COMUNICACIONES COMUNICACIONES INDUSINDUSTRIALESTRIALES

FABIANA FERREIRA

Laboratorio de Electrónica Industrial- Dto. de ElectrónicaFacultad de Ingeniería

Universidad de Buenos Aires

CURSOCURSO

2

Índice del cursoUtilización de redes de comunicación en

automatización industrial

Conclusiones

Conceptos básicos de comunicación de datos aplicables a comunicaciones industriales

Buses de campo

Utilización de Ethernet TCP-IP como red industrial

3

Ing Fabiana Ferreira

• Ingeniera Electricista - Universidad de Buenos Aires . • Actualmente:

� Profesora y Investigadora en el área de Automatización Industrial, Dto de Electrónica, Facultad de Ingeniería de la Universidad de Buenos Aires.

� Profesora de la carrera de Especialización en Automatización Industrial , Facultad de Ingeniería de la Universidad de Buenos Aires.

� Profesora Pro-Titular en Universidad Católica Argentina.

� Codirectora Proyecto de investigación UBACYT I003

• Anteriores� Responsable del área de automatización y del área de formación profesional en

importante empresa del rubro � Docente de la carrera de Técnico superior en Electrónica , Instituto de Tecnología

ORT� Ha presentado diversos trabajos científicos en congresos y publicaciones

nacionales e internacionales.

Laboratorio de Electrónica Industrial- Dto. de ElectrónicaFacultad de Ingeniería

Universidad de Buenos Aires

UTILIZACION DE REDES DE UTILIZACION DE REDES DE COMUNICACIÓN EN COMUNICACIÓN EN AUTOMATIZACION AUTOMATIZACION

INDUSTRIALINDUSTRIAL

Fabiana Ferreira

Laboratorio de Electrónica IndustrialFacultad de Ingeniería

Universidad de Buenos Aires

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Componentes de sistemas de automatización industrial

Tratamiento dela información

Comunicación

Sensores o Captadores

Actuadores

Programación

Otros procesosHMIReglaje Dispositivos

de campo

Máquina , instalación o proceso

Pre-Actuadores

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Equipos que integran un sistema de control industrial

• - Dispositivos de campo: sensores, actuadores y elementos HMI (Interfase Hombre Máquina).

- - Controladores: DCS, controladores multilazo, controles numéricos, PLC, etc.

- - Estaciones de supervisión : generalmente PC´s corriendo software SCADA HMI.

Los controladores :-reciben las señales provenientes de los transmisores, -las procesan ejecutando una lógica, programa o algoritmo de control -envían las ordenes a los actuadores.Los supervisores permiten:

- observar el estado de todo el sistema, - comandarlo,- realizar acciones correctivas, - almacenar y procesar información - comunicarse con otros sistemas de la empresa

7

� Un proceso se realiza en dos estaciones separadas 500 m

Necesidades de comunicación Un proceso se realiza en dos

estaciones separadas 500 m

Para completar un lazo, se requiere un dato de un sensor distante.

Una estación de supervisión debe cambiar parámetros del proceso

Los actuadores y sensores están distribuidos en centenas de metros.

• Comunicación entre controladores

• Comunicación entre dispositivos de campo y controladores

• Comunicación entre dispositivos de campo y controladores + control distribuido

• Comunicación entre controladores y supervisión

Un sistema de mantenimiento requiere datos de tiempos de operación de una válvula

Se requiere usar una terminal de dialogo o un variador de velocidad

• Comunicación entre sistema de automatización y otros sistemas de la empresa

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Lazo de control y comunicaciones

CONTROL ACTUADOR PROCESO

MEDICION

SP e

m

VC

A/D

D/A

Algoritmo de control

CONTROLADOR DIGITAL

Alg. deControl

Alg. decontrol

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Evolución de arquitecturas

• Sistemas de control cableados

• Sistemas de control cableados con red de supervisión

• Sistemas de control en red (NCS)

• Sistemas de control fieldbus (FCS)

