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Transformações Projetivas
Hughes et al. Caps. 12 e 13
IA725 – Primeiro Semestre de 2016
PE - 22
Profa. Ting
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Transformações Geométricas– Posicionar os blocos
constituintes de uma cena• Alterar as coordenadas
dos pontos– Projetar a cena sobre o plano
de imagem• Alterar as coordenadas
dos pontos
– Enquadrar a cena na janela de exibição
• Alterar as coordenadas dos pontos
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Transformações Projetivas
Projetar modelos geométricos 3D numa imagem 2D, exibível em dispositivos de saída 2D, a fim de produzir imagens sintéticas.
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Uma Visão Clássica
Projeções Perspectivas
Projeções Paralelas
Centro de Projeção
Direção de Projeção
Plano de Projeção
Raios projetores paralelos
Raios projetores convergentes
Preserva paralelismo
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Projeções Paralelas
Ortográficas/Axonométricas Oblíquas
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Projeções OrtográficasDesenhos técnicos: preserva a relação das medidas
f x=1
f y=1f z=1
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Projeções AxonométricasEscorços: provêem melhor percepção de profundidade
f x , f y , f z≤1. 0
Partes de objetos em proporções menores
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Projeções Axonométricasfator de redução < 1.0
1 0 00 1 00 0 1
T
xx yx zx
xx yx zx
0 0 0
=
f x=√ x x2+ y x2
f y=√ x y2 + y y2
f z=√x z2+ y z2
Projeção no plano z=0
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Projeções Axonométricas
DimétricasTrimétricas
Isométricas
f x= f y= f z f x=f yf x=f zf z=f y
f x≠ f y≠ f z
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Projeções Oblíquas Cavalier“Vista Aérea”: ângulo 45o
f z=1
45o
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Projeções Oblíquas CabinetVista “oblíqua” de estantes: ângulo 63.4o
f z=12
63.4o
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Projeções PerspectivasUm ponto de fuga
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Projeções PerspectivasDois pontos de fuga
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Projeções PerspectivasTrês pontos de fuga
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Uma Visão ClássicaProjeções Planas
PerspectivasParalelas
Ortográficas Axonométricas Oblíquas
Trimétricas
Isométricas
Dimétricas
3 pontos de fuga
2 pontos de fuga
1ponto de fuga
45º Cavalier 63.4º Cabinet
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“Algebrização”
x,y
z
Pp
(x,y,z)
(x,y,0)
[xy01]=[
1 0 0 00 1 0 00 0 0 00 0 0 1
][xyz1]
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“Algebrização”
x p=xdz
y p=ydz
z p=zdz
=d
[xyzzd
]=[1 0 0 00 1 0 00 0 1 0
0 01d
0 ] [xyz1]
x,y
z
Pp (x,y,z)
d
Plano de projeção
raio projetor
raio óptico
centro óptico
( x p , y p , z p )
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Projeções PerspectivasInterpretação geométrica
www.math.utah.edu/~treiberg/Perspect/Perspect.htm
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Projeções PerspectivasInterpretação geométrica
Cisalhar w em relação a z
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ProjeçõesCasos Triviais
Paralela
Basta substituir a coordenada z de cada ponto por zp
Perspectiva
Coordenadas x, xp, y e yp coincidem com as “alturas” dos triângulos e as coordenadas z com as “bases” dos triângulos. Problema se reduz a obter relação entre estas coordenadas pela semelhança de triângulos
zp
Plano de Projeção
zp
(x,y,z)
(xp,yp,zp)
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ProjeçõesDiversidade de Casos
Plano de projeção tem o vetor normal na direção do eixo z e o centro de projeção sobre o eixo z.Plano de projeção tem o vetor normal na direção do eixo z e o centro de projeção arbitrariamente posicionado.Tanto o plano quanto o centro são arbitrariamente posicionados no espaço.
