€¦ · Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Festo P.BE−MTR−DCI−PB−SV sv 0612NH I...

Beskrivning

Typ MTR−DCI−...−PB

Beskrivning539 628sv 0612NH[682 493]

MotorenhetMTR−DCI

Adobe® och Reader® är registrerade varumärken som tillhörAdobe Systems Incorporated i USA och/eller andra länder.

Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar

IFesto P.BE−MTR−DCI−PB−SV sv 0612NH

Original de. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Utgåva sv 0612NH. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Beteckning P.BE−MTR−DCI−PB−SV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Artikel�nr 539 628. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

© Festo AG�&�Co.�KG, D�73726 Esslingen, 2006Hemsida:http://www.festo.comE−post: [email protected]

Detta dokument får inte kopieras, delges eller distribue�ras till obehöriga utan föregående uttryckligt tillstånd.Överträdelse medför skadeståndsansvar. Alla rättigheterförbehålls vid registrering av patent, bruksmönster ellerprydnadsmönster.


II Festo P.BE−MTR−DCI−PB−SV sv 0612NH


IIIFesto P.BE−MTR−DCI−PB−SV sv 0612NH

Innehållsförteckning

Ändamålsenlig användning VII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Säkerhetsföreskrifter VIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Målgrupp IX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Service IX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Leverans IX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Viktig användarinformation X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dokumentation till motorenhet MTR−DCI XII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Information om versionen XIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Produktspecifika begrepp och förkortningar XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . PROFIBUS−specifika begrepp och förkortningar XVI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1. Systemöversikt 1−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Positionering med elektriska drivenheter 1−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Funktionsöversikt 1−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 Måttreferenssystem 1−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4 Referenskörningsmetoder 1−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5 Festos profil för handhavande och positionering (FHPP) 1−16 . . . . . . . . . . . . . . . .

2. Montering 2−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Allmän information 2−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Dimensioner för motorenheten 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Montering av elektriska axlar 2−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3. Installation 3−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Installationsöversikt 3−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Spänningsförsörjning 3−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.1 Krav på spänningsförsörjningen 3−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.2 Gemensam försörjning med matnings− och logikspänning(inte på typ MTR−DCI−32) 3−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.3 Delad försörjning med matnings− och logikspänning 3−9 . . . . . . . . . . .

3.3 Seriellt gränssnitt 3−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4 Ingång för extern referensgivare 3−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


IV Festo P.BE−MTR−DCI−PB−SV sv 0612NH

3.5 Anslutning av överordnat styrsystem 3−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5.1 Fältbusskabel 3−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5.2 Fältbussens överföringshastighet och längd 3−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5.3 Bussterminering 3−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4. Manöverpanelen (MTR−DCI−...−H2IO) 4−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1 Manöverpanelens uppbyggnad och funktion 4−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 Menysystemet 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.1 Öppna huvudmenyn 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3 Meny [Diagnostic] 4−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4 Meny [Settings] 4−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5 Meny [Positioning] 4−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.6 Menykommando [HMI control] 4−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5. Idrifttagning 5−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1 Tillvägagångssätt vid idrifttagning 5−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 Idrifttagning med manöverpanelen (endast typ MTR−DCI−...H2) 5−6 . . . . . . . . . .

5.2.1 Val av axeltyp 5−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.2 Ställ in referenskörningsparametrar 5−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.3 Genomför referenskörning 5−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.4 Lär in axelnollpunkt AZ och programändlägen 5−15 . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.5 Lär in positionssatser 5−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.6 Provkörning 5−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.7 Ställ in PROFIBUS−adress 5−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3 Idrifttagning med FCT 5−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.1 Installation av FCT 5−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.2 Tillvägagångssätt 5−24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4 Översikt över idrifttagning av PROFIBUS 5−26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


VFesto P.BE−MTR−DCI−PB−SV sv 0612NH

5.5 Konfiguration 5−27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.1 Installera konfigurationsfil (GSD−fil) och symbolfiler 5−27 . . . . . . . . . . . .

5.5.2 I/O−konfiguration 5−28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.3 Konfiguration med STEP 7 5−29 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.4 Startup−parametrering 5−34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.5 Funktionsövervakning 5−35 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.6 Styrkommandon 5−35 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6 Översikt över kontroll− och parametermetoder 5−36 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.1 DPV0 5−36 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.2 DPV1 5−36 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


5.7.1 Driftsätt som stöds 5−37 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.7.2 Uppbyggnad av cykliska I/O−data 5−39 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.7.3 Exempel på kontroll− och statusbytes 5−50 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.8 Drivenhetens funktioner 5−63 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.8.1 Måttreferenssystem 5−63 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.8.2 Referenskörning 5−64 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.8.3 Joggdrift 5−66 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.8.4 Inlärning via fältbuss 5−68 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.8.5 Satsselektion: Utför satsen 5−70 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.8.6 Direktdrift: Inställning av en position eller kraft 5−75 . . . . . . . . . . . . . . .

5.8.7 Stilleståndsövervakning 5−79 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.9 Driftanvisningar 5−81 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6. Drift, underhåll och diagnos 6−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1 Översikt över diagnosmöjligheter 6−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2 LED−statusindikeringar 6−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3 Störningsmeddelanden 6−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.1 Översikt 6−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.2 Beskrivning av fel och varningar 6−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4 Diagnosminne 6−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5 Diagnos via PROFIBUS−DP 6−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.6 Diagnos via parameterkanal 6−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


VI Festo P.BE−MTR−DCI−PB−SV sv 0612NH

A. Teknisk bilaga A−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1 Tekniska data A−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2 Tillbehör A−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3 Motorns egenskaper A−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B. Kompletterande information B−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1 Parametrering B−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.1 Festo parameterkanal (FPC) för cykliska data (I/O−data) B−3 . . . . . . . .

B.1.2 Kommandoidentifieringar, svarsidentifieringar, felkoder B−5 . . . . . . . .

B.1.3 Regler för bearbetning av kommandosvar B−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.4 Parametergrupper B−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.5 Parameteröversikt B−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.6 Visning av parameterinmatningar B−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.7 Enhetsdata B−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.8 Diagnos B−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.9 Processdata B−29 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.10 Positionssatstabell (satslista) B−30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.11 Projektdata B−34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.12 Axelparametrar elektriska drivenheter 1 B−41 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2 Kommandotolken (CI) B−55 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.1 Tillvägagångssätt vid dataöverföring B−56 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.2 CI−kommandon B−59 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.3 CI−objekt (översikt) B−63 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.4 Ytterligare CI−objekt B−71 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3 Omräkning av måttenheter B−85 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4 Tillståndsmaskin FHPP B−89 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.1 Upprätta driftberedskap B−91 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.2 Positionering B−92 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C. Index C−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


VIIFesto P.BE−MTR−DCI−PB−SV sv 0612NH

Ändamålsenlig användning

Motorenheten MTR−DCI−... är en intelligent servomotor medlikströmsmotor, planetväxel, encoder och integrerad styr�ningselektronik. Det som kännetecknar servofunktionerär höga moment vid låga varvtal.

MTR−DCI är optimerad för att användas med axlar från Festo(t.ex. DMES−... eller DNCE−...).�

I denna manual beskrivs grundfunktionerna i MTR−DCI ochProfibus−gränssnittet.

MTR−DCI och de moduler och kablar som ansluts ska använ�das enligt följande:

� Enligt gällande bestämmelser

� Inom industrin

� I tekniskt perfekt skick

� I originalskick utan egna modifieringar (de ombyggnadereller modifieringar som beskrivs i dokumentationen sombifogas produkten är tillåtna).

· Observera säkerhetsföreskrifterna och avsedd använd�ning i dokumentationen för alla komponentgrupper ochmoduler.

· Följ alla angivna normer samt gällande lagar och bestäm�melser beträffande teknisk konstruktion, arbetsskydd ochsäkerhet.

· Beakta gränsvärdena för alla extrakomponenter (t.ex. sensorer, arbetselement).�


VIII Festo P.BE−MTR−DCI−PB−SV sv 0612NH

Säkerhetsföreskrifter

Vid idrifttagning och programmering av positioneringssystemmåste säkerhetsföreskrifterna följas som anges i den här beskrivningen samt i bruksanvisningarna för de övriga kom�ponenterna som används.

Användaren måste se till att inga personer befinner sig i om�rådet kring de anslutna arbetselementen resp. axelsystemet.Riskområdet måste säkras med avspärrningar eller varnings�skyltar.

VarningElektriska axlar kan arbeta med stor kraft och hastighet.Kollisioner kan leda till svåra personskador eller till attkomponenter förstörs.

Se till att ingen uppehåller sig i området kring axlarna ellerkring andra anslutna arbetselement och att inga föremålfinns i rörelseområdet så länge systemet är anslutet till enenergikälla.

VarningFel i parametreringen kan leda till skador på personer ochföremål.

Aktivera inte regulatorn förrän drivsystemet har installe�rats och parametrerats på rätt sätt.


IXFesto P.BE−MTR−DCI−PB−SV sv 0612NH

Målgrupp

Denna beskrivning vänder sig enbart till yrkeskunniga inomstyr− och reglerteknik som har erfarenhet av installation,idrifttagning, programmering och diagnos av positionerings�system.

Service

Kontakta närmaste Festo−serviceavdelning eller skriv till föl�jande e−postadress vid eventuella tekniska problem:

[email protected]

Leverans

I leveransen av motorenheten MTR−DCI ingår:

� Motorenhet med integrerad controller, med manöverpanelsom tillval

� Användarpaket på cd−rom:

� Manual (beskrivningar)

� Festo Configuration Tool med PlugIn MTR−DCI

� Manual (snabböversikt).

Följande tillbehör ingår (se bilaga A.2):

� Anslutningskabel och fältbusskontakt

� Programmeringskabel

� Manual i pappersformat.


X Festo P.BE−MTR−DCI−PB−SV sv 0612NH

Viktig användarinformation

Riskkategorier

Denna beskrivning innehåller information om risker som kan uppstå om produkten inte används på rätt sätt.Informationen har symboler (Varning, Observera etc.), ärmarkerade med grått och är dessutom markerade medpiktogram. Följande riskinformation finns:

Varning... betyder att det finns risk för svåra person− eller sakskador om anvisningarna inte följs.

Observera... betyder att det finns risk för person− eller sakskador om anvisningarna inte följs.

Information... betyder att det finns risk för sakskador om anvisning�arna inte följs.

Elektrostatiskt känsliga komponenter: Felaktig hantering kanskada komponenterna.


XIFesto P.BE−MTR−DCI−PB−SV sv 0612NH

Märkning av särskild information

Följande piktogram markerar de textavsnitt som innehållersärskild information.

Piktogram

Information:Rekommendationer, tips och hänvisningar till andra informa�tionskällor

Tillbehör:Uppgifter om nödvändiga eller praktiska tillbehör

Miljö:Information om miljöskonande användning av produkterna

Textmarkeringar

· Punkterna markerar moment som kan göras i valfri ord�ningsföljd.

1. Siffrorna markerar moment som måste göras i angivenordningsföljd.

� Tankstrecken markerar allmänna uppräkningar.


XII Festo P.BE−MTR−DCI−PB−SV sv 0612NH

Dokumentation till motorenhet MTR−DCI

Denna beskrivning innehåller information om funktionssätt,montering, installation och idrifttagning av elektriskaställdon med motorenheten av typ MTR−DCI−...−PB(PROFIBUS−gränssnitt).

Information om extrakomponenter, t.ex. referensgivare, finnsi bruksanvisningen som medföljer respektive produkt.�

Typ Beteckning Innehåll

Bruksanvisningspaket med snabbmanual +beskrivningar på CD−ROM

P.BP−MTR−DCI Snabbmanual: Viktig information omidrifttagning och översiktsinformationBeskrivningar på CD−ROM: tillmotorenheten MTR−DCI−... (innehållenligt beskrivning nedan)

Beskrivning Motorenhet MTR−DCI medPROFIBUS−gränssnittP.BE−MTR−DCI−PB−DEP.BE−MTR−DCI−PB−ENP.BE−MTR−DCI−PB−FRP.BE−MTR−DCI−PB−ITP.BE−MTR−DCI−PB−ESP.BE−MTR−DCI−PB−SV

Installation, idrifttagning och diagnos avelektriska drivenheter medmotorenheten MTR−DCI; kommunikationvia PROFIBUS−gränssnitt.

Hjälpsystem för program�varan

Festo ConfigurationTool−hjälp (finns iFCT−programvaran)

Funktionsmanualer till konfigurations�programmet Festo Configuration Tool(FCT).

Bruksanvisningar Axlar, t.ex.�DMES−... / DNCE−...

Montering och idrifttagning

Monteringshandledning Fältbussadapter FBA−... enligt kapitel Tillbehör

Anslutning och kontaktschema

Tab.�0/1: Dokumentation till MTR−DCI


XIIIFesto P.BE−MTR−DCI−PB−SV sv 0612NH

Information om versionen

Hårdvaruversion Ger information om mekanik− och elektronikversioner i MTR−DCI.

Version av fast program Ger versionsinformation om operativsystemet i MTR−DCI.

Så här hittar du uppgifter om versionsnummer:

� Maskinvaruversionen och det fasta programmets versioni Festo Configuration Tool finns vid aktiv maskinanslut�ning till MTR−DCI under "Maskindata"

� Det fasta programmets version på manöverpanelen finnsunder [Diagnostic] [SW−Information]

Det fastaprogram�mets version

Vilka nya funktioner finns det�? Vilken FCT−PlugIn�?

Fr.o.m. V1.00 Stödjer dessa storlekar av MTR−DCI−PB i kombinationmed följande axlar från Festo:Motorenhet AxlarMTR−DCI−32... DMES−18; DNCE−32MTR−DCI−42... DMES−25; DNCE−32/40MTR−DCI−52... DMES−40; DNCE−40/63MTR−DCI−62... DMES−63; DNCE−63

MTR−DCI V2.0

Tab.�0/2: Versioner av fast program


XIV Festo P.BE−MTR−DCI−PB−SV sv 0612NH

Produktspecifika begrepp och förkortningar

Följande produktspecifika begrepp och förkortningar används i denna beskrivning:

Begrepp/förkortning Betydelse

0−signal 0 V ligger på in− eller utgången (positiv logik, motsvarar LOW)

1−signal 24 V ligger på in− eller utgången (positiv logik, motsvarar HIGH)

Axel Mekanisk del av en drivenhet, som omvandlar motorvarven till förflytt�ningar av en arbetslast. En axel (t.ex. ställaxel DMES−...) gör att man kanmontera på och styra arbetslasten och montera på en referensbrytare.

Axelnollpunkt (AZ) Axelnollpunkten AZ gäller i förhållande till referenspunkten REF. Programändlägena och projektnollpunkten PZ utgår från AZ.

Controller Elektronik som utvärderar sensorsignalerna, beräknar rörelser och krafteroch spänningsförsörjer motorn via effektelektroniken.

Driftsätt Använd i följande sammanhang:� Typ av åtkomst: Satsselektion, direktdrift� Controllerns interna logiska tillstånd: Profile Position Mode

(positioneringsläge), Profile Torque Mode (kraftläge), Homing Mode,Demo�Mode, ...

Drivenhet Komplett arbetselement, bestående av controller, motor, mätsystem, ev. växel och axel

EMC Elektromagnetisk kompatibilitet

Encoder Optisk impulsgivare (rotorlägesgivare på motoraxeln till MTR−DCI). De elektriska signaler som skapas skickas till controllern som sedanberäknar positionen och hastigheten beroende på de mottagnasignalerna.

Festo Configuration Tool(FCT)

Idrifttagningsprogram med enhetlig projekt− och datahantering för allamaskintyper som kan hanteras. De speciella egenskaperna för en maskin�typ hanteras med hjälp av plugin−program med särskilda beskrivningaroch dialogrutor.

HMI Human Machine Interface (människa−maskin−gränssnitt), är på MTR−DCImanöverpanelen med LCD−display och 4 manöverknappar.

Homing mode Driftsätt för referenskörning.

Joggdrift Manuell körning i positiv eller negativ riktning.


XVFesto P.BE−MTR−DCI−PB−SV sv 0612NH


IOI/O

IngångUtgångIn− och/eller utgång

Kraftläge Kraftkontroll med hjälp av strömreglering. Motorvridmomentet kontrolle�ras indirekt med regleringen av strömmen. Alla angivelser om krafter/mo�ment utgår från det nominella motormomentet (relativt motormärkström�men). Den faktiska kraften på axeln ska kontrolleras och ställas in medextern mätutrustning vid idrifttagningen.

Matningsspänning, logikspänning

Matningsspänningen försörjer controllerns effektelektronik och därmed motorn. Logikspänningen försörjer controllerns utvärderings− och styrlogik.

Motorenhet Integrerad enhet som består av controller, motor, mätsystem och ev.växel (t.ex. motorenhet MTR−DCI)

PLC Styrsystem med programmerbart minne; kallat: styrsystem (eng.: PLC:progammable logic controller).

Positioneringsläge I positioneringsläge specificeras en målposition som motorn ska köraemot. Positionsförändringar registreras av den interna inkrementalgiva�ren (optisk encoder). Om utgångspunkten är känd ges arbetslastensär−position av nerväxlingen och ev. av matningskonstanten.

Positionssats Körkommando som är definierat i positionssatstabellen, bestående av� positionssatsens nummer� absolut eller relativ referens för målpositionen� målposition� rörelsehastighet

Programändläge Programmerbar slagbegränsning (referenspunkt = axelnollpunkt)� Programändläge, positivt:

max. gränsposition för slaget i positiv riktning; får inte överskridas vidpositioneringar.

� Programändläge, negativt:min. gränsposition i negativ riktning; får inte underskridas vidpositioneringar.

Projektnollpunkt (PZ) Referenspunkt för alla positioner i positioneringsuppdrag (Project Zeropoint). Projektnollpunkten bildar basen för alla absoluta positionsangi�velser (t.ex. i positionssatstabellen eller vid direkt kontroll via styrsys�tems−/diagnosgränssnitt). Referenspunkt för projektnollpunkten är axel�nollpunkten.

Referensgivare Extern sensor som fastställer referenspunkten och ansluts direkt till controllern.


XVI Festo P.BE−MTR−DCI−PB−SV sv 0612NH


Referenskörning Fastläggning av axelns måttreferenssystem på en referensgivare eller fastanslag.

Referenskörning Referenskörningen fastställer referenspunkten och därmed ursprungetför axelns måttreferenssystem.

Referenskörningsmetod Metod för att hitta referenspunkten REF: Mot fast anslag eller med refe�rensgivare.

Referenspunkt (REF) Referenspunkten definierar ett känt läge/en känd position inom drivenhe�tens förflyttningssträcka. Den är den grundläggande referenspunkten förmåttreferenssystemet.

Teach−läge(Teach mode)

Driftsätt för inställning av positioner genom att köra till målpositionen,t.ex. vid generering av positionssatser.�

Tab.�0/3: Förteckning över begrepp och förkortningar

PROFIBUS−specifika begrepp och förkortningar


0x1234 eller 1234h Hexadecimala tal är markerade med "0x" framför eller med "h"bakom.

AK Se under svarsidentifiering/kommandoidentifiering

BCD Binärt kodat decimaltal (binary coded decimal)

Bussegment Bussledning mellan två termineringsmotstånd. Ett bussegment inne�håller maximalt 32 deltagare. Ett PROFIBUS−system består av minstett bussegment med minst 2 deltagare. Ytterligare bussegment kananslutas med hjälp av repeaters.

FPC Festo Parameter Channel

GSD/GSG−fil Datafil där alla specifika egenskaper för slaven finns (t.ex. antal I/O:s,antal diagnosbyte o.s.v.).

Kommandoidentifiering(AK)

Beståndsdel i parameterkanalen i kommandotelegrammet, som angertyp av kommando för en parameterbearbetning.

Kommandotelegram Telegram som skickas av mastern i riktning mot slaven (masterns kommando)


XVIIFesto P.BE−MTR−DCI−PB−SV sv 0612NH


Konsistens Ett dataområde som är definierat som konsistent överförs samman�hängande, d.v.s. i en busscykel.

LSB Least Significant Bit (bit med lägst signifikans)

MSB Most Significant Bit (bit med högst signifikans)

Nyttodata Telegramdata utan protokollramdata. Längden på nyttodatan fast�ställs vid konfigurationen av fältbussdeltagaren.

Oktett 8 bit; bastyp vid PROFIBUS−telegram

Parameteridentifiering(PKE)

Beståndsdel av parameterkanalen (PKW) som innehåller kom�mando−/svarsidentifiering (AK) samt parameternumret (PNU).

Parameterkanal (PKW) Telegramdel som har till uppgift att överföra parametrar (PKW = para�meteridentiferingsvärde).

Parameternummer (PNU) Parametrar som kan överföras via parameterkanalen aktiveras medparameternumret (PNU). Parameternumret är en del av parameteri�dentifieringen (PKE) och har till uppgift att identifiera/adressera respektive parameter.

PKE Se under parameteridentifiering

PKW Se under parameterkanal

PNU Se under parameternummer

Repeater Enhet för förstärkning av bussignaler och koppling av segment överstora avstånd.


XVIII Festo P.BE−MTR−DCI−PB−SV sv 0612NH


Subindex (IND) Beståndsdel av parameterkanalen som adresserar ett element hos enarray−parameter (underparameternummer).

Svarsidentifiering (AK) Beståndsdel i parameterkanalen i svarstelegram, som anger typ avsvar för en parameterbearbetning.

Svarstelegram Telegram som skickas av slaven i riktning mot mastern (slavens svar)

Tab.�0/4: Förteckning över begrepp och förkortningar för PROFIBUS

Systemöversikt

1−1Festo P.BE−MTR−DCI−PB−SV sv 0612NH

Kapitel 1

1. Systemöversikt

1−2 Festo P.BE−MTR−DCI−PB−SV sv 0612NH


1.1 Positionering med elektriska drivenheter 1−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Funktionsöversikt 1−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 Måttreferenssystem 1−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4 Referenskörningsmetoder 1−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


1. Systemöversikt


1.1 Positionering med elektriska drivenheter

Komponenter

1 Överordnatstyrsystem

2 Programnivå:FestoConfigurationTool

3 Drivenhetsnivå:

� Motorenhet� Koppling� Kopplingshus� Axel

1

2

3

Bild�1/1: Princip för ett positioneringssystem med MTR−DCI

1. Systemöversikt


Följande komponenter krävs för uppbyggnad av ett positio�neringssystem med MTR−DCI:

Motorenhet MTR−DCI Motor med controller, kan fås i 4 storlekar, med manöver−panel som tillval (typ ...−H2). Med hjälp av olika nerväxlingar kan olika krav vad gäller(växel−) presskraftmomentet och (växel−) presskraftvarvtaletuppfyllas (se bilaga A.1). Det som kännetecknar servofunktioner är höga moment vidlåga varvtal. Med den mindre nerväxlingen kan axelns rörel�sehastighet ökas i motsvarande grad när kraften minskas.

Axel Linjära axlar eller rotationsaxlar enligt katalog

Koppling medkopplingshus

För montering av axlar från Festo, t.ex. typ DMES−... ellerDNCE−..., finns kopplingar och kopplingshus som tillbehör.�Förbindelsen mellan motorenheten och axeln sker medhjälp av en klämanslutning i kopplingshuset. Det gör attytterligare motorflänsar inte kan användas. Ytterligare infor�mation finns i bilagan A.2 och i bruksanvisningen till axeln.

Matningskabel För spänningsförsörjning av MTR−DCI via ett nätaggregat.Spänningsförsörjningen av elektroniken (logikspänningen)kan (på MTR−DCI−32: måste) ske skilt från matningsspän�ningen (se avsnitt 3.2).

Fältbussadapter För separat spänningsförsörjning av logiken. KapslingsklassIP�54. Se avsnitt 3.2.3 och A.2.

Fältbusskabel För att koppla MTR−DCI till ett överordnat styrsystem (PLC/IPC).

Programmeringskabel För parametrering av MTR−DCI vid idrifttagningen med hjälpav FCT

Referensgivare Sensor enligt bilaga A.2.

Till positioneringssystemen erbjuder Festo särskilt anpas�sade tillbehör (se Festo−katalogen).

1. Systemöversikt


Parametrering och idrifttagning av MTR−DCI kan utföras påföljande sätt:

� direkt på manöverpanelen (HMI, endast typ MTR−DCI−...−H2),

� via RS232−gränssnittet med FCT−programmet,

� via PROFIBUS (se avsnitt 5.4).

Funktioner HMI FCT PROFIBUS

Parametrering � Urval av axeltyper och axelparametrar� Inmatning av växelfaktor (vid extern växel)� Upp−/nedladdning av konfigurationsdata� Spara olika konfigurationer i projekt

x��

xxxx

xxx(x)

Positionssatser � Generering av en positionssatstabell medsatsnummer, målposition, positionerings�läge, rörelsehastighet, acceleration

x x x

Idrifttagning � Referenskörning� Joggdrift� Inlärning av positioner� Manövrering i enkelsteg� Starta och avbryt positioneringsförlopp

vid idrifttagning� Utökade testfunktioner, t.ex. status−

indikering� Test resp. demonstration av positionssatser

xxx�x

(x)x

xxxxx

xx

xxxxx

xx

Diagnos/service � Läs och visa diagnosdata x x

Parametreringen kan även göras med kommandotolken via RS232−gränssnittet (se kapitel B.2). Endast erfarna använ�dare får hantera CI−kommandon.

1. Systemöversikt


1.2 Funktionsöversikt

1 Motordrivsteg

2 Regulator

3 Börvärdes�generator

4 Positionsregulator

5 Varvtalsregulator

6 Strömregulator

7 Effektsteg

8 Signalomvandlare

MP PI

3

8

4

5 6 7

1

2

P

Bild�1/2: Förenklad bild av kaskadregulatorn

Profile position mode PositioneringslägeI positioneringsläge specificeras en målposition som motornska köra emot. Positionsförändringar registreras av den in�terna inkrementalgivaren (optisk encoder). Om utgångspunk�ten är känd ges arbetslastens är−position av nerväxlingen ochev. av matningskonstanten. Positioneringskommandona bestäms:

� via satsselektion: I max 31 positionssatser (+�referens−körning) med separat inställbar hastighet och accelera�tion.

� via direktkommando: Positioneringskommandot förs överdirekt i I/O−telegrammet via fältbussen med motsvarandebörvärden.

Är−positionen kan inte sparas om logikspänningen försvinner.Även när självhämmande axlar används krävs alltid en nyreferenskörning.

1. Systemöversikt


Profile torque mode Kraftläge: Kraftkontroll med hjälp av strömreglering. Vid kraftläge anger du ett börvärde relativt motormärkström�men för MTR−DCI (se avsnitt 5.8.6).

Homing mode Positioneringskörning för fastläggning av måttbassystemet

MTR−DCI−...−H2 Följande funktioner finns tillgängliga via manöverpanelen förMTR−DCI−...H2 för idrifttagning, test eller demonstration:

� Positioneringskörning för bestämning av en positionssatsmålposition (Teach−läge)

� Positioneringskörning för test av alla positionssatserna i positionssatstabellen (Demo posit tab.)

� Positioneringskörning för test av en bestämd positions�sats i positionssatstabellen (Move posit set).

1. Systemöversikt


Lagringsmetoder

MTR−DCI har tre olika lagringsmetoder:

FLASH I FLASH−minnet ligger default−inställningarna och det fastaprogrammet. Data från FLASH hämtas först efter den förstatillkopplingen eller efter att EEPROM raderats.

RAM I det ej beständiga RAM−minnet finns de parametrar som förtillfället används och som kan ändras med hjälp av manöver�panelen eller FCT. Ändringarna överförs inte till EEPROMförrän de sparas (säkras).

EEPROM I det beständiga EEPROM finns de parametrar som hämtasefter tillkoppling. Parametrarna i EEPROM behålls även efteratt matningsspänningen kopplats från.

InformationOm du vill återställa standardinställningarna kan du � omdet behövs � radera EEPROM med CI−kommandot 20F1h(Data memory control) via det seriella gränssnittet (sekapitel B.2.). De användarspecifika inställningarna försvin�ner då.

· Använd endast CI−kommandon om du har erfarenhet avservicedataobjekt.

· Kontakta eventuellt Festo.

Med FLASH−tekniken kan uppdateringar av det fasta pro�grammet hämtas via RS 232−gränssnittet. Kontakta i sådanafall närmaste Festo−serviceavdelning.

1. Systemöversikt


Driftsäkerhet

Driftsäkerheten garanteras genom ett omfattande givar�system och ett flertal övervakningsfunktioner:

� i2t−övervakning

� Temperaturövervakning (temperaturmätning av motornoch effektslutsteget)

� Strömövervakning

� Spänningsövervakning

� Registrering av fel i den interna matningsspän�ningen.

� Typ MTR−DCI−62−...: Registrering av överspänning i mellankretsen; integrerad bromschopper.

� Övervakning av eftersläpningsfel

� Registrering av programändlägen.

VarningKontrollera inom ramen för ditt nödstoppssystem vilkaåtgärder som är nödvändiga för att ställa anläggningen i ett säkert läge vid nödstopp.

· Om det behövs en nödstoppskrets i din applikation skadu använda extra, separata säkerhetsändlägesbrytare(t.ex. som öppnare vid seriekoppling).�

� för att ta bort ENABLE−signalen i styrsystemetsgränssnitt,

� vid behov för att koppla från matningsspänningen.

· Säkerställ att axeln alltid ligger inom det tillåtna rörel�seområdet med hjälp av gränslägesbrytarnas placeringoch vid behov extra mekaniska stopp.

1. Systemöversikt


1.3 Måttreferenssystem

Referenskörning Vid referenskörningen fastställs positionen för referenspunk�ten REF. När referenskörningen har avslutats står axeln påaxelnollpunkten AZ.

Referenskörningsmetod Referenskörningsmetoden bestämmer på vilket sätt referens�punkten REF ska fastläggas.

Referenspunkt REF fastlägger måttreferenssystemet � beroende på referenskör�ningsmetod � på en referensgivare eller fast anslag.

Axelnollpunkten AZ är förskjuten ett definierat avstånd från referenspunkten REF(axelnollpunktens offset). Programändlägena och projektnollpunkten utgår från axel�nollpunkten.

Programändlägena begränsar det tillåtna rörelseområdet (nyttoslag). Om målpo�sitionen för ett körkommando ligger utanför programändlä�gena utförs inte körkommandot och felstatus genereras.

Projektnollpunkten PZ är en referenspunkt som användaren själv kan välja fritt inomnyttoslaget och som ärpositionen och målpositionen i posi�tionssatstabellen utgår ifrån. Projektnollpunkten är förskjuten ett definierat avstånd frånaxelnollpunkten AZ (projektnollpunktens offset). Projektnoll�punktens offset kan inte ställas in med manöverpanelen.

1. Systemöversikt


Måttreferenssystem: Referenspunkter och rörelseområde

e

f

Linjäraxel med referenskörningsmetod:Fast anslag, negativt

Rotationsaxel med referenskörningsmetod:Referensbrytare, negativ

REFAZPZ

Referenspunkt: Fastställd punkt vid referenskörning: Referensgivare eller anslag.Axelnollpunkt: Referenspunkt för projektnollpunkt och programändlägen.Projektnollpunkt: Referenspunkten (nollpunkten) för är−positionen och absoluta positionerför positionssatstabellen.

ab, cd

Offset, axelnollpunkt: Avstånd till axelnollpunkten AZ från referenspunkten REFOffset programändlägen: Begränsar tillåtet rörelseområde (nyttoslag)Offset−projektnollpunkt: Avstånd från AZ

ef

Nyttoslag: Tillåtet rörelseområdeNominell slaglängd för använd axel

Tab.�1/5: Måttreferenssystem

1. Systemöversikt


Tecken och riktningar

Alla offsets och positionsvärden är vektorer (med tecken).Verkningsriktningen går att vända på manöverpanelen (se5.2.1) eller via FCT. Detta kan vara fördelaktigt när vinkel−eller kuggremsväxlar används. Efter riktningsbytet krävs en ny referenskörning.

I vilken riktning nyttolasten rör sig, beror på växeln, spindel�typen (vänster−/högerroterande), de inställda positionernastecken och inställd verkningsriktning.

+

�

+

�

1

2

1 Fabriksinställning av verkningsriktningen

2 Riktningsväxling

Bild�1/3: Verkningsriktning (i exemplet MTR−DCI + DMES, axialväxel)

1. Systemöversikt


Måttenhetssystem

Inmatningen/visningen av alla värden görs enligt de inställdamåttenheterna.

Måttenhetssystem Manöver�panel

FCT PROFIBUS

Linjäraxel metrisk metriska måttenheter, t.ex. mm, mm/s, mm/s2�

x x �

tum 1) brittiska/amerikanska måtten�heter, t.ex. tum, tum/s, tum/s2�

� x �

Inkrement Måttenheter som är inkrementba�serade, t.ex. inc, inc/s, inc/s2�

� � x

Rotations�axel

Grader Vinkelmått360° = 1 varvt.ex. grader, grader/s, grader/s2�

x x �

Varv 2) Antal varvt.ex. rpm, varv/min, varv/min2�

x � �

Inkrement Måttenheter som är inkrementba�serade, t.ex. inc, inc/s, inc/s2�

� � x

1) Endast med FCT när ett projekt skapas.2) Inställning endast med manöverpanelen [Settings] [Axis type] [Rotation�axis]

Inställningen av måttenhetssystemet påverkar endast vis�ningen. I regulatorn sparas alla parametrar internt i inkre�ment (inc, inc/s, inc/s2 ...) och omvandlas först när de matasin eller läses av. Mått som överförts direkt via RS232 eller Profibus är inkre�mentbaserade (omräkning, se bilaga B.3).

1. Systemöversikt


1.4 Referenskörningsmetoder

De följande figurerna gäller MTR−DCI + DMES med axialväxelvid fabriksinställning av verkningsriktningen.

Referenskörningsmetod "Fast anslag"

� Negativt fast anslag (nära motorn)

� Positivt fast anslag (långt från motorn)

1 Åkvagnen kör med sökhastigheten vsw till det mekaniska fastaanslaget.

2 Åkvagnen körs med hastigheten vs0 från referenspunkten REF tillaxelnollpunkten AZ

Tab.�1/6: Referenskörningsmetod�"Fast anslag"

1. Systemöversikt


Referenskörningsmetod "Referensgivare"

� Referensbrytare, negativ (nära motorn) = fabriksinställning

� Referensbrytare, positiv (långt från motorn)

1 Åkvagnen körs med sökhastigheten vsw mot referensgivaren ochvänds om för att fastställa referenspunkten.

2 Sedan körs den med hastigheten vs0 från referenspunkten REFtill axelnollpunkten AZ.

Tab.�1/7: Referenskörningsmetod�"Referensgivare"

1. Systemöversikt


1.5 Festos profil för handhavande och positionering (FHPP)

Festo har utvecklat en optimerad dataprofil som skräddar�sytts för hanterings− och positioneringsuppgifter. Den kallas"Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)".FHPP möjliggör kontroll styrning och programmering förFestos olika fältbussystem och drivsteg.

Dessutom får användaren en enhetlig definition av

� driftsätt,

� I/O−datastruktur,

� parameterobjekt,

� förloppskontroll.

Fältbusskommunikation

Satsselektion

Fri åtkomst till allaparametrar �läs− och skrivbehörighet

. . .

Direktdrift Parameterkanal

Läge Position Hastighet

. . .

1

2

3...n

>

Bild�1/4: Princip FHPP

Mer information om FHPP finns i avsnittet 5.7.

1. Systemöversikt


Kontroll− och statusbytes

Kommunikationen via fältbussen sker via 8 kontroll− och statusbytes. De funktioner och statusmeddelanden somkrävs vid drift kan styras direkt � för det mesta genom enkel�bit−operationer.

Satsselektion

Med driftsättet Satsselektion kan positionssatser utförassom finns lagrade i MTR−DCI. Vid idrifttagningen parametreras dessutom upp till 31 posi�tionssatser med hjälp av Festo Configuration Tool, eller ocksålärs de in via manöverpanelen.

Direktdrift

I driftsättet Direktdrift överlämnas väsentliga positionsdatadirekt via kontrollbytes.

� Beroende på drifttillstånd kan målpositioner och hastig�heter under drift fastställas och ställas in av styrsyste�met. Inga begränsningar på grund av antalet sparadepositionssatser.

� Alternativt kan ett moment (eller en kraft) fastläggas rela�tivt den motorström som MTR−DCI ska ge.

Festo Parameterkanal (FPC)

Via parameterkanalen kan det överordnade styrsystemetkomma åt alla controllerns parametervärden via fältbussen.Till detta används ytterligare 8 kontroll− och statusbytes.

1. Systemöversikt


Montering


Kapitel 2

2. Montering



2.1 Allmän information 2−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Dimensioner för motorenheten 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Montering av elektriska axlar 2−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2. Montering


2.1 Allmän information

VarningRisk för elstötar, kortslutningar eller oväntade rörelser fråndrivenheten!

· Innan montering, installation och underhåll påbörjas skaspänningsförsörjningen kopplas från.

InformationHantera alla moduler och komponenter försiktigt. Tänkspeciellt på följande:

� Undvik mekaniska spänningar och skevhet vid fast�skruvning. Positionera skruvarna exakt så att gängornainte skadas.

� Följ angivna vridmoment.

� Undvik förskjutning mellan modulerna.

� Se till att anslutningsytorna är rena (så att kontaktfelundviks).

