其他安全提示。这些也必须注意。

5.1.2 按规定使用工业机器人

工业机器人只允许用于操作指南或安装指南中 “ 规定用途 ” 一章中提及的用途。

所有不符合规定的使用都属于违规使用并且均被禁止。对于由于违规使用而造成的损失，库卡机器人公司不负任何责任。这种风险须由运营者单独承担。

按规定使用工业机器人还包括始终遵守各单个部件的操作指南和安装指南，尤其应遵守保养规定。

违规使用所有不符合规定的使用都属于违规使用并且均被禁止。例如其中包括：

载运人员或动物

本章 “ 安全 ” 适用于工业机器人的机械部件。

如果机械部件与库卡机器人控制系统一同使用，则必须参阅机器人

控制系统的操作指南或安装指南中的 “ 安全 ” 一章。

其中含有本章 “ 安全 ” 中的所有信息。此外还包括必须注意的关于机器人控制系统的安全信息。

如果此章“安全”中使用了“工业机器人”这一概念，则也同时代指各

个机械部件。


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用作攀升的辅助工具

在允许的运行范围之外使用

在有爆炸危险的区域使用

在有辐射的环境中使用

在不使用必要的附加防护装置的情况下使用

在室外使用

在室外使用

5.1.3 欧盟一致性声明及安装说明

此工业机器人是指符合 EC 机械指令的非整机。此工业机器人只有在满足下列前提条件下才允许投入运行：

工业机器人已集成到设备中。

或者：工业机器人与其他机器一起组成一套设备。

或者：工业机器人装备了欧盟机械指令中规定的设备必备的所有安全功能和防护装置。

设备符合欧盟机械指令。这一点已通过一致性鉴定程序进行了确认。

欧盟一致性声明系统集成商必须为整套设备制作一份符合机械指令的 EC 一致性声明。该 EC　一致性声明是设备获得 CE 标志的前提。仅允许按照各国的法律、规定及标准来运行工业机器人。

机器人控制器具有符合电磁兼容指令和低压指令的 CE 认证标志。

安装说明非整机在供货时附带了符合机械指令 2006/42/EC 中附录 II B 规定的安装说明。此安装说明中包含一份遵守附录 I 中基本要求的列表以及安装指南。

安装说明中指出，非整机在集成到一台或与其他部件一起组装成一台符合欧盟机械指令并具备符合附录 II A 的欧盟一致性声明的机器之前不允许投入运行。

5.1.4 使用的概念

概念说明

轴范围允许的轴运动范围，以度或毫米表示。必须为每根轴定义轴的运动范围。

停止行程停止行程 = 反应行程 + 制动行程

停止行程是危险区域的一部分。

工作区域机械手允许在工作区域内运动。工作区域由各个轴运动范围得出。

运营商（用户）

工业机器人的运营商可以是对工业机器人的使用负责的企业主、雇主或其委托的专人。

危险区域危险区域包括工作区域及停止行程。

使用寿命期限影响安全的部件的使用寿命期限从将部件交付给客户的那一刻即开始计算。

使用寿命期限不会因为部件在控制系统中使用，或者在其它地方使用，或者不使用而受到影响，原因是，影响安全的部件在仓储时也会老化。

KCP KUKA Control Panel （KUKA 控制面板）

用于 KR C2/KR C2 2005 版的手持式编程器

KCP 具有工业机器人操作和编程所需的各种操作和显示功能。

KUKA smartPAD 见 “smartPAD”

机械手机器人机械装置及所属的电气部件

防护范围防护范围处于危险范围之外。


5 安全

5.2 相关人员

针对工业机器人定义了下列人员或人员组别：

运营商

工作人员

运营商运营商必须注意遵守劳工法方面的规定。比如其中包括：

运营商必须履行其监督义务。

运营商必须定期举办培训指导。

工作人员在工作之前必须对相关人员就工作的方式和规模以及可能存在的危险进行说明。必须定期进行指导说明。此外，在每次发生意外事故或进行技术更改后必须重新进行一次指导说明。

