Edicin: 12.05.2010Versin: Spez KR 1000 titan V4 esKUKA Roboter GmbHRobotsKR 1000 titan, KR 1000 L750 con variantes FEspecificacin Copyright 2010KUKA Roboter GmbHZugspitzstrae 140D-86165 AugsburgAlemaniaLa reproduccin de esta documentacin o parte de ella o su facilitacin a terceros solamente est permitida con expresa autorizacin del KUKA Roboter GmbH.Adems del volumen descrito en esta documentacin, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio.Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripcin del hardware y el software. An as, no pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero el contenido de es-tos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, stas son enmendadas y pre-sentadas correctamente en la edicin siguiente.Reservados los derechos a modificaciones tcnicas que no tengan influencia en el funcionamiento.Traduccin de la documentacin originalKIM-PS5-DOCKR 1000 titan, KR 1000 L750 con variantes F2 / 63 Edicin: 12.05.2010 Versin: Spez KR 1000 titan V4 esPublication: Pub Spez KR 1000 titan esBook structure: Spez KR 1000 titan V3.1Label: Spez KR 1000 titan V43 / 63 Edicin: 12.05.2010 Versin: Spez KR 1000 titan V4 esndice1 Introduccin................................................................................................. 51.1 Documentacin del sistema del robot ........................................................................ 51.2 Representacin de observaciones ............................................................................. 52 Destinacin.................................................................................................. 72.1 Grupo de destino....................................................................................................... 72.2 Uso conforme a lo previsto........................................................................................ 73 Descripcin del producto........................................................................... 93.1 Resumen del robot industrial..................................................................................... 93.2 Descripcin del robot................................................................................................. 94 Datos tcnicos............................................................................................. 134.1 Datos bsicos, KR 1000 titan ..................................................................................... 134.2 Datos bsicos, KR 1000 L750 titan ............................................................................ 154.3 Datos de los ejes....................................................................................................... 174.4 Cargas tiles, KR 1000 titan...................................................................................... 214.5 Cargas tiles, KR 1000 L750 titan............................................................................. 234.6 Datos de los cimientos ............................................................................................... 264.7 Carteles y placas caractersticas............................................................................... 275 Seguridades................................................................................................. 295.1 Generalidades ............................................................................................................ 295.1.1 Observaciones sobre responsabilidades.............................................................. 295.1.2 Uso conforme a lo previsto del robot industrial ..................................................... 305.1.3 Declaracin de conformidad de la CE y declaracin de montaje......................... 305.1.4 Trminos utilizados............................................................................................... 315.2 Personal ..................................................................................................................... 325.3 Campos y zonas de trabajo, proteccin y de peligro................................................. 335.4 Vista general del equipamiento de proteccin........................................................... 345.4.1 Topes mecnicos .................................................................................................. 345.4.2 Limitacin mecnica de la zona del eje (opcin).................................................. 355.4.3 Control de zona del eje (opcin)........................................................................... 355.4.4 Dispositivo de liberacin (opcin)......................................................................... 355.4.5 Identificaciones en el robot industrial .................................................................... 365.5 Medidas de seguridad ................................................................................................ 365.5.1 Medidas generales de seguridad .......................................................................... 365.5.2 Transporte............................................................................................................ 385.5.3 Puesta en servicio y nueva puesta en servicio..................................................... 385.5.4 Servicio manual.................................................................................................... 395.5.5 Modo de servicio automtico................................................................................ 405.5.6 Mantenimiento y reparaciones .............................................................................. 405.5.7 Cese del servicio, almacenamiento y eliminacin de residuos ............................. 425.6 Normas y prescripciones aplicadas........................................................................... 426 Planificacin................................................................................................ 436.1 Fijacin a los cimientos con centraje......................................................................... 436.2 Cables de unin e interfaces..................................................................................... 45ndice4 / 63 Edicin: 12.05.2010 Versin: Spez KR 1000 titan V4 esKR 1000 titan, KR 1000 L750 con variantes F7 Transporte.................................................................................................... 477.1 Transporte de la mecnica del robot......................................................................... 478 Servicio KUKA............................................................................................. 538.1 Requerimiento de soporte tcnico............................................................................. 538.2 KUKA Customer Support ........................................................................................... 53Index............................................................................................................. 615 / 63 Edicin: 12.05.2010 Versin: Spez KR 1000 titan V4 es1. Introduccin1 Introduccin1.1 Documentacin del sistema del robotLa documentacin del robot industrial consta de las siguientes partes: Documentacin de servicio para la mecnica del robot Documentacin de servicio para unidad de control del robot Instrucciones de operacin y programacin para el KUKA System Soft-ware Instrucciones para opciones y accesorios Catlogo de piezas en el soporte de datosCada manual de instrucciones es un documento por s mismo.1.2 Representacin de observacionesSeguridad Los pasajes de textos marcados con este pictograma sirven a efectos de se-guridad y deben ser tenidos en cuenta.Observaciones Las observaciones sealizadas con este pictograma sirven para facilitar el tra-bajo o remiten a informacin posterior.Peligro!Esta observacin de advertencia significa que, si no se toman las debidas medidas de precaucin, se producirn daos materiales importantes, lesio-nes graves o incluso casos mortales.Advertencia!Esta observacin de advertencia significa que, si no se toman las debidas medidas de precaucin, pueden producirse daos materiales importantes, lesiones graves e incluso la muerte.Atencin!Esta observacin de advertencia significa que, si no se toman las debidas medidas de precaucin, pueden producirse lesiones o daos materiales le-ves.Observacin que sirve para facilitar el trabajo o remite a informacin poste-rior.6 / 63 Edicin: 12.05.2010 Versin: Spez KR 1000 titan V4 esKR 1000 titan, KR 1000 L750 con variantes F7 / 63 Edicin: 12.05.2010 Versin: Spez KR 1000 titan V4 es2. Destinacin2 Destinacin2.1 Grupo de destinoEsta documentacin est destinada al usuariocon los siguientes conocimien-tos: Conocimientos avanzados en construccin de mquinas Conocimientos avanzados en electrotecnia Conocimientos del sistema de la unidad de control del robot2.2 Uso conforme a lo previstoUsoManipulacin de herramientas o dispositivos para mecanizar o transportar piezas o productos. Slo se debe utilizar en las condiciones climticas es-pecificadas ms abajo.Uso incorrecto Todos los usos distintos a los previstos se consideran como usos indebidos y no permitidos, por ejemplo: Transporte de personas o animales Uso como medio auxiliar para elevar objetos Utilizacin fuera de los lmites de servicio permitidos Utilizacin en ambientes con riesgo de explosinPara una utilizacin ptima de nuestros productos, recomendamos a nues-tros clientes que asistan a un curso de formacin en el KUKA College. Infor-maciones sobre nuestros programas de entrenamiento se encuentran bajo www.kuka.com o directamente en nuestras sucursales.AtencinCualquier modificacin realizada en la estructura del robot como, por ejem-plo, practicar taladros o similares, puede provocar daos en los componen-tes. Esta prctica ser considerada una utilizacin no conforme con el uso previsto y puede ser motivo de la prdida del derecho a garanta o a recla-macin.El sistema del robot es parte integrante de una instalacin completa y slo debe prestar servicio en una instalacin conforme a las normativas de la CE.8 / 63 Edicin: 12.05.2010 Versin: Spez KR 1000 titan V4 esKR 1000 titan, KR 1000 L750 con variantes F9 / 63 Edicin: 12.05.2010 Versin: Spez KR 1000 titan V4 es3. Descripcin del producto3 Descripcin del producto3.1 Resumen del robot industrialEl robot industrial consta de los siguientes componentes: Manipulador Unidad de control del robot Unidad manual de programacin Cables de unin Software Opciones, accesorios3.2 Descripcin del robotResumen Los robots estn diseados como una estructura cinemtica con brazo articu-lado de 6 ejes. Las componentes estructurales del robot son construcciones de hierro fundido.El robot est formado por los siguientes grupos constructivos principales: Mueca central Brazo Brazo de oscilacin Columna giratoria Base del robot Compensacin de peso Instalacin elctricaFig. 