2. Montering


2.2 Dimensioner för motorenheten

H0

H2

H1

B1B2

D1D2

D3

D4

L1

L2 L3

L4L55

13

T1

Storlekar [mm] 32 42 52 62

Uppväxling G7/G14 G7 G14 G7 G14 G7/G14/G22

Diameterfläns/axel

D D1�D2D3�D4

��21,5 h86 h7

42 g1042 ±0,125 h88 h7

52 g1052 ±0,132 h812 h7

62 g1062 ±0,140 j714 h7

Höjd H H0H1H2

65,3 ±0,421,6 ±0,1541,5 ±0,3

70,8 ±0,426,5 ±0,654,5 ±0,4

94,8 ±0,437 ±0,976,5 ±0,4

128 ±0,560,8 ±0,35128 ±0,5

Längd L L1L2L3L4

175,5±1�18,7 ±0,62,5 ±0,3

176 ±133,3 ±125 ±12 ±0,2

176 ±146,3 ±125 ±12 ±0,2

194 ±139 ±133 ±13 ±0,3

194 ±153 ±133 ±13 ±0,3

270 ±147 ±139 ±15 ±0,3

Bredd B B1B2

33,8 ±0,346,3 ±0,4

44,8 ±0,453,3 ±0,4

63,8 ±0,469,5 ±0,4

105,1 ±0,4105,1 ±0,4

Djup T T1 6 M3: 7 / M4: 10 10 10

Tab.�2/1: Dimensioner för motorenheten

2. Montering


2.3 Montering av elektriska axlar

Beakta dokumentationen till axeln som används och till extra�komponenterna när den elektriska axeln monteras.

VarningNär axeln monteras i snett eller vertikalt läge finns det riskför personskador vid nedfallande massor.

· Använd företrädesvis motorenheten med självhäm�mande eller självbromsande spindelaxlar. På så sättundviker du att arbetsmassan glider ned plötsligt vidströmavbrott.

· På DMES−...: Kontrollera om det krävs ytterligare externasäkerhetsåtgärder mot skador vid spindelmutterbrott(t.ex. kugghakar eller rörliga bultar).�

Se till att:

· drivenheten är ordentligt monterad utan spänningar,

· utrymmet där axeln och arbetslasten rör sig är tillräckligtstort även för drift med arbetslast,

· arbetslasten vid förflyttning av löparen till ändläget intekolliderar med någon komponent på drivenheten.

· Se till att tillåtna max. värden följs när det gäller följandeparametrar: Referenspunkt för krafter och moment äraxelns mitt (L3 se Tab.�2/1).

2. Montering


L3

L3�x�0,5

Fy

Fx

Bild�2/1: Krafter och moment

Krafter och moment 32 42 52 62

Typ MTR−DCI−...−G7 1−stegs

� Radiell axelbelastning� Axiell axelbelastning� Max. tillåtet axelpresskraftmoment för

växeln 1)

Fy [N]Fx [N]Mx [Nm]

40100,4

160500,8

200602,0

240504

Typ MTR−DCI−...−G14/G22 2−stegs

� Radiell axelbelastning� Axiell axelbelastning� Max. tillåtet axelpresskraftmoment för

växeln 1)

Fy [N]Fx [N]Mx [Nm]

70201,0

230807,5

32010012,0

3607025 2)

1) Vid driftfaktor cb=1,0 (3 timmars drift dagligen, inga stötar, konstant rotationsriktning). Motoren�hetens växelpresskraftmoment är i regel märkbart lägre, se Teknisk bilaga A, Mekaniska data.

2) MTR−DCI−62...−G22: Under startfasen är det möjligt med toppvärden för vridmomentet på upp till37 Nm vid toppström 20 A.�

Tab.�2/2: Tillåten belastning på växelaxeln

2. Montering


InformationMotorenheten MTR−DCI−62−...−G22 kan skapa vridmoment�stoppar på upp till 37 Nm vid en toppström på 20 A i start�fasen.

· Säkerställ genom att beräkna den dynamiska belast�ningen att det maximalt tillåtna axelpresskraftmomentetför växeln inte heller överskrids i startfasen (minska las�ten vid behov).

Använd gängorna på växelns framsida (se Bild�2/2) vid mon�tering av MTR−DCI på en mekanisk drivanordning (maskin�ram).

· Minimera axelförskjutningen så här: Placera axeln relativtrotationsaxeln för mekaniken som ska drivas med hjälp aven centerdiameter (D1 eller D3 se Tab.�2/1).

· Sätt fast motorenheten med 4 skruvar och dra åt skru�varna med det angivna åtdragningsmomentet.

Motorenheten av typ MTR−DCI−32 har totalt 6 gängor för olikavarianter av motormonteringar (axiell, parallell). Endast 4 avgängorna används per variant.

Dimension Gänga/gängdjup

Åtdragningsmoment

MTR−DCI−32... M3 6 mm 1,2 Nm

MTR−DCI−42... M3 7 mm 1,2 Nm

M4 10 mm 2,9 Nm

MTR−DCI−52... M5 10 mm 5,9 Nm

MTR−DCI−62... M5 10 mm 5,9 Nm

Tab.�2/3: Åtdragningsmoment

2. Montering


För montering av axlar från Festo, t.ex. typ DMES eller DNCE,finns kopplingar och kopplingshus som tillbehör.�Förbindel�sen mellan motorenheten och axeln sker med hjälp av enklämanslutning i kopplingshuset. Det gör att ytterligare motorflänsar inte används. Ytterligare information finns i bilagan A.2 och i bruksanvisningen till axeln.

25°

25°

50°

M3�x6�(6)

Ø�32

32°

M�4�x10(4x)

M�3�x7�(4x)

Ø�32

Ø�36

4x�90°

4x�90°

28°

M�5�x10(4X)

4X�90°

45°

Ø�50

M�5�x10(4x)

4x�90°

30°

Ø�40

MTR−DCI−32... MTR−DCI−42...

MTR−DCI−52... MTR−DCI−62...

Bild�2/2: Montering av drivenheten via gängor på framsidan (direktmontering)

Installation


Kapitel 3

3. Installation



3.1 Installationsöversikt 3−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Spänningsförsörjning 3−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.1 Krav på spänningsförsörjningen 3−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.2 Gemensam försörjning med matnings− och logikspänning(inte på typ MTR−DCI−32) 3−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.3 Delad försörjning med matnings− och logikspänning 3−9 . . . . . . . . . . .

3.3 Seriellt gränssnitt 3−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4 Ingång för extern referensgivare 3−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5 Anslutning av överordnat styrsystem 3−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5.1 Fältbusskabel 3−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5.2 Fältbussens överföringshastighet och längd 3−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5.3 Bussterminering 3−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3. Installation


3.1 Installationsöversikt

VarningRisk för elstötar, kortslutningar eller oväntade rörelser fråndrivenheten!

· Innan montering, installation och underhåll påbörjas skaspänningsförsörjningen kopplas från.

ObserveraJord− eller massaslingor kan leda till att EMC−skyddsåtgär�der blir overksamma och att höga utjämningsströmmarskadar motorenheten.

· Anslut endast en kabelavskärmning till funktionsjord FE(helst matningskabelns avskärmning).

· Förbind inte GND med huset, avskärmningen eller funk�tionsjord FE !

ObserveraFelaktigt anslutna kablar kan förstöra elektroniken ochutlösa oförutsedda motorrörelser.

· Använd de kablar som anges som tillbehör i systemet(se Tab.�3/2). Annars fungerar kanske inte systemet som det ska.

3. Installation


1 Parametrering

2 Referensgivare

3 Styrsystem PLC

4 Spännings�försörjning

1

2

3

4

Bild�3/1: Anslutningar till MTR−DCI

Anslutning till MTR−DCI Beskrivning

1 Parametrering � M8x1, 4−polig� Uttag

Seriellt RS232−gränssnitt för parametrering,idrifttagning och diagnos med FCT

2 Referensgivare � M8x1, 3−polig� Uttag

Givaringång för brytartyp slutande (N.O. normaltöppen) i utförandet PNP

3 Styrsystem PLC � D−sub, 9−polig� Uttag

Gränssnitt för anslutning till ett PLC−styrsystem

4 Spänningsförsörjning

� D−sub, 2−polig� Kontakt

Anslutning med 2 starkströmskontakter

Tab.�3/1: Beskrivning av anslutningarna

Om man vidrör insticksanslutningar som inte används, finnsrisk för skador på MTR−DCI eller andra delar av anläggningenpå grund av ESD (elektrostatisk urladdning). Undvik sådanaurladdningar genom att sätta skyddsplugg på anslutningarsom inte används.

3. Installation


Insticksanslutningarna för följande kablar från Festo harkapslingsklass IP54:

Anslutning Kabel Beteckning Längd [m]

Parametrering Programmeringskabel KDI−MC−M8−SUB−9−2,5 2,5 (max. 2,5)

Referensgivare Förlängningskabel KM8−M8−GSGD−... 0,5 / 1 / 2 / 5

Spänningsförsörjning Matningskabel KPWR−MC−1−SUB−9HC−... 2,5 / 5 / 10(max. 10)

Styrsystem PLC Fältbussadapter FBA−... för anslutning av fältbuss�kabeln

FBA−PB−SUB−9−3XM12 �

Tab.�3/2: Översikt kablar (tillbehör)

För att uppfylla IP−kapslingsklassen:

· Förslut oanvända M8−anslutningar med skyddsplugg ISK−M8 (tillbehör),

· dra åt kontaktens överfallsmuttrar/låsskruvar för hand(åtdragningsmoment: se dokumentationen till kablar ochkontakter).

ObserveraLånga kablar reducerar störtåligheten (EMC).

· Följ de maximala kabellängderna.

Information· Dra alla rörliga motor− och givarkablar så att de inte viks och är mekaniskt avlastade, vid behov i en kabel�bärarkedja.

3. Installation


3.2 Spänningsförsörjning

3.2.1 Krav på spänningsförsörjningen

Varning· Till strömförsörjningen ska endast PELV−strömkretsaranvändas enligt IEC/DIN EN 60204−1 (Protective Extra−Low Voltage, PELV). Observera dessutom allmänna krav på PELV−strömkret�sar enligt IEC/DIN�EN 60204−1.

· Använd endast strömkällor som garanterar en säkerisolering av matningsspänningen enligt IEC/DINEN60204−1.

Genom att använda PELV−strömkretsar garanteras skydd motelektriska stötar (skydd mot direkt och indirekt beröring) ienlighet med IEC/DIN EN 60204−1 (elektrisk utrustning förmaskiner, allmänna krav).

ObserveraSkador på enheten p.g.a. för hög spänning

Motorenhetens spänningsingångar har ingen internsäkring mot överspänning.

· Säkerställ att den tillåtna spänningstoleransen inte över�skrids. Toleransen måste också upprätthållas direkt vidspänningsanslutningarna för MTR−DCI (se bilaga A.1).

· Installera externa säkringar (se Tab.�3/3).

3. Installation


Matningsspänning Via anslutningen för spänningsförsörjningen får effektelektro�niken och på så vis även motorn likspänning. } Avsnitt 3.2.2

Logikspänning Logiken försörjs antingen via spänningsförsörjningsanslut�ningen (utom på MTR−DCI−32), eller skild från matningsspän�ningen via fältbussadaptern FBA−� } Avsnitt 3.2.3

Tillåtna spänningar och strömmar finns i bilaga A.1.

Rekommendation:Använd ett reglerat nätaggregat med hög effektreserv ochextern säkring för matningsspänningsförsörjningen.

Nätaggregat och säkringar:

MTR−�−32 MTR−�−42 MTR−�−52 MTR−�−62

Rekommenderat nätaggregat (reglerat)

24 �VDC��/3� A 24 �VDC�/�6 �A 24 �VDC�/�10 �A 48� VDC�/�20 �A

Extern säkring,på sekundärsidan

5 A, trög 7 A, trög 10 A, trög 25 A, trög

Tab.�3/3: Nätaggregat (för matningsspänningen) och säkringar

3. Installation


3.2.2 Gemensam försörjning med matnings− och logikspänning(inte på typ MTR−DCI−32)

A1 A2

A1 A2

Bild�3/2: Anslutningsexempel � spänningsförsörjning medextern säkring

· Använd matningskabeln KPWR−MC−1−SUB−9HC−... (Längd max. 10 m).

· Anslut endast en kabelavskärmning till funktionsjord FE(helst matningskabelns avskärmning).

· Anslutningen GND får inte kopplas ihop med hus, avskärmning eller funktionsjord (FE)�!

Kontakt Stift Färg 1) Beskrivning

A1 svart (1) MTR−DCI−32/42/52:MTR−DCI−62:

POWER +24 VDCPOWER +48 VDC

A1 A2A2 svart (2) MTR−DCI−32/42/52/62: POWER GND 2)

1) Kabelfärger med matningskabel typ KPWR−MC−1−SUB−9HC−...2) Anslutningen GND får inte kopplas ihop med hus, avskärmning eller funktionsjord (FE)!

Tab.�3/4: Anslutning av spänningsförsörjning till motorenheten

3. Installation


3.2.3 Delad försörjning med matnings− och logikspänning

Vid delad försörjning kan matningsspänningen stängas av(t.ex. vid NÖDSTOPP) där controllern fortsätter fungera omlogikspänning finns och behåller sin referensposition.�

Försörjning med matrningspänning sker enligt ovan (se 3.2.2).

Logikspänningen matas däremot via fältbussadaptern FBA−...(se kapitel Tillbehör):

1 Fältbussanslutning

2 Vidareledning avfältbuss ellerterminerings�motstånd

3 Matning avseparatlogikspänning 1 2 3

Kontaktschema och anslutningsspecifikation finns i monter�ingshandledningen till fältbussadaptern.Om anslutningen 3 inte används: Använd skyddskåpa för att uppfylla IP−kapslingsklassen (se A.2).

Inkopplingsföljd Koppla inte in logikspänningen efter matningsspänningen,eftersom det kan göra att MTR−DCI kopplar från och sedantill igen (Reset).

Bortfall av logikspänning Om logikspänningen försvinner stänger controllern av sigsjälv. På MTR−DCI−42/52/62: Om matningsspänning fortfarandefinns sätter den på sig själv igen, men den är inte längrereferenskörd (Reset).

3. Installation


3.3 Seriellt gränssnitt

Seriellt gränssnitt för parametrering, idrifttagning och diagnos

Om en PC ska anslutas till MTR−DCI måste följande kabel användas:� Programmeringskabel KDI−MC−M8−SUB−9−2,5

1. Avlägsna eventuellt skyddspluggen vid det seriellagränssnittet på MTR−DCI.

2. Anslut följande med programmeringskabeln:

� Anslutningsuttaget på MTR−DCI,

� ett seriellt gränssnitt COMx på diagnos−PC:n.

M8x1−uttag Beskrivning

1 GND Ground

2 TXD RS232 utgång 1)

3 RXD RS232 ingång 1)

1 2 4 34 −−− Reserverad för servicepersonal �

anslut inte!

1) Nivån motsvarar RS232−normen och tillåter dataöverföring av 9600 baud

Tab.�3/5: Kontaktschema för seriellt gränssnitt på MTR−DCI

3. Installation


Information om idrifttagning och parametrering av MTR−DCIvia det seriella gränssnittet finns i kapitel 5.3 och i hjälp�systemet till programpaketet FCT. Information om överföring av CI−kommandon via det seriellagränssnittet finns i bilaga B.2.2.

InformationRS232−gränssnittet är inte galvaniskt isolerat. Det är intelämpligt för varaktig anslutning till PC−system och inte somkontrollgränssnitt.

· Använd endast anslutningen till idrifttagning.

· Ta bort programmeringskabeln vid kontinuerlig drift.

· Förslut anslutningen med medföljande skyddsplugg (typ ISK−M8).

3. Installation


3.4 Ingång för extern referensgivare

Om du inte använder någon referensgivare:

· Förslut anslutningen med medföljande skyddsplugg (typ ISK−M8).

Vid val av referensgivare:

· Använd korrekt brytartyp för referensgivaren: "slutande"(N.O. normally open) i utförandet PNP.

· Vid anslutning av referensgivaren ska en givare medskruvlåsning (yttergänga M8x1) vid kabeländen eller �som adapter � förlängningskabeln typ KM8−M8−... medskruvlåsning användas.

· Se vid val av givare till att noggrannheten för givarensomkopplingspunkt bestämmer noggrannheten för refe�renspunkten.

Lämpliga lägesgivare från Festo finns i bilagan A.2 "Tillbehör".

M8x1−uttag Beskrivning

1 +24 VDC +24 VDC−spänningsutgång (endast för referensgivare)

4 REF Kontakt referensgivare

1 34 3 GND Ground

Tab.�3/6: Anslutning REF (referensgivare) på MTR−DCI

Referensgivarens matningsspänning ansluts via stift 1/3 (24 VDC /Ground).

3. Installation


ObserveraSkador på enheten.

Likspänningen 24 VDC på stift 1 har ingen särskild säkringmot överbelastning; spänningen tas från huvudströmför�sörjningen efter ESD− och polvändningsskyddet.

· Använd endast anslutningen till referensgivaren(givarmatning).

Den får inte användas som strömförsörjning till andraförbrukare.

Ingången för givarsignalen REF motsvarar ingångsspecifi−kationen i bilagan "Tekniska data" när det gäller de elektriskaegenskaperna.

3. Installation


3.5 Anslutning av överordnat styrsystem

Kommunikationen med det överordnade styrsystemet sker via styrningsanslutningen på MTR−DCI−.... Dennaanslutning fungerar som matarledning och vidareledning av fältbussledningen.

Anslutning Stift Beteckning Funktion

5 1 1 Skärm/kapsling Förbindelse till funktionsjord 2)

2 Logik_GND 1) Referenspotential GROUND för logikspänning

9 6 3 RxD/TxD−P Mottagnings−/sändningsdata P

4 CNTR−P Repeater styrsignal

5 DGND Datareferenspotential (M5V)

6 VP Matningsspänning plus (P5V)

7 Logik_POWER 1) Logikspänning 24 VDC

8 RxD/TxD−N Mottagnings−/sändningsdata N

9 n.c. Ej ansluten

1) Endast vid delad logikspänningsförsörjning, se avsnitt 3.2.2) Anslut endast en kabelavskärmning till funktionsjord FE (helst matningskabelns avskärmning).

Tab.�3/7: Anslutning "I/F" (styrningsanslutning)

ObserveraSkador på andra Profibus−enheter

Om den separata logikspänningsförsörjningen via fält�bussadaptern FBA−... används (se kap. Tillbehör) liggerspänningen 24 VDC på stift 7.

· Kontrollera om det finns en risk att andra fältbussdelta�gare kan skadas.

· Beakta kontaktschemat enligt fältbussadapterns mon�teringshandledning.

3. Installation


3.5.1 Fältbusskabel

InformationVid felaktig installation och höga överföringshastigheterkan dataöverföringsfel uppstå p.g.a. signalreflektioner ochsignaldämpningar.Orsaker till överföringsfel kan vara:

� avsaknad av eller felaktigt termineringsmotstånd

� felaktig anslutning av avskärmning

� förgreningar

� överföring över stora avstånd

� olämpliga kablar

Beakta kabelspecifikationerna! Information om kabeltypfinns i manualen till ditt styrsystem.

InformationOm MTR−DCI monteras rörligt i en maskin måste fält�busskabeln på den rörliga delen av maskinen förses med en dragavlastare. Följ även aktuella bestämmelser i EN�60204, del 1.

Använd som fältbusskabel en partvinnad och skärmad två�trådskabel enligt PROFIBUS−specifikation (EN 50170, kabel�typ A):

Spegelimpedans: 135−165 ohm (3−20 MHz)Kapacitans: < 30 nF/kmSlingresistans: < 110 ohm/kmLedardiameter: > 0,64 mmLedararea: > 0,34 mm2

Busslängd Exakta uppgifter om busslängd finns i nästa avsnitt och i manualerna till ditt styrsystem.

3. Installation


3.5.2 Fältbussens överföringshastighet och längd

InformationMaximalt tillåtna fältbussegmentlängder beror på vilkenöverföringshastighet som används.

· Beakta maximalt tillåten segmentlängd (kabellängd utanrepeater) när MTR−DCI ansluts till ett fältbussegment.

· Undvik förgreningar.

Överföringshastigheten fastläggs via mastern och detekterasautomatiskt av MTR−DCI−...−PB.

Överföringshastighet Maximal segmentlängd

9,6; 19,2; 45,45; 93,75 kBaud 1200 m

187,5 kBaud 1000 m

500 kBaud 400 m

1500 kBaud 200 m

1,5 ... 12 MBaud 100 m

Tab.�3/8: Maximala fältbussegmentlängder för PROFIBUS−DP beroende på överföringshastighet

3. Installation


3.5.3 Bussterminering

InformationOm MTR−DCI−...−PB sitter i början eller i slutet av fält�bussegmentet krävs en bussterminering.

· Förse bussegmentets båda ändar med ett bussterminer�ingsmotstånd.

Om fältbussadaptern FBA−... används (se kap. A.2 "Tillbehör")kan ev. ett vanligt termineringsmotstånd anslutas till anslut�ningen för vidareledning av fältbuss 2.

1 2 3

1 Fältbussanslutning

2 Vidareledning av fältbuss eller termineringsmotstånd

3 Matning av separat logikspänning

Kontaktschema och anslutningsspecifikation finns i monteringshandledningen till fältbussadaptern.

3. Installation


Manöverpanelen (MTR−DCI−...−H2IO)


Kapitel 4

4. Manöverpanelen (MTR−DCI−...−H2IO)



4.1 Manöverpanelens uppbyggnad och funktion 4−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 Menysystemet 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.1 Öppna huvudmenyn 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3 Meny [Diagnostic] 4−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4 Meny [Settings] 4−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5 Meny [Positioning] 4−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.6 Menykommando [HMI control] 4−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



På motorenheten typ MTR−DCI−...−H2 finns alla nödvändigafunktioner för idrifttagning, programmering och diagnos påmanöverpanelen. I det här kapitlet får du en översikt överknapp− och menyfunktionerna. Idrifttagning med manöverpanelen beskrivs fr.o.m. kapitel 5.2.På MTR−DCI−...−R2 (utan manöverpanel) kan idrifttagning avMTR−DCI ske via RS232−gränssnittet (med FCT−program).Information om detta finns i kapitel 5.3.

ObserveraSamtidig öppning av styrnings− och manöverfunktionermed FCT och manöverpanelen kan orsaka fel.

· Se till att inte FCT och manöverpanel kan användas samtidigt.

InformationAvlägsna skyddet från displayen före idrifttagningen.



4.1 Manöverpanelens uppbyggnad och funktion

Med hjälp av manöverpanelen kan direkt idrifttagning påMTR−DCI åstadkommas med följande funktioner:

� Parametrering och referenskörning av axeln

� Inmatning av positionssatser

� Testfunktioner, t.ex. vid körning till enskilda positions�satser�

1 LC−display

2 Manöverknappar

3 Lysdioder� Power (grön)� I/F (grön/röd)� Error (röd)

1 32

Bild�4/1: Manöverpanel på MTR−DCI−...−H2

Med de 4 knapparna på manöverpanelen kan du via menyerutföra alla manöverfunktioner och inställningar. På den gra�fiska LC−displayen visas all text på engelska. Texten kan rote�ras i steg om 90°, se menykommandot [LCD adjustment].

3�lysdioder visar drifttillståndet optiskt (se även kapitel 6.2).

� Power: Spänningsförsörjning

� I/F: Kommunikationsstatus (röd), positionerings�status (grön)

� Error: Fel



Funktion Knapp

MENU Aktiveras från statusindikeringen påhuvudmenyn. Menu

ESC Aktuell inmatning ignoreras och du gårtillbaka en menynivå uppåt resp. tillstatusindikeringen.

EMERG.STOP Aktuellt positioneringsförlopp avbryts(> Error mode; bekräfta med <Enter>,därefter går du automatiskt tillbaka tillstatusindikeringen). Endast när HMI = on!

OK Aktuellt val eller aktuell inmatningbekräftas. Enter

SAVE Parameterinställningarna sparaspermanent i EEPROM.

START/STOP Positioneringsförloppet startas elleravbryts (endast i demo−läge).Efter stopp: Aktuell position visas, gåtillbaka en menynivå uppåt med<Menu>.

<− −> Bläddra inom en menynivå för att väljaett menykommando. v

VEDIT Ange parametrar.

V

Tab.�4/1: Knappfunktioner (översikt)

MTR–DCI...Xa = 0,00 mm

HMI:off PB:none<Menu>

} Diagnostic

Positioning

Settings

V ESC <Menu><––> OK <Enter>

} HMI control

LCD adjustment

v ESC <Menu><––> OK <Enter>



4.2 Menysystemet

4.2.1 Öppna huvudmenyn

När spänningen kopplats till genomför MTR−DCI automatiskten intern kontroll. På displayen visas därefter Festos logotypeett kort ögonblick och sedan statusindikeringen. Statusindi�keringen innehåller följande information:

� typbeteckningen för din MTR−DCI,

� drivenhetens aktuella position xa = ...,

� den aktuella inställningen av maskinkontrollen(HMI = Human Machine Interface),

� Profibus−adressen för MTR−DCI (PB:...).

Huvudmenyn öppnas från statusindikeringen med knappen<Menu>. Längst ned i LC−indikeringen visas respektive aktuellknappfunktion.

Funktion Knapp

<− −> Med pilknapparna på manöverpanelen väljer duett menyalternativ i listan. Det aktuella alternati�vet är markerat med en pil (��} Diagnostic). Väljmenyalternativet V om du vill visa fler menyal�ternativ (HMI control...).

v

V

ESC Med <Menu> avbryts aktuell inmatning och du går tillbaka en menynivå uppåt resp. tillstatusindikeringen.

Menu

OK Med <Enter> bekräftar du aktuellt val resp. aktuellinmatning Enter

Tab.�4/2: Knappfunktioner (menyval)



Menykommando Beskrivning

} Diagnostic Visa systemdata och aktuella inställningar (se kap. 4.3)

} Pos. set table Visning av positionssatstabell

} Axis parameter Visning av axelparametrar och −data

} System paramet. Visning av systemparametrar och −data

} PROFIBUS Diag Visning av data till PROFIBUS−diagnosen

} SW information Visning av operativsystemversion (fast program)

} Positioning 1) 2) Referenskörning och positioneringskörningar för test av positionssatserna (se kap. 4.5)

} Move posit set Start av positioneringskörningen "Positionssats"

} Demo posit tab Start av positioneringskörningen "Positionssatstabell"

} Homing Starta referenskörning

} Settings 1) 2) Val av drivenhet, parametrering, programmering av positionssatser ... (se kap. 4.4)

} Axis type } Type DMES−... Ställdon typ DMES−...} yp

} Type DNCE−... Elektrisk cylinder typ DNCE−...

} Rotation drive Rotationsaxel med stopp

} User config Valfri linjär drivenhet

} Axis parameter } Zero point 3) Axelnollpunktens offset} p

} Abs.min.pos 3) Slagbegränsning: Programändläge, negativt

} Abs.max.pos 3) Slagbegränsning: Programändläge, positivt

} Save... Spara parameter i EEPROM

} Homing paramet. } Homing method Val av referenskörningsmetod (stopp, programändlägesbrytare...)} g p

} Velocity v_sw Rörelsehastighet för sökning efter referenspunkten

} Velocity v_s0 Rörelsehastighet vid körning till axelnollpunkten


} Position set } Position nr. Positionssatsens nummer (0...31)}

} Pos set mode Absolut eller relativ positionering

} Position 3) Positionssatsens målposition } Velocity Positionssatsens rörelsehastighet


} Password edit Skapa ett eget lösenord med 3 siffror för manöverpanelen (se kapitel 4.4)

} PB Parameter Inställning av PROFIBUS−adressen

} HMI control 1) Förinställ maskinkontrollen via manöverpanelen (se kapitel 4.6)

} LCD adjustment Rotera indikeringen i steg om 90°

1) Ev. lösenordsskydd 3) Teach−läge2) Styrningsgränssnittet måste deaktiveras, se [HMI control]�:HMI = on

Tab.�4/3: Menykommandon (översikt)

} Diagnostic

} Pos.set table

Axis parameter

System paramet.

PROFIBUS DiagSW information



4.3 Meny [Diagnostic]

Visa systemdata och aktuella inställningar:

1. Välj [Diagnostic] i huvudmenyn med hjälp avpilknapparna och tryck på <Enter>.

2. Välj ett av följande menykommandon:

� Positionssatstabell [Pos. set table]

� Axelparameter [Axis parameter]

� Systemparameter [System paramet.]

� PROFIBUS−diagnosdata [PROFIBUS Diag]

� Version av det fasta programmet i MTR−DCI [SW information]

Funktion Knapp

<− −> Med pilknapparna kan du bläddrabland diagnosdata. v V

ESC Med <Menu> går du tillbaka en menynivå uppåt. Menu



[Pos. set table] Menykommando som visar följande poster i positionssats�tabellen:

[Pos. set table] Beskrivning

Nr Positionssatsens nummer (0...31)

a/r Absolut (a) eller relativ (r) positionering

Pos Målposition

Vel Rörelsehastighet

[Axis parameter] Menykommando som visar följande axelparametrar och−data:

[Axis param] 1) Beskrivning

v max Maximal rörelsehastighet

x min Slagbegränsning: Programändläge, negativt

x max Slagbegränsning: Programändläge, positivt

x 0 Offset, axelnollpunkt

feed 2) Matningskonstant

1) Måttenhet beroende av det angivna måttsystemet2) Gäller inte axeltypen "Rotation drive"



[System paramet.] Menykommando som visar följande systemparametrar och−data:

[System param] Beskrivning

V power [V] Matningsspänning

I max [A] Maximalström

I act [A] Aktuell ström

Temp [°C] Drifttemperatur

Cycle Antal förflyttningar

Ref. switch on/off Signal vid referensgivaringång

Mode t.ex. mm Måttsystem

Hom.meth. � bl.pos� bl.neg� sw.pos� sw.neg

Fast anslag i pos. riktningFast anslag i neg. riktningReferensgivare i pos. riktningReferensbrytare i neg. riktning

Gear t.ex. 6,75 Nerväxling i MTR−DCI



[PROFIBUS Diag] Menykommando som visar följande Profibus−diagnosdata:

[Profibus diag] Beskrivning

ConState Konfigurationsstatus.� WaitPrm: Vänta på parametrering� WaitCfg: Vänta på konfiguration� DataEx: Datautbyte

Baudrate Aktuell överföringshastighet

MasterAdr Masterns adress

SlaveAdr Adress för MTR−DCI−...−PB

ActCFG Aktuell busskonfiguration.� invalid:

Ingen eller felaktig konfiguration med mastern (t.ex. p.g.a. ogiltig GSD−fil)

� FHPP Std.: Styrning sker via styrbytes

� FHPP FPC: Styrning sker via styrbytes, parametreringvia parameterkanalen

GbDiagnosis Systemspecifik diagnos.� ON: Vid fel skickas en diagnosbegäran.� OFF: Vid fel skickas ingen diagnosbegäran.

} Settings

} Axis type

Axis parameter

Homing paramet.

Position setPassword editPB Parameter



4.4 Meny [Settings]

VarningPerson− och sakskador p.g.a. kollisioner

Vid alla Teach−förlopp roterar motorn och de anslutna axlarna sätts i rörelse.

· Säkerställ i rörelseområdet att

� inga fingrar är i vägen

� det inte förekommer några främmande föremål där.

Parametrering av axelsystemet och av positionssatser:

1. Välj [Settings] på huvudmenyn med hjälp av pilknapparnaoch tryck på <Enter>.

2. Välj

� axeltyp [Axis type]

� axelparametrar [Axis param]

� referenskörningsparametrar [Homing param]

� positionssatstabell [Position set]

� lösenordsinställning [Password]

� Profibus−adressen [PB parameter].

InformationDe parametrar som ställts in börjar omedelbart att gällanär du bekräftar med OK <Enter>.

· Spara parameterinställningarna med menykomman�dot [Save] permanent i EEPROM. Endast då behålls inställningarna även efter avstängning eller efter spän�ningsbortfall.



[Axis type] Konstruktion av den axel som drivs av MTR−DCI (parameter sekapitel 5.2.1)

[Axis type] Beskrivning

[Type DMES−...] Festo ställaxel

[Type DNCE−...] Festo elcylinder

[Rotation drive] Valfri rotationsaxel

[User config] Valfri linjäraxel

[Save...] Spara parametrar i EEPROM!

[Axis parameter] Teach−läge för inställning av axelparametrar

[Axis param] Beskrivning

[Zero point] Axelnollpunktens offset

[Abs.min.pos] Slagbegränsning: Programgränslägesbrytare,negativ

[Abs.max.pos] Slagbegränsning: Programgränslägesbrytare,positiv




[Homing paramet.] Inställning av referenskörningsmetod och hastigheter underreferenskörningen.

Den maximala hastigheten vid referenskörning är begränsadtill hälften av den maximala rörelsehastigheten v_max(v_max, se [Diagnostics] [Axis param]��).

[Hom. param] Param. Beskrivning

[Homing method] sw.neg(switch negative)

Referenskörning tillreferensgivare, negativ = fabriksinställning

sw.pos(switch positive)

Referenskörning tillreferensbrytare, positiv

bl.neg(block negative)

Referenskörning till fastanslag, negativ

bl.pos(block positive)

Referenskörning tillfast anslag, positiv

[Velocity v_sw] v_sw Hastighet för sökningefter referenspunkten

[Velocity v_s0] v_s0 Hastighet vid körning tillaxelnollpunkten




[Position set] Teach−läge för programmering av positionssatstabellen

[Position set] Param. Beskrivning

[Position nr] Nr Positionssatsens nummer [0...31]

[Pos set mode] [absolut/relativ]

Positioneringslägeabsolut = absolut positions�angivelse, relaterad till projektnoll�punktenrelativ = relativpositionsangivelse, relaterad tillden aktuella positionen

[Position] xt Målposition i det valdamåttsystemet, t.ex. [mm]

[Velocity] v Målposition i det valdamåttsystemet, t.ex. [mm/s]


[PB parameter] Inställning av PROFIBUS−adress på MTR−DCI−...−PB

[PB parameter] Beskrivning

[ProfibusADR] PROFIBUS−adress på MTR−DCI−...−PB

InformationDe parametrar som ställts in börjar omedelbart att gällanär du bekräftar med OK <Enter>.

· Spara parameterinställningarna med menykomman�dot [Save] permanent i EEPROM. Endast då behålls inställningarna även efter avstängning eller efter spän�ningsbortfall.

New Password:[?xx] =

ESC <Menu>EDIT <––> OK <Enter>

Enter Password:[?xx] =




Skapa ett lösenord

Åtkomsten kan skyddas med ett "lokalt" lösenord via man�överpanelen så att obehöriga inte av misstag eller medvetetskriver över eller ändrar parametrarna. Fabriksinställningenomfattar inte något lösenord (förinställning 000).

[Password] Välj [Settings] [Password] i menyn:

Ange ett lösenord med 3 siffror. Aktuell inmatningspositionvisas med ett frågetecken.

1. Välj en siffra 0...9 med pilknapparna.

2. Bekräfta inmatningen med <Enter>. Nästainmatningsposition visas.

3. När du har matat in de 3 siffrorna sparar du inställningengenom att välja SAVE <Enter>.�

Ange ett lösenord

När ett lösenord har skapats uppmanas du automatiskt att ange det när du väljer menykommandot [Positioning],[Settings] eller [HMI control]. När du anger korrekt lösenordaktiveras alla parametrerings− och styrningsfunktioner påmanöverpanelen. De förblir aktiverade tills spänningsförsörj�ningen kopplas från.

Aktuell inmatningsposition visas med ett frågetecken.


2. Bekräfta inmatningen med <Enter>. Nästainmatningsposition visas.

3. Gör på samma sätt för de andra inmatningspositionerna.

När du har bekräftat den tredje siffran aktiveras åtkomstenvia manöverpanelen.

Enter Password:[?xx] =


New Password:[?xx] =




Ändra/deaktivera lösenordet

[Password] Välj [Settings] [Password] i menyn:

Ange det gamla lösenordet med 3 siffror. Aktuellinmatningsposition visas med ett frågetecken.


2. Bekräfta inmatningen med OK<Enter>. Nästa inmatnings�position visas.

3. Gör på samma sätt för de andra inmatningspositionerna.

4. Ange det nya lösenordet med 3 siffror. Ange "000" om duvill deaktivera lösenordet.

5. När du har matat in de 3 siffrorna sparar du inställningengenom att välja SAVE <Enter>.

· Anteckna lösenordet på ett lämpligt ställe, t.ex. i deninterna dokumentationen för anläggningen.�

Om du trots det skulle tappa bort det aktuella lösenordet kandu lösa problemet på följande sätt:Vid behov kan lösenordet raderas genom att ett masterlöse�nord anges. Kontakta närmaste Festo−serviceavdelning.



4.5 Meny [Positioning]

Start av referenskörning eller positioneringskörning för testav positionssatserna.

VarningPersonskador eller skador på mekaniken.

Vid alla positioneringsförlopp roterar motorn resp. de anslutna axlarna sätts i rörelse.




Information· Kontrollera följande innan du startar referenskörningen:

� att positioneringssystemet är komplett monterat, allakablar är dragna och spänning är tillförd,

� att parametreringen har avslutats.

· Starta inte positioneringskörningen förrän referenssyste�met har definierats med en referenskörning.

InformationObservera att positionssatser med hastigheten v = 0 ellerogiltig målposition ( −> fel TARGET POSITION OUT OF LIMIT)inte utförs.

} Positioning

Move posit set

Demo posit tab

} Homing

...Attention! Motor moves

ESC <Menu>START <Enter>

HOMINGV_0 = 20 mm/sv_sw = 10 mm/s

EMERG.STOP<Menu>



Genomför referenskörning

1. Välj [Positioning] i huvudmenyn med hjälp av pilknapparna och tryck på <Enter>.

2. Välj menykommandot:

� Referenskörning [Homing]

[Positioning] Beskrivning Information

[Homing] Referenskörning för fastläggningav måttreferenssystemet

Ställ först in parametrarna på menyn[Settings] [Homing parameter]!Fabriksinställning: Referenskörning tillreferensgivaren i neg. riktning.