相关人员包括：

系统集成商

使用者分为：

投入运行人员、维修服务人员

操作人员

清洁人员

系统集成商工业机器人必须由系统集成商按照安全规定集成到一套设备中。

系统集成商负责以下工作：

安置工业机器人

连接工业机器人

smartPad 操作面板用于 KR C4 的手持式编程器

smartPAD 具有工业机器人操作和编程所需的各种操作和显示功能。

停机类别 0 驱动系统立即关闭，制动器制动。机械手和附加轴（选项）在额定位置附近制动。

提示：此停机类别在文件中被称为 STOP 0。

停机类别 1 机械手和附加轴（选项）顺沿轨迹制动。1 秒钟后驱动装置关断，制动器制动。


停机类别 2 驱动系统不关闭，制动器不制动。机械手及附加轴（选项）通过一个普通的制动斜坡进行制动。


系统集成商（设备集成商）

系统集成商是指将工业机器人按照安全规定集成到一套设备并进行投入运行调试的人员。

T1 手动慢速测试运行方式（<= 250 mm/s）

T2 手动快速测试运行方式（允许 > 250 mm/s）

附加轴不属于机械手但由同样的控制系统控制的运动轴，例如：KUKA 线性滑轨、双轴转台、Posiflex

概念说明

所有在工业机器人上工作的人员，必须阅读并理解含有机器人系统安全章节的文献。

安置、更换、设定、操作、保养和维修工作只允许经特殊培训过的人员按工业机器人各组件的操作指南来进行。


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进行风险评估

使用必要的安全功能和防护装置

开具 EC 一致性声明

CE 标志的粘贴

制作设备的操作指南

用户用户须满足以下条件：

用户必须接受所从事工作方面的培训。

只允许具有专业资格的人员对设备进行操作。即受过专业培训、具有该方

面知识和经验且熟知相关标准，并由此能对准备从事的工作做出正确判断、能够辨别潜在危险的人员。

5.3 工作区域、防护区域及危险区域

工作区域必须限定在需要的小范围内。通过防护装置确保工作区域安全。

防护装置（例如防护门）必须位于防护区域中。停机时，机械手和附加轴（选项）被制动并停在危险区内。

危险区域包括工作区域及机械手和附加轴（选项）的停止行程。可通过隔离性防护装置对该区域加以保护，以免人员或财产受到损失。

5.4 防护装备概览

机械部件的防护装备可以包括：

机械终端止挡

机械式轴限制装置（选项）

自由旋转装置（选项）

制动器打开装置（选项）

危险位置的标识

不是每个装备都适用于任何机械部件。

5.4.1 机械终端止挡

视机器人类型的不同，机械手的基本轴和手轴的轴范围部分地由机械终端止挡进行限制。

附加轴上可安装其他的机械终端卡位。

5.4.2 机械式轴限制装置（选项）

某些机械手可在轴 A1 至 A3 内装备可调节机械式轴限制装置。该轴限制装置可将工作范围限制在所要求的小值。由此提高人员及设备的安全保障。

对于没有装备机械式轴限制装置的机械手来说，必须使其工作区域在没有装备机械式轴限制装置的情况下也不会出现人员损伤和财产损失的情况。

只允许由专业人员在工业机器人的电气装置和机械装置上执行作业。

如机械手或一个附加轴在行驶中撞到障碍物、机械终端止挡或机械式轴限制装置，则该机械手将无法再可靠运行。必须使机

械手停止运行，在重新投入运行之前务必与库卡机器人有限公司协商。


5 安全

如果不能保证这一点，则必须通过设备侧光栅、光幕或障碍物对工作区域进行隔离。在上料和传送区域不允许存在可能会造成割伤或挤伤的地方。

5.4.3 不用驱动能量移动机械手的方法

说明为了在发生事故或故障后不使用驱动能量移动机械手，可使用如下方法：

自由旋转装置（选项）

自由旋转装置可用于基轴驱动电机，视机器人类型而定也可用于手动轴驱动电机。

制动器打开装置（选项）

制动器打开装置用于无法接近其电机的机器人类型。

直接用手移动手轴

对于低负荷级变型，没有为手轴配备自由旋转装置。由于可直接手动运动手轴，所以无需使用该装置。

5.4.4 工业机器人上的标识

所有铭牌、说明、图标和标记都是与工业机器人的安全有关的。不允许对其进行更改或将其去除。

工业机器人上的标识包括：

功率铭牌

警告性说明

安全图标

名称标牌

导线标记

型号铭牌

5.5 安全措施

5.5.1 通用安全措施

只允许在机器装备技术情况完好的状态下按规定且有安全意识地使用工业机器人。不正确的使用会导致人员伤害及财产损失。

并非所有类型的机器人都具备此选项。有关特定类型的机器人的信息请询问库卡机器人有限公司。

设备运营商必须负责在工作人员接受的有关紧急情况或不寻常状况下所应采取的各种措施的培训中也包括如何不使用驱动能量移动机械手这一内容。

有关哪种方式可用于哪种机器人类型以及如何使用的信息，可参见机器人安装操作指南或向库卡机器人有限公司垂询。

如果不使用驱动能量移动机械手，则会损坏相关轴的电机制动器。如果制动器受损，则必须更换电机。因此，仅允许在如解

救受困人员等紧急情况下，不使用驱动能量移动机械手。

详细信息请见工业机器人部件的操作指南或安装指南中的技术数据。


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KR CYBERTECH

即使在机器人控制系统已关断且已进行安全防护的情况下，仍应考虑到工业机器人可能进行的运动。错误的安装（例如超载）或机械性损坏（例如制动闸故障）会导致机械手或附加轴向下沉降。如在已关断的工业机器人上作业，则须先将机械手及附加轴行驶至一个无论在有负载或无负载情况下都不会自行运动的位置。如没有这种可能，则必须对机械手及附加轴作相应的安全防护。

