EVOLUČNÁ ROBOTIKA - ksvi.mff.cuni.czksvi.mff.cuni.cz/~mraz/EvoRob/Predn1_09.pdf · Robotika –...
Transcript of EVOLUČNÁ ROBOTIKA - ksvi.mff.cuni.czksvi.mff.cuni.cz/~mraz/EvoRob/Predn1_09.pdf · Robotika –...
![Page 1: EVOLUČNÁ ROBOTIKA - ksvi.mff.cuni.czksvi.mff.cuni.cz/~mraz/EvoRob/Predn1_09.pdf · Robotika – história „maťtak niečo alebo niekoho, kto bude pracovaťza mňa“ cca 1250](https://reader030.fdocument.pub/reader030/viewer/2022020104/5a9d51967f8b9abd058bd072/html5/thumbnails/1.jpg)
Evolučná Robotika
František Mráz, KSVI MFF UK
![Page 2: EVOLUČNÁ ROBOTIKA - ksvi.mff.cuni.czksvi.mff.cuni.cz/~mraz/EvoRob/Predn1_09.pdf · Robotika – história „maťtak niečo alebo niekoho, kto bude pracovaťza mňa“ cca 1250](https://reader030.fdocument.pub/reader030/viewer/2022020104/5a9d51967f8b9abd058bd072/html5/thumbnails/2.jpg)
Úvod
Čo je to robotEvolúcia robotovRobotika založená na chovaní – behavior-based roboticsUčenie robotov – robot learningUmelý život – artificial life
![Page 3: EVOLUČNÁ ROBOTIKA - ksvi.mff.cuni.czksvi.mff.cuni.cz/~mraz/EvoRob/Predn1_09.pdf · Robotika – história „maťtak niečo alebo niekoho, kto bude pracovaťza mňa“ cca 1250](https://reader030.fdocument.pub/reader030/viewer/2022020104/5a9d51967f8b9abd058bd072/html5/thumbnails/3.jpg)
Robotika – história
„mať tak niečo alebo niekoho, kto bude pracovať za mňa“cca 1250 - Bikup Albeertus Magnus poriadal oslavu, na ktorej hostí obsluhovali kovoví sluhovia. Keď to uvidel sv. Tomáš Akvinský, tak ich rozbil na kúsky a prehlásil biskupa za čarodejníka.Cca 1640 - Descartes vytvoril ženský automat „Ma fille Francine“. Sprevádzala ho na ceste, kde ju kapitán hodil cez palubu, pretože si myslel, že je to Satanovo dielo.1738 - Jacues de Vaucanson postavil mechanickú kačicu skladajúcu sa z viac než4000 dielov. Kačica vedela kvákať, kúpať sa vo vode, piť vodu, prehltnúť vajíčko a zase ho zniesť. Stratila sa ...
![Page 4: EVOLUČNÁ ROBOTIKA - ksvi.mff.cuni.czksvi.mff.cuni.cz/~mraz/EvoRob/Predn1_09.pdf · Robotika – história „maťtak niečo alebo niekoho, kto bude pracovaťza mňa“ cca 1250](https://reader030.fdocument.pub/reader030/viewer/2022020104/5a9d51967f8b9abd058bd072/html5/thumbnails/4.jpg)
História - pokračovanie
1920 - Karel Čapek: R.U.R. Rossums Universal Robot1940 - Sparko, Westinghausský pes; využíval mechanické i elektrické súčiastky.
50-te a 60-te 20. stor. - veľký pokrok v počítačovej a riadiacej technike. Otázka: Je počítač nepohyblivý robot?
![Page 5: EVOLUČNÁ ROBOTIKA - ksvi.mff.cuni.czksvi.mff.cuni.cz/~mraz/EvoRob/Predn1_09.pdf · Robotika – história „maťtak niečo alebo niekoho, kto bude pracovaťza mňa“ cca 1250](https://reader030.fdocument.pub/reader030/viewer/2022020104/5a9d51967f8b9abd058bd072/html5/thumbnails/5.jpg)
História - pokračovanie
60. roky 20. stor. - prvé priemyselné roboty. Americké združenie pre priemyselné roboty: „Priemyselný robot je programovateľný, multifunkčný manipulátor určený na premiestňovanie materiálov, súčiastok, nástrojov a špeciálnych zariadení pomocou variabilných programovateľných pohybov za účelom vykonávania rôznych činností.“1956 - vedci skúšajú kombinovať automatické metódy riešenia problémov a schopnosť vnímania pomocou počítačov s použitím kamier a dotykových čidiel. Zámerom je študovať, aké inteligentnéčinnosti by takéto roboty mohli zvládnuť. Vznikol obor umeláinteligencia.