3. Se till att ingen kan nå in i området för den rörliga massanoch att heller inga främmande föremål kan komma indär. Starta referenskörningen med START <Enter>.

På displayen visas följande information:

� Sökhastigheten v_sw

� Rörelsehastigheten till axelnollpunkten v_0.

Funktion

EMERG.STOP

Med <Menu> avbryts positioneringförloppet(> Error mode EMERG.STOP; bekräfta med<Enter>, därefter kommer du automatiskt till�baka till statusindikeringen).

Menu

} Positioning

} Move posit set

Demo posit tab

Homing

...Attention! Motor moves

ESC <Menu>START <Enter>

Move posit set Pos 1Xt = 100,00 mmv = 20 mm/sXa = 90,00 mmEMERG.STOP<Menu>



Genomför positionssatser

1. Välj [Positioning] på huvudmenyn med hjälp avpilknapparna och tryck på <Enter>.

2. Välj menykommandot:

� Positioneringskörningen "Positionssats" [Move posit set] � eller

� positioneringskörningen "Positionssatstabell" [Demo posit tab]

[Positioning] Beskrivning Information

[Move posit set] Positioneringskörning för test av enbestämd positionssats i positions�satstabellen.

Parametrering och referenskörningmåste ha avslutats!

[Demo posit tab] Positioneringskörning (continuousloop) för test av alla positionssat�serna i positionssatstabellen.

Parametrering och referenskörningmåste ha avslutats! Minst två posi�tionssatser måste ha parametreratsmed v > 0!

I positioneringskörningen [Demo posit tab] utförs alla posi�tionssatser i positionssatstabellen en efter en. Om positions�satstabellen innehåller en positionssats med hastigheten v = 0, utförs inte den och de följande positionssatserna; positioneringskörningen fortsätter med den första positions�satsen.

3. Se till att ingen kan nå in i området för den rörliga massanoch att heller inga främmande föremål kan komma indär. Starta positioneringsförloppet med START<Enter>.

På displayen visas följande information medan positio�neringskörningen pågår:

� Den aktiva positionssatsen Pos...

� Målpositionen xt

� Rörelsehastigheten v

� Den aktuella positionen xa.



Funktion

EMERG.STOP

Med <Menu> avbryts det aktuellapositioneringsförloppet (> Error modeEMERG.STOP; bekräfta med <Enter>, därefterkommer du automatiskt tillbaka tillstatusindikeringen).

Menu

DEMOSTOP

Med <Enter> avbryts positioneringskörningen"Positionssatstabell" [Demo posit tab]�. Denaktuella positionssatsen utförs dock innanaxeln stannar. Vid omstart börjar positions�sats 0 att bearbetas.

Enter



4.6 Menykommando [HMI control]

För att menykommandona [Positioning] och [Settings] skakunna väljas krävs inställningen "HMI: on". Endast då kananvändarens inmatningar på manöverpanelen bearbetas iMTR−DCI. När du väljer menykommandona får du en uppma�ning om att ändra HMI−inställningen.

[HMI control] Du kan också ändra inställningen direkt via menykommandot[HMI control].

HMI 1) Maskinkontroll

on Maskinkontrollen sker manuellt via manöverpanelen. Styr�ningsgränssnittet i MTR−DCI deaktiveras och styrningsakti�veringen ställs in. Styrbiten ENABLE är därefter inte aktiv.

off Maskinkontrollen sker via styrningsgränssnittet i MTR−DCI.

1) Human Machine Interface

InformationÅtkomsten av MTR−DCI via HMI och FCT kan spärras viafältbussen ("HMIAccess locked").

Idrifttagning


Kapitel 5

5. Idrifttagning



5.1 Tillvägagångssätt vid idrifttagning 5−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 Idrifttagning med manöverpanelen (endast typ MTR−DCI−...H2) 5−6 . . . . . . . . . .

5.2.1 Val av axeltyp 5−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.2 Ställ in referenskörningsparametrar 5−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.3 Genomför referenskörning 5−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.4 Lär in axelnollpunkt AZ och programändlägen 5−15 . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.5 Lär in positionssatser 5−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.6 Provkörning 5−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.7 Ställ in PROFIBUS−adress 5−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3 Idrifttagning med FCT 5−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.1 Installation av FCT 5−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.2 Tillvägagångssätt 5−24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4 Översikt över idrifttagning av PROFIBUS 5−26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5 Konfiguration 5−27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.1 Installera konfigurationsfil (GSD−fil) och symbolfiler 5−27 . . . . . . . . . . . .

5.5.2 I/O−konfiguration 5−28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.3 Konfiguration med STEP 7 5−29 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.4 Startup−parametrering 5−34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.5 Funktionsövervakning 5−35 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.6 Styrkommandon 5−35 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6 Översikt över kontroll− och parametermetoder 5−36 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6.1 DPV0 5−36 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.2 DPV1 5−36 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


5.7.1 Driftsätt som stöds 5−37 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.7.2 Uppbyggnad av cykliska I/O−data 5−39 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.7.3 Exempel på kontroll− och statusbytes 5−50 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5. Idrifttagning


5.8 Drivenhetens funktioner 5−63 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.8.1 Måttreferenssystem 5−63 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.8.2 Referenskörning 5−64 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.8.3 Joggdrift 5−66 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.8.4 Inlärning via fältbuss 5−68 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.8.5 Satsselektion: Utför satsen 5−70 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.8.6 Direktdrift: Inställning av en position eller kraft 5−75 . . . . . . . . . . . . . . .

5.8.7 Stilleståndsövervakning 5−79 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.9 Driftanvisningar 5−81 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5. Idrifttagning


5.1 Tillvägagångssätt vid idrifttagning

Före idrifttagning

VarningSkaderisk.Elektriska axlar förflyttas med stor kraft och hastighet.Kollisioner kan leda till svåra personskador eller till attkomponenter förstörs.

· Se till att ingen uppehåller sig i området kring axlarnaeller kring andra anslutna arbetselement och att ingaföremål finns i rörelseområdet så länge systemet är anslutet till en energikälla.

InformationDet är i följande fall inte tillåtet att använda MTR−DCI närFCT utför inmatning (t.ex. hämtning av parametrar) resp.styrning (t.ex. vid "Manuell manövrering" eller vid start av en referenskörning):��

� Medan MTR−DCI håller på att utföra en förflyttning ellerom en rörelse startas (t.ex. via kontrollgränssnittet ellermanöverpanelen).�

� Om en parametrering eller manövrering utförs med manöverpanelen på MTR−DCI.

Observera:

· Styrningen via FCT får inte aktiveras medan drivenhetenär i rörelse eller om styrning sker med fältbuss.

5. Idrifttagning


· Säkerställ före idrifttagning av drivenheten

� att utrymmet är tillräckligt stort även för drift medarbetslast,

� att arbetslasten vid förflyttning av löparen till ändlägetinte kolliderar med motorn eller axelns växlar.

· Följ anvisningarna i bruksanvisningen till axeln.

Tillkoppling

InformationObservera att toleransen måste upprätthållas förmatningsspänningen. Toleransen måste ocksåupprätthållas direkt vid spänningsanslutningen förMTR−DCI (se bilaga A.1).

Information· När spänningsmatningen kopplats från ska du väntaminst 5 sekunder innan du sätter på enheten igen.

1. Koppla till spänningsmatningen till MTR−DCI. När spän�ningen kopplats till genomför MTR−DCI automatiskt enintern kontroll.

2. Genomför parametrering och idrifttagning med manöver�panelen eller FCT−programmet enligt beskrivningen i föl�jande kapitel resp. i FCT/PlugIn−hjälpen.

3. Observera driftanvisningarna i FCT/PlugIn−hjälpen resp. i kapitel 5.9 när idrifttagningen avslutas.

Diagnostic

Positioning

Settings

} HMI control

LCD adjustment

5. Idrifttagning


5.2 Idrifttagning med manöverpanelen (endast typ MTR−DCI−...H2)

Information om knappfunktionerna och om menystrukturenför manöverpanelen finns i kapitel 4.

Maskinkontroll

För att manöverpanelen ska kunna styra MTR−DCI måste kontrollgränssnittet på MTR−DCI deaktiveras och aktiveringenav manöverpanelen ställas in [HMI�=�on]. Styrbiten ENABLE ärdärefter inte aktiv.

· Välj [HMI control] = "on" och sedan Ok<Enter>.

5. Idrifttagning


Översikt över parametrering och idrifttagning

Information om aktuell parametrering av motorenheten finnspå manöverpanelen i menyn [Diagnostic].

Genomför följande steg för första idrifttagning av MTR−DCImed manöverpanelen. Beakta den utförliga beskrivningen ide angivna avsnitten.

Idrifttagning (översikt)

Välj axeltyp, anpassa parametrar. 5.2.1

Ställ in parametrar för referenskörning:� Referenskörningsmetod� Sökhastighet till referenspunkten� Rörelsehastighet till axelnollpunkten

5.2.2

Genomför referenskörning 5.2.3

Lär in axelnollpunkt och programändlägen. 5.2.4

Lär in positionssatser. 5.2.5

Provkör. Optimera inställningarna vid behov. 5.2.6

Ställ in Profibus−adress. 5.2.7

Tab.�5/1: Idrifttagning (översikt)

Om du vill återställa standardinställningarna kan du � om det behövs � radera EEPROM med CI−kommandot 20F1h(Data memory control) direkt via det seriella gränssnittet (se bilaga B.2.2).

} SettingsAxis type

Type DMES...

Type DNCE...

Rotation drive

User config

5. Idrifttagning


5.2.1 Val av axeltyp

1. Välj axeltyp:

� Festo ställaxel [Type DMES−...]

� Festo elektrisk cylinder [Type DNCE−...]

� Valfri rotationsaxel [Rotation drive]

� Valfri linjäraxel [User config]

2. Ställ � allt efter inmatningsförfrågan � in axelspecifikaparametrar med pilknapparna, t.ex. matningskonstant,måttsystem eller rörelseriktning.�

Axeltyp Parameter

Type DMES Beroende på dimension hos MTR−DCI kan en dimension för DMES väljas. Matningskonstanten är redan konfigurerad.

Type DNCE � FeedCon: Matningskonstant i [mm/varv](se dokumentation till din DNCE).

� Count Direction: Verkningsriktning (motorns rotationsriktning) vänster ellerhöger (se 1.3).

Rotation drive 1) Valfritt vriddon:� [grader] (360°/varv) eller� [varv]

User config Valfri linjäraxel: Matningskonstant i [mm/varv] enligt linjäraxelns dokumenta�tion.

1) Om en extern växel används kan inställning av växelfaktorn göras med FCT.

Tab.�5/2: Parametrering av axeln

3. Spara inställningarna med SAVE <Enter>.

5. Idrifttagning


5.2.2 Ställ in referenskörningsparametrar

Vid referenskörning till anslag:

ObserveraSkador på komponenter.

Åkvagnen (eller kolvstången) får endast köra emot ett fastanslag om tillåten anslagsenergi inte överskrids (anslags�energi = 0,5 x massa x hastighet2).

· Det tillåtna värdet står i beskrivningen till axeln.

· Minska vid behov referenskörningshastigheten (se hjälptill FCT−PlugIn).

· Begränsa ev. den maximala motorströmmen för refe�renskörningen.

Strömbegränsning När max. motorström nås och motorn samtidigt stannar registrerar MTR−DCI ett anslag. Den maximala motorström�men under referenskörningen kan begränsas (se hjälp till FCTeller CI−objekt 6073h).

Information� Vid vertikal placering av drivenheten måste motorström�men ev. höjas. Om motorströmmen är för låg kan intereferenskörningen genomföras, eftersom ett anslag kanregistreras utan att det inträffat.

� Om strömbegränsningen är för hög kan inte den in�ställda börhastigheten nås.

5. Idrifttagning


Strömbegränsning 1) 32 42 52 62

100 % Z 1 x motormärkström

MotorströmMotorns vridmoment

AmNm

0,7330

2,0110

5,0300

6,19700

150 % (default) Z 1,5 x motormärkström


AmNm

1,146

3,0171

7,5460

9,291076

200 % Z2 x motormärkström


AmNm

1,4662

3,8 2)

2207,7 2)

47012,381450

1) Parameteruppgift i FCT: Relativ motorström i % av märkströmmen.2) På grund av begränsning av maximalströmmen fortsätter inte värdet att stiga.

Tab.�5/3: Strömbegränsning

Ställaxeln av typ DMES−... får utföra referenskörningen medden fabriksinställda strömbegränsningen (150 %). Strömbe�gränsningen behöver inte ändras.

} SettingsHoming parameter

Homing method

Velocity v_sw

Velocity v_s0

Save

5. Idrifttagning


Parameterinställning

1. Ställ in följande parametrar för referenskörning:

� Referenskörningsmetod [Homing method], se avsnitt 1.4.

� Sökhastighet för bestämning av referenspunkt [Velocity v_sw]

� Rörelsehastighet mot axelnollpunkten [Velocity v_s0]

Fabriksinställningar av parametrar för referenskörning

32 42 52 62

Hastigheter v_sw, v_s0 % 1)

inc/s~41 %27000

~22 %22400

~17%16800

~15%16800

Motorns nominella hastighet rot/sinc/s

5566000

50100000

50100000

56,7113400

Referenskörningsmetod Referensgivare, negativ (nära motorn)

1) % av motorns nominella hastighet; max. 50 % för V_sw; max. 100 % för v_s0

2. Bekräfta varje inställning med OK<Enter>. Det gör att inställningen i drivenheten blir aktiv.

3. Spara parameterinställningarna med menykommandot[Save]. Endast då behålls inställningarna även efter av�stängning eller efter spänningsbortfall.

5. Idrifttagning


5.2.3 Genomför referenskörning

Vid referenskörning måste följande villkor vara uppfyllda:

� Drivenheten är komplett monterad, alla kablar är dragnaoch spänning är tillförd.

� MTR−DCI är korrekt parametrerad.

Drivenheten kör under referenskörningen först med den förin�ställda sökhastigheten v_sw motsvarande den valda referens�körningsmetoden till det mekaniska fasta anslaget eller tillreferensgivaren och godkänner efter utvärderingen av signa�len positionen som referenspunkt REF (Bild�5/1 1��). Sedankör drivenheten med hastigheten v_s0 mot axelnollpunktenAZ (Bild�5/1 2��).

1 Körning motreferenspunktenREF

2 Körning motaxelnollpunktenAZ

REF

AZ

2

1

Bild�5/1: Referenskörning (exempel: fast anslag, negativt)

5. Idrifttagning


Starta referenskörning

InformationObservera att drivenheten måste stå före anslaget ellerreferensgivaren vid start i sökriktningen.

1. Kör vid behov drivenheten i Teach−läge så att den vid starti sökriktningen befinner sig före anslaget eller referensgi�varen.

· Välj t.ex. [Settings] [Position set] [Position] (se ävenkapitel 5.2.5).

· Flytta drivenheten manuellt till önskad position medhjälp av pilknapparna.

· Avbryt proceduren med ESC <Menu> så att positioneninte överförs till positionssatstabellen.

2. Välj [Positioning] [Homing].

3. Starta referenskörningen med START <Enter>.

InformationOm ingen referenssignal hittas vid referenskörnings�metoden "Referensgivare" innan drivenheten når ettfast anslag, stannar MTR−DCI och visar ett fel (HOMINGERROR).

Om referenskörningen gått bra står drivenheten på axelnoll�punkten AZ. Vid första idrifttagandet är axelnollpunktensoffset = 0; drivenheten står då efter referenskörningen påreferenspunkten REF.

} Positioning

Demo posit tab

Move posit set

Homing

5. Idrifttagning


Avbryt referenskörningen

Vid behov kan referenskörningen avbrytas med knappen<Menu> (EMERG STOP). Om en korrekt referenskörning redanhar genomförts fortsätter den gamla referenspunkten attgälla.

Fel vid referenskörning

Om ett fel uppstår under referenskörningen:

· Kvittera felmeddelandet med <Enter>.

· Kontrollera ev. funktionen på referensgivaren.

· Kontrollera parameterinställningen.

· Kör vid behov drivenheten i Teach−läge så att den vid starti sökriktningen befinner sig före anslaget eller referensgi�varen.

· Upprepa referenskörningen.

5. Idrifttagning


5.2.4 Lär in axelnollpunkt AZ och programändlägen

InformationÖverbelastning på grund av konstant tryck mot ett meka�niskt anslag.

· Ställ in axelnollpunktens offset på � 0 vid referenskör�ning till anslag (minst 0,25 mm).Drivenheten står då fri när referenskörningen är klar.

Lär in axelnollpunkten AZ:

1. Välj [Settings] [Axis parameter] [Zero point].

2. Flytta drivenheten manuellt till önskad axelnollpunkt medhjälp av pilknapparna.

3. Bekräfta den uppnådda positionen med OK <Enter>. Detgör att inställningen i drivenheten blir aktiv. Den aktuellapositionen xa blir axelnollpunkt (xa = 0).

InformationVid ändring av axelnollpunkten:

Kontrollera redan befintliga inställningar av programändlä�gena, eventuellt av projektnollpunkten och positionssats�tabellens målpositioner. Observera att dessa värden förskjuts tillsammans medaxelnollpunkten AZ.

· Lär vid behov in programändlägen, projektnollpunkt ochmålpositioner på nytt.

} SettingsAxis parameter

Zero point

Abs.min.pos

Abs.max.pos

Save

5. Idrifttagning


Lär in programändlägena:

1. Välj [Settings] [Axis parameter] [Abs.min.pos] resp.[Abs.max.pos].

2. Flytta drivenheten med pilknapparna.

3. Bekräfta den uppnådda positionen med OK <Enter>. Det gör att inställningen i drivenheten blir aktiv.

4. Spara parameterinställningarna med [Save]. Endast dåbehålls inställningarna även efter avstängning eller efterspänningsbortfall.

InformationProjektnollpunkten PZ kan endast ställas in via FCT ellerPNU�500 / CI−objekt 21F4h.

5. Idrifttagning


5.2.5 Lär in positionssatser

Förutsättningar:

� Axelnollpunkt och programändlägen är korrekt inställda.

� Referenskörningen genomfördes felfritt.

Ange positionssatserna enligt följande:

1. Aktivera önskad positionssats (1..31) med [Settings] [Position set] [Position nr]. Ok<Enter>.

2. Välj positionssatsens positioneringsläge:

· Välj [Pos set mode].

· Ställ in positioneringsläge med pilknapparna:absolut = absolut positionsangivelse, utgående från

projektnollpunktenrelativ = relativ positionsangivelse, utgående från

den aktuella positionen.

· Bekräfta värdet med OK <Enter>.

3. Lär in positionssatsens målposition:

· Välj [Position].

· Flytta drivenheten manuellt till önskad målpositionmed hjälp av pilknapparna.

· Bekräfta den uppnådda positionen med OK <Enter>.Det gör att inställningen för målpositionen ochpositioneringsläget i drivsteget aktiveras.

4. Ställ in hastigheten:

· Välj [Velocity].

· Ställ in börhastigheten med pilknapparna.

} SettingsPosition set

Position nr

Pos set mode

Position

Velocity

Save

5. Idrifttagning


· Bekräfta inställningen med OK <Enter>. Det gör attinställningen i drivenheten blir aktiv.

Positionssatser med hastighet v=0 eller ogiltig målposition (−> fel TARGET POSITION OUT OF LIMIT) utförs inte.

5. Spara positionssatsen med [Save]. Endast då behålls inställningarna även efter avstängning eller efter spän�ningsbortfall.

6. Ange nästa positionssats.

Digitaliseringsfel i analog−digital−omvandlaren kan adderasvid flera på varandra följande relativa förflyttningar och ledatill avvikelser för positionsvärdena. Infoga ev. en absolut posi�tionssats eller en referenskörning i rörelsecykeln för att korri�gera avvikelser.

5. Idrifttagning


5.2.6 Provkörning

VarningPerson− och materialskador

Vid alla positioneringar roterar motorn och de anslutnaaxlarna sätts i rörelse.




ObserveraSkador på komponenter på DMES−...

Under drift är körning till de mekaniska ändlägena (ansla�gen) inte tillåten. Vid ändlägeskörning med hög last kan ivissa fall blockering i ändläget uppstå.

· Begränsa rörelseområdet genom att definiera giltigaprogramändlägen vid idriftttagningen (se avsnitt 5.2.4).

1. Ange flera positionssatser:

· Ställ in målpositionerna vid begränsningarna för rörel�seområdet för att kontrollera programändläget.

· Ställ in olika hastigheter.

2. Välj [Positioning] [Move posit set] för att genomföra enbestämd positionssats � eller �

3. Välj [Positioning] [Demo posit tab] för att utföra allapositionssatser. Minst två positionssatser måste anges ipositionssatstabellen.

I positioneringscykeln [Demo posit tab] utförs allapositionssatser i positionssatstabellen en efter en. Ompositionssatstabellen innehåller en positionssats medhastigheten v = 0 utförs varken den eller de följandepositionssatserna; positioneringscykeln fortsätter fr.o.m.den första positionssatsen.

} Positioning

Demo posit tab

Move posit set

Homing

5. Idrifttagning


4. Starta provkörningen.

InformationMed EMERG.STOP <Menu> kan du avbryta positionerings�förloppet.

Du kan avbryta positioneringscykeln [Demo posit tab] medDEMO STOP <Enter>. Den aktuella positionssatsen utförs dockinnan drivenheten stannar.

· Kontrollera positioneringen.

· Kontrollera de positionsangivelser som visas.

5. Optimera vid behov inställningarna för positionssatsersamt ev. också för referenspunkter och arbetsområde.

5. Idrifttagning


5.2.7 Ställ in PROFIBUS−adress

Innan PROFIBUS kan tas i drift måste ett giltigt stationsnum�mer ställas in.

� Giltiga stationsnummer: 0 ... 125.

� Det ogiltiga stationsnumret 255 är förinställt. På det viset garanteras att en giltig adress måste ställasin vid idrifttagning eller vid byte.

� Adresstilldelning via mastern är inte möjlig (tjänstenSet_Slave_Address stöds inte).

InformationVarje stationsnummer kan endast tilldelas en gång perfältbussmaster.

Ange stationsnummer enligt följande:

1. Välj [Settings] [PB parameter] [PROFIBUS ADR] (se ävenavsnitt 4.4).

2. Med <Enter> visas den aktuella adressen.

3. Ställ in önskad adress med hjälp av pilknapparna.

4. Bekräfta adressen med OK<Enter>. Adressen aktiveras genast och sparas säkert för spän�ningsavbrott.

} SettingsPB parameter

PROFIBUS ADR

PROFIBUS–adress

7

ESC <Menu>EDIT <––> SAVE <Enter>

5. Idrifttagning


5.3 Idrifttagning med FCT

Festo Configuration Tool (FCT) är den programplattform somanvänds för konfiguration och idrifttagning av olika kompo�nenter eller enheter från Festo.

FCT består av följande delar:

� en plattform som programstarts− och åtkomstpunkt medenhetlig projekt− och datahantering för alla enhetstypersom kan användas.

� ett PlugIn−program som passar respektive enhetstyps(t.ex. MTR−DCI) speciella egenskaper med särskilda be�skrivningar och dialogrutor. PlugIn−programmen hanterasoch startas från plattformen.

Utskriven information Om du vill använda hela hjälpen eller delar av den utan enPC, kan du välja bland följande alternativ:

· Skriv ut enskilda sidor i hjälpen eller alla sidor i en bokfrån hjälpens innehållsförteckning genom att trycka påknappen "Skriv ut" i hjälpfönstret.

· Skriv ut en redan befintlig utskriftsversion av hjälpen iformatet Adobe PDF eller RTF (Rich Text Format):

Utskrifts�version

Katalog Fil

FCT−hjälp ...(FCT−installationskatalog)\Help\ � FCT_se.pdf� FCT_se.rtf

PlugIn−hjälp(MTR−DCI)

...(FCT−installationskatalog)\HardwareFamilies\Festo\MTR−DCI\V...\Help\

� MTR−DCI_se.pdf� MTR−DCI_se.rtf

Adobe Reader krävs för att kunna skriva ut versionen iformatet Adobe PDF.

5. Idrifttagning


5.3.1 Installation av FCT

InformationPlugIn MTR−DCI V2.0.0 stödjer följande motorenheter:

� MTR−DCI−...−PB: Version av det fasta programmet fr.o.m. V1.00

· Kontrollera vid nya versioner av MTR−DCI om det behövsen uppdaterad PlugIn. Kontakta eventuellt Festo.

InformationFör installation av FCT behövs administratörsbehörighet.

Du installerar FCT på din PC med hjälp av ett installations�program. PlugIn−programmet MTR−DCI installerastillsammans med installationsprogrammet för FCT på PC:n.

1. Stäng alla program.

2. Lägg in cd−skivan med Festo Configuration Tool i cd−rom−enheten. Om Auto−Run är aktiverat i operativsystemetstartar installationen automatiskt och du kan hoppa översteg 3 och 4.

3. Välj [Kör] i start−menyn.

4. Ange D:\setup (byt ut D om din cd−rom−enhet har en an�nan enhetsbeteckning).

5. Följ anvisningarna på bildskärmen.

5. Idrifttagning


5.3.2 Tillvägagångssätt

Starta FCT

1. Anslut MTR−DCI till din PC via RS232−gränssnittet. Beaktaanvisningarna i kapitel 3.3 angående detta.

2. Starta FCT: Dubbelklicka på FCT−ikonen på skrivbordet� eller �välj [Festo Software] [Festo Configuration Tool] på Start−menyn i Windows.

3. Lägg in ett projekt i FCT eller öppna ett befintligt projekt.Lägg till en enhet i projektet med PlugIn−programmetMTR−DCI.

4. Upprätta anslutningen (onlineanslutning) mellan PC:n ochMTR−DCI med hjälp av FCT−symbollisten. Ev. måste en�hetsnamnen anpassas till varandra.

Maskinkontroll

För att FCT ska kunna styra MTR−DCI måste styrningsgräns�snittet på MTR−DCI deaktiveras och styrningsaktiveringen förFCT ställas in (FCT/HMI=On). Styrbiten ENABLE är därefterinte aktiv.

· Markera först kryssrutan "FCT/HMI" och sedan kryssru�tan "Aktivera" i fönstret "Projektutmatning", registret"Manövrering" under "Maskinkontroll". På så sätt deaktiveras styrningsgränssnittet på MTR−DCIoch styrningsaktiveringen ställs in av FCT.

5. Idrifttagning


Anvisningar för parametrering och idrifttagning

FCT−plattform Information om arbeten med projekt och för att infoga enenhet i ett projekt finns i hjälpen till FCT−plattformen medkommandot [Hjälp] [Innehåll FCT allmänt].

PlugIn MTR−DCI PlugIn−programmet MTR−DCI för FCT stöder genomförandetav alla nödvändiga steg för idrifttagning av en MTR−DCI. Denödvändiga parametreringarna kan göras offline, d.v.s. utanatt MTR−DCI är ansluten till PC:n.�Detta gör det möjligt attförbereda den egentliga idrifttagningen, t.ex. på en ingenjörs�byrå vid projektering av en anläggning.�

Mer information finns i PlugIn−hjälpen: Kommandot [Hjälp][Innehåll installerade PlugIns] [Festo (tillverkarnamn)�] [MTR−DCI (PlugIn−namn)�] t.ex.:�

� för beskrivning av dialogrutor i "enheten MTR−DCI",

� för beskrivning av arbetssteg för idrifttagning,

� för grundfunktionerna enhetsanslutning, enhetsnamn,maskinkontroll och för lösenordsskydd.

5. Idrifttagning


5.4 Översikt över idrifttagning av PROFIBUS

Följande steg är nödvändiga vid idrifttagningen av MTR−DCIsom fältbussdeltagare:

1. Ställ in PROFIBUS−adressen för MTR−DCI:

· på manöverpanelen (endast typ MTR−DCI−...−H2−...), se avsnitt 5.2.7), eller

· med Festo Configuration Tool (se Hjälp till FCT).

Tillåtet adressområde: 0 ... 125 (begränsas eventuelltav den DP−Master som används).

Det är inte möjligt att göra ändringar med en DP−Master.

2. Installera GSD−fil och symbolfiler, se avsnitt 5.5.1.

3. Konfigurera PROFIBUS−mastern med motsvarande konfi�gurationsprogram (t.ex. med STEP 7 maskinvarukonfigu�ration), se avsnitt 5.5.3.�

4. Testa fältbussförbindelsen i online−läge.

I följande avsnitt finns information om detta.

5. Idrifttagning


5.5 Konfiguration

5.5.1 Installera konfigurationsfil (GSD−fil) och symbolfiler

När en ny okänd enhet ska kopplas in i ett konfigurations�program vid konfiguration av ett PROFIBUS−DP−systemmåste en motsvarande konfigurationsfil (GSD−fil) installerasför den här enheten. Konfigurationsfilen innehåller all nöd�vändig information för konfigurationsprogrammet. Du behö�ver motsvarande symbolfiler för att kunna visa enheten gra�fiskt.

Källor Den bifogade dokumentations−CD:n innehåller GSD−filer ochsymbolfiler för MTR−DCI i mappen "PROFIBUS".Aktuella GSD−filer och symbolfiler finns på Festos internetsi�dor under:

� www.festo.com/fieldbus

GSD−fil För MTR−DCI behövs någon av följande GSD−filer:

� mtr_0974.gsd � engelskamtr_0974.gsg � tyska(med stöd av DPV0 och DPV1)

� mtr00974.gsd � engelskamtr00974.gsg � tyska(endast för äldre styrsystem/utan stöd av DPV1)

5. Idrifttagning


Symbolfiler Använd följande symbolfiler för presentation av MTR−DCI iditt konfigurationsprogram:

Normalt drifttill�stånd

Diagnosfall Särskilt drifttill�stånd

Filnamn: mtrdci_n.dib ellermtrdci_n.bmp

Filnamn: mtrdci_d.dib eller mtrdci_d.bmp

Filnamn: mtrdci_s.dib ellermtrdci_s.bmp

Tab.�5/4: Symbolfiler

Installera GSD−fil och symbolfiler

Beroende på vilket konfigurationsprogram som används skadu installera GSD− och symbolfilerna med hjälp av motsva�rande menykommandon eller kopiera filerna manuellt till ensärskild katalog i din programmeringsenhet/PC.

5.5.2 I/O−konfiguration

GSD−filerna stödjer två alternativa konfigurationer:

� "Festo handhavande− och positioneringsprofil standard"GSD−inmatning som "FHPP−standard",8 byte I/O−data, stabil överföring

� "Festo handhavande− och positioneringsprofil med para�meterkanal"GSD−inmatning som "FHPP standard + FPC",2 x 8 byte I/O−data, stabil överföring

5. Idrifttagning


5.5.3 Konfiguration med STEP 7

Allmän information

Programpaketet Simatic Manager är avsett för projekteringoch idrifttagning tillsammans med PROFIBUS−mastern frånSiemens eller kompatibla mastrar. För att förstå detta kapitelbör du kunna använda konfigurationsprogrammet på ett säkert sätt. Läs vid behov i dokumentationen till Simatic Manager. Följande beskrivning gäller för programversionen V 5.3.

En motsvarande konfigurationsfil (GSD−fil) för MTR−DCI måsteinstalleras för konfigurationen. Med STEP 7 maskinvarukonfiguration kan filerna läsas in via menykommandot [Options] [Install GSD file] (�[Alternativ][Uppdatera GSD−filer] ) i dialogrutan "HW�Config." ("HW Konfig.").

Konfigurations�program

Filtyp Katalog

Maskinvarukonfigura�torn STEP 7 1)

GSD−fil ...\STEP7\S7DATA\GSDtorn STEP 7 1)

Bitmapp−filer ...\STEP7\S7DATA\NSBMP

1) När du kopierar GSD−filerna kan du uppdatera maskinvarukatalogen med kommandot [Options][Update Catalog] ([Alternativ] [Uppdatera katalog]) trots att Simatic Manager redan har startats.

Tab.�5/5: Mapp för GSD− och symbolfiler STEP 7

5. Idrifttagning


Infoga MTR−DCI som slav

Fönstret maskinvarukonfiguration presenterar mastersyste�mets uppbyggnad grafiskt. Efter installationen av GSD−filenkan MTR−DCI väljas i maskinvarukatalogen. Den finns i grup�pen [PROFIBUS−DP] [Additional Field Devices] [Drives] [Festo] ([PROFIBUS−DP] [Ytterligare fältenheter] [Drivenheter] [Festo])(se Bild�5/2).

Infoga MTR−DCI så här:

1. Dra stationstypen "Festo MTR−DCI" (DP−V0 och DP−V1)eller "Festo MTR−DCI DP−V0" ( 3 ) från maskinvarukatalo�gen till DP−mastersystemets Profibus−linje ( 1 ) (Drag &Drop).

2. I rutan "Properties PROFIBUS interface" ("Egenskaper förPROFIBUS−gränssnittet") anger du den PROFIBUS−adresssom du har ställt in med Festo Configuration Tool eller påmanöverpanelen, och bekräftar sedan med OK.

3. Gör fler inställningar i rutan "Egenskaper för DP−slav" vid behov (t.ex. funktionsövervakning, se avsnitt 5.5.5eller startup−parametrering, se avsnitt 5.5.4) och bekräftamed OK.Symbolen för MTR−DCI visas på DP−mastersystemets linje( 2 ).

5. Idrifttagning


1 2 3

1 PROFIBUS−linje

2 Symbol för MTR−DCI

3 Inmatning Festo MTR−DCI från GSD−fil

Bild�5/2: Stationsval STEP 7

5. Idrifttagning


Konfigurera slavegenskaper

Efter ett klick på symbolen för MTR−DCI kan du konfigurera"Slavegenskaper" nedtill på bildskärmen. Där fastställer duslavens I/O−områdens antal och storlek och tilldelar demadressområden för mastern.

Konfigurera slavegenskaperna för MTR−DCI:

1. Öppna de tillgängliga modulerna (konfigurationerna) imaskinvarukatalogen under [Festo MTR−DCI ...].

2. Dra sedan den önskade konfigurationen (se avsnitt 5.5.2)till motsvarande rad under komponenter/DP−kod medmusen.

Vid STEP 7 erbjuds en "Universal module" ("universal�modul") för kompatabilitetens skull. Den får inte användas.

MTR−DCI är en modulär slav, men med bara en tillåten modul. Konfigurationen fastställs endast med mastern.

5. Idrifttagning


1 2 3

1 DP−koder

2 I/O−adressområde

3 Moduler (konfigurationer)

Bild�5/3: Konfigurera slavegenskaper

Överför data till mastern när konfigurationen har avslutats.

5. Idrifttagning


5.5.4 Startup−parametrering

Vid anslutning överförs automatiskt parametrar från masterntill slaven. Det är parametrar för utökad konfiguration av datautbytet. Dessa är avsedda för att garantera en förbättradkompatibilitet med olika mastrar.

� Konfiguration av datautbytet (förbindelseinställningar).

Parameter Typ Värden

Diagnosfunktion:Stationsspecifik diag�nos tillkopplad/från�kopplad

Bool = 0: Vid fel begärs diagnosen av mastern (default).= 1: Vid fel begärs ingen diagnos av mastern.

Tab.�5/6: Konfiguration av datautbytet (förbindelseinställningar)

Bild�5/4: Egenskaper för DP−slav � parametrera

5. Idrifttagning


5.5.5 Funktionsövervakning

Funktionsövervakningen påverkar driftsättet vid avbrott ifältbusskommunikationen, t.ex. vid kabelbrott.�MTR−DCI kan användas med aktiv eller inaktiv funktionsövervakning.

Vid aktiv funktionsövervakning stoppas drivenheten efterfunktionsövervakningstidens slut med nödstoppsrampen ochstannar i reglerad position.

Vid inaktiv funktionsövervakning fortsätter den aktuella en�heten att köra vidare vid avbrott i fältbusskommunikationen.

5.5.6 Styrkommandon

FREEZE, SYNC och CLEAR_DATA stöds av MTR−DCI enligt EN 50170.

Hur dessa kommandon aktiveras beror på ditt styrsystem. Anvisningar till detta finns i dokumentationen till ditt styrsystem.

5. Idrifttagning


5.6 Översikt över kontroll− och parametermetoder

5.6.1 DPV0

Styrsystem

Kontrollen med DPV0 sker via 8 cykliska kontroll− och status�bytes, se avsnitt 5.7.2.

Parametrering

Parametreringen med DPV0 sker via Festos parameterkanal(FPC, ytterligare 8 I/O−bytes), se avsnitt B.1.1.

5.6.2 DPV1

Parametrering

Parametreringen med DPV1 sker via parameterkanalen enligtPROFIdrive V3.1. Detta protokoll är en kompatibel utökningav PKW−protokollet inom DPV1−nyttodata. Det innebär attparametrarna adresseras med PNU, subindex etc.

Funktionssättet för parametrering med DPV1 beror på vilketDP−mastersystem som används.Detta beskrivs i dokumentationen från tillverkaren av styrsys�temet.Som exempel på parametrering med DPV1 finns det en funk�tionsbeskrivning i dokumentationen till S7−komponenternaför MTR−DCI, typ P.BE−MTR−DCI−S7−...

5. Idrifttagning


5.7 Festos profil för handhavande och positionering (FHPP)

MTR−DCI stödjer Festo handhavande− och positioneringsprofilFHPP (se även avsnitt 1.5).

5.7.1 Driftsätt som stöds

Driftsätten skiljer sig beträffande innehåll och betydelse förcykliska I/O−data och beträffande de funktioner som kan akti�veras i MTR−DCI.

Driftsätt Beskrivning

Satsselektion I MTR−DCI kan 31 positionssatser sparas. En sats innehåller allaparametrar som anges vid ett körkommando. Satsnumret överförs i den cykliska I/O−datan som bör− resp. ärvärde.