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Sistemas de control cableados • Dispositivos de campo cableados en forma individual a

las interfases de entrada – salida de los controladores• Comunicación con estaciones de supervisión a través de

interfases serie punto a punto o protocolos propietarios

r e d e s p r o p i e t a r i a s o s e r i e C o n t r o l a d o r

T AA TTAT

C o n t r o l a d o r

S u p e r v i s o r

C a b l e a d o i n d i v i d u a l

11

Sistemas de control cableados con red de supervisión

• dispositivos de campo cableados en forma individual • Red propietaria o semi abierta entre controladores y

supervisores

R e d p r o p i e t a r i a

C o n t r o l a d o r

T AA TTA T

C o n t r o l a d o r

S u p e r v i s o r

12

Sistema de control en red (Network Control System) NCS

• dispositivos de campo cableados a través de un bus de campo

• Bus de campo , red semi abierta o abierta entre controladores y supervisores

Bus de campo

Red desupervisión

Controlador

T AA TTAT

Controlador

Supervisor

13

Sistema de control fieldbus(Fieldbus Control System) FCS

• La única red es el bus de campo • Se elimina el controlador• Requiere de dispositivos de campo inteligentes (smart

devices)

Bus de campo

T AA TTAT

Supervisor

14

Integración de sistemas

Redes industriales

campo celda Superv. Fábrica Negoc. Comp.

Automatización. Informática.

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Red industrialRed de tiempo real utilizada en un sistema de producción para conectar

distintos procesos de aplicación con el propósito de asegurar la explotación de la instalación (comando, supervisión, mantenimiento y gestión)

Sistema de comunicación que provee servicios bajo restricciones temporalesy está constituido por protocolos capaces de gestionar estas restricciones� Garantiza que las restricciones de tiempo serán respetadas con cierta probabilidad

Adaptados al usuarioPredeterminadoServicios

AleatorioDeterminísticoTráfico

PersonasProcesosUsuario

Red de empresaRed Industrial

generalesSegún aplicaciónMétodo de comunicación

No críticoCríticoTiempo de respuestaTodos los usuariosPredeterminadaSimultaneidad

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Clasificación de redes

Red de celda o red intermediaria:� Conecta entre sí los equipos de comando

y control pertenecientes a un islote de producción

� Equipos conectados: controladores

Red de sala de comando� Transmite al operador los datos

necesarios para conducir el proceso y al proceso los cambios de consigna, parámetros, etc. emitidos por el operador

� Equipos conectados: PLC, DCS , Robots, CN con sistemas de supervisión

Red de fábrica:� Interconecta todos los sectores y

servicios de una fabrica: líneas de producción, almacén , control de calidad,servicio generales, ingeniería

� Equipos conectados: computadoras

Red de larga distancia� Conecta puntos de producción con

sistemas de supervisión y control� Núcleo de sistemas SCADA� Equipos conectados: RTU´s, PC´s,

Computadoras

Bus de campo o Fieldbus:� Red local industrial que conecta dispositivos de campo con equipos que

soportan procesos de aplicación con necesidad de acceder a estos dispositivos� Equipos conectados:

� Dispositivos de campo: captadores, actuadores, Elementos HMI � Equipos que soportan procesos de aplicación: controladores (PLC, CPU de

DCS, CN, Robot), Computadoras, Sistemas HMI

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Clasificación por dominio de aplicación

Procesos continuos

Gestión de edificios (domótica)

Industrias manufactureras

Sistemas embarcados

Transporte de energía y fluidos

Sistemas de comunicación

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Redes industriales

ASi CANbus

DeviceNetFIPIOP-Net

LonWorksInterBus-SBAC-net

WorldFIPPROFIBUS

FOUNDATION FieldbusControl – Net

Swift-NetHART

ModbusEthernetBluethoot

ZigbeeIEEE 802.11Power Line

Communication(PLC)

CONCEPTOS BASICOS DE CONCEPTOS BASICOS DE COMUNICACIONES COMUNICACIONES

INDUSINDUSTRIALESTRIALES

Fabiana Ferreira

Laboratorio de Electrónica Industrial- Dto. de ElectrónicaFacultad de Ingeniería

Universidad de Buenos Aires

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Transmisión analógica vs. transmisión digital

Transmisión Analógica. � Evita costos de conversión AD - DA� Sistemas operando con standards conocidos y fácilmente

implementados� Ancho de banda

Transmisión Digital. � Se pueden transmitir por el mismo medio físico mayor cantidad de

informaciones� Detección y corrección de errores� Menor propensión a distorsiones e interferencias� Datos digitales pueden ser regenerados� Multipunto/direccionamiento� Seguridad (encriptación)