![Page 6: EVOLUČNÁ ROBOTIKA - ksvi.mff.cuni.czksvi.mff.cuni.cz/~mraz/EvoRob/Predn1_09.pdf · Robotika – história „maťtak niečo alebo niekoho, kto bude pracovaťza mňa“ cca 1250](https://reader030.fdocument.pub/reader030/viewer/2022020104/5a9d51967f8b9abd058bd072/html5/thumbnails/6.jpg)
História - pokračovanie
1960 - v Stanforde postavili Shakeyho. Mal televíznu kameru, diaľkomer, automatické riadenie, dotykové senzory, jednotku na riadenie kamery a anténu pre rádiové spojenie s počítačom. Jeho riadiaci počítač bol vo vedľajšej miestnosti
![Page 7: EVOLUČNÁ ROBOTIKA - ksvi.mff.cuni.czksvi.mff.cuni.cz/~mraz/EvoRob/Predn1_09.pdf · Robotika – história „maťtak niečo alebo niekoho, kto bude pracovaťza mňa“ cca 1250](https://reader030.fdocument.pub/reader030/viewer/2022020104/5a9d51967f8b9abd058bd072/html5/thumbnails/7.jpg)
História - pokračovanie
1986 - prvý kráčajúci robot - Honda1993 - Khepera (simulátor)
Sony (1998) - robotický pes Aiboovláda viacej typov chôdze, hlavne dynamické
1998 - LegoMindstorm
![Page 8: EVOLUČNÁ ROBOTIKA - ksvi.mff.cuni.czksvi.mff.cuni.cz/~mraz/EvoRob/Predn1_09.pdf · Robotika – história „maťtak niečo alebo niekoho, kto bude pracovaťza mňa“ cca 1250](https://reader030.fdocument.pub/reader030/viewer/2022020104/5a9d51967f8b9abd058bd072/html5/thumbnails/8.jpg)
2000 - Honda, robot ASIMO
http://world.honda.com/HDTV/ASIMOhttp://www.youtube.com/watch?v=Q3C5sc8b3xM&feature=related2002 - Hemisson 2002
História - pokračovanie
![Page 9: EVOLUČNÁ ROBOTIKA - ksvi.mff.cuni.czksvi.mff.cuni.cz/~mraz/EvoRob/Predn1_09.pdf · Robotika – história „maťtak niečo alebo niekoho, kto bude pracovaťza mňa“ cca 1250](https://reader030.fdocument.pub/reader030/viewer/2022020104/5a9d51967f8b9abd058bd072/html5/thumbnails/9.jpg)
História - pokračovanie
2003 – Khepera II
2006 – Khepera III (Linux)
![Page 10: EVOLUČNÁ ROBOTIKA - ksvi.mff.cuni.czksvi.mff.cuni.cz/~mraz/EvoRob/Predn1_09.pdf · Robotika – história „maťtak niečo alebo niekoho, kto bude pracovaťza mňa“ cca 1250](https://reader030.fdocument.pub/reader030/viewer/2022020104/5a9d51967f8b9abd058bd072/html5/thumbnails/10.jpg)
História – e-Puck
2004 – e-Puck
![Page 11: EVOLUČNÁ ROBOTIKA - ksvi.mff.cuni.czksvi.mff.cuni.cz/~mraz/EvoRob/Predn1_09.pdf · Robotika – história „maťtak niečo alebo niekoho, kto bude pracovaťza mňa“ cca 1250](https://reader030.fdocument.pub/reader030/viewer/2022020104/5a9d51967f8b9abd058bd072/html5/thumbnails/11.jpg)
E-Puck – pokračovanie
![Page 12: EVOLUČNÁ ROBOTIKA - ksvi.mff.cuni.czksvi.mff.cuni.cz/~mraz/EvoRob/Predn1_09.pdf · Robotika – história „maťtak niečo alebo niekoho, kto bude pracovaťza mňa“ cca 1250](https://reader030.fdocument.pub/reader030/viewer/2022020104/5a9d51967f8b9abd058bd072/html5/thumbnails/12.jpg)
Simulátor - Webots
Simuluje ľubovoľné mobilné roboty – s kolesami, nohami, …3D editor robotov a svetov
Knižnica senzorov a aktuátorovProgramovanie c C/C++ (Java)Simulácia fyziky ODEVytváranie filmového záznamu simulácie