库卡控制面板

(KCP)/smartPAD

运营商必须确保只允许经授权的人员来操作带库卡控制面板 (KCP)/smartPAD 的工业机器人。

如果设备上连有多个库卡控制面板 (KCP)/smartPAD，必须注意每个设备能与相应的工业机器人清楚地对应起来。不允许出现混淆。

外接键盘，外接鼠

标

只允许在符合下列前提条件下使用外部键盘和外部鼠标：

已进行了投入运行或保养工作。

已关断驱动装置。

在机器的危险区域内无人逗留。

只要在控制柜上连接了一个外接键盘和 / 或鼠标，就不允许使用库卡控制面板 (KCP)/smartPAD。

投入运行或保养工作一旦完成或连接了库卡控制面板 (KCP)/smartPAD，就必须从控制柜处移走外接键盘和 / 或鼠标。

改动对工业机器人进行了改动后必须检查其是否符合必需的安全要求。必须遵守所在国家和地区的劳动保护规定来进行检查。此外还必须测试所有安全功能的安全性能。

对新的或者经过更改的程序必须始终先在手动慢速运行方式 (T1) 下进行测试。

对工业机器人进行了改动后必须始终先在手动慢速运行方式 (T1) 下对现有程序进行测试。此项适用于工业机器人的所有部件并且包括对附加轴或软件和配置设定的更改。

故障工业机器人出现故障时的操作步骤：

关断机器人控制系统，并锁住（例如用挂锁），防止未经许可的意外重

启。

通过有相应提示的标牌来标明故障。

对故障进行记录。

排除故障并进行功能检查。

在安全功能和防护装置功能不完善的情况下，工业机器人可能会导致人员或财产受到损失。在安全功能或防护装置取消激活

或被拆下的情况下，不允许运行工业机器人。

在机器人机械系统下停留可能会导致死亡或受伤。出于此原因禁止在机器人机械系统下停留！

运行期间，电机达到的温度可导致皮肤烫伤。避免与其接触。请务必采取适宜的安全防护措施，例如佩戴防护手套。

运营商应负责将脱开的库卡控制面板 (KCP)/smartPAD 从设备中取出并将其妥善保管。保管处应远离在工业机器人上作业的

人员的视线和接触范围。其中目的是为了防止有效的和无效的紧急停止装置被混淆。如果没有遵照执行这一规定，则可能会造成死亡、严重身体伤害或重大财产损失。


5 安全

5.5.2 运输

机械手务必注意遵守规定的机械手运输方式。务必按照机械手操作指南或安装指南进行运输。

运输过程中要避免震动或碰撞，以防止对机器人机械系统造成损伤。

机器人控制器务必注意遵守规定的机械手运输方式。务必按照机器人控制系统操作指南或安装指南进行运输。

运输过程中要避免震动或碰撞，以防止对机器人控制系统造成损伤。

附加轴（可选）务必注意对附加轴（例如库卡线性滑轨、双轴转台、定位设备）所规定的运输方式。务必按照附加轴操作指南或安装指南进行运输。

5.5.3 投入运行和重新投入运行

设备和装置第一次投入运行前必须进行一次检查，以确保设备和装置完整且功能完好，可以安全运行并识别出故障。

必须遵守所在国家和地区的劳动保护规定来进行检查。此外还必须测试所有安全电路的安全性能。

功能检查在调试和重新调试之前必须进行下列检查：

须确保：

按照文献中的说明正确地放置和固定工业机器人。

机器人上不存在由于外力作用而产生的损伤。示例：可能由于击打或碰撞

而产生的凹坑或摩擦脱色。

工业机器人内没有异物或损坏、脱落、松散的部件。

所有必需的防护装置已正确安装且功能完好。

工业机器人的设备功率与当地的电源电压和电网制式相符。

接地安全引线和电位平衡导线设计容量充足并已正确连接。

连接电缆已正确连接，插头已闭锁。

用于在库卡系统软件中以专家和管理者身份登录的密码必须在投入运行前更改，且只允许通知经授权的人员。

机器人控制系统已就各个工业机器人作了预配置。如果缆线安装错误，机械手和附加轴（可选）可能会接受到错误数据，导

致人员伤害或设备损坏。如果一个设备由多个机械手组成，连接缆线应始终与机械手和对应的机器人控制系统连接。

如果要在工业机器人中集成不属于库卡机器人有限公司的供货范围的附加部件（例如线缆），则应由运营商确保这些部件不会影响安全功能或将这些部件停用。

如机器人控制系统的柜内温度与环境温度相差较大，则可能会因形成凝结水而导致电气元件受损。只有在柜内温度与环境温

度相适应的情况下，方可将机器人控制系统投入运行。

如果存在这样的损坏，必须更换相应的组件。必须特别注意检查电机和平衡配重。

外部作用力不会造成明显的损坏。例如，对于电机会造成动力传输的缓慢损失。这会导致机械手发生意外运动。否则会造成死亡、身体伤害或巨大的财产损失。


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5.5.4 手动运行

手动运行用于调试工作。调试工作是指所有为使工业机器人可以进行自动运行而必须执行的工作。调试工作包括：

点动运行

示教

编程

程序验证

进行手动运行时应注意如下事项：

如不需要驱动装置，则必须将其关闭，由此可保证不会无意中开动机械手

或附加轴（可选）。

对新的或者经过更改的程序必须始终先在手动慢速运行方式 (T1) 下进行

测试。

工具、机械手或附加轴（可选）绝不允许碰触隔栅或伸出隔栅之外。

不允许因工业机器人开动而造成工件、工具或其他部件卡住、短路或掉

落。

所有调试工作必须尽可能在由防护装置隔离的区域之外进行。

如果调试工作必须在由防护装置隔离的区域内进行，则必须注意以下事项：

在手动慢速 (T1) 运行方式下：

在不必要的情况下，不允许其他人员在用防护装置隔离的区域内停留。

如果需要有多个工作人员在防护装置隔离的区域内停留，则必须注意以下事项：

每个工作人员必须配备一个确认装置。

所有人员必须能够不受防碍地看到工业机器人。

必须保证所有人员之间可以有目光接触。

操作人员必须选定一个合适的操作位置，使其可以看到危险区域并避开危

险。

在手动快速 (T2) 运行方式下：

只有在必须以大于运行方式 T1 的速度进行测试时，才允许使用此运行方

式。

在此运行方式下不允许进行示教和编程。

在测试前，操作人员必须确保确认装置的功能完好。

操作人员的操作位置必须处于危险区域之外。

不允许其他人员在防护装置隔离的区域内停留。操作人员必须对此负责。

5.5.5 自动运行

只有在遵守了以下安全措施的前提下，才允许使用自动运行模式。

已安装了所有必需的防护装置且防护装置的功能完好。

不得有人员在设备内逗留。

务必遵守规定的工作流程。

如机械手或附加轴（选项）停机原因不明，则只允许在已启动紧急停止功能后才可进入危险区。


5 安全

5.5.6 保养和维修

进行了保养和维修工作后必须检查其是否符合必要的安全要求。必须遵守所在国家和地区的劳动保护规定来进行检查。此外还必须测试所有安全功能的安全性能。

通过维修和保养应确保设备的功能正常或在出现故障时使其恢复正常功能。维修包括故障查找和修理。

操作工业机器人时应采取的安全措施包括：

在危险区域之外进行操作。如果必须在危险区域内进行操作时，运营商必

须采取附加防护措施，以确保人员安全。

关断工业机器人并采取措施（例如用挂锁锁住）防止重启。如果必须在

机器人控制系统接通的情况下进行操作，运营商必须采取附加防护措施，以确保人员安全。

如果必须在机器人控制系统接通的情况下作业，则只允许在 T1 运行方式

下进行操作。

在设备悬挂标牌用以指示正在执行的作业。暂时停止作业时也应将此标牌

留在原位

紧急停止装置必须处于激活状态。若因保养或维修工作需将安全功能或防

护装置暂时关闭，在此之后必须立即将重启

已损坏的零部件必须采用具有同一部件编号的备件来更换，或者采用经库卡公司认可的同质外厂备件来替代。

必须按操作指南进行清洁养护工作。

机器人控制器即使机器人控制系统已关断，与外围设备连接的部件也可能带电。因此，如需在机器人控制系统上作业，必须关断外部电源。

在对机器人控制系统的组件进行操作时，必须遵守欧洲工会联盟（EGB）的规定。

关断机器人控制系统后，不同的部件上仍可在长达几分钟的时间内载有超过 50 V （高至 600 V）的电压。为避免造成致命伤害，不允许在此期间操作工业机器人。

必须防止水和灰尘进入机器人控制系统。

平衡配重一些机器人类型配有用于忠良平衡的液压气动式平衡器，弹簧平衡器或平衡气缸。

液压气动式平衡器和平衡气缸属于压力设备。必须对其进行监控，同时这些压力设备服从于压力设备指令。

运营商必须注意遵守本国有关压力设备方面的法律、规定及标准。

在德国境内检查期限应遵守运行安全规范 §14 和 §15 中的规定。在投入运行前由运营商在安置地点进行检查。

操作重量平衡系统时应采取的安全措施：

对由重量平衡系统支持的机械手组件必须采取保护措施。

只允许具有专业资格的人员对重量平衡系统进行操作。

危险性物品使用危险性物品时的安全措施：

避免皮肤长时间且频繁与之接触。

避免吸入油雾和油气。

在机器人系统的导电部件上作业前必须将主开关关闭并采取措施以防重新接通！之后必须确定其无电压。

在导电部件上作业前不允许只触发紧急停止、安全停止或关断驱动装置，因为在这种情况下并不会关断机器人系统的电源。有些部件仍带电。由此会造成死亡或重伤。


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注意皮肤的清洗和护理。

5.5.7 停止运转，仓储和废料处理

工业机器人的停止运转、仓储和废料处理必须按照各国的法律、规定及标准进行。

5.6 所用的标准和规定

为确保产品的安全使用，我们建议客户定期向危险性物品的制造商索取安全数据说明。

名称／版本定义

2006/42/EC:2006 机械指令：

欧洲议会和欧洲理事会于 2006 年 5 月 17 日颁布的包括对 95/16/EC 进行更改的机械指令 2006/42/EC （新版）

2014/68/EU:2014 压力设备指令：

欧洲议会和欧洲理事会于 2014 年 5 月 15 日颁布的、为均衡各成员国之间的压力设备法规的 2014/68/EU 指令

（仅适用于带液压气动式平衡配重的机器人。）

EN ISO 13850:2015 机械安全：

紧急停机设计原理

EN ISO 13849-1:2015 机械安全：

控制系统安全性部件；第 1 部分：一般设计原理

EN ISO 13849-2:2012 机械安全：

控制系统安全性部件；第 2 部分：安全验证

EN ISO 12100:2010 机械安全：

一般设计原理、风险评估和减小风险

EN ISO 10218-1:2011 工业机器人 - 安全要求：

第 1 部分：机器人

提示：内容符合 ANSI/RIA R.15.06-2012, 第 1 部分

EN 614-1:2006 + A1:2009

机械安全：

人类工程学定型导则；第 1 部分：概念及一般原理

EN 61000-6-2:2005 电磁兼容性（EMC）：

第 6-2 部分：专业基本标准；用于工业领域的抗干扰性

EN 61000-6-4:2007 + A1:2011

电磁兼容性（EMC）：

第 6-4 部分：通用标准；工业环境中的辐射干扰


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EN 60204-1:2006/A1:2009

机械安全：

机械的电气装备；第 1 部分：一般性要求


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6 规划

6 规划

6.1 规划信息

规划和设计时必须注意运动系统应有哪些功能或应用。以下情况可能会导致提前磨损。提前出现磨损时，需要缩短保养周期和 / 或提前更换组件。此外还必须在规划时注意技术数据中规定的指定运行极限，并且加以遵守。