21

Regeneración de señales

22

Fuentes de atenuación y distorsión

• Atenuación

• Ancho de banda limitado

• Distorsión de retardo

• Ruido

23

Ancho de banda• Mide la capacidad del canal de comunicación• Analógico: diferencia entre las frecuencias más altas y

mas bajas que puede llevar un canal� Ej: lineas de voz transmiten entre 300 y 3300Hz. Ancho de banda

es 3000Hz• Digital : bits por segundo: bps

� Redes industriales desde 9600 a 10 M

• Velocidad de transmisión de bits ≠ tasa de señalización• Tasa de señalización

� Numero de veces que cambia de estado una señal en un segundo � Se mide en baudios

• Diferencia depende del tipo de señalización

24

Codificación Manchester

25

Sincrónico vs. asincrónico

• Como se identifica el fin de un carácter y el inicio de otro ?

� Sincronizar emisor y receptor (comunicación sincrónica)�Debe haber un reloj común para emisor y receptor�Se debe sincronizar exactamente en que momento se emiten y

reciben los datos � Insertar dentro de la corriente de bits , bits que indiquen inicio y

fin de un carácter (comunicación asincrónica)�Se puede emitir en cualquier momento�El receptor está siempre listo

26

Clasificacion de redes

27

LAN con subredes

28

Esquema de la comunicación

� Dos o más entidades que deseen comunicarse (emisor – receptor)

� Compartir un canal� Compartir un código

• Compartir un canal � Medio Físico

�Cable, fibra optica, radio, satélite, etc

�Medios de conexión� niveles de señal en ese canal � parámetros del canal (velocidad)� Forma de compartir el canal � Topología

• Compartir un código� Representación de info

especificas a la utilización � Encriptación � Sintaxis

29

Codificación y señalización

30

Ejemplo de comunicación

31

Esquema de comunicación entre computadoras o procesos

32

Modelo OSI (OpenOpen SystemSystem InterconnectionInterconnection )

ISO 7498 ,1984Es un modelo para las normas de interconexión y cooperación de sistemas

abiertos .Sistema abierto• comunicación entre

equipos de tipos y/o constructores diferentes

• Reglas de comunicación son públicas

Presentación

Sesión

Aplicación

Transporte

Red

Enlace

Física

Presentación

Sesión

Aplicación

Transporte

Red

Enlace

FísicaMedio Físico

AP AP

• Cada capa corresponde a un tipo de problema

• Dos Tipos de capas :� Capas 1 a 4: Transporte

de la información� Capas 5 a 7 : Servicios

de acceso

33

Capa Física (PhL)• Asegura la transmisión de bits y la interfase entre el soporte de transmisión y el DTE• Especifica las reglas de funcionamiento y procedimiento del circuito de datos (mecánicas , eléctricas ,

ópticas)• Ej: RS232/ RS485 /X21

Capas inferiores

Capa Enlace de Datos (DLL)• Soluciona (detecta y corrige) los errores de transmisión generados en el circuito de datos.• Establece conexiones lógicas entre entidades que desean intercambiar datos

Capa de Red (NL)• Asegura la búsqueda de un camino y el encaminamiento de los datos entre las estaciones terminales

de una red mallada.• Control de la subred y ruteo de mensajes.• Ej. : X25/IP

Capa de Transporte (TL)• Garantiza el despacho ordenado de mensajes (sin errores ni duplicación)

� Corta mensajes muy largos� Junta los mensajes fragmentados

• ISO define 5 clases de protocolos de transporte

34

Subredes

35

Capas superiores

Capa Presentación• Enmascara ( para entidades AP) las particularidades debidas a código , sintaxis, o

representación de informaciones.• Permite traducir los datos de la AP a un formato y sintaxis standard.

Capa Sesión (SL)• Sincroniza y organiza el diálogo entre abonados.• Realiza la delimitación, reagrupamiento, y sincronización de datos intercambiados

entre entidades “presentación”.• Permite a la capa presentación suspender y retomar intercambios a partir de “puntos de

retoma”

Capa Aplicación (AL)• Ofrece al usuario los medios que le permiten acceder al entorno OSI • Ofrece servicios de interés general a todo tipo de AP.• Arquitectura definida en ISO 9545 • Diferentes entidades según campo de aplicación (gestión, industrial, documentos, etc.)