Direktdrift Positioneringskommandot överförs direkt i I/O−telegrammet. Dåöverförs bara de viktigaste börvärdena (position, hastighet). Kom�pletterande parametrar (t.ex. acceleration) bestäms via parametrer�ingen.�

Tab.�5/7: Översikt över driftsätt

Satsselektion

Förinställt driftsätt vid start av MTR−DCI.

MTR−DCI har 31 satser (1 ... 31) som alla innehåller den infor�mation som behövs för ett körkommando (+ sats 0 = refe�renskörning).

Det satsnummer som MTR−DCI ska utföra vid nästa start över�förs till masterns utgångsdata. Masterns ingångsdata in�nehåller det senast utförda satsnumret. Själva körkomman�dot behöver då inte längre vara aktivt.

5. Idrifttagning


MTR−DCI kan inte arbeta fristående, d.v.s. det stödjer ingeteget applikationsprogram.�Satser kan inte bearbetas automa�tiskt med en programmerbar logik. Drivenheten kan såledesinte hantera kommandon fristående på ett rimligt sätt � det äralltid nödvändigt att ha en tät integration med PLC:n.

Direktdrift

I direktdrift formuleras kommandon direkt i masternsutgångsdata.

Positioneringsläge Den vanliga applikationen beräknar målbörvärdena dyna�miskt vid varje kommando eller också endast vid några kommandon. Det innebär att man kan göra en anpassning till olika arbetsstyckesstorlekar. Då är det inte meningsfulltatt parametrera satslistan på nytt varje gång. Kördata sparasi PLC:n och skickas till MTR−DCI. Även här måste det finnas entät integration mellan PLC och MTR−DCI.

Kraftläge Alternativt kan börvärden ställas in relativt motormärkström�men i direktdrift. Det resulterar i ett vridmoment och vid lin�jära drivenheter i en kraft (kraftstyrning).

5. Idrifttagning


5.7.2 Uppbyggnad av cykliska I/O−data

Koncept En master utbyter följande data med FHPP:

� Kontroll− och statusbytes,

� satsnummer resp. börposition i O−datan,

� återrapportering av ärposition och satsnummer i I−datan,

� ytterligare driftsättsberoende bör− och ärvärden,

� parametrar enligt FPC.

FHPP−protokollet tillhandahåller i princip 8 byte I och 8 byte Oför detta. Därav är de första 2 byten fasta. De behålls i alladriftslägen och styr aktiveringen av MTR−DCI och driftsätten.Byte 3 till 8 är beroende av det valda driftsättet. Här kan yt�terligare styr− resp. statusbytes samt bör− och ärvärden över�föras.

I cykliska data tillåts ytterligare 8 byte I och 8 byte O för över�föring av parametrar enligt FPC−protokollet.

Dessutom stöds den acykliska PROFIBUS−datakanalen(DPV1).

5. Idrifttagning


I/O−data i de olika driftsätten

Direktdrift

Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

O−data CCON CPOS CDIR Börvärde 1(hastighet)

Börvärde 2(position, kraft/moment etc.)

I−data SCON SPOS SDIR Ärvärde 1 (hastighet,kraft/moment)

Ärvärde 2(position)

Satsselektion


O−data CCON CPOS Satsnr reserve�rad

reserverad

I−data SCON SPOS Satsnr RSB Ärposition

Ytterligare 8 byte I/O−data för parametrering enligtFPC (se avsnitt B.1):

Festo FPC


O−data reserve�rad

Subindex Kommandoidenti�fiering + parameter�nummer

Parametervärde

I−data reserve�rad

Subindex Svarsidentifiering +parameternummer

Parametervärde

5. Idrifttagning


Kontrollbyte−schema (översikt) 1)

CCON B7OPM2

B6OPM1

B5LOCK

B4�

B3 (F)RESET

B2BRAKE

B1STOP

B0ENABLE

Val av driftsätt MMI−be�hörighetspärrad

� Kvitterafel

� Stopp Aktiveradrivenhet

CPOS B7�

B6CLEAR

B5TEACH

B4JOGN

B3JOGP

B2 (F)HOM

B1 (F)START

B0HALT

� Raderaåterstå�endesträcka

Inlärningav värde

Jogg ne�gativt

Jogg positivt

Starta re�ferens�körning

Startakörkom�mando

Paus

CDIR

(endast

B7FUNC

B6FAST

B5XLIM

B4VLIM

B3CONT

B2COM2

B1COM1

B0ABS

(endastdirekt�drift)

� � Deakt.slag�lä.gräns

� � Regleringsläge(position, kraft/moment etc.)

Absolut/relativ

1) � : reserverad; (F): flankkänslig

Statusbyte−schema (översikt) 1)

SCON B7OPM2

B6OPM1

B5LOCK

B424VL

B3FAULT

B2WARN

B1OPEN

B0ENABLED

Återrapportering avdriftsätt

Maskin�kontrollFCT/HMI

Matn.spänningfinns

Fel Varning Drift akti�verad

Drivenhetaktiverad

SPOS B7REF

B6STILL

B5DEV

B4MOV

B3TEACH

B2MC

B1ACK

B0HALT

Axel refe�renskörd

Stille�stånds�överv.

Eftersläp�ningsfel

Axeln är irörelse

Kvitteringinlärning

MotionComplete

Kvitteringstart

Paus

SDIR

(endast

B7FUNC

B6FAST

B5XLIM

B4VLIM

B3CONT

B2COM2

B1COM1

B0ABS

(endastdirekt�drift)

Slaggränsnådd

Hastig�hetsgränsnådd

Återrapport av reg�ler.läge (position,kraft/moment etc.)

Absolut/relativ

1) � : reserverad.

5. Idrifttagning


Beskrivning av allmänna kontrollbyte

Kontrollbyte 1 (CCON)

Bit SV EN Beskrivning

B0ENABLE

Aktivera drivenhet

Enable Drive = 1: Drivenhet (regulator) aktiverad= 0: Drivenhet (regulator) spärrad

B1STOP

Stopp Stop = 1: Drift aktiverad.Ett ev. aktuellt fel raderas.

= 0: Stop 1 aktivt (ångra nödramp + körkommando).Axeln stannar med maximal bromsramp, körkom�mandot återställs.

B2BRAKE

� � reserverat, måste stå på 0

B3RESET

Kvittera fel Reset Fault Med en stigande flank kvitteras en aktuell driftstörningoch felnumret raderas.

B4 � � reserverat, måste stå på 0

B5LOCK

MMI−behörig�het spärrad

HMI AccessLocked

Kontrollerar åtkomsten av diagnosgränssnittet:= 1: MMI och FCT får endast iaktta drivenheten,

MMI och FCT kan inte ta över maskinkontrollen(HMI control).

= 0: MMI eller FCT får ta över maskinkontrollen (för attändra parametrar eller styra ingångar)

B6OPM1

Val av driftsätt Select OperatingMode

= 00: Satsselektion= 01: Direktdrift10 Reserverad

B7OPM2

Mode = 10: Reserverad= 11: Reserverad

Med kontrollbyte 1 (CCON) styrs alla tillstånd som måste finnas tillgängliga i alla driftsätt. Hur kontrollbitarna samar�betar framgår av beskrivningen av drivenhetens funktioner i avsnitt 5.8.

5. Idrifttagning


Kontrollbyte 2 (CPOS)


B0HALT

Paus Paus = 1: Paus är inte aktivt= 0: Paus aktiverat (ångra inte bromsramp + körkom�

mando). Axeln stannar med definierad broms�ramp, körkommandot bibehålls aktivt (återstå�ende sträcka kan raderas med B6).

B1START

Start körkom�mando

Start PositioningTask

Med en stigande flank aktiveras aktuella bördata ochen positionering startas (sats 0 = referenskörning!).

B2HOM

Start av refe�renskörning

Start Homing Med en stigande flank startas referenskörningen medde inställda parametrarna.

B3JOGP

Jogg positivt Jog positive Drivenheten kör med angiven hastighet resp. varvtal iriktning mot större ärvärden så länge biten är satt. Rörelsen börjar med den stigande och slutar med denfallande flanken.

B4JOGN

Jogg negativt Jog negative Drivenheten kör med angiven hastighet resp. varvtal i riktning mot lägre ärvärden, se bit 3.�

B5TEACH

Inlärning av värde

Teach ActualValue

Vid fallande flank övertas det aktuella ärvärdet för positionen i börvärdesregistret för den aktuellt adres�serade positionssatsen, se avsnitt 5.8.4.Inlärningsmålet bestäms med PNU 520.

B6CLEAR

Radera rest�sträcka

Clear Remai�ning Position

I "paus"−läget gör en flank att positioneringskomman�dot raderas och att övergång sker till "redo".

B7�

� � Reserverad, måste stå på 0.

CPOS styr positioneringsförloppen så snart drivenheten akti�verats.

5. Idrifttagning


Beskrivning av speciella kontrollbyte� Direktdrift

Kontrollbyte 3 (CDIR) � Direktdrift


B0ABS

Absolut/relativ

Absolute/ Relative

= 0: Börvärdet är absolut= 1: Börvärdet är relativt i förhållande till senaste bör�

värde

B1COM1

Reglerings�läge

Control Mode = 00: Positionsreglering= 01: Kraftläge10 Reserverad

B2COM2

= 10: Reserverad= 11: Reserverad

B3CONT

� � Reserverad, måste stå på 0

B4VLIM


B5XLIM

Slaggräns�värde är inte aktivt

Stroke (X−) Limit not active

Kraftläge= 0: Slagövervakning aktiv= 1: Slagövervakning ej aktiv

B6FAST


B7FUNC


Kontrollbyte 4 (börvärde 1) � direktdrift


B0 ... B7 Hastighet Velocity Förinställning av hastighet i % av maximal hastighet

Kontrollbyte 5 ... 8 (börvärde 2) � direktdrift


B0...B31 Position, kraftetc.

Position, Force,...

Förinställning av position i inkrement eller av kraft i %av märkströmmen

5. Idrifttagning


Beskrivning av speciella kontrollbytes� Satsselektion

Kontrollbyte 3 (satsnummer) � Satsselektion


B0 ... B7 Satsnummer Record number

Förinställning av satsnummer för satsselektion

Kontrollbyte 4 ... 8 � Satsselektion


B0 ... B7 � � Reserverad (= 0)

5. Idrifttagning


Beskrivning av allmänna statusbytes

Statusbyte 1 (SCON)


B0ENABLED

Aktivera regulator

Drive Enabled = 0: Drivenhet spärrad, regulator ej aktiv= 1: Drivenhet (regulator) aktiverad

B1OPEN

Drift aktiverad Operation Enabled

= 0: Stopp aktivt= 1: Drift aktiverad, positionering möjlig

B2WARN

Varning Warning = 0: Varning inaktiv= 1: Varning aktiv

B3FAULT

Fel Fault = 0: Inget fel= 1: Fel finns/reaktion på fel är aktiv.

Felnummer i diagnosminnet

B424VL

Matnings�spänning finns

Supply Voltageis Applied

= 0: Ingen matningsspänning= 1: Matningsspänning finns

B5LOCK

Maskinkont�roll FCT/MMI

Drive Controlby FCT/HMI

= 0: Maskinkontroll utförs av PLC/fältbuss= 1: Maskinkontroll utförs av FCT/MMI

(SPS control is Locked)

B6OPM1

Återrapporte�ring av drift�sätt

Display OperatingMode

= 00: Satsselektion (standard)= 01: Direktdrift10 Reserverad

B7OPM2

sätt Mode = 10: Reserverad= 11: Reserverad

5. Idrifttagning


Statusbyte 2 (SPOS)


B0HALT

Paus Paus = 0: Paus är aktiv= 1: Paus är inte aktiv, axel kan förflyttas

B1ACK

Kvitteringstart

AcknowledgeStart

= 0: Redo för start (referenskörning, jogg)= 1: Start utförd (referenskörning, jogg)

B2MC

Motion Complete

Motion Complete

= 0: Körkommando aktivt= 1: Körkommando avslutat, ev. med felObservera: MC aktiveras första gången efter tillkopp�ling (läge "drivenhet spärrad").

B3TEACH

Kvittering inlärning

AcknowledgeTeach

= 0: Redo för inlärning= 1: Inlärning utförd, ärvärdet har tagits över

B4MOV

Axeln är i rörelse

Axis is Moving = 0: Axelns hastighet < gränsvärde= 1: Axelns hastighet >= gränsvärde

B5DEV

Eftersläp�ningsfel

Deviation Warning

= 0: Inget eftersläpningsfel= 1: Eftersläpningsfel aktivt

B6STILL

Stillestånds�övervakning

Standstillwarning

= 0: Axeln är fortsatt inom toleransen efter MC= 1: Axeln är utanför toleransen efter MC

B7REF

Drivenhet re�ferenskörd

Axis is Referenced

= 0: Referenskörning måste utföras= 1: Referensinfo finns, referenskörning behöver inte

utföras

5. Idrifttagning


Beskrivning av speciella statusbytes� Satsselektion

Statusbyte 3 (satsnummer) � Satsselektion


B0 ... B7 Satsnummer Record number

Återrapportering av satsnummer för satsselektion(0...31)

Statusbyte 4 (RSB) � Satsselektion


B0 ... B7 Satsstatus�byte

Record StatusByte

Kontaktschema, se SDIR vid direktdrift.

Statusbyte 5 ... 8 (position) � Satsselektion


B0...B31 Position, ... Position, ... Återrapportering av position för satsselektion:� Position i inkrement

5. Idrifttagning


Beskrivning av speciella statusbytes� Direktdrift

Statusbyte 3 (SDIR) � Direktdrift


B0−ABS Absolut/relativ

Absolute/ Relative

= 0: Börvärdet är absolut= 1: Börvärdet är relativt senaste börvärde

B1−COM1 Återrapporter�ing av regler�

Control Modefeed back

= 00: Positioneringsläge= 01: Kraftläge

B2−COM2

ing av regleringsläge

feed back 01: Kraftläge= 10: Reserverad= 11: Reserverad

B3−CONT � � Reserverad

B4−VLIM Hastighets�gräns nådd

Speed (V−) Limit reached

Kraftläge= 1: Hastighetsgränsvärde nått= 0: Hastighetsgränsvärde ej nått

B5−XLIM Slaggränsnådd

Stroke (X−)Limit reached

Kraftläge= 1: Slaggränsvärde nått= 0: Slaggränsvärde ej nått

B6−FAST � � Reserverad

B7−FUNC � � Reserverad

Statusbyte 4 (ärvärde 1) � Direktdrift: Positioneringsläge


B0 ... B7 Hastighet Velocity Återrapportering av hastighet i % av maximal hastighet

Statusbyte 4 (ärvärde 1) � Direktdrift: Kraftläge


B0 ... B7 Kraft/moment Torque I % av märkströmmen (se 5.7.3, punkt 7)

Statusbyte 5 ... 8 (ärvärde 2) � Direktdrift


B0...B31 Position, ... Position, ... Återrapportering av positionen i inkrement

5. Idrifttagning


5.7.3 Exempel på kontroll− och statusbytes

På följande sidor finns typiska exempel på kontroll− och statusbytes:

1. Aktivera driftsberedskap � Satsselektion

2. Skapa driftsberedskap � Direktdrift

3. Störningsbehandling

4. Referenskörning

5. Positionering per satsselektion

6. Direktdrift: Positioneringsläge

7. Direktdrift: Kraftläge

En bild av tillståndsmaskinen för MTR−DCI finns i avsnitt B.4.

0. Säkerställ maskinkontroll

Steg/b k i i

Kontrollbytes Statusbytesbeskrivning Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0

0.1 Maskinkontroll Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL0.1 MaskinkontrollHMI = on CCON 0 0 0 0 0 x 0 0 SCON 0 0 1 1 0 0 0 0

Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT

CPOS x 0 0 0 0 0 0 0 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 0

0: 0−signal; 1: 1−signal; x: Ej relevant (valfritt); F: Positiv flank

Tab.�5/8: Kontroll− och statusbytes "Maskinkontroll aktiv"

Beskrivning till 0. Säkerställ maskinkontrollen:

0.1 Maskinkontrollen aktiveras med manöverpanelen ellerFesto Configuration Tool.För att MTR−DCI ska kunna kontrolleras via PROFIBUS−gränssnittet måste först maskinkontrollen som utförsav FCT/MMI deaktiveras.

5. Idrifttagning


1. Aktivera driftsberedskap � Satsselektion

Steg/b k i i


1.1 Grundtillstånd Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL1.1 Grundtillstånd

(MaskinkontrollHMICCON 0 0 0 0 0 x 0 0 SCON 0 0 0 1 0 0 0 0

(Maskinkontroll HMI= off ) Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT= off )

CPOS x 0 0 0 0 0 0 0 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 0

1.2 Spärra maskin� Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL1.2 Spärra maskinkontrollen som utförsavFCT/MMI (tillval)

CCON x x 1 x x x x x SCON x x 0 x x x x xav FCT/MMI (tillval)


CPOS x x x x x x x x SPOS x x x x x x x x

1.3 Aktivera driven� Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL1.3 Aktivera drivenhet, aktivera drift CCON 0 0 x x 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1

(Satsselektion) Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT(Satsselektion)CPOS x 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 1


Tab.�5/9: Kontroll− och statusbytes "Aktivera driftberedskap � satsselektion"

Beskrivning till 1. Skapa driftsberedskap:

1.1 Drivenhetens grundtillstånd efter tillkoppling avmatningsspänning.} Steg 1.2 eller 1.3

1.2 Spärra maskinkontrollen som utförs av FCT/MMI(tillval). Maskinkontrollen som utförs av FCT/MMI kan spärrasmed CCON.B5 = 1 (LOCK).} Steg 1.3

1.3 Aktivera drivenhet i satsselektionsdrift.} Referenskörning: Exempel 4, Tab.�5/12.

Vid driftstörningar efter tillkoppling eller efter aktivering av CCON.B0 (ENABLE):} Störningsbehandling: Se exempel 3, Tab.�5/11.

5. Idrifttagning


2. Skapa driftsberedskap � Direktdrift

Steg/b k i i


2,1 Grundtillstånd Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL2,1 Grundtillstånd

(MaskinkontrollCCON 0 0 0 0 0 x 0 0 SCON 0 0 0 1 0 0 0 0

(Maskinkontroll HMI = off ) Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALTHMI = off )

CPOS x 0 0 0 0 0 0 0 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 0

2.2 Spärra maskin� Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL2.2 Spärra maskinkontrollen som utförsavFCT/MMI

CCON x x 1 x x x x x SCON x x 0 x x x x xav FCT/MMI


CPOS x x x x x x x x SPOS x x x x x x x x

2.3 Aktivera driven� Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL2.3 Aktivera drivenhet, aktivera drift CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1

(Direktdrift) Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT(Direktdrift)CPOS x 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 1


Tab.�5/10: Kontroll− och statusbyte "Aktivera driftberedskap � direktdrift"

Beskrivning till 2. Skapa driftsberedskap:

2.1 Drivenhetens grundtillstånd efter tillkoppling avmatningsspänning.} Steg 2.2 eller 2.3

2.2 Spärra maskinkontrollen som utförs av FCT/MMI.Alternativt kan maskinkontrollen som utförs avFCT/MMI spärras med CCON.B5 = 1 (LOCK).} Steg 2.3

2.3 Aktivera drivenhet i direktdrift.} Referenskörning: Exempel 4, Tab.�5/12.

Vid driftstörningar efter tillkoppling eller efter aktivering avCCON.B0 (ENABLE):} Störningsbehandling: Se exempel 3, Tab.�5/11.

5. Idrifttagning


3. Störningsbehandling

Steg/b k i i


3.1 Fel Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL3.1 Fel

CCON x x x x x x x x SCON x x x x 1 x x x


CPOS x x x x x x x x SPOS x x x x x 0 x x

3.2 Varning Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL3.2 Varning

CCON x x x x x x x x SCON x x x x x 1 x x


CPOS x x x x x x x x SPOS x x x x x 0 x x

3.3 Kvittera fel Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL3.3 Kvittera fel

med CCON B3CCON 0 x x x F x x 1 SCON 0 x 0 1 0 0 0 0

med CCON.B3(RESET) Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT(RESET)

CPOS x 0 0 0 0 0 x x SPOS x 0 0 0 0 1 0 1

3.4 Kvittera fel Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL3.4 Kvittera fel

med CCON B0CCON 0 x x x 0 x x N SCON 0 x 0 1 0 0 x 0

med CCON.B0(ENABLE) Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT(ENABLE)

CPOS x 0 0 0 0 0 x x SPOS x 0 0 0 0 1 x x


Tab.�5/11: Kontroll− och statusbytes "störningsbehandling"

5. Idrifttagning


Beskrivning till 3. Störningsbehandling

För beskrivning av fel och varningar, se avsnitt 6.3.

3.1 Fel visas med SCON.B3 (FAULT).} Förflyttning ej längre möjlig.

3.2 Varning visas med SCON.B2 (WARN).} Förflyttning fortfarande möjlig.

3.3 Kvittera felet med positiv flank vid CCON.B3 (RESET).} Störningsbit SCON.B2 (FAULT) eller SCON.B3(WARN) återställs.} SPOS.B2 (MC) aktiveras.} Drivenheten är klar för drift.

3.4 Kvittera felet med negativ flank vid CCON.B0 (ENABLE).} Störningsbit SCON.B2 (FAULT) eller SCON.B3 (WARN) återställs} SPOS.B2 (MC) aktiveras} Återskapa driftsberedskap (se exempel 1, Tab.�5/9 och 2, Tab.�5/10)

5. Idrifttagning


4. Referenskörning (kräver tillstånd 1.4 eller 1.5)

Steg/b k i i


4.1 Starta referens� Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL4.1 Starta referenskörning CCON 0 x x x 0 x 1 1 SCON 0 x 0 1 0 0 1 1


CPOS x 0 0 0 0 F 0 1 SPOS 0 0 0 0 0 0 1 1

4.2 Referenskörning Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL4.2 Referenskörningutförs CCON 0 x x x 0 x 1 1 SCON 0 x 0 1 0 0 1 1


CPOS x 0 0 0 0 1 0 1 SPOS 0 0 0 1 0 0 1 1

4.3 Referenskörning Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL4.3 Referenskörningavslutad CCON 0 x x x 0 x 1 1 SCON 0 x 0 1 0 0 1 1


CPOS x 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1


Tab.�5/12: Kontroll− och statusbytes "Referenskörning"

Beskrivning till 4. Referenskörning:

4.1 En positiv flank vid CPOS.B2 (HOM, startareferenskörning) startar referenskörningen. Startenbekräftas med CCON.B1 (kvittering av start) så längeCPOS.B2 (HOM) är aktiverad.

4.2 Axelns förflyttning visas med SPOS.B4 (MOV, axeln rör sig).

4.3 Efter utförd referenskörning aktiveras SPOS.B2 (MC, Motion Complete) och SPOS.B7 (REF).

Driftstörningar vid referenskörning:} Störningsbehandling: Se exempel 3, Tab.�5/11.

5. Idrifttagning


5. Positionering satsselektion(kräver tillstånd 1.3/2.3 och 4.)

Steg/b k i i


5.1 Förval av sats� Byte3 Record−Number Byte 3 Record−Number5.1 Förval av satsnummer(Kontrollbyte 3)

Sats�nr

Satsnr (0...31) Sats�nr

Föregående satsnr (0...31)

5.2 Starta kom� Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL5.2 Starta kommando CCON 0 0 x x 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1


CPOS x 0 0 0 0 0 F 1 SPOS 1 0 0 0 0 0 1 1

5.3 Kommando utförs Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL5.3 Kommando utförs

CCON 0 0 x x 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1


CPOS x 0 0 0 0 0 1 1 SPOS 1 0 0 1 0 0 1 1

Byte3 Record−Number Byte 3 Record−Number

Sats�nr

Satsnr (0...31) Sats�nr

Aktuellt satsnr (0...31)

5.4 Kommandot Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL5.4 Kommandot avslutat CCON 0 0 x x 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1


CPOS x 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1

Byte 5...8 reserved Byte 5...8 Position

� Reserverad Är�pos.

Ärposition (inkrement)


Tab.�5/13: Kontroll− och statusbyte "Positionering satsselektion"

5. Idrifttagning


Beskrivning till 5. Positionering satsselektion:

(Steg 5.1... 5.4 villkorad ordningsföljd)

När driftsberedskap har aktiverats och en referenskörningutförts, kan ett positioneringskommando startas.

5.1 Förval av satsnummer: Byte 3 i utgångsdata0 = Referenskörning1...31 = Programmeringsbara positionssatser

5.2 Det förvalda positioneringskommandot startas medCPOS.B1 (START, Start Task). Starten bekräftas medCCON.B1 (kvittering av start) så länge CPOS.B1 (START)är aktiverad.


5.4 När positioneringskommandot har slutförts aktiverasSPOS.B2 (MC, Motion Complete).

Om driftstörningar inträffar vid positioneringen:} Störningsbehandling: Se exempel 3, Tab.�5/11.

5. Idrifttagning


6. Direktdrift: Positioneringsläge(kräver tillstånd 1.3/2.3 och 4.)

Steg/b k i i


6.1 Förval av position Byte 4 RVelocity Byte 4 RVelocity6.1 Förval av positionoch hastighet(styrbyte 4 och 5...8)

Has�tig�het

Förval av hastighet (0...100 %)

Has�tig�het

Återrapportering av hastig�het (0...100 %)

Byte 5...8 Position Byte 5...8 Position

Bör�pos.

Börposition (inkrement) Är�pos.

Ärposition (inkrement)

6.2 Starta kommando Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL6.2 Starta kommando

CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS x 0 0 0 0 0 F 1 SPOS 1 0 0 0 0 0 1 1

Byte 3 FUNC FAST XLIM VLIM CONT COM2 COM1 ABS Byte 3 FUNC FAST XLIM VLIM CONT COM2 COM1 ABS

CDIR 0 0 0 0 0 0 0 S SDIR 0 0 0 0 0 0 0 S

6.3. Kommando utförs Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL6.3. Kommando utförs

CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS x 0 0 0 0 0 1 1 SPOS 1 0 0 1 0 0 1 1

6.4 Kommandot Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL6.4 Kommandot avslutat CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS x 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1

0: 0−signal; 1: 1−signal; x: Ej relevant (valfritt); F: Positiv flankS: Förflyttningsvillkor: 0= absolut; 1 = relativt

Tab.�5/14: Kontroll− och statusbytes "Positionering direktdrift"

5. Idrifttagning


Beskrivning till direktdrift − positioneringsläge:

(Steg 6.1... 6.4 villkorad ordningsföljd)

När driftsberedskap har aktiverats och en referenskörningutförts, måste en börposition väljas.

6.1 Börpositionen anges i inkrement i utgångsordets byte 5...8.Börhastigheten anges i % i byte 3 (0 = ingen hastighet;100 = max.hastighet).

6.2 Det förvalda positioneringskommandot startas medCPOS.B1 START (start körkommando). Startenbekräftas med CCON.B1 (kvittering av start) så längeCPOS.B1 (START) är aktiverad.


6.4 När positioneringskommandot har slutförts aktiverasSPOS.B2 (MC, Motion Complete).

Om driftstörningar inträffar vid positioneringen:} Störningsbehandling: Se exempel 3, Tab.�5/11.

5. Idrifttagning


7. Direktdrift � Kraftläge(kräver tillstånd 1.3/2.3 och 4.)

Steg/b k i i


7.1 Ställ in börvärden 4 Ej relevant 4 Ärvärde i % av märkströmmen

5...8 Börvärde i % av märkströmmen 5...8 Ärposition i inkrement

7.2 Förbered kraft� Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL7.2 Förbered kraftläge CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS x 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1

Byte 3 FUNC FAST XUM � CONT COM2 COM1 ABS Byte 3 FUNC FAST XUM VUM CONT COM2 COM1 ABS

CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 0 x 0 0 0 0

7.3 Starta Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL7.3 Starta kommando CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS x 0 0 0 0 0 F 1 SPOS 1 0 0 0 0 0 1 1


CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 0 0 0 0 1 0

7.4 Kommando utförs Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL7.4 Kommando utförs(börvärde ej uppnått) CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS x 0 0 0 0 0 x 1 SPOS 1 0 0 1 0 0 x 1


CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 0 1 0 0 1 0

7.5 Kommando utförs Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL7.5 Kommando utförs(börvärde ej uppnått) CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS x 0 0 0 0 0 x 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 x 1


CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 0 0 0 0 1 0

5. Idrifttagning


Steg/beskrivning

StatusbytesKontrollbytesSteg/beskrivning B0B1B2B3B4B5B6B7ByteB0B1B2B3B4B5B6B7Byte

7.6 Kommando av� Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL7.6 Kommando avbrutet (slaggräns/programändläge

CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1programändläge uppnått) Byte 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALTuppnått)

CPOS x 0 0 0 0 0 x 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 x 1


CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 1 0 0 0 0 0

7.7 Avsluta kom� Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL7.7 Avsluta kommando (t.ex. medSTOP)

CCON 0 1 x x 0 x 0 1 SCON 0 1 0 1 0 0 0 1STOP)�


CPOS x 0 0 0 0 0 x 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 x 1


CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 0 0 0 0 0 0

0: 0−signal; 1: 1−signal; x: Ej relevant (valfritt); F: Positiv flankS: Sträckbegränsning (Strokelimit): 0 = Strokelimit aktiv, 1 = Strokelimit ej aktiv

Tab.�5/15: Kontroll− och statusbytes "Direktdrift � kraftläge"

Beskrivning till kraftläget:

När driftsberedskap har aktiverats och en referenskörningutförts, måste ett börvärde väljas och kraftläge förberedas.

7.1 Ange börvärdet i % av motormärkströmmen.

7.2 Förbered kraftläge: Sätt bit CDIR.B1 COM1 och sätt,beroende på slaglängdsönskemål, bit CDIR.B5 XLIM.

7.3 Starta kommandot med CPOS.B1 START. Startenbekräftas med CCON.B1 (kvittering av start) så längeCPOS.B1 (START) är aktiverad.

7.4 resp. 7.5Beroende på om börvärdet nås eller inte, sättsmotsvarande bitar i statusen.

5. Idrifttagning


7.6 Kommandot avslutas automatiskt när slaggränsen/programändläget nås. Systemet växlar tillpositionsreglering.

7.7 Kommandot kan t.ex. avbrytas med STOP frånstyrsystemet.�

Vid störningar i kraftläge:Se exempel 3, tab. 5/13 Störningsbehandling.

InformationBörvärdet kan bara ändras i kraftläge när en ny startflankhar nått det senaste inställda värdet (MC)!

5. Idrifttagning


5.8 Drivenhetens funktioner

5.8.1 Måttreferenssystem

Måttreferenssystem 1)

e

f

LSE USE

TP/APg

REF Referenspunkt (Reference Point) a Offset, axelnollpunkt

AZ Axelnollpunkt (Axis Zero Point) b, c Offset programändlägen

PZ Projektnollpunkt (Project Zero Point) d Offset projektnollpunkt

LSE Undre programändläge (Lower Software End Position) e Nyttoslag

USE Övre programändläge (Upper Software End Position) f Nominell slaglängd

TP, AP Mål−/ärposition (Target Position, Actual Position) g Offset mål−/ärposition

1) Exempel för referenskörnngsmetod: Fast anslag, negativt

Tab.�5/16: Måttreferenssystem

Se även avsnitt 1.3.

5. Idrifttagning


Algoritmer för måttreferenssystem

Referenspunkt Algoritm

Axelnollpunkt AZ = REF + a

Projektnollpunkt PZ = AZ + d = REF + a + d

Nedre programändläge LSE = AZ + b = REF + a + b

Övre programändläge USE = AZ + c = REF + a + c

Målposition/ärposition TP, AP = PZ + e = AZ + d + e = REF + a + d + e

Tab.�5/17: Algoritmer för måttreferenssystem

5.8.2 Referenskörning

En referenskörning måste få köra klart när den tillkopplats,innan ett körkommando kan utföras.

Drivenheten referenskör mot ett anslag eller en referensgi�vare. När ett anslag nås, identifieras det genom att motor�strömmen ökar samtidigt som drivaxeln står stilla. Eftersomdrivenheten inte får trycka mot anslaget en längre tid, måsteden köra tillbaka minst 0,25 mm (offset axelnollpunkt).

Förlopp:

1. Sökning av referenspunkten enligt konfigurerad metod.

2. Körning från referenspunkt till axelnollpunkt (offset axel�nollpunkt).

3. Ställ in på axelnollpunkten: Aktuell position = 0 � offset projektnollpunkt (d.v.s. −PZ).

5. Idrifttagning


Översikt över använda parametrar (se även avsnitt B.1.12)

Använda parametrar Beskrivning FCT PNU CI

Offset, axelnollpunkt x 1010 607Ch

Referenskörningsmetod x 1011 6098h

Hastigheter referenskörning x 1012 6099h

Referenskörning krävs � 1014 23F6h

Referenskörning max. vridmoment x 1015 23F7h

Start CPOS.B2 = positiv flank: Start av referenskörning

Återrapportering SPOS.B1 = positiv flank: Kvittering startSPOS.B7 = Drivenhet referenskörd

Förutsättning Maskinkontrollen utförs av PLC/fältbussController i läget "Drift aktiverad"Inget kommando för stegning aktivt

Tab.�5/18: Använda parametrar för referenskörning

Referenskörningsmetoder 1)

hex dec Beskrivning

17h 23 Sökning av referensgivare i positiv riktning.

1Bh 27 Sökning av referensgivare i negativ riktning.

EFh −17 Sökning av negativt anslag. Den hittade punkten är referenspositionen.Eftersom axeln inte bör trycka mot anslaget, måste offset axelnollpunktenvara � 0.

EEh −18 Sökning av positivt anslag. Den hittade punkten är referenspositionen.Eftersom axeln inte bör trycka mot anslaget, måste offset axelnollpunktenvara � 0.

1) En detaljerad beskrivning av referenskörningslägena finns i avsnitt 5.2.2.

Tab.�5/19: Översikt över referenskörningsmetoder

5. Idrifttagning


5.8.3 Joggdrift

I läget "Drift aktiverad" kan drivenheten köras genom attstega åt vänster/höger. Denna funktion används vanligtvis för

� körning till inlärningspositioner,

� bortkörning av drivenheten (t.ex. vid en driftstörning ianläggningen),�

� manuell körning som normalt driftsätt.

Förlopp

1. Genom att man aktiverar en av signalerna stegning väns�ter/stegning höger sätts drivenheten långsamt i rörelse.Tack vare den långsamma hastigheten kan en positionbestämmas med stor noggrannhet.

2. När signalen är aktiv ökar hastigheten tills den konfigure�rade max.hastigheten nåtts. På så sätt kan stora slag kö�ras igenom snabbt.

3. Om signalen växlas till 0 bromsas drivenheten.

4. Om drivenheten når ett programändläge stannar den au�tomatiskt. Programändläget passeras inte, hänsyn tas dåtill stoppsträckan enligt den inställda rampen. Joggdriftenlämnas även här först efter joggning = 0.

5. Idrifttagning


1 Låg hastighet fas 1(långsam körning)

2 Max. hastighet för fas 2

3 Acceleration/retardation

4 Varaktighet fas 1 CPOS.B3 ellerCPOS.B4 (jogg positivt/negativt)

Hastighet v(t)

t [s]

1

0

1

23

4

3

Bild�5/5: Förloppsdiagram för joggdrift

Översikt över använda parametrar (se avsnitt B.1.11)


Hastighet fas 2 2 x 531 20ED/21h

Acceleration eller retardation 3 x 532 20EE/21h

Varaktighet fas 1 4 x 534 20E9/21h

Start CPOS.B3 = positiv flank: Jogg positivt (framåt)CPOS.B4 = positiv flank: Jogg negativt (bakåt)

Återrapportering SPOS.B4 = 1: Drivenheten rör sigSPOS.B2 = 0: (Motion Complete)

Förutsättningar Maskinkontrollen utförs av PLC/fältbussController i läget "Drift aktiverad"

Tab.�5/20: Använda parametrar för joggdrift

5. Idrifttagning


5.8.4 Inlärning via fältbuss

Positionsvärden kan läras in via fältbussen. Tidigare inlärdapositionsvärden skrivs då över.

Förlopp

1. Drivenheten körs med joggdrift till önskad position.

2. Användaren måste kontrollera att önskad parameter ärvald. Parametern "Inlärningsmål" och ev. rätt satsadressmåste då anges.

Inlärningsmål (PNU 520) lärs in

= 1 (förinställt) Börposition i positionssatsen.� Satsselektion:

Positionssats enligt kontrollbyte 3� Direktdrift:

Positionssats enligt PNU=400

= 2 Axelnollpunkt

= 3 Projektnollpunkt

= 4 Nedre programändläge

= 5 Övre programändläge

Tab.�5/21: Översikt över inlärningsmål

5. Idrifttagning


3. Inlärning sker via handskakning mellan bitarna i kontroll−och statusbytes CPOS/SPOS:

1 Redo för inlärning

2 Värde registrerat

1

0

KvitteringSPOS.B3

Inlärning av värdeCPOS.B5

1 2

1

0

Bild�5/6: Handskakning vid inlärning

Observera: Drivenheten får vid inlärning inte stå stilla. En hastighet på 1 m/s betyder emellertid att ärpositionen ändras 1 mm varjemillisekund. Vid de vanliga cykeltiderna för PLC + fältbuss +motordrivsteg uppstår bristande noggrannheter på flera milli�meter även vid endast 100 mm/s.

Översikt över använda parametrar (se avsnitt B.1.10 och B.1.11)


Inlärningsmål � 1) 520 21FCh

Satsnummer � 1) 400 2033h

Start SPOS.B5 = Fallande flank: Inlärning av värde

Återrapportering SPOS.B2 = 1: Värde registrerat

Förutsättning Maskinkontrollen utförs av PLC/fältbussController i läget "Drift aktiverad"

1) Inlärningsfunktionen är möjlig i Festo Configuration Tool via speciella funktioner.