3-1: Ejemplo de robot industrial1 Manipulador 4 Unidad manual de programa-cin KCP2 Armario suplementario 5 Cables de unin3 Unidad de control del robot10 / 63 Edicin: 12.05.2010 Versin: Spez KR 1000 titan V4 esKR 1000 titan, KR 1000 L750 con variantes FMueca central El robot est equipado con una mueca central de tres ejes. La mueca cen-tral comprende los ejes 4, 5 y 6, y es accionada por rboles accionados a su vez por 3 motores montados en la parte trasera del brazo. La mueca central dispone de una brida de acople para el montaje de tiles o herramientas.Tres cmaras de aceite separadas alimentan los reductores de la mueca central con aceite. En funcin de la variante, el robot puede estar equipado con una mueca central que soporte una carga til nominal de 1.000 o de 750 kg. La mueca central de 750 kg tiene un alcance mayor (de 400 mm). Ambas va-riantes manuales tambin estn disponibles en la versin Foundry. Brazo El brazo es el elemento de unin entre la mueca central y el brazo de osci-lacin. En l se encuentran montados los motores de los ejes de la mueca A 4, A 5 e A 6 y los motores A 3. El accionamiento del brazo se efecta por me-dio de 2 motores del eje 3. Estos accionan el reductor entre el brazo y el brazo de oscilacin en una etapa preliminar. El ngulo giratorio mximo permitido est limitado en forma mecnica en direccin positiva y negativa. Los amorti-guadores correspondientes se encuentran montados en el brazo.SI el robot se utiliza en la versin Foundry, tambin se debe instalar el tipo de brazo correspondiente. Este brazo es impulsado con aire comprimido desde un regulador de precisin, alimentado a su vez por una tubera de aire com-primido.Brazo de oscilacinEl brazo de oscilacin es el grupo constructivo situado entre la columna gira-toria y el brazo. Est montado en la columna giratoria en ambos lados, cada uno en un reductor, y est accionado por 2 motores. Ambos motores se aga-Fig. 3-2: Grupos constructivos principales del KR 1000 titan 1 Mueca central 5 Columna giratoria2 Brazo 6 Base del robot3 Compensacin de peso 7 Brazo de oscilacin4 Instalacin elctrica11 / 63 Edicin: 12.05.2010 Versin: Spez KR 1000 titan V4 es3. Descripcin del productorran a una etapa prereductora y accionan ambos reductores a travs de un rbol.Columna giratoria En la columna giratoria se encuentran montados los motores de los ejes 1 y 2. Los movimientos de giro del eje 1 son realizados por la columna giratoria. Est atornillada con la base del robot a travs del reductor del eje 1. En el in-terior de la columna giratoria se encuentran los motores para el accionamiento del eje 1. Sobre el lado trasero se encuentran los lugares de apoyo para la compensacin de peso.Base del robot La base del robot est formada por el bastidor. Est atornillada al fundamento. En la base del robot se encuentran las interfaces de la instalacin elctrica y de las alimentaciones de energa (accesorio). Para el transporte con la carre-tilla elevadora de horquilla, la base del robot dispone de tubos receptores de horquilla.Compensacin de pesoLa compensacin de peso es un grupo constructivo instalado entre la columna giratoria y el brazo de oscilacin. Minimiza los momentos generados alrede-dor del eje 2 durante la detencin y el movimiento del robot. Para ello se utiliza un sistema hidroneumtico cerrado. El sistema consta de 2 acumuladores de membrana y un cilindro con los cables correspondientes, un manmetro y una vlvula de seguridad.La compensacin de peso no tiene efecto si el brazo de oscilacin est en po-sicin vertical. El aumento de la desviacin en direccin positiva o negativa provoca una presin del aceite hidrulico en ambos acumuladores de mem-brana. As se crea la contrafuerza necesaria para el equilibrio entre los mo-mentos. Los acumuladores de membrana estn cargados con nitrgeno.Instalacin elctricaEn el captulose describe la instalacin elctrica.Opciones El robot puede ir equipado o ser operado con varias opciones como, p. ej., ali-mentaciones de energa de los ejes 1 al 3, alimentaciones de energa de los ejes 3 al 6 o limitaciones del campo de trabajo. Estas opciones se describen en documentaciones aparte. La opcin de dispositivo de liberacin no est disponible para este robot.12 / 63 Edicin: 12.05.2010 Versin: Spez KR 1000 titan V4 esKR 1000 titan, KR 1000 L750 con variantes F13 / 63 Edicin: 12.05.2010 Versin: Spez KR 1000 titan V4 es4. Datos tcnicos4 Datos tcnicos4.1 Datos bsicos, KR 1000 titanDatos bsicosRobots FoundryTipoKR 1000 titan y KR 1000 F titanCantidad de ejes6Volumen del campo de trabajo79,8 m3Repetibilidad (ISO 9283) 0,10 mmPunto de referencia del espacio de trabajoPunto de interseccin de los ejes 4 y 5PesoKR 1000 titan aprox. 4.690 kgKR 1000 F titan aprox. 4.700 kgCargas dinmicas principalesVer cargas sobre el fundamentoTipo de proteccin del robotIP 65listo para el servicio, con cables de unin conec-tados (segn EN 60529)Tipo de proteccin de la mueca centralIP 65Tipo de proteccin de la mueca central FIP 67Nivel de ruido>> Fig. 4-1).Nombre del cable Nombre del conector Interfaz-robotCable de motor 1 X20.1 - X30.1 Conector rectangular BG 24Cable de motor 2 X20.2 - X30.2 Conector rectangular BG 24Cable de motor 3 X20.3 - X30.3 Conector rectangular BG 24Cable de mando 1, A 1/A 2XA21 - X31.2 Conector redondo M23Cable de mando 2, A 1/A 2X21.1 - X41 Conector redondo M23Cable de mando Safe X21 - X31 Conector redondo M23Cable de puesta a tie-rraTerminal de cable anu-lar, 8 mmLongitudes de cablesEstndar 15 m, 25 m, 35 m, 50 mcon RoboTeam 15 m, 25 m, 35 mcon SafeRobot 15 m, 25 m, 35 mEjeRango de desplazamiento, limitado por softwareVelocidad con la carga til nominal1 +/-150 58 /s2 +17,5 a -130 50 /s3 +145 a -110 50 /s4 +/-350 60 /s5 +/-118 60 /s6 +/-350 72 /s18 / 63 Edicin: 12.05.2010 Versin: Spez KR 1000 titan V4 esKR 1000 titan, KR 1000 L750 con variantes FLas figuras(>>> Fig. 4-2) y(>>> Fig. 4-3) muestran el tamao y la forma de los campos de trabajo.Fig. 4-1: Sentido de giro de los ejes del robot19 / 63 Edicin: 12.05.2010 Versin: Spez KR 1000 titan V4 es4. Datos tcnicosCampo de trabajoFig. 4-2: Campo de trabajo KR 1000 titan20 / 63 Edicin: 12.05.2010 Versin: Spez KR 1000 titan V4 esKR 1000 titan, KR 1000 L750 con variantes FEl punto de referencia para la zona de trabajo es la interseccin de los ejes 4 y 5.Fig. 4-3: Campo de trabajo KR 1000 L750 titan21 / 63 Edicin: 12.05.2010 Versin: Spez KR 1000 titan V4 es4. Datos tcnicos4.4 Cargas tiles, KR 1000 titanCargas tilesCentro de gravedad de la carga PEl centro de gravedad para todas las cargas est referido a la distancia a la brida de acople sobre el eje 6. Las distancias nominales deben consultarse en el diagrama de cargas.Diagrama de cargasRobot KR 1000 titanKR 1000 F titanMueca central MC 1000Carga til nominal 1 000 kgDistancia al centro de gravedad de la carga Lz400 mmDistancia al centro de gravedad de la carga Lxy450 mmMomento de inercia admisible 500 kgm2Carga mx. total 1 050 kgCarga adicional brazo 100 kgCarga adicional brazo de oscilacin 0 kgCarga adicional columna giratoria 0 kgCarga adicional base del robot 0 kgFig. 