EIO0000000754 05/2010 Modicon M238 Logic Controller · EIO0000000754.03 EIO0000000754 05/2010...

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Modicon M238 Logic ControllerSalida de tren de pulsos, modulación de ancho de pulsosGuía de la biblioteca M238 PTOPWM

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La información que se ofrece en esta documentación contiene descripciones de carácter general y/o características técnicas sobre el rendimiento de los productos incluidos en ella. La presente documentación no tiene como objetivo sustituir ni debe emplearse para determinar la idoneidad o fiabilidad de dichos productos para aplicaciones de usuario específicas. Los usuarios o integradores tienen la responsabilidad de llevar a cabo un análisis de riesgos adecuado y exhaustivo, así como la evaluación y pruebas de los productos en relación con la aplicación o uso en cuestión de dichos productos. Ni Schneider Electric ni ninguna de sus filiales o asociados asumirán responsabilidad alguna por el uso inapropiado de la información contenida en este documento. Si tiene sugerencias para mejoras o modificaciones o ha hallado errores en esta publicación, le rogamos que nos lo notifique.

No se podrá reproducir este documento de ninguna forma, ni en su totalidad ni en parte, ya sea por medios electrónicos o mecánicos, incluida la fotocopia, sin el permiso expreso y por escrito de Schneider Electric.

Al instalar y utilizar este producto es necesario tener en cuenta todos los sistemas de seguridad relacionados, ya sean regionales, locales o estatales. Por razones de seguridad y para garantizar que se siguen los consejos de la documentación del sistema, las reparaciones sólo podrá realizarlas el fabricante.

Cuando se utilicen dispositivos para aplicaciones con requisitos técnicos de seguridad, siga las instrucciones pertinentes.

Si no se utiliza el software de Schneider Electric o un software compatible con nuestros productos de hardware pueden producirse daños, lesiones o un funciona-miento inadecuado del equipo.

Si no se tiene en cuenta esta información se pueden causar daños personales o en el equipo.

© 2010 Schneider Electric. Reservados todos los derechos.

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Tabla de materias

Información de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7Acerca de este libro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

Parte I Funciones incrustadas de M238 . . . . . . . . . . . . . . . . 13Capítulo 1 M238 Funciones incrustadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

Función incrustada PTO_PWM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

Parte II Salida de tren de pulsos (PTO) . . . . . . . . . . . . . . . . . 19Capítulo 2 Descripción general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

Salida de tren de pulsos (PTO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21Capítulo 3 Configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

Configuración de PTO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24Descripción de los parámetros de configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

Capítulo 4 Gestión de PTO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31Bloque de funciones de PTOSimple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32Programación del bloque de funciones PTOSimple . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

Capítulo 5 Comandos de movimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355.1 Desplazamiento a un punto de referencia: PTOHome . . . . . . . . . . . . . . . 36

Descripción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37Bloque de funciones de PTOHome. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39Programación del bloque de funciones PTOHome. . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

5.2 Detención del eje: PTOStop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42Descripción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43Bloque de funciones de PTOStop. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44Programación del bloque de funciones PTOStop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

5.3 Move Relative: PTOMoveRelative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47Descripción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48Bloque de funciones de PTOMoveRelative. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49Programación del bloque de funciones PTOMoveRelative. . . . . . . . . . . . 51

5.4 Velocidad de desplazamiento: PTOMoveVelocity. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52Descripción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53Bloque de funciones de PTOMoveVelocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54Programación del bloque de funciones PTOMoveVelocity . . . . . . . . . . . . 56

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5.5 Secuencia de comandos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57Diagrama de estado de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58Secuencia permitida de comandos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

Capítulo 6 Comandos administrativos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 616.1 Ajuste. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

Descripción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63Bloque de funciones de PTOGetParam. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64Bloque de funciones de PTOSetParam. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66Programación de la función PTOGetParam o PTOSetParam. . . . . . . . . 68

6.2 Diagnóstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69Bloque de funciones de PTOGetDiag . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70Programación del bloque de funciones PTOGetDiag . . . . . . . . . . . . . . . 72

Parte III Modulación de ancho de pulsos y generador de frecuencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73

Capítulo 7 Generalidades sobre PWM/FG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75Normas de asignación de nombres de PWM/FG . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76Función de sincronización y habilitación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

Capítulo 8 Generador de frecuencias (FG) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79Descripción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80Configuración del Generador de frecuencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81Bloque de funciones FrequencyGenerator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84Programación del bloque de funciones FrequencyGenerator . . . . . . . . . 86

Capítulo 9 Modulación de ancho de pulsos (PWM) . . . . . . . . . . . . . 89Descripción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90Configuración de la modulación de ancho de pulsos . . . . . . . . . . . . . . . 92Bloque de funciones PWM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96Programación del bloque de funciones PWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98

Apéndices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101Apéndice A Información general. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103

Funciones dedicadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104Información general sobre la gestión del bloque de funciones administrativas y de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105

Apéndice B Representación de funciones y de bloques de funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107Diferencias entre una función y un bloque de funciones . . . . . . . . . . . . . 108Cómo utilizar una función o un bloque de funciones en lenguaje IL . . . . 109Cómo utilizar una función o un bloque de funciones en lenguaje ST . . . 112

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Apéndice C Tipos de unidades de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115PTO_DIRECTION: tipo de dirección de un movimiento en una variable del eje PTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116PTO_PARAMETER_TYPE: tipo de parámetro del eje PTO para establecer u obtener la variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117PTO_REF: tipo de la variable del valor de referencia de PTO . . . . . . . . . 118PTOPWM_ERR_TYPE: Tipo de variable de error detectado que puede producirse en PTO o PWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

Glosario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121Índice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153

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§
Información de seguridad
Información importante

AVISO

Lea atentamente estas instrucciones y observe el equipo para familiarizarse con el dispositivo antes de instalarlo, utilizarlo o realizar su mantenimiento. Los mensajes especiales que se ofrecen a continuación pueden aparecer a lo largo de la documentación o en el equipo para advertir de peligros potenciales o para ofrecer información que aclara o simplifica los distintos procedimientos.

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TENGA EN CUENTA

La instalación, manejo, puesta en servicio y mantenimiento de equipos eléctricos deberán ser realizados sólo por personal cualificado. Schneider Electric no se hace responsable de ninguna de las consecuencias del uso de este material.

Una persona cualificada es aquella que cuenta con capacidad y conocimientos relativos a la construcción, el funcionamiento y la instalación de equipos eléctricos y que ha sido formada en materia de seguridad para reconocer y evitar los riesgos que conllevan tales equipos.

8 EIO0000000754 05/2010

Acerca de este libro

Presentación

Objeto

Esta documentación le proporcionará información sobre las funciones de salida de Salida de tren de pulsos (PTO), modulación de ancho de pulsos (PWM) y generador de frecuencias (FG) ofrecida en el controlador de M238.

En esta documentación se describen los tipos y las funciones de la biblioteca de PTO/PWM de M238.

Para utilizar este manual, debe:Tener una comprensión amplia de M238, incluidos su diseño, funcionalidad e implementación dentro de los sistemas de control.Ser experto en el uso de los lenguajes de programación IEC 61131-3 PLC siguientes:

Diagrama de bloques de funciones (FBD)Diagrama de contactos (LD)Texto estructurado (ST)Lista de instrucciones (IL)Diagrama funcional secuencial (SFC)

Campo de aplicación

Este documento se ha actualizado con la publicación de SoMachine V2.0.

Documentos relacionados

Título de la documentación Número de referencia

M238 Logic Controller Guía de programación EIO0000000384 (ING); EIO0000000385 (FRA); EIO0000000386 (ALE); EIO0000000387 (ITA); EIO0000000388 (ESP); EIO0000000389 (CHI)

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Puede descargar estas publicaciones técnicas y otra información técnica de nuestro sitio web www.schneider-electric.com.

Información relativa al producto

1 Para obtener información adicional, consulte NEMA ICS 1.1 (última edición), "Safety Guidelines for the Application, Installation, and Maintenance of Solid State Control" (Directrices de seguridad para la aplicación, la instalación y el mantenimiento del control de estado estático) y NEMA ICS 7.1 (última edición), "Safety Standards for Construction and Guide for Selection, Installation and Operation of Adjustable-Speed Drive Systems" (Estándares de seguridad para la construcción y guía para la selección, instalación y utilización de sistemas de unidades de velocidad ajustable) o su equivalente aplicable a la ubicación específica.

ADVERTENCIAPÉRDIDA DE CONTROL

El diseñador del esquema de control debe tener en cuenta los posibles modos de fallo de rutas de control y, para ciertas funciones de control críticas, proporcionar los medios para lograr un estado seguro durante y después de un fallo de ruta. Funciones de control críticas son, por ejemplo, una parada de emergencia y una parada de sobrerrecorrido, un corte de alimentación y un reinicio.Para las funciones críticas de control deben proporcionarse rutas de control separadas o redundantes.Las rutas de control del sistema pueden incluir enlaces de comunicación. Deben tenerse en cuenta las implicaciones de los retrasos de transmisión no esperados o los fallos en el enlace.Tenga en cuenta todas las reglamentaciones para la prevención de accidentes

y las directrices de seguridad locales.1

Cada implementación de este equipo debe probarse de forma individual y exhaustiva antes de entrar en servicio.

Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales graves o mortales o daños en el equipo.

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Comentarios del usuario

Envíe sus comentarios a la dirección electrónica [email protected].

ADVERTENCIAFUNCIONAMIENTO INESPERADO DEL EQUIPO

Utilice sólo software aprobado por Schneider Electric para este equipo.Actualice el programa de aplicación siempre que cambie la configuración de hardware física.


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I

Funciones incrustadas de M238

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1

M238 Funciones incrustadas

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Función incrustada PTO_PWM

Descripción general

La función incrustada PTO puede proporcionar 3 funciones distintas:PTO La PTO (Salida de tren de pulsos) implementa tecnología digital que ofrece un

posicionamiento preciso para el control de bucle abierto de los controladores de motores.

PWM La función PWM (Modulación de ancho de pulsos) genera una señal de onda cuadrada programable en una salida dedicada con un ciclo de servicio y una frecuencia ajustables.

FG La función FG (Generador de frecuencias) genera una señal de onda cuadrada en canales de salida dedicada con un ciclo de servicio fijo (50%).

15


Acceso al menú Configuración

Siga estos pasos para acceder a la ventana de configuración de funciones incrustadas PTO_PMW con el menú Configuración :

Paso Descripción

1 Haga clic en el menú Configuración :

2 Haga doble clic en el controlador que desee.NOTA: También puede hacer clic con el botón derecho del ratón en el controlador que desee y seleccionar Editar parámetros.

3 En el Panel de tareas, haga clic en Funciones incrustadas → PTO_PWM:

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Ventana de configuración de PTO_PWM

Esta figura es una muestra de la ventana de configuración de PTO_PWM utilizada para configurar PTO, PWM o FG:

En la tabla siguiente se describen los campos que constituyen la ventana de configuración de PTO_PWM:

Marca Acción

1 Seleccione la ficha PTO para acceder a cada una de las ventanas de configuración de PTO_PWM.

2 Seleccione una de esas fichas según el canal PTO_PWM que necesite configurar.

3 Tras elegir el tipo de HSC (Simple O bien: Principal) que quiera, utilice el campo Variable para cambiar el nombre de la instancia.

4 Si los parámetros están contraídos, puede expandirlos haciendo clic en el signo más. A continuación tiene acceso a la configuración de cada parámetro.

5 Ventana de configuración en la que la función incrustada se utiliza para:Una PTO (véase página 19)Una PWM (véase página 73)Un FG (véase página 73)

6 Cuando haga clic en el botón Resumen E/S , aparecerá la ventana de resumen de E/S. Permite comprobar la asignación de E/S de configuración.

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II

PTO

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Salida de tren de pulsos (PTO)


En esta parte se describen los principios generales de las salidas de tren de pulsos.