Tab.�5/22: Använda parametrar vid inlärning

5. Idrifttagning


5.8.5 Satsselektion: Utför satsen

En sats kan startas i "Drift aktiverad". Denna funktion an�vänds vanligtvis för:

� valfri körning till positioner i satslistan med PLC:n,

� bearbetning av en körningsprofil genom koppling av sat�ser,

� kända målpositioner som endast ändras sällan (byte avrecept).

Förlopp

1. Ställ in önskat satsnummer i masterns utgångsdata. Framtill start svarar drivsteget fortfarande med numret för densenast utförda satsen.

2. Med stigande flank vid START (CPOS.B1) registrerar drivs�teget satsnumret och startar körkommandot.

3. Controllern signaliserar med den stigande flanken vidkvittering av start att PLC−utgångsdata har registreratsoch att positioneringskommandot nu är aktivt. Positioner�ingskommandot utförs oavsett om start (CPOS.B1) åter�ställs till noll eller ej.

4. Då satsen avslutats, aktiveras MC (SPOS.B2).

Felorsaker:

� Ingen referenskörning har utförts.

� Målpositionen och/eller förvalspositionen kan inte nås.

� Ogiltigt satsnummer.

5. Idrifttagning


Satsstart/stopp

Börsatsnummerutgångsdata

StoppCCON.B1 (STOP)

Kvittering startSPOS.B1 (ACK)

Motion CompleteSPOS.B2 (MC)

ÄrsatsnummerIngångsdata

N − 1 N N + 1

N − 1 N

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

2

3

4

6

1

0

1

0

Axeln är i rörelseSPOS.B4 (MOV)

StartCPOS.B1 (START)

N + 1

5

1 Förutsättning: "Kvittering start" = 0

2 Stigande flank vid "Start" leder till attdet nya satsnumret N registreras och"Kvittering start" aktiveras.

3 När "Kvittering start" identifieras avPLC:n, får den ställa "Start" på 0 igen

4 Controllern reagerar på detta med enfallande flank vid "Kvittering start"

5 När "Kvittering start" registreras avPLC:n får den skapa nästasatsnummer.

6 En pågående positionering kanavbrytas med "Stopp".

Bild�5/7: Förloppsdiagram för satsstart/stopp

5. Idrifttagning


Stoppa satsen med paus och fortsätt





N − 1 N N + 1

N − 1 N

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

Axeln är i rörelseSPOS.B4 (MC)

PausCPOS.B0 (HALT)

1

0


1

0

Bekräfta pausSPOS.B0 (HALT)

1

2

1 Satsen stannas med "paus",ärsatsnumret N bibehålls, "MotionComplete" återställs

2 Stigande flank vid "Start" startar satsN på nytt, "Bekräfta paus" aktiveras

Bild�5/8: Förloppsdiagram Stoppa sats med paus och fortsätt

5. Idrifttagning


Stoppa satsen med paus och radera återståendesträcka





N − 1 N N + 1

N − 1 N

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

Axeln är i rörelseSPOS.B4 (MOV)

PausCPOS.B0 (HALT)

N + 1

1

0


Radera reststräckaCPOS.B6 (CLEAR)

1

0

1

0

Bekräfta pausSPOS.B0 (HALT)

1

2

1 Stoppa sats 2 Radera reststräcka

Bild�5/9: Stoppa förloppsdiagramsatsen med paus och radera återstående sträcka

5. Idrifttagning


Använda parametrar (satsselektion)

Inmatningarna i positionssatstabellen kan skrivas via fält�bussen (PNU 401...407).

Hur positionssatstabellen är uppbyggd enligt FHPP beskrivs i bilaga B.1.10.



Positionera absolut/relativt x 401 20E0/01h

Målposition x 404 20E0/02h

Hastighet x 406 20E0/03h

Acceleration/retardation x 407 20E0/04h

Start CPOS.B1 = positiv flank: StartJogg och referenskörning har prioritet.

Återrapportering SPOS.B2 = 0: Motion CompleteSPOS.B1 = positiv flank: Kvittering startSPOS.B4 = 1: Drivenheten rör sig

Förutsättningar Maskinkontrollen utförs av PLC/fältbuss.Controllern i läget "Drift aktiverad".Giltigt satsnummer aktivt

Tab.�5/23: Använda parametrar vid satsselektion

5. Idrifttagning


5.8.6 Direktdrift: Inställning av en position eller kraft

I läget "Drift aktiverad" formuleras ett kommando direkt iI/O−datan som överförs via fältbuss. Börvärdena för positio�ner eller krafter sparas i PLC:n.

Funktionen tillämpas i följande situationer:

� Valfri körning till positioner inom nyttoslaget.

� Målpositionerna är okända vid projekteringen eller ändrasofta (många olika arbetsstyckespositioner).

En körprofil genom koppling av satser kan realiseras externtvia mastern.

Förlopp vid inställning av en position:

1. Användaren ställer in önskat positionsbörvärde och kör�läge (absolut/relativt) i PLC−utgångsdatan.

2. Med den stigande flanken vid start (CPOS.B1) registrerardrivsteget börpositionen och startar körkommandot.

3. Efter start måste inväntning av MC ske före en ny start.

4. När börpositionen nåtts aktiveras MC (SPOS.B2).

5. Idrifttagning


Förlopp för inställning av ett moment/en kraft:

InformationMomentet kontrolleras indirekt med regleringen av ström�men. Den faktiska kraften på axeln ska kontrolleras ochställas in med extern mätutrustning vid idrifttagningen.

Kraftläget förbereds genom att regleringsläget kopplas om.Drivenheten står då stilla med positionsreglering. Signalen"MC" (Motion Complete) används i detta regleringsläge i meningen "utförd".

När börvärdet ställts in skapas momentet (vid linjär drivenhetalltså kraften) med startsignalen (startbit) i den riktning somtecknet framför börvärdet anger. Hastigheten begränsas dåtill värdet i parametern "Hastighetsbegränsning". När dennahastighet nås, sätts biten "Hastighetsgräns nådd" i status�byte SDIR.

När börvärdet nås med hänsyn till mål och tid aktiveras MC−signalen. Kraft/moment fortsätter att styras.

Om den sträcka överskrids som är inställd i sträck−/slagöver�vakningen (relativt startposition), sätts biten "Slaggränsnådd" i statusbyte SDIR. Drivenheten bromsas med nöd�stoppsrampen, hålls positionsreglerad på aktuell position ochMC−signalen aktiveras.

Felorsaker:

� Ingen referenskörning utförd.

� Målpositionen kan inte nås resp. ligger utanför program�ändlägen.

5. Idrifttagning


Start av körkommando

Börvärdenutgångsdata

StartCPOS.B1

Kvittering startSPOS.B1

Motion CompleteSPOS.B2

N − 1 N N + 1

1

0

1

0

1

0

1

0

N + 2

Bild�5/10: Start av körkommando

Följden av övriga kontroll− och statusbitar samt funktionernapaus och stopp förhåller sig på motsvarande sätt som förfunktionen satsselektion, se Bild�5/7, Bild�5/8 och Bild�5/9.

5. Idrifttagning



Beskrivning FCT PNU CI

Positioneringsläge Acceleration/retardation x 541 20EE/34h

Kraftläge 1) Slagbegränsning x 510 60F6/01h

Minimalt moment x 511 60F6/05h

Maximalt moment x 512 6072h

Kraftmål (tolerans) x 552 60F6/03h

Återhämtningstid i [ms] x 553 60F6/04h

Max. tillåten hastighet x 554 60F6/02h

Start CPOS.B1 = positiv flank(CDIR.B0 = Börposition absolut/relativ)

Återrapportering SPOS.B2 = 0: Motion CompleteSPOS.B1 = positiv flank: Kvittering startSPOS.B4 = 1: Drivenheten rör sig

Förutsättning Maskinkontrollen utförs av PLC/fältbussController i läget "Drift aktiverad"

1) Ytterligare parametrar:6071h Target torque 6076h Rated torque6077h Actual torque 6087h Torque slope6088h Torque profile type CDIR.B5 slagbegränsning aktiv/inaktiv

Tab.�5/24: Använda parametrar för direktdrift

Information om kraftlägeMotorvridmomentet kontrolleras indirekt med regleringenav strömmen. Alla angivelser om krafter/moment utgårfrån det nominella motormomentet (relativt motormärk�strömmen). Den faktiska kraften på axeln ska kontrollerasoch ställas in med extern mätutrustning vid idrifttag�ningen.

5. Idrifttagning


5.8.7 Stilleståndsövervakning

Med stilleståndsövervakningen registreras ifall toleransenlämnas vid stillestånd.

När målpositionen har nåtts och MC−signalen meddelats i statusordet övergår drivenheten till läget "Stillestånd" och biten SPOS.B6 (stilleståndsövervakning) återställs. Om drivenheten i detta tillstånd förflyttas av externa kraftereller annan påverkan från stilleståndspositionsområdet underen definierad tid, aktiveras biten SPOS.B6.

När drivenheten åter befinner sig inom stilleståndspositions�området under stilleståndsövervakningstiden återställs bitenSPOS.B6.

1 Målposition

2 Ärposition

3 Stilleståndsövervak�ning (SPOS.B6)

4 Motion Complete(SPOS.B2)

5 Stilleståndspositions�område

6 Målpositionstolerans

7 Övervakningstid (Position windowtime)

8 Stilleståndsövervak�ningstid

1

0

1

0

1

2

3

4

5 6

7

88

Bild�5/11: Stilleståndsövervakning

Stilleståndsövervakningen kan inte kopplas till eller från di�rekt. Den deaktiveras när stilleståndspositionsområdet ställsin på "0".

5. Idrifttagning



Parameter Beskrivning FCT PNU CI

Börposition � 1040 6062h

Ärposition � 1041 6064h

Stilleståndspositionsområde � 1042 2040h

Stilleståndsövervakningstid � 1043 2041h

Start SPOS.B2 = positiv flank: Motion Complete

Återrapportering SPOS.B6 = 1: Drivenheten har flyttat sig från toleransen för stillestånds�positionen.

Förutsättning Maskinkontrollen utförs av PLC/fältbussControllern är i läget "Drift aktiverad"

Tab.�5/25: Använda parametrar vid stilleståndsövervakning

5. Idrifttagning


5.9 Driftanvisningar

Tillkoppling och referenskörning

VarningFelaktig parametrering kan leda till personskador ochmateriella skador

· I följande fall måste en referenskörning genomföras föratt referenspunkterna och arbetsområdet ska kunnaställas in korrekt:

� Efter varje gång logikspänningen tillkopplas

� När måttreferenssystemet har ändrats (referenskör�ningsmetod, axelnollpunkt, rotationsriktning (jfr. objekt 607Eh))

� Efter felaktig/avbruten referenskörning

· Säkerställ att axeln står före referensgivaren eller anslaget innan en referenskörning i färdriktningen startas.

InformationNär kopplingen eller klämelementet i kopplingshuset harlossats kan motorn vridas runt längsaxeln. I dessa fallförsvinner referenspositionen.

· Genomför en ny referenskörning.

Information· När spänningsmatningen kopplats från ska du väntaminst 5 s innan du sätter på enheten igen.

5. Idrifttagning


Enhetsanslutning

ObserveraRS232−gränssnittet är inte galvaniskt isolerat. Det är inteavsett för varaktig anslutning till PC−system och inte somkontrollgränssnitt.

· Använd endast anslutningen för parametrering och fördiagnos.

Styrning vid drift

VarningSkaderisk.

Fel vid parametreringen kan orsaka personskador och materiella skador om regulatorn aktiveras.

· Aktivera inte regulatorn förrän drivsystemet har installe�rats och parametrerats på rätt sätt.

ObserveraObservera tillverkarens uppgifter om tillåtna driftförhållan�den för de motorer och drivenheter som används, t.ex. omtillåtna körhastigheter.�

ObserveraSkador på komponenter på DMES−...

Under drift är det inte tillåtet att köra till de mekaniskaändlägena. Vid ändlägeskörning med tung last kan i vissafall blockering i ändläget uppstå.

InformationTa hänsyn till eventuella funktioner i nödstoppskonceptet istyrsystemprogrammen.

5. Idrifttagning


Lösenordsskydd

Vid fabriksinställning är inget skydd aktivt via lösenord. Föratt förhindra obehörig eller oavsiktlig överskrivning eller än�dring av parametrar i enheten, kan du spärra alla nerlad�dnings− och kontrollfunktioner.

· Rekommendation:Skydda enhetens inställningar mot oavsiktliga ändringarmed ett lösenord:

� FCT−lösenord (8 tecken, se PlugIn−hjälpen MTR−DCI)

� HMI−lösenordsskydd på MTR−DCI−...−H2−... (3 tecken,se kapitel 4.4).

Underhåll och skötsel

Motorenheterna är underhållsfria inom den angivna livsläng�den. Följ underhållsanvisningarna för tillbehörskomponen�terna.

5. Idrifttagning


Drift, underhåll och diagnos


Kapitel 6

6. Drift, underhåll och diagnos



6.1 Översikt över diagnosmöjligheter 6−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2 LED−statusindikeringar 6−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3 Störningsmeddelanden 6−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.1 Översikt 6−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.2 Beskrivning av fel och varningar 6−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4 Diagnosminne 6−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5 Diagnos via PROFIBUS−DP 6−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.6 Diagnos via parameterkanal 6−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



6.1 Översikt över diagnosmöjligheter

Översikt sorterad efter typ av diagnosinformation:

Typ av diagnosinformation Åtkomst via ... se ...

Konstaterat att det finns en stör�ning

Lysdioder på MTR−DCI Avsnitt 6.2ning

FCT: Virtuella lysdioder i fönstret "Enhetens status"

Hjälp till PlugIn

Profibus: Statusbytes SCON och SPOS Avsnitt 5.7.2

Det aktuella störningsmeddelan�det i klartext

Manöverpanel på MTR−DCI (endast typ ...−H2) Displaydet i klartext

FCT: Textfält i fönstret "Enhetens status" Hjälp till PlugIn

Diagnosminne: De senaste 16 meddelandena

FCT: I fönstret "Diagnos" (om enhetsanslutningfinns)

Hjälp till PlugIn

FPC: De andra 8 byten i den cykliska fältbuss�kommunikationen kan också överföra diagnos�minnets innehåll.

Avsnitt B.1.1och 6.4

Systemspecifik diagnos enligt IEC61158−6 typ 3

Diagnos via PROFIBUS−DP−tjänsten "GetDiag" Avsnitt 6.5

Parametreringar Manöverpanel: I menyn [Diagnos] Avsnitt 4.3

FCT Hjälp till PlugIn

Tab.�6/1: Diagnosinformation efter typ



Översikt sorterad efter typ av åtkomst av diagnosinforma�tion:

Åtkomst Kort beskrivning Fördelar/egenskaper

Utförlig beskrivning

Lysdioder Lysdioderna signalerar driftberedskap,positioneringsstatus, fel och bussta�tus.

Snabbfelregistreringdirekt "på plats"

Avsnitt 6.2

Manöverpanel påMTR−DCI−...−H2

På LC−displayen: Meddelanden, varningar och fel

Snabb diagnos"på plats"

Avsnitt 6.3

I menyn [Diagnostic]: Diagnosdata, driftsätt, aktuell kör�ningsdata, mål− och ärposition, hastig�het samt information om kommunika�tionen via fältbuss

Detaljeraddiagnos "påplats"

Avsnitt 4.3

Festo ConfigurationTool

Vid aktiv enhetsanslutning:� Indikering av den aktuella

positionssatsen, mål− och ärpositionsamt hastighet.

� Indikering av driftsätt, speciellautgångar och drifttillstånd samtstörningsmeddelanden för denanslutna MTR−DCI:n.

� Indikering av busstatus� Indikering av diagnosminnet

Detaljeraddiagnos underidrifttagningen

Hjälp till plugin−programmetMTR−DCI

PROFIBUS−DP−diagnos

� Standarddiagnos� Systemspecifik diagnos� Diagnos via FHPP−statusbytes SCON

och SPOS

Enkel diagnos viafältbuss

Avsnitt 6.5

PROFIBUS viaFPC

� Utökad åtkomst av diagnosdata,t.ex. diagnosminne.�

Detaljerad diagnos via fältbuss

Avsnitt 6.4 och 6.6

Tab.�6/2: Diagnosinformation efter åtkomst



6.2 LED−statusindikeringar

Spänningsförsörjning

POWER Status

Matningsspänning och logikspänning finns.

Grön

Logikspänning finns.Matningsspänning finns inte.

Blinkar

Det finns ingen spänning.

Av

Tab.�6/3: LED "Power"

Felindikering

ERROR Status

Fel.Motorenheten är inte driftklar.

Röd

Varning.Kontrollera orsaken och åtgärda vid behov, se ävenavsnitt 6 3

Blinkaravsnitt 6.3.

Inget internt fel har rapporterats.

Av

Tab.�6/4: LED "Error"



Busstatus, positioneringsstatus och aktivering avregulatorn

I/F 1) Status

MC (grön)

ON

OFFMotion Complete 1)

� Positioneringsförloppet har avslutatseller stoppats (Motion Complete)

Lyser grönteller stoppats (Motion Complete).

ON

OFFInget Motion Complete eller fel/varning� Målpositionen ännu inte uppnådd

(positioneringsförloppet pågår) 2)

Av(positioneringsförloppet pågår) 2)

eller� Fel.

1) Tvåfärgs−LED2) Om inget fel finns, d.v.s. LED ERROR = av.�

Tab.�6/5: LED "I/F" � grön Motion−Complete−LED

I/F 1) Status

PROFIBUS (röd)

ON

OFFDatautbyte aktivt� Normalt drifttillstånd.

Av

ON

OFFAdressen är inte parametrerad� Den inställda bussadressen är ogiltig.

Blinkar snabbt i rött (5 Hz)

ON

OFFVänta på förbindelse

Blinkar långsamt i rött (1 Hz)

1) Tvåfärgs−LED

Tab.�6/6: LED "I/F" � röd PROFIBUS−LED



6.3 Störningsmeddelanden

Störning

Varningsmed�delande

Felmeddelande

Störningar kan vara olika allvarliga. De kan visas som varningar eller felmeddelanden.

6.3.1 Översikt

Kate�gori

Namn, Displayindikering

Beskrivning DeviceError 1)

Stör�nings�nummer

Fel−LED

Status�bytes 2)

Fel POSITION ERROR Eftersläpningsfel 0x0001 31 PÅ FAULT, DEV

Fel MOTOR−STOP Nödstopp motor 0x0002 106 PÅ FAULT

Fel HOMING−ERROR Referenskörnings�fel

0x0004 32 PÅ FAULT

Fel OVERHEATING Överhettning (ActTemp > 80)

0x0008 101 PÅ FAULT

Fel LOAD−POWER−DOWN Underspänning påcontrollern (mat�ningsspänning)

0x0010 70 PÅ FAULT

Fel I2t−ERROR Överhettning(i2t−övervakning)

0x0020 100 PÅ FAULT

Fel HARDWARE−ERROR Användardata för�störda (checksum�mafel)

0x0040 52 PÅ FAULT

Fel TARGET POSITIONOUT OF LIMIT!

Position utanförprogramändlägen

0x0080 2 PÅ FAULT

Varning ILLEGAL RECORDWARNING

Otillåtet satsnr 0x0100 3 BLIN�KAR

WARN

Fel PLEASE ENFORCEHOMING RUN!

Inte referenskörd 0x0200 1 PÅ FAULT

1) Se objekt 2FF1/002) FHPP−statusbytes, se avsnitt 5.7.2



Kate�gori

Status�bytes 2)

Fel−LED

Stör�nings�nummer

DeviceError 1)

BeskrivningNamn, Displayindikering

Varning STANDSTILL−WARNING

Stilleståndsöver�vakning

0x4000 36 BLIN�KAR

WARN,STILL

Fel PROFIBUS−INIT−ERROR

Maskinvaruinitie�ringsfel

0x8000 51 PÅ FAULT

Varning HOT TEMPERATURE Övertemperatur � � BLIN�KAR

WARN

Varning COLD TEMPERATURE Undertemperatur � � BLIN�KAR

WARN

1) Se objekt 2FF1/002) FHPP−statusbytes, se avsnitt 5.7.2

Tab.�6/7: Fel och varningar med störningsnummer och felbitar

6.3.2 Beskrivning av fel och varningar

Meddelanden Meddelanden informerar om drifttillstånd

Meddelande Orsak

Attention!Motor moves...

Meddelande innan en förflyttningsrörelse startar.När man bekräftat med <ENTER>−knappen rör sigdrivenheten.

Profile velocity= 0. Please setv.

Menykommandot [Move position set] utförs inte,eftersom positioneringshastigheten förpositionssatsen v= 0. Ändra parametreringeneller välj en annan positionssats.



Varningar Varningar har inget inflytande på drivenhetens uppförande.Varningens orsak ska dock åtgärdas så att fel inte uppstår. När en varning inträffar, blinkar fel−lysdioderna och utgångenWARNING sätts (FHPP−statusbitar, SCON.B2).

Varning Orsak

HOTTEMPERATURE

Drifttemperatur 70 °C < T < 80 °C,ev. överbelastning av drivenheten, kontrollera ommekaniken t.ex. är tröggående, sänkomgivningstemperaturen.

COLDTEMPERATURE

Drifttemperatur < −10 °C,höj ev. omgivningstemperaturen.

STANDSTILL−WARNING

Drivenheten har lämnat stilleståndspositionenstoleransområde.

ILLEGALRECORDWARNING

Otillåtet satsnummer.

Fel Vid fel stoppas drivenheten. Fel−lysdioden lyser.

1. Åtgärda felets orsak.

2. Kvittera felmeddelandet:

� på manöverpanelen med <Enter>,

� via fältbussen med en fallande flank förENABLE−signalen,

� via fältbussen med en stigande flank förRESET−signalen CCON.B3,

� med knappen "Kvittera fel" i Festo Configuration Tool.



Störning Möjlig orsak

HARDWARE ERROR Enhetsfel, t.ex. EEPROM defekt.�· Kontakta närmaste Festo−serviceavdelning.

HOMING ERROR Fel vid referenskörningMöjliga orsaker:� Referenskörningen avbröts� Referensgivaren defekt· Kontrollera ev. funktionen på referensgivaren.· Upprepa referenskörningen (obligatoriskt).

i2t−ERROR Strömövervakning i2tMöjlig orsak: Drivenheten är blockerad.· Kontrollera drivenhetens mekanik.

PLEASE ENFORCEHOMING RUN!

Vid start av en positionssats:Möjliga orsaker:� En giltig referenskörning har ännu inte genomförts.� Referenspositionen har tappats bort p.g.a. ett logikspänningsbortfall.· En referenskörning måste genomföras!

MOTOR STOP Fel under posititioneringsförloppetMöjlig orsak:Ett positioneringsförlopp avbröts på manöverpanelen med EMERG.STOP(knappen <Menu>).· Kvittera felet på manöverpanelen med <Enter>

OVERHEATING Överhettning (drifttemperatur >��80 °C)Möjlig orsak:� Överbelastning av motorn,� för hög omgivningstemperatur.· Kontrollera:

� att gränsvärdena hålls (motorns egenskaper),� mekaniken, t.ex. att den inte är tröggående.

· Sänk ev. omgivningstemperaturen.

POSITION ERROR EftersläpningsfelMöjliga orsaker:� Drivenheten är blockerad.� Den parametrerade hastigheten kan inte nås.� Arbetslasten är för tung.· Kontrollera

� drivenhetens mekanik,� hastigheten på positionssatsen.



Störning Möjlig orsak

LOAD−POWER−DOWN SpänningsövervakningMöjliga orsaker:� För låg matningsspänning

MTR−DCI 32/42/52: U < 18 VMTR−DCI 62: U < 34 V

� Spänningsavbrott vid belastning· Kontrollera spänningsförsörjningen:

� För svag nätdel?� För lång ingående ledning?

TARGET POSITION OUTOF LIMIT!

Den angivna målpositionen är utanför det tillåtna rörelseområdet.· Kontrollera

� programändlägena,� målpositionen,� börpositionens referens (absolut eller relativ).

PROFIBUS−INIT−ERROR PROFIBUS initieringsfel� Hårdvarufel· Servicefall.

Tab.�6/8: Felmeddelanden



6.4 Diagnosminne

Diagnosminnet innehåller de 16 senaste diagnosmeddelan�den. Diagnosminnet säkras om möjligt vid nätbortfall. Om detär fullt, skrivs det äldsta elementet över (ringbuffert).

Diagnosminnets uppbyggnad

Parameter 1) 200 201 202

Format uint8 uint16 uint32

Betydelse Diagnoshändelse Störnings�nummer

Tidpunkt

Subindex 1 Aktuellt diagnosmeddelande

Subindex 2 Föregående diagnosmeddelande

... ...

Subindex 16 Äldsta diagnosmeddelande

1) (se avsnitt B.1.8)

Tab.�6/9: Diagnosminne: Uppbyggnad

Konfiguration av diagnosminnet med parameter 204 (se avsnitt B.1.8)

SI Beskrivning Förin�ställ�ning

Min Max

1 = 1: Registrera störningar som kommer och går*)

= 2: Registrera bara kommande störningar1 1 2

2 = 1: Upplösning tidsangivelse 10 ms= 2: Upplösning tidsangivelse 1 ms

1 1 2

3 Radering av diagnosminnet.� Skriva med värde = 1 raderar diagnosminnet� Läsa besvaras alltid med värdet = 0.

0 0 1

4 Antal giltiga poster i diagnosminnet. 0 0 16

*) Störning som försvinner = tidpunkt då störningen kvitteras.

Tab.�6/10: Diagnosminne: Konfiguration



Störningarna delas upp i logiska grupper efter störnings�nummer.

Grupp Namn Kommentar

0 � Ingen aktiv störning

1 ... 19 Utförandefel Exempel: Referenskörning saknas, börposition utanför programändlägen, beräkning av börvärde inte möjlig.Även om systemet är OK kan ett användarkommando inteutföras. I de flesta fall är det fel på manövreringen.Källa: Förloppsstyrning, regulator

20..29 Parameterfel Exempel: Programändlägen utanför nyttoslaget.En parameter ligger innanför gränsvärdena så att den kundeskrivas av användaren. Enligt regulatorns nya beräkningar ärparametern ogiltig tillsammans med de andra parametrarna.Observera: Ogiltiga parametrar avvisas av parameterproto�kollet och leder inte till någon störning i controllern

30..49 Regulator Exempel: Positionerings−timeout, misslyckad referenskör�ning, för stort eftersläpningsfel, ...Kommandot kunde inte utföras på ett korrekt sätt. Ingethårdvarufel är registrerat. Källa: Regulator

50..69 Initiering Fel uppstod vid initieringen av controllern

70..79 Körtid controller Körtidsfel controller: Underspänning, checksumma

80 ... 89 � Reserverad


100 ... 109 Körtid motor Körtid motor: Underspänning, övertemperatur, ...


Tab.�6/11: Översikt störningsnummer

En utförlig beskrivning av varningar och fel finns i avsnitt 6.3.2.



6.5 Diagnos via PROFIBUS−DP

MTR−DCI stödjer följande diagnosmöjligheter via PROFIBUS−DP:

� FHPP status−bytes (se avsnitt 5.7.2):� SCON.B2: WARN � varning� SCON.B3: FAULT � fel� SPOS.B5: DEV � eftersläpningsfel� SPOS.B6: STILL � stilleståndsövervakning.

� PROFIBUS−DP−diagnos:PROFIBUS−tjänsten "GetDiag" med enhetsspecifik diagnos (GbD) vid aktivering.

Alarmmodellen enligt DPV1 stöds inte.

DP−diagnosens uppbyggnad (GetDiag)

MTR−DCI stödjer den "enhetsspecifika" diagnosen för Profibus−tjänsten "GetDiag" enligt IEC 61158−6 typ 3.

InformationDen "märknings− och kanalspecifika" diagnos som nämns i IEC 61158−6 typ 3 stödjs inte.

I beskrivningen till DP−mastern beskrivs hur man får fram enDP−diagnos av en slav.



I MTR−DCI är 16 bytes reserverade för DP−diagnosen:

Byte Diagnosadress Beskrivning

0 Stationsstatus 1 Ger en överblick över kommunikationsstatus och allmänstatus för MTR DCI (se Tab 6/13 ff )

1 Stationsstatus 2status för MTR−DCI (se Tab.�6/13 ff ).

2 Stationsstatus 3

3 Master−PROFIBUS−adress DP−masterns PROFIBUS−adress, via vilken MTR−DCI para�metrerats och som har både läs− och skrivåtkomst.

4 ID−nummer DP−slav Beskriver DP−slavens typ(för MTR DCI 0974h)

5(för MTR−DCI = 0974h).

6 Header (för den enhetsspeci�fika diagnosen)

Anger längden på den enhetsspecifika diagnosen inkl.header. 1)

7 Statustyp På MTR−DCI alltid 0xA0(för "tillverkarspecifik status").

8 Slot−Number På MTR−DCI alltid 0x00(Slot ignoreras).

9 Specifier På MTR−DCI alltid 0x00(ingen specifikation av felen).

10 Enhetsspecifik diagnos 1:Fast programversionsnummer

Versionsnummer för fast program på MTR−DCI: 2)

Byte 11: Huvudversion11

Fast program versionsnummer Byte 11: HuvudversionByte 10: Biversion

12 Enhetsspecifik diagnos 2:Hårdvaransversionsnummer

Versionsnummer för hårdvara på MTR−DCI: 2)

Byte 13: Huvudversion13

Hårdvarans versionsnummer Byte 13: HuvudversionByte 12: Biversion

14 Enhetsspecifik diagnos 3:Störningsnummer

Störningsnummer, se avsnitt 6.3, Tab.�6/8.

15Störningsnummer

1) I denna oktett för MTR−DCI alltid in värdet "10".2) T.ex. "0x02 0x01" Z V1.02�

Tab.�6/12: DP−diagnos (enhetsspecifik diagnos)



Stationsstatus 1

När det gäller stationsstatus 1 är framför allt bit 3 av intresse.Om denna bit är aktiv finns det anledning att utvärdera denenhetsspecifika diagnosen.

Stationsstatus 1

Bit Betydelse Förklaring

0 Diag.Station_Non_Existent MTR−DCI kan inte längre/ännu inte anropas. Möjliga orsaker:� Matningsspänning saknas.� Avbrott på dataledningen.� Störning på dataledningen.

1 Diag.Station_Not_Ready MTR−DCI är ännu inte redo för datautbyte.

2 Diag.Cfg_Fault De konfigurationsdata som erhållits från mastern stäm�mer inte överens med de data som MTR−DCI registrerar.

3 Diag.Ext_Diag Enhetsspecifik diagnos finns. 1)

4 Diag.Not_Supported 1 = MTR−DCI stödjer inte den begärda funktionen.

5 Diag.Invalid_Slave_Response Alltid 0 (alltid återställd till 0 av MTR−DCI). 2)

6 Diag.Prm_Fault Senaste parametreringstelegram felaktigt.

7 Diag.Master_Lock Åtkomst via en annan master (ställs in av mastern)

1) Aktiveras av MTR−DCI när ett nytt fel uppstår (nytt felmeddelande).2) Sätts till 1 i DP−mastern när det svar som slaven skickar inte kan tolkas.

Tab.�6/13: Diagnosbitar stationsstatus 1



Stationsstatus 2 (bara MTR−DCI−specifika bitar)

Stationsstatus 2


0 Diag.Prm_Req 1 = Mastern måste konfigurera MTR−DCI på nytt

1 Diag.Stat_Diag 1 = Mastern måste hämta diagnosdata tills denna bitsätts till 0.

2 � alltid 1 (sätts till logisk 1 av MTR−DCI)

3 Diag.WD_On 1 = Funktionsövervakning/watchdog aktiverad

4 Diag.Freeze_Mode 1 = Freeze aktiverat 1)

5 Diag.Sync_Mode 1 = Sync aktiverat 1)

6 � Reserverad

7 Diag.Deactivated alltid 0 (alltid återställd till 0 av MTR−DCI)

1) Bara tillsammans med ett diagnosmeddelande.


Stationsstatus 3

Stationsstatus_3


0...6 � Reserverad

7 Diag.Ext_Diag_Overflow är alltid logisk 0 (sätts av MTR−DCI).




6.6 Diagnos via parameterkanal

Festos parameterkanal eller parameterkanalen enligt PROFIdrive (se avsnitt 5.6) kan erbjuda följande möjligheteratt komma åt diagnosinformation (se PNU 201 till 205, avsnitt B.1.8):

� Aktuell enhetsstörning (jfr. fel och varningar, se avsnitt 6.3),

� diagnosminnet (PNU 200, PNU 201, PNU 202),

� PROFIBUS−diagnos (PNU 206).

Teknisk bilaga

A−1Festo P.BE−MTR−DCI−PB−SV sv 0612NH

Bilaga A

A. Teknisk bilaga

A−2 Festo P.BE−MTR−DCI−PB−SV sv 0612NH


A.1 Tekniska data A−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2 Tillbehör A−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3 Motorns egenskaper A−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A. Teknisk bilaga


A.1 Tekniska data

Allmänt

Skyddsklass enligt EN�60529 IP54 (insticksanslutning anslutna eller förseddamed skyddspluggar)

Relativ luftfuktighet 0...0,95 % ej kondenserande

Temperaturområde Drift: 0�... +50�°CFörvaring/transport: −25�... +60�°C

Vibration Enligt DIN/IEC 68/EN�60068 del 2−6,Intensitetsgrad 2:0,35�mm sträcka vid 10�...�60 Hz;5�g acceleration vid 60�...�150�Hz

Stötar Enligt DIN/IEC 68/EN�60068 del 2−27,Intensitetsgrad 2:±30 g vid 11�ms längd;5 stötar per riktning

Elektromagnetisk kompatibilitet (EMC) 1) Se försäkran om överensstämmelse (www.festo.com)

Skydd mot elektriska stötar(skydd mot direkt eller indirekt beröring enligtIEC/DIN EN 60204−1)

Med PELV−krets(Protected�Extra−Low Voltage)

Växeltyp Planetväxel

Encoder (med 4−dubbel utvärdering) 500 x4 �> 2000 inc/varvMTR−DCI−32: 300 x4 �> 1200 inc/varv

Temperaturövervakning Varningsmeddelande vid 70 °C < T < 80 °CAvstängning vid temperatur � 80 °C

Displayupplösning 128 x 64 pixlar

Seriellt gränssnitt RS232, 9600 baud

PROFIBUS−gränssnitt IEC 61158. DPV0 och DPV1.

1) Komponenten är avsedd för användning inom industrin.

A. Teknisk bilaga


Mekaniska data 32 42 52 62

Typ MTR−DCI−...−G7: Nerväxling 6,75:1; 1−stegs

Växel 1)

� Presskraftvarvtal� Vridspel� Presskraftvridmoment� Verkningsgrad

[rpm][°][Nm]�

481� 1,90,150,75

444� 1,30,590,8

444� 1,11,620,8

504� 1,03,780,8

Masströghetsmoment� Rotor� Växel

[kg cm2][kg cm2]

0,0240,00089

0,03230,00235

1,2090,01132

3,30,017

Produktvikt [kg] 0,7 1,7 3,1 7,6

Typ MTR−DCI−...−G14: Nerväxling 13,73:1; 2−stegs

Växel 1)


[rpm][°][Nm]�

237� 1,550,290,7

218� 0,951,130,75

218� 0,753,080,75

248� 1,57,200,75


[kg cm2] 0,0240,00149

0,3230,00441

1,2090,01711

3,30,035

Produktvikt [kg] 0,7 1,8 3,3 8,0

MTR−DCI−...−G22: Nerväxling 22,21:1; 2−stegs

Växel 1)


[rpm][°][Nm]�

� � � 153� 1,511,660,75


[kg cm2][kg cm2]

� � � 3,30,022

Produktvikt [kg] � � � 8,0

1) Tillåten belastning på växelaxeln, se kapitel 2, Tab.�2/2

A. Teknisk bilaga


Elektriska data MTR−�−32 MTR−�−42 MTR−�−52 MTR−�−62

Märkspänning 24�VDC�±10 % Last 48 VDC +5/−10 %Logik*) 24 VDC �±10 %

Märkström (last) 0,73 A 2 A 5 A 6,19 A

Toppström (last) 2,1 A 3,8 A 7,7 A 20 A

Märkström (logik) *) 0,15 A

*) Endast relevant vid delad spänningsförsörjning.

A.2 Tillbehör

Anslutning Tillbehör Beteckning Längd [m]

Spänningsförsörjning Matningskabel KPWR−MC−1−SUB−9HC−... 2,5 / 5 / 10

Seriellt gränssnitt Programmeringskabel KDI−MC−M8−SUB−9−... 2,5

Referensgivare Omkopplare, magnetiskOmkopplare, induktiv

SMT−8F/8M−...−M8DSIEN−...−M8B−...

�

Förlängningskabel medskruvlåsning

KM8−M8−GSGD.... 0,5 / 1 / 2 / 5

Fältbussanslutninginkl separat logik

Fältbussadapter (IP54) FBA−PB−SUB−9−3XM12 �inkl. separat logik�spänningsförsörjning Skyddskåpa för att uppfylla

kapslingsklass IP 54 ominte den separata spän�ningsförsörjningen används

T.ex. från Binder: Nr 08−2424−010−000

�

A. Teknisk bilaga


Dimension Koppling Kopplingshus

MTR−DCI−32... Typ KSE−15−20−D05−D06� Klämnav 1 (axel @ 5 mm)� Klämnav 2 (axel @ 6 mm)

Typ DME−KG−18−...