36

Arquitectura IEEE 802

Presentación

Sesión

Aplicación

Transporte

Red

MAC - LLC

Física

Capa Superior

LLC

MAC

PHY

Cable de Conexión

ConectoresMEDIO

• Adaptación del modelo OSI para LAN´s.

• Divide capas 1,2 y 3 en:� Dos subcapas� Una capa

• Da el conjunto de normas para las 3 capas

PHY (PhysicalSignalling Layer)

• Asegura:� Emisión /recepción de

bits� Codificación de

señales binarias� Reconocimiento de

préambulos y delimitadores de trama

• Utiliza un “physical medium attachment” para acceder al medio

Medium Access Control (MAC)

• Reglamenta el acceso al soporte de comunicación:� Acceso Aleatorio

(CSMA...)� Por Consulta (Token)� Por tiempo (TDMA)

Logical Link Control (LLC)• Ofrece servicios al usuario:

� Emisión y recepción de tramas� Establecimiento y cierre de

conexiones lógicas� Detección de errores de secuencia de

tramas� Control de flujo

37

Arquitectura OSI para redes industriales

MAC - LLC

Física

Aplicación• Arquitecturas reducidas del modelo OSI : se

“cortocircuitan” capas� Capa física:imprescindible� Capa DLL: imprescindible ( MAC)� Capa red: sólo si hay sub- redes� Capa transporte: si hay capa red� Capa sesión: sólo para gran cant. de Info� Capa presentación: se reemplaza por la

configuración� Capa aplicación: siempre es necesaria

• Redes industriales : Sólo capas 1,2 y 7

38

Protocolo

Presentación

Sesión

Aplicación

Transporte

Red

Enlace

Física

Presentación

Sesión

Aplicación

Transporte

Red

Enlace

FísicaMedio Físico

AP AP

Protocolo ( de nivel N)• Conjunto de reglas de codificación, cooperación e intercambio entre dos o más entidades del nivel N

para suministrar los servicios N

Protocolo n 7

Protocolo n 6

Protocolo n 5

Protocolo n 4

Protocolo n 3

Protocolo n 2

Protocolo n 1

PERFILEs un conjunto preseleccionado de

servicios y protocolos organizados en capas según

modelo OSIDos equipos son comunicables

si tienen igual perfil:� todas sus capas ofrecen los

mismos servicios y protocolos

39

TCP/IP y modelo OSI

40

Protocolos TCP/IP

41

Pasaje de datos entre capas

42

Encapsulamiento de datos en TCP-IP

43

Preámbulo

Delimitador de comienzo de tramaDirección de destino

Dirección de origen

Datos

Relleno

Longitud/tipo

Secuencia de control de trama

7 octetos

2 octetos

1 octeto

6 octetos

6 octetos

4 octetos

46-1500 octetos

Formato de una trama 802.3

44

Tramas, paquetes y mensajes

Unidad de datos de protocolo- PDU(N)• Bloque de informaciones intercambiadas

entre entre dos o más unidades de nivel N• PDU niveles 1 y 2 tramas• PDU nivel 3 paquetes• PDU nivel >4 Mensajes

Las tramas en redes industriales son mucho menores que en redes LAN de datos

Ejemplo: CAN: 44 a 111 bitsFoundation Fieldbus: 11 a 278 bytesEthernet: 66 a 1520 bytes

45

Rendimiento

• La cantidad máxima real de bits que se puede transmitir por segundo es menor que la velocidad � Depende por ejemplo de :

�Capacidad de procesamiento del nodo�Sobrecarga del sistema� trafico en la red

• Velocidad de datos (utiles) es distinta a la velocidad de transmisión de bits � A los datos se le agrega información formando una trama

46

Tipos de comunicación

• Las redes en tiempo real requieren los tres modos

• Se aplican a todas las capas del modelo

Punto a punto:• sólo dos

entidades • Primario/secundari

o,• Emisor/ receptor,• Pozo / fuente,• Cliente/servidor.

Multipunto• Más de dos

entidades involucradas

Difusión• Todas las

entidades conectadas están involucradas

47

Modelos de Cooperación

Cliente-servidor

Productor-consumidor

• Forma en que dos o más entidades del mismo nivel deciden realizar los intercambios

• Se aplican a todas las capas del modelo

48

Cliente - servidor• El cliente emite una demanda de servicio al servidor (requisitoria- REQ)• El servidor trata la demanda y envía una respuesta al cliente (respuesta)

• Ej: el cliente le pide al servidor que envíe el valor de una variable

Cliente

Cliente

Serv.

