Ichibot Ver 1.0
Transcript of Ichibot Ver 1.0
ICHIBOT VER.1.0
Fast and Smart Line Follower Robot
Integrated ChiOS 1.0
Smart Path planning
16 Line Sensor
Designed For Best Competition
By:MuktiGuna™ - 2013 , Daerah Istimewa Yogyakarta, Indonesia
TUTORIAL MERAKIT ICHIBOT VER.1.0
Spesifikasi :- Batery 7 – 14 volt (recommended lipo baterai 2S- 3S)- 16 array line sensor
- Chip Microcontroller Atmega 32 With ChiOS 1.0- LCD 16X2
- 6 button control- Driver motor MOSFET dual H-Bridge
- Gearbox Motor DC Custom- Bootloader HidBoot
Blok Diagram:
SENSOR
MCU
DRIVER MOTOR
Motor DCMotor DC
Komponen yang digunakan:Nama Simbol di PCB keteranganResistor
R100
Dipasang bolak balik tidak masalah(non polar)
Eleotrolit condensator (elco)
220f/16v
Jangan sampai terbalik posisi pemasangan kaki-kakinya(ber polar)
Capasitor nonpolar
100nF
33p
Non polar
Dioda
In4002
Ber polar jangan terbalik
Transistor
BD139
TIP31
Ber polar jangan terbalik
Led Jangan terbalik masangnya
Sensor photodioda
Jangan terbalik masangnya
IC Perhatikan tanda posisi masanganya jangan sampai terbalik.
LCD 16x2 Jangan sampai salah pemasangannya
IC Regulator 78xx
7806
Jangan terbalik masangnya
Crystal
16MHZ
Non polar
Button Non polar
tanda
TEKNIK MENYOLDERContoh hasil yang JELEK
Tips Menyolder:
Panaskan solder sampai bisa melelehkan tinol
Tempelkan solder ke kaki komponen yang akan di solder, beberapa saat kemudian tempelkan tinol ke mata solder.
Biarkan tinol merata ke kaki komponen kemudian tarik / lepaskan tinol dan solder.
Gunakan pemotong kuku untuk memotong kaki komponen.
Jangan sering memperbaiki solderan ke kaki komponen yang sudah terdapat tinol, maksima 3 x sentuh solder. Kalo lebih dari itu sebaiknya tinol di sedot dengan atraktor dan di solder lagi.
Tips mencabut solderan.
Letakan mata solder ke kaki komponen yang akan dicabut. Biarkan sampai tinol meleleh
Tekan tuas atraktor. Kemudian dekatkan mata atraktor ke kaki komponen yang tinolnya akan disedot.
Tekan tombol pelepas pengunci atraktor.
lepaskan solder dan atraktor dari PCB. Tekan tuas atraktor untuk membersihkan tinol yang tersedot di dalam atraktor.
SENSOR
NOTE :
- Transistor BD139 dipasang tidur- Perbedaan antara LED super bright putih dan sensor photodioda
yaitu: Photodioda jika dilihat dalamnya berwarna HITAM sedang LED berwarna PUTIH.
- Gunakan Busa Pelidung sensor
R100Ω
R330Ω
R10KΩ
Transistor BD139
Transistor BD139
Soket Kabel ke MCU
Sensor Photo dioda
Lampu LED
Kaki +
Kaki -
JUMPER: Gunakan bekas kaki komponen, atau kabel
Kaki +
Kaki -
1 2 3
MCU (microcontroller Unit)Soket Kabel Sensor
Soket Kabel Driver motor
Baterai +Baterai -
LCD contras
DRIVER MOTOR
NOTE:
- Driver motor di pasang di bawah Board MCU
- Gunakan Kertas / plastik mika yang tebal sebagai pelindung supaya tidak konslet
Soket Kabel Driver Ke MCU
Ke Motor DC 2Ke Motor DC 1
FINISHING
TIPS :
- Setelah Selesai Merakit Hardware ICHIBOT, Uji Coba ICHIBOT dengan meletakanya ditrack , Kemudian hidupkan dan Start: Motor Kanan dan Kiri harus berputar Maju semua, jika ada yang Mundur maka balik posisi Soket motornya.
- WARNING Jangan Sampai terbalik pemasangan batery-nya.Karena akan menyebabkan batery cepat rusak.