在临近温度极限的情况下或在腐蚀性环境中持续运行

在临近功率极限的情况下持续运行，例如轴高速转动

单个轴接通时间长

运行情况单调，例如短时间、周期性频繁重复的轴运动

轴的位置不同，例如手轴长期处于垂直位置

作用在机器人上的外力（过程力）

如在运动系统运行时满足一个或多个条件，则必须与库卡机器人有限公司进行协商。

一旦机器人达到了对应的运行极限，或者在一定的时间段内在极限附近运行的话，那么，所设计的监控功能就会被激活，而机器人就会被自动切断。

通过这样的自我保护功能，可能对机器人系统的利用率造成限制。

6.2 地基固定装置

说明在将机器人固定到地面上时，即直接固定在混泥土地基上，要使用带定中装置的地基固定装置。有下列类型可用：

带定中装置的地基固定装置

该地基固定装置类型包括：

底板

化学锚栓（锚栓）

固定件

采用这种固定方式的前提是混凝土地基有足够的负载能力，并且表面平整、光滑。

图 6-1: 地基固定装置

1 底板，4x

2 内六角螺栓及碟形垫圈，4x


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地基的混凝土质量在制作混凝土地基时应注意地面的承重能力和本国的建筑技术规范。在底板和混凝土地基之间不允许有隔热或灰浆层。混凝土必须达到以下标准：

按 DIN EN 206-1:2001/DIN 1045-2:2008 中的 C20/25

尺寸图下图 (>>> 图 6-2 ) 所示为关于地基固定装置以及所需地基数据的所有信息。

为了能可靠承受锚栓产生的力，必须保证下图 (>>> 图 6-3 ) 中给出的混泥土地基尺寸。给出的地基尺寸基于可靠地将地基负载导入到地基中，而不是基于地基的稳定性。

3 化学锚栓（锚栓），4x

4 定位销，2x

图 6-2: 地基固定装置，尺寸图纸

1 定位销

2 内六角螺栓

3 化学锚栓（锚栓）

4 底板


6 规划

6.3 机架固定装置

说明带定中装置的机架固定装置 (>>> 图 6-4 ) 用于将机器人安装在客户准备好的钢结构或 KUKA 线性滑轨的动力滑台上。机器人的支承面必须已机械加工并且拥有相应的质量。用 4 个内六角螺栓固定机架固定型机器人；两个定位销用于定中心。

客户提供的钢结构在设计上必须能够通过螺栓连接可靠地导入所产生的作用力（地基负载、大负载 (>>> 4 " 技术数据 " 页码 15)）并保证必要的刚度。务必遵守给定的表面处理值和拧紧扭矩！

设计时必须注意以下数值：

拧紧力：Fs = 62 kN

抗拉强度：必须选择能够确保底部结构抗拉强度的材料，例如 S355J2G3。

机架固定装置由以下部件组成：

定位销

内六角螺栓

图 6-3: 基地横截面

1 内六角螺栓 3 锚栓

2 底板 4 混凝土地基

图 6-4: 机架固定装置


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尺寸图下图包含关于制造支承面和钻孔所需的和必须遵守的所有信息 (>>> 图 6-5 )。

6.4 连接电缆和接口

连接电缆连接电缆包括所有用于在机器人与机器人控制系统之间传输电能和信号的所有线缆。用插头将其连接到机器人侧的接线箱上。连接电缆套件包括：

下图给出了可用连接电缆的总览。 (>>> 图 6-6 )

1 机架

2 内六角螺栓

3 支承面，已加工

4 定位销，扁平

5 定位销，圆形

图 6-5: 机架固定装置，尺寸图

1 内六角螺栓

2 定位销



6 规划

有以下连接电缆可用，它们可以用于机器人中，而与电缆套件无关：

电机电缆，X20 - X30

数据线，X21 - X31

接地线（选项）

默认情况下，有 4 m、7 m、15 m、25 m、35 m 和 50 m 的线缆长度可供选择。连接电缆的大长度不得超过 50 m。因此，如要通过一个具有独立电缆拖链的线性滑轨运行机器人，则应注意这些电缆长度。

连接电缆始终需要一根额外的接地线，以便根据 DIN EN 60204 标准在机器人系统和控制柜之间建立低电阻连接。此外，应在机器人和设备之间安装第二根接地线。通过环形端子进行连接。用于连接两根接地线的螺杆在机器人的底座上。

在规划和铺设连接电缆时必须注意如下事项：

固定敷设时，电机电缆的弯曲半径不得低于 150 mm，而数据线的弯曲半

径不得低于 60 mm。

保护电缆免受机械冲击

铺设电缆时应不受负荷，无拉力作用于插头上

仅在室内铺设电缆

注意温度范围（固定敷设）263 K (-10 °C) 至 343 K (+70 °C)

将电机电缆和数据线分开敷设在铁皮电缆槽中，必要时采取额外的电磁兼

容性措施。

图 6-6: 连接电缆，概览


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接口 A1 下面显示了底座上的接口 A1：

图 6-7: 机器人上的接口

1 轴 A6 接口，刀具

2 轴 A3 接口，小臂

3 数据线接口，X31

4 电机电缆接口 X30

5 轴 A1 接口，底座

图 6-8: 接口 A1

1 零点校准线 X32 4 附加轴 XP7.1

2 电机电缆 X30 5 数据线 X31

3 附加轴 XP8.1


6 规划

拖链系统接口可以给机器人在轴 1 至轴 3 之间装一个拖链系统，在轴 3 至轴 6 之间装另一个拖链系统。所需的轴 1 接口位于底座的背面，轴 3 接口位于小臂侧面，轴 6 接口位于机器人的工具上。视应用情况不同，接口的规格和范围也不同。例如，它们可以配备用于软管和电缆的接口。有关插脚分配、接头螺纹等的详细信息可在各自的文档中找到。


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7 运输

7 运输

7.1 运输机器人

每次运输前，将机器人置于运输位置 (>>> 图 7-1 )。运输机器人时应注意机器人是否稳固放置。只要机器人没有固定，就必须将其保持在运输位置。在将机器人取下前，应确保机器人可以被自由移动。事先将定位针和螺栓等运输固定件全部拆下。事先松开锈死或粘接的部位。