4-4: Diagrama de cargas KR 1000 titan22 / 63 Edicin: 12.05.2010 Versin: Spez KR 1000 titan V4 esKR 1000 titan, KR 1000 L750 con variantes FBrida de acople*El dimetro de ajuste interno es puesto a 160H7. Esto difiere de la norma.La representacin de la brida de acople (>>> Fig. 4-5) corresponde a su posi-cin con posicin cero de los ejes 4 y 6. El smbolo Xm caracteriza la posicin del elemento de ajuste (casquillo de taladrar) en la posicin cero.Carga adicional El robot puede aceptar cargas adicionales sobre el brazo. En la colocacin de las cargas adicionales debe prestarse atencin a la carga total mxima per-mitida. Si hay instalada la alimentacin de energa A3 - A6, a la carga adicio-nal mxima se le debe reducir la masa de la alimentacin de energa. Las medidas y la posicin de las posibilidades de montaje pueden consultarse en la figura(>>> Fig. 4-6). Las dems tuercas y taladros que hay en el robot no son adecuados para colocar cargas adicionales. Esta curva caracterstica de carga corresponde a la carga mxima admisi-ble. Deben controlarse siempre ambos valores (carga y momento de iner-cia). Exceder esta capacidad de carga reduce la vida til del robot, sobrecarga los motores y reductores y, en todos los casos, es necesario una consulta con KUKA Robot GmbH.Los valores determinados aqu son necesarios para la planificacin de la aplicacin del robot. Para la puesta en servicio del robot deben, de acuerdo con las instrucciones de servicio y de programacin del KUKA System Soft-ware, efectuarse declaraciones adicionales de datos.Las inercias de masa deben ser controladas con KUKA.Load. Es absoluta-mente necesario efectuar la declaracin de los datos de carga en la unidad de control del robot! Brida de acople similar a DIN/ISO 9409-1-A200*Calidad de los tornillos 10.9Tamao de los tornillos M16Longitud de apriete 1,5 x dimetro nominalProfundidad de enroscado mn. 24 mm mx. 25 mmElemento de ajuste12 H7Fig. 4-5: Brida de acople23 / 63 Edicin: 12.05.2010 Versin: Spez KR 1000 titan V4 es4. Datos tcnicos4.5 Cargas tiles, KR 1000 L750 titanCargas tilesCentro de gravedad de la carga PEl centro de gravedad para todas las cargas est referido a la distancia a la brida de acople sobre el eje 6. Las distancias nominales deben consultarse en el diagrama de cargas.Fig. 4-6: Carga adicional brazoRobot KR 1000 L750 titanKR 1000 L750 F titanMueca central MC 750Carga til nominal 750 kgDistancia al centro de gravedad de la carga Lz400 mmDistancia al centro de gravedad de la carga Lxy450 mmMomento de inercia admisible 375 kgm2Carga mx. total 800 kgCarga adicional brazo 100 kgCarga adicional brazo de oscilacin 0 kgCarga adicional columna giratoria 0 kgCarga adicional base del robot 0 kg24 / 63 Edicin: 12.05.2010 Versin: Spez KR 1000 titan V4 esKR 1000 titan, KR 1000 L750 con variantes FDiagrama de cargasBrida de acople*El dimetro de ajuste interno es puesto a 160H7. Esto difiere de la norma.Esta curva caracterstica de carga corresponde a la carga mxima admisi-ble. Deben controlarse siempre ambos valores (carga y momento de iner-cia). Exceder esta capacidad de carga reduce la vida til del robot, sobrecarga los motores y reductores y, en todos los casos, es necesario una consulta con KUKA Robot GmbH.Los valores determinados aqu son necesarios para la planificacin de la aplicacin del robot. Para la puesta en servicio del robot deben, de acuerdo con las instrucciones de servicio y de programacin del KUKA System Soft-ware, efectuarse declaraciones adicionales de datos.Las inercias de masa deben ser controladas con KUKA.Load. Es absoluta-mente necesario efectuar la declaracin de los datos de carga en la unidad de control del robot! Fig. 4-7: Diagrama de cargas KR 1000 L750 titanBrida de acople similar a DIN/ISO 9409-1-A200*Calidad de los tornillos 10.9Tamao de los tornillos M16Longitud de apriete 1,5 x dimetro nominalProfundidad de enroscado mn. 24 mm mx. 25 mmElemento de ajuste12 H725 / 63 Edicin: 12.05.2010 Versin: Spez KR 1000 titan V4 es4. Datos tcnicosLa representacin de la brida de acople (>>> Fig. 4-8) corresponde a su posi-cin con posicin cero de los ejes 4 y 6. El smbolo Xm caracteriza la posicin del elemento de ajuste (casquillo de taladrar) en la posicin cero.Carga adicional El robot puede aceptar cargas adicionales sobre el brazo. En la colocacin de las cargas adicionales debe prestarse atencin a la carga total mxima per-mitida. Si hay instalada la alimentacin de energa A3 - A6, a la carga adicio-nal mxima se le debe reducir la masa de la alimentacin de energa. Las medidas y la posicin de las posibilidades de montaje pueden consultarse en la figura(>>> Fig. 4-9). Las dems tuercas y taladros que hay en el robot no son adecuados para colocar cargas adicionales. Fig. 4-8: Brida de acople26 / 63 Edicin: 12.05.2010 Versin: Spez KR 1000 titan V4 esKR 1000 titan, KR 1000 L750 con variantes F4.6 Datos de los cimientosCargas sobre los cimientosLas fuerzas y los momentos indicados contienen ya la carga y la fuerza de masa (peso) del robot.Fig. 4-9: Carga adicional brazoFig. 4-10: Cargas sobre los cimientos27 / 63 Edicin: 12.05.2010 Versin: Spez KR 1000 titan V4 es4. Datos tcnicosCalidad del hormign para los fundamentosPara la fabricacin de fundamentos de hormign deben considerarse la carga admisible del piso y las prescripciones vigentes especficas del pas. El hor-mign debe estar sin grietas y cumplir las condiciones de calidad de las si-guientes normas: B25 segn DIN 1045:1988 C20/25 segn DIN EN 206-1:2001/DIN 1045-2:20014.7 Carteles y placas caractersticasCarteles y placas caractersticasEl robot cuenta con las placas siguientes. No deben quitarse ni actuar de for-ma que queden ilegibles. Los carteles y placas de caractersticas ilegibles de-ben reemplazarse.Tipo de carga Fuerza/Momento/MasaFv = Fuerza vertical Fvmax = 70.000 NFh = Fuerza horizontal Fhmax = 35.500 NMk = Momento de vuelco Mkmax = 133.700 NmMr = Momento de giro Mrmax = 99.700 NmMasa total para las cargas sobre los cimientos6.000 kgRobotKR 1000 titan, 4.690 kgKR 1000 F titan, 4.700 kgKR 1000 L750 titan, 4.740 kgKR 1000 L750 titan F, 4.750 kgCarga total para las cargas sobre los cimientos1.050 kg en el KR 1000 titan800 kg en el KR 1000 L750 titanEn las cargas sobre los cimientos no se tienen en cuenta las cargas adicio-nales. Estas cargas adicionales deben tenerse en cuenta en Fvun mundo.28 / 63 Edicin: 12.05.2010 Versin: Spez KR 1000 titan V4 esKR 1000 titan, KR 1000 L750 con variantes FFig. 4-11: Carteles y placas caractersticas29 / 63 Edicin: 12.05.2010 Versin: Spez KR 1000 titan V4 es5. Seguridades5 Seguridades5.1 Generalidades5.1.1 Observaciones sobre responsabilidadesEl equipo descrito en el presente documento es un robot industrial o uno de sus componentes.Componentes del robot industrial: Manipulador Unidad de control del robot Unidad manual de programacin Cables de unin Ejes adicionales (opcional)p. ej. unidad lineal, mesa giratoria basculante, posicionador Software Opciones, accesoriosEl robot industrial se ha construido de conformidad con el nivel tecnolgico ac-tual y con las normas tcnicas reconocidas en materia de seguridad. No obs-tante, en caso de uso indebido puede haber riesgo de lesiones, incluso peligro de muerte, as como riesgo de daos materiales en el robot industrial o en otros.El robot industrial debe ser utilizado slo en perfecto estado tcnico y para los fines previstos, respetando las normas de seguridad y a sabiendas de los pe-ligros que puedan emanar. La utilizacin debe realizarse bajo consideracin del presente documento y de la declaracin de montaje del robot industrial, que se adjunta en el suministro. Cualquier fallo que pueda afectar a la segu-ridad deber subsanarse de inmediato.Informacin sobre la seguridadLas indicaciones sobre seguridad no pueden ser interpretadas en contra del KUKA Roboter GmbH. An cuando se hayan respetado todas las indicacio-nes sobre seguridad, no puede garantizarse que el robot industrial no provo-que algn tipo de lesin o dao.Sin la debida autorizacin de KUKA Roboter GmbH no deben efectuarse mo-dificaciones en el robot industrial. Es posible integrar componentes adiciona-les (tiles, software, etc.) en el sistema del robot industrial que no pertenecen al volumen de suministro de KUKA Roboter GmbH. Si debido a la integracin de dichos componentes el robot industrial u otros bienes materiales sufren da-os, la responsabilidad es del usuario. Este captulo de "Seguridad" hace referencia a los componentes mec-nicos de un robot industrial. Si los componentes mecnicos se instalan conjuntamente con una uni-dad de control de robot KUKA, deber utilizarse el captulo "Seguridad" del manual de manejo o de montaje de dicha unidad. ste incluye toda la informacin del presente captulo "Seguridad". Ade-ms, tambin contiene informacin de seguridad relativa a la unidad de control del robot que debe tenerse en cuenta obligatoriamente. Cuando en el presente captulo "Seguridad" se usa el concepto "robot in-dustrial", tambin quiere decir los distintos componentes mecnicos, siempre que sea aplicable.30 / 63 Edicin: 12.05.2010 Versin: Spez KR 1000 titan V4 esKR 1000 titan, KR 1000 L750 con variantes FAdems del captulo sobre seguridad, las presente documentacin contiene otras indicaciones de seguridad que debe respetarse obligatoriamente.5.1.2 Uso conforme a lo previsto del robot industrialEl robot industrial est nica y exclusivamente diseado para el uso descrito en el captulo "Uso previsto" del manual de manejo o de las instrucciones de montaje.Todo uso distinto al indicado se considerar como uso incorrecto y no estar permitido. El fabricante no se hace responsable de los daos que se deriven de su uso incorrecto. El usuario ser el nico responsable y asumir todos los riesgos.Al uso conforme a los fines previstos pertenece tambin la observacin de las instrucciones de servicio y de montaje de los componentes individuales, y, so-bre todo, el cumplimiento de las prescripciones de mantenimiento.Uso incorrecto Todas las utilizaciones que difieran del uso previsto se consideran usos inco-rrectos y no estn permitidos. Entre ellos, p. ej.: Transporte de personas o animales Utilizacin como medio auxiliar para la ascensin Utilizacin fuera de los lmites de servicio permitidos Utilizacin en ambientes con riesgo de explosin Instalacin de dispositivos de proteccin adicionales Instalacin al aire libre5.1.3 Declaracin de conformidad de la CE y declaracin de montajeDe acuerdo con la directiva europea sobre construccin de mquinas, este ro-bot industrial se considera una mquina incompleta. El robot industrial slo puede ponerse en servicio cuando se cumplen los requisitos siguientes: que el robot industrial est integrado en una instalacino que el robot industrial conforma una instalacin junto con otras mqui-naso que el robot industrial est completado con todas las funciones de se-guridad y dispositivos de proteccin necesarios para ser considerado una mquina completa de acuerdo con la directiva europea