Contenido de esta parte

Esta parte contiene los siguientes capítulos:

Capítulo Nombre del capítulo Página

2 Descripción general 21

3 Configuración 23

4 Gestión de PTO 31

5 Comandos de movimiento 35

6 Comandos administrativos 61

19

PTO

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2

PTO: descripción general

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Salida de tren de pulsos (PTO)

Introducción

La PTO (Pulse Train Output) implementa tecnología digital que proporciona un posicionamiento preciso para el control de bucle abierto de las unidades de motor.

Las funciones de PTO, PWM y FG utilizan las mismas salidas dedicadas. Sólo se puede utilizar una de estas 3 funciones en el mismo canal. Está permitido utilizar diferentes funciones en el canal 0 y el canal 1.

Concepto

La función PTO ofrece una salida de onda cuadrada para un número especificado de pulsos y una velocidad especificada (frecuencia).

PTO se utiliza para controlar el posicionamiento o la velocidad del eje de un dispositivo giratorio.

Comandos de PTO

El bloque de funciones PTOSimple (véase página 31) gestiona la PTO.

Los comandos de movimiento se gestionan mediante 4 bloques de funciones de movimiento:

(PTOHome (véase página 36)): desplazamiento a la posición de referencia(PTOStop (véase página 42)): detención del desplazamiento(PTOMoveRelative (véase página 47)): desplazamiento de una distancia programada(PTOMoveVelocity (véase página 52)): desplazamiento a una velocidad programada

Los ajustes y los diagnósticos se gestionan mediante 3 bloques administrativos:PTOSetParam (véase página 62): modificación de un parámetroPTOGetParam (véase página 62): lectura de un parámetroPTOGetDiag (véase página 69): identificación de un error detectado

21

PTO: descripción general

Rendimiento

La frecuencia máxima generada es 100 kHz.

Los 2 canales PTO se pueden utilizar a la vez pero sólo pueden controlar ejes independientes. Por lo tanto, la función PTO incrustada puede utilizarse para:

Movimiento de punto a punto de un solo ejeMovimiento de punto a punto simultáneo de 2 ejes (cada eje se gestiona de forma independiente)

pero no para:Movimiento de punto a punto sincronizado de 2 ejesMovimiento de interpolación de 2 ejes

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3

PTO: configuración

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Configuración


En este capítulo se describe cómo configurar una PTO.

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene los siguiente apartados:

Apartado Página

Configuración de PTO 24

Descripción de los parámetros de configuración 28

23

PTO: configuración

Configuración de PTO


Pueden configurarse 2 canales PTO en el controlador.

Recordatorio: La función PTO no está disponible en los controladores de CA (TM238LFAC24DR•• y TM238LDA24DR).

Configuración del hardware

Cada canal PTO se asocia a 2 salidas rápidas y 1 entrada estándar auxiliar.

Abrir la ventana de configuración

Utilice este procedimiento para abrir la ventana de configuración de PTO:

Paso Acción

1 Seleccione la ficha Configuración y haga doble clic en el controlador.

2 Haga clic en Funciones incrustadas

3 Haga clic en PTO_PWM

4 Seleccione PTO en la entrada Modalidad de la ventana de configuración.

5 Se crea la instancia de la PTO; se puede cambiar su nombre en el campo Variable.Los nombres predeterminados son: PTO00 y PTO01.

24 EIO0000000754 05/2010

PTO: configuración

Descripción de la ventana de configuración

La imagen siguiente proporciona un ejemplo de una ventana de configuración en PTO1:

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PTO: configuración

En la tabla siguiente se describen todos los parámetros disponibles cuando se configura el PTO_PWM incrustado en modalidad PTO:

Parámetro Valor Unidad Descripción

Modalidad PTO - La modalidad seleccionada es PTO.

Modalidad de salida (véase página 28) Pulso/DirecciónDirección/PulsoEn el sentido de las agujas del reloj/En sen-tido contrario al de las agujas del relojEn sentido contrario al de las agujas del reloj/En el sentido de las agujas del reloj

- Modalidad de generación de salidas

Aceleración/Dece-leración (véase página 29)

Unidad acel./decel. ms*Hz/ms

- Unidad de aceleración/deceleración

Acel. máx. 20*...65.000 - Valor máximo de la tasa de aceleración

Decel. máx. 20*...65.000 - Valor máximo de la tasa de deceleración

Parada rápida decel.

20...32.500 (100 *) - Tasa de deceleración utilizada en caso de parada rápida. (entrada baja Unidad lista, límites superados, errores detectados)

Frecuencia (véase página 29)

Inicio 0*...65.535 Hz Frecuencia de inicio.0 = sin utilizar el parámetro de frecuencia de inicio.

Detención 0*...65.535 Hz Frecuencia de detención.0 = sin utilizar el parámetro de frecuencia de detención.

Máximo 1...100.000 * Hz Frecuencia máxima

Entradas auxilia-res (véase página 30)

AUX Sin utilizar *Unidad listaOrigen

- Entrada específica dedicada a la información de Unidad lista o a la detección del punto de referencia (origen)

Filtro AUX 0,04 *0,41,24

ms El valor de filtrado reduce el efecto de rebote de la entrada auxiliar

Leyenda *: valor predeterminado del parámetro

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PTO: configuración

Configuración de un canal PTO

Utilice el procedimiento siguiente para configurar un canal PTO:

La configuración definida se puede ver como un perfil de configuración:

Punto de referencia (véase página 30)

Modalidad de toma de referencia

Retroceso de leva *Avance de leva

- Inicio detrás del punto de referencia (avance de leva) o delante del punto de referencia (retroceso de leva).Disponible si AUX está establecido en el valor de Origen.

Acel. toma de referencia

20...65.000 (100 *) ms Aceleración durante toma de referencia (≤ Acel. máx.)

Decel. toma de referencia

20...65.000 (100 *) ms Deceleración durante toma de referencia (≤ Decel. máx.)


Leyenda *: valor predeterminado del parámetro

Paso Acción

1 Habilite el canal PTO: en el cuadro de lista del parámetro Modalidad → seleccione PTO.

2 En el cuadro de lista del parámetro Modalidad de salida → Seleccione Modo de generación de salidas en la columna de valores.

3 Configure los parámetros Unidad acel./decel, Acel. máx., Decel. máx. y Parada de emergencia de decel (véase página 29).

4 Configure los parámetros de Frecuencia (véase página 29) (=Velocidad) (Iniciar, Detener y Máximo).

5 Habilite la entrada AUX (véase página 30).

6 Configure el valor de filtrado de entrada AUX (si se habilitó en el paso 5).

7 Si ha seleccionado Origen en la entrada AUX, configure la modalidad Toma de referencia y los parámetros de la Aceleración/Deceleración del punto de referencia (véase página 30).

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PTO: configuración

Descripción de los parámetros de configuración

Modalidades de salida

Hay 4 modalidades de salida posibles:Pulso/DirecciónDirección/PulsoEn el sentido de las agujas del reloj/En sentido contrario al de las agujas del relojEn sentido contrario al de las agujas del reloj/En el sentido de las agujas del reloj

La modalidad Pulso/Dirección genera 2 señales en las salidas PTO:En la salida 0: el pulso que proporciona la velocidad de funcionamiento del motor.En la salida 1: la dirección que proporciona la dirección de rotación del motor.

La modalidad Dirección/Pulso genera 2 señales en las salidas PTO:En la salida 0: la dirección que proporciona la dirección de rotación del motor.En la salida 1: el pulso que proporciona la velocidad de funcionamiento del motor.

En el diagrama siguiente se ofrece un ejemplo de un diagrama de tiempos en la modalidad Pulso/Dirección:

La modalidad En el sentido de las agujas del reloj/En sentido contrario al de las agujas del reloj genera una señal que define la velocidad de funcionamiento del motor. Esta señal se implementa en la salida PTO 0 o 1 según el sentido de rotación del motor:

En la salida 0: el motor se ejecuta en el sentido horario.En la salida 1: el motor se ejecuta en el sentido antihorario.

La modalidad En sentido contrario al de las agujas del reloj/En el sentido de las agujas del reloj genera una señal que define la velocidad de funcionamiento del motor. Esta señal se implementa en la salida PTO 0 o 1 según el sentido de rotación del motor:

En la salida 0: el motor se ejecuta en el sentido antihorario.En la salida 1: el motor se ejecuta en el sentido horario.

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PTO: configuración

En el diagrama siguiente se ofrece un ejemplo de un diagrama de tiempos en la modalidad En el sentido de las agujas del reloj/En sentido contrario al de las agujas del reloj:

Frecuencia

Aceleración/Deceleración

Parámetro Descripción

Inicio La frecuencia de inicio es el valor de frecuencia inicial cuando comienza un comando de movimiento.Si la frecuencia de inicio es nula, la frecuencia de inicio es la frecuencia calculada inferior con un valor mínimo de 1 Hz.

Detención La frecuencia de detención es el valor de frecuencia inicial antes de que se detenga un comando de movimiento.Si la frecuencia de detención es nula, la frecuencia de detención es la frecuencia calculada inferior con un valor mínimo de 1 Hz.

Máximo Frecuencia que no puede superar ningún comando del programa de aplicación.

Parámetro Valor Descripción

Unidad acel./decel.

ms El valor de aceleración representa el tiempo desde 0 hasta la frecuencia máxima.El valor de deceleración representa el tiempo desde la frecuencia máxima hasta 0.

Hz/ms La aceleración y la deceleración expresadas en Hz/ms.

Acel. máx.Decel. máx.

- Acel./Decel. que no puede superar ningún comando de movimiento del programa de aplicación.ms El valor especifica el valor inferior de Acel./Decel. que se puede utilizar.Hz/ms El valor especifica el valor superior de Acel./Decel. que se puede utilizar.

Parada de emergencia de decel.

- Define el valor de la tasa de deceleración utilizado para detener la señal de PTO en caso de un error detectado:

error de comandos de movimientoerror de secuencias de comandosel controlador deja la modalidad RUNentrada baja Unidad lista

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PTO: configuración

En el ejemplo siguiente se muestra una posible configuración de parámetros de Aceleración/Deceleración y Frecuencia:

En el programa de aplicación, con un comando PTOMoveVelocity con una Aceleración de 10.000 ms (equivalente a 20 kHz/10.000 ms = 2 Hz/ms) y una velocidad destino de 10 kHz, la velocidad se alcanzará transcurridos (10 kHz-5 kHz) / 2 Hz/ms = 2.500 ms.

Entrada auxiliar

El parámetro de entrada auxiliar tiene 2 posibles configuraciones:Unidad lista

TRUE = autoriza los comandos de movimiento de PTO.FALSE = se activa un error de eje y todo movimiento en curso se cancela mediante una detención rápida.La entrada DIS_AuxInput del bloque de funciones PTOSimple (véase página 32) se puede utilizar para desactivar la supervisión de una unidad lista.

Origen Indica el punto de referencia para PTOHome (véase página 36)

Punto de referencia

Para programar un movimiento hacia la posición de referencia, los parámetros siguientes se definen de forma obligatoria durante la configuración:Entrada auxiliar: Configurada como entrada Origen.Modalidad de punto de referencia: Inicio detrás de la posición de referencia

(avance de leva) o delante de la posición de referencia (retroceso de leva).Acel. punto de referencia: Aceleración durante el punto de referencia (de 20 a

65.000)Decel. punto de referencia: Deceleración durante el punto de referencia (de 20 a

65.000)

Parámetro Valor

Unidad acel./decel. ms

Frecuencia de inicio 5.000

Frecuencia máxima 20.000

30 EIO0000000754 05/2010

EIO0000000754 05/2010

4

Gestión de PTO

EIO0000000754 05/2010

Gestión de PTO


En este capítulo se describe el bloque de funciones PTOSimple utilizado para gestionar el eje.