运输位置对于该结构模型的所有机器人，运输位置是相同的。轴位于以下位置时，机器人处于运输位置：

运输尺寸机器人的运输尺寸见下图。重心位置和和重量视装备不同而有所不同。规定的尺寸针对在没有加装设备的情况下的机器人。

轴 A1 A2 A3 A4 A5 A6

角度 0º -138º +139º 0º +90º 0º

图 7-1: 运输位置


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运输尺寸和重心

运输可以用起重机或叉车借助叉车插口（选项）运输机器人。

用叉车运输在用叉车运输 (>>> 图 7-3 ) 时，必须完整和正确地安装了 2 个叉车插口（选项）。

运输时，机器人必须位于运输位置上。

图 7-2: 运输尺寸

1 机器人 3 叉孔

2 重心

机器人 A B C D E F G

KR 8 R2010 1157.6 1397.6 804.4 570 96 697.7 128.7

KR 12 R1810 1157.6 1263.8 655.8 565 69 632.6 53.5

KR 16 R1610 952.6 1263.8 655.8 565 11.7 613.1 52

KR 16 R2010 1157.6 1397.6 804.4 570 96 697.7 128.7

KR 20 R18101157.6 1263.8 655.8 565 69 632.6 53.5

KR 20 R1810 CR

KR 22 R1610 952.6 1263.8 655.8 565 11.7 613.1 52

使用不合适的运输工具可能会损坏机器人或导致人员受伤。只使用符合规定的具有足够负载能力的运输工具。仅以所示的方

式运输机器人。

关于叉车插口的详细信息参见叉车插口吊具的文档。


7 运输

用运输吊具运输可以用起重机与运输吊具 (>>> 图 7-4 ) 运输地面安装型机器人。为此，它必须处于运输位置。将运输吊具挂入拧紧在转盘和底座上的吊环螺栓中。运输吊具所有绳索的长度和穿引方式必须保证机器人不会受损伤。所装工具和加装件有可能引起不利的重心偏移，因此在需要时必须将其拆下。

在运输之后必须拆除转盘上的吊环螺栓。

图 7-3: 叉车运输

机器人在运输过程中可能会翻倒。有造成人员受伤和财产损失的危险。

如果用运输吊具运输机器人，则必须特别注意防止翻倒的安全注意事项。采取额外的安全措施。禁止用起重机以任何其他方式吊起机器人！

图 7-4: 起重机运输

1 整套运输吊具

2 绳索 G1

3 绳索 G3

4 环首螺栓 M10，转盘，前部

5 环首螺栓 M10，底座，左侧

6 绳索 G2

7 环首螺栓 M10，底座，右侧


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8 投入运行和重新投入运行


8.1 安装地基固定装置

说明本规定针对 “ 带定中装置的地基固定装置 ” 类型（化学锚固剂管）。这种情况下通过 4 个底板和锚栓将机器人固定在相应的混凝土地基上。

如果混凝土地基的表面不够光滑和平整，则必须用合适的补整砂浆平整不平之处。

使用化学锚栓时，应仅使用同一生产商生产的化学锚固剂管和地脚螺栓。钻取锚栓孔时，不得使用金刚石钻头或者底孔钻头；好使用锚栓生产商生产的钻头。另外还要注意遵守有关使用化学锚栓的生产商说明。

对于该安装类型，有以下化学锚固剂管可用：

化学锚固剂管加上静力混合管，用于通用压枪。

只允许使用混合均匀的化学锚固剂进行固定。为了确保混合均匀，压出后必须丢弃一部分化学锚固剂，直到均质的化学锚固剂流出。这也适用于工作间歇（超出处理时间），必要时必须使用新的静力混合管。

前提条件混凝土地基必须有要求的尺寸和截面。

地基表面必须光滑和平整。

" 地基固定装置 " 组件必须齐全。

准备好补整砂浆。

专用工具需要使用以下专用工具：

钻孔机及 ø 14 mm 的钻头

根据锚栓制造商的说明使用化学锚固剂管与通用压枪。

操作步骤 1. 用叉车或运输吊具抬起机器人。

2. 将各带 1 个内六角螺栓 M20x50-8.8 的 4 个底板和蝶形垫圈固定在机器人上；扭矩 MA = 370.0 Nm。

2 个底板配有用于定中的定位销栓。

3. 确定机器人相对于地基上工作范围的位置。

4. 在安装位置将机器人放到地基上。

5. 将机器人进行水平校准。

6. 通过底板上的孔将 8 个化学锚栓孔 (>>> 图 8-1 ) 钻入地基中。

7. 清洁化学锚栓孔，为此吹净后再刷净化学锚栓孔，然后再次吹净。

8. 用化学锚固剂（化学锚固剂管上 8 个分度）填满化学锚栓孔，然后立即插入锚栓。化学锚栓孔必须安全填满。如果不是这样，则立即拉出锚栓，喷射附加的化学锚固剂并重新装入锚栓。

9. 对其他化学锚栓执行装配过程。

如果底板未完全平放在混泥土地基上，则可能会导致地基受力不均或松动。用补整砂浆填住缝隙。为此将机器人再次抬起，

然后用补整砂浆充分涂抹底板底部。然后将机器人重新放下和校准，清除多余的补整砂浆。在用于固定机器人的六角螺栓下方区域必须没有补整砂浆。让补整砂浆硬化约 3 个小时。温度低于 293 K (+20 ºC) 时，硬化时间延长。


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10.让化学锚固剂硬化。在此要注意以下处理和硬化时间：

这些时间适用于干的混凝土，对于湿的混凝土，硬化时间加倍。

化学锚固剂不允许在水下处理。

11.给每个锚栓套上一个垫片与球形轴套（向上）和球面垫圈，然后拧上六角螺母。

12.用扭矩扳手拧紧六角螺母。分几次将扭矩增加至 40.0 Nm。

13.套上并拧紧防松螺母； MA= 40.0 Nm。

14.给静力混合管装上加注软管并给球形轴套的通孔装满化学锚固剂。

15.在 100 个工作小时后再次拧紧六角螺母。

机器人现在连接准备就绪。

图 8-1: 化学锚栓的安装

1 钻孔机 5 球形轴套

2 锁紧螺母 6 静力混合管

3 六角螺母 7 化学锚栓孔

4 球面垫圈 8 锚栓

化学锚固剂管温度处理时间

< 278 K (+5 °C) 不允许处理

278 K (+5 °C) 15 分钟

293 K (+20 °C) 6 分钟

303 K (+30 °C) 4 分钟

318 K (+40 °C) 2 分钟

地基温度硬化时间

268 K (-5 °C) 360 分钟

273 K (0 °C) 180 分钟

278 K (+5 °C) 90 分钟

293 K (+20 °C) 35 分钟

303 K (+30 °C) 20 分钟

318 K (+40 °C) 12 分钟



8.2 安装机架固定装置

说明机架固定装置用于将机器人安装在用户方准备的钢结构上或线性滑轨的动力滑台上。

前提条件按照图示 (>>> 6.3 " 机架固定装置 " 页码 121) 准备好安装面。

已经检查好底部结构是否足够安全。

“ 机架固定装置 ” 组件已经齐全。

操作步骤 1. 清洁机器人的支承面 (>>> 图 8-2 )。

2. 检查布孔图。

3. 压入 2 个定位销。

4. 准备好 4 个内六角螺栓 M20x50-8.8 及碟形垫圈。

8.3 安装机器人

说明该说明适用于以下固定方式的安装：

地面机器人：地基固定装置和机架固定装置

天花板安装型和墙壁安装型机器人：机架固定装置

在墙壁固紧和天花板固紧时，必须旋转机器人。在此，必须对机器人进行固定，以便可以排除不受控制的旋转运动或倾翻，注意重心 (>>> 8.3 " 安装机器人 " 页码 133)。在旋转机器人时必须注意，不要损坏插头、安装材料和 / 或拖链系统（选项）。墙壁固紧和天花板固紧与地面机器人的安装基本一样。