F
B
F
B
F
B
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Paradigma: dividir para conquistar
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Referencial da CâmeraVRC
Referencial da JanelaDC
Referencial NormalizadoNDC
Distintos Espaços
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Fluxo de Projeção
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Modelo de Câmera 1
d
Eixo óptico coincidente com o vetor normal do plano de projeção
Centrado no observador
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Modelo de Câmera 1
fovy
tg(fovy v
2)=
hn
tg(fovyh
2)=
wn
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Modelo de Câmera 2
d
W: posição da câmera :ângulo em relação a (1,0,0,0) :ângulo em relação a (0,0,1,0)r :deslocamento do plano em relação à base da câmerad :distância focal da lente
Centrado na câmera
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Modelo de Câmera 3
zmax-zmin
xmax-xmin
ymax-ymin
A = (xmin,ymin,zmin)B=(xmax,ymax,zmax)
VRP
VPN
PRP
Centrado no plano de projeção
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Modelo de Espaço Normalizado
d
Paralelo Perspectivo
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Modelo de DispositivoViewport
d
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1 0 0 00 1 0 00 0 0 00 0 0 1
Espaço da Câmera“Reto” (VRC)
Espaço Normalizado
Espaço da Janela(Viewport)
Universo (WC)
Espaço é deformado para ficar “reto”
Câmera Normalizado
Z=0
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Projeção Passo a Passo
Paralela Perspectiva
Referencial VRC Referencial WC
A partir de um cubo, como chegar à sua projeção
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WC VRCEspecificação de VRC
VUPdop
VRP
PRP
x
y
z
u
v
nReferência Canônica:(1,0,0)(0,1,0)(0,0,1)
Referencial da Câmera:u =VUP x n/|VUP x n|n x un = VPN/|VPN|
VUP (up): view up vectorVRP: view reference pointVPN (n): view plane normalPRP: eyeCW (r,l,t,b): centro da janela dop: CW-PRP (direção de projeção)profundidade do volume: (F,B) em relação à câmera
P’ = BWC BVRC-1P
CW
r
l t
b
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Referencial VRC em WC
Projeção Paralela(Várias Vistas)
Observe que o referencial WC é a base canônica
Observe que os referenciais WC e VRC são distintos
Observe que o volume de visão é um paralelepípedo inclinado
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Referencial VRC em WCProjeção Perspectiva
(Várias Vistas)Observe que o referencial WC é a base canônica
Observe que o volume de visão é agora um trapezóide com as arestas convergindo para o observador (centro óptico)
Observe que os referenciais WC e VRC ‘são distintos
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WC VRC
VUP
VPNVRP
PRP
x
y
z
u
v
n
dop
CW
(1) VRP na origem
(2) (u,v,n) em vetores baseortonormais
1 0 0 -VRPx
0 1 0 -VRPy
0 0 1 -VRPz
0 0 0 1
Tr =
n = VPN
VPN
v = n x u
u = VUP x n
VUP x n
ux uy uz 0vx vy vz 0nx ny nz 00 0 0 1
R =
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VRCProjeção Paralela
(Várias Vistas)
Observe que a posição relativa entre os referenciais WC e VRC manteve
Observe que VRC passou a ser a base canônica
Observe que a origem de VRC está sobre o plano de projeção
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VRCProjeção Perspectiva
(Várias Vistas)
Observe que o referencial VRC passou a ser base canônica.
Observe que a posição relativa entre os referenciais WC e VRC manteve
Observe que a origem do VRC está sobre o plano de projeção
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PRP na origem de VRC
1 0 0 -PRP’x0 1 0 -PRP’y0 0 1 -PRP’z0 0 0 1
Tr PRP’=
PRP’ = R Tr PRP
Na projeção paralela o observador está no infinito (raios projetores paralelos), mas na projeção perspectiva, o
observador/centro óptico (PRP) está localizado em um ponto finito do espaço. Este ponto deve coincidir com a origem para
reduzirmos o nosso problema ao do caso trivial.