de construccin de maquinaria. La instalacin cumpla con los requisitos de la directiva europea de cons-truccin de maquinaria, lo cual est comprobado con un proceso de eva-luacin de la conformidad.Declaracin de conformidadEl integrador del sistema debe redactar una declaracin de conformidad para toda la instalacin de acuerdo con la normativa sobre construccin de mqui-nas. La declaracin de conformidad es fundamental para la concesin de la marca CE para la instalacin. El robot industrial debe operarse siempre de conformidad con las leyes, prescripciones y normas especficas del pas.El control del robot posee una certificacin CE de acuerdo con la normativa MFC y la normativa sobre instalaciones de baja tensin.Para ms informacin, consultar el captulo "Uso previsto" de las instruccio-nes de manejo o de montaje de los componentes.31 / 63 Edicin: 12.05.2010 Versin: Spez KR 1000 titan V4 es5. SeguridadesDeclaracin de montajeEl robot industrial, en calidad de mquina incompleta, se suministra con una declaracin de montaje de acuerdo con el anexo II B de la directiva sobre m-quinas 2006/42/CE. Forma parte de esta declaracin de montaje un listado con los requisitos bsicos cumplidos segn el anexo I y las instrucciones de montaje. La declaracin de montaje declara que est prohibida la puesta en servicio de la mquina incompleta mientras sta no se monte o se integre, con la ayuda de otras piezas, en una mquina que cumpla con las disposiciones de la di-rectiva europea sobre mquinas y con la declaracin de conformidad CE se-gn el anexo II A.El integrador de sistemas debe guardar la declaracin de montaje con sus anexos como parte de la documentacin tcnica de la mquina completa. 5.1.4 Trminos utilizadosTrmino DescripcinCampo del eje Zona en grados o milmetros en la que cada uno de los ejes se puede mover. El campo del eje debe definirse para cada eje.Carrera de detencin Carrera de detencin = carrera de reaccin + carrera de frenadoLa carrera de detencin forma parte de la zona de peligro.Campo de trabajo El campo de trabajo es la zona en la que se puede mover el manipula-dor. El campo de trabajo se obtiene de la suma de los campos de cada uno de los ejes.Empresa explotadora(Usuario)El usuario de un robot industrial puede ser el empresario, el patrn o una persona delegada responsable de la utilizacin del robot industrial.Zona de peligro La zona de peligro la componen el campo de trabajo y las carreras de detencin.KCP La unidad manual de programacin KCP (KUKA Control Panel) con-tiene todas las funciones de control y visualizacin necesarias para el manejo y la programacin del robot industrial.Manipulador La mecnica del robot o la instalacin elctrica pertinenteZona de seguridad La zona de seguridad se encuentra fuera de la zona de peligro.Categora de deten-cin 0Los accionamientos se desconectan de inmediato y se activan los fre-nos. El manipulador y los ejes adicionales (opcin) frenan cerca de la trayectoria.Observacin: esta categora de detencin recibe el nombre de STOP 0.Categora de deten-cin 1El manipulador y los ejes adicionales (opcin) frenan sobre la trayecto-ria. Transcurrido 1 s se desconectan los accionamientos y se activan los frenos.Observacin: esta categora de detencin recibe el nombre de STOP 1.Categora de deten-cin 2Los accionamientos no se desconectan de inmediato y se activan los frenos. El manipulador y los ejes adicionales (opcin) se detienen por una rampa normal de frenado.Observacin: esta categora de detencin recibe el nombre de STOP 2.Integrador del sis-tema(Integrador de la ins-talacin)Los integradores del sistema son las personas responsables de integrar el robot industrial de forma segura en una instalacin y de ponerlo en servicio.T1 Modo de servicio de test, manual velocidad reducida ( 250 mm/s admisible)Eje adicional Eje de movimiento que no forma parte del manipulador, pero que est comandado por la unidad de control del robot (p. ej., unidad lineal KUKA, mesa giratoria basculante, Posiflex).Trmino DescripcinTodas las personas que trabajan con el robot industrial, deben haber ledo y entendido la documentacin con el captulo sobre seguridades del robot in-dustrial.El montaje, reemplazo, ajuste, operacin, mantenimiento y reparacin slo deben ser realizados atendiendo las prescripciones del manual de servicio o montaje del correspondiente componente del robot industrial, y por personal especialmente entrenado para ello.33 / 63 Edicin: 12.05.2010 Versin: Spez KR 1000 titan V4 es5. Seguridades El usuario deber haber recibido la debida formacin para desempear los trabajos que va a realizar. Los trabajos a ejecutar en el robot industrial slo deben ser realizados por personal cualificado. Por personal cualificado entendemos aquellas per-sonas que de acuerdo a su formacin, conocimientos y experiencia y en conocimiento de las normas vigentes son capacesde valorar los trabajos que se han de llevar a cabo y de reconocer eventuales peligros.Ejemplo Las tareas que ha de ejecutar el personal pueden dividirse tal y como se muestra en la tabla siguiente.5.3 Campos y zonas de trabajo, proteccin y de peligroLos campos de trabajo se deben reducir a la medida mnima posible necesa-ria. Un campo de trabajo debe protegerse con dispositivos de seguridad.En la zona de proteccin deben hallarse los dispositivos de proteccin (p. ej. puerta de proteccin). En una parada el manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan y se detienen en la zona de peligro.La zona de peligro est compuesta por el campo de trabajo y las carreras de detencin del manipulador y de los ejes adicionales (opcionales). Deben ase-gurarse por dispositivos seccionadores de proteccin para evitar peligros de lesiones o daos materiales.Tareas que se han de ejecutarOperario ProgramadorIntegrador de sistemaConectar/desconectar la unidad de control del robotx x xArrancar el programa x x xSeleccionar el programax x xSeleccionar el modo de serviciox x xMedir(Tool, Base)x xAjustar el manipulador x xConfigurar x xProgramacin x xPuesta en marcha xMantenimiento xReparaciones xPuesta fuera de servicioxTransporte xTrabajos en la parte elctrica y mecnica del robot industrial slo deben ser ejecutados por personal tcnico especializado. 34 / 63 Edicin: 12.05.2010 Versin: Spez KR 1000 titan V4 esKR 1000 titan, KR 1000 L750 con variantes F5.4 Vista general del equipamiento de proteccinEl equipamiento de proteccin de los componentes mecnicos puede com-prender: Topes finales mecnicos Limitacin del campo del eje mecnica (opcin) Control del campo del eje (opcin) Dispositivo de liberacin (opcin) Sealizacin de puntos peligrososNo todos los equipamientos pueden usarse en cualquier componente mec-nico.5.4.1 Topes mecnicosLos rangos de movimiento de los ejes A1 hasta A3 y el eje de la mueca A5 del manipulador se encuentran limitados por medio de topes mecnicos con amortiguadores.En los ejes adicionales pueden encontrarse montados otros topes mecnicos.Fig. 5-1: Ejemplo campo del eje 11 Campo de trabajo 3 Carrera de detencin2 Manipulador 4 Zona de seguridad35 / 63 Edicin: 12.05.2010 Versin: Spez KR 1000 titan V4 es5. Seguridades5.4.2 Limitacin mecnica de la zona del eje (opcin)En algunos manipuladores pueden colocarse, en los ejes del A1 al A3, limita-ciones mecnicas del campo del eje. Los lmites desplazables de las zonas del eje limitan el campo de trabajo a un mnimo necesario. Con ello se aumen-ta la proteccin de personas y de la instalacin.En los manipuladores que no disponen de limitaciones mecnicas del campo del eje, el campo de trabajo debe organizarse de forma que no pueda produ-cirse ningn riesgo de lesiones o daos materiales a pesar de no disponer de dichas limitaciones.Si ello no fuera posible, el campo de trabajo debe limitarse con barreras foto-elctricas, cortinas luminosas o balizas. En las zonas de carga o transferencia de materiales no debe haber ningn punto con riesgo de sufrir cortes o magu-lladuras.5.4.3 Control de zona del eje (opcin)Algunos manipuladores pueden ser equipados, en los ejes principales A1 hasta A3, con controles bicanales de zona del eje. Los ejes de posicionamien-to pueden ser equipados con controles de las zonas de ejes adicionales. Con un control de zona del eje puede delimitarse y controlarse la zona de protec-cin de ese eje. Con ello se aumenta la proteccin de personas y de la insta-lacin.5.4.4 Dispositivo de liberacin (opcin)Descripcin El dispositivo de liberacin permite mover el manipulador manualmente en caso de accidente o avera. El dispositivo de liberacin puede utilizarse para los motores de accionamiento de los ejes principales, y en algunos casos de-pendiendo de la variante del robot, tambin para los accionamientos de la mu-eca. Slo se debe utilizar en situaciones excepcionales y casos de emergencia como, p. ej., para liberar personas.Advertencia!Si un manipulador o un eje adicional choca contra un obstculo o bien un amortiguador en el tope mecnico o bien la limitacin del campo de trabajo, puede ocasionar daos al robot industrial. Antes de la repuesta en marcha del robot industrial es necesario una consulta con KUKA Roboter GmbH(>>> 8 "Servicio KUKA" pgina 53). Debe reemplazarse inmediatamente el amortiguador afectado por uno nuevo antes de reanudar la operacin del ro-bot industrial. Si un manipulador (el eje adicional) choca contra un amorti-guador a una velocidad superior a 250 mm/s, debe cambiarse el manipulador (el eje adicional) o bien efectuarse una nueva puesta en mar-cha por parte de KUKA Roboter GmbH.Esta opcin no est disponible para todos los tipos de robot. Informaciones sobre determinados tipos de robot: consultar a KUKA Roboter GmbH.Esta