Serv.

Enviar dato A

A= 25

49

Cliente - servidor

Pros• Es un modelo general• Implementa gran cantidad

de servicios• Permite mecanismos de

control del intercambio (ACK)

Contras• El tiempo de respuesta no está

predefinido• No simultaneidad:

� Si un servidor recibe dos pedidos de dos clientes distintos los trata en secuencia

� Si un cliente debe demandar a dos servidores lo hace en secuencia.

50

Productor- consumidor

• Modelo multipunto• El productor de un dato lo envía a todos los

consumidores• Iniciativa de emisión: productor• Iniciativa de producción : puede ser debida a un cliente

entre los consumidores • El dato contiene un identificador

Lectura de velocidad en un lazo cerrado con variador

PLC

MonitoreoRPM Variador

51

Productor- consumidor

Pros• No requiere indicación de fuente o

destino• Permite la gestión del tiempo• Mecanismo de eliminación de valores

viejos al llegar los nuevos• Coherencia temporal

Contras• Solo incluye servicio de

difusión • El dato se emite aunque no se

necesite• No incluye mecanismos de

control

Productor-Distribuidor- Consumidor (PDC)• Tres tipos de procesos ( independientes o coordinados):

� Productor: produce localmente el valor del objeto� Consumidor: recopia el valor original en un valor local� Distribuidor: desencadena la transferencia y la recepción

52

Comparación CS y PDC

Cliente- servidor� Implementa diversos servicios

� Bipunto

� No simultaneidad

� Variación de los datos

� Se intercambia sólo lo que es necesario

PDC� Sólo está definido para datos

� Multipunto

� Simultaneidad� Uniformidad de los datos� Se pueden intercambiar datos

no necesarios

53

Intercambio de datos

• Cíclico• Datos se difunden en el bus

según un tiempo configurado (periódico)

• puede ser usado en productor/consumidor

• Mecanismos de scheduling

Por requisitoria • Acíclico• Tipo cliente- servidor

Dirigido a eventos• Los datos se emiten cuando

hay cambio de estado.• Necesita chequeo de la de

presencia de los dispositivos

cada 1000 mscada 250 ms

I/O 1 I/O 2 I/O 3cada 25 ms

Arbitrador

CPU

I/O 1 I/O 2 I/O 3

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Control de errores

• Dos mecanismos de control de errores en el receptor� Para decidir (con cierta probabilidad) si la info recibida tiene

errores� Para pedir repetición de la info si hay errores

• Estrategias de control de errores � Hacia delante

�Cada carácter o trama contiene información adicional que permite detectar errores y en que punto ocurrieron

� Retrospectivo �Solo se sabe si hay errores pero no dónde �Hay que pedir retransmisión para corregir o desechar toda la

trama

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Caracterización de los errores

• Tasa de errores =BER� Probabilidad de que un solo bit esté alterado� Ej : BER = 0,001: 1 bit cada mil está alterado

• Tipos de errores� Bits aislados� ráfagas

• Mecanismos de detección � Paridad (detecta 1 bit erróneo en un carácter pero no dice donde

está )� Suma de Bloque (BCC): para una trama – Puede detectar donde

está el error� Redundancia ciclica (CRC): para una cadena de bits detecta

ráfagas de errores

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Capa física en redes industriales• Cada protocolo define su :

� Soporte físico: � Cable blindado (doble o simple par), cable especial, fibra óptica, wireless� Muchas redes permiten varios medios físicos distintos

� Conexiones � Especialmente diseñadas para soportar ambientes industriales� Que permitan conexión y desconexión de dispositivos con la red operando� Posibilidades de extensión de la distancia� Terminadores para evitar reflexiones de la señal

� Velocidad de transmisión:� Inversamente proporcional a la distancia� Se aceptan varias velocidades aunque todos los dispositivos conectados a una misma

red deben estar a igual velocidad� De 10 kbps a 10 Mbps

� Señalización : � Como se traduce un 0 o 1 del código a niveles de tensión o corriente