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Deformação do Volume ParaleloCisalhamento
OrtográficaOblíqua
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Deformação do Volume Perspectivo
Mundo Câmera
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Deformação do VolumeCisalhamento
VRP’: view reference point in VRCPRP’: projection reference point in VRCdop: direction of projectionCW: center of window
VRP’PRP’
x
y
z
u
v
n
dopCW
dop
CWPRP’
dop CW
PRP’
(-dopx,-dopy,-dopz)
(0,0,1)
1 0 -dopx 00 1 -dopy 00 0 -dopz 01 1 1 1
1 0 0 0 0 1 0 00 0 -dopz 01 1 1 1
1 0 -(dopx/dopz) 00 1 -(dopy/dopz) 00 0 1 00 0 0 1
SH =
![Page 43: IA725 - Projeções - Faculdade de Engenharia Elétrica e ... · Projeções Perspectivas ... do eixo z e o centro de projeção sobre o eixo z. ... (Várias Vistas) Observe que o](https://reader031.fdocument.pub/reader031/viewer/2022022107/5bf4ed9709d3f26d518ce977/html5/thumbnails/43.jpg)
IA725 – 1s2016 - Ting
VRC CisalhadoProjeção Paralela
(Várias Vistas)
Observe que a posição relativa entre os referenciais WC e VRC manteve
Observe que a posição relativa entre os referenciais é mantida
Observe que dop está na mesma direção do eixo z do VRC
![Page 44: IA725 - Projeções - Faculdade de Engenharia Elétrica e ... · Projeções Perspectivas ... do eixo z e o centro de projeção sobre o eixo z. ... (Várias Vistas) Observe que o](https://reader031.fdocument.pub/reader031/viewer/2022022107/5bf4ed9709d3f26d518ce977/html5/thumbnails/44.jpg)
IA725 – 1s2016 - Ting
VRC CisalhadoProjeção Perspectiva
(Várias Vistas)
Observe que a posição relativa entre os referenciais WC e VRC manteve
Observe que dop está na mesma direção do eixo z do VRC
Observe que PRP está na origem do VRC e que o eixo z passa pelo centro da janela
Observe que a posição relativa entre os referenciais é mantida
![Page 45: IA725 - Projeções - Faculdade de Engenharia Elétrica e ... · Projeções Perspectivas ... do eixo z e o centro de projeção sobre o eixo z. ... (Várias Vistas) Observe que o](https://reader031.fdocument.pub/reader031/viewer/2022022107/5bf4ed9709d3f26d518ce977/html5/thumbnails/45.jpg)
IA725 – 1s2016 - Ting
VRC NDC
OrtográficaOblíqua
0-1
1
-1
Normalizado
Projeção Paralela
1
F B
![Page 46: IA725 - Projeções - Faculdade de Engenharia Elétrica e ... · Projeções Perspectivas ... do eixo z e o centro de projeção sobre o eixo z. ... (Várias Vistas) Observe que o](https://reader031.fdocument.pub/reader031/viewer/2022022107/5bf4ed9709d3f26d518ce977/html5/thumbnails/46.jpg)
IA725 – 1s2016 - Ting
VRC NDC
Volume reto
Projeção Perspectiva
0-1
1
-1
Normalizado
1
F B
(r+l2
,t+b2
,−F )
SH=[1 0
r+l2F
0
0 1t+b2F
0
0 0 1 00 0 0 1
]
![Page 47: IA725 - Projeções - Faculdade de Engenharia Elétrica e ... · Projeções Perspectivas ... do eixo z e o centro de projeção sobre o eixo z. ... (Várias Vistas) Observe que o](https://reader031.fdocument.pub/reader031/viewer/2022022107/5bf4ed9709d3f26d518ce977/html5/thumbnails/47.jpg)