MTR−DCI−42... Typ KSE−30−32−D06−D08� Klämnav 1 (axel @ 6 mm)� Klämnav 2 (axel @ 8 mm)


MTR−DCI−52... Typ KSE−42−50−D12−D12� Klämnav 1 (axel @ 12mm)� Klämnav 2 (axel @ 12 mm)


MTR−DCI−62... Typ KSE−42−50−D14−D20� Klämnav 1 (axel @ 14mm)� Klämnav 2 (axel @ 20 mm)


Användardokumentation i pappersformat

Tyska P.BE−MTR−DCI−PB−DE

Engelska P.BE−MTR−DCI−PB−EN

Franska P.BE−MTR−DCI−PB−FR

Italienska P.BE−MTR−DCI−PB−IT

Spanska P.BE−MTR−DCI−PB−ES

Svenska P.BE−MTR−DCI−PB−SV

A. Teknisk bilaga


A.3 Motorns egenskaper

1 Presskraftmoment växelaxel M [Nm]

2 Ström I [A]

3 Rekommenderad drift

4 Otillåtet område

5 Överbelastningsområde

A. Teknisk bilaga


MTR−DCI−32...−G14

MTR−DCI−32...−G7I [A]

M [Nm]

n [rpm] 1 2

3

4

5

I [A]

M [Nm]

n [rpm] 1 2

3

4

5

Bild�A/1: Motorns egenskaper MTR−DCI−32−...

A. Teknisk bilaga




I [A]

M [Nm]

n [rpm]1 2

3

4 5

I [A]

M [Nm]

n [rpm]1 2

3

4 5

5

5


A. Teknisk bilaga


I [A]

M [Nm]

n [rpm] 1 2

3 4 5

5



I [A]

M [Nm]

n [rpm]1 2

3 4 5

5


A. Teknisk bilaga




I [A]

M [Nm]

n [rpm] 1 2

3 4

5

I [A]

M [Nm]

n [rpm] 1 2

3 4 5


A. Teknisk bilaga



I [A]

M [Nm]

n [rpm] 1 2

3 4

5


Kompletterande information

B−1Festo P.BE−MTR−DCI−PB−SV sv 0612NH

Bilaga B

B. Kompletterande information

B−2 Festo P.BE−MTR−DCI−PB−SV sv 0612NH


B.1 Parametrering B−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.1 Festo parameterkanal (FPC) för cykliska data (I/O−data) B−3 . . . . . . . .

B.1.2 Kommandoidentifieringar, svarsidentifieringar, felkoder B−5 . . . . . . . .

B.1.3 Regler för bearbetning av kommandosvar B−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.4 Parametergrupper B−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.5 Parameteröversikt B−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.6 Visning av parameterinmatningar B−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.7 Enhetsdata B−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.8 Diagnos B−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.9 Processdata B−29 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.10 Positionssatstabell (satslista) B−30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.11 Projektdata B−34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.12 Axelparametrar elektriska drivenheter 1 B−41 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2 Kommandotolken (CI) B−55 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.1 Tillvägagångssätt vid dataöverföring B−56 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.2 CI−kommandon B−59 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.3 CI−objekt (översikt) B−63 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.4 Ytterligare CI−objekt B−71 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3 Omräkning av måttenheter B−85 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4 Tillståndsmaskin FHPP B−89 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.4.1 Upprätta driftberedskap B−91 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.2 Positionering B−92 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



B.1 Parametrering

B.1.1 Festo parameterkanal (FPC) för cykliska data (I/O−data)

"Festo parameterkanal" används till överföring av parame�trar. Den består av:

Del Beskrivning

Parameteridentifiering PKE(Parameter identifier ParID)

Innehåller:� Parameternummer PNU: Identifierar en parameter.� Kommando− resp. svarsidentifiering (AK): Beskriver kommandot/

svaret i form av en kod.

Subindex (IND) Adresserar ett element hos en array−parameter.

Parametervärde (PWE)(Parameter value ParVal))

Parameterns värde.När ett kommando i parameterbearbetningen inte kan utföras, över�förs en felkod i svaret på den plats där värdet skulle ha stått. Felkodenbeskriver orsaken till felet.

Tab.�B/1: Delar i parameterkanal

Festo Parameterkanal FPC består av åtta bytes:

FPC


O−data 0 IND PKE (ParID) PWE (ParVal)

I−data 0 IND PKE (ParID) PWE (ParVal)

IND SubindexPKE Parameteridentifiering: PNU och AKPWE Parametervärde:

� vid dubbelord: Bytes 5...8� vid ord: Bytes 7, 8� vid byte: Byte 8

Tab.�B/2: Uppbyggnad Festo Parameterkanal (FPC)



Parameteridentifiering (PKE)

Parameteridentifieringen innehåller kommando− resp. svarsidentifiering (AK) samt parameternumret (PNU). Spontana meddelanden via bit 11 stöds inte av MTR−DCI.

PKE (ParID)

Byte 3 Byte 4

Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Kom�mando

ReqID (AK) res. PNU (parameternummer)

Svar ResID (AK) res. PNU (parameternummer)

ReqID (AK) Request Identifier � Kommandoidentifiering (läsa, skriva, ...)ResID (AK) Response Identifier � Svarsidentifiering (överföra värde, fel, ...)

Kommando− resp. svarsidentifieringen kännetecknar vilket slags kommando eller svar det handlar om (se avsnitt B.1.2).

PNU Parameter Number � används till identifiering/adressering av respektive parameter (se avsnitt B.1).

Tab.�B/3: Uppbyggnad parameteridentifiering (PKE)



B.1.2 Kommandoidentifieringar, svarsidentifieringar, felkoder

Kommandoidentifieringar:

ReqID Beskrivning Svarsidentifiering

Positivt Negativt

0 Inget kommando 0 �

1 Begär parameter 1) 1, 2 7

2 Ändra parametervärde (ord) 1) 1 7

3 Ändra parametervärde (dubbelord) 1) 2 7

(4) � (reserverat − begär beskrivningselement) 2) � �

(5) � (reserverat − ändra beskrivningselement) 2) � �

6 Begär parameter (array) 4, 5 7

7 Ändra parametervärde (array, ord) 4 7

8 Ändra parametervärde (array, dubbelord) 5 7

(9) � (reserverat − begär antal arrayelement) 2) � �

(10) � (reserverat) 2) � �

11 Ändra parametervärde (byte) 1) 11 7

12 Ändra parametervärde (array, byte) 12 7

(13) � (reserverat − begär nedre gränsvärde) 2) � �

(14) � (reserverat − begär övre gränsvärde) 2) � �

(15) � reserverat 2) � �

1) Vid åtkomst med kommandonummer för enkla variabler till parametrar som implementeras somarray ignoreras subindexet eller ställs in på 0. Det är alltså alltid det första elementet i en arraysom anropas.�

2) Kommandon med kommandonummer (ReqID) som inte stöds besvaras med svarsidentifieringen 7 och felnummer 22.

Tab.�B/4: Kommandoidentifieringar



Om kommandot inte kan utföras, överförs svarsidentifier�ingen 7 samt motsvarade felkod (negativt svar).

Följande tabell visar svarsidentifieringar:

ResID Beskrivning

0 Inget svar

1 Överför parameter (ord)

2 Överför parameter (dubbelord)

(3) � (reserverat − överför beskrivningselement) 1)

4 Överför parametervärde (array, ord)

5 Överför parametervärde (array, dubbelord)

6 Överför antal array−element

7 Kommandot kan inte utföras (med felkod) 2)

(8) � (reserverat − ingen överordnad styrning f. PKW−gränssnitt) 1)

(9) � (reserverat − spontanmeddelande � ord) 1)

(10) � (reserverat − spontanmeddelande � dubbelord) 1)

11 Överför parametervärde (byte)

12 Överför parametervärde (array, byte)

(13) � (reserverat − överför nedre gränsvärde) 1)

(14) � (reserverat − överför övre gränsvärde) 1)

(15) � (reserverat) 1)

1) Används inte på MTR−DCI2) Felkoderna finns i följande tabell

Tab.�B/5: Svarsidentifieringar

När kommandot för parameterbearbetning inte kan utföras,överförs motsvarande felkod i ett svarstelegram (oktett 7 och8 i FPC−området). Möjliga felkoder visas i följande tabell:



Felkoder Beskrivning

0 0x00 Otillåtet PNU. Parametern finns inte.

1 0x01 Parametervärdet kan inte ändras (bara läsas)

(2) 0x02 � (reserverat − nedre eller övre gränsvärde har överskridits) 1)

3 0x03 Felaktigt subindex

4 0x04 Ingen array

5 0x05 Felaktig datatyp

(6) 0x06 � (reserverat − ingen inställning tillåten � kan bara återställas) 1)

(7) 0x07 � (reserverat − beskrivningselementet kan inte ändras) 1)

(8) 0x08 � (reserverat − PPO−Write som krävs i IR finns inte) 1)

9 0x09 Beskrivningsdata är inte tillgängliga

(10) 0x10 � (reserverat − felaktig accessgroup) 1)

11 0x0A Ingen överordnad kontroll

(12) 0x0B � (reserverat − felaktigt lösenord) 1)

13 0x0C Texten i den cykliska trafiken kan inte läsas

(14) 0x0D � (reserverat − namnet i den cykliska trafiken kan inte läsas) 1)

(15) 0x0E � (reserverat − ingen textarray är tillgänglig) 1)

(16) 0x10 � (reserverat − PPO−Write saknas) 1)

(17) 0x11 � (reserverat − kommando kan inte utföras p.g.a. drifttillstånd) 1)

(18) 0x12 � (reserverat − övriga fel) 1)

(19) 0x13 � (reserverat − datum i den cykliska trafiken kan inte läsas) 1)

(20) 0x14 � (reserverat − otillåtet värde) 1)

(21) 0x15 � (reserverat − svaret är för långt) 1)

22 0x16 Otillåtet: Attribute, Number of Elements, PNU eller IND

(23) 0x17 � (reserverat − Write Request: Otillåtet format) 1)

24 0x18 Write Request: Otillåtet antal värden

(...99) 0x64 � (reserverat − PROFIBUS)

100 0x65 � (reserverat − Festo: ReqID stöds inte) 1)

(...255) 0xFF � (reserverat − Festo)

1) Dessa felkoder används inte.



B.1.3 Regler för bearbetning av kommandosvar

Regler Beskrivning

1 Om mastern skickar identifieringen för "Inget kommando" reagerar MTR−DCI med svarsidentifieringen för "Inget svar".

2 Ett kommando− eller svarstelegram gäller bara en enda parameter.

3 Mastern måste skicka ett kommando ända tills svaret från MTR−DCI har kommit.

4 Mastern känner igen svaret på det givna kommandot:� genom att utvärdera svarsidentifieringen,� genom att utvärdera parameternumret (PNU),� eventuellt genom att utvärdera subindex (IND),� eventuellt genom att utvärdera parametervärdet.

5 MTR−DCI tillhandahåller svaret tills mastern skickar ett nytt kommando.

6 a) Ett skrivkommando utförs bara en gång av MTR−DCI, även vid cyklisk upprepning av samma kommando.

b) Mellan två på varandra följande kommandon med samma kommandoidentifiering(AK), parameternummer (PNU) och subindex (IND) måste kommandoidentifieringen 0(inget kommando) skickas och svarsidentifieringen 0 (inget svar) inväntas. På det visetgaranteras att ett "gammalt" svar inte kan tolkas som ett "nytt" svar.

Tab.�B/6: Regler för bearbetning av kommandosvar



Hur parametern bearbetas

ObserveraTänk på följande vid ändring av parametrar:Ett FHPP−skrivkommando som gäller en ändrad parameterfår bara ges när svarsidentifieringen "Parametervärdet haröverförts" har kommit för motsvarande parameter ocheventuellt index.

Om exempelvis ett positionsvärde ska ändras i positionssats�tabellen och man sedan ska köra till denna position får kör�kommandot utföras först när MTR−DCI har avslutat och be�kräftat ändringen i positionssatstabellen.�

ObserveraFör att säkerställa att ett "gammalt" svar inte kan tolkassom ett "nytt" svar måste det mellan två på varandra föl�jande kommandon med samma kommandoidentifiering(AK), parameternummer (PNU) och subindex (IND) skickasen kommandoidentifiering 0 (inget kommando). Sedan skasvarsidentifieringen 0 (inget svar) inväntas.

Utvärdering av fel

Vid kommandon som inte kan utföras svarar slaven på föl�jande sätt:

� Utmatning av svarsidentifiering = 7

� Utmatning av en felkod i byte 7 och 8 av parameterkana�len (FPC).

Exempel på parametrering via DPV0

En sats i positionssatstabellen kan parametreras via FPC en�ligt följande:



Steg 1 Utgångsläge för 8 byte FPC−data:


Reserve�rad

Subindex ReqID/ResID + PNU Parametervärde

O−data 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

I−data 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Steg 2 Skriv satsnummer 1 med absolut positionering:PNU 401, subindex 2 � Ändra parametervärde, array, byte:ReqID 12 (0xC) med värdet 0x00.


Reserve�rad


O−data 0x00 0x02 0xC1 0x91 ej använd ej använd ej använd 0x00

I−data 0x00 0x02 0xC1 0x91 0x00 0x00 0x00 0x00

Steg 3 När I−data med ResID 0xC har tagits emot, skicka O−data medReqID = 0x0 och vänta på I−data med ResID = 0x0:


Reserve�rad


O−data 0x00 0x02 0x01 0x91 ej använd ej använd ej använd 0x00

I−data 0x00 0x02 0x01 0x91 0x00 0x00 0x00 0x00



Steg 4 Skriv satsnummer 1 med målposition 0x1234 (decimalt 4660inkrement):PNU 404, subindex 2 � Ändra parametervärde, array, dubbelord: ReqID 8 (0x8) med värdet 0x00001234.


Reserve�rad


O−data 0x00 0x02 0x81 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34

I−data 0x00 0x02 0x81 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34

Steg 5 När I−data med ResID 0x8 har tagits emot, skicka O−data med ReqID = 0x0 och vänta på I−data med ResID = 0x0:


Reserve�rad


O−data 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34

I−data 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34

Steg 6 Skriv satsnummer 1 med hastighet 0x7743 (decimal 30531inkrement/s):PNU 406, subindex 2 � Ändra parametervärde, array, dubbelord: ReqID 8 (0x8) med värdet 0x00007743.


Reserve�rad


O−data 0x00 0x02 0x81 0x96 0x00 0x00 0x77 0x43

I−data 0x00 0x02 0x81 0x96 0x00 0x00 0x77 0x43

Steg 7 När I−data med ResID 0x8 har tagits emot, skicka O−data med ReqID = 0x0 och vänta på I−data med ResID = 0x0:


Reserve�rad


O−data 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x77 0x43

I−data 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x77 0x43



B.1.4 Parametergrupper

Grupp PNU Beskrivning

Enhetsdata 100..199 Enhetsidentifiering och enhetsspecifika inställningar, versionsnummer, lösenord etc.

Diagnosminne 200...299 Minne för diagnoshändelser: Störningstid, störtid, kommande/försvinnande händelse

Processdata 300...399 Aktuella bör− och ärvärden, lokala I/O:s, statusuppgifteretc.

Positionssatstabell(= satslista)

400...499 En sats innehåller alla börvärdesparametrar som krävs förett positioneringsförlopp.

Projektdata 500...599 Grundläggande projektinställningar. Maximal hastighetoch acceleration, offset projektnollpunkt etc.} Dessa parametrar är basen för positionssatstabellen.

Faktorgrupp 600...699 Reserverad

AxeldataElektriska drivenheter 1

1000...1099 Alla axelspecifika parametrar för elektriska drivenheter.Växelfaktor, matningskonstant, referensparameter ...



B.1.5 Parameteröversikt

Denna översikt visar alla definierade parametrar för FHPP.Parametrarna beskrivs i avsnitt B.1.7.

Ytterligare några parametrar kan bara fås via CI−kommandon,se avsnitt B.2.4.

Namn FHPP CI−objekt

PNU Subind.1) Typ Åtkomst2) Index

Enhetsdata (se avsnitt B.1.7)

Standardparameter

Manufacturer Hardware Version BCD (tillverkarens hårdvaruversion)

100 � uint16 ro 2069h

Manufacturer Firmware Version BCD (tillverkarens version av det fasta programmet)

101 � uint16 ro 206Ah

Version FHPP (version FHPP) 102 � uint16 ro 2066h

Controller Serial Number (serienummer controller)

114 1...12d char ro 2072h

Utökade parametrar

Manufacturer Device Name (tillverkarens enhetsnamn)

120 1...30d char ro 1008h

User Device Name (användarens enhetsnamn)

121 1...8 char rw 20FDh

Drive Manufacturer (drivenhetens tillverkare)

122 1...30d char ro 6504h

HTTP Drive Catalog Address (tillverkarens HTTP−adress)

123 1...30d char ro 6505h

Festo Order Number (Festo artikelnummer)

124 1...30d char ro 6503h

1) Parameterns subindex för FHPP med DPV0 (1...n)2) ro = read only, wo = write only, rw = läsa och skriva



Namn CI−objektFHPPNamn

IndexÅtkomst2)TypSubind.1)PNU

Fortsättning på utökade parametrar

Device Control(maskinkontroll)

125 � uint8 rw 207Dh

LCD Parameter(LCD−parameter)

126 1...4 uint8 r(w) 20FFh

Data Memory Control(Data Memory Control)

127 1...2 uint8 wo 20F1h

Diagnosminne (se avsnitt B.1.8)

Diagnostic Event(diagnoshändelse)

200 1...16d uint8 ro 20C8h

Fault Number(störningsnummer)

201 1...16d uint16 ro 20C9h

Time Stamp(tidsangivelse)

202 1...16d uint32 ro 20CAh

Diagnostic Memory Parameter (diagnosminnesparametrar)

204 1...4 uint8 rw 20CCh

Device Error(enhetsstörning)

205 � uint16 rw 2FF1h

PROFIBUS Diagnosis(PROFIBUS−diagnos)

206 1...6 uint8 ro 2FF2h

Processdata (se avsnitt B.1.9)

Local Digital Inputs(lokala digitala ingångar)

303 � uint32 ro 60FDh

Local Digital Outputs(lokala digitala utgångar)

304 1...2 uint32 ro 60FEh

Cycle Number (antal cykler) 305 � uint32 ro 2FFFh

Keypad status (knappsatsstatus) 306 � uint8 ro 2FFEh






Positionssatstabell (satslista, se avsnitt B.1.10)

Record Number (satsnummer) 400 � uint8 rw 2033h

Record Control Byte 1(satskontrollbyte 1)

401 1...32d uint8 rw 20EAh

Record Target Position(positionssats målposition)

404 1...32d int32 rw 20ECh

Record Velocity(positionssats hastighet)

406 1...32d uint32 rw 20EDh

Record Acceleration(positionssats acceleration/retardation)

407 1...32d uint32 rw 20EEh

Projektdata (se avsnitt B.1.11)

Projektdata � allmänna projektdata

Project Zero Point(offset projektnollpunkt)

500 � int32 rw 21F4h

Software End Positions(programändlägen)

501 1...2 int32 rw 607Bh

Max. Velocity(max. tillåten hastighet)

502 � uint32 rw 21F6h

Max. Acceleration(max. tillåten acceleration)

503 � uint32 rw 21F7h

Projektdata � kraftläge

Stroke limit(slagbegränsning)

510 � uint32 rw 60F6h

Min torque(min. tillåtna moment)

511 � uint16 rw 60F6h

Max torque(max. tillåtna moment)

512 � uint16 rw 6072h






Projektdata � inlärning

Teach Target(teach−mål)

520 � uint8 rw 21FCh

Projektdata � stegdrift

Jog Mode Velocity Phase 2(joggdrift hastighet fas 2)

531 � int32 rw 20EDh

Jog Mode Acceleration(joggdrift acceleration)

532 � uint32 rw 20EEh

Jog Mode Time Phase 1(joggdrift tidsintervall fas 1)

534 � uint32 rw 20E9h

Projektdata � direktdrift positioneringsläge

Direct Mode Acceleration(direktdrift acceleration/retardation)

541 � uint32 rw 20EEh

Projektdata � direktdrift kraftläge

Force target window(kraftmålfönster)

552 � uint16 rw 60F6h

Damping time(återhämtningstid)

553 � uint16 rw 60F6h

Speed limit(max. tillåten hastighet)

554 � uint32 rw 60F6h






Axeldata elektriska drivenheter 1 (se avsnitt B.1.12)

Axeldata elektriska drivenheter 1 � Mekanik

Polarity(riktningsväxling)

1000 � uint8 rw 607Eh

Encoder Resolution(encoder−upplösning)

1001 1...2 uint32 rw 608Fh

Gear Ratio(uppväxling)

1002 1...2 uint32 r(w) 6091h

Feed Constant(matningskonstant)

1003 1...2 uint32 rw 6092h

Position Factor(positionsfaktor)

1004 1...2 uint32 rw 6093h

Axis Parameter(axelparametrar)

1005 1...5 uint32 rw 20E2h






Axeldata elektriska drivenheter 1 � referenskörning

Offset Axis Zero Point(offset axelnollpunkt)

1010 � int32 rw 607Ch

Homing Method(referenskörningsmetod)

1011 � int8 rw 6098h

Homing Velocities(hastigheter referenskörning)

1012 1...2 uint32 rw 6099h

Homing Required(referenskörning krävs)

1014 � uint8 ro 23F6h

Homing Max. Torque(referenskörning max. vridmoment)

1015 � uint8 rw 23F7h

Axeldata elektriska drivenheter 1 � regulatorparametrar

Halt Option Code(stopp optionskod)

1020 � uint16 rw 605Dh

Fault Reaction Option Code(felreaktion optionskod)

1021 � uint16 rw 605Eh

Target Position Window (målpositionstolerans)

1022 � uint32 rw 6067h

Position Window Time(efterregleringstid position)

1023 � uint16 rw 6068h

Position Control Parameter Set(positionsregulatorns parametrar)

1024 18...21,23, 32d

uint16 rw 60FBh

Motor Data(motordata)

1025 1, 3 uint32 r(w) 6410h

Drive Data(drivenhetsdata)

1026 1...8 uint32 r(w) 6510h






Axeldata elektriska drivenheter 1 � elektronisk märkskylt

Motor Type(motortyp)

1030 � uint16 ro 6402h

Max. Current(maximal ström)

1034 � uint16 rw 6073h

Motor Rated Current(märkström motor)

1035 � uint32 ro 6075h

Motor Rated Torque(märkkraft/märkmoment)

1036 � uint32 ro 6076h

Axeldata elektriska drivenheter 1 � stilleståndsövervakning

Position Target Value(börposition)

1040 � int32 ro 6062h

Position Actual Value(aktuell är−position)

1041 � int32 ro 6064h

Standstill position Window (stilleståndspositionsområde)

1042 � uint32 rw 2040h

Standstill Timeout(stilleståndsövervakningstid)

1043 � uint16 rw 2041h


Tab.�B/7: Parameteröversikt FHPP



B.1.6 Visning av parameterinmatningar

Encoder Resolution (encoder−upplösning)

PNU 1001 1...2 0...1 uint32 rw

Beskrivning Encoder−upplösning i inkrement/varvEncoder−upplösningen är fast och kan inte ändras av användaren.Räknevärdet bestäms av bråket (encoder−inkrement/motorvarv).

Encoder Increments(encoder−inkrement)

1001 1 0(encoder−inkrement)

Värdeområde: 0 ... 232−1Default: 500

Motor Revolutions(motorvarv)

1001 2 1(motorvarv)

Fix = 1

CI−åtkomst 608Fh 01h...02h uint32 rw

1 Parameterns engelska namn (svenska inom parantes)

2 Parameternummer (PNU)

3 Parameterns subindex för FHPP med DPV0� : Objektet har inget subindex (simple variable)1...30: Objektet har subindex från 1..30

4 Parameterns subindex för FHPP med DPV1

5 Ett elements variabeltyp. Om det finns ett subindex, är det hos en parameter enarray. Records används inte.

6 Beskrivning av parametern

7 Om det finns: Förklaring av subindex

8 Rätt att läsa/skriva: ro = read onlywo = write onlyrw = läsa och skriva

9 Motsvarande CI−objekt (se avsnitt B.2)

Bild�B/1: Visning av parameterinmatningar

1 2 3 4 5

6

7

8

9



B.1.7 Enhetsdata

Standard Parameter

Manufacturer Hardware Version BCD (tillverkarens hårdvaruversion)

PNU 100 � � uint16 ro

Beskrivning Hårdvaruversion, anges i BCD (Binary Coded Decimal): xxyy(xx = huvudversion, yy = biversion)

CI−åtkomst 2069h 00h uint16 ro

Jfr CI−objekt 1009h

Manufacturer Firmware Version BCD (version av fast program)


Beskrivning Version av fast program, anges i BCD (Binary Coded Decimal): xxyy(xx = huvudversion, yy = biversion)

CI−åtkomst 206Ah 00h uint16 ro

Jfr CI−objekt 100Ah

Version FHPP (version FHPP)


Beskrivning Versionsnummer av FHPP, anges i BCD (Binary Coded Decimal): xxyy(xx = huvudversion, yy = biversion)


Controller Serial Number (serienummer controller)

PNU 114 1...12d 0...11d char ro

Beskrivning 12−siffrig kod för identifiering av controllern, t.ex.: "TD15P0212345"

CI−åtkomst 2072h 00h V−string ro



Utökade parametrar

Manufacturer Device Name (tillverkarens enhetsnamn)

PNU 120 1...30d 0...29d char ro

Beskrivning Drivenhetens namn. Exempel: "MTR−DCI−42S−VCSC−EG7−H2PB"


User Device Name (användarens enhetsnamn)

PNU 121 1...8 0...7 char rw

Beskrivning Enhetsnamn som givits av användaren. Max. 8 tecken (ASCII, 7−bit). Default: "motor001"

CI−åtkomst 20FDh 00h V−string rw

Drive Manufacturer (drivenhetens tillverkare)

PNU 122 1...30d 0...29d char ro

Beskrivning Namnet på tillverkaren av drivenheten. Fast: "Festo AG & Co. KG"


HTTP Drive Catalog Address (tillverkarens HTTP−adress)

PNU 123 1...30d 0...29d char ro

Beskrivning Tillverkarens webbadress. Fast: "www.festo.com"


Festo Order Number (Festo artikelnummer)

PNU 124 1...30d 0...29d char ro

Beskrivning Beställningsnummer för MTR−DCI−PB.




Device Control (maskinkontroll)

PNU 125 � � uint8 rw

Beskrivning Aktiverar controllerns maskinkontroll via kontrollgränssnittet.Motsvarar "HMI control" på manöverpanelen och "FCT/HMI" i FCT.0 (0x00): Kontroll via kontrollgränssnittet AUS (PROFIBUS),

via MMI (manöverpanelen) och FCT EIN1 (0x01): Kontroll via kontrollgränssnittet EIN (default)

CI−åtkomst 207Dh 00h uint8 rw

LCD Parameter (LCD−parameter)

PNU 126 1...4 0...3 uint8 ro

Beskrivning Inställningar av manöverpanelen (endast vid MTR−DCI−...−H2)

LCD Current(LCD spänning)

126 1 0(LCD−spänning)

Värdeområde: 1...5 (0x01 ... 0x05). Default: 5Om parameterinställningen är olämplig förblir LCD svart.

LCD ContrastLCD kontrast

126 2 1LCD−kontrast

Värdeområde: 0...63 (0x00 ... 0x3F). Default: 0

Measure(måttsystem)

126 3 2 CI: rw(måttsystem)

Fastläggning av måttsystemet för manöverpanelen.1: Metriska måttenheter (mm, mm/s, mm/s2)4: Vinkelgrad8: Varv

Scaling Factor(skalningsfaktor)

126 4 3 CI: rw(skalningsfaktor)

Antal decimaler efter kommaFast: 2 (0x02): 2 decimaler efter komma

CI−åtkomst 20FFh 01h...04h uint8 r(w)



Data Memory Control (Data Memory Control)

PNU 127 1...2 0...1 uint8 wo

Beskrivning Kommandon för EEPROM (beständig datalagring)

Delete EEPROM(radera EEPROM)

127 1 0(radera EEPROM)

Efter skrivning av objekt och Power Off/On återställs datan i EEPROM till fabriksinställningarna. Fast: 16 (0x10): Radera data i EEPROM och återställ fabriksinställningarna.

Save Data(spara data)

127 2 1(spara data)

Data i EEPROM skrivs över med de aktuella användarspecifika inställningarna.Fix 1 (0x01): Spara data.

CI−åtkomst 20F1h 01h...02h uint8 wo

InformationAlla användarspecifika inställningar går förlorade när duraderar data (förutom antal cykler). Efter raderingen åter�ställs inställningarna till standardfabriksinställningen.

· När EEPROM har raderats ska alltid en första idrifttag�ning utföras.

· LCD−parameterinställningen går förlorad när EEPROMraderas och måste eventuellt utföras på nytt. Om para�meterinställningen är olämplig förblir LCD:n svart.

· När EEPROM raderas återställs även fältbussadressen!



B.1.8 Diagnos

Beskrivning av hur diagnosminnet fungerar: se avsnitt 6.4.Dessutom enhetsfel och PROFIBUS−diagnos.

Diagnostic Event (diagnoshändelse)

PNU 200 1...16d 0...15d uint8 ro

Beskrivning Information om typ av störning eller diagnos som sparats i diagnosminnet.Indikering om ett kommande eller försvinnande fel har sparats eller inte.Värde Typ av diagnoshändelse0 (0x00) Ingen störning (eller diagnosmeddelande raderat)1 (0x01) Kommande fel2 (0x02) Försvinnande fel3 (0x03) (reserverad)4 (0x04) Spill tidsangivelse

Event 1(händelse 1)

200 1 0(händelse 1)

Aktiv diagnoshändelse


200 2 1(händelse 2)

Tidigare diagnoshändelse

Event ...(händelse )

200 ... ...(händelse ...)

...


200 16 15(händelse 16)

Äldsta sparade diagnoshändelse

CI−åtkomst 20C8h 01...10h uint8 ro



Fault Number (störningsnummer)

PNU 201 1...16d 0...15 uint16 ro

Beskrivning Störningsnummer som sparats i diagnosminnet, kan användas vid identifieringav störningen. Störningsnummer, se 6.3


201 ... ...(händelse ...)

se PNU 200.

CI−åtkomst 20C9h 01h...10h uint16 ro

Time Stamp (tidsangivelse)

PNU 202 1...16d 0...15 uint32 ro

Beskrivning Tidpunkt för diagnoshändelsen i enheten enligt PNU 204/2 sedan tillkopplingen.


202 ... ...(händelse ...)

se PNU 200.

CI−åtkomst 20CAh 01h...10h uint32 ro



Diagnostic Memory Parameter (parameter för diagnosminne)

PNU 204 1...4 0...3 uint8 rw

Beskrivning Konfiguration av diagnosminnet

Fault Type(typ av störning)

204 1 0(typ av störning)

Störningar som kommer och försvinner1 (0x01): Registrering av fel som kommer och försvinner*) (default)2 (0x02): Registrera endast kommande fel*) Störning som försvinner = tidpunkt då störningen kvitterades.

Resolution(upplösning)

204 2 1(upplösning)

1 (0x01): Upplösning tidsangivelse 10 ms (default)2 (0x02): Upplösning tidsangivelse 1 ms

Clear Memory(raderaminnet)

204 3 2(radera minnet)

Radera diagnosminnet genom att skriva värdet = 1.Läsa besvaras alltid med värdet = 1.

Number of Entries(antal poster)

204 4 3(antal poster)

Läs av antalet poster i diagnosminnet.

CI−åtkomst 20CCh 01h...04h uint8 rw/ro

Device Error (enhetsstörning)


Beskrivning Avläsning eller radering av den aktiva störningen.Läsa [bit 0...15]: se avsnitt 6.3, Tab.�6/7.Inmatning av 0 (0x0000): Radering av alla störningar.

CI−åtkomst 2FF1h 00h uint16 rw



PROFIBUS Diagnosis (PROFIBUS−diagnos)

PNU 206 1...6 0...5 uint8 ro

Beskrivning Avläsning av PROFIBUS−diagnosdata

Connection State(anslutnings

206 1 0(anslutnings�

tillstånd) Förbindelsens aktuella tillstånd0 (0x00): Väntar på parametrering16 (0x10): Väntar på konfiguration32 (0x20): Datautbyte

Baud Rate(överföringshastig

206 2 1(överföringshastig�

het) Aktuell överföringshastighet0 (0x00): 12 MBaud 6 (0x06): 93,75 kBaud1 (0x01): 6 MBaud 7 (0x07): 45,45 kBaud2 (0x02): 3 MBaud 8 (0x08): 19,2 kBaud3 (0x03): 1,5 MBaud 9 (0x09): 9,6 kBaud4 (0x04): 500 MBaud 15, 255 (0x0F, 0xFF): ingen överföringshastighet

(default),5 (0x05): 187,5 kBaud sökning efter överförings�

hastighet aktiv

Master Address(masteradress)

206 3 2(masteradress)

Värdeområde: 0 ... 125 (0x00 ... 0x7D). Default: 255 (0xFF)

Slave Address(slavadress)

206 4 3(slavadress)

Värdeområde: 0 ... 125 (0x00 ... 0x7D). Default: 255 (0xFF)

Configuration(konfiguration)

206 5 4(konfiguration)

Aktuell konfiguration0 (0x00): ogiltig konfiguration1 (0x01): Festo FHPP Standard (8 byte I/O)2 (0x02): Festo FHPP Standard + FPC (2 x 8 byte I/O)

Settings(förbindelseinställ

206 6 5(förbindelseinställ�

ningar) 0 (0x00): Enhetsspecifik diagnos ON (default)1 (0x01): Enhetsspecifik diagnos OFF

CI−åtkomst 2FF2h 01h...06h uint8 ro



B.1.9 Processdata

Local Digital Inputs (lokala digitala ingångar)


Beskrivning Bild av de digitala ingångarnaBit 0, 1: reserverad (= 0)Bit 2: Referensgivare (1 = referensgivaren är aktiverad)Bit 3 ... 15: reserverad (= 0)Bit 16 ... 20: Aktuellt satsnummer (jfr. styrbyte 3)Bit 21: STOP (CCON.B1)Bit 22: ENABLE (CCON.B0)Bit 23: START (CPOS.B1)Bit 24 ... 31: reserverad (= 0)

CI−åtkomst 60FDh 00h uint32 ro

Local Digital Outputs (lokala digitala utgångar)

PNU 304 1...2 0...1 uint32 ro

Beskrivning Bild på de digitala utgångarna

Local digital outputs

304 1 0outputs

Bit 0...15 reserveradBit 16 MCBit 17 READYBit 18 EA_ACKBit 19 ERRORBit 20...31 reserverad

� 304 2 1

Bit 0...31 reserverad

CI−åtkomst 60FEh 01h...02h uint32 ro



Cycle Number (antal cykler)


Beskrivning Antal utförda positionssatser, referenskörningar etc.Värdeområde: 0 ... (232−1)

CI−åtkomst 2FFFh 00h uint32 ro

Keypad status (knappsatsstatus)

PNU 306 5 4 uint8 ro

Beskrivning Avkänning av manöverpanelens knappsats (endast MTR−DCI−...−H2).Bit Värde Knapp0 1 Enter1 2 Menu2 4 Left3 8 Right

CI−åtkomst 2FFEh 05h uint8 ro

B.1.10 Positionssatstabell (satslista)

PNU 400Satsnummeruint8

PNU 401RCB1 1)

uint8

PNU 404Målpositionint32

PNU 406Hastighetuint32

PNU 407Acceleration2)

uint32

0 Referenskörning

1 ... ... ... ...

2 ... ... ... ...

... ... ... ... ...

31 ... ... ... ...

1) RCB = Record Control Byte. Bestämmer om positioneringen sker relativt eller absolut.2) Gäller vid MTR−DCI−...−PB även för fördröjningen vid bromsningen.

Tab.�B/8: Positionssatstabellens uppbyggnad (satslista)



På FHPP sker satsurvalet för att läsa och skriva via subindexför PNUs 401 ... 407. Via PNU 400 väljs den aktiva satsen för positionering ellerinlärning (satspekare).

Record Number (satsnummer)


Beskrivning Den aktiva/valda satsen. Gäller även när drivenheten inte är i satsselektions�drift (t.ex. vid inlärning). I satsselektionsdrift överförs denna parameter till dencykliska I/O−datan.Värdeområde: 0 ... 31 (0x00 ... 0x1F)

CI−åtkomst 2033h 00h uint8 rw

Observera: CI−objektet 2032h är avsett för åtkomst via CI.

Record Control Byte 1 (satskontrollbyte 1)

PNU 401 1...32d 0...31d uint8 rw

Beskrivning Satskontrollbyte 1 (RCB1) styr viktiga inställningar för positioneringskomman�dot vid satsselektion.Bit 0: Börvärde absolut/relativtBit 1 ... 7: reserverad (= 0)Värden:0 (0x00): Börvärdet är absolut (default)1 (0x01): Börvärdet är relativt mot sista börvärdet/vidarekopplingsvärdet

Record 0(positionssats 0)

401 1 0(positionssats 0)

Satskontrollbyte positionssats 0 (referenskörning)

Record ...(positionssats )

401 ... ...(positionssats ...)

Satskontrollbyte positionssats 1 ... 30



Satskontrollbyte positionssats 31

CI−åtkomst 20EAh 01h ... 20h uint8 rw

Observera: CI−objektet 20E0h/01h är avsett för åtkomst via CI.