Apartado Página

Bloque de funciones de PTOSimple 32

Programación del bloque de funciones PTOSimple 34

31

Gestión de PTO

Bloque de funciones de PTOSimple


El bloque de funciones PTOSimple gestiona la PTO.

El bloque de funciones debe llamarse en cada ciclo de la tarea MAST.

El nombre de la instancia del bloque de funciones es el nombre definido por la configuración.

Representación gráfica

Representación IL y ST

Para ver la representación general en el lenguaje IL o ST, consulte el capítulo Representación de funciones y de bloques de funciones (véase página 107).

Descripción de variables de E/S

En la tabla siguiente se describen las variables de entrada:

Entradas Tipo Comentario

ResetError BOOL En el flanco ascendente, restablece el error detectado de PTO.

DIS_AuxInput BOOL TRUE = deshabilita la entrada auxiliar cuando se configura como la entrada de Unidad lista.Este pin no tiene ningún efecto cuando la entrada auxiliar no se utiliza ni se configura como Origen.

32 EIO0000000754 05/2010

Gestión de PTO

En la tabla siguiente se describen las variables de salida:

Salidas Tipo Comentario

PTO_REF PTO_REF (véase página 118)

Referencia al eje de PTO.Para utilizar con el pin de entrada de PTO_REF_IN de los bloques de funciones administrativas y de movimiento.

PTOError BOOL TRUE = indica que se ha detectado un error. El bloque de funciones PTOGetDiag (véase página 70) se puede utilizar para obtener más información sobre este error detectado.

Moving BOOL TRUE = indica que el eje PTO se está moviendo.

Stopping BOOL TRUE = indica que el eje PTO se está deteniendo.

Frequency DWORD La velocidad actual (frecuencia) del movimiento.

Distance DWORD Distancia recorrida por el último movimiento del eje PTO (en número de pulsos).

EIO0000000754 05/2010 33

Gestión de PTO

Programación del bloque de funciones PTOSimple

Procedimiento

Para programar el bloque de funciones PTOSimple, realice lo siguiente:

Paso Acción

1 En Accesibilidad, agregue el bloque de funciones PTOSimple desde la siguiente ruta: Bloque de funciones (bibliotecas) → SEC_PTOPWM → PTO → PTOSimple y haga clic en Aceptar

2Busque la instancia del bloque de funciones haciendo clic en .

Aparece la pantalla Accesibilidad. Seleccione la variable que haya definido durante la configuración (véase página 24) y confirme.

NOTA: Si la instancia del bloque de funciones no es visible, compruebe si PTO está configurado

3 Las entradas/salidas están detalladas en el bloque de funciones (véase página 32).

34 EIO0000000754 05/2010

EIO0000000754 05/2010

5

PTO: comandos de movimiento

EIO0000000754 05/2010

Comandos de movimiento


En este capítulo se describen los comandos de movimiento.


Este capítulo contiene las siguientes secciones:

Sección Apartado Página

5.1 Desplazamiento a un punto de referencia: PTOHome 36

5.2 Detención del eje: PTOStop 42

5.3 Move Relative: PTOMoveRelative 47

5.4 Velocidad de desplazamiento: PTOMoveVelocity 52

5.5 Secuencia de comandos 57

35


5.1 Desplazamiento a un punto de referencia: PTOHome


En esta sección se describe el bloque de funciones PTOHome.

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:

Apartado Página

Descripción 37

Bloque de funciones de PTOHome 39

Programación del bloque de funciones PTOHome 41

36 EIO0000000754 05/2010


Descripción


El bloque de funciones PTOHome se utiliza para establecer el eje en una posición de referencia.

Avance de leva y Retroceso de leva en la modalidad Punto de referencia

El Avance de leva (inicio detrás de la posición de referencia) se describe en el diagrama siguiente:

NOTA: Si la función se inicia cuando la entrada Origen = 0, se detecta un error y se anula el comando.

EIO0000000754 05/2010 37


El Retroceso de leva (inicio frente a la posición de referencia) se describe en el diagrama siguiente:

NOTA: Si la función se inicia cuando la entrada Origen = 0, se detecta un error y se anula el comando.

38 EIO0000000754 05/2010


Bloque de funciones de PTOHome

Descripción de funciones

Este bloque de funciones controla un movimiento a la posición de referencia. Requiere que se configure y se envíe la entrada Origen (véase página 30); de lo contrario, el bloque de funciones establecerá la salida Error.

En cuanto el eje ha alcanzado la posición inicial, la salida Done se establece en TRUE.







PTO_REF_IN PTO_REF (véase página 118)

Referencia al eje de PTO.Para conectarse a la PTO_REF de PTOSimple o a la PTO_REF_OUT de los bloques de funciones de los pins de salida administrativa o de movimiento.

Execute BOOL En el flanco ascendente, inicia la ejecución del bloque de funciones.Cuando es FALSE, restablece las salidas del bloque de funciones cuando finaliza su ejecución.

EIO0000000754 05/2010 39



NOTA: Para obtener más información sobre los pins Done, Busy, CommandA-borted y Execution, consulte Información general sobre la gestión de bloques de funciones (véase página 105).

HighVelocity DWORD Valor de la velocidad máxima de búsqueda del punto de referencia inicial en Hz.Rango: 1 Hz...100 kHzLowVelocity≤HighVelocity≤Frecuencia máxima

LowVelocity DWORD Valor de la velocidad máxima de aproximación del punto de referencia final en Hz.Rango: 1 Hz...100 kHzLowVelocity≤HighVelocity


PTO_REF_OUT PTO_REF (véase página 118)

Referencia al eje de PTO.Para conectarse con el pin de entrada de PTO_REF_IN de los bloques de funciones administrativas y de movimiento.

Done BOOL TRUE = indica que el comando ha finalizado.La ejecución del bloque de funciones ha finalizado.

Busy BOOL TRUE = indica que el comando está en curso.

CommandAborted BOOL TRUE = indica que el comando se ha cancelado debido a otro comando de movimiento.La ejecución del bloque de funciones ha finalizado.

Error BOOL TRUE = indica que se ha detectado un error.La ejecución del bloque de funciones ha finalizado.

ErrID PTOPWM_ERR_TYPE (véase página 119)

Cuando Error es TRUE: tipo de error detectado.


40 EIO0000000754 05/2010


Programación del bloque de funciones PTOHome

Procedimiento

Para programar el bloque de funciones PTOHome, realice lo siguiente:

Cuando se inicia el movimiento, éste no se puede cambiar (sólo cancelar) mientras no se alcanza la posición de referencia (la entrada de origen).

No se puede completar ningún comando de movimiento anulado cuando ya se haya detenido. El comando de movimiento debe reiniciarse desde el principio.

El movimiento de PTOHome se cancela en estos casos:Cuando se llama al bloque de funciones PTOStopCuando la secuencia de comandos (véase página 57) no se admiteCuando se detiene la aplicaciónCuando se detecta un error.

Paso Acción

1 En Accesibilidad, agregue el bloque de funciones PTOHome desde la ruta siguiente: Bloque de funciones (bibliotecas) → SEC_PTOPWM → PTO → Motion → PTOHome y haga clic en Aceptar

2 Declare la instancia del bloque de funciones.

3 Asocie la entrada PTO_REF_IN del bloque de funciones a la salida PTO_REF del bloque de funciones PTOSimple.NOTA: Se necesita una única instancia PTOSimple por canal PTO en la aplicación.

4 Las entradas/salidas están detalladas en el bloque de funciones (véase página 39).La interacción entre las entradas/salidas se detalla en el apartado Información general (véase página 103).La interacción entre los comandos de movimiento se detalla en la secuencia de comandos (véase página 57).

EIO0000000754 05/2010 41


5.2 Detención del eje: PTOStop


En esta sección se describe la función PTOStop.



Apartado Página

Descripción 43

Bloque de funciones de PTOStop 44

Programación del bloque de funciones PTOStop 46

42 EIO0000000754 05/2010


Descripción


Este bloque de funciones controla una detención controlada del eje (deceleración hasta la detención), y cancela los movimientos en curso.

Cuando el eje se ha detenido por completo, no se permite ningún movimiento nuevo mientras la entrada Execute siga siendo TRUE o se haya detectado un error de eje y no se haya restablecido (véase página 32).

EIO0000000754 05/2010 43


Bloque de funciones de PTOStop


Este bloque de funciones controla una detención controlada del eje (deceleración hasta la detención), y cancela los movimientos en curso.










Deceleration DWORD Deceleración en Hz/ms o en ms (según la configuración).Rango en Hz/ms: 1...Decel. máx.Rango en ms: Decel. máx....100.000

44 EIO0000000754 05/2010











Cuando Error es TRUE: tipo de error detectado

EIO0000000754 05/2010 45


Programación del bloque de funciones PTOStop

Procedimiento

Para programar el bloque de funciones PTOStop, realice lo siguiente:

Paso Acción

1 En Accesibilidad, agregue el bloque de funciones PTOStop desde la ruta siguiente: Bloque de funciones (bibliotecas) → SEC_PTOPWM → PTO → Motion → PTOStop y haga clic en Aceptar.




46 EIO0000000754 05/2010


5.3 Move Relative: PTOMoveRelative


En esta sección se describe el bloque de funciones PTOMoveRelative.



Apartado Página

Descripción 48

Bloque de funciones de PTOMoveRelative 49

Programación del bloque de funciones PTOMoveRelative 51

EIO0000000754 05/2010 47


Descripción


Este bloque de funciones se utiliza para gestionar un movimiento completo del eje desde la posición actual hasta una posición de destino especificada.

La posición de destino se especifica directamente mediante su instancia, en pulsos, de la posición actual del eje.

La velocidad del eje seguirá un perfil trapezoidal:

NOTA: La frecuencia representa la velocidad. Los 2 términos son equivalentes.

Caso especial

Si no se puede alcanzar la velocidad de destino antes de llegar a la posición de destino, la velocidad del eje seguirá un perfil triangular:

48 EIO0000000754 05/2010


Bloque de funciones de PTOMoveRelative


Este bloque de funciones controla un movimiento de una distancia relativa a la posición actual.

El perfil de movimiento depende de los valores de velocidad especificada, deceleración y aceleración.








Referencia al eje de PTO.Para conectarse a la PTO_REF de PTOSim-ple o a la PTO_REF_OUT de los bloques de funciones de los pins de salida administra-tiva o de movimiento.


Velocity DWORD Velocidad máxima en Hz (no necesariamente alcanzada.)Rango: 1...Frecuencia máxima

Distance DWORD Distancia del movimiento en número de pulsos.Rango: 1...4.294.967.295

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NOTA: Las rampas de aceleración y desaceleración no pueden superar los 4.294.967.295 pulsos. A una frecuencia máxima de 100 kHz, se limitaría la duración de las rampas de aceleración/deceleración a 80 segundos.



Acceleration DWORD Aceleración en Hz/ms o en ms (según la configuración).Rango en Hz/ms: 1...Acel. máx.Rango en ms: Acel. máx....100.000


Direction PTO_DIRECTION (véase página 116)

Dirección del movimiento.


PTO_REF_ OUT

PTO_REF (véase página 118)




Active BOOL Esta salida se establece en el momento en el que el bloque de funciones toma el control del movimiento del eje correspondiente.

Command-Aborted

BOOL TRUE = indica que el comando se ha cancelado debido a otro comando de movimiento.La ejecución del bloque de funciones ha finalizado.





50 EIO0000000754 05/2010


Programación del bloque de funciones PTOMoveRelative

Procedimiento

Para programar el bloque de funciones PTOMoveRelative, realice lo siguiente:


Cuando se inicia el movimiento, no se puede cambiar (sólo cancelar) mientras no ha finalizado la ejecución del perfil.

el movimiento PTOMoveRelative se cancela en estos casos:Cuando se llama al bloque de funciones PTOStopCuando la entrada Unidad lista (si se define en un tiempo de configuración) queda inactivaCuando la secuencia de comandos (véase página 59) no se admiteCuando se detiene la aplicaciónCuando se detecta un error.