![Page 13: EVOLUČNÁ ROBOTIKA - ksvi.mff.cuni.czksvi.mff.cuni.cz/~mraz/EvoRob/Predn1_09.pdf · Robotika – história „maťtak niečo alebo niekoho, kto bude pracovaťza mňa“ cca 1250](https://reader030.fdocument.pub/reader030/viewer/2022020104/5a9d51967f8b9abd058bd072/html5/thumbnails/13.jpg)
Robotické súťaže
RoboCupIstrobotWebots - RobokaLEGO FIRST League
www.robotika.czwww.robotika.sk
EUROBOT - http://www.eurobot.cz/
![Page 14: EVOLUČNÁ ROBOTIKA - ksvi.mff.cuni.czksvi.mff.cuni.cz/~mraz/EvoRob/Predn1_09.pdf · Robotika – história „maťtak niečo alebo niekoho, kto bude pracovaťza mňa“ cca 1250](https://reader030.fdocument.pub/reader030/viewer/2022020104/5a9d51967f8b9abd058bd072/html5/thumbnails/14.jpg)
Ďalšie robotické simulátory
Microsoft Robotic Studio http://www.microsoft.com/roboticsKompletné vývojové prostredieMnoho programovacích jazykov – C#, VB, Python, VPL (Microsoft Visual LanguageSimulátor fyziky – AGEIA PhysX
PyRo – Python Roboticshttp://www.pyro.orgWin i LinuxViacej simulátorov – Pyrobot, Gazebo, Player/StageProgramovanie v Pythone – jednotné pre všetky typy robotov, simulované i reálne
![Page 15: EVOLUČNÁ ROBOTIKA - ksvi.mff.cuni.czksvi.mff.cuni.cz/~mraz/EvoRob/Predn1_09.pdf · Robotika – história „maťtak niečo alebo niekoho, kto bude pracovaťza mňa“ cca 1250](https://reader030.fdocument.pub/reader030/viewer/2022020104/5a9d51967f8b9abd058bd072/html5/thumbnails/15.jpg)
Inteligentný (autonómny) robot
Je to stroj schopný získavať informácie zo svojho okolia a používaťznalosť svojho sveta na to, aby sa bezpečne pohyboval zmysluplným a účelným spôsobomNavrhovanie robotov – veľmi zložitá úloha
hardware - mechatronika: mechanika
• trvanlivosť (odolnosť), dobré ovládanie, hmotnosť a rozmery, stupne voľnosti, pohon (kolesá, pásy, nohy,…) ...
elektronika• riadiaci počítač (rýchlosť, kapacita), senzory, ovládanie motorov, komunikácia, ...
riadenie: software• programovanie, užívateľské rozhranie, jazyky, ...
ALE dá sa urobiť tak, aby to zvládlo i dieťa - robotickéstavebnice
LEGO - CyberMaster, Scout, MindStorm, Dacta
![Page 16: EVOLUČNÁ ROBOTIKA - ksvi.mff.cuni.czksvi.mff.cuni.cz/~mraz/EvoRob/Predn1_09.pdf · Robotika – história „maťtak niečo alebo niekoho, kto bude pracovaťza mňa“ cca 1250](https://reader030.fdocument.pub/reader030/viewer/2022020104/5a9d51967f8b9abd058bd072/html5/thumbnails/16.jpg)
Evolučná robotika
technika automatického vytvárania autonómnych robotov inšpirovaná darwinowskou selektívnou reprodukciou najúspešnejších jedincovnovosť prístupu: roboty sú samostatné umelé organizmy rozvíjajúce si svoje schopnosti v tesnej interakcii s prostredím bez ľudského zásahupoužívajú sa neurónové siete, genetické algoritmy, dynamickésystémy a biomorfické inžinierstvo
![Page 17: EVOLUČNÁ ROBOTIKA - ksvi.mff.cuni.czksvi.mff.cuni.cz/~mraz/EvoRob/Predn1_09.pdf · Robotika – história „maťtak niečo alebo niekoho, kto bude pracovaťza mňa“ cca 1250](https://reader030.fdocument.pub/reader030/viewer/2022020104/5a9d51967f8b9abd058bd072/html5/thumbnails/17.jpg)
Evolučná robotika - história
pojem evolučná robotika - 1993 Cliff, Harvey a Husband: Explorations in evolutionary robotics, Adaptive Behavior, 2:73-110.