机器人控制系统、加装工具和应用程序的安装及投入运行在此不作说明。

图 8-2: 安装机架固定装置

1 机架

2 内六角螺栓




在使用工装时，必须对机械手进行固定，以便可以排除滑动情况。只允许使用具有足够承载能力的许可工装，否则可能导致

财产损失。


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前提条件地基固定装置和 / 或机架固定装置已安装。

用起重机或叉车可接近安装地点。

已经拆下会妨碍工作的工具和其他设备部件。

机器人位于运输位置。

在机器人上已安装了吊环螺栓与运输吊具或叉车插口。

控制系统未运行。

操作步骤 1. 检查两个定位销 (>>> 图 8-3 ) 是否损坏以及是否牢固。

2. 用起重机或叉车将机器人运至安装地点。

3. 清洁机器人的支承面。

4. 将机器人垂直地放到地基上。为了避免定位销损坏，应注意竖放位置必须准确。

5. 装上 4 个内六角螺栓 M20x50-8.8 及碟形垫圈。

6. 用扭矩扳手对角交错拧紧 4 个内六角螺栓 M20x50-8.8。分几次逐步增加拧紧扭矩至规定的数值。

7. 拆下运输吊具、吊环螺栓或叉车插口。

8. 连接电机电缆 X30 和数据线 X31。

9. 将接地线（机器人控制系统 - 机器人）连接在接地安全引线上。

10.将接地线（设备部件 - 机器人）连接在接地安全引线上。

11.按照 VDE 0100 和 EN 60204-1 检查电位均衡导线。

12.在 WorkVisual 中输入机器人的安装位置。默认为地面安装位置。

13.需要时装上工具。

14. 100 个运行小时后，用扭矩扳手将内六角螺栓再次拧紧。

详细信息请见库卡机器人控制器安装操作指南。

图 8-3: 安装机器人

1 内六角螺栓




按照系统软件操作和编程指南的 “ 投入运行 ” 一章和 / 或机器人控制系统安装和操作指南的 “ 投入运行 ” 一章将机器人投入运行。

8.4 连接电缆说明

组装连接电缆用于在机器人控制系统和机器人之间传输功率和信号。

连接电缆包括：

电机电缆

数据线

接地线（选项）

接口在接线箱上有以下插头用于连接机器人控制系统和机器人之间的连接电缆：

连接电缆，标准


4 电机电缆 X30

5 数据线 X31

6 接地线（控制系统）

7 接地线（设备部件）


机器人控制系统 - 机器人接口



接地线（选项）两侧的环形端子 M8

图 8-4: 连接电缆，概览


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图 8-5: 连接电缆，电机电缆

图 8-6: 连接电缆，数据线 X21 - X31



8.5 不用驱动能量移动机械手

说明为了在发生事故或故障后可以在不使用驱动能量的情况下绕轴 A1 至 A3 移动机械手，可以使用自由旋转装置（选项）。

该方法只允许用于特殊情况或紧急情况，例如用于解救受困人员。

前提条件机器人控制系统处于关闭状态。

图 8-7: 连接电缆，接线图，数据线 X21 - X31

图 8-8: 接地线的连接电缆

1 接地线 6 碟形垫圈

2 六角螺母 7 机器人

3 碟形垫圈 8 螺销，M4

4 垫圈 2x 9 接地安全引线环形端子 M8

5 六角螺母 10 接地导板


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操作步骤

1. 拆下电机处的防护盖 (>>> 图 8-9 )。

2. 将自由旋转装置置于相应的电机上，并将轴朝所希望的方向运动。

方向用电机上的箭头标明。须克服电机机械制动器的阻力，且必要时还须克服额外的轴负载。

必须严格遵守以下操作步骤！

图 8-9: 将自由旋转装置置于电机上

1 电机 3 自由旋转装置

2 防护盖

在使用自由旋转装置移动轴时，可能会损坏电机制动器。可能会导致人员受伤及设备损伤。在使用自由旋转装置后必须更换

相应的电机。

如果已借助自由旋转装置 / 带力矩支撑的电动螺丝刀移动了机器人轴，则必须对机器人的所有轴重新进行零点标定。否则会

造成受伤或财产损失。


9 选项

9 选项

9.1 自由旋转装置（选项）

说明发生事故或故障后，可借助自由旋转装置手动移动机械手。自由旋转装置可用于轴 1 至 5 的电机。它不得用于轴 6，因为无法接触到该电机。该装置只允许用于意外或紧急情况，例如用于解救受困人员。

自由旋转装置安装在底座的机械手上。该组件包括一个棘轮和一套标牌（每个电机一个标牌）。标牌上显示棘轮旋转方向的说明和机械手相应的移动方向。


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10 附录

10 附录

10.1 拧紧扭矩

拧紧

扭矩

若无其他说明，以下拧紧扭矩 (Nm) 适用于螺栓和螺母。

给出的数值适用于稍微涂油、黑色（例如：磷化处理）且有涂层（例如：机械镀锌、锌片状镀层螺纹锁固剂 ) 的螺栓和螺母。

以 4.2 Nm 扭矩拧紧盖形螺母 M5。

10.2 使用的辅助材料和生产材料

强度等级

螺纹 8.8 10.9 12.9

M1.6 0.17 Nm 0.24 Nm 0.28 Nm

M2 0.35 Nm 0.48 Nm 0.56 Nm

M2.5 0.68 Nm 0.93 Nm 1.10 Nm

M3 1.2 Nm 1.6 Nm 2.0 Nm

M4 2.8 Nm 3.8 Nm 4.4 Nm

M5 5.6 Nm 7.5 Nm 9.0 Nm

M6 9.5 Nm 12.5 Nm 15.0 Nm

M8 23.0 Nm 31.0 Nm 36.0 Nm

M10 45.0 Nm 60.0 Nm 70.0 Nm

M12 78.0 Nm 104.0 Nm 125.0 Nm

M14 125.0 Nm 165.0 Nm 195.0 Nm

M16 195.0 Nm 250.0 Nm 305.0 Nm

M20 370.0 Nm 500.0 Nm 600.0 Nm

M24 640.0 Nm 860.0 Nm 1030.0 Nm

M30 1330.0 Nm 1700.0 Nm 2000.0 Nm

强度等级

螺纹 8.8ISO7991

内六角螺栓

10.9ISO7380，ISO07381半圆头法兰螺栓

M3 0.8 Nm 0.8 Nm

M4 1.9 Nm 1.9 Nm

M5 3.8 Nm 3.8 Nm

强度等级

螺纹 10.9DIN7984平头螺栓

M4 2.8 Nm

产品名称使用公司名称 / 地址

DREI BOND TYP 1305 粘贴和密封材料 Drei Bond GmbHCarl-Zeiss-Ring 17D-85737IsmaningGermany


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Microlube GL 261 润滑脂 Klüber Lubrication München KG（Klüber 润滑油慕尼黑有限合伙公司）Geisenhausenerstr.7D-81379MünchenGermany （德国）