Paso Acción

1 En Accesibilidad, agregue el bloque de funciones PTOMoveRelative desde la ruta siguiente: Bloque de funciones (bibliotecas) → SEC_PTOPWM → PTO → Motion → PTOMoveRelative y haga clic en Aceptar.




EIO0000000754 05/2010 51


5.4 Velocidad de desplazamiento: PTOMoveVelocity


En esta sección se describe el bloque de funciones PTOMoveVelocity.



Apartado Página

Descripción 53

Bloque de funciones de PTOMoveVelocity 54

Programación del bloque de funciones PTOMoveVelocity 56

52 EIO0000000754 05/2010


Descripción


La modalidad de control de velocidad se utiliza para gestionar la velocidad de un motor y, para programar esta modalidad, se debe utilizar un bloque de funciones PTOMoveVelocity.

El bloque de funciones PTOMoveVelocity se utiliza para generar una salida de tren de pulsos en una frecuencia especificada (velocidad) mediante una rampa de aceleración o deceleración.

Controla un movimiento continuo del eje a la velocidad especificada.

Para finalizar un movimiento, debe utilizarse un bloque de funciones PTOStop.

NOTA: Para detener el movimiento continuo, debe utilizar el bloque de funciones PTOStop. Si se intenta utilizar PTOMoveVelocity con un valor de velocidad 0, se considerará un error. Se activará la parada rápida y los bloques de funciones PTOSimple y PTOMoveVelocity indicarán el error detectado.

EIO0000000754 05/2010 53


Bloque de funciones de PTOMoveVelocity


Este bloque de funciones controla un movimiento continuo a una velocidad especificada.

Esta velocidad se alcanza según valores de aceleración y deceleración especificados.










Velocity DWORD Velocidad de destino en Hz.Rango: 1...Frecuencia máxima

54 EIO0000000754 05/2010


NOTA: Las rampas de aceleración y desaceleración no pueden superar los 4.294.967.295 pulsos. A una frecuencia máxima de 100 kHz, se limitaría la duración de las rampas de aceleración/deceleración a 80 segundos.



Acceleration DWORD Aceleración en Hz/ms o en ms (según la configuración).Rango en Hz/ms: 1...Acel. máx.Rango en ms: Acel. máx....100.000


Direction PTO_DIRECTION (véase página 116)

Dirección del movimiento.




InVelocity BOOL TRUE = indica que se ha alcanzado la velocidad de destino.El movimiento es continuo y la ejecución del bloque de funciones ha finalizado.


CommandAborted BOOL TRUE = indica que el comando se ha cancelado debido a otro comando de movimiento.La ejecución del bloque de funciones ha finalizado.





EIO0000000754 05/2010 55


Programación del bloque de funciones PTOMoveVelocity

Procedimiento

Para programar el bloque de funciones PTOMoveVelocity, realice lo siguiente:


El movimiento de PTOMoveVelocity se cancela en estos casos:Cuando se llama al bloque de funciones PTOStopCuando la entrada Unidad lista (si se define en un tiempo de configuración) queda inactivaCuando la secuencia de comandos (véase página 59) no se admiteCuando se detiene la aplicaciónCuando se detecta un error.

Paso Acción

1 En Accesibilidad, agregue el bloque de funciones PTOMoveVelocity desde la ruta siguiente: Bloque de funciones (bibliotecas) → SEC_PTOPWM → PTO → Motion → PTOMoveVelocity y haga clic en Aceptar




56 EIO0000000754 05/2010


5.5 Secuencia de comandos


En esta sección se describe la secuencia de comandos.



Apartado Página

Diagrama de estado de movimiento 58

Secuencia permitida de comandos 59

EIO0000000754 05/2010 57


Diagrama de estado de movimiento

Diagrama de estado

Cualquier secuencia de comandos de movimiento debe respetar el siguiente diagrama de estado:

Done=1PTOStop: Done=1 & Execute=0Standstill

Movimiento continuo

Detención

ErrorStop

Discrete Motion

ResetError=1

PTOStop

PTOError

PTOErrorPTOErrorPTOError

PTOHomePTOMoveRelativePTOMoveVelocity

58 EIO0000000754 05/2010


Secuencia permitida de comandos

Descripción

El canal PTO puede responder a un nuevo comando al ejecutar (y antes de que se complete) el comando en curso según la tabla siguiente. "Aceptar" significa que el nuevo comando empezará a ejecutarse incluso si el comando anterior no ha completado la ejecución. "Rechazar" significa que el nuevo comando se omitirá y dará como resultado la declaración de un error. Para obtener más detalles, consulte la explicación después de la tabla.

Siguiente comando “Aceptar”

“Aceptar” significa que se soporta la secuencia de comandos:Comando en curso: El comando en curso se cancela. Si el comando no se ha

completado aún, se establece en el bloque de funciones el pin de salida CommandAborted que inició el comando actual.

Comando siguiente: El nuevo comando se acepta y su ejecución comienza.Estado del eje: El eje pasa a Movimiento binario (PTOMoveRelative, PTOHome),

Movimiento continuo (PTOMoveVelocity) o el Estado de detención (PTOStop) según el nuevo tipo de comando.

Comando en curso

PTOHome PTOMoveRelative PTOMoveVelocity PTOStop

Comando siguiente

PTOHome Rechazar Rechazar Rechazar Rechazar

PTOMoveRelative Rechazar Rechazar Rechazar Rechazar

PTOMoveVelocity Rechazar Rechazar Aceptar Rechazar

PTOStop Aceptar Aceptar Aceptar Rechazar

EIO0000000754 05/2010 59


Siguiente comando “Rechazar”

“Rechazar” significa que la secuencia de comandos no se soporta:Comando en curso: El comando en curso se cancela. Si el comando no se ha

completado aún, se establece en el bloque de funciones el pin de salida CommandAborted.

Comando siguiente: El nuevo comando se rechaza. El pin de salida Error se establece en el bloque de funciones.

Estado del eje: El eje pasa al estado ErrorStop. El desplazamiento se detiene con la deceleración establecida en el parámetro de configuración (véase página 24) de Parada de emergencia de decel..Un error se notifica en el bloque de funciones PTOSimple (véase página 32) (el pin de salida PTOError se establece en el bloque de funciones).El bit 25 (comando rechazado) se establece en el diagnóstico de PTO (recordatorio: para leer el diagnóstico de PTO, debe utilizarse el bloque de funciones PTOGetDiag (véase página 70)).El error debe reconocerse (utilizando el pin de entrada ResetError del bloque de funciones PTOSimple) antes de que se pueda aceptar un comando nuevo.

60 EIO0000000754 05/2010

EIO0000000754 05/2010

6

Comandos administrativos

EIO0000000754 05/2010



En este capítulo se describen los bloques de funciones administrativas para ajustar y diagnosticar una función PTO.


Este capítulo contiene las siguientes secciones:

Sección Apartado Página

6.1 Ajuste 62

6.2 Diagnóstico 69

61


6.1 Ajuste


En este capítulo se describe el ajuste de PTO.



Apartado Página

Descripción 63

Bloque de funciones de PTOGetParam 64

Bloque de funciones de PTOSetParam 66

Programación de la función PTOGetParam o PTOSetParam 68

62 EIO0000000754 05/2010


Descripción


Pueden utilizarse 2 bloques de funciones para ajustar la función PTO:PTOGetParam (véase página 64), que permite leer el parámetroPTOSetParam (véase página 66), que permite escribir el parámetro

Parámetros ajustables

Esos bloques de funciones permiten leer y escribir los parámetros siguientes:Frecuencia de inicioFrecuencia de detenciónParada rápida de deceleración

NOTA: Los parámetros establecidos mediante el programa tienen prioridad sobre los valores de parámetros iniciales configurados en la ventana de configuración de PTO (véase página 24). Los parámetros de configuración iniciales se restauran con un arranque en frío o en caliente.

EIO0000000754 05/2010 63


Bloque de funciones de PTOGetParam


Este bloque de funciones devuelve el valor del parámetro especificado del eje PTO.










Param PTO_PARAMETER_TYPE (véase página 117)

Parámetro para leer.

64 EIO0000000754 05/2010







Done BOOL TRUE = indica que ParamValue es válido.La ejecución del bloque de funciones ha finalizado.

Busy BOOL TRUE = indica que la ejecución del bloque de funciones está en curso.




ParamValue DWORD Cuando Done es TRUE: El valor del parámetro es válido.

EIO0000000754 05/2010 65


Bloque de funciones de PTOSetParam


Este bloque de funciones modifica el valor del parámetro especificado del eje PTO.










Param PTO_PARAMETER_TYPE (véase página 117)

Parámetro que establecer.

Param_Value DWORD Valor de parámetro que escribir.

66 EIO0000000754 05/2010







Done BOOL TRUE = indica que ParamValue es válido.La ejecución del bloque de funciones ha finalizado.




Cuando se establece Error: tipo de error detectado.

EIO0000000754 05/2010 67


Programación de la función PTOGetParam o PTOSetParam

Procedimiento

Paso Acción

1 En Accesibilidad, añada el bloque de funciones PTOGetParam o PTOSetParam desde la ruta siguiente: Bloques de funciones (bibliotecas) → SEC_PTOPWM → PTO → Administrative → PTOGetParam o PTOSetParam y haga clic en Aceptar.



4 Las entradas/salidas se detallan en los bloques de funciones PTOGetParam (véase página 64) o PTOSetParam (véase página 66).La interacción entre las entradas/salidas se detalla en el apartado Información general (véase página 103).

68 EIO0000000754 05/2010


6.2 Diagnóstico


En este capítulo se describe el bloque de funciones disponible para diagnosticar la función PTO.



Apartado Página

Bloque de funciones de PTOGetDiag 70

Programación del bloque de funciones PTOGetDiag 72

EIO0000000754 05/2010 69


Bloque de funciones de PTOGetDiag


Este bloque de funciones devuelve los detalles de un error de PTO detectado.









Ejecutar BOOL En el flanco ascendente, inicia la ejecución del bloque de funciones.Cuando es FALSE, restablece las salidas del bloque de funciones cuando finaliza su ejecución.

70 EIO0000000754 05/2010







Done BOOL TRUE = indica que PTODiag es válido.La ejecución del bloque de funciones ha finalizado.





PTODiag DWORD Cuando Done es TRUE: El valor de diagnóstico es válido (consulte la tabla posterior).

Bit DWORD Significado

0...3 Sin utilizar

4 Error interno detectado

5,6 Sin utilizar

7 Error de configuración detectado

8...16 Sin utilizar

17 Unidad no preparada (la entrada auxiliar DriveReady es FALSE)

18...20 Sin utilizar

21 Error detectado de punto de referencia

22 Frecuencia no válida

23 Aceleración no válida

24 Deceleración no válida

25 Comando rechazado

26...31 Sin utilizar

EIO0000000754 05/2010 71


Programación del bloque de funciones PTOGetDiag

Procedimiento

En caso de detectarse un error durante el funcionamiento del sistema, puede utilizar la función PTOGetDiag para encontrar los motivos.

Para implementar la función PTOGetDiag, realice lo siguiente:

Paso Acción

1 En Accesibilidad, añada el bloque de funciones PTOGetDiag desde la ruta siguiente: Bloques de funciones (bibliotecas) → SEC_PTOPWM → PTO → Administrative → PTOGetDiag y haga clic en Aceptar.



4 Las entradas/salidas se detallan en el bloque de funciones (véase página 70).La interacción entre las entradas/salidas se detalla en el apartado Información general (véase página 103).

72 EIO0000000754 05/2010

EIO0000000754 05/2010

III

Modulación de ancho de pulsos y generador de frecuencias

EIO0000000754 05/2010



En esta parte se describen los principios de la modulación de ancho de pulsos (PWM)/Generador de frecuencias (FG).