prvé pokusy sú staršie - počítačové simulácie koncom 80. rokov
technické predpoklady - nová generácia robotov zo začiatku 90. rokov s vlastnosťami podobnými biologickým systémom: robustnosť, jednoduchosť, malé rozmery, flexibilita, modularita
1992-93 prvé hardwarové pokusy • Swiss Federal Institute of Technology, Lausanne (Švajčiarsko),
• University of Sussex, Brighton
• University of Southern California
![Page 18: EVOLUČNÁ ROBOTIKA - ksvi.mff.cuni.czksvi.mff.cuni.cz/~mraz/EvoRob/Predn1_09.pdf · Robotika – história „maťtak niečo alebo niekoho, kto bude pracovaťza mňa“ cca 1250](https://reader030.fdocument.pub/reader030/viewer/2022020104/5a9d51967f8b9abd058bd072/html5/thumbnails/18.jpg)
Samoorganizácia
Na začiatku sa náhodne vytvorí počiatočná populácia umelých chromozómov, z ktorých každý kóduje riadiaci systém (a pripadne i morfológiu) robota, a vloží sa do prostredia.Každý robot (fyzicky alebo simulovaný) potom voľne funguje (pohybuje sa, pozerá sa, manipuluje, ...) podľa geneticky určeného riadenia. Pritom sa automaticky vyhodnocuje jeho výkonnosť pre rôzne úlohy.Najlepšie roboty sa potom môžu reprodukovať generovaním kópii ich genotypu so zmenami, ktoré vnášajú nejaké genetickéoperátory (mutácia, kríženie, duplikácia, ...).Tento proces sa opakuje počas niekoľkých generácií, dokiaľ sa "nenarodí“ jedinec, ktorý splňuje výkonnostné kritéria (fitnessfunkcia) zadané experimentátorom.
![Page 19: EVOLUČNÁ ROBOTIKA - ksvi.mff.cuni.czksvi.mff.cuni.cz/~mraz/EvoRob/Predn1_09.pdf · Robotika – história „maťtak niečo alebo niekoho, kto bude pracovaťza mňa“ cca 1250](https://reader030.fdocument.pub/reader030/viewer/2022020104/5a9d51967f8b9abd058bd072/html5/thumbnails/19.jpg)
Evolúcia robotov
Generácia 0
Generácia 1
Generácia 2
selekciareprodukciamutácie
selekciareprodukciamutácie
test
test
test
![Page 20: EVOLUČNÁ ROBOTIKA - ksvi.mff.cuni.czksvi.mff.cuni.cz/~mraz/EvoRob/Predn1_09.pdf · Robotika – história „maťtak niečo alebo niekoho, kto bude pracovaťza mňa“ cca 1250](https://reader030.fdocument.pub/reader030/viewer/2022020104/5a9d51967f8b9abd058bd072/html5/thumbnails/20.jpg)
Robotika založená na správaniachbehavior-based robotics
robot má súbor jednoduchých základných chovaní, celkovéchovanie robota vzniká interakciou týchto základných chovaní a prostredia (Brooks, 1986).základné chovania + koordinácia sily jednotlivých chovaní v danom momentekoordinácia - kooperatívna vs. kompetitívnakompetitívna: vyhráva len jedno chovanie, napr. metóda subordinácie (Brooks, 1986)kooperatívna: rôzne chovania prispievajú do výsledného chovania rôznou mierou, napr. metóda fúzie cez sčítanie vektorov (Arkin, 1989)
![Page 21: EVOLUČNÁ ROBOTIKA - ksvi.mff.cuni.czksvi.mff.cuni.cz/~mraz/EvoRob/Predn1_09.pdf · Robotika – história „maťtak niečo alebo niekoho, kto bude pracovaťza mňa“ cca 1250](https://reader030.fdocument.pub/reader030/viewer/2022020104/5a9d51967f8b9abd058bd072/html5/thumbnails/21.jpg)
Robotika založená na správaniach
Vnímanie tesne spojené s akciamiPri generovaní reakcie sa vôbec nepoužíva abstraktná reprezentácia svetaModularita rovno v návrhu. Bývajú často navrhované ako hierarchické systémyMetóda pokusov a omylov - „ručne“
ktoré základné správaniaich koordináciavyhodnocovanie
![Page 22: EVOLUČNÁ ROBOTIKA - ksvi.mff.cuni.czksvi.mff.cuni.cz/~mraz/EvoRob/Predn1_09.pdf · Robotika – história „maťtak niečo alebo niekoho, kto bude pracovaťza mňa“ cca 1250](https://reader030.fdocument.pub/reader030/viewer/2022020104/5a9d51967f8b9abd058bd072/html5/thumbnails/22.jpg)
Porovnanie
senzory
manipuláciavytváranie mapyvyhľadávanievyhýbanie sapohon
výkonné členy
Robotika založená na správaniach
senzory
?????
výkonné členy
Evolučná robotika