Optitemp RB 2 润滑脂 Deutsche BP Aktiengesellschaft （德国 BP 股份公司） - Industrial Lubricants & Services（工业润滑油和服务部）Erkelenzer Straße 20D-41179MönchengladbachGermany （德国）

RV OIL SB150 润滑油 Kyodo Yushi Co., Ltd.2-2-30 Tsujido KandaiFujisawa-shi, Kanagawa251-8588 Japan

为确保产品的安全使用，我们建议客户定期向辅助材料和生产材料的制造商索取安全数据说明。


11 KUKA Service

11 KUKA Service

11.1 技术支持咨询

引言该文献将提供有关机器运行及操作的信息，并可帮助您排除故障。当地各分支机构将乐于为您提供详细咨询。

信息提供咨询时需要以下信息：

问题描述，包括故障持续时间及频率的说明

关于整个系统硬件和软件组件的尽可能全面的信息

以下列表提供了通常是相关信息的要点：

运作系统（例如机械手）的型号及序列号

控制系统型号及序列号

能量供应系统型号及序列号

系统软件名称及版本

更多 / 其他软件组件的名称及版本或修正版

诊断程序包 KRCDiag

针对 KUKA Sunrise 另外还需要：现有项目，包括应用程序

针对早于 V8 的 KUKA 系统软件版本：软件档案（KRCDiag 在此尚不可用。）

现有的应用程序

现有的附加轴

11.2 库卡客户支持系统

可用性在许多国家内均可使用库卡客户支持系统。如果您有问题，我们非常乐意为您提供咨询 .

阿根廷 Ruben Costantini S.A. 公司（代理公司）

Luis Angel Huergo 13 20

Parque Industrial

2400 San Francisco (CBA)

阿根廷

电话 +54 3564 421033

传真 +54 3564 428877

[email protected]

澳大利亚 KUKA Robotics Australia Pty Ltd

45 Fennell Street

Port Melbourne VIC 3207

澳大利亚

电话 +61 3 9939 9656

[email protected]

www.kuka-robotics.com.au

K

U

K

A


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比利时 KUKA Automatisering + Robots N.V.( 库卡自动化及机器人 N.V 公司 )

Centrum Zuid 1031

3530 Houthalen

比利时

电话 +32 11 516160

传真 +32 11 526794

[email protected]

www.kuka.be

巴西 KUKA Roboter do Brasil Ltda. 库卡机器人巴西有限公司

Travessa Claudio Armando, nº 171

Bloco 5 - Galpões 51/52

Bairro Assunção

CEP 09861-7630 São Bernardo do Campo - SP

巴西

电话 +55 11 4942-8299

传真 +55 11 2201-7883

[email protected]

www.kuka-roboter.com.br

智利 Robotec S.A. （代理公司）

Santiago de Chile

智利

电话 +56 2 331-5951

传真 +56 2 331-5952

[email protected]

www.robotec.cl

中国库卡机器人中国有限公司

No. 889 Kungang Road

Xiaokunshan Town

Songjiang District

201614 Shanghai

中华人民共和国

电话 +86 21 5707 2688

传真 +86 21 5707 2603

[email protected]

www.kuka-robotics.com

德国 KUKA 机器人有限公司

Zugspitzstr. 140

86165 Augsburg

德国

电话 +49 821 797-1926

传真 +49 821 797-41 1926

[email protected]

www.kuka-roboter.de


11 KUKA Service

法国 KUKA Automatisme + Robotique SAS

Techvallée

6, Avenue du Parc

91140 Villebon S/Yvette

法国

电话 +33 1 6931660-0

传真 +33 1 6931660-1

[email protected]

www.kuka.fr

印度库卡机器人（印度）私人有限公司

Office Number-7, German Centre,

Level 12, Building No. - 9B

DLF Cyber City Phase III

122 002 Gurgaon

Haryana

印度

电话 +91 124 4635774

传真 +91 124 4635773

[email protected]

www.kuka.in

意大利 KUKA Roboter Italia S.p.A.

Via Pavia 9/a - int.6

10098 Rivoli (TO)

意大利

电话 +39 011 959-5013

传真 +39 011 959-5141

[email protected]

www.kuka.it

日本 KUKA ロボティクスジャパン株式会社

YBP Technical Center

134 Godo-cho, Hodogaya-ku

Yokohama, Kanagawa

240 0005

日本

电话 +81 45 744 7691

传真 +81 45 744 7696

[email protected]

加拿大 KUKA Robotics Canada Ltd.

6710 Maritz Drive - Unit 4

Mississauga

L5W 0A1

Ontario

加拿大

电话 +1 905 670-8600

传真 +1 905 670-8604

[email protected]

www.kuka-robotics.com/canada


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韩国库卡机器人韩国有限公司

RIT Center 306, Gyeonggi Technopark

1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu

Ansan City, Gyeonggi Do

426-901

韩国

电话 +82 31 501-1451

传真 +82 31 501-1461

[email protected]

马来西亚库卡机器人自动化（泰国 (M) Sdn Bhd）公司

South East Asia Regional Office

No. 7, Jalan TPP 6/6

Taman Perindustrian Puchong

47100 Puchong

Selangor

马来西亚

电话 +60 (03) 8063-1792

传真 +60 (03) 8060-7386

[email protected]

墨西哥 KUKA de México S. de R.L. de C.V.

Progreso #8

Col. Centro Industrial Puente de Vigas

Tlalnepantla de Baz

54020 Estado de México

墨西哥

电话 +52 55 5203-8407

传真 +52 55 5203-8148

[email protected]

www.kuka-robotics.com/mexico

挪威库卡机器人公司

Sentrumsvegen 5

2867 Hov

挪威

电话 +47 61 18 91 30

传真 +47 61 18 62 00

[email protected]

奥地利 KUKA Roboter CEE GmbH （库卡机器人 CEE 有限公司）

Gruberstraße 2-4

4020 Linz

奥地利

电话 +43 7 32 78 47 52

传真 +43 7 32 79 38 80

[email protected]

www.kuka.at


11 KUKA Service

波兰 KUKA Roboter CEE GmbH Poland （波兰库卡机器人 CEE 有限公司）

Spółka z ograniczoną odpowiedzialnościąOddział w PolsceUl. Porcelanowa 10

40-246 Katowice

波兰

电话 +48 327 30 32 13 or -14

传真 +48 327 30 32 26

[email protected]

葡萄牙 KUKA Robots IBÉRICA, S.A.

Rua do Alto da Guerra n° 50

Armazém 04

2910 011 Setúbal

葡萄牙

电话 +351 265 729 780

传真 +351 265 729 782

[email protected]

www.kuka.com

俄罗斯 KUKA Robotics RUS

Werbnaja ul. 8A

107143 Moskau

俄罗斯

电话 +7 495 781-31-20

传真 +7 495 781-31-19

[email protected]

www.kuka-robotics.ru

瑞典库卡自动化及机器人公司

A. Odhners gata 15

421 30 Västra Frölunda

瑞典

电话 +46 31 7266-200

传真 +46 31 7266-201

[email protected]

瑞士 KUKA Roboter Schweiz AG

Industriestr. 9

5432 Neuenhof

瑞士

电话 +41 44 74490-90

传真 +41 44 74490-91

[email protected]

www.kuka-roboter.ch


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西班牙 KUKA Robots Ibérica, S.A.