IA725 – 1s2016 - Ting
VRC NDC (Paralelo)
Frente (F)Trás (B)
Debaixo (b)
Topo (t)
Direita (r)
Esquerda (l)
(+1,+1,+1)
negativo
B≤F
[r+ l2
r+l2
r r
t+b2
t+b2
t −b
F B F B1 1 1 1
]→[0 0 1 10 0 1 −11 −1 1 −11 1 1 1
]
S par=[2
r−l0 0 0
02
t−b0 0
0 0 −2
B−F0
0 0 0 1] [
1 0 0 −(r+ l)
2
0 1 0 −( t+b )
2
0 0 1(B+F )
20 0 0 1
]=
[2
r−l0 0 −
r+lr−l
02
t−b0 −
t+bt−b
0 0 −2
B−F−B+FB−F
0 0 0 1]
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IA725 – 1s2016 - Ting
NDCProjeção Paralela
(Várias Vistas)
Observe que a relação do volume com o referencial
Observe que o volume de visão ficou um cubo centrado na origem do referencial VRC
Observe que o volume de visão tem as arestas paralelas à dop
![Page 49: IA725 - Projeções - Faculdade de Engenharia Elétrica e ... · Projeções Perspectivas ... do eixo z e o centro de projeção sobre o eixo z. ... (Várias Vistas) Observe que o](https://reader031.fdocument.pub/reader031/viewer/2022022107/5bf4ed9709d3f26d518ce977/html5/thumbnails/49.jpg)
IA725 – 1s2016 - Ting
VRC Volume em 45o NDC (Perspectivo)
Volume reto
Volume com ângulo 450
0-1
1
-1
1
F B
![Page 50: IA725 - Projeções - Faculdade de Engenharia Elétrica e ... · Projeções Perspectivas ... do eixo z e o centro de projeção sobre o eixo z. ... (Várias Vistas) Observe que o](https://reader031.fdocument.pub/reader031/viewer/2022022107/5bf4ed9709d3f26d518ce977/html5/thumbnails/50.jpg)
IA725 – 1s2016 - Ting
(l,r,b,t,F,B)
dop CWPRP’
B
VRP’PRP’
x
y
zu
v
n
dopCW
dop CWPRP’
B
VRP’VRP’
VRC Volume em 45o
FF
[r−l
20 0 0
0t−b
20 0
0 0 −F 01 1 1 1
][F 0 0 00 F 0 00 0 −F 01 1 1 1
]
![Page 51: IA725 - Projeções - Faculdade de Engenharia Elétrica e ... · Projeções Perspectivas ... do eixo z e o centro de projeção sobre o eixo z. ... (Várias Vistas) Observe que o](https://reader031.fdocument.pub/reader031/viewer/2022022107/5bf4ed9709d3f26d518ce977/html5/thumbnails/51.jpg)
IA725 – 1s2016 - Ting
VRP’PRP’
x
y
zu
v
n
dop
CW
dop CWPRP’
B
VRP’
VRC Volume em 45o
(l,r,b,t,F,B)
S per=[2 Fr− l
0 0 0
02 Ft−b
0 0
0 0 1 00 0 0 1
]
![Page 52: IA725 - Projeções - Faculdade de Engenharia Elétrica e ... · Projeções Perspectivas ... do eixo z e o centro de projeção sobre o eixo z. ... (Várias Vistas) Observe que o](https://reader031.fdocument.pub/reader031/viewer/2022022107/5bf4ed9709d3f26d518ce977/html5/thumbnails/52.jpg)
IA725 – 1s2016 - Ting
VRC Volume em 45o NDC (Perspectivo)
Volume reto
Volume com ângulo 450
0-1
1
-1
1
F B
SH=[1 0
r+l2F
0
0 1t+b2F
0
0 0 1 00 0 0 1
] S per=[2 Fr− l
0 0 0
02 Ft−b
0 0
0 0 1 00 0 0 1
]
S sh
S per
![Page 53: IA725 - Projeções - Faculdade de Engenharia Elétrica e ... · Projeções Perspectivas ... do eixo z e o centro de projeção sobre o eixo z. ... (Várias Vistas) Observe que o](https://reader031.fdocument.pub/reader031/viewer/2022022107/5bf4ed9709d3f26d518ce977/html5/thumbnails/53.jpg)
