xi

DAFTAR GAMBAR Gambar 2.1

Deaerator Tipe Tray 6

Gambar 2.2 Deaerator Tipe Spray 7 Gambar 2.3 Diagram Blok Pengendali Proporsional 9 Gambar 2.4 Diagram Blok Pengendali Integral 10 Gambar 2.5 Diagram Blok Pengendali Proporsional Plus

Integral 11

Gambar 2.6. Kurva Reaksi 12 Gambar 2.7 Respon Sistem Osilasi Dengan Magnitude

Tetap 14

Gambar 2.8 Respon Transient 15 Gambar 2.9 Definisi kecepatan dalam bentuk logika fuzzy

dan logika boolean

17

Gambar 2.10 Struktur logika fuzzy 18

Gambar 2.11 Fungsi Keanggotaan Segitiga 20

Gambar 2.12 Fungsi Keanggotaan Trapesium 21 Gambar 3.1 Diagram alir pengerjaan Tugas Akhir

23

Gambar 3.2 Perancangan sistem pengendalian level pada deaerator

24

Gambar 3.3 Pendekatan model deaerator 25

xii

Gambar 3.4

Pendekatan volume tabung 26

Gambar 3.5 Model level tangki deaerator pada simulink

30

Gambar 3.6 Model laju aliran massa steam pada simulink

30

Gambar 3.7 Model control valve pada simulink 33

Gambar 3.8 Model level transmitter pada simulink 35

Gambar 3.9 Blok diagram Fuzzy Gain Scheduling - PI 36

Gambar 3.10 Fungsi keanggotaan error 36

Gambar 3.11 Fungsi keanggotaan delta error 37

Gambar 3.12 Fungsi keanggotaan Kp 38

Gambar 3.13 Fungsi keanggotaan Ki 38

Gambar 3.14 Nilai derajat keanggotaan error 42

Gambar 3.15 Nilai derajat keanggotaan delta error 42

Gambar 3.16 Nilai Kp hasil operasi Max 44

Gambar 3.17 Nilai Ki hasil operasi Max 45

Gambar 4.1 Sinyal input level transmitter 49

Gambar 4.2 Respon level transmitter 50

Gambar 4.3. Sinyal input control valve 51

xiii

Gambar 4.4 Respon control valve 51

Gambar 4.5 Respon sistem open loop 52

Gambar 4.6 Respon PI re-desain dan parameter lama 53

Gambar 4.7 Respon sistem pengendali FGS-PI dan PI 54

Gambar 4.8 Nilai Kp untuk uji perbandingan

55

Gambar 4.9 Nilai Ki untuk uji perbandingan

56

Gambar 4.10 Respon tracking setpoint

57

Gambar 4.11 Nilai Kp untuk uji tracking setpoint

57

Gambar 4.12 Nilai Ki untuk uji tracking setpoint

58

Gambar 4.13 Respon perubahan parameter plant 59

Gambar 4.14 Nilai Kp untuk uji perubahan parameter plant

60

Gambar 4.15 Nilai Ki untuk uji perubahan parameter plant

60

Gambar 4.16 Respon uji noise 61

Gambar 4.17 Nilai Kp untuk uji noise 62

Gambar 4.18 Nilai Ki untuk uji noise 62