opcin no est disponible para todos los tipos de robot. Informaciones sobre determinados tipos de robot: consultar a KUKA Roboter GmbH.Advertencia!Durante el servicio, los motores alcanzan temperaturas que pueden causar quemaduras a la piel. Debe evitarse cualquier contacto. Deben aplicarse medidas de proteccin adecuadas como, p. ej., llevar guantes.36 / 63 Edicin: 12.05.2010 Versin: Spez KR 1000 titan V4 esKR 1000 titan, KR 1000 L750 con variantes FProcedimiento 1. Desconectar la unidad de control del robot y asegurarla contra una puesta en servicio indebida (p. ej., con un candado).2. Quitar la tapa protectora en el motor.3. Posicionar el dispositivo de liberacin en el motor correspondiente y mo-ver el eje en la direccin deseada.La direccin de movimiento se encuentra indicada sobre los motores por medio de flechas. Para ello debe vencerse la resistencia mecnica del fre-no del motor y, si es necesario, tambin las posibles cargas sobre los ejes. 5.4.5 Identificaciones en el robot industrialTodas placas, indicaciones, smbolos y marcas son piezas integrantes del ro-bot industrial relevantes para la seguridad. No deben modificarse ni quitarse en ningn caso.Placas de identificacin en el robot industrial son: Placas caractersticas Indicaciones de advertencia Smbolos de seguridad Rtulos Identificacin de cables Placas de tipificacin5.5 Medidas de seguridad5.5.1 Medidas generales de seguridadEl robot industrial slo deber utilizarse para los fines previstos y deber en-contrarse en un estado idneo desde el punto de vista tcnico respetando to-das las medidas de seguridad. En caso de realizar alguna accin indebida pueden provocarse daos personales o materiales.An estando la unidad de control del robot desconectada y asegurada, el ro-bot industrial puede efectuar movimientos inesperados. El manipulador o los ejes adicionales pueden descender a causa de haber efectuado un montaje incorrecto (p. ej. sobrecarga) o algn defecto mecnico (p. ej. freno defectuo-so). Si se ha de trabajar con el robot industrial desconectado, el manipulador y los ejes adicionales deben desplazarse a una posicin tal que no puedan moverse por s mismos con o sin influencia de la carga montada. Si sto no fuese posible, deben asegurarse el manipulador y los ejes adicionales de for-ma adecuada.Advertencia!Al desplazar un eje con la unidad de liberacin, el freno del motor puede su-frir daos. Pueden causarse lesiones o daos materiales. Despus de utili-zar un dispositivo de liberacin, luego se debe cambiar el motor afectado.Puede encontrar ms informacin en los datos tcnicos de las instrucciones de servicio o de montaje de los componentes del robot industrial.Peligro!El robot industrial puede causar lesiones o daos materiales si las funciones o dispositivos de seguridad no estn en servicio. En caso de que se hayan desmontado o desactivado las funciones y dispositivos de seguridad, no se debe hacer funcionar el robot industrial.37 / 63 Edicin: 12.05.2010 Versin: Spez KR 1000 titan V4 es5. SeguridadesKCP El usuario debe asegurarse de que el robot industrial con el KCP slo los ma-nejen las personas autorizadas para ello.Si en una instalacin se encuentran varios KCP, debe tenerse cuidado que cada KCP est asignado de forma unvoca al robot industrial pertinente. No deben producirse confusiones en las conexiones.Teclado externo, ratn externoSlo se debe utilizar un teclado externo y/o un ratn externo si se cumplen los requisitos siguientes: Se ejecutan trabajos de puesta en servicio o mantenimiento. Los accionamientos estn desconectados. En la zona de peligro no se halla ninguna persona.No se puede utilizar el KCP si se encuentra conectado un teclado y/o ratn externos.Despus de terminar los trabajos de puesta en servicio o los trabajos de man-tenimiento al conectar el KCP, se deben retirar el teclado y/o el ratn externos.Fallos En caso de avera en el robot industrial se debe proceder del modo siguiente: Desconectar la unidad de control del robot y asegurarla contra una puesta en servicio indebida (p. ej., con un candado). Avisar del estado de fallo mediante un cartel con la indicacin correspon-diente. Llevar un registro de los fallos ocurridos. Subsanar el fallo y verificar el funcionamiento.Modificaciones Si se ha efectuado alguna modificacin en el robot industrial, se debe compro-bar que quede garantizado el nivel de seguridad necesario. Para esta com-probacin se deben tener en cuenta las disposiciones vigentes nacionales y locales en materia de proteccin laboral. Adems, debe comprobarse tambin que todos los circuitos de seguridad funcionen correctamente.Programas nuevos o modificados deben ser probados siempre primero en el modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1).Tras efectuar alguna modificacin en el robot industrial, los programas exis-tentes siempre deben ser probados primero en el modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1). Esto es vlido para todos los componentes del robot industrial y tambin incluye las modificaciones de software y los ajustes de configuracin.Advertencia!Permanecer debajo de la mecnica del robot puede causar lesiones graves e incluso la muerte. Por este motivo est terminantemente prohibido perma-necer debajo de la mecnica del robot.Advertencia!Durante el servicio, los motores alcanzan temperaturas que pueden causar quemaduras a la piel. Debe evitarse cualquier contacto. Deben aplicarse medidas de proteccin adecuadas como, p. ej., llevar guantes.Advertencia!El usuario debe encargarse de retirar inmediatamente de la instalacin el KCP acoplado y de proteger el personal que est trabajando en el robot in-dustrial fuera de su alcance (incluido el alcance de la vista). De este modo se consigue evitar cualquier confusin entre los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA efectivos y los no efectivos.Si no se respeta esta advertencia, como consecuencia pueden ocasionarse importantes daos materiales, lesiones graves e incluso la muerte.38 / 63 Edicin: 12.05.2010 Versin: Spez KR 1000 titan V4 esKR 1000 titan, KR 1000 L750 con variantes F5.5.2 TransporteManipulador Debe respetarse la posicin de transporte prescrita para el manipulador. El transporte debe realizarse de acuerdo con las indicaciones de las instruccio-nes de servicio o de montaje del manipulador.Unidad de control del robotLa unidad de control del robot debe ser transportada e instalada de forma ver-tical. Durante el transporte evitar vibraciones o golpes para que la unidad de control del robot no sufra daos.El transporte debe realizarse de acuerdo con las indicaciones de las instruc-ciones de servicio o de montaje de la unidad de control del robot.Eje adicional (opcional)Debe respetarse la posicin de transporte prescrita para el eje adicional (por ej. unidad lineal KUKA, mesa giratoria basculante, posicionador). El transpor-te debe realizarse de acuerdo con las indicaciones de las instrucciones de servicio o de montaje del eje adicional.5.5.3 Puesta en servicio y nueva puesta en servicioAntes de poner en servicio por primera vez una instalacin o un equipo, se debe realizar comprobar que la instalacin o el equipo estn instalados al completo y en condiciones de funcionamiento, que pueden ser operados en condiciones de seguridad y que puedan detectarse posibles daos.Para esta comprobacin se deben tener en cuenta las disposiciones vigentes nacionales y locales en materia de proteccin laboral. Adems, debe compro-barse tambin que todos los circuitos de seguridad funcionen correctamente.Prueba de funcio-namientoAntes de poner el equipo en servicio por primera vez o despus de una para-da, deben llevarse a cabo las siguientes comprobaciones:Los cdigos para el acceso de experto y administrador en el KUKA System Software se deben cambiar antes de la puesta en servicio y se deben comu-nicar slo a personal autorizado.Peligro!La unidad de control del robot se encuentra preconfigurada para el robot in-dustrial correspondiente. En caso de cables intercambiados el manipulador y los ejes adicionales (opcin) pueden recibir datos errneos y provocar por ello daos a personas u objetos. Si una clula de produccin se compone de varios manipuladores, conectar siempre los cables de unin al manipulador y a la correspondiente unidad de control del robot.Advertencia!Cuando se integran componentes adicionales (p. ej., cables) en el sistema del robot industrial que no pertenecen al volumen de suministro de KUKA Roboter GmbH, el usuario se hace responsable de que dichos componentes no interfieran en las funciones de seguridad del robot o lo pongan fuera de servicios.AtencinCuando la temperatura interior del armario de la unidad de control del robot difiere demasiado de la temperatura ambiente, se puede formar agua de condensacin el cual podra causar daos en la parte elctrica. La unidad de control del robot recin debe ser puesta en servicio cuando la temperatura interior del armario se haya aproximado a la temperatura ambiente.39 / 63 Edicin: 12.05.2010 Versin: Spez KR 1000 titan V4 es5. SeguridadesAsegurarse de los siguientes puntos: El robot industrial est bien colocado y fijado de acuerdo con lo indicado en la documentacin. Sobre el robot industrial no se hallan cuerpos extraos, ni piezas sueltas o defectuosas. Todos los dispositivos de seguridad necesarios estn correctamente ins-talados y en condiciones de funcionamiento. Los valores de conexin del robot industrial coinciden con la tensin y la estructura de la red local. El cable de puesta a tierra y el cable de equiparacin de potencial estn bien tendidos y conectados. Los cables de unin estn correctamente conectados y el