Ellipse シリーズは外形寸法 46ｘ45ｘ24ｍｍ、重量 50ｇ

以下(A、E、N シリーズ）の小型・軽量 IMU ですが、GNSS

と併用すれば AHRS精度 0.1度、位置精度 2㎝を実現

しています。動作温度は-40 度～+85 度まで対応して

いますので地球上のあらゆる環境下で様々な姿勢計

測、位置計測、ヒーブ振幅計測が可能です。

Ellipse シリーズの特徴

⇒ 小型・軽量・高性能 IMU & INS

⇒ 磁界乱れに対して強い抗体性

⇒ 0.1 度リアルタイム姿勢測定精度

⇒ RTK GNSS 補正で 2ｃｍの位置精度

⇒ IP68 準拠の防水・防塵仕様

Ellipse シリーズ 高い精度が大きな特徴です

（Ellipse-Dの代表的な仕様）

ロール/ピッチ 0.1 度 PPK

0.0５度 PPK

方位角 ＜0.2 度 Dual GPS

(> 1m baseline )

GNSS 位置データ

Single point L1/L2 1.2m

SBAS 0.6m

DGPS 0.4m

RTK 2cm+2 ppm

PPK 1cm (option)

HEAVE 10cm or 10%

Odometer 補正 あり

DCGP 補正 あり

後処理 可能

Ellipse シリーズ

Ellipse-A Ellipse-E

Ellipse-N Ellipse-D

モデルロール/ピッチヘディング

速度***位置***

ヒーブ精度ヒーブ周期* 均一の磁界で計測** 通常の加速度または自動車の動きで計測*** 良好なGPSの利用状況PPK = 後処理キネマティック。NovAtel社のInertial Enplorerによる。

精度（RMS）3軸 360° 計測、取付制限なし

利用できるデータ

支援センサ出力レート主なシリアルインターフェースシリアルプロトコルCANインターフェースパルス

インターフェース

エンジン、更新レート

コールドスタート /ホットスタート

内蔵GNSS

サイズ

重さ

IP保護等級（防塵・防水）

筐体

A0.2 °0.8 °磁気計*－－

10 cm または 10 %ヒーブ精度~15秒　波の周期に対して自動的に適応

E / N0.2 °< 0.5 ° GPS**

0.1 m/s2 m

D0.1°/0.05°（PPK）<0.2° デュアルGPS***（ >1 m、ベースライン）0.03 m/sシングルポイント L1/L2： 1.2mSBAS： 0.6 mDGPS： 0.4 mRTK： 2 cm+2 PPM （オプション）PPK： 1 cm （オプション）

オイラー角、4元数、速度、位置、ヒーブ、キャリブレーションデータ、デルタアングル＆ベロシティー、気圧データ、ステータス、GPSデータ、UTC時間、GPS生データ（後処理）等GNSS、オドメータ（DMI）、RTCM~200 HzRS-232、RS-422、USB~921,600 bpsバイナリ eComプロトコル、NMEA、ASCII、TSSCAN 2.0 A/B　~1 Mbit/s入力： イベント、PPS、DMI（DirectionまたはQuadrature）出力： 同期(PPS)、バーチャルDMIモデル A & N： 2 入力 /1 出力モデル E： 4 入力 / 2 出力モデル D： 3 入力 / 2 出力

モデル N： 72 チャンネル、10 Hz、L1 C/A GPS、 GLONASS、QZSS、BeiDou、SBASモデル D： 120 チャンネル、5 Hz 標準： GPS L1/L2/L2C、SBAS、QZSS オプション： GLONASS、Galileo、Beidouモデル N： 26 秒 / < 1 秒モデル D： < 50 秒 / < 35 秒

標準ボックス46×45×24 mm87×67×31.5 mm45 g47 g49 g180 gIP68

OEMモデル34×34×13 mm－12 g12 g12 g－－

モデル A / E / N：モデル D：モデル A：モデル N：モデル E：モデル D：

全てのパラメータは特記事項が無い限り使用温度の全範囲に適用されます。全仕様はEllipseユーザーマニュアルに記載されています。ご連絡下さい。

製品コード■ 標準製品

モデル A： AHRS E： 外部支援INS N： GNSS内蔵INS D： デュアルアンテナGNSS内蔵INS

ジャイロスコープ 2： 100 °/s 3： 200 °/s 4： 450 °/s ■ 5： 1,000 °/s

加速度センサ 2： 8 G ■ 3： 16 G

パッケージング B1： ボックス ■ RS-232 / 422 B2： ボックス RS-232＋CAN L1： OEM TTL L2： OEM RS-232 / 422＋CAN

レンジゲイン安定性非直線性バイアス安定性ランダム・ウォーク/ノイズ密度バイアス走行時安定性*振動整流誤差アライメントエラー帯域幅* アラン分散　温度25℃

センサ加速度センサ±8 g< 0.1 %< 0.2 %FS±5mg100μg/√Hz (X,Y）150μg/√Hz (Z)20μg

7 mg/g2 RMS< 0.05°250 Hz

ジャイロスコープ±450 °/s< 0.05 %< 0.05 %FS±0.2 °/s0.18 °/√hr

8 °/h

0.001 °/s/g2 RMS< 0.05°133 Hz

磁気センサ±8 ガウス< 0.5 %< 0.1 % FS±0.5 mガウス200μg/√Hz

－

－< 0.1°110 Hz

分解能圧力精度

圧力センサ（モデル N & E）1.2 Pa / 10 cm相対 ±50 Pa / 絶対 ±200 Pa

入力電圧

消費電力

動作温度

衝撃限界動作振動平均故障間隔

電気&環境モデル A / E / N：モデル D：モデル A / E：モデル N： モデル D： モデル A / E / N：モデル D：

5 ～ 36 V9 ～ 36 V< 460 mW< 650 mW< 2,500 mW－40 ～ +85 °－40 ～ +75 °2,000g 3 g RMS（20 Hz ～ 2 kHz / MIL-STD810G）50,000 時間

技術仕様