Java pour Lego Mindstorm ... · leJOS consiste de: Microprogramme (firmware) qui remplace NXT avec...
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LEJOS (LEY-J-OSS)
Java pour Lego Mindstorm http://lejos.sourceforge.net/nxt/nxj/tutorial/index.htm
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INTRODUCTION
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C’est quoi leJOS NXJ?
Un environnement pour programmer Lego Mindstorm en Java
leJOS est un projet à source ouverte
L’hôte est sourceforge
Crée originalement du projet TinyVM (Java VM pour LEGO Mindstorms RCX). L’auteur était nommé Jose Solorzano.
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leJOS consiste de:
Microprogramme (firmware) qui remplace NXT avec une machine virtuelle de Java (Java Virtual Machine)
Bibliothèque de classes (classes.jar)
exécutent le leJOS Application Programming Interface (API)
Outils pour télécharger les microprogrammes et les programmes, et pour déboguer
Un API de UC pour écrire des programmes
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Avantages
Utilise language Java (utilisé à travers l’industrie de programmation)
Fourni pratique avec POO (programmation orienté objet)
Projet à source ouverte (gratuit)
Utilisable avec Windows, Linux et Mac OS X.
Beaucoup plus rapide que NXT-G.
Support pour Bluetooth.
Support de détecteurs “third party”
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INSTALLATION
leJOS version 0.7
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Préalable (prerequisites)
Pilotes USB
Si logiciel de Lego Mindstorms est installé, le pilote est déjà installé
Sinon, vous devez télécharger et installer le pilote du site NXT - 32 bit operating system (Updated for SP3)
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Préalable (prerequisites)
Java Development Kit (JDK 6) Téléchargez du site
http://java.sun.com/javase/downloads/index.jsp
Faites courir le programme
jdk-6u13-windows-i586-p.exe
Variables d’environnement Click-droit Poste de Travail Onglet “Avancé”
Doit ajouter JDK bin a ton variable d’environnement PATH
Doit ajouter un variable d’environnement JAVA_HOME pour le dossier ou vous avez installé JDK
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Installation
Téléchargez le logiciel (Win32 leJOS NXJ) du site
http://lejos.sourceforge.net/nxj-downloads.php
Faites courir le programme
leJOS_NXJ_0.7-Setup.exe
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Installation
Quand vous voyez l’écran à la gauche, branchez votre brique de Lego Mindstorm et allumez-le. Après que vous dites OK, vous devez voir l’écran à la droite.
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Installation
Redémarrez l’ordinateur!!
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Test (écrire le code)
Ouvrez Bloc-Notes et écrivez le suivant: import lejos.nxt.*;
public class HelloWorld {
public static void main (String[] args) {
System.out.println("Hello World"); Button.waitForPress();
}
}
Sauvegardez le fichier avec le nom helloworld.java sur le C:\ de l’ordi
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Test (envoyer au Mindstorm)
Ouvrez une fenêtre commande DémarrerExécutercmd
Changez le directoire (cd) pour aller retrouver votre fichier de bloc-note
Compilez le fichier avec la commande nxjc Ex. nxjc HelloWorld.java
Linkez et téléchargez à la brique avec la commande nxj Ex. nxj -r HelloWorld
Le programme devrait ouvrir sur le Mindstorm
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LE MENU DE NXJ
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Menu NXJ
Menu Principal sur la brique du Lego Mindstorm
MYNXT BT >Run Default Files Bluetooth Sound System Version
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Menu NXJ - Files
Pour faire courir un programme déjà sur la brique
Choisissez le menu Files du menu principal
Choisissez le programme que vous voulez faire courir
Choisissez Execute program MYNXT BT Run Default >Files Bluetooth Sound System Version
MYNXT BT >View.nxj SoundScope.nxj LCDTest.nxj
MYNXT BT View >Execute program Set as Default Delete file