Contenido de esta parte

Esta parte contiene los siguientes capítulos:


7 Generalidades sobre PWM/FG 75

8 Generador de frecuencias (FG) 79

9 Modulación de ancho de pulsos (PWM) 89

73


74 EIO0000000754 05/2010

EIO0000000754 05/2010

7

Generalidades sobre PWM/FG

EIO0000000754 05/2010



En este capítulo se proporciona información general sobre PWM y FG.



Apartado Página

Normas de asignación de nombres de PWM/FG 76

Función de sincronización y habilitación 77

75


Normas de asignación de nombres de PWM/FG

Definición

La modulación de ancho de pulsos y el generador de frecuencias utilizan 1 salida física y hasta 2 entradas físicas. En este documento utilizamos las siguientes normas de asignación de nombres:

Nombre Descripción

SYNC Función de sincronización (véase página 77)

EN Función de habilitación (véase página 77)

IN_SYNC Entrada física dedicada a la función SYNC.

IN_EN Entrada física dedicada a la función EN.

OUT_PWM Entrada física dedicada a la PWM o el FG.

76 EIO0000000754 05/2010


Función de sincronización y habilitación

Introducción

En esta sección se presentan las funciones utilizadas por PWM/FG:Función de sincronizaciónFunción de habilitación

Cada función utiliza los 2 bits de bloques de funciones siguientes:Bit de EN_(función): Establecer este bit en 1 permite que la (función) opere en una entrada física externa si se configura.Bit de F_(función): Establecer este bit en 1 fuerza la (función).

En el diagrama siguiente se explica cómo se gestiona la función.

NOTA: (función) se utiliza para la función de sincronización o habilitación.

Si necesita utilizar la entrada física, debe habilitarla en la pantalla de configuración.

Función de sincronización

La función de sincronización se utiliza para interrumpir el ciclo de PWM/FG y luego reiniciar un nuevo ciclo.

Función Enable

La función de habilitación se utiliza para activar PWM/FG.

F_(función)(función)

&EN_(función)

IN_(función)Entrada física

>1

EIO0000000754 05/2010 77


78 EIO0000000754 05/2010

EIO0000000754 05/2010

8

Principios de PWM/FG: FG

EIO0000000754 05/2010

Generador de frecuencias (FG)


En este capítulo se describe el Generador de frecuencias.



Apartado Página

Descripción 80

Configuración del Generador de frecuencias 81

Bloque de funciones FrequencyGenerator 84

Programación del bloque de funciones FrequencyGenerator 86

79


Descripción


La función Generador de frecuencias genera una señal de onda cuadrada en canales de salida dedicados con un ciclo de servicio fijo (50%).

Frecuencia es configurable de 1 Hz a 100 kHz con un paso de 1 Hz


80 EIO0000000754 05/2010


Configuración del Generador de frecuencias

Introducción

Pueden configurarse 2 canales del Generador de frecuencias en el controlador.

Recordatorio: La función Generador de frecuencias no está disponible en los controladores CA (TM238LFAC24DR•• y TM238LDA24DR).

Hardware

Cada canal del Generador de frecuencias tiene la misma asignación de E/S que el canal PWM con 1 salida rápida y 2 entradas estándar auxiliares.


Utilice este procedimiento para abrir la ventana de configuración del Generador de frecuencias:

Paso Acción




4 Seleccione Generador de frecuencias en la entrada Modalidad de la ventana de configuración.

EIO0000000754 05/2010 81



La ilustración siguiente proporciona un ejemplo de ventana de configuración en el canal 0:

82 EIO0000000754 05/2010


En la tabla siguiente se describe cada parámetro para un canal del Generador de frecuencias:

Configurar un canal del Generador de frecuencias

Utilice el procedimiento siguiente para configurar un canal del Generador de frecuencias:


Modalidad Generador de frecuencias

- La Modalidad seleccionada es Generador de frecuencias.

Entradas auxiliares

EN Deshabilitado *Habilitado

- Habilita la entrada física IN_EN para utilizarla para habilitar la función.

Filtro EN 0,04*0,41,24

ms Define el valor del filtro IN_EN.

SYNC Deshabilitado *Habilitado

- Habilita la entrada IN_SYNC para utilizarla para sincronización.

Filtro SYNC

0,04*0,41,24

ms Define el valor del filtro IN_SYNC.

Flanco SYNC

Flanco ascendente*Flanco descendente

- Define el flanco de IN_SYNC en el que se produce la sincronización.

Leyenda * Valor predeterminado del parámetro

Paso Acción

1 Habilite el canal del Generador de frecuencias: En el cuadro de lista del parámetro Modalidad → seleccione el Generador de frecuencias.Resultado: SoMachine crea una variable llamada FreqGen00 o FreqGen01 según el canal seleccionado.NOTA: Puede cambiar el nombre de la variable especificando un nuevo nombre en el campo Variable.

Sugerencia de programación: debe recordar el nombre para utilizar la instancia en una POU.

2 En el cuadro de lista del parámetro EN, habilite/deshabilite la entrada física IN_EN.

3 Configure el valor de filtro de la entrada IN_EN (si se habilitó en el paso 2).

4 En el cuadro de lista del parámetro SYNC, habilite/deshabilite la entrada física IN_SYNC.

5 Configure el valor de filtro de la entrada IN_SYNC (si se habilitó en el paso 4).

6 Configure el flanco (ascendente o descendente) para la detección de señal IN_SYNC (si se habilitó en el paso 4).

EIO0000000754 05/2010 83


Bloque de funciones FrequencyGenerator

Generador de frecuencias

Este bloque de funciones controla una salida de señal de ondas cuadradas en la frecuencia especificada.

Representación gráfica (LD/FBD)






EN_Enable BOOL TRUE = autoriza la habilitación del Generador de frecuencias mediante la entrada IN_EN (si se ha configurado).

F_Enable BOOL TRUE = fuerza la función de habilitación.

EN_SYNC BOOL TRUE = autoriza el reinicio mediante la entrada IN_SYNC del temporizador interno en relación con la referencia de tiempo (si se ha configurado).

F_SYNC BOOL En el flanco ascendente, fuerza un reinicio del temporizador interno en relación con la referencia de tiempo.

Frequency DWORD Frecuencia de la señal de salida del Generador de frecuencias en Hz.(Rango: 1...100.000)

84 EIO0000000754 05/2010




InFrequency BOOL TRUE = la señal del Generador de frecuencias se emite en la frecuencia especificada.

Busy BOOL Se establece en TRUE cuando se ha estableci-do el comando de habilitación y cuando ha cam-biado la frecuencia.Se restablece en FALSE cuando InFrequency o Error están establecidas o cuando el comando de habilitación se ha restablecido.

Error BOOL TRUE = indica que se ha detectado un error.



EIO0000000754 05/2010 85


Programación del bloque de funciones FrequencyGenerator

Procedimiento

Utilice estos pasos para programar una función Generador de frecuencias:

Paso Acción

1 Inserte el bloque de funciones FrequencyGenerator disponible en Bloques de funciones (bibliotecas) → SEC_PTOPWM → FrequencyGenerator.

2Busque la instancia del bloque de funciones haciendo clic en .Aparece la pantalla Accesibilidad. Seleccione la variable que haya definido durante la configuración (véase página 83) y confirme.

NOTA: Si la instancia del bloque de funciones no está visible, compruebe si se ha configurado el generador de frecuencias.


86 EIO0000000754 05/2010


Ilustración del programa

En la ilustración siguiente se muestra un ejemplo de un bloque de funciones FrequencyGenerator programado.

EIO0000000754 05/2010 87


88 EIO0000000754 05/2010

EIO0000000754 05/2010

9

Principios de PWM/FG: PWM

EIO0000000754 05/2010

Modulación de ancho de pulsos (PWM)


En este capítulo se describe la modulación de ancho de pulsos.



Apartado Página

Descripción 90

Configuración de la modulación de ancho de pulsos 92

Bloque de funciones PWM 96

Programación del bloque de funciones PWM 98

89


Descripción


La función PWM genera una señal de onda cuadrada programable en una salida dedicada con un ciclo de servicio y una frecuencia ajustables.

NOTA: La función debe habilitarse ya sea configurando F_Enable en 1 o mediante un evento externo con la entrada IN_EN y EN_Enable=1; de lo contrario, la salida (OUT_PWM) permanece en 0.


Formas de señales

La forma de señal depende de los siguientes parámetros de entrada:Frecuencia configurable de 0,1 Hz a 20 kHz con un paso de 0,1 HzCiclo de servicio de la señal de salida de 0% a 100%

Ciclo de servicio=Tp/T

Tp ancho de pulsoT periodo de pulso (1/frecuencia)

90 EIO0000000754 05/2010


Cuando el ciclo de servicio se encuentra por debajo del 5% o por encima del 95%, según la frecuencia, el error está por encima del 1% tal como se muestra en el gráfico siguiente:

Modificar el ciclo de servicio en el programa modula el ancho de la señal. A continuación, una ilustración de una señal de salida con ciclos de servicio cambiantes.

100error >1%

Ciclo de servicio(%)

Frecuencia(kHz)

9998979695

543210

40 8 12 16 20

Funcionamiento óptimo

error >1%

EIO0000000754 05/2010 91


Configuración de la modulación de ancho de pulsos


Pueden configurarse 2 canales PWM en el controlador.

Recordatorio: La función PWM no está disponible en los controladores de CA (TM238LFAC24DR•• y TM238LDA24DR).

Hardware

Cada canal de PWM está asociado a 1 salida rápida y 2 entradas estándar auxiliares.


Utilice este procedimiento para abrir la ventana de configuración de PWM:

Paso Acción




4 Seleccione PWM en la entrada Modalidad de la ventana de configuración.

92 EIO0000000754 05/2010



La ilustración siguiente proporciona un ejemplo de ventana de configuración en el canal 0:

EIO0000000754 05/2010 93


En la tabla siguiente se describen todos los parámetros disponibles cuando el PTO_PWM incrustado está configurado en modalidad PWM:

Configurar un canal de PWM

Utilice el procedimiento siguiente para configurar un canal PWM:


Modalidad PWM - La modalidad seleccionada es PWM

Entradas auxiliares

EN Deshabilitado *Habilitado

- Habilita la entrada física IN_EN para utilizarla para habilitar la función.

Filtro EN 0,04*0,41,24

ms Define el valor del filtro IN_EN.

SYNC Deshabilitado *Habilitado

- Habilita la entrada IN_SYNC para utilizarla para sincronización.

Filtro SYNC 0,04*0,41,24

ms Define el valor del filtro IN_SYNC.

Flanco SYNC Flanco ascendente*Flanco descendente

- Define el flanco de IN_SYNC en el que se produce la sincronización.

Leyenda * Valor predeterminado del parámetro

Paso Acción

1 Habilite el canal de PWM: En el cuadro de lista del parámetro Modalidad → seleccione PWM.Resultado: SoMachine crea una variable llamada PWM00 o PWM01 según el canal seleccionado.NOTA: Puede cambiar el nombre de la variable especificando un nuevo nombre en el campo Variable.

Sugerencia de programación: debe recordar el nombre para utilizar la instancia en una POU.

2 En el cuadro de lista del parámetro EN, habilite/deshabilite la entrada física IN_EN.

3 Configure el valor de filtro de la entrada IN_EN (si se habilitó en el paso 2).

94 EIO0000000754 05/2010


4 En el cuadro de lista del parámetro SYNC, habilite/deshabilite la entrada física IN_SYNC.

5 Configure el valor de filtro de la entrada IN_SYNC (si se habilitó en el paso 4).

6 Configure el flanco (ascendente o descendente) para la detección de señal IN_SYNC (si se habilitó en el paso 4).

Paso Acción

EIO0000000754 05/2010 95


Bloque de funciones PWM


Este bloque de funciones controla una salida de señal de Modulación de ancho de pulsos en la frecuencia especificada y el ciclo de servicio.







EN_Enable BOOL TRUE = autoriza la habilitación de PWM mediante la entrada IN_Enable (si se ha configurado).