IA725 – 1s2016 - Ting
Volume em 45o
Projeção Perspectiva
Observe que as arestas do volume de visão formam com o eixo z ângulo de 450
![Page 54: IA725 - Projeções - Faculdade de Engenharia Elétrica e ... · Projeções Perspectivas ... do eixo z e o centro de projeção sobre o eixo z. ... (Várias Vistas) Observe que o](https://reader031.fdocument.pub/reader031/viewer/2022022107/5bf4ed9709d3f26d518ce977/html5/thumbnails/54.jpg)
IA725 – 1s2016 - Ting
Volume em 45o NDC
(1,-1,1)
(-1,-1,1)
(1,1,1)
(F,0,-F)
(0,F,-F)
(0,0,-F)
FB
(0,0,-1)
M=[1 0 0 00 1 0 00 0 a b0 0 c 0
] (0,0,1)
(1,0,-1)
(0,1,-1)(0,0,-B)
[0 1 0 00 0 1 0
−1 −1 −1 11 1 1 1
][0 F 0 00 0 F 0
−F −F −F −B1 1 1 1
]
+divisão por w
[1 0 0 00 1 0 0
0 0−(B+F )
B−F−2 BFB−F
0 0 −1 0]
+divisão por w
![Page 55: IA725 - Projeções - Faculdade de Engenharia Elétrica e ... · Projeções Perspectivas ... do eixo z e o centro de projeção sobre o eixo z. ... (Várias Vistas) Observe que o](https://reader031.fdocument.pub/reader031/viewer/2022022107/5bf4ed9709d3f26d518ce977/html5/thumbnails/55.jpg)
IA725 – 1s2016 - Ting
NormalizadoProjeção Perspectivas
(Várias Vistas)
Observe que a relação do volume com o referencial
Observe que o volume de visão ficou um cubo centrado na origem do referencial VRC e o cubo dentro do volume ficou distorcido
Observe que PRP foi para “infinito”
![Page 56: IA725 - Projeções - Faculdade de Engenharia Elétrica e ... · Projeções Perspectivas ... do eixo z e o centro de projeção sobre o eixo z. ... (Várias Vistas) Observe que o](https://reader031.fdocument.pub/reader031/viewer/2022022107/5bf4ed9709d3f26d518ce977/html5/thumbnails/56.jpg)
IA725 – 1s2016 - Ting
NDC DC
1
-1
1
-1
1
-1
W
H
Viewport
Aspect ratio (relação de aspecto) = W/H
Profundidade:[0,-1]
(x,y)
![Page 57: IA725 - Projeções - Faculdade de Engenharia Elétrica e ... · Projeções Perspectivas ... do eixo z e o centro de projeção sobre o eixo z. ... (Várias Vistas) Observe que o](https://reader031.fdocument.pub/reader031/viewer/2022022107/5bf4ed9709d3f26d518ce977/html5/thumbnails/57.jpg)
IA725 – 1s2016 - Ting
DC
(x+W,y+H,1)
[−1 1 0 −1−1 1 −1 −11 1 0 −11 1 1 1
]→ [x x+W x+
W2
x
y y+H y y
0 0 −12
−1
1 1 1 1]
SDC=[1 0 0 x0 1 0 y0 0 1 00 0 0 1
] [W2
0 0 0
0H2
0 0
0 012
0
0 0 0 1] [1 0 0 1
0 1 0 10 0 1 −10 0 0 1
]=
[W2
0 0 x+W2
0H2
0 y+H2
0 012
−12
0 0 0 1]
![Page 58: IA725 - Projeções - Faculdade de Engenharia Elétrica e ... · Projeções Perspectivas ... do eixo z e o centro de projeção sobre o eixo z. ... (Várias Vistas) Observe que o](https://reader031.fdocument.pub/reader031/viewer/2022022107/5bf4ed9709d3f26d518ce977/html5/thumbnails/58.jpg)
IA725 – 1s2016 - Ting
Projeção Perspectiva e valores z
c=−FB
Problema?