conector blo-queado.Datos de mquina Debe asegurarse que la placa de caractersticas de la unidad de control del robot contenga los mismos datos de mquina registrados en la declaracin de montaje. Los datos de mquina de la placa caracterstica del manipulador y de los ejes adicionales (opcin) deben ser declarados en la puesta en servi-cio.5.5.4 Servicio manualEl servicio manual es el servicio para realizar los trabajos de ajuste. Se con-sideran trabajos de ajuste todos los trabajos que deban llevarse a cabo en el robot industrial para poder ser operado en servicio automtico. Son trabajos de ajuste: Modo tecleado Programacin por aprendizaje Programacin Verificacin del programaEn el modo manual se deben tener en cuenta los aspectos siguientes: Si no se necesitan los accionamientos, stos deben ser desconectados para que el manipulador o los ejes adicionales (opcional) no puedan des-plazarse por equivocacin.Programas nuevos o modificados deben ser probados siempre primero en el modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1). Los tiles, el manipulador o los ejes adicionales (opcional) no deben tocar nunca el vallado de seguridad o sobresalir del mismo. Las piezas, herramientas u otros objetos no deben quedar apretados por el desplazamiento del robot industrial, ni tampoco llevar a cortocircuitos o caerse. Todos los trabajos de ajuste deben realizarse en la medida de lo posible fuera del vallado de seguridad que delimita el rea asegurada.Si los trabajos de ajuste deben llevarse a cabo dentro del vallado de seguridad que delimita el rea asegurada, se debes tener en cuenta los puntos siguien-tes.Advertencia!Si no se han cargado los datos de mquina correctos, el robot no se debe mover. Esto puede tener ocasionar importantes daos materiales, lesiones graves e incluso la muerte. Deben estar cargados los datos de la mquina correctos.40 / 63 Edicin: 12.05.2010 Versin: Spez KR 1000 titan V4 esKR 1000 titan, KR 1000 L750 con variantes FEn el modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1): Si se puede evitar, no debe hallarse ninguna otra persona dentro de la zona delimitada por los dispositivos de seguridad.Si es imprescindible que varias personas permanezcan dentro de la zona delimitada por los dispositivos de seguridad, se debe tener en cuenta lo siguiente: Todas las personas deben tener a disposicin un pulsador de hombre muerto. Todas las personas deben tener un contacto visual sin obstculos so-bre el robot industrial. Debe poder haber contacto visual entre todas las personas implica-das. El operario debe situarse en una posicin desde la cual pueda tener visin sobre la zona de peligro para as poder evitar posibles peligros.En el modo de servicio Manual Velocidad alta (T2): Este modo de servicio slo puede utilizarse cuando se requiere la aplica-cin de un test con servicio Manual velocidad alta o reducida. Este modo de servicio no permite la programacin ni la programacin por aprendizaje. El operario debe asegurarse antes de iniciar el test que los interruptores de hombre muerto estn en condiciones de funcionamiento. El operario debe colocarse en fuera de la zona de peligro. No debe hallarse ninguna otra persona dentro de la zona delimitada por los dispositivos de seguridad. El operario debe encargarse de ello.5.5.5 Modo de servicio automticoEl servicio automtico slo es posible si se cumplen las siguientes medidas de seguridad: Todos los dispositivos de seguridad y proteccin estn debidamente mon-tados y en condiciones de funcionamiento. En la instalacin no se encuentra ninguna persona. Se cumplen los procedimientos definidos para la ejecucin de los traba-jos.Cuando el manipulador o un eje adicional (opcional) se detiene sin motivo aparente, slo se puede acceder a la zona de peligro despus de haber ac-cionado una PARADA DE EMERGENCIA.5.5.6 Mantenimiento y reparacionesSi se ha efectuado algn trabajo de mantenimiento o reparacin, se debe comprobar que quede garantizado el nivel de seguridad necesario. Para esta comprobacin se deben tener en cuenta las disposiciones vigentes naciona-les y locales en materia de proteccin laboral. Adems, debe comprobarse tambin que todos los circuitos de seguridad funcionen correctamente.El mantenimiento y las reparaciones tienen por misin asegurar que se man-tenga el estado funcional o se restablezca en caso de avera. La reparacin comprende la deteccin de fallos y su subsanacin.Medidas de seguridad en tareas a efectuar en el robot industrial: Efectuar los trabajos fuera de la zona de peligro. Si se deben efectuar ta-reas dentro de la zona de peligro, el usuario debe implementar medidas de seguridad adicionales para garantizar la seguridad de la persona.41 / 63 Edicin: 12.05.2010 Versin: Spez KR 1000 titan V4 es5. Seguridades Desconectar el robot industrial y asegurarlo contra una puesta en servicio indebida (p. ej., con un candado). Si se deben efectuar tareas con la uni-dad de control del robot conectada, el usuario debe ordenar medidas de seguridad adicionales para garantizar la seguridad de la persona. Si las tareas deben realizarse con unidad de control del robot conectada, estas slo deben efectuarse en el modo de servicio T1. Informar con un cartel de los trabajos que se estn llevando a cabo en la instalacin. Este cartel deber mantenerse tambin si se interrumpen temporalmente los trabajos. Los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA deben mantenerse acti-vos. Si para realizar los trabajos de mantenimiento o de reparacin es ne-cesario desactivar alguna funcin de seguridad o proteccin, se debern volver a restablecer de inmediato.Los componentes defectuosos deben reemplazarse por componentes nuevos con el mismo nmero de artculo o por componentes que KUKA Roboter GmbH considere equivalentes.Los trabajos de limpieza y cuidado deben efectuarse de conformidad con la descripcin incluida en las instrucciones de servicio.Unidad de control del robotAn con la unidad de control del robot desconectada, pueden encontrarse partes bajo tensin conectadas a la periferia del equipo. Por consiguiente, las fuentes externas se deben desconectar cuando haya que efectuar trabajos en la unidad de control del robot.Al efectuar cualquier tarea en los componentes en la unidad de control del ro-bot se deben respetar las prescripciones sobre componentes sometidos a riesgos electroestticos. Despus de desconectar la unidad de control del robot, los distintos compo-nentes pueden contener durante varios minutos tensiones superiores a 50 V (hasta 600 V). Para evitar lesiones con peligro de muerte, durante ese lapso de tiempo no deben efectuarse tareas en el robot industrial.Debe evitarse la penetracin de restos de agua y polvo en la unidad de control del robot.Compensacin de pesoAlgunos tipos de robot se encuentran equipados con una compensacin de peso hidroneumtica, por muelle o cilindro de gas. Las compensaciones de peso hidroneumticas y con cilindro de gas son apa-ratos de presin y deben ser supervisadas. De acuerdo con la variante del ro-bot los sistemas de compensacin del peso responden a la categora II o III, grupo fluidos 2 de la directiva sobre equipos de presin.El usuario debe respetar las leyes especficas del pas, prescripciones y nor-mas para aparatos de presin. Plazos de control en Alemania segn prescripcin de seguridad operativa 14 y 15. Control antes de puesta en servicio en el lugar de instalacin por el ex-plotador.Medidas de seguridad en tareas a efectuar en el sistema de compensacin de peso son: Los grupos constructivos del manipulador compatibles con los sistemas de compensacin de peso deben asegurarse. Trabajos en el sistema del robot slo deben ser realizados por personal cualificado.Materiales peligrososMedidas de seguridad en el trato con materiales peligrosos son: Evitar el contacto intenso, largo y repetitivo con la piel. Evitar en lo posible, aspirar neblinas o vapores de aceite.42 / 63 Edicin: 12.05.2010 Versin: Spez KR 1000 titan V4 esKR 1000 titan, KR 1000 L750 con variantes F Disponer lo necesario para limpieza y cuidado de la piel. 5.5.7 Cese del servicio, almacenamiento y eliminacin de residuosEl cese de servicio, el almacenamiento y la eliminacin de residuos debern llevarse a cabo de conformidad con las leyes, prescripciones y normas espe-cficas del pas.5.6 Normas y prescripciones aplicadasPara una utilizacin segura de nuestros productos recomendamos a nues-tros clientes requerir regularmente de los fabricantes de materiales peligro-sos las hojas de datos de seguridad ms actualizados.Nombre Definicin Emisin2006/42/CE Directivas sobre mquinas:Directiva 2006/42/CE del Parlamento Europeo y de la Comisin del 17 de mayo de 2006 sobre maquinaria y para la enmienda de la directiva 95/16/CE (refundicin)20062004/108/CE Directiva sobre compatibilidad electromagntica:Directiva 2004/108/CE del Parlamento Europeo y de la Comisin del 15 de diciembre de 2004 para la equipara-cin de las disposiciones legales de los pases miembros en materia de compatibilidad electromagntica y para la supresin de la directiva 89/336/CEE200497/23/CE Directiva sobre equipos de presin:Directiva 97/23/CE del Parlamento Europeo y de la Comi-sin del 29 de mayo 1997 para la equiparacin de las dis-posiciones legales de los pases miembros en materia de equipos bajo presin1997EN ISO 13850 Seguridad de las mquinas:Principios generales de configuracin para PARADA DE EMERGENCIA2008EN ISO 13849-1 Seguridad de las mquinas:Componentes de seguridad de los sistemas de control; parte 1: Principios generales de configuracin2008EN ISO 13849-2 Seguridad de las mquinas:Componentes de seguridad de los sistemas de control; parte 