F_Enable BOOL TRUE = fuerza la función de habilitación.

EN_SYNC BOOL TRUE = autoriza el reinicio mediante la entrada IN_Sync del temporizador interno en relación con la referencia de tiempo (si se ha configurado).

F_SYNC BOOL En el flanco ascendente, fuerza un reinicio del temporizador interno en relación con la referencia de tiempo.

Frequency DWORD Frecuencia de la señal de salida PWM en una décima de Hz (rango: mín 1(0,1 Hz)...máx 200.000(20 kHz)).

Duty BYTE Ciclo de servicio de la señal de salida PWM en % (rango: mín 0...máx 100).

96 EIO0000000754 05/2010




InFrequency BOOL TRUE = la señal PWM se emite en la frecuencia y el ciclo de servicio especificados.

Busy BOOL Se establece en TRUE cuando se ha estableci-do el comando de habilitación y cuando ha cambiado la frecuencia o el servicio.Se restablece en FALSE cuando InFrequency o Error están establecidas o cuando el comando de habilitación se ha restablecido.

Error BOOL TRUE = indica que se ha detectado un error.



EIO0000000754 05/2010 97


Programación del bloque de funciones PWM

Procedimiento

Siga estos pasos para programar una función PWM:

Paso Acción

1 Inserte el bloque de funciones PWM disponible en el Bloques de funciones (bibliotecas) → SEC_PTOPWM → PWM.

2Busque la instancia del bloque de funciones haciendo clic en .Aparece la pantalla Accesibilidad. Seleccione la variable global que hace referencia al PWM añadido (véase página 92) durante la configuración y confirme la operación.

NOTA: Si la instancia del bloque de funciones no está visible, compruebe si se ha configurado la PWM.


98 EIO0000000754 05/2010


Ilustración del programa

En la ilustración siguiente se muestra un ejemplo de un bloque de funciones FrequencyGenerator programado.

EIO0000000754 05/2010 99


100 EIO0000000754 05/2010

EIO0000000754 05/2010

Apéndices


Este apéndice contiene extractos de la guía de programación que ayudan a obtener una comprensión técnica de la documentación de la biblioteca.

Contenido de este anexo

Este anexo contiene los siguientes capítulos:


A Información general 103

B Representación de funciones y de bloques de funciones 107

C Tipos de unidades de datos 115

EIO0000000754 05/2010 101

102 EIO0000000754 05/2010

EIO0000000754 05/2010

A

Información general

EIO0000000754 05/2010



La información que contiene este capítulo es común para las funciones de movimiento y administrativas de PTO y HSC.



Apartado Página

Funciones dedicadas 104

Información general sobre la gestión del bloque de funciones administrativas y de movimiento

105

103


Funciones dedicadas

Procedimiento utilizando funciones dedicadas

Las salidas utilizadas por los contadores de alta velocidad (HSC), las funciones Salida de tren de pulsos (PTO), Modulación de ancho de pulsos (PWM) y Generador de frecuencias (FG), no se pueden leer ni escribir mediante la aplicación, sino sólo mediante los bloques de funciones específicos.

Al utilizar estas funciones específicas, tenga en cuenta las precauciones siguientes para evitar un funcionamiento no deseado del equipo con las funciones y el equipo que controlan:

No utilice la misma instancia de bloque de funciones en diferentes tareas de programas.No modifique la referencia del bloque de funciones (••_REF_IN) mientras esté activo el bloque de funciones (en ejecución).

ADVERTENCIAFUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO

No utilice la misma instancia de un bloque de funciones en más de una tarea.No modifique la referencia del bloque de funciones (••_REF_IN) mientras esté activo el bloque de funciones (en ejecución).


104 EIO0000000754 05/2010


Información general sobre la gestión del bloque de funciones administrativas y de movimiento

Gestión de variables de entrada

En el flanco ascendente de la entrada Ejecutar se inicia la ejecución del bloque de funciones.

Toda modificación posterior realizada en las variables de entrada no se tendrá en cuenta.

Siguiendo el estándar IEC 61131-3, si falta alguna entrada de variable en un bloque de funciones, es decir, si alguna se deja abierta o sin conectar, se utilizará el valor de la invocación anterior de la instancia del bloque de funciones. En la primera invocación, en este caso se aplicará el valor inicial configurado. Por lo tanto, es mejor que un bloque de funciones siempre tenga valores conocidos atribuidos a sus entradas para así evitar dificultades en la depuración del programa. Para los bloques de funciones HSC y PTO, es mejor utilizar la instancia sólo una vez, y dicha instancia debe estar en la tarea principal.

Gestión de variables de salida

La salida Done, InVelocity o InFrequency se excluye mutuamente con las salidas Busy, CommandAborted y Error: sólo una puede ser TRUE en un bloque de funciones. Si la utilidad Ejecutar es TRUE, una de estas salidas es TRUE.

En el flanco ascendente de la entrada Ejecutar se establece la salida Busy. Esta salida Busy sigue establecida durante la ejecución del bloque de funciones, y se restablece en el flanco ascendente de una de las otras salidas (Done, InVelocity, InFrequency, CommandAborted y Error).

La salida Done, InVelocity o InFrequency se establece cuando la ejecución del bloque de funciones se ha completado correctamente.

Cuando se interrumpe la ejecución de un bloque de funciones con otra, se establece la salida CommandAborted en su lugar.

Cuando una ejecución de bloque de funciones termina debiéndose a un error detectado, se establece la salida Error y se ofrece el número de error detectado a través de la salida ErrId.

Las salidas Done, InVelocity, InFrequency, Error, ErrID y CommandAborted se restablecen con el flanco descendente de Ejecutar. Si la entrada Ejecutar se restablece antes de que haya acabado la ejecución, las salidas se establecen para un ciclo de tarea al finalizar la ejecución.

Cuando una instancia de un bloque de funciones recibe una nueva entrada Ejecutar antes de finalizar, el bloque de funciones no devuelve ningún tipo de información, como Done para la acción anterior.

EIO0000000754 05/2010 105


Administración de errores

Todos los bloques tienen 2 salidas que pueden notificar un error detectado durante la ejecución del bloque de funciones:

Error = TRUE cuando se ha detectado un error.ErrID Cuando Error es TRUE, se devuelve el ID del error detectado.

106 EIO0000000754 05/2010

EIO0000000754 05/2010

B

Representación de funciones y de bloques de funciones

EIO0000000754 05/2010



Cada función se puede representar en los lenguajes siguientes:IL: Lista de instruccionesST: Texto estructuradoLD: Diagrama de contactosFBD: Diagrama de bloques de funcionesCFC: Diagrama de función continua

En este capítulo se proporcionan funciones y ejemplos de representación de bloques de funciones y se describe cómo utilizarlas en lenguajes IL y ST.



Apartado Página

Diferencias entre una función y un bloque de funciones 108

Cómo utilizar una función o un bloque de funciones en lenguaje IL 109

Cómo utilizar una función o un bloque de funciones en lenguaje ST 112

107


Diferencias entre una función y un bloque de funciones

Función

Una función:es una POU (Unidad de organización de programa) que devuelve un resultado inmediatose le llama directamente por su nombre (no a través de una Instancia)No tiene un estado persistente desde una llamada hasta la otra.Se puede utilizar como un operando en otras expresiones.

Ejemplos: operadores booleanos (AND), cálculos, conversión (BYTE_TO_INT)

Bloque de funciones

Un bloque de funciones:es una POU (Unidad de organización de programa) que devuelve una o más salidassiempre se le llama a través de una Instancia (copia del bloque de funciones con nombre y variables dedicados)cada Instancia tiene un estado persistente (salidas y variables internas) de una llamada a la otra.

Ejemplos: temporizadores, contadores

En el ejemplo siguiente, Timer_ON es una instancia del bloque de funciones TON:

108 EIO0000000754 05/2010


Cómo utilizar una función o un bloque de funciones en lenguaje IL


En esta sección se describe el modo de implementar una función y un bloque de funciones en lenguaje IL.

Las funciones IsFirstMastCycle y SetRTCDrift y el bloque de funciones TON se utilizan como ejemplos para mostrar implementaciones.

Uso de una función en lenguaje IL

En el procedimiento siguiente se describe cómo insertar una función en lenguaje IL:

Para ilustrar el procedimiento, considere las funciones IsFirstMastCycle (sin parámetro de entrada) y SetRTCDrift (con parámetros de entrada) que se representan gráficamente a continuación:

Paso Acción

1 Abra o cree una nueva POU en el lenguaje de Lista de instrucciones (IL).NOTA: Aquí no se detalla el procedimiento para crear una POU. Para obtener más información, consulte la ayuda global de SoMachine .

2 Cree las variables que necesite la función.

3 Si la función tiene 1 o más entradas, empiece a cargar la primera entrada utilizando la instrucción LD.

4 Inserte una nueva línea abajo y:escriba el nombre de la función en la columna de operadores (campo izquierdo); outilice el Asistente de entrada para seleccionar la función (seleccione Insertar llamada de módulo en el menú contextual).

5 Si la función tiene más de una entrada y se utiliza el Asistente de entrada se crea automáticamente el número necesario de líneas con ??? en los campos de la derecha. Sustituya los ??? por el valor o la variable adecuada que corresponda al orden de las entradas.

6 Inserte una nueva línea para almacenar el resultado de la función en la variable adecuada: Escriba la instrucción ST en la columna de operadores (campo de la izquierda) y un nombre de variable en el campo de la derecha.

Función Representación gráfica

sin parámetros de entrada:IsFirstMastCycle

con parámetros de entrada:SetRTCDrift

EIO0000000754 05/2010 109


En lenguaje IL, el nombre de la función se utiliza directamente en la columna de operadores:

Función Representación en el Editor POU IL de SoMachine

Ejemplo en IL de una función sin parámetros de entrada:IsFirstMastCycle

Ejemplo en IL de una función con parámetros de entrada:SetRTCDrift

110 EIO0000000754 05/2010


Uso de un bloque de funciones en lenguaje IL

En el procedimiento siguiente se describe cómo insertar un bloque de funciones en lenguaje IL:

Para ilustrar el procedimiento, considere este ejemplo con el bloque de funciones TON que se representa gráficamente a continuación:

En lenguaje IL, el nombre del bloque de funciones se utiliza directamente en la columna de operadores:

Paso Acción

1 Abra o cree una POU nueva en el lenguaje de Lista de instrucciones (IL).NOTA: Aquí no se detalla el procedimiento para crear una POU. Para obtener más información, consulte la ayuda global de SoMachine .

2 Cree las variables que necesita el bloque de funciones, incluido el nombre de instancia.

3 Se llama a los bloques de funciones utilizando una instrucción CAL :Utilice el Asistente de entrada para seleccionar el bloque de funciones (haga clic con el botón derecho y seleccione Insertar llamada de módulo en el menú contextual).La instrucción CAL y la E/S necesaria se crean automáticamente.

Cada parámetro (E/S) es una instrucción:Los valores de las entradas se establecen con ":=".Los valores de las salidas se establecen con "=>".

4 En el campo de la derecha CAL sustituya ??? por el nombre de la instancia.

5 Sustituya otros ??? por una variable apropiada o un valor inmediato.

Bloque de funciones Representación gráfica

TON

Bloque de funciones Representación en el Editor POU IL de SoMachine

TON

EIO0000000754 05/2010 111


Cómo utilizar una función o un bloque de funciones en lenguaje ST


En esta sección se describe el modo de implementar una función y un bloque de funciones en lenguaje ST.

La función SetRTCDrift y el bloque de funciones TON se utilizan como ejemplos para mostrar implementaciones.

Uso de una función en lenguaje ST

En el procedimiento siguiente se describe cómo insertar una función en lenguaje ST:

Para ilustrar el procedimiento, considere la función SetRTCDrift que se representa gráficamente a continuación:

El lenguaje ST de esta función es este:

Paso Acción

1 Abra o cree una POU nueva en el lenguaje de Texto estructurado (ST).NOTA: Aquí no se detalla el procedimiento para crear una POU. Para obtener más información, consulte la ayuda global de SoMachine .