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IA725 – 1s2016 - Ting
Projeções Paralelas em DC
Paralela Perspectiva
![Page 60: IA725 - Projeções - Faculdade de Engenharia Elétrica e ... · Projeções Perspectivas ... do eixo z e o centro de projeção sobre o eixo z. ... (Várias Vistas) Observe que o](https://reader031.fdocument.pub/reader031/viewer/2022022107/5bf4ed9709d3f26d518ce977/html5/thumbnails/60.jpg)
IA725 – 1s2016 - Ting
Matriz de Transformação
• Projeção Paralela
• Projeção Perspectiva
Transformações lineares Translação
PerspectivoNúmero de pontos de fuga: número de elementos p da última linha diferentes de zero
Ppar=SDC .S par .SH .R .Tr
Pper=SDC .M .S per .SH .R .Tr
[a11 a12 a13 t xa21 a22 a23 t ya31 a32 a33 t zpx p y pz s ]
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IA725 – 1s2016 - Ting
OpenGLglMatrixMode
GL_MODELVIEW GL_PROJECTION
glViewport
Ppar ,opengl=S par
Pper ,opengl=M .S per .SH
gluLookAt
Ppar , openglPper ,openglglOrtho glFrustum
R .Tr
![Page 62: IA725 - Projeções - Faculdade de Engenharia Elétrica e ... · Projeções Perspectivas ... do eixo z e o centro de projeção sobre o eixo z. ... (Várias Vistas) Observe que o](https://reader031.fdocument.pub/reader031/viewer/2022022107/5bf4ed9709d3f26d518ce977/html5/thumbnails/62.jpg)
IA725 – 1s2016 - Ting
OpenGL
Ppar , opengl=S par=[2
r−l0 0 −
r+lr−l
02
t−b0 −
t+bt−b
0 0 −2
B−F−B+FB−F
0 0 0 1]
Pper , opengl=M .S per .SH=[2 Fr−l
0r +lr−l
0
02 Ft−b
t+bt−b
0
0 0 −B+FB−F
−2 FBB−F
0 0 −1 1]
http://www.songho.ca/opengl/gl_projectionmatrix.html
![Page 63: IA725 - Projeções - Faculdade de Engenharia Elétrica e ... · Projeções Perspectivas ... do eixo z e o centro de projeção sobre o eixo z. ... (Várias Vistas) Observe que o](https://reader031.fdocument.pub/reader031/viewer/2022022107/5bf4ed9709d3f26d518ce977/html5/thumbnails/63.jpg)
IA725 – 1s2016 - Ting
OpenGL: 2 Pontos de Fuga
0.667 0.000 0.000 0.0000.000 0.667 0.000 0.0000.000 0.000 -1.500 -2.5000.000 0.000 -1.000 0.000
-0.643 0.000 -0.766 0.000 0.000 1.000 0.000 0.000 0.766 0.000 -0.643 -2.000 0.000 0.000 0.000 1.000
-0.429 0.000 -0.511 0.000 0.000 0.667 0.000 0.000-1.149 0.000 0.964 0.500-0.766 0.000 0.643 2.000
glGetDoublev(GL_MODELVIEW_MATRIX, modelview);
glGetDoublev(GL_PROJECTION_MATRIX, projection);
projection* modelview =
2 pontos de fuga
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IA725 – 1s2016 - Ting
OpenGL: 3 Pontos de Fuga
glGetDoublev(GL_MODELVIEW_MATRIX, modelview);
glGetDoublev(GL_PROJECTION_MATRIX, projection);
projection* modelview =
0.667 0.000 0.000 0.0000.000 0.667 0.000 0.0000.000 0.000 -1.500 -2.5000.000 0.000 -1.000 0.000
0.762 -0.030 0.647 0.0000.510 0.643 -0.571 0.000-0.399 0.765 0.506 -2.0000.000 0.000 0.000 1.000
0.508 -0.020 0.431 0.0000.340 0.429 -0.381 0.0000.598 -1.147 -0.759 0.5000.399 -0.765 -0.506 2.000
3 pontos de fuga