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Informatik WWU Münster / D. Lammers / HST-WiSe03
Robotfussball und Agenten
Und was hat das mit der Informatik an der WWU zu tun?
Informatik WWU Münster / D. Lammers / HST-WiSe03
Historie
• Schaffen eines „Standard Problems“– 2050 soll ein Roboter-Fussballteam die WN gewinnen
• 1993: Robot World Cup Initiative
• 1995: Ankündigung der Weltmeisterschaft
• 1997: erste Weltmeisterschaft
• Dann: jährliche Weltmeisterschaften mit stark steigenden Publikumszahlen
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Die verschiedenen Ligen
RoboCup
Soccer Rescue Junior
Middle Size
Sony Legged
Walk
Ein Bein Shoot
Humanoid
Freestyle GamesSoloGames
Simulation
Small Size Rescue
Simulation League Rescue
Robot League
Rescue Challenge
Dance Challenge
Soccer Challenge
Penalty Shoot
Soccer
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Simulation League
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Simulation League Regeln
• 11 Spieler pro Mannschaft
• Alle Programmiersprachen möglich
• Verschiedene Parameter
• Offizielle FIFA Regeln
• Indirekte Kommunikation
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Simulation League Bedingungen
• Die Simulationsliga ist ausschließlich Softwarebasiert. Elf autonome Agenten spielen in einer Mannschaft gegen eine andere Mannschaft auf einem Spielfeld (dem Multi Agenten System). Die Spieleragenten dürfen indirekt (über den SoccerServer) miteinander kommunizieren.
• Es gelten die offiziellen FIFA-Regeln. Die Spieleragenten haben verschiedene Sensoren, über die sie Informationen über die Spielsituation erhalten.
• Sie können bis zu einer Entfernung von 50 m hören.• Der visuelle Sensor teilt ihnen mit, was in einem Winkel von 90 vor
ihnen passiert (Je nach Entfernung sehen sie mehr oder weniger Details wie Mannschaftszugehörigkeit und Spielernummer).
• Ein Sensor für die eigene körperliche Verfassung teilt ihnen z.B. den Grad der Erschöpfung mit und erlaubt so eine Anpassung ihres Verhaltens andie "physische" Verfassung.
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Demo
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Middle Size Robot League
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Middle Size League - Feld+Spieler
• Spielfeld: ca. 10m * 5m
• Spieldauer: 2 * 10 Minuten
• Ball: FIFA Standardball (Farbe: orange)
• Max. 4 Spieler (incl. Torwart)
• Keine Abseitsregel
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Middle Size League - Robbies
Robots– Größe: zwischen 50*50 cm und 60*60 cm– 30 bis 80 cm hoch– Gewicht: max. 80kg– Farbe: Schwarz mit Farbmarkierung– Kommunikation erlaubt– Keine globale Kamera
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Demo
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Demo
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Roboter lokal
Und an der Uni Münster??
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Roboter lokal• Erst seit dem laufenden Semester:
Lego MindStorm Roboter
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Lego Mindstorm Roboter
• RCX-“Brick“: – Mikroprozessor mit etwas Speicher: 36kB für
bis zu 5 per Tasten wählbare Programme– 6 Batterien / Akkus– 3 Sensor-Eingänge (Tast-, Licht-, Rotations-)– 3 Aktor-Ausgänge (Motoren, Lampe)– IR-Sender/Empfänger, USB-IR-Tower
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Hintergrund / Intention
• Landminenerkennung und -beseitigung ist „grosses Ziel“
• Ausserdem sehr lehrreich, und gut motivierend.
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Hintergrund / Intention
• Interessante praktische Probleme– Selbstwahrnehmung
GPS, Orientierung, Kommunikation untereinander.
– UmgebungswahrnehmungBildgewinnung, Bildanalyse, Bilderkennung
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Hintergrund / Intention
• Interessante theoretische Probleme: autonome Agenten in der (more or less) real world.
Die gibt es in Zukunft immer mehr, sichtbar als Avatare (Telekom-Robert), oder unsichtbar als Helfer-Applikationen (mozilla spam filter) etc.
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PseudoFussballer
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PseudoFussballer
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PseudoFussballer
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PseudoFussballer
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Danke für zuhören, und – cu?