Pol. Industrial

Torrent de la Pastera

Carrer del Bages s/n

08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)

西班牙

电话 +34 93 8142-353

[email protected]

南非 Jendamark Automation 有限公司（代理公司）

76a York Road

North End

6000 Port Elizabeth

南非

电话 +27 41 391 4700

传真 +27 41 373 3869

www.jendamark.co.za

台湾库卡机器人自动化（台湾）有限公司

No. 249 Pujong Road

Jungli City, Taoyuan County 320

台湾

电话 +886 3 4331988

传真 +886 3 4331948

[email protected]

www.kuka.com.tw

泰国库卡机器人自动化（泰国 (M) Sdn Bhd）公司

Thailand Office

c/o Maccall System Co. Ltd.

49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road

Tt. Rachatheva, A. Bangpli

Samutprakarn

10540 泰国

电话 +66 2 7502737

传真 +66 2 6612355

[email protected]

www.kuka-roboter.de

捷克库卡机器人（奥地利）有限公司

Organisation Tschechien und Slowakei

Sezemická 2757/2

193 00 Praha

Horní Počernice捷克共和国

电话 +420 22 62 12 27 2

传真 +420 22 62 12 27 0

[email protected]


11 KUKA Service

匈牙利 KUKA Robotics Hungária Kft. 公司

Fö út 140

2335 Taksony

匈牙利

电话 +36 24 501609

传真 +36 24 477031

[email protected]

美国库卡机器人公司

51870 Shelby Parkway

Shelby Township

48315-1787

Michigan

美国

电话 +1 866 873-5852

传真 +1 866 329-5852

[email protected]

www.kukarobotics.com

英国 KUKA Robotics UK Ltd

Great Western Street

Wednesbury West Midlands

WS10 7LL

英国

电话 +44 121 505 9970

传真 +44 121 505 6589

[email protected]

www.kuka-robotics.co.uk


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索引

索引

数字2006/42/EC2006 1162014/68/EU2014 11695/16/EC 116

AANSI/RIA R.15.06-2012 116

CCE 标志 108

DDREI BOND TYP 1305 141DREI BOND TYP 1342 142DREI BOND TYP 5204 142

EEN 60204-12006/A12009 117EN 61000-6-22005 116EN 61000-6-42007 + A12011 116EN 614-12006 + A12009 116EN ISO 10218-12011 116EN ISO 121002010 116EN ISO 13849-12015 116EN ISO 13849-22012 116EN ISO 138502015 116

KKCP 75, 108KUKA smartPAD 11, 108

MMicrolube GL 261 142

OOptitemp RB 2 142

RRV OIL SB150 142

SService, KUKA Roboter GmbH 143smartPAD 112smartPad 操作面板 75, 109STOP 0 109STOP 1 109STOP 2 109

TT1 109T2 109

Z安全 107安全，一般 107安全提示 7安装机器人 133安装说明 107, 108

按规定使用 107保养 115标牌 72标识 111仓储 116产品说明 11超载 112程序倍率，移动速度 75尺寸说明，运输 127大臂 12带定中装置的地基固定装置 119带定中装置的机架固定装置 121低压指令 108底座 12地基负载 63地基负载，KR 12 R1810 31地基负载，KR 16 R1610 39地基负载，KR 16 R2010 47地基负载，KR 20 R1810 55地基负载，KR 20 R1810 CR 63地基负载，KR 22 R1610 70地基负载，KR 8 R2010 22电磁兼容性（EMC） 116电磁兼容指令 108电气设备 12, 13定位设备 107对象和用途 9反应行程 108防护范围 108防护区域 110防护装备，概览 110废料处理 116辅助材料 141负载能力，KR 12 R1810 27负载能力，KR 16 R1610 35负载能力，KR 16 R2010 43负载能力，KR 20 R1810 51负载能力，KR 20 R1810 CR 59负载能力，KR 22 R1610 67负载能力，KR 8 R2010 19负载能力图表 20, 28, 36, 44, 52, 60, 68附加负载 22, 30, 38, 46, 54, 62, 70附加轴 107, 109附件 11, 107附录 141概念，安全 108工业机器人 107工作区域 108, 110功能检查 113故障 112规划 119机架固定装置，安装 133机器人控制器 107机器人控制系统 11机器人系统 11机器人系统说明 11机械安全 116, 117机械手 11, 107, 108


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机械指令 108, 116机械终端止挡 110基本数据，KR 12 R1810 24基本数据，KR 16 R1610 32基本数据，KR 16 R2010 40基本数据，KR 20 R1810 48基本数据，KR 20 R1810 CR 56基本数据，KR 22 R1610 64基本数据，KR 8 R2010 16基轴 75技术数据 15技术数据，KR 12 R1810 24技术数据，KR 16 R1610 32技术数据，KR 16 R2010 40技术数据，KR 20 R1810 48技术数据，KR 20 R1810 CR 56技术数据，KR 22 R1610 64技术数据，KR 8 R2010 16技术数据，概要 15技术支持咨询 143接口 122接口，连接电缆 135库卡客户支持系统 143库卡控制面板 (KCP) 112连接电缆 11, 17, 25, 33, 41, 49, 57, 65, 107, 122, 135连接电缆，标准 135连接电缆，电缆长度 17, 25, 33, 41, 49, 57, 65连接法兰 12, 20, 29, 36, 45, 53, 61, 68拧紧扭矩 141欧盟一致性声明 108培训 9平衡配重 115清洁工作 115软件 11, 107设备集成商 109生产材料 141使用，不当 107使用，违规 107使用寿命期限 108手持编程器 11手持式编程器 107手动运行 114所用的标准和规定 116所用概念 75提示 7停机 0 75停机 1 75停机类别 0 109停机类别 1 109停机类别 2 109停止时间 75, 76, 81, 86, 91, 96, 101停止信号 75停止行程 75, 76, 81, 86, 91, 96, 101, 108停止运转 116通用安全措施 111投入运行 113, 131拖链系统接口 125外接键盘 112外接鼠标 112

危险区域 108危险性物品 115维修 115文献，工业机器人 7系统集成商 108, 109线性滑轨 107相关人员 109旋转角度 75旋转倾卸台 107选项 11, 13, 107, 139压力设备指令 115, 116养护工作 115一般注意事项 75一致性声明 108移动机械手，不用驱动能量 137引言 7用户 9, 108, 110运输 113, 127运输吊具 129运输工具 128运输位置 127运营商 108, 109责任说明 107制动器打开装置 111制动行程 108制动闸故障 112中央手腕 - 小臂 12重心 127重新投入运行 113, 131轴范围 108轴数据，KR 12 R1810 25轴数据，KR 16 R1610 33轴数据，KR 16 R2010 41轴数据，KR 20 R1810 49轴数据，KR 20 R1810 CR 57轴数据，KR 22 R1610 65轴数据，KR 8 R2010 17轴限制装置，机械式 110主组件 11转盘 12自动运行 114自由旋转装置 111自由旋转装置，（选项） 139

小弯曲半径 17, 25, 33, 41, 49, 57, 65作用范围 75



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