El tema de pronunciación "D" o "T" de los verbos regulares confunde a muchos estudiantes de inglés, no sólo a ti. Todo depende de la última letra sonora del infinitivo.

Pero no te preocupes y sobre todo no te agobies con este tema porque realmente sólo tiene importancia en los libros de texto!, en la vida real ni se nota la diferencia. Es más, si preguntas a un nativo anglófono de la calle cuál es la diferencia de pronunciación "T" de "danced" y "D" de "arrived", p.ej., no sabrá de qué hablas ni que existe una diferencia porque a la hora de hablar no se nota. 

Lo que sí se nota y sí tiene importancia es: the extra syllable when the verb ends in the letter t or d: demanded, regretted, directed. Entonces la pronunciación es "id".

Ah, y si después de todo, necesitas saber la razón fonética de "D" y "T" pronunciación para un libro de texto, en términos generales fíjate dónde tienes la lengua al terminar de pronunciar el infinitivo. Si la tienes en la parte de delante de la boca, automáticamente sigues con "t" (ej: danced, increased) y si la tienes en el paladar o la parte detrás de la boca, te saldrá un "d" (arrived, hoped). Pero, te repito, a la hora de hablar la única diferencia que se nota es the extra syllable o no. (directed vs. danced)

RONOUNCE "T" WHEN THE FINAL SOUND* IS: 

F= lauGHCH= watCHS= cloSeK= talKP= stoPSH= waSH

PRONOUNCE "D" WHEN THE FINAL SOUND IS: B= roBGu(soft)= beGL= wheLM= dreaMN= cleaNTH(air escapes from tooth)= baTHeDY= judGe ("Y" represents a spanish sound)V= loVeZ= quiZalso when the word finishes in a vowel soundTRY, STAY

PRONOUNCE "ID" WHEN THE FINAL SOUND IS "T, D"wanTIDlanDID