2: Validacin2008EN ISO 12100-1 Seguridad de las mquinas:Terminologa bsica, generalidades; parte 1: Terminologa bsica, metodologa2003EN ISO 12100-2 Seguridad de las mquinas: Terminologa bsica, generalidades; parte 2: Principios generales de configuracin2003EN ISO 10218-1 Robots industriales: Seguridades2008EN 614-1 Seguridad de las mquinas:Principios generales de configuracin ergonomtrica; parte 1: Conceptos y principios generales200643 / 63 Edicin: 12.05.2010 Versin: Spez KR 1000 titan V4 es5. SeguridadesEN 61000-6-2 Compatibilidad electromagntica (CEM):Parte 6-2: Normas bsicas especializadas; Resistencia contra perturbaciones en zonas industriales2005EN 61000-6-4 Compatibilidad electromagntica (CEM):Parte 6-4: Normas bsicas especializadas; resistencia contra perturbaciones en zonas industriales2007EN 60204-1 Seguridad de las mquinas:Equipamiento elctrico de mquinas; parte 1: Requeri-mientos generales2006Nombre Definicin Emisin43 / 63 Edicin: 12.05.2010 Versin: Spez KR 1000 titan V4 es6. Planificacin6 Planificacin6.1 Fijacin a los cimientos con centrajeDescripcin La fijacin a los cimientos con centraje se utiliza cuando el robot est fijado al suelo.La fijacin a los cimientos con centraje se compone de: Placas de cimentacin Anclajes compuestos (tacos pegados) Elementos de fijacinEsta variante de fijacin presupone que la superficie de los cimientos resis-tentes de hormign sea suficientemente plana y lisa. Los cimientos de hormi-gn deben poder soportar las fuerzas generadas de forma segura. Deben respetarse las medidas mnimas.Calidad del hormign para los fundamentosPara la fabricacin de fundamentos de hormign deben considerarse la carga admisible del piso y las prescripciones vigentes especficas del pas. El hor-mign debe estar sin grietas y cumplir las condiciones de calidad de las si-guientes normas: B25 segn DIN 1045:1988 C20/25 segn DIN EN 206-1:2001/DIN 1045-2:2001Dibujo acotado Toda la informacin sobre la fijacin a los cimientos y los datos de los cimien-tos necesarios pueden consultarse en la figura siguiente(>>> Fig. 6-2).Fig. 6-1: Fijacin al fundamento1 Placa de cimentacin 4 Pernos2 Pernos trapezoidales 5 Anclajes compuestos (tacos pegados)3 Tornillo de cabeza hexagonal 6 Cimientos de hormign44 / 63 Edicin: 12.05.2010 Versin: Spez KR 1000 titan V4 esKR 1000 titan, KR 1000 L750 con variantes FPara una transmisin segura de las fuerzas de los tacos, deben respetarse las medidas indicadas en la figura siguiente(>>> Fig. 6-3) para los cimientos de hormign.Fig. 6-2: Fijacin al fundamento con centraje, dibujo acotadoFig. 6-3: Corte transversal del fundamento1 Placa de cimentacin2 Anclajes compuestos (tacos pegados)3 Cimientos de hormign45 / 63 Edicin: 12.05.2010 Versin: Spez KR 1000 titan V4 es6. Planificacin6.2 Cables de unin e interfacesDescripcin Los cables de unin comprenden todos los cables de transmisin de energa y de seales entre el robot y la unidad de control del robot. De acuerdo con el equipamiento del robot, pueden utilizarse distintos cables de unin. Cables de unin, estndar Cables de unin para robot RoboTeam Cables de unin para SafeRobotEn cables de unin con longitudes mayores de 35 m debe conectarse un ca-ble de puesta a tierra propio entre el robot y el armario de control.Los planos de cableado, aa asignacin de contactos de los conectores y la de-nominacin de los mismos se encuentran en el captulo "Descripcin de los cables de unin" .Interfaz alimen-tacin de energaEl robot puede equiparse con una alimentacin de energa entre el eje 1 y el eje 3 y con una segunda alimentacin de energa entre el eje 3 y el eje 6. La interfaz A 1 necesaria para ello se encuentra en la parte trasera. La interfaz A 3 se encuentra lateralmente en el brazo, y la interfaz para el eje 6 en el til del robot. Conexiones para los tubos flexibles y cables elctricos son asignadas a las interfaces en funcin de la aplicacin. En la documentacin propia puede consultarse informacin detallada sobre las asignacin de contactos y las ros-cas de conexin, entre otros.46 / 63 Edicin: 12.05.2010 Versin: Spez KR 1000 titan V4 esKR 1000 titan, KR 1000 L750 con variantes F47 / 63 Edicin: 12.05.2010 Versin: Spez KR 1000 titan V4 es7. Transporte7 Transporte7.1 Transporte de la mecnica del robotAntes de realizar cualquier transporte del robot, llvelo a la posicin de trans-porte(>>> Fig. 7-1). En el transporte debe prestarse atencin a la estabilidad del mismo. Hasta que el robot no est fijado, debe mantenerse al mismo en posicin de transporte. Antes de elevar el robot, asegrese de que est libre. Los seguros de transporte tales como clavos y tornillos, deben ser previamen-te retirados por completo. Elimine del robot cualquier parte oxidada y resto de pegamento.Posicin de transporteAntes que el robot pueda ser transportado, debe encontrarse el mismo en po-sicin de transporte(>>> Fig. 7-1). El robot se encuentra en posicin de transporte cuando los ejes tienen las siguientes posiciones:1) Robot con amortiguador montado en el eje 22) Robot sin amortiguador en el eje 2Medidas de trans-porteLas medidas de transporte (>>> Fig. 7-2) y(>>> Fig. 7-3) para el robot pue-den ser consultadas en la siguiente figura. La posicin del centro de gravedad y el peso varan de acuerdo con el equipamiento y con la posicin del eje 2. Las medidas indicadas se refieren al robot sin equipamiento.Las medidas con el ndice1) valen para el transporte normal. Las medidas con el ndice2) son alcanzadas cuando se quita el amortiguador del eje 2 en posi-cin negativa.Eje A 1 A 2 A 3 A 4 A 5 A 6ngulo0 -130 +130 0 +90 0ngulo0 -140 +140 0 +90 0Fig. 7-1: Posicin de transporte48 / 63 Edicin: 12.05.2010 Versin: Spez KR 1000 titan V4 esKR 1000 titan, KR 1000 L750 con variantes FTransporte El robot puede ser transportado por medio de una carretilla elevadora de hor-quillao con ayuda de una cabria de transporte.Fig. 7-2: Medidas de transporte con mueca central, MC 10001 Robot2 Receptores de horquillas3 Centro de gravedadFig. 7-3: Medidas de transporte con mueca central, MC 7501 Robot2 Receptores de horquillas3 Centro de gravedad49 / 63 Edicin: 12.05.2010 Versin: Spez KR 1000 titan V4 es7. TransporteTransporte con carretilla elevadora de horquillaReceptores de horquilla se vertieron en la base del robot para el transporte con la carretilla elevadora de horquilla(>>> Fig. 7-4). La carretilla debe dis-poner de una capacidad mnima de carga de 6 t.Transporte con cabria de trans-porteEl robot puede tambin ser transportado con ayuda de una cabria de trans-porte(>>> Fig. 7-5) (1) . Para ello, debe encontrarse en posicin de transpor-te. La cabria de transporte es enganchada en 3 cncamos (2), que se encuentran fijamente atornillados en la columna giratoria (3). Todos los cables deben tener la longitud adecuada y deben guiarse durante el transporte de modo tal que el robot no sufra daos. Las herramientas o partes del equipa-miento montados pueden provocar un desplazamiento desfavorable del cen-tro de gravedad.Atencin!Con la utilizacin de medios de transporte inadecuados puede daarse el ro-bot. Utilizar slo medios de transporte con la suficiente capacidad de carga. Transportar el robot slo del modo indicado en la figura.NotaDebe evitarse una sobrecarga elevada contra los receptores de horquillas de carretillas elevadoras por accin de cierre y apertura de horquillas desplaza-bles con mando hidrulico.Fig. 7-4: Transporte con carretilla elevadora de horquillaAdvertencia!El robot puede volcar durante el transporte. Peligro de daos a personas o materiales.Cuando un robot es transportado con ayuda de una cabria de transporte, debe tener cuidado especial en la seguridad contra el vuelco. Emplear me-didas de seguridad adicionales. Queda prohibida toda otra forma de levan-tar el robot mediante una gra!50 / 63 Edicin: 12.05.2010 Versin: Spez KR 1000 titan V4 esKR 1000 titan, KR 1000 L750 con variantes FTransporte con bastidor de trans-porteEl robot puede ser desplazado a otra posicin si se sobrepasa la altura per-mitida durante el transporte. Para ello, es necesario atornillar el robot al bas-tidor de transporte con todos los tornillos de fijacin. Despus, los ejes 2 y 3 pueden desplazarse de modo tal que se alcance una altura total menor(>>> Fig. 7-6) y(>>> Fig. 7-7). El robot puede transportarse sobre el bastidor de transporte con la gra o la carretilla (capacidad mnima de carga 8.000 kg). Ambas variantes de robot y bastidor de transporte tienen, sin equipamiento, un peso total de aprox. 5.600 kg.Antes que el robot pueda ser transportado en el bastidor de transporte, los ejes deben encontrarse en las posiciones siguientes :Fig. 7-5: Cabria de transporteEje A 1 A 2 A 3 A 4 A 5 A 6ngulo0 -16 +145 0+25*0+120*-90* ngulo en la mueca central, MC 75051 / 63 Edicin: 12.05.2010 Versin: Spez KR 1000 titan V4 es7. TransporteFig. 