Record Target Position (positionssats målposition)

PNU 404 1...32d 0...31d int32 rw

Beskrivning Positionssatstabellens målposition. Positionsbörvärde motsvarande PNU 401 /RCB1 absolut eller relativt i inkrement. Default: 0Värdeområde: −231...+(231−1) (0x80000000 ... 0x7FFFFFFF)



Positionsbörvärde positionssats 0 (referenskörning)



Positionsbörvärde positionssats 1 ... 30



Positionsbörvärde positionssats 31

CI−åtkomst 20ECh 01h ... 20h int32 rw


Record Velocity (positionssats hastighet)

PNU 406 1...32d 0 ... 31d uint32 rw

Beskrivning Hastighetsbörvärde i inkrement/s. Default: 0.Värdeområde: MTR−DCI−32: 0...66000. MTR−DCI−42/52: 0...100000.MTR−DCI−62: 0...113400



Hastighetsbörvärde positionssats 0 (referenskörning)



Hastighetsbörvärde positionssats 1 ... 30



Hastighetsbörvärde positionssats 31

CI−åtkomst 20EDh 01h ... 20h uint32 rw




Record Acceleration (positionssats acceleration)

PNU 407 1...32d 0 ... 31d uint32 rw

Beskrivning Accelerationsbörvärde för start och inbromsning i inkrement/s2.Värdet gäller endast för positioneringen, i kraftläge används inte värdet.Värdeområde:MTR−DCI−32/42: 40000...480000MTR−DCI−52/62: 40000...240000Default:MTR−DCI−32: 480000MTR−DCI−42: 480000MTR−DCI−52: 240000MTR−DCI−62: 160000



Accelerationsbörvärde positionssats 0 (referenskörning)



Accelerationsbörvärde positionssats 1 ... 30



Accelerationsbörvärde positionssats 31

CI−åtkomst 20EEh 01h ... 20h uint32 rw




B.1.11 Projektdata

Allmänna projektdata

Project Zero Point (offset projektnollpunkt)

PNU 500 � � int32 rw

Beskrivning Avstånd från axelnollpunkt till projektnollpunkt.Referenspunkt för börpositioner i positionssatstabellen (jfr. PNU 404).Värdeområde: −231...+(231−1). Default: 0

CI−åtkomst 21F4h 00h int32 rw

Software End Positions (programändlägen)

PNU 501 1...2 0...1 int32 rw

Beskrivning Programändlägen i inkrement. Offset till axelnollpunkten matas in. Målpositio�ner utanför ändlägena är inte tillåtna och leder till fel.Om 0 anges för båda ändlägena deaktiveras programändlägena.Rimlighetsregel: Min.gräns � max.gränsVärdeområde: −231...+(231−1)

Lower Limit(nedre gränsvärde)

501 1 0(nedre gränsvärde)

Nedre programändläge.

Upper Limit(övre gränsvärde)

501 2 1(övre gränsvärde)

Övre programändläge.

CI−åtkomst 607Bh 01h...02h int32 rw



Max. Velocity (max. tillåtna hastighet)


Beskrivning Max. tillåtna hastighet i [inc/s]På detta värde baseras angivelserna i direktdrift och i positionssatstabellen.MTR−DCI−32: 66000 MTR−DCI−42: 100000MTR−DCI−52: 100000 MTR−DCI−62: 113400

CI−åtkomst 21F6h 00h uint32 rw

Max. acceleration (max. tillåtna acceleration)


Beskrivning Max. tillåten acceleration/retardation i [inc/s2]På detta värde baseras angivelserna i direktdrift och i positionssatstabellen.MTR−DCI−32/42: 480000 MTR−DCI−52/62: 240000




Kraftläge

Stroke limit (slagbegränsning)


Beskrivning Max. tillåten slaglängd vid aktivt kraftläge. Vid aktivt kraftläge får inte avståndetmellan ärpositionen och startpositionen bli större än vad som anges i den här parametern. På så sätt kan användaren säkerställa att axeln inte rör sig okontrol�lerat långt bort om kraftläget har aktiverats av misstag (t.ex. om arbetsstycke saknas).� Denna parameter beaktas i alla regleringslägen där inte positionsregu�latorn är aktiv i tillståndet "Drift aktiverad".

Övervakningen kan deaktiveras genom att man sätter biten RCB1.B5.

Värdeområde: 0...4.294.967.295 inc


Min. Torque (min. tillåtna kraft/moment)


Beskrivning Detta värde är motorns minsta tillåtna moment (kraft). Värdet anges i tusendelarav märkmomentet (6076h / PNU 509).

Värdeområde: 0...1000 (0x03E8)


Max. Torque (max. tillåtna kraft/moment)


Beskrivning Detta värde är motorns högsta tillåtna moment (kraft). Värdet anges i tusendelarav märkmomentet (6076h / PNU 509).

Värdeområde: 0...1000 (0x03E8)




Inlärning

Teach Target (inlärningsmål)


Beskrivning Den parameter definieras som beskrivs med ärpositionen vid nästa inlärnings�kommando (se avsnitt 5.8.4).Värden:1 (0x01): Målposition i positionssats (default).

� Vid satsselektion: Positionssats motsvarande FHPP−styrbyte� Vid direktdrift: Positionssats motsvarande PNU=400

2 (0x02): Axelnollpunkt3 (0x03): Projektnollpunkt4 (0x04): Nedre programändläge5 (0x05): Övre programändläge

CI−åtkomst 21FCh 00h uint8 rw



Joggdrift

Jog Mode Velocity Phase 2 (joggdrift hastighet fas 2)


Beskrivning Hastighet i fas 2 (snabb körning) i [inc/s]Värdeområde:MTR−DCI−32: 66000 MTR−DCI−42: 100000MTR−DCI−52: 100000 MTR−DCI−62: 113400Default:MTR−DCI−32: 6600 MTR−DCI−42: 10000MTR−DCI−52: 10000 MTR−DCI−62: 11340

CI−åtkomst 20EDh 21h int32 rw

Jog Mode Acceleration (joggdrift acceleration)


Beskrivning Acceleration och retardation i [inc/s2]

Värdeområde:MTR−DCI−32/42: 40000...480000MTR−DCI−52/62: 40000...240000Default: 40000

CI−åtkomst 20EEh 21h uint32 rw

Jog Mode Time Phase 1 (joggdrift tidsintervall fas 1)


Beskrivning Tidsintervall för fas 1 (långsam körning) i [ms].Värdeområde: 0...+(232−1)Default: 2000 (0x000007D0)

CI−åtkomst 20E9h 21h uint32 rw



Direktdrift: Positioneringsläge

Direct Mode Acceleration (direktdrift acceleration)


Beskrivning Acceleration och retardation vid direktdrift i [inc/s2]Värdeområde:MTR−DCI−32/42: 40000...480000MTR−DCI−52/62: 40000...240000Default:MTR−DCI−32: 480000 MTR−DCI−42: 480000MTR−DCI−52: 240000 MTR−DCI−62: 160000

CI−åtkomst 20EEh 22h uint32 rw



Direktdrift: Kraftläge

Force Target Window (målfönster kraft/moment)


Beskrivning Är det belopp med vilket ärkraften (ärmomentet) får avvika från börkraften(börmomentet) för att fortfarande kunna antas vara i målfönstret. Fönstretsbredd är alltså två gånger det överförda värdet, med börkraften i mitten avfönstret.Värdet anges i tusendelar av märkmomentet (6076h / PNU 509).Värdeområde: 0...65535. Default: 100.


Damping time (återhämtningstid)


Beskrivning Om ärkraften (ärmomentet) befann sig i målfönstret under denna tid så sättsbiten "Target reached" (motion complete) i statusordet. Värdeområde: 0...30000 ms. Default: 100 ms.


Speed limit (hastighetsbegränsning)


Beskrivning Max. tillåten hastighet vid aktivt kraftläge.På så sätt kan användaren säkerställa att axeln inte accelererar okontrolleratoch kör emot ett ändläge med hög hastighet om kraftläget aktiverats av mis�stag (t.ex. om arbetsstycke saknas).�Denna parameter beaktas i alla regleringslägen där inte positionsregulatorn är aktiv i tillståndet "Drift aktiverad".Värdeområde: 1...4.294.967.295 inc/s




B.1.12 Axelparametrar elektriska drivenheter 1

Parametrar mekanik

Polarity (riktningsväxling)


Beskrivning Med denna parameter kan motorns rotationsriktning ändras (se Bild�1/3). Därefter krävs en ny referenskörning.Värden:0 (0x00) = fabriksinställning128 (0x80) = motorns rotationsriktning ändrad

CI−åtkomst 607Eh 00h uint8 rw

Encoder Resolution (encoderupplösning)

PNU 1001 1...2 0...1 uint32 ro

Beskrivning Encoderupplösning i [encoder−inkrement/motorvarv].

Encoder Increments(encoder

1001 1 0(encoder−

inkrement) Värden (fix): MTR−DCI−32: 300 (0x012C) MTR−DCI−42/52/62: 500 (0x01F4)


1001 2 1(motorvarv)

Fix = 1

CI−åtkomst 608Fh 01h...02h uint32 ro



Gear Ratio (uppväxling)

PNU 1002 1...2 0...1 uint32 ro

Beskrivning Förhållande mellan de interna motorvarven och de externa varvtalen på drivaxeln på MTR−DCI. Värdena är fast inställda beroende på den interna växeln(se typskylt för MTR−DCI).


1002 1 0(motorvarv)

Interna motorvarv (uppväxling � täljare)Växel G7: Fast: 27 (0x1B)Växel G14: Fast: 3969 (0xF81)Växel G22: Fast: 1710 (0x6AE)

Shaft Revolutions(spindelvarv)

1002 2 1(spindelvarv)

Externa varvtal hos utgående axeln för MTR−DCI (uppväxling � nämnare).Växel G7: Fast: 4 (0x04)Växel G14: Fast: 289 (0x121)Växel G22: Fast: 77 (0x4D)

CI−åtkomst 6091h 01h...02h uint32 ro

Feed Constant Linear Axis (linjäraxelns matningskonstant)

PNU 1003 1...2 0...1 uint32 rw

Beskrivning Matningskonstanten anger med vilken sträcka (=matning) löparen/åkvagnenrör sig när linjäraxelns drivaxel (spindeln) gör ett varv (matningskonstant =matning/spindelvarv).

Feed(matning)

1003 1 0(matning)

Matningsangivelse (matningskonstant � täljare) i [m]När kända axeltyper väljs med manöverpanelen eller FCT förs värdet automatiskt in.

Shaft Revolutions(spindelvarv)

1003 2 1(spindelvarv)

Matningskonstant � nämnare. Fast: 1 (0x01)

CI−åtkomst 6092h 01h...02h uint32 rw



Position Factor (positionsfaktor)

PNU 1004 1...2 0...1 uint32 ro

Beskrivning Läsa omvandlingsfaktorn, antal givarinkrement per 1 måttenhet matning påspindeln.Extra externa växlar beaktas inte i denna parameter (se PNU1005).

Positionfactor �Encoderupplösning�*�Uppväxling

Matningskonstant

Numerator(täljare)

1004 1 0(täljare)

Positionsfaktor � täljare.

Denominator(nämnare)

1004 2 1(nämnare)

Positionsfaktor � nämnare.

CI−åtkomst 6093h 01h...02h uint32 ro



Axis Parameter (axelparametrar)

PNU 1005 1...5 0...4 uint32 rw

Beskrivning Mata in och läs av axelparametrar

Axis Length(axellängd)

1005 1 0(axellängd)

Axellängd i inkrement. Värdeområde: 0...+(231−1)

Gear Numerator(växel täljare)

1005 2 1(växel−täljare)

Om en extern växel används:Uppväxling � täljareVärdeområde: 0...+(231−1)

Gear Denominator(växel nämnare)

1005 3 2(växel−nämnare)

Om en extern växel används:Uppväxling � nämnareVärdeområde: 0...+(231−1)

Axis type(axeltyp)

1005 4 3(axeltyp)

Typ av axel:01 = DMES, 02 = DNCE, 03 = rotation deg, 04 = rotation rev, 05 = USER

Axis size(axelstorlek)

1005 5 4(axelstorlek)

Axelns nominella storlek enligt typskylt. Om kända axeltyper väljs med FCT försvärdet in automatiskt (t.ex. DMES−25 = 0x19).�

CI−åtkomst 20E2h 01h...05h uint32 rw



Parameter referenskörning

Offset Axis Zero Point (offset, axelnollpunkt)

PNU 1010 � � int32 rw

Beskrivning Offset axelnollpunkt i inkrement (avstånd till referenspunkten)Värdeområde: −231...+(231−1).

CI−åtkomst 607Ch 00h int32 rw

Homing Method (referenskörningsmetod)


Beskrivning Definierar metoden med vilken drivenheten genomför referenskörningen. MTR−DCI stöder följande metoder:Värden Funktion−17 (0xEF): Sökning anslag i negativ riktning (default)−18 (0xEE): Sökning anslag i positiv riktning23 (17h): Sökning referensgivare i positiv riktning27 (0x1B): Sökning referensgivare i negativ riktning

CI−åtkomst 6098h 00h int8 rw



Homing Velocities (hastigheter referenskörning)

PNU 1012 1...2 0...1 uint32 rw

Beskrivning Hastigheter vid referenskörning

Search REF(sökningREF)

1012 1 0(sökning REF)

Hastighet vid sökning av referenspunkten REF i [inc/s]Värdeområde:MTR−DCI−32: 200...33000 MTR−DCI−42: 200...50000MTR−DCI−52: 200...50000 MTR−DCI−62: 200...56700Default:MTR−DCI−32: 27000 MTR−DCI−42: 22400MTR−DCI−52/62: 16800

Search AZ(sökningAZ)

1012 2 1(sökning AZ)

Hastighet vid körning till axelnollpunkten AZ i [inc/s]Värdeområde:MTR−DCI−32: 27000 MTR−DCI−42: 22400MTR−DCI−52/62: 16800

CI−åtkomst 6099h 01h...02h uint32 rw

Homing Required (referenskörning krävs)


Beskrivning Bestämmer om referenskörningen måste genomföras efter tillkopplingen för attkörkommandon ska kunna utföras.På MTR−DCI−PB måste alltid en referenskörning utföras när logikspännings�försörjningen har tillkopplats!Värde:0 (0x00): reserverat (ingen referenskörning krävs)1 (0x01): referenskörning måste utföras (fix)

CI−åtkomst 23F6h 00h uint8 ro



Homing Max. Torque (max. vridmoment vid referenskörning)


Beskrivning Max. strömförbrukning under referenskörningen i procent av märkströmmen (se PNU 1035 / CI−objekt 6075h). Jfr. PNU 1034 (anges i promille).Värdeområde: 0 ... 200 (0xC8)Default: 150 (0x96)




Regulatorparameter

Halt Option Code (stopp optionskod)


Beskrivning Beskriver reaktionen på ett stoppkommando.Fix = 1: Bromsning med stoppramp

CI−åtkomst 605Dh 00h uint16 ro

Fault Reaction Option Code (felreaktion optionskod)


Beskrivning Beskriver reaktionen på en störning.Fix = 2: Bromsning med nödstoppsramp

CI−åtkomst 605Eh 00h uint16 ro

Target Position Window (målpositionsfönster)


Beskrivning Toleransfönster i inkrement [inc]Värde som den aktuella positionen får avvika från målpositionen med, för attden fortfarande ska kunna tolkas som att den befinner sig i målfönstret. Fön�strets bredd är två gånger det överförda värdet, med målpositionen i mitten avfönstret. Värdeområde: 0 ... +(232−1). Default: 750 (0x2EE)


Position Window Time (efterregleringstid position)


Beskrivning Efterregleringstid i millisekunder [ms]Om ärpositionen befann sig i målpositionsfönstret under denna tid så sättsbiten "Target reached" (motion complete) i statusordet.Värdeområde: 1 ... 30000 (0x7530)Default: 100 (0x64).




Position Control Parameter Set (positionsregulatorns parametrar)

PNU 1024 18...23, 32d 17...22, 31d uint16 rw

Beskrivning Reglertekniska parametrar. Ändringar får endast göras vid service!Kontakta eventuellt Festo.

Gain Position(förstärknings

1024 18d (CI: 12h) 17d(förstärknings

position) Förstärkning positionsregulator.Värdeområde: MTR−DCI−32: 1...100; MTR−DCI−42/52/62: 1...200Default: MTR−DCI−32: 20; MTR−DCI−42: 15; MTR−DCI−52: 10; MTR−DCI−62: 8

Gain Velocity(förstärkning

1024 19d (CI:13h) 18d(förstärkning

hastighet) Förstärkning hastighetsregulator.Värdeområde: MTR−DCI−32: 1...3000; MTR−DCI−42/52/62: 1...700Default: MTR−DCI−32: 2800; MTR−DCI−42/52: 600; MTR−DCI−62: 500

I−Fraction Velocity(I del hastighet)

1024 20d (CI:14h) 19d(I−del hastighet)

I−del hastighetsregulator.Värdeområde: 1...600Default: MTR−DCI−32: 80; MTR−DCI−42/52/62: 340

Gain Current(förstärkning

1024 21d (CI:15h) 20d(förstärkning

ström) Förstärkning strömregulator.Värdeområde: MTR−DCI−32: 1...1000; MTR−DCI−42/52/62: 1...800Default: MTR−DCI−32: 110; MTR−DCI−42/52/62: 150

I−FractionI del

1024 22d (CI:16h) 21dI−del

strömregulator) I−del strömregulator.Värdeområde: MTR−DCI−32/42/52: 0...1000Default: MTR−DCI−32: 90; MTR−DCI−42: 420; MTR−DCI−52: 350

Gain Velocity Trajectory

1024 23d (CI:17h) 22dTrajectory

(förstärkning hastighet bana)

Förstärkning hastighetsregulator � bangenerator.Värdeområde: 1...2Default: 1

Save Position(spara position)

1024 32d (CI:20h) 31d(spara position)

Den aktuella positionen sparas i EEPROM vid avstängning.Fix = 240 (0x00F0): Aktuell position sparas inte vid avstängning.

CI−åtkomst 60FBh 12h...17h, 20h uint16 rw



Motor Data (motordata)

PNU 1025 1, 3 0, 2 uint32 ro/rw

Beskrivning Motorspecifik data.

Serial number(serienummer)

1025 1 0 ro(serienummer)

Motorns serienummer

Time Max. Current(tid max ström)

1025 3 2 rw(tid max. ström)

Tillåten varaktighet för max. motorström (jfr. objekt 6073h).När I2t−tiden har löpt ut, begränsas strömmen automatiskt till motormärkström�men (Motor Rated Current, PNU 1035 / CI−objekt 6075h) för att skydda motorn.Tidsangivelsen varierar beroende på enhet (för MTR−DCI ca 20 ms)Värdeområde: 1 ... 32767Default: 100 (Z 2 s)Obs! För höga värden kan skada motorn!

CI−åtkomst 6410h 01h, 03h uint32 ro/rw



Drive Data (drivenhetsdata)

PNU 1026 1...8 0...7 uint32 ro/rw

Beskrivning Allmänna motordata.

Output StageTemp

1026 1 0 roTemp.

(temp. effektsteg) Temperatur i effektsteget i °C (CI: 6510/31h)

Output StageMax. temp.

1026 2 1 roMax. temp.

(max.temp. effekt�steg)

Maximal temperatur i effektsteget i ° C. Fix: 80 (CI: 6510/32h)

Motor RatedCurrent

1026 3 2 roCurrent

(märkström motor) Motorns märkström i mA (CI: 6510/40h)

Current Limit(max motorström)

1026 4 3 ro(max. motorström)

Max. motorström vid referenskörning i [mA], identisk med PNU 1034.(CI: 6510/41h)

Lower Current Limit(min motorström)

1026 5 4 ro(min. motorström)

PNU1026/4 * (−1) (CI: 6510/42h)


1026 6 5 rw(maskinkontroll)

Inställning av överordnad kontroll (se även PNU 125 / CI−objekt 207Dh).0: Kontroll via HMI (manöverpanel) eller FCT, ingen kontroll via PROFIBUS1: Kontroll via PROFIBUS (default)(CI: 6510/43h)



Drive Data (drivenhetsdata)

Controller SerialNumber

1026 7 6 roNumber

(regulatorns serie�nummer)

Regulatorns serienummer i formatet 0xDDMYYSSS:DD (dag): 8 bit: 0x01 ... 0x1FM (månad): 4 bit: 0x1 ... 0xCYY (år): 8 bit: 0x00...0x63SSS (serienr): 12 bit: 0x001...0xFFF(CI: 6510/A0h)

CI−åtkomst 6510h 31h,32h,40h,41h,42h,43h,A0h

uint16uint16uint32uint16int16uint16uint32

rrrrrrwr



Elektronisk typskylt

Motor Type (motortyp)


Beskrivning Klassificering av motorn. Fix: 0x0000.


Max. Current (maximal ström)


Beskrivning Max. motorström vid referenskörning i tusendelar av märkströmmen (jfr. PNU 1035). Obs! Tänk på att strömbegränsningen även begränsar den maximalt möjligahastigheten (eller kraften) och att högre börhastigheter därmed kanske intekan uppnås.Värdeområde: 1 ... 2000 (0x0001 ... 0x07D0)Default: 1500 (0x05DC)


Motor Rated Current (märkström motor)


Beskrivning Motorns märkström i [mA], jfr. med typskylten. Identisk med PNU 1026/3.


Motor Rated Torque (motormärkmoment)


Beskrivning Motorns märkmoment i [mNm]




Objekt i uppehållsövervakningen

Position Target Value (målposition)

PNU 1040 � � int32 ro

Beskrivning Målposition för det senaste positioneringskommandot i inkrement.Värdeområde: −231 ... +(231 −1)

CI−åtkomst 6062h 00h int32 ro

Position Actual Value (ärposition)

PNU 1041 � � int32 ro

Beskrivning Aktuell position hos drivenheten i inkrement.Värdeområde: −231 ... +(231 −1)

CI−åtkomst 6064h 00h int32 ro

Standstill Position Window (fönster för stilleståndsposition)


Beskrivning Fönster för stilleståndsposition i inkrement: Sträcka som drivenheten får flytta sig efter "Motion Complete" innan stilleståndsövervakningen reagerar.Värdeområde: 0...+(232−1). Default: 750 (0x02EE)


Standstill Timeout (stilleståndsövervakningstid)


Beskrivning Stilleståndsövervakningstid i [ms] : Tid som drivenheten måste vara utanförstilleståndspositionsfönstret innan stilleståndsövervakningen reagerar.Värdeområde: 0...65535 (0xFFFF). Default: 200 (0xC8)




B.2 Kommandotolken (CI)

Kommandona i kommandotolken för MTR−DCI följer innehållsmässigt de standardiserade objekten enligt CANopen (CiA Draft Standard 402):Grupp 1xxx EnhetsbeskrivningGrupp 2xxx Festo−kommandonGrupp 6xxx Kommandon enligt CANopen

CiA Draft Standard 402: handlar om implementeringen avCANopen i drivenhetsregulatorer.

Objektförteckning De samlade parametrerings− och kontrollmöjligheterna kallas objektförteckning. Varje objekt har ett entydigt num�mer (index, subindex) som används för åtkomst av objektet.

Åtkomstförfarande Från det överordnade styrsystemet skickas antingen ett skriv�kommando (WRITE) till controllern för att ändra en parameteri objektförteckningen, eller ett läskommando (READ) för attläsa av en parameter.

För varje kommando får den överordnade styrningen ett svarsom antingen innehåller det avlästa värdet eller, om det hand�lar om ett skrivkommando, som fungerar som kvittering. Detöverförda värdet (1, 2 eller 4 databytes) beror på vilken data�typ objektet som ska läsas eller skrivas tillhör.



B.2.1 Tillvägagångssätt vid dataöverföring

ObserveraÅtkomst med CI−kommandon möjliggör vid vissa använd�ningstillfällen att parametrering och idrifttagning av MTR−DCI sker direkt via RS232−gränssnittet, men är inteavsett för kommunikation i realtid, t.ex. för kontroll.� Kontroll av MTR−DCI via RS232 kräver bl.a.:

� en riskavvägning från användarens sida,

� störningssäkra omgivningsförhållanden,

� säkring av dataöverföringen, t.ex. via värdens styrpro�gram.�

· Använd i första hand manöverpanelen eller FCT vid para�metrering och idrifttagning.

· Observera att kontroll av MTR−DCI via RS232 inte mots�varar användning enligt bestämmelserna.

VarningPerson− eller sakskador.

Via CI−kommandon har du fullständig åtkomst till control�lerns interna variabler. Felmanövrering kan leda till attcontrollern reagerar på ett oväntat sätt, och motorn kanstarta okontrollerat.

· Använd endast CI−kommandon om du har erfarenhet avservicedataobjekt.

· Läs informationen i CiA Draft Standard 402 om hur ob�jekten ska användas innan du utför CI−kommandon medkommandotolken i MTR−DCI.

För dataöverföring krävs ett terminalprogram eller CI−termina�len för plugin−programmet MTR−DCI i Festo ConfigurationTool.



Utför följande steg:

· Anslut MTR−DCI till din PC via RS232−gränssnittet. Beaktaanvisningarna i kapitel 3.3 angående detta.

· Anpassa vid behov datorns gränssnitt till följande över�föringsprotokoll.

Överföringsprotokoll

Överföringshastighet 9600 baud

Dataformat Asynkron teckenuppsättning:� 1 startbit� 8 databitar� ingen paritetsbit� 1 stoppbit

Tab.�B/9: Specifikation överföringsprotokoll

· Du kan starta dataöverföringen med följande kommandooch fastställa svarsberedskapen för MTR−DCI:

Kommando 310D h Svar 31310D h

1 <CR> 11 <CR>

· Välj ett kommando enligt objektlistan i avsnitt B.1 eller B.2.4.

· Använd endast sådana CI−kommandon vars effekt du känner till och som är tillåtna för din MTR−DCI.

· Överför kommandona med programmet FCT eller med ett terminalprogram.Observera kommandots syntax, bilaga B.2.2.



Tillåtna värdeområden Överförda parametrar och värden är kontrollerade av MTR−DCI före överföringen.

InformationVid otillåtna parametrar eller värden finns inget felmedde�lande i svaret. Det mottagna värdet återrapporteras alltid.

� Otillåtna parametrar godtas inte.

� Värden som ligger utanför det tillåtna värdeområdet be�gränsas till nästkommande tillåtna värde.

Rekommendation:Kontrollera att inmatningen av värden och parametrar harlyckats genom att avläsa det aktuella innehållet i parame�trarna eller värdena med ett efterföljande läskommando.

Felmeddelanden Om ett kommando är felaktigt (t.ex. syntaxfel, överföringsfel)överförs värdet <0xFF> istället för vanligt svar.

Möjliga orsaker:

� felaktigt starttecken, skiljetecken eller blanksteg

� felaktiga hexadecimaltal

� felaktig värdetyp



B.2.2 CI−kommandon

ObserveraDataförlust.

I kommandotolken (CI) finns kommandon som omorgani�serar eller raderar delar av minnet. Befintliga data försvin�ner i och med detta:

· Använd i första hand FCT eller manöverpanelen vid idrift�tagning och parametrering.

· CI−kommandon ska endast användas vid särskilda tillfäl�len då direkt åtkomst till controllern krävs.

· Använd endast sådana CI−kommandon vars effekt dukänner till och som är tillåtna för din MTR−DCI.

WRITE (W) Med skrivkommandon (W) överförs ett värde i angivet formattill MTR−DCI. Som svar reflekteras skrivkommandon från MTR−DCI tecken för tecken. Före <CR> infogas en checksumma <PS>.

READ (R) Med läskommandon (R) läses ett värde från MTR−DCI. Svaretinnehåller det avlästa värdet. Före <CR> infogas en check�summa <PS>.

Alla kommandon anges som en teckenföljd utan blanksteg.Ett hex−tecken motsvarar ett char−tecken i hex−format.

Acc 1) Kommando Svar

W =IIIISS:<Värde><CR> 2) =IIIISS:<Värde> <PS> <CR>

R ?IIIISS<CR> 2) =IIIISS:<Värde> <PS> <CR>

1) Åtkomst (Access): W = write, R = read2) Vid aktiverad kontrollsummekontroll (objekt 20F3h):

W: =IIIISS:<Värde><PS><CR> R: ?IIIISS<PS><CR>

Tab.�B/10: Syntax CI−kommando/−svar



Syntax Förklaring

"= ", "?" Starttecken för skriv− resp. läskommandon

IIII Index med 4 hexadecimalsiffror (4H)

SS Subindex med 2 hexadecimalsiffror (2H)Om det aktuella objektet inte har någon indexerad parameter anges subindex <00>.

":" Skiljetecken

<Värde> Data i ett datatypsberoende format

<PS> Kontrollsumma med 2 hexadecimalsiffror (2H)

<CR> Sluttecken <Carriage Return> ($0D)

Tab.�B/11: Element syntax CI−kommando/−svar

<Värde> Det överförda värdet (1, 2 eller 4 databytes som hexadecimal�siffror) beror på vilken datatyp objektet som ska läsas ellerskrivas tillhör (se avsnitt B.1 eller B.2.4).

Följande datatyper kan hanteras:

Typ Hex Format

UINT8 2H 8 bitar utan tecken: 0...255

INT8 8 bitar med tecken: −128 ... 127

UINT16 4H 16 bitar utan tecken: 0 ... 65535

INT16 16 bitar med tecken: −32768 ... 32767

UINT32 8H 32 bitar utan tecken: 0 ... (232−1)

INT32 32 bitar med tecken: −231 ... +(231 −1)

V−string Motsvarande förinställd sträng

Tab.�B/12:Datatyper



InformationVid inmatning av objekt gäller:

� Diskreta värden (värden från en värdetabell): Ett otillåtet värde godtas inte, det hittills giltiga värdetbehålls.

� Konkreta värden (t.ex. längd, hastighet): Ett otillåtetvärde begränsas till närmast liggande tillåtna värde.

InformationÖverföringen av värden via det seriella gränssnittet medCI−kommandon förutsätter en omräkning till inkrement.Alla parametrar sparas normalt i regulatorn i inkrementoch räknas om till aktuellt måttsystem först när de matasin eller läses.

Mer information om omräkning finns i kapitel B.3.

Alla värden överförs hexadecimalt; ett tecken motsvarar 4 bitar och betecknas som tetrad <Tn>. Den först överfördatetraden innehåller bitarna med det högsta värdet. Allmänt:Tetrad <Tn> innehåller bitarna bn...bn+3

Exempel: UINT8

Dec 26

Hex 1 A

Bin 0 0 0 1 1 0 1 0

b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0

Tetrad T4 Tetrad T0



Kontrollsumma <PS> Det överordnade styrsystemet måste jämföra kommandotsom sänts med "ekot" från MTR−DCI och utvärdera dess kontrollsumma.

Om checksummakontrollen för telegram som mottagits avMTR−DCI har aktiverats (jfr. CI−objekt 20F3h), måste det över�ordnade styrsystemet infoga en kontrollsumma före slutteck�net (CR = Carriage return).

Kontrollsumma (PS)

Bildande avPS

Summa av alla sända bytes, förkortade till 1 byte(modulo 256).W: asc(char) "=IIIISS:<Värde>" modulo 256R: asc(char) "?IIIISS" modulo 256

Format PS 2 hexadecimalsiffror, UINT8

Syntax W: =IIIISS:<Värde><PS><CR>R: ?IIIISS<PS><CR>

Tab.�B/13: Kontrollsumma

Objekt 2FF0 Överföringsfel mellan host (PC) och målenhet, t.ex. på grundav fel i host−kommandot:�

� Felaktigt start− eller skiljetecken eller blanksteg,

� felaktiga hexadecimalsiffror,

� felaktig värdetyp.

Namn Klass IIII SS Typ Acc

communication_error

Var 2FF0 00 UINT16 R

Värde Kommentar

0xFF Om ett överföringsfel inträffar överförs värdet <0xFF>istället för aktuellt svar.

0xFFFF Checksumma saknas (se CI−objekt 20F3h).



B.2.3 CI−objekt (översikt)

InformationDen efterföljande tabellen innehåller en översikt över CI−objekt. Vissa objekt får endast användas för bestämdaproduktvarianter eller begränsat (t.ex. skrivkommandotsom endast får användas av Festo service).

Följ den detaljerade beskrivningen vid användning av objekt:

� i avsnittet B.1 (sorterad enligt PNU, se tabellspalt FHPP �PNU) eller

� i bilagan B.2.4 (ytterligare CI−objekt).

Namn CI−objekt FHPP

Klass Typ Index Subind Åtkomst PNU Kapitel

Grupp 1xxx

Device Type(enhetstyp)

Var uint32 1000h � r � B.2.4

Manufacturer Device Name(tillverkarens enhetsnamn)

Var V−string 1008h � r 120 B.1.7

Manufacturer Hardware Version(tillverkarens hårdvaruversion)

Var V−string 1009h � r � B.2.4

Manufacturer Firmware Version(tillverkarens version av det fasta programmet)

Var V−string 100Ah � r � B.2.4

Grupp 2xxx

Record Number(satsnummer)

Array uint8 2032h 01h rw � B.2.4


Var uint8 2033h � rw 400 B.1.10

Standstill Position Window(stilleståndspositionsområde)

Var uint32 2040h � rw 1042 B.1.12

ro = read only, wo = write only, rw = läsa och skriva



Namn FHPPCI−objektNamn

KapitelPNUÅtkomstSubindIndexTypKlass

Fortsättning grupp 2xxx

Standstill Timeout(stilleståndsövervakningstid)

Var uint16 2041h � rw 1043 B.1.12

Version FHPP(version FHPP)

Var uint16 2066h � r 102 B.1.7

Version FCT PlugIn min.(version FCT−PlugIn min.)


Version FCT PlugIn Opt.(version FCT−PlugIn opt.)


Manufacturer Hardware Version(tillverkarens hårdvaruversion)

Var uint16 2069h � r 100 B.1.7

Manufacturer Firmware Version(tillverkarens version av det fa�sta programmet)

Var uint16 206Ah � r 101 B.1.7

Controller Serial Number(serienummer controller)



Var uint8 207Dh � rw 125 B.1.7

Diagnostic Event(diagnoshändelse)

Array uint8 20C8h 01h...10h

r 200 B.1.8

Fault Number(störningsnummer)

Array uint16 20C9h 01h...10h

r 201 B.1.8

Time Stamp(tidsangivelse)

Array uint32 20CAh 01h...10h

r 202 B.1.8

Diagnostic Memory Parameter (diagnosminnesparametrar)

Array uint8 20CCh 01h...04h

rw/r 204 B.1.8

Scaling(inställningar manöverpanel)

Array uint8 20D0h 01h...02h

rw/r � B.2.4

Record Table Element(element positionssatstabell)

Struct uint16,int32

20E0h 01h...04h

rw � B.2.4







Axis Parameter(axelparametrar)

Struct uint32 20E2h 01h...05h

rw 1005 B.1.12

Controller Type(controllertyp)

Var uint8 20E3h � r � B.2.4

Jog Mode Time Phase 1(joggdrift tidsintervall fas 1)

Array uint32 20E9h 21h rw 534 B.1.11

Record Control Byte 1(satskontrollbyte 1)

Array uint8 20EAh 01h...20h

rw 401 B.1.10

Record Target Position(positionssats målposition)

Array int32 20ECh 01h...20h

rw 404 B.1.10

Record Velocity(positionssats hastighet)

Array uint32 20EDh 01h...20h

rw 406 B.1.10

Jog Mode Velocity Phase 2(joggdrift hastighet fas 2)

int32 21h rw 531 B.1.11

Record Acceleration(positionssats acceleration)

Array uint32 20EEh 01h...20h

rw 407 B.1.10

Jog Mode Acceleration(joggdrift acceleration)

21h rw 532 B.1.11

Direct Mode Acceleration(direktdrift acceleration)

22h rw 541 B.1.11

Data Memory Control(Data Memory Control)

Array uint8 20F1h 01h,02h

w 127 B.1.7

CI_ReceiveChecksumActive(CI−kontrollsumma)

Var uint8 20F3h � rw � B.2.4

Password(lösenord)

Array V−string 20FAh 01h,02h

rw/w � B.2.4







Local Password(HMI−lösenord)

Var V−string 20FBh � rw � B.2.4

User Device Name(användarens enhetsnamn)

Var V−string 20FDh � rw 121 B.1.7

LCD Parameter(LCD−parameter)

Array uint8 20FFh 01...04h

rw 126 B.1.7

Project Zero Point(offset projektnollpunkt)

Var int32 21F4h � rw 500 B.1.11

Max. Velocity(max. tillåten hastighet)

Var uint32 21F6h � rw 502 B.1.11

Max. Acceleration(max. tillåten acceleration)

Var uint32 21F7h � rw 503 B.1.11

Teach Target(teach−mål)

Var uint8 21FCh � rw 520 B.1.11

Homing Required(referenskörning krävs)

Var uint8 23F6h � r 1014 B.1.12

Homing Max. Torque(referenskörning max. vridmoment)

Var uint8 23F7h � rw 1015 B.1.12

Communication Error(överföringsfel)

Var uint16 2FF0h � r � B.2.2

Device Fault(maskinkontroll)

Var uint16 2FF1h � rw 205 B.1.8

PROFIBUS Diagnosis(PROFIBUS−diagnos)

Array uint8 2FF2h 01h...06h

r 206 B.1.8

PROFIBUS−adress(PROFIBUS−adress)

Var uint8 2FF3h � rw � B.2.4

Keypad status (knappsatsstatus)

Array uint8 2FFEh 05h r 306 B.1.9






Cycle Number(antal cykler)

uint32 2FFFh 1 r 305 B.1.9

Grupp 6xxx

Control Word(styrord)

Var uint16 6040h � rw � B.2.4

Status Word(statusord)

Var uint16 6041h � r � B.2.4

Halt Option Code(stopp optionskod)

Var uint16 605Dh � r 1020 B.1.12

Fault Reaction Option Code(felreaktion optionskod)

Var uint16 605Eh � r 1021 B.1.12

Operation Mode(driftsätt)

Var int8 6060h � rw � B.2.4

Operation Mode Display(indikering av driftsätt)

Var int8 6061h � r � B.2.4

Position Target Value(börposition)

Var int32 6062h � r 1040 B.1.12

Position Actual Value(aktuell ärposition)

Var int32 6064h � r 1041 B.1.12

Position Window(toleransområde position)

Var uint32 6067h � rw 1022 B.1.12

Position Window Time(efterregleringstid position)

Var uint16 6068h � rw 1023 B.1.12

Velocity Demand Value(börvärde för hastighet)

Var int32 606Bh � r � B.2.4

Velocity Actual Value (aktuelltärvärde för hastighet)

Var int32 606Ch � r � B.2.4

Target Torque(börkraft/−moment)

Var int16 6071h � rw � B.2.4







Max. Torque (max. tillåten kraft/moment)

Var uint16 6072h � rw 512 B.1.11

Max. Current(maximal ström)

Var uint16 6073h � rw 1034 B.1.12

Motor Rated Current(märkström motor)

Var uint32 6075h � r 1035 B.1.12

Motor Rated Torque(märkmoment motor)

Var uint32 6076h � r 1036 B.1.12

Actual Torque (ärkraft/ärmoment)

Var int16 6077h � r � B.2.4

Target Position(målposition)

Var int32 607Ah � rw � B.2.4

Software End Positions(programändlägen)

Array int32 607Bh 01h,02h

rw 501 B.1.11

Offset Axis Zero Point(offset axelnollpunkt)

Var int32 607Ch � rw 1010 B.1.12

Polarity(riktningsväxling)

Var uint8 607Eh � rw 1000 B.1.12

Profile Velocity(hastighet)

Var int32 6081h � rw � B.2.4

Profile Acceleration(acceleration)

Var int32 6083h � rw � B.2.4

Torque Slope (momentändring)

Var uint32 6087h � r � B.2.4

Torque Profile Type (momentprofil)

Var int16 6088h � r � B.2.4

Encoder Resolution(encoder−upplösning)

Array uint32 608Fh 01h,02h

r 1001 B.1.12







Gear Ratio(uppväxling)

Array uint32 6091h 01h,02h

r 1002 B.1.12

Feed Constant Linear Axis(matningskonstant)

Array uint32 6092h 01h,02h

rw 1003 B.1.12

Position Factor(positionsfaktor)

Array uint32 6093h 01h...02h

r 1004 B.1.12

Homing Method(referenskörningsmetod)

Var int8 6098h � rw 1011 B.1.12

Homing Velocities(hastigheter ref.körn.)

