GREYMER JAVIER VILLENA SOTO 71196 Assignsubmission File Expo 3
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7/26/2019 GREYMER JAVIER VILLENA SOTO 71196 Assignsubmission File Expo 3
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Trabajo de Control Mecatr
Villena Soto, Greymer Espejo Gutirrez, Ren Bejarano Carbajal, Carlos
nte!rantes
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Sistema "#$
Donde
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# %arte& 'ise(o del controlador#)'ise(ar el control %', tambin pueden ser sus *ariantde tal manera +ue se ten!a un M%$-. y tssaceptable, u
de la constante de error est/tico de *elocidad )
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Especi0icaciones del sistema
Tenemos
=0.4559
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1* del sistema ori!inal
2allando polo deseado
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2allando polo deseado en el 3
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Controlador %'
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Controlador %'
Cdigo
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Controlador %' en Matlab
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Controlador %
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Controlador % en Matlab
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2.5
Controlador %
Error
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Controlador % en Matlab
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$) 'ise(e un compensador de adelanto, usted elija la re
debe tener el sistema)
ZERO E
POLO E
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-2
Hallando ZERO EN 1/T
-
29.77
60.23
3.90
Hallando POLO EN 1/T
-2-
45.35
44.65
3.90
x
x
-
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2allando 1c
2allando ess delsistema ori!inal
2allando ess de
sistema compensado en
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Comprando en Matlab
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4 'ise(e un compensador de atraso usted elija la respuesta +ue debe tener el sistema
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4) 'ise(e un compensador de atraso , usted elija la respuesta +ue debe tener el sistema)
ZERO EPOLO EN
117.1752.4325.99 -1.37
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9.42
5.24 3.98
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Comprando en Matlab
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4 Realizar la !raza de "ode del i!e#a en lazo a$ier!o & o$!enga el #argen
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4. Realizar la !raza de "ode del i!e#a en lazo a$ier!o% & o$!enga el #argen
#argen de (ae.
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5.Co#)ro$ando 'on #a!la$.
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)
6.Re)i!a lo *!e# 2%3 & 4 )ara el die+o $aado en (re',en'ia% !al ,
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) % & ) %
(ae ea de 45% el #argen de ganan'ia no ea #enor de 8 d" & la 'on
de elo'idad /% ea #a&or a 5.0 eg-1.
S5 C6M%E5S7'6R&
8)C6M%E5S7'6R E5 7'E375T6 B7S7'6 E5 9REC:E5C7
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8)C6M%E5S7'6R E5 7'E375T6 B7S7'6 E5 9REC:E5C7
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C6'G6 E5 M7T37B
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8.Realizar ,n anlii de la re),e!a o$!enida & diga en , 'ao ',
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die+o.
Tiempo y