TUTORIAL MERAKIT ICHIBOT VER.1.0
ChiOS 1.0Contoh track / lintasan lomba line follower robot di indonesia
- Lebar garis 1.5 – 3 cm standarnya 1.8 – 2 cm
- Track berupa garis hitam dengan back ground putih atau garis putih dengan back ground Hitam
- Kadang ada track yang berupa kombinasi campuran garis hitam dengan back ground putih dan terdapat jalur dengan garis putih back ground hitam
- Biasanya Satu track bertanding minimal 2 robot dengan satu finish dimana yang tercepat finish keluar sebagai pemenang.
- Ketika robot error dan sudah melewati cekpoint maka start diulang dari check point tidak dari start awal.
Start2 Start1
Cekpoin1Cekpoin1
Cekpoin2
Finish
Cekpoin2
Home Screen- Ketika robot dihidupkan LCD display akan menampilkan Home Screen
Menu.
V =velocity = kecepatan robotRange kecepatan dapat diatur dari 0 - 255
C =chekpointRange cekpoint dapat diatur dari 0 (start) – 9
Tombol booting
Tombol ON-OFF
Plan yang digunakan (plan dapat diatur di menu)
Tempat muncul indikator sensor
indikator Sensor mendeteksi garis
Tombol menurunkan indek V (kecepatan)
Tombol menaikan indek V (kecepatan)
Tombol Start , stop serta exit menu
Power indicatorTombol menaikan C (Check point)
Tombol menurunkan C (Check point)
Tombol masuk ke Control PanelMenu
Tombol Reset
indek C (Check point)
Control Panel- Terdapat 4 menu dalam control panel = set path plan, config check
point, calibrate sensor , dan advance panel.
Tombol untuk mengarah kan pointer ,segitiga hitam
Tombol untuk mengubah nilai yang di tunjuk pointer
Tombol back Tombol Enter sub menu
1. Set Path Plan - Set path plan merupakan menu untuk mengatur plan (rencana jalannya
robot). Lihat gambar track diatas, terdapat dua posisi start dengan arah pergerakan yang berbeda untuk menuju finish dengan jalur tercepat, start 1 percabangan pertama belok ke kanan sedangkan start ke 2 belok ke kiri dan seterusnya .jadi kita dapat mengatur Plan 1 untuk start 1 dan Plan2 untuk Start2.
- Ketika di tekan tombol enter maka akan masuk ke menu plan yang ditunjuk indek plan.
Keterangan:
i= indek percabangan , i ke 0 merupakan posisi pada saat Start. Jika indek nya di naikan maka pergerakaan pada saat indek percabangan tersebut dapat diatur jalan lurus(Fwd), belok ke kiri(Lft) atau belok kekanan (Rgt) dengan mengarahkan pointer ke menu arah pergerakan indek percabangan kemudian ubah valuenya dengan tombolpengubah nilai.
F dan B , ketika percangan ke indek (ke i) di ubah arahnya ke kanan (Rgt) atau ke kiri (Lft) maka kecepatan saat robot memutar dapat kita atur, F merupakan kecepatan maju (forwad speed) dan B (backwards speed) merupakan kecepatan mundurnya. Misal robot belok ke kiri maka roda yang kanan maju (F) dan yang kiri mundur(B) sebaliknya jika belok memutar ke kanan maka roda kanan mundur(B) dan kiri maju (F).
S merupakan penambahan atau pengurangan kecepatan robot setelah melewati indek percabangan, jadi setelah cabang pertama kedua ketiga dst dapat kita atur masing masing kecepatan robotnya, kecepatan = S/100 * V atau berapa persenya dari V (velocity robot)
T singkatan dari Timer, adakalanya ketika robot melewatipercabangan yang aneh (tidak standar bentuknya ) robot kadang mendeteksi percabangan tersebut tetapi kadang tidak, T digunakan agar robot tidak menghitung percabangan (Skip). Jadi selama T aktif, robot tidak akan mendeteksi percabangan apapun. T dapat diatur dari 0 sampai 100 (1= 100ms).
2.Config Checkpoint- Merupakan menu untuk mengatur checkpoint , pada checkpoint ke 1 i
(indek percabangan)nya berapa, misal (lihat gambar track) Chekpoint ke 1 = i nya 3 , Chekpoint ke 2 = i nya 6 , jika memakai fitur T (timer) maka bisa diatur Tnya berapa.
3.Calibrate Sensor- Menu untuk mengkalibrasi sensor secara otomatis, untuk
mengkalibrasi sensor tekan enter kemudian geser- geser (maju mundur atau kiri kanan) robot dan semua sensor harus pernah melewati garis dan tidak melewati garis beberapa kali. Tekan tombol back untuk kembali ke menu sebelumnya.