Array uint32 6099h 01h...02h

rw 1012 B.1.12

Stroke Limit(slagbegränsning)

Array uint32 60F6h 01h rw 510 B.1.11

Speed limit(hastighetsbegränsning)


Force target window(målfönster kraft/moment)


Damping Time (återhämtningstid)


Min. Torque (min. tillåten kraft/moment)


Position Control Parameter Set(positionsregulatorns parametrar)

Array uint16 60FBh 12h...18h,20h

rw 1024 B.1.12

Local Digital Inputs(lokala digitala ingångar)

Var uint32 60FDh � r 303 B.1.9

Local Digital Outputs(lokala digitala utgångar)

Array uint32 60FEh 01h...02h

r 304 B.1.9

Motor Type(motortyp)

Var uint16 6402h � r 1030 B.1.12







Motor Data(motordata)

Record uint32 6410h 01h,03h

r/rw 1025 B.1.12

Supported Drive Modes (drivenhetsfunktioner som stöds)

Var uint32 6502h � r � B.2.4

Festo Order Number(Festo artikelnummer)


Drive Manufacturer(tillverkarens namn)


HTTP Drive Catalog Address(tillverkarens HTTP−adress)


Drive Data(drivenhetsdata)

Array uint32 6510h 31h,32h,40h,41h,42h,43h,A0h

r/rw 1026 B.1.12


Tab.�B/14:Översikt CI−objekt



B.2.4 Ytterligare CI−objekt

Några objekt kan inte nås med fältbussen, utan bara via CI−gränssnittet. Dessa objekt räknas upp här.

Presentation av ytterligare CI−objekt

Password (lösenord)

CI−åtkomst 20FAh 01h...02h Array V−string rw/r

Beskrivning Hantering av FCT−lösenord, inmatning av rotlösenordet.

FCT Password(FCT−lösenord)

20FAh 01h V−string(FCT−lösenord)

Lösenord för FCT−programvaraVärde: <........> (Fix, 8 tecken, ASCII, 7 bitar)Default: <00000000> (vid leverans samt efter återställning)

Super Password(rotlösenord)

20FAh 02h V−string(rotlösenord)

Inmatning av rotlösenord.Återställer alla lösenord (FCT−lösenord och HMI−lösenord, objekt20FB). Kontakta närmaste Festo−serviceavdelning om du behöverrotlösenordet.

1 Parameterns engelska namn(svenska inom parantes)

2 CI−objektnummer

3 Parameterns subindex

4 Elementets klass

5 Elementets typ

6 Beskrivning av parametern

7 Om det finns: Beskrivning av subindex

8 Rätt att läsa/skriva: r = read only,w = write only,rw = läsa och skriva

Bild�B/2: Presentation av ytterligare CI−objekt

1 2 3 4 5

6

7

8



Ytterligare CI−objekt grupp 1xxx

Device Type (enhetstyp)

CI−åtkomst 1000h 00h Var uint32 r

Beskrivning Klassificering av enhetstypen. Fix = 0.

Manufacturer Hardware Version (tillverkarens maskinvaruversion)

CI−åtkomst 1009h 00h Var V−string r

Beskrivning Hårdvaruversionen i formatet = "Vxx.yy"(xx = huvudversion, yy = biversion)

Manufacturer Firmware Version (tillverkarens version av det fasta programmet)

CI−åtkomst 100Ah 00h Var V−string r

Beskrivning Version av fast program i formatet = "Vxx.yy"(xx = huvudversion, yy = biversion)




Record Number (satsnummer)

CI−åtkomst 2032h 01h Array 1) uint8 rw

Beskrivning Urval av en positionssats via satsnumret.Det finns ett direkt sammanhang med objektet 2033 (PNU 400).Satsnumret sparas som mål för skriv− och läsoperationer för följande objekt:� avsett för åtkomst via CI−gränssnittet:

� objekt 20E0/01h...05h: Position Table Elementeller� objekt 607Ah: Target Position� objekt 6081h: Profile Velocity� objekt 6083h: Profile Acceleration� objekt 6084h: Profile Deceleration


2032h 01h uint8 rw(satsnummer)

Läs eller skriv satsnummer.Värden:0 (0x00): reserverat, använd inte (CANopen)1 (0x01): reserverat, använd inte (CANopen)2 (0x02): referenskörning (positionssats 0)3 (0x03): positionssats 1 (standard)4 (0x04): positionssats 2... positionssats ...33 (0x21): positionssats 31

1) Pseudo−Array p.g.a. kompatibilitet



Version FCT PlugIn Min. (version FCT PlugIn min.)


Beskrivning Minimiversion av FCT−PlugIn MTR−DCI som krävs för idrifttagning av MTR−DCI.Format = "xx.yy" (xx = huvudversion, yy = biversion).

Version FCT PlugIn Opt. (version FCT PlugIn opt.)


Beskrivning Version av FCT−PlugIn MTR−DCI som är optimal för idrifttagning av MTR−DCI.Format = "xx.yy" (xx = huvudversion, yy = biversion).

Scaling (inställningar manöverpanel)

CI−åtkomst 20D0h 01h, 02h Array uint8 rw/r

Beskrivning Definition av de måttenheter som används på manöverpanelen och antaletdecimaler. Jfr. CI−objekt 20FFh/PNU 126.

Measuring Unit(måttenhet)

20D0h 01h uint8 rw(måttenhet)

Definition av måttenheten (Z 20FF03h).Inställningen av måttsystemet påverkar endast visningen på displayen. Allaparametrar sparas normalt i regulatorn i inkrement och räknas om till aktuellmåttenhet först när de matas in eller läses.Värden:1 (0x01): metriska måttenheter: t.ex. mm, mm/s, mm/s2�4 (0x04): Vinkelmåttenheter (360°), t.ex. grader, grader/s, grader/s2�8 (0x08): varv: rot, rot/min, rot/min2

15 (0x0F): inkrement

Scaling Size(skaleringsstorlek)

20D0h 02h uint8 r(skaleringsstorlek)

Antal decimaler. Fix: 2. (Z 20FF04h).

Record Table Element (element i positionssatstabellen)

CI−åtkomst 20E0h 01h ... 04h Struct uint16, int32 rw

Beskrivning Bearbeta posterna i positionssatstabellen:1. Val av rader (= positionssatsnummer) med objekt 2032 (satspekare).2. Val av kolumner via subindex 20E0: 01...05



Record Table Element (element i positionssatstabellen)

20E0/01 20E0/02V

20E0/03 20E0/04

RecordNumber

Pos Mode TargetPosition

ProfileVelocity

ProfileAcc.

02

2032h} 03 <1> <...>

...

Värdena matas endast in i positionstabellen med det här kommandot; ingenrörelse utförs.Via objektet 20E0 används delvis samma parametrar som med de motsvarandeobjekten 607A, 6081, 6083, 6084 resp. objekten som är avsedda för PROFI�BUS, 20EA till 20EF.Olika datatyper konverteras på motsvarande sätt vid inmatning och läsning.

Positioning mode(positionerings

20E0h 01h uint16 rw(positionerings�

läge) Positioneringsläge.Värden:0 (0x0000): absolut positionering (default)1 (0x0001): relativ positionering

Target Position(målposition)

20E0h 02h int32 rw(målposition)

Målposition i inkrement (motsvarar objekt 607Ah).Värdeområde: −231...+(231 −1) (0x80000000 ... 0x7FFFFFFF)Default: 0

Velocity(hastighet)

20E0h 03h int32 rw(hastighet)

Rörelsehastighet i inkrement/s (motsvarar objekt 6081h).Värdeområde:MTR−DCI−32: 0...66000 (0x101D0) MTR−DCI−42: 0...100000 (0x186A0)MTR−DCI−52: 0...100000 (0x186A0) MTR−DCI−62: 0...113400 (0x1BAF8)Default: 0

Acceleration(acceleration)

20E0h 04h int32 rw(acceleration)

Acceleration i inkrement/s2 (Z, objekt 6083h).Värdeområde:MTR−DCI−32/42: 40000...480000 MTR−DCI−52/62: 40000...240000Default:MTR−DCI−32/42: 480000MTR−DCI−52: 240000MTR−DCI−62: 160000



Controller Type (controllertyp)

CI−åtkomst 20E3h 00h Var uint8 r

Beskrivning Typ av controller.Värden: 0 = utan display; 1 = med display

CI_ReceiveChecksumActive (CI−kontrollsumma krävs)

CI−åtkomst 20F3h 00h Var uint8 rw

Beskrivning När checksummakontrollen är aktiverad måste CI−kommandona till MTR−DCI haen kontrollsumma (se Tab.�B/10). Kontrollsumman beräknas enligt Tab.�B/13.Exempel: Deaktivera kontrollsumman: "=20F300:0012" (12 = kontrollsumma).CI−terminalen som är integrerad i FCT använder eventuellt automatiskt kontroll�summor.Värden:0x00 deaktiverad (default)0x01 aktiverad

Password (FCT−lösenord)

CI−åtkomst 20FAh 01h, 02h Array V−string rw/w

Beskrivning Hantering av FCT−lösenordet, inmatning av rotlösenordet.

FCT Password(FCT lösenord)

20FAh 01h V−string rw(FCT−lösenord)

Lösenord för FCT−programvaraVärde: <........> (Fix, 8 tecken, ASCII, 7 bitar)Default: <00000000> (vid leverans samt efter återställning)

Super Password(rotlösenord)

20FAh 02h V−string w(rotlösenord)

Inmatning av rotlösenord.Återställer alla lösenord (FCT−lösenord och HMI−lösenord, objekt 20FB). Kon�takta närmaste Festo−serviceavdelning om du behöver rotlösenordet.



Local Password (LCD−lösenord)

CI−åtkomst 20FBh 00h Var V−string rw

Beskrivning Använd (det lokala) HMI−lösenordet för att aktivera bestämda funktioner somkan utföras via manöverpanelen.Värde: <........> (Fix, 8 tecken, ASCII, 7 bitar)

Endast de 3 första tecknen utvärderas.Default: <00000000> (vid leverans samt efter återställning)

Communikation Error (överföringsfel)

CI−åtkomst 2FF0h 00h Var uint16 r

Beskrivning Speciellt objekt, se avsnitt B.2.2.Om ett överföringsfel inträffar överförs värdet <0x00FF> istället för aktuellt svar.

PROFIBUS Address (PROFIBUS−adress)

CI−åtkomst 2FF3h 00h Var uint8 rw

Beskrivning PROFIBUS−adress på MTR−DCI.Värden: 0 ... 125 (0x00 ... 0x7D)Default: 255 (0xFF, ogiltig adress)




Control Word (styrord)

CI−åtkomst 6040h 00h Var uint16 rw

Beskrivning Ändra det aktuella regleringstillståndet eller aktivera en åtgärd.Eftersom vissa statusändringar kräver en viss tid måste statusändringar somaktiverats via Control Word läsas tillbaka via Status Word. Först när begärdstatus kan läsas i Statusword får ett nytt kommando anges via Control Word.Typiska värden, se Tab.�B/15. Beskrivning, se Tab.�B/16.

Värde Funktion

0x000F ENABLE OPERATION, regulatoraktivering

0x000D VOLTAGE DISABLE, effektsteg av

0x001F Starta ABSOLUT rörelse

0x005F Starta RELATIV rörelse

0x010F Stoppa rörelse

0x008F Återställ fel + ENABLE OPERATION

0x004F Sätt målposition som RELATIV.

Tab.�B/15: Typiska värden styrord



Bit Värde Beskrivning

0 0x0001 Beroende på driftsätt (objekt 6060):Profile Positionmode / HomingMode change set immediatly

1 0x0002� Profile Position mode / Homing Mode: change_set_immediatly� Profile Torque Mode

2 0x0004

Profile Torque Mode

3 0x0008

4 0x0010

5 0x0020

6 0x0040 Beroende på driftsätt (objekt 6060):� Profile Position mode: absolut/relativ� (Homing Mode/Profile Torque Mode: reserverat, sätt till 0)

7 0x0080 reset_fault (återställ fel)

8 0x0100 Beroende på driftsätt (objekt 6060):� Profile Position mode / Homing Mode: halt� Profile Torque Mode: stopp, positionsreglering aktiv

9 0x0200 Reserverad (= 0)

10 0x0400

11 0x0800 Jog Mode positiv (som FHPP CPOS.B3)

12 0x1000 Jog Mode negativ (som FHPP CPOS.B4)

13 0x2000 Inlärning (som FHPP CPOS.B5)

14 0x4000 Reserverad (= 0)

15 0x8000

Tab.�B/16:Beskrivning kontrollord



Status Word (statusord)


Beskrivning Avläsning av aktuell controller−/regulatorstatus.Typiska värden, se Tab.�B/17. Beskrivning, se Tab.�B/18.

Bit Värde Kommentar

� 0x0000 NOT_READY_TO_SWITCH_ONFörinitieringsstatus

� 0x0021 READY_TO_SWITCH_ONStatus efter initieringen

� 0x0027 SWITCHED_ON + OPERATION_ENABLEEffektelektronik och positionering har aktiverats

3 0x000F FAULT Fel finns(mask på bit 3: 0x0008)

4 0x0010 VOLTAGE_DISABLEDTillstånd 1: Effektsteg AV

0: Effektsteg PÅ(mask på bit 4: 0x0010)

9 0x0200 1: enable logic, 0: disable logic

10 0x0400 1: TARGET_REACHED/MOTION_COMPLETE0: MOTION_NOT_COMPLETE.(mask på bit 10: 0x0400)

11 0x0800 1: Internal limit active0: Internal limit not activeI2t är aktiv(mask på bit 11: 0x0800)

12 0x1000 1: Nytt positioneringskommando har överta�gits eller referenskörning är avslutad.

13 0x2000 1: HOMING_ERROR0: HOMING_NO_ERROR(mask på bit 13: 0x2000)

Tab.�B/17: Typiskt värde statusord



Bit Värde Beskrivning

0 0x0001 Ready to switch on Bitarna 0 ... 3, 5 och 6 visar enhetens tillstånd (x irrelevant för detta tillstånd)

1 0x0002 Switched on(x ... irrelevant för detta tillstånd)Värde (binärt) Tillstånd

d i h2 0x0004 Operation enabled

( )xxxx xxxx x0xx 0000 Not ready to switch onxxxx xxxx x1xx 0000 Switch on disabled

3 0x0008 Fault

xxxx xxxx x1xx 0000 Switch on disabledxxxx xxxx x01x 0001 Ready to switch onxxxx xxxx x01x 0011 Switched on

4 0x0010 Voltage enabled

xxxx xxxx x01x 0011 Switched onxxxx xxxx x01x 0111 Operation enabledxxxx xxxx x00x 0111 Quick stop active

5 0x0020 Quick stopxxxx xxxx x00x 0111 Quick stop activexxxx xxxx x0xx 1111 Fault reaction activexxxx xxxx x0xx 1000 Fault

6 0x0040 Switch on disabledxxxx xxxx x0xx 1000 Fault

7 0x0080 Varning (ett litet fel som inte kräver nödstopp)

8 0x0100 Manufacturer specific: Drivenheten rör sig (SPOS.B4)

9 0x0200 Remote, SCON.B5

10 0x0400 Target reached (se också objekt 6067 och 6068)

11 0x0800 Internal limit active

12 0x1000 Beroende på driftsätt (objekt 6060):� Profile Position mode: Setpoint_acknowledge� Homing Mode: Homing_attained� Profile Torque Mode: utförs

13 0x2000 Beroende på driftsätt (objekt 6060):� Profile Position mode: Following_error (eftersläpningsfel)� Homing Mode: Homing_error� Profile Torque Mode: Slaggräns nådd

14 0x4000 Manufacturer specific: Teach acknowledge

15 0x8000 Manufacturer specific: Referenskörning följer

Tab.�B/18:Beskrivning statusord



Operation Mode (driftsätt)

CI−åtkomst 6060h 00h Var int8 rw

Beskrivning Driftsätt för regulatorn.Värden:0xFE: Demo Mode (fast förlopp)0x01: Profile Position Mode (positioneringsläge)0x03: (reserverad)0x04: Profile Torque Mode (kraftläge)0x06: Homing Mode (referenskörning)

Operation Mode Display (indikering av driftsätt)

CI−åtkomst 6061h 00h Var int8 r

Beskrivning Avläsning av regulatorns driftsätt. Värde se objekt 6060h.

Velocity Demand Value (aktuellt börvärde för hastighet)

CI−åtkomst 606Bh 00h Var int32 r

Beskrivning Aktuellt hastighetsbörvärde för varvtalsregulatorn i inkrement/s.Värdeområde: −231 ... +(231 −1)

Velocity Actual Value (aktuellt ärvärde för hastighet)

CI−åtkomst 606Ch 00h Var int32 r

Beskrivning Aktuellt hastighetsärvärde för varvtalsregulatorn i inkrement/s.Värdeområde: −231 ... +(231 −1)

Target Torque (börkraft/−moment)


Beskrivning Börvärde för kraftlägeVärdet anges i promille av det nominella värdet (6072h)



Actual Torque (ärkraft/ärmoment)

CI−åtkomst 6077h 00h Var int16 r

Beskrivning Ärvärde för kraftlägeVärdet anges i promille av det nominella värdet (6072h)

Target Position (målposition)

CI−åtkomst 607Ah 00h Var int32 rw

Beskrivning Ange eller läs en målposition i inkrement.Denna matas in i avsedd kolumn i positionstabellen på den rad som anges genom objekt 2032. Ingen rörelse förekommer ännu.Värdeområde: −231 ... +(231 −1)

Profile Velocity (hastighet)


Beskrivning Sluthastighet för ett positioneringsförlopp i inkrement/s.Denna matas in i avsedd kolumn i positionstabellen på den rad som anges genom objekt 2032. Ingen rörelse förekommer ännu.Värdeområde och default: se 20E003h.

Profile Acceleration (acceleration)


Beskrivning Acceleration för ett positioneringsförlopp (jfr. 6081) i inkrement/s2.Värdeområde och default: se 20E004h.

Torque Slope (momentändring)


Beskrivning Ändringshastighet för momentet (resp. kraften)Enhet: Promille av märkmomentet (6076h) per sekundFix: 10000 (0x2710)



Torque Profile Type (momentprofil)


Beskrivning Typ av profil med vilken momentändringen sker.Fix: 0x0000 − Linjär ramp

Supported Drive Modes (drivenhetsfunktioner som stöds)


Beskrivning Regleringslägen som stöds.Fix = 29h (41d)Bit 0: Profile position modeBit 1: Velocity modeBit 2: Profile velocity modeBit 3: Profile torque modeBit 4: (reserverad)Bit 5: Homing modeBit 6: Interpolated positioning modeBit 7...15: (reserverad)Bit 16...31 beroende på tillverkare



B.3 Omräkning av måttenheter

Måttsystem För åtkomst av parametrar via FCT eller manöverpanelenmåste ett måttsystem ha definierats, t.ex.:�

� Metriskt måttsystem för linjärrörelser (mm, mm/s, mm/s2)

� Brittiska/amerikanska måttsystem för linjärrörelser (tum,tum/s, tum/s2)

� Vinkelmåttsystem för rotationsrörelser (grader, grader/s,grader/s2) eller (varv, varv/s, varv/s2)

Omräkning I regulatorn sparas alla parametrar normalt i inkrement (inc, inc/s, inc/s2) och räknas om först när de matas in eller läses.

� För manöverpanelen sker omräkningen från det internareferenssystemet till det inställda måttsystemet i det fastaprogrammet.

� För återgivning på PC−monitorn sker omräkningen i FCT−programmet.

� Direkt överföring av värden via det seriella gränssnittetmed CI−kommandon sker i inkrement och förutsätter enomräkning i användarprogrammet (PLC/IPC).

Parameter Omräkningen görs beroende på inställd axeltyp via paramet�rarna:

� "feed": Matningskonstant (beroende av axeltyp).

� "enc": Encoder−upplösning = fysikaliska mätsteg permotorvarv. Hos MTR−DCI: Fyrdubbling av impulser genomdigitalinterpolering.

� "gear": Nerväxling.



Parameter MTR−DCI−32 MTR−DCI−42 MTR−DCI−52 MTR−DCI−62

feed 1) DMES−18−...:1500 [m/rot]

DMES−25−...:2500 [m/rot]

DMES−40−...:4000 [m/rot]

DMES−63−...:6000 [m/rot]

enc 2) 300 x 4 =1200�[incr/rot]

500 x 4 = 2000 [incr/rot]

gear 3) MTR−DCI−...−G7 (6,75:1) > 27:4MTR−DCI−...−G14 (13,73:1) > 3969:289MTR−DCI−...−G22 (22,2:1) > 1710:77

1) Matningskonstant: beroende på axeltyp, här typ DMES−...2) Encoder−upplösning på MTR−DCI: Fyrdubbling av impulser genom digitalinterpolering3) Nerväxling: Inmatning med 2 naturliga tal för bråkets täljare resp. nämnare

Tab.�B/19:Basparametrar

Drivenhet Omräkningsfaktorer (UF)

Inkrement < > millimeterInkrement = millimeter*UFMillimeter = inkrement/UF

Inkrement < > inchInkrement = inch*UFInch = inkrement/UF

MTR−DCI−32...(+DMES−18)

−G7−G14

540010986,851211

1371627906,602076


−G7−G14

540010986,851211

13716027906,602076


−G7−G14

33756866,782007

8572517441,626298


−G7−G14−G22

22504577,8546717402,597403

5715011627,75086518802,597403

Tab.�B/20: Särskilda omräkningsfaktorer för MTR−DCI med DMES−...



Allmänna omräkningsfaktorer (UF)

1�[inch]� � 25, 4�[mm]

1�[minch]� � 0, 0254�[mm]

1�[°]� � 1360

� [rot]

[m] > [inc]UFmm�incmm� � enc� gear

feedmm��incrot �

rotrot

mmrot

�[inch] > [inc]

UFminch�� incminch� � enc� gear

feedminch��incrot �

rotrot

minchrot

�� enc� gear

feedmm � 10,0254

�� incrot �

rotrot

mmrot �

minchmm

�� UFmm � 0, 0254��incmm� mm

minch�

[rot] > [inc]UFrot�incrot� � enc� gear�incrot� rot

rot�



Fysikalisk storhet Omräkning till inkrement

Position POS [inc]

� Målposition

R f kt

[m] > [inc] = POSìm x UFìm [m] x [inc/m]

� Referenspunkt� Projektnollpunkt� Programändläge, positivt

[inch] > [inc] = POSìinch x (0,0254 x UFìm ) *= POSìinch x UFìinch

[inch] x [m/inch] x [inc/m]

[inch] x [inc/inch]g g , p

� Programändläge, negativt[rot] > [inc] = POSrot x UFrot [rot] x [inc/rot)

Hastighet V [inc/s] =

� Rörelsehastighet till mål�position

[m] > [inc] = Vìm x UFìm [ìm/s] x [inc/ìm]position

� Sökhastighet underreferenskörningen

� Rörelsehastighet till

[inch] > [inc] = Vìinch x (0,0254* x UFìm) *= Vìinch x UFìinch

[ìinch/s] x [ìm/ìinch] x [inc/ìm]

[ìinch/s] x [inc/ìinch]� Rörelsehastighet till

axelpunkten underreferenskörningen [rot] > [inc] = Vrot x UFrot [rot/s] x [inc/rot]

Acceleration a [inc/s2] =

� Böracceleration [m] > [inc] = aìm x UFìm [ìm/s2] x [inc/ìm]

[inch] > [inc] = aìinch x (0,0254* x UFìm) *= aìinch x UFìinch

[ìm/s2] x [ìm/ìinch] x [inc/ìm]

[ìinch/s2] x [inc/ìinch]

[rot] > [inc] = arot x UFrot [rot/s2] x [inc/rot]

* Omräkning [m] > [inch]�: 1 ìinch = 0,0254 ìm

Tab.�B/21: Allmänna formler för omräkning



B.4 Tillståndsmaskin FHPP

Information om läget "Drift aktiverad"

Transitionen T3 ändras till tillståndet S4 som själv innehålleren egen under−tillståndsmaskin, vars tillstånd betecknas med"SAx" och transitioner med "TAx", se Bild�B/4. Därför kanockså ett ekvivalent kopplingsschema (Bild�B/3) användas,där de interna tillstånden SAx utelämnas.

Frånkopplad

S1 Controllertillkopplad

S3 Drivenhetaktiverad

S2 Drivenhetspärrad

S5 Reaktion på fel

S6 Störning

Från allatillstånd

Drift aktiverad

T6

T2T5

T3T4

T1

T7*

T8

T10

T9

S5

T11

S3

Bild�B/3: Ekvivalent flödesschema

Transitionerna T4, T6 och T7* utförs från varje undertillståndSAx och har automatiskt en högre prioritet än en godtyckligtransition TAx.

Reaktion på störningar

T7 ("Störning registrerad") har högsta prioritet (och får därförasterisken "*").

T7 utförs sedan från S5+S6 när en störning med högre priori�tet uppstår. Det innebär att en allvarlig störning kan undan�tränga en som är mindre allvarlig.



T7* har normalt högstaprioritet.

Frånkopplad

S1Controllertillkopplad

S3Drivenhet

aktiv

S2Drivenhet spärrad

SA1

Klar

SA5Jogg positivt

SA6Jogg negativt

SA4Referenskörning

utförs

SA2Körkommando

aktivt

SA3

Mellanstopp

S5

Reaktion påstörning

S6

Störning

Från allatillstånd

S4

Drift aktiverad

T6

TA11

TA12

TA9

TA10

TA3

TA6

TA4

TA5

TA7

TA8

TA1TA2

T2T5

T3T4

T1

T7*

T8

T10

T9

S5

T11

Bild�B/4: Tillståndsmaskin



B.4.1 Upprätta driftberedskap

T Interna villkor Åtgärder av användaren

T1 Drivsteget kopplades till.Inget fel registrerat.

T2 Matningsspänning finns.Kontroll via fältbussmastern.

"Aktivera drivenheten" = 1CCON = xxx0.xxx1

T3 "Stopp" = 1CCON = xxx0.xx11

T4 "Stopp" = 0CCON = xxx0.xx01

T5 "Aktivera drivenheten" = 0CCON = xxx0.xxx0

T6 "Aktivera drivenheten" = 0CCON = xxx0.xxx0

T7* Fel registrerat.

T8 Reaktion på fel färdig, drivenheten står stilla.

T9 Det finns inget fel längre.Felet var allvarligt.

"Kvittera felet" = 0 → 1CCON = xxx0.Pxxx

T10 Det finns inget fel längre.Felet var inte allvarligt.

"Kvittera felet" = 0 → 1CCON = xxx0.Pxx1

T11 Felet finns kvar. "Kvittera felet" = 0 → 1CCON = xxx0.Pxx1

Bildbeskrivning: P = positiv flank, N = negativ flank, x = valfri



B.4.2 Positionering

Principiellt gäller: Transitionerna T4, T6 och T7* har alltid företräde!

TA Interna villkor Åtgärder av användaren

TA1 Referenskörning pågår. Starta körkommando = 0 →1Stopp = 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xx0.00P1

TA2 Motion Complete = 1Den aktuella satsen är avslutad. Nästa sats skainte utföras automatiskt.

Tillståndet "Stopp" är valfrittCCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xxx0

TA3 Motion Complete = 0 Stopp = 1 → 0CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xxx0

TA4 Stopp = 1Starta körkommando = 0 →1Radera återstående sträcka = 0CCON = xxx0.xx11CPOS = 00xx.xxP1

TA5 Satsselektion:� En enskild sats har avslutats.� Nästa sats ska utföras automatiskt.

CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xxx1

Direktdrift:� Ett nytt körkommando har tillkommit.

CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xx11

TA6 Radera återstående sträcka = 0 → 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 01xx.xxxx

TA7 Starta referenskörning = 0 → 1Stopp = 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xx0.0Px1

TA8 Referenskörning avslutad eller stopp. Endast för stopp:Stopp = 1 → 0CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xxxN




TA Åtgärder av användarenInterna villkor

TA9 Jogg positivt = 0 → 1Stopp = 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 00x0.Pxx1

TA10 Antingen� Jogg positivt = 1 → 0� CCON = xxx0.xx11� CPOS = 0xxx.0xx1eller� Stopp = 1 → 0� CCON = xxx0.xx11� CPOS = 0xxx.xxxN

TA11 Jogg negativt = 0 → 1Stopp = 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxP.xxx1

TA12 Antingen� Jogg negativt = 1 → 0� CCON = xxx0.xx11� CPOS = 0xxN.xxx1eller� Stopp = 1 → 0� CCON = xxx0.xx11� CPOS = 0xxx.xxxN


Driftsättsberoende speciella egenskaper:

Driftsätt Information om speciella egenskaper

Satsselektion Inga begränsningar.

Direktdrift TA2: Villkoret att ingen ny sats ska utföras bortfaller.TA5: En ny sats kan startas när som helst.

Index

C−1Festo P.BE−MTR−DCI−PB−SV sv 0612NH

Bilaga C

C. Index

C−2 Festo P.BE−MTR−DCI−PB−SV sv 0612NH


C. Index C−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C. Index



A

absolut 5−17 , 5−49 , B−31 Anslutningar 3−4

Användarinformation X

Åtkomstförfarande B−55

Axel XIV , 1−4

Axelnollpunkt XIV , 1−10 , 5−15 , B−45

Axelparametrar 4−9 , 4−13 , 5−15

Axeltyp 4−13 , 5−8

B

BCD XVI

Bussegment XVI

C

CLEAR_DATA 5−35

Controller XIV

Cykliska I/O−data 5−39

C. Index


D

Demo−läge 5−19

Diagnos 4−8 enhetsspecifik 6−14 Felmeddelanden 6−7 Översikt 6−3 Parameterkanal 6−18 PROFIBUS−DP 6−14

Diagnosminne 6−12

Dimensioner 2−4

Direktdrift 5−37 , 5−38 , 5−58 , 5−75

DP−diagnos 6−14

Dragavlastare 3−15

Driftsätt XIV , 5−37 Direktdrift 5−37 Referenskörning 5−12 Satsselektion 5−37 Teach−läge XVI

Drivenhet XIV

E

EMC XIV

Encoder XIV , XV , 1−6

Enhetsanslutning 5−82

F

Fältbussens överföringshastighet 3−16

Fältbusskabel 3−15

Fältbusslängd 3−16

Fast program 1−8

C. Index


FCT XIV installera 5−23 starta 5−24

Felkoder B−6

Felmeddelanden 6−7

Festo Configuration Tool (FCT) XIV

Festo Parameter Channel (FPC) B−3

FHPP 1−16

FREEZE 5−35

Funktionsövervakning 5−35

G

GetDiag 6−14

GSD−fil XVI , 5−27

H

HMI (se Maskinkontroll) XIV

Homing mode XIV , 1−7

I

I/O, Diagnos 4−10

I/O−data, Cykliska 5−39

IdrifttagningMed Festo Configuration Tool (FCT) 5−22 Med manöverpanelen 5−6 Tillvägagångssätt 5−4

Inkopplingsföljd 3−9

Inkrement 1−13 , B−85

Inlärning av målposition 5−17

Inlärning via fältbuss 5−68

Inställning av Profibus−adress 4−15

C. Index


J

Joggdrift 5−66

K

Kabel 1−4 , 3−5 Fältbuss 3−15

Kapslingsklass 3−5

Kommandoidentifiering (AK) XVI , B−4 , B−5

Kommandotelegram XVI

Komponenter 1−3

Konsistens XVII

Kontrollsumma B−62

Kraftkontroll 1−7

Kraftläge 1−7 , 5−38 , 5−60 , 5−75 , B−36

L

LED 6−5

Leverans IX

Logikspänningbortfall 3−9 Definition 3−7

Lösenord 5−83 ändra/deaktivera 4−17 ange 4−16 skapa 4−16

LSB XVII

C. Index


M

Målgrupp IX

Manöverpanel 4−4 Knappfunktioner (översikt) 4−5 Menysystem 4−6 Menykommandon (översikt) 4−7 Öppna huvudmenyn 4−6

Maskinkontroll 4−22 , 5−6 , 5−24

Matningsspänning, Definition 3−7

Måttenheter 1−13 , B−85

Måttreferenssystem 1−10 , 1−11 Algoritmer 5−64 Bild 5−63

Menykommandon (översikt) 4−7

Menysystem 4−6

Montering 2−5

Motorenhet XV , 1−4 Dimensioner 2−4

MSB XVII

N

Nätaggregat 3−6 , 3−7

Nätaggregat och säkringar, Krav 3−7

Nominell slaglängd 1−11

Nyttodata XVII

Nyttoslag 1−11

O

Objektförteckning B−55

Oktett XVII

Överföringsfel B−58

C. Index


Överföringshastighet 3−16

Överföringsprotokoll B−57

P

Parameter Number (PNU) B−4

Parameteridentifiering (PKE) XVII , B−3 , B−4

Parameterkanal B−3

Parameterkanal (PKW) XVII

Parameternummer (PNU) XVII

Parametervärde (PWE) B−3

Parametrering 1−5 , B−3

Password (se lösenord) 4−16

PKE XVII

PKW XVII

PLC XV

PNU XVII

Positioneringsläge 5−38

Positionssats XV , 1−5 genomför 4−18

Positionssatstabellgenomför 4−20 skapa 4−15 , 5−17 visa 4−9

PROFIBUS−adress 5−21

PROFIBUS−DPDiagnos 6−14 Diagnos via parameterkanal 6−18

Profile position mode 1−6

Profile torque mode 1−7

Programändläge 1−10 , 5−15 , B−34 negativt XV positivt XV

C. Index


Projektnollpunkt XV , 1−10 , B−34

R

Referenskörning XVI , 5−12 , 5−55 , 5−64 avbryta 5−14 genomför 4−19 Parameter 4−14 Referensgivare XV , 1−4 , 3−4 , 3−12 Referenskörningsmetod XVI Referenspunkt XVI , 1−10 starta 5−13 Strömbegränsning 5−9

ReferenskörningsmetodFast anslag 1−14 Referensgivare 1−15

Referenskörningsmetoder 1−14

Referenspunkter 1−10

relativ 5−17 , 5−49 , B−31

Repeater XVII

Rörelseområde 1−10

S

Säkerhetsföreskrifter VIII

Säkringar 3−7

Satsselektion 5−37 , 5−70

Segmentlängd 3−16

Seriellt gränssnitt 3−4 , 3−10

Service IX

Spänningsförsörjning 3−4 , 3−6 Krav på 3−6

Standardinställningar 5−7

Stationsnummerinställning 5−21

Stilleståndsövervakning 5−79

C. Index


Störningsbehandling 5−53

Störningsmeddelanden 6−7

Störningsnummer 6−13

Styrsystem 3−4 , 3−14

Subindex (IND) XVIII , B−3

Svarsidentifiering (AK) XVIII , B−4 , B−6

Svarstelegram XVIII

Symbolfiler 5−28

SYNC 5−35

Systemparametrar 4−10

T

Teach−läge XVI , 4−13 , 4−15 , 5−15

Tecken 1−12

Tekniska data A−3

Testsumma B−59

Tillkopplingsprocedur 5−81

V

Värdeområden, tillåtna B−58

Version XIII

€¦ · Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Festo P.BE−MTR−DCI−PB−SV sv 0612NH I...

Documents

Transcript of €¦ · Innehåll och allmäna säkerhetsanvisningar Festo P.BE−MTR−DCI−PB−SV sv 0612NH I...