Encoder 1/50 Encoder ottici. Encoder 2/50 Encoder Struttura degli encoder Encoder assoluto...

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Encoder 1/50 Encoder ottici

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Encoder 1/50

Encoder ottici

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Encoder 2/50

Encoder

• Struttura degli encoder

• Encoder assoluto– Funzionamento

– Risoluzione

– Cause di Incertezza

» Codifica binaria pura

» Codifica Gray

• Encoder incrementale– Funzionamento

– Circuiteria esterna

– Cause di Incertezza

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Encoder 3/50

Struttura di un encoder assoluto

resistenza allo shock: max 50g per 10 ms

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Encoder 4/50

Struttura di un encoder incrementale

resistenza allo shock: max 50g per 10 ms

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Encoder 5/50

Encoder ottici: dischi

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Encoder 6/50

Encoder assoluto: risoluzione

Disponendo di n “corone circolari”, quindi di n bit, è possibile suddividere l’angolo

giro in 2n parti.

In commercio si trovano encoder assoluti a 13 bit, in grado quindi di codificare 8192 settori angolari.

Esistono poi encoder “multigiro”, fino a 4096 giri, nei quali il singolo giro viene suddiviso in 1024 parti, per una suddivisione totale del campo di misura in 222 parti

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Encoder 7/50

Encoder multigiro ad elevata risoluzione

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Encoder 8/50

Encoder assoluto: errata codifica

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Encoder 9/50

Encoder assoluto: errata codifica

1111

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Encoder 10/50

Encoder ottici: codifica Gray

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Encoder 11/50

Encoder ottici: codifica Gray

binario

Gray

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Encoder 12/50

Encoder assoluto

Uscita 12 bit

4096 impulsi/giro

400 euro

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Encoder 13/50

Encoder ottici incrementali

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Encoder 14/50

Encoder incrementale

movimento unidirezionale

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Encoder 15/50

Encoder incrementale

movimento unidirezionale

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Encoder 16/50

Encoder incrementale

movimento bidirezionale

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Encoder 17/50

Encoder incrementale

movimento bidirezionale

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Encoder 18/50

Encoder incrementale

movimento bidirezionale:senso orario

U1

U2

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Encoder 19/50

Encoder incrementale

movimento bidirezionale:senso orario

U1

U2

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Encoder 20/50

Encoder incrementale

movimento bidirezionale:senso orario

U1

U2

clock

u/d

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Encoder 21/50

Encoder incrementale

movimento bidirezionale:senso orario

U1

U2

clock

u/d

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Encoder 22/50

Encoder incrementale

movimento bidirezionale:senso antiorario

U1

U2

clock

u/d

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Encoder 23/50

Encoder incrementale

movimento bidirezionale:senso antiorario

U1

U2

clock

u/d

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Encoder 24/50

Encoder incrementale

movimento bidirezionale:senso antiorario

U1

U2

clock

u/d

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Encoder 25/50

Encoder incrementale

movimento bidirezionale:senso antiorario

U1clock

U2u/d

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Encoder 26/50

u/d

Vibrazioni

clock

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Encoder 27/50

u/d

Vibrazioni

clock

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Encoder 28/50

u/d

Vibrazioni

clock

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Encoder 29/50

u/d

Vibrazioni

clock

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Encoder 30/50

u/d

Vibrazioni

clock

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Encoder 31/50

u/d

Vibrazioni

clock

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Encoder 32/50

u/d

Vibrazioni

clock

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Encoder 33/50

u/d

Vibrazioni

clock

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Encoder 34/50

u/d

Vibrazioni

clock

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Encoder 35/50

u/d

Vibrazioni

clock

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Encoder 36/50

u/d

Vibrazioni

clock

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Encoder 37/50

u/d

Vibrazioni

clock

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Encoder 38/50

u/d

Vibrazioni

clock

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Encoder 39/50

u/d

Vibrazioni

clock

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Encoder 40/50

u/d

Vibrazioni

clock

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Encoder 41/50

u/d

Vibrazioni

clock

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Encoder 42/50

u/d

Vibrazioni

clock

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Encoder 43/50

u/d

Vibrazioni

clock

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Encoder 44/50

u/d

Vibrazioni

clock

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Encoder 45/50

u/d

Vibrazioni

clock

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Encoder 46/50

u/d

Vibrazioni

clock

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Encoder 47/50

u/d

Vibrazioni

clock

le vibrazioni mimano una rotazione antioraria

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Encoder 48/50

u/d

Vibrazioni

clock

le vibrazioni mimano una rotazione oraria

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Encoder 49/50

Encoder incrementale

2500 passi /giro 350 euro 360 passi /giro 50 euro

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Encoder 51/50

Altre applicazioni degli encoder incrementali

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Encoder 52/50

Encoder ottico assoluto e incrementale

• Linearità e quantizzazione dell’encoder– solitamente l’errore di linearità è trascurabile nei confronti della

quantizzazione che il dispositivo attua

• Vita dell’encoder– nell’encoder ottico non ci sono né contatti striscianti, né altri

elementi soggetti ad usura per attrito.

– l’elemento critico per la vita del dispositivo è la sorgente luminosa pertanto la vita del dispositivo viene definita in ore di lavoro. Secondo alcuni Autori, per un LED si può ritenere ragionevole una vita di almeno 100.000 ore (circa 12 anni)


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