4.Advance Panel- Berisi menu control panel untuk advance User yaitu : Check sensor,
sensor sensivity, config PID , config Taper line , copy plan , clear plan, config brake dan send data.
a) Check Sensor
Enter dan masuk ke menu Check sensor. Chek sensor digunakan untuk mengatur kepekaan sensor satu persatu
Arahkan pointer ke koordinat posisi sensor di LCD maka sensor tersebut dapat di naikan atau turunkan level kepekaannya
Pointer Level kepekaan
b) Sensor sensivity
Untuk mengatur Range kepekaan sensor pada saat kalibasi otomatis. Range level kepekaan linear di level 35% – 65%, semakin besar nilai sensivitinya maka semakin peka.
c) Config PID
Untuk mengatur contor PID: Kp , Ki dan Kd. Maxspeed dan Minspeed.
d) Config taper line
Untuk mengatur Pergerakan Robot saat melewati track berupa Sudut lancip (taper line).
e) Copy plan
Menu untuk menyalin setingan (Path Plan), dari Plan 1 ke Plan 2 atau sebaliknya.
f) Clear Plan
Menu untuk mengembalikan settingan Path Plan ke default.
g) Config brake
Menu untuk mengatur Rem(brake) pada saat robot akan berbelok di percabangan .
Pw = Power , Dly = delay
h) Send data (under construction).
Menu untuk kirim data settingan antar robot.
Pada Saat ICHIBOT melaju di Track:
Indikator Warna garis Track
Speed Motor Kananjika mundur nilainya negatif
Speed Motor Kirijika mundur nilainya negatif
Indek jumlah Percabangan Yang sudah Dilewati
TUTORIAL MERAKIT ICHIBOT VER.1.0
Lets Play
Start2 Start1
Cekpoin1 i=3Cekpoin1 i=3
Cekpoin2 i =6
Finish
Cekpoin2 i = 6
PLAN 2PLAN 1 i ke 1 = Rgti ke 1 = Lft
i ke 2 = Rgti ke 2 = Lft
i ke 3 = Fwd
i ke 3 = Fwd
i ke 5 = Lft
i ke 4 = Lfti ke 4 = Rgt
i ke 6 = Rgt
i ke 7 = fwd
taperlineInvers track
S= 150S= 150 (naikan kecepatan)
TUTORIAL MERAKIT ICHIBOT VER.1.0
FAQ:1. Gimana cara mendapatkan ICHIBOT ?
CP1 Mukti : 085726564784 (Jawa Tengah) CP2 Hasto : 085743435375 (Jakarta) CP3 Brian : 085729579958 (Yogyakarta)
2. Apa ICHIBOT dijual Ditoko? Belum, bisa hubungi Contact Person ,paket dikirim via JNE / TIKI bisa juga COD (Cost
on Delivery).3. Berapa Harga ICHIBOT ?
Pilihan Paket penjualan ICHIBOT:a. Assembly kit (ICHIBOT yng sudah jadi di rakit) =Rp. 1. 500.000,- *(bateray Lipo 3s
850mah ,gearbox Motor DC 12V, charger dijual terpisah).b. ICHIBOT belum dirakit (PCB dan komponen) =Rp. 800,000,- *(tanpa bateray dan
Gearbox)c. PCB 1paket= Rp. 175.000,- (sensor , MCU , dan Driver)d. Chip Microcontroller ICHIBOT berisi Program ChiOS 1.0 = Rp. 150.000,-e. Spesial GearBox = Rp. 250.000,-f. Batteray charger dan aksesoris = call,-
4. Apakah ICHIBOT bisa jalan di track garis putih dengan background hitam? Bisa, ICHIBOT merupakan robot yang bisa auto deteck warna garis lintasan (tanpa
setting).5. Apa fungsi Port USB dan tombol booting.
Digunakan untuk Upgrade Firmware ChiOS.6. Apakah ICHIBOT bisa jalan di track 3CM?
Bisa dong..7. Apakah ICHIBOT bisa jalan di track melingkar biasa tanpa ada jalur bercabang?
Bisa bangeet…8. Saya ingin memprogaram sendiri ICHIBOT dengan program saya sendiri apa bisa, bahasa
pemrogramannya apa? Bisa bangeet… , semua bahasa pemrograman yang anda kuasai bisa untuk
memprogram ICHIBOT.9. Apakah saya dapat Source Code ChiOS 1.0?
Dapat, Jika anda membeli paket A atau paket B akan disertakan CD source code ChiOS 1.0 yang di tulis dalam bahasa pemrograman C.
10. dll