� Topología: � distancia, cantidad de nodos, distribución

� Seguridad intrínseca� Alimentación

� Llevar alimentación y potencia por la red� Conexión de fuentes

57

Topologías Típicas

Esclavo

Estrella Linea Rama o Bus Arbol

Esclavo

Esclavo

Maestro

Controlador

Maestro Maestro

Controlador

MaestroMaestro

Controlador

MaestroMaestro

Controlador

Maestro

Esclavo

Esclavo

Esclavo

Esclavo

Esclavo

Esclavo

Esclavo

Esclavo

Esclavo

Esclavo

EsclavoEsclavo

EsclavoEsclavo

Esclavo Esclavo

Esclavo

58

Longitud de cable y velocidad para RS485

59

Distancias punta a punta

60

Medio Físico para 802.3

61

Cables Ethernet

62

Mecanismos de Acesso al Medio(MAC)

Determinísticos• Se sabe exactamente

cuando le toca acceder a cada estación� pasaje de token� TDMA (Time Division

Multiple Access)

Ventaja:� se conocen los

tiempos de respuesta

De Acceso aleatorio• Cada estación accede

al medio cuando necesita transmitir� CSMA (Carrier Sense

Multiple Acces)

Ventaja:• Velocidad de respuesta

63

CSMACarrier Sense Multiple Access

• Cada estación intenta acceder al medio cuando lo requiere� Si hay otra estación que intenta transmitir : Colision.� La reacción ante colisiones (contención) define distintos tipos de CSMA

• CSMA-CD (Collision Detection)� Cuando hay colisión:

� Los dos nodos dejan de transmitir

� Envian señal perturbadora� Esperan un periodo aleatorio� Intentan retransmitir

� Ej: Ethernet- IEEE 802.3

ST2 ST3 ST4

ST1

• CSMA-CA (Collision Avoidance)� El nodo revisa si el canal está ocupado antes de transmitir� Problema : cuando no se pueden escuchar entre sí todos los nodos

� Se agregan bloques especiales � Ej: IEEE 802.11

64

Pasaje de Token• Solo la estación con el

token envia mensajes (tmax)• no periódico• Problemas:

� pérdida de token� mensajes urgentes

• Ej: IEEE 802.4 (bus) e IEEE 802.5 (ring)

ST2 ST4

ST1T

TT

• TDMA (Time Division MultipleAcces)• token Passing implícito• Basado en un ciclo repetitivo y

fijo� NUT ( Network Update Time)

• Cada nodo accede al medio en orden secuencial definido por su MAC ID

65

Subcapa LLC

• Formación de bloques� Subdividir una corriente de bits� Inserción de campos

� Inicio y fin de trama

• Control de Flujo� Proceso que controla la tasa a que

los datos son intercambiados� En el caso de nodos emisor y

destino con diferente carga o de diferente velocidad• Control de errores

� Corrección de error por retransmisión

� Corrección de error autónoma

66

Control de flujo

Funciones• Organiza y selecciona los

caminos para no saturar el sistema

• Limita la cantidad de información en la red (velocidad de informaciones transmitidas)

• Prevé los recursos necesarios en el receptor ( tamaño buffer de recepción)

Aplicación a RLI• No tiene sentido pues hay un solo

camino

• Si el tráfico está identificado no tiene sentido porque el dato i+1 reemplaza al i

67

Conexión

• Conexión= canal lógico de nivel N por el que pasan los PDU (N)� Puede haber conexión en cada nivel del OSI ( N-Connection)� El establecimiento de la conexión se negocia entre las dos N-entidades � Los servicios pueden ser con o sin conexión.

� Permite a dos entidades comunicantes saber que están presentes y en relación antes de comenzar a intercambiar datos.

� Permite negociar ciertos parámetros (ej. Tamaño máx de datos)� Asegura el control de flujo

• Fases de una conexión� Establecimiento de la conexión: Transmisión de un PDU de

apertura/Recepción de la respuesta/Negociación de parámetrosSi una de las entidades no se puede comunicar la conexión fracasa

� Transferencia de datos� Fin de la conexión

68

Conexión TCP

(a) Normal operation, (b) Old CONNECTION REQUEST appearing out of nowhere.

69

Cierre de conexión TCP

(a) Normal case of a three-way handshake. (b) final ACK lost.

70

Tipos de LLC

SiNoLLC3

SiSiSiLLC2

NoNoNoLLC1

CONTROL DE FLUJO

ACKCONEXIÓN