2 Cree las variables que necesite la función.

3 Utilice la sintaxis general en el Editor POU ST para el lenguaje ST de una función. La sintaxis general es:FunctionResult:= FunctionName(VarInput1, VarInput2,.. VarInputx);

Función Representación gráfica

SetRTCDrift

Función Representación en el Editor POU IL de SoMachine

SetRTCDrift PROGRAM MyProgram_ST VAR myDrift: SINT(-29..29) := 5; myDay: DAY_OF_WEEK := SUNDAY; myHour: HOUR := 12; myMinute: MINUTE; myRTCAdjust: RTCDRIFT_ERROR; END_VAR

myRTCAdjust:= SetRTCDrift(myDrift, myDay, myHour, myMinute);

112 EIO0000000754 05/2010


Uso de un bloque de funciones en lenguaje ST

En el procedimiento siguiente se describe cómo insertar un bloque de funciones en lenguaje ST:

Para ilustrar el procedimiento, considere este ejemplo con el bloque de funciones TON que se representa gráficamente a continuación:

En la tabla siguiente se muestran ejemplos de una llamada de bloque de funciones en lenguaje ST:

Paso Acción

1 Abra o cree una POU nueva en el lenguaje de Texto estructurado (ST).NOTA: Aquí no se detalla el procedimiento para crear una POU. Para obtener más información, consulte la ayuda global de SoMachine .

2 Cree las variables de entrada y salida y la instancia requeridas para el bloque de funciones:Las variables de entrada son los parámetros de entrada requeridos por el bloque de funcionesLas variables de salida reciben el valor devuelto por el bloque de funciones

3 Utilice la sintaxis general en el Editor POU ST para el lenguaje ST de un bloque de funciones. La sintaxis general es:FunctionBlock_InstanceName(Input1:=VarInput1, Input2:=VarInput2,... Ouput1=>VarOutput1, Ouput2=>VarOutput2,...);

Bloque de funciones


TON

Bloque de funciones Representación en el Editor POU IL de SoMachine

TON

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114 EIO0000000754 05/2010

EIO0000000754 05/2010

C

Biblioteca M238 PTO / PWM: tipos de unidades de datos

EIO0000000754 05/2010

Tipos de unidades de datos


En este capítulo se describen los tipos de unidades de datos de la biblioteca M238 PTO / PWM.



Apartado Página

PTO_DIRECTION: tipo de dirección de un movimiento en una variable del eje PTO

116

PTO_PARAMETER_TYPE: tipo de parámetro del eje PTO para establecer u obtener la variable

117

PTO_REF: tipo de la variable del valor de referencia de PTO 118

PTOPWM_ERR_TYPE: Tipo de variable de error detectado que puede producirse en PTO o PWM

119

115


PTO_DIRECTION: tipo de dirección de un movimiento en una variable del eje PTO

Descripción del tipo enumerado

El tipo de datos de enumeración ENUM se utiliza en combinación con los movimientos de PTO y contiene los valores siguientes:

Enumerador Valor Descripción

PTO_POSITIVE 00 hex La dirección es positiva según la configuración.

PTO_NEGATIVE 01 hex La dirección es negativa según la configuración.

PTO_CURRENT 02 hex Mantenga la última dirección.

116 EIO0000000754 05/2010


PTO_PARAMETER_TYPE: tipo de parámetro del eje PTO para establecer u obtener la variable

Descripción del tipo enumerado

El tipo de los datos de la enumeración ENUM se utiliza en combinación con PTOGetParam y PTOSetParam y contiene los valores siguientes:


PTO_START_FREQUENCY 00 hex Velocidad de inicio de un movimiento PTO.

PTO_STOP_FREQUENCY 01 hex Velocidad de detención de un movimiento PTO.

PTO_EMY_DEC 02 hex Deceleración de una detención de emergencia de PTO.

EIO0000000754 05/2010 117


PTO_REF: tipo de la variable del valor de referencia de PTO

Descripción del tipo de datos

El PTO_REF es un byte utilizado para identificar la función PTO_REF asociada al bloque administrativo.

118 EIO0000000754 05/2010


PTOPWM_ERR_TYPE: Tipo de variable de error detectado que puede producirse en PTO o PWM

Descripción de tipo enumerado

Para los bloques de funciones de PTO, PWM y Generador de frecuencias, el tipo de datos de enumeración ENUM contiene los valores siguientes:


NO_ERROR 00 hex No se ha detectado ningún error

PTO_UNKNOW_REF 01 hex Referencia de eje desconocido o eje mal configurado.

PTO_UNKNOW_PARAMETER 02 hex Tipo de parámetro desconocido.

PTO_INVALID_PARAMETER 03 hex Valor de parámetro no válido o combinación incorrecta de los valores de parámetros para el movimiento solicitado.

PTO_COM_ERROR 04 hex Error de comunicación detectado con la interfaz de PTO.

PTO_AXIS_ERROR 05 hex Error de eje detectado (para máquina de estado de instancia no válida).

EIO0000000754 05/2010 119


120 EIO0000000754 05/2010

Glosario

EIO0000000754 05/2010

Glosario

0-9

%ISegún el estándar IEC, %I representa un bit de entrada (por ejemplo un objeto de lenguaje del tipo IN digital).

%IWSegún el estándar IEC, %IW representa un registro de palabra de entrada (por ejemplo un objeto de lenguaje del tipo IN analógico).

%MWSegún el estándar IEC, %MW representa un registro de palabra de memoria (por ejemplo un objeto de lenguaje del tipo palabra de memoria).

%QSegún el estándar IEC, %Q representa un bit de entrada (por ejemplo un objeto de lenguaje del tipo OUT digital).

%QWSegún el estándar IEC, %QW representa un registro de palabra de salida (por ejemplo un objeto de lenguaje del tipo OUT analógico).

EIO0000000754 05/2010 121

Glosario

A

AFBBloque de funciones de la aplicación (del inglés Application Function Block)

Aplicación de arranqueArchivos que contienen parámetros dependientes de la máquina:

nombre de la máquinanombre de dispositivo o dirección IPdirección de la línea serie Modbustabla de enrutamiento

ARPEl protocolo de resolución de direcciones es el protocolo de capas de red IP para Ethernet que asigna una dirección IP a una dirección MAC (hardware).

ARRAYUna ARRAY es una tabla que contiene elementos del mismo tipo. La sintaxis es la siguiente: ARRAY [<límites>] OF <Tipo>

Ejemplo 1: ARRAY [1..2] OF BOOL es una tabla de una dimensión compuesta por dos elementos de tipo BOOL.

Ejemplo 2: ARRAY [1..10, 1..20] OF INT es una tabla de dos dimensiones compuesta por 10 x 20 elementos de tipo INT.

ARWContención anti-restablecimiento (en inglés, Anti-Reset Windup)

ASCIIEl código estándar americano para el intercambio de información (en inglés, American Standard Code for Information Interchange) es un protocolo de comunica-ciones que representa caracteres alfanuméricos (letras, números y algunos caracteres gráficos y de control).

ATCControl de tensión analógica (en inglés, Analog Tension Control)

122 EIO0000000754 05/2010

Glosario

ATVATV es el prefijo de modelo para las unidades Altivar. (Por ejemplo, “ATV312” hace referencia a la unidad de velocidad variable Altivar 312.)

AWGEl estándar calibre de hilo americano (en inglés, American Wire Gauge) especifica calibres de cable en Norteamérica.

B

base de busUna base de bus es un dispositivo de montaje diseñado para alojar un módulo electrónico en un segmento DIN y conectarlo con el bus TM5 para los controladores M258 y LMC058. Cada bus de base amplía los datos de TM5 y los buses de alimentación y el segmento de alimentación de E/S de 24 V CC. Los módulos electrónicos se añaden al sistema TM5 mediante su inserción en el bus de base. El bus de base también proporciona el punto de articulación para los bloques de terminales.

bastidor EIAUn bastidor de Electronic Industries Alliance es un sistema estandarizado (EIA 310-D, IEC 60297 y DIN 41494 SC48D) para montar varios módulos electrónicos en una pila o un bastidor de 19 pulgadas (482,6 mm) de ancho.

BCDEl formato decimal codificado en binario (en inglés, Binary Coded Decimal Format) representa números decimales entre 0 y 9 con un conjunto de 4 bits (medio byte/cuarteto, también llamado Halfbyte). En este formato, los cuatro bits utilizados para codificar los números decimales disponen de un rango de combinaciones que no se utiliza. Por ejemplo, el número 2.450 se codifica como 0010 0100 0101 0000

bloque de funciones (FB)Consulte FB.

bloque de terminalesEl bloque de terminales es el componente que se monta en un módulo electrónico y proporciona las conexiones eléctricas entre el controlador y los dispositivos de campo.

EIO0000000754 05/2010 123

Glosario

BOOLUn tipo booleano es el tipo de datos básico en informática. Una variable BOOL puede tener uno de estos valores: 0 (FALSE), 1 (TRUE). Un bit extraído de una palabra es de tipo BOOL, por ejemplo: %MW10.4 es un quinto bit con un número de palabra de memoria 10.

BOOTPEl protocolo bootstrap es un protocolo de red UDP que puede utilizar un cliente de red para obtener de forma automática una dirección IP (y tal vez otros datos) de un servidor. El cliente se identifica ante el servidor utilizando la dirección MAC del cliente. El servidor (que mantiene una tabla preconfigurada de direcciones MAC de los dispositivos clientes y las direcciones IP asociadas) envía al cliente su dirección IP preconfigurada. BOOTP se utilizaba originariamente como un método que permitía iniciar los hosts sin disco de forma remota por una red. El proceso BOOTP asigna un arrendamiento infinito de una dirección IP. El servicio BOOTP utiliza los puertos UDP 67 y 68.

bpsbits por segundo como definición de velocidad de transmisión, también proporcionada en combinación con los multiplicadores kilo (kbps) y mega (mbps).

BSHBSH es un motor servo Lexium de Schneider Electric.

bus de ampliaciónEl bus de ampliación es un bus de comunicación eléctrico entre los módulos de ampliación y una CPU.

BYTECuando se agrupan 8 bits, se habla de un BYTE (byte). La entrada de un BYTE se realiza en modalidad binaria o en base 8. El tipo BYTE está codificado en un formato de 8 bits que, en el formato hexadecimal, va de 16#00 a 16#FF.

124 EIO0000000754 05/2010

Glosario

C

cable de derivaciónUn cable de derivación es el cable de derivación no terminado utilizado para conectar una caja de derivación con un dispositivo.

cable principalUn cable principal es el cable principal terminado en los dos extremos físicos con resistencias de final de línea.

CANEl protocolo CAN (red del área del controlador) (ISO 11898) para redes de bus serie está diseñado para la interconexión de dispositivos inteligentes (de varios fabricantes) en sistemas inteligentes para aplicaciones industriales en tiempo real. Los sistemas CAN multimaestro aseguran una alta integridad de datos por medio de la implementación de la difusión de mensajes y de mecanismos de diagnóstico avanzados. CAN, diseñado originalmente para utilizarse en automóviles, se emplea actualmente en una amplia variedad de entornos industriales de control de automatización.

CANmotionCANmotion es un bus de movimiento basado en CANopen con un mecanismo adicional que proporciona sincronización entre el controlador de movimiento (motion controller) y las unidades.

CANopenCANopen es una especificación de perfiles de dispositivos y un protocolo de comunicaciones abierto estándar en el sector.

CFCEl diagrama de función continua (en inglés, Continuous Function Chart, una ampliación del estándar IEC61131-3) es un lenguaje de programación que funciona como un diagrama de flujo. Mediante la adición de bloques lógicos simples (AND, OR, etc.), cada función o bloque de funciones del programa se representa mediante esta forma gráfica. En cada bloque, las entradas se sitúan a la izquierda y las salidas, a la derecha. Las salidas de los bloques pueden estar vinculadas a las entradas de otros bloques para formar expresiones complejas.