7-6: Bastidor en la mueca central, MC 100052 / 63 Edicin: 12.05.2010 Versin: Spez KR 1000 titan V4 esKR 1000 titan, KR 1000 L750 con variantes FFig. 7-7: Bastidor en la mueca central, MC 75053 / 63 Edicin: 12.05.2010 Versin: Spez KR 1000 titan V4 es8. Servicio KUKA8 Servicio KUKA8.1 Requerimiento de soporte tcnicoIntroduccin La documentacin del KUKA Roboter GmbH proporciona informacin para el servicio y la operacin del equipo, y le ayuda en caso de reparacin de fallos. Para ms preguntas dirigirse a la sucursal local.Informacin Para poder atender un requerimiento de servicio se necesitan las siguientes informaciones: Tipo y nmero de serie del robot Tipo y nmero de serie de la unidad de control Tipo y nmero de serie de la unidad lineal (opcional) Versin del KUKA System Software Software opcional o modificaciones Archivo del software Aplicacin existente Ejes adicionales existentes (opcional) Descripcin del problema, duracin y frecuencia de aparicin del fallo8.2 KUKA Customer SupportDisponibilidad El KUKA Customer Support se encuentra disponible en muchos pases. Esta-mos a su estera disposicin para resolver cualquiera de sus preguntas.Argentina Ruben Costantini S.A. (agencia)Luis Angel Huergo 13 20 Parque Industrial2400 San Francisco (CBA)ArgentinaTel. +54 3564 421033Fax +54 3564 428877ventas@costantini-sa.comAustralia Marand Precision Engineering Pty. Ltd. (agencia)153 Keys RoadMoorabbinVictoria 31 89AustraliaTel. +61 3 8552-0600Fax +61 3 8552-0605robotics@marand.com.auLas averas causantes de una parada de la produccin deben ser comunica-dos a la sucursal local, como mximo, una hora despus de haber apareci-do.54 / 63 Edicin: 12.05.2010 Versin: Spez KR 1000 titan V4 esKR 1000 titan, KR 1000 L750 con variantes FBlgica KUKA Automatisering + Robots N.V.Centrum Zuid 10313530 HouthalenBlgicaTel. +32 11 516160Fax +32 11 526794info@kuka.bewww.kuka.beBrasil KUKA Roboter do Brasil Ltda.Avenida Franz Liszt, 80Parque Novo MundoJd. GuanCEP 02151 900 So PauloSP BrasilienTel. +55 11 69844900Fax +55 11 62017883info@kuka-roboter.com.brChile Robotec S.A. (Agency)Santiago de ChileChileTel. +56 2 331-5951Fax +56 2 331-5952robotec@robotec.clwww.robotec.clChina KUKA Flexible Manufacturing Equipment (Shanghai) Co., Ltd.Shanghai Qingpu Industrial ZoneNo. 502 Tianying Rd.201712 ShanghaiP.R. ChinaTel. +86 21 5922-8652Fax +86 21 5922-8538Franz.Poeckl@kuka-sha.com.cnwww.kuka.cnAlemania KUKA Roboter GmbHZugspitzstr. 14086165 AugsburgAlemaniaTel. +49 821 797-4000Fax +49 821 797-1616info@kuka-roboter.dewww.kuka-roboter.de55 / 63 Edicin: 12.05.2010 Versin: Spez KR 1000 titan V4 es8. Servicio KUKAFrancia KUKA Automatisme + Robotique SASTechvalle6, Avenue du Parc91140 Villebon S/YvetteFranciaTel. +33 1 6931660-0Fax +33 1 6931660-1commercial@kuka.frwww.kuka.frIndia KUKA Robotics, Private Limited621 Galleria TowersDLF Phase IV122 002 GurgaonHaryanaIndiaTel. +91 124 4148574info@kuka.inwww.kuka.inItalia KUKA Roboter Italia S.p.A.Via Pavia 9/a - int.610098 Rivoli (TO)ItaliaTel. +39 011 959-5013Fax +39 011 959-5141kuka@kuka.itwww.kuka.itJapn KUKA Robotics Japn K.K.Daiba Garden City Building 1F2-3-5 Daiba, Minato-kuTokyo135-0091JapnTel. +81 3 6380-7311Fax +81 3 6380-7312info@kuka.co.jpCorea KUKA Robot Automation Korea, Co. Ltd.4 Ba 806 Sihwa Ind. ComplexSung-Gok Dong, Ansan CityKyunggi Do425-110CoreaTel. +82 31 496-9937 or -9938Fax +82 31 496-9939info@kukakorea.com56 / 63 Edicin: 12.05.2010 Versin: Spez KR 1000 titan V4 esKR 1000 titan, KR 1000 L750 con variantes FMalasia KUKA Robot Automation Sdn BhdSouth East Asia Regional OfficeNo. 24, Jalan TPP 1/10Taman Industri Puchong47100 PuchongSelangorMalasiaTel. +60 3 8061-0613 or -0614Fax +60 3 8061-7386info@kuka.com.myMxico KUKA de Mexico S. de R.L. de C.V.Rio San Joaquin #339, Local 5Colonia Pensil SurC.P. 11490 Mexico D.F.MxicoTel. +52 55 5203-8407Fax +52 55 5203-8148info@kuka.com.mxNoruega KUKA Sveiseanlegg + RoboterBryggeveien 92821 GjvikNoruegaTel. +47 61 133422Fax +47 61 186200geir.ulsrud@kuka.noAustria KUKA Roboter Austria GmbHRegensburger Strasse 9/14020 LinzAustriaTel. +43 732 784752Fax +43 732 793880office@kuka-roboter.atwww.kuka-roboter.atPolonia KUKA Roboter Austria GmbHSplka z ograniczona odpowiedzialnosciaOddzial w PolsceUl. Porcelanowa 1040-246 KatowicePoloniaTel. +48 327 30 32 13 or -14Fax +48 327 30 32 26ServicePL@kuka-roboter.de57 / 63 Edicin: 12.05.2010 Versin: Spez KR 1000 titan V4 es8. Servicio KUKAPortugal KUKA Sistemas de Automatizacin S.A.Rua do Alto da Guerra n 50Armazm 042910 011 SetbalPortugalTel. +351 265 729780Fax +351 265 729782kuka@mail.telepac.ptRusia OOO KUKA Robotics RusWebnaja ul. 8A107143 MoskauRusiaTel. +7 495 781-31-20Fax +7 495 781-31-19kuka-robotics.ruSuecia KUKA Svetsanlggningar + Robotar ABA. Odhners gata 15421 30 Vstra FrlundaSueciaTel. +46 31 7266-200Fax +46 31 7266-201info@kuka.seSuiza KUKA Roboter Schweiz AGRiedstr. 78953 DietikonSuizaTel. +41 44 74490-90Fax +41 44 74490-91info@kuka-roboter.chwww.kuka-roboter.chEspaa KUKA Sistemas de Automatizacin S.A.Pol. IndustrialTorrent de la PasteraCarrer del Bages s/n08800 Vilanova i la Geltr (Barcelona)EspaaTel. +34 93 814-2353Fax +34 93 814-2950Comercial@kuka-e.comwww.kuka-e.com58 / 63 Edicin: 12.05.2010 Versin: Spez KR 1000 titan V4 esKR 1000 titan, KR 1000 L750 con variantes FSudfrica Jendamark Automation LTD (agencia)76a York RoadNorth End6000 Port ElizabethSudfricaTel. +27 41 391 4700Fax +27 41 373 3869www.jendamark.co.zaTaiwan KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.136, Section 2, Huanjung E. RoadJungli City, TaoyuanTaiwan 320Tel. +886 3 4371902Fax +886 3 2830023info@kuka.com.twwww.kuka.com.twTailandia KUKA Robot Automation (M) Sdn BhdThailand Officec/o Maccall System Co. Ltd.49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew RoadTt. Rachatheva, A. BangpliSamutprakarn10540 ThailandTel. +66 2 7502737Fax +66 2 6612355atika@ji-net.comwww.kuka-roboter.deChequia KUKA Roboter Austria GmbHOrganisation Tschechien und SlowakeiSezemick 2757/2193 00 PrahaHorn PocerniceRepblica ChecaTel. +420 22 62 12 27 2Fax +420 22 62 12 27 0support@kuka.czHungra KUKA Robotics Hungaria Kft.F t 1402335 TaksonyHungraTel. +36 24 501609Fax +36 24 477031info@kuka-robotics.hu59 / 63 Edicin: 12.05.2010 Versin: Spez KR 1000 titan V4 es8. Servicio KUKAUSA KUKA Robotics Corp.22500 Key DriveClinton Township48036 MichiganUSATel. +1 866 8735852Fax +1 586 5692087info@kukarobotics.comwww.kukarobotics.comReino Unido KUKA Automation + RoboticsHereward RiseHalesowenB62 8ANReino UnidoTel. +44 121 585-0800Fax +44 121 585-0900sales@kuka.co.uk60 / 63 Edicin: 12.05.2010 Versin: Spez KR 1000 titan V4 esKR 1000 titan, KR 1000 L750 con variantes F61 / 63 Edicin: 12.05.2010 Versin: Spez KR 1000 titan V4 esIndexIndexNmeros2004/108/CE 422006/42/CE 4289/336/CEE 4295/16/CE 4297/23/CE 42AAccesorios 9, 29Almacenamiento 42BBase del robot 9, 11Bastidor de transporte 14, 16, 50Brazo 9, 10Brazo de oscilacin 9, 10Brida de acople 10, 22, 24CCables de unin 9, 14, 17, 29, 45Cabria de transporte 48, 49Campo de trabajo 19, 31, 33, 34Campo del eje 31Carga adicional 22, 25Cargas sobre los cimientos 26Cargas tiles 21, 23Carrera de detencin 31, 34Carrera de frenado 31Carrera de reaccin 31carretilla elevadora de horquilla 48Carteles y placas caractersticas 27Categora de detencin 0 31Categora de detencin 1 31Categora de detencin 2 31Centro de gravedad 47Cese del servicio 42Columna giratoria 9, 11Compensacin de peso 9, 11, 41Control de zona del eje 35Cursos de formacin 7DDatos bsicos 13, 15datos de los ejes 17Datos de mquina 39Datos tcnicos 13Declaracin de conformidad 30Declaracin de conformidad de la CE 30Declaracin de montaje 29, 30, 31Descripcin del producto 9Destinacin 7Diagrama de cargas 21, 24Directiva sobre compatibilidad electromagntica 42Directiva sobre equipos de presin 41Directivas sobre equipos de presin 42Directivas sobre mquinas 42Dispositivo de liberacin 35Documentacin, Sistema del robot 5EEjes adicionales 29, 32Eliminacin de residuos 42Empresa explotadora 31EN 60204-1 43EN 61000-6-2 43EN 61000-6-4 43EN 614-1 42EN ISO 10218-1 42EN ISO 12100-1 42EN ISO 12100-2 42EN ISO 13849-1 42EN ISO 13849-2 42EN ISO 13850 42Equipamiento de proteccin, vista general 34FFallos 37Fijacin a los cimientos con centraje 43Freno defectuoso 36GGrupos constructivos principales 9Hhidroneumticos 11Humedad necesaria 14, 16Humedad relativa ambiente 14, 16IIdentificaciones 36Indicacin de medidas, Transporte 47Instalacin elctrica 9Integrador de la instalacin 31Integrador del sistema 30, 31, 32Interfaces 45Introduccin 5KKCP 31, 37KUKA Customer Support 53LLimitacin de zonas de ejes 35Limitacin del campo de trabajo 35Limitacin mecnica del campo de trabajo 35MManipulador 9, 29, 31, 34Mantenimiento 40Marca CE 30Materiales peligrosos 41Medidas de transporte 14, 16Medidas generales de seguridad 36medios de transporte 49Mesa giratoria basculante 2962 / 63 Edicin: 12.05.2010 Versin: Spez KR 1000 titan V4 esKR 1000 titan, KR 1000 L750 con variantes FModelo Foundry, brazo 10Modelo Foundry, mueca central 10Modo de servicio automtico 40Mueca central 9, 10NNormas y prescripciones aplicadas 42Normativa MFC 30Normativa sobre construccin de mquinas 30Normativa sobre instalaciones de baja tensin 30Nueva puesta en servicio 38OObservaciones 5Observaciones sobre responsabilidades 29Observaciones sobre seguridad 5Opciones 9, 11, 29Operador 32PPersonal 32Posicionador 29Posicin de transporte 38, 47Prueba de funcionamiento 38Puesta en servicio 38RRatn, externo 37Regulador de presin 10Reparaciones 40Requerimiento de soporte tcnico 53Resumen del robot industrial 9Robot industrial 9, 29SSeguridad, generalidades 29Seguridades 29Servicio manual 39Servicio, KUKA Roboter 53Sobrecarga 36Software 9, 29STOP 0 31STOP 1 31STOP 2 31TT1 31T2 32Teclado, externo 37Temperatura ambiente, almacenamiento 14, 16Temperatura ambiente, puesta en servicio 14, 16Temperatura ambiente, servicio 14, 16Temperatura ambiente, servicio, RDW Safe 14, 16Temperatura ambiente, transporte 14, 16Trminos, seguridad 31Topes mecnicos 34Trabajos de cuidado 41Trabajos de limpieza 41Transporte 38, 47UUnidad de control del robot 9, 29Unidad lineal 29Unidad manual de programacin 9, 29Uso conforme a lo previsto 30Usuario 7, 31, 32Utilizacin, distinta al uso previsto 29Utilizacin, indebida 29ZZona de peligro 31Zona de proteccin 33Zona de seguridad 31, 3463 / 63 Edicin: 12.05.2010 Versin: Spez KR 1000 titan V4 esKR 1000 titan, KR 1000 L750 con variantes F