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Glosario

CiACiA (CAN en automatización) es un grupo de fabricantes y usuarios sin ánimo de lucro dedicados a desarrollar y proporcionar soporte a los protocolos de capas superiores basados en CAN.

CIPCuando se implementa el protocolo industrial común en una capa de aplicación de una red, puede comunicarse de forma homogénea con otras redes basadas en CIP independientemente del protocolo. Por ejemplo, la implementación de CIP en la capa de aplicación de una red Ethernet TCP/IP crea un entorno EtherNet/IP. De igual manera, CIP en la capa de aplicación de una red CAN crea un entorno DeviceNet. En ese caso, los dispositivos de la red EtherNet/IP se pueden comunicar con dispositivos de la red DeviceNet por los puentes o enrutadores CIP.

CMULa unidad de medición de la corriente (en inglés, Current Measurement Unit) se utiliza para convertir el valor de corriente relativo (%) proporcionado por TeSys en un valor ISO real (A).

codificadorUn codificador es un dispositivo para la medición de longitud o de ángulos (codificadores lineales o giratorios).

configuraciónLa configuración incluye la organización y la interconexión de los componentes de hardware en un sistema y selección del hardware y software que determina las características de funcionamiento de dicho sistema.

configuración de Postlos archivos de configuración de Post contienen parámetros independientes de la máquina, incluidos estos:

nombre de la máquinanombre de dispositivo o dirección IPdirección de la línea serie Modbustabla de enrutamiento

contador bifásicoUn contador bifásico utiliza el desfase entre dos señales de contador de entrada para contar de forma progresiva o regresiva.

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Glosario

contador monofásicoUn contador monofásico utiliza una entrada de hardware como entrada de contador. Normalmente cuenta progresiva o regresivamente cuando hay una señal de pulso en la entrada.

controladorUn controlador (o controlador lógico programable, o controlador programable) se emplea para automatizar procesos industriales.

CPDMmódulo de distribución de alimentación del controlador

CRCUn campo de comprobación de redundancia cíclica de un mensaje de red contiene un pequeño número de bits que producen una suma de comprobación. El mensaje lo calcula el transmisor según el contenido del mensaje. A continuación, los nodos receptores recalculan el campo. Toda discrepancia entre los dos campos CRC indica que el mensaje transmitido y el mensaje recibido son diferentes.

CSALa Canadian Standards Association define y mantiene estándares para equipos electrónicos industriales en entornos peligrosos.

CTSListo para enviar (en inglés, Clear To Send) es una señal de transmisión de datos y reconoce la señal RDS desde la estación transmisora.

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Glosario

D

datos persistentesValor de datos persistentes que se utilizarán la próxima vez que se cambie o se arranque en frío una aplicación. Sólo se reinicializa cuando se reinicia del controlador o se resetea el origen. Especialmente mantienen sus valores después de una descarga.

datos retenidosSe utiliza un valor de datos retenidos en el próximo encendido o arranque en caliente. El valor se retiene incluso después de un cierre descontrolado o un apagado normal del controlador.

DCEEl equipo de comunicaciones de datos (en inglés, Data Communications Equipment) describe dispositivos (a menudo modems) que inician, detienen y sostienen sesiones de red.

DescensoDescenso describe una reducción en una especificación operativa. Para los dispositivos en general suele ser una reducción especificada en potencia nominal para facilitar el funcionamiento en condiciones ambientales aumentadas como aquellas con temperaturas o altitudes superiores.

DHCPEl protocolo de configuración dinámica del ordenador principal (en inglés, Dynamic Host Configuration Protocol), es una ampliación avanzada de BOOTP. DHCP es más avanzado, pero tanto DHCP como BOOTP son habituales. (DHCP puede gestionar solicitudes de clientes BOOTP.)

diagrama de bloques de funciones (FBD)Consulte FBD.

Diagrama funcional secuencialConsulte SFC.

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Glosario

DINEl Deutsches Institut für Normung es una institución alemana que establece estándares de ingeniería y dimensiones.

DINTUn tipo entero doble se codifica en formato de 32 bits.

dirección MACLa dirección de control de acceso a medios es un número único de 48 bits asociado a una parte específica de hardware. La dirección MAC está programada en cada tarjeta de red o dispositivo cuando se fabrica.

direccionamiento inmediatoMétodo directo de direccionamiento de objetos de memoria, incluidas las entradas y salidas físicas, utilizado en las instrucciones de programación como operandos y parámetros mediante su dirección directa (por ejemplo %Iwx o %QWx).

El uso del direccionamiento inmediato en los programas puede evitar la necesidad de crear símbolos para estos objetos, pero también existen inconvenientes. Por ejemplo, si cambia la configuración del programa añadiendo o suprimiendo dispositivos o módulos de E/S o secciones, las direcciones inmediatas empleadas como operandos de instrucciones de programación y/o parámetros no se actualizan, y deben corregirse de forma manual, lo cual puede causar amplias modificaciones de programas y resultar en instrucciones de programación incorrectas. (Consulte direccionamiento simbólico.)

direccionamiento simbólicoEl direccionamiento simbólico es el método indirecto de direccionar objetos de memoria, incluidas las entradas y salidas físicas, utilizado en las instrucciones de programación como operandos y parámetros definiendo primero símbolos para ellos con estos símbolos en asociación con las instrucciones de programación.

En contraste con el direccionamiento inmediato, este es el método recomendado, porque si se cambia la configuración del programa, los símbolos se actualizan automáticamente con sus nuevas asociaciones de direcciones inmediatas, al contrario que las direcciones inmediatas utilizadas como operandos o parámetros. (Consulte direccionamiento inmediato.)

DNSEl sistema de nombres de dominio (en inglés, Domain Name System) es el sistema de asignación de nombres para los ordenadores y los dispositivos conectados con una LAN o con Internet.

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Glosario

DSREl conjunto de datos preparado (en inglés, Data Set Ready) es una señal de transmisión.

DTMCon los gestores de tipos de dispositivo (en inglés, Device Type Managers) que representan el dispositivo de campo en SoMachine, es posible establecer comunicaciones directas con cada dispositivo de campo individual mediante SoMachine, el controlador y el bus de campo, evitando así la necesidad de conexiones individuales por cable.

DWORDUn tipo palabra doble se codifica en formato de 32 bits.

E

E/Sentrada/salida

E/S digitalUna entrada o una salida digital tiene una conexión de circuito individual en el módulo electrónico que se corresponde directamente con un bit de la tabla de datos que contiene el valor de la señal en ese circuito de E/S. Proporciona el acceso digital lógico de control a los valores de E/S.

E/S expertaLas E/S expertas son módulos dedicados o canales para funciones avanzadas. Estas funciones suelen estar incrustadas en el módulo para no utilizar los recursos del controlador PLC y para permitir un rápido tiempo de respuesta, según la función. En cuanto a la función, podría considerarse un módulo “independiente”, porque la función es independiente del ciclo de procesamiento del controlador: sólo intercambia información con la CPU del controlador.

E/S rápidaLas E/S rápidas son E/S específicas con algunas funciones eléctricas (tiempo de respuesta, por ejemplo) pero el tratamiento de estos canales se realiza mediante la CPU del controlador.

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EDSUna hoja de datos electrónica (en inglés, Electronic Data Sheet) contiene por ejemplo las propiedades de un dispositivo, como los parámetros y los ajustes de una unidad.

EEPROMLa memoria de sólo lectura programable y borrable de forma eléctrica (en inglés, Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory) es un tipo de memoria no volátil utilizada para almacenar datos que deben guardarse cuando se quita la alimentación eléctrica.

EIAElectronic Industries Alliance es la organización comercial para establecer estándares de comunicación eléctrica/electrónica y de datos (incluidos RS-232 y RS-485) en Estados Unidos.

ejecución periódicaLa tarea maestra se ejecuta de forma cíclica o periódica. En la modalidad periódica, el usuario determina un tiempo específico (período) en el que se ejecutará la tarea maestra. Si se ejecuta dentro de este tiempo, se generará un tiempo de espera antes del ciclo siguiente. Si se ejecuta cuando ya ha terminado este tiempo, un sistema de control indicará que se ha sobrepasado el límite de tiempo. Si este desborde ha sido demasiado grande, el controlador se detendrá.

ENEN identifica uno de muchos estándares europeos mantenidos por el CEN (Comité Europeo de Normalización), el CENELEC (Comité Europeo de Normalización Eléctrica) o el IENT (Instituto Europeo de Normas de Telecomunicación).

entrada analógicaUn módulo de entrada analógica contiene circuitos que convierten una señal de entrada CC analógica en un valor digital que puede manipular el procesador. Por implicación, la entrada analógica suele ser directa. Esto significa que el valor de la tabla de datos refleja directamente el valor de la señal analógica.

entrada con retenciónUn módulo de entrada con retención se interconecta por interfaz con dispositivos que transmiten mensajes en pulsos breves. La aplicación captura y graba los pulsos entrantes para un posterior examen.

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Glosario

entrada de común positivoLa entrada de común positivo es una disposición de cables en la que el dispositivo suministra corriente al módulo electrónico de entrada. La entrada de común positivo hace referencia a 0 V CC.

equipoUn equipo es una parte de una máquina.

ERCtransportador de rodillo excéntrico (en inglés, Eccentric Roller Conveyor)

ESDdescarga electrostática

EthernetEthernet es una tecnología de capas física y de conexión de datos para LAN, también conocida como IEEE 802.3.

Ethernet/IPEl protocolo industrial de Ethernet es un protocolo de comunicaciones abiertas para fabricar soluciones de automatización en sistemas industriales. EtherNet/IP se incluye en una familia de redes que implemente el protocolo industrial común en sus capas superiores. La organización de apoyo (ODVA) especifica EtherNet/IP para cumplir la adaptabilidad y la independencia de los medios.

exploración de E/SUna exploración de entrada/salida realiza sondeos continuos de los módulos de E/S para recopilar bits de datos e información de estado, error y diagnóstico. En este proceso se supervisan las entradas y salidas de control.

explorarEl programa de exploración de un controlador realiza 3 funciones básicas: [1] Lee las entradas y sitúa estos valores en la memoria; [2] ejecuta la instrucción del programa de aplicación una vez y almacena los resultados en la memoria; [3] utiliza los resultados para actualizar las salidas.

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F

FBUn bloque de funciones realiza una función de automatización específica, como control de velocidad, control de intervalo o conteo. Se compone de datos de configuración y de un conjunto de parámetros de funcionamiento.

FBDUn diagrama de bloques de funciones (en inglés, Function Block Diagram) es un lenguaje de programación orientado gráficamente, que cumple con el estándar IEC 61131-3. Funciona con una lista de redes con la que cada red contiene una estructura gráfica de cuadros y líneas de conexión que representa una expresión lógica o aritmética, la llamada de un bloque de funciones, un salto o una instrucción de retorno.

FDTHerramienta para dispositivos de campo (en inglés, Field Device Tool) para las comunicaciones estandarizadas entre los dispositivos de campo y SoMachine.

FETierra operativa (en inglés, Functional Earth) es el punto de un sistema o dispositivo que debe estar conectado a tierra para ayudar a evitar daños en el equipo.

FGGenerador de frecuencias (en inglés, Frequency Generator)

filtro de entradaUn filtro de entrada es una función especial que rechaza los ruidos de entrada. Resulta útil para eliminar ruidos de entrada y vibraciones en los disyuntores automáticos. Todas las entradas proporcionan un filtrado de entradas del hardware. Es posible configurar un filtrado adicional con el software de configuración o programación.

firmwareEl firmware representa el sistema operativo en un controlador.

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Glosario

FTPEl protocolo de transferencia de archivos (en inglés, File Transfer Protocol) es un protocolo de red estándar (incorporado en una arquitectura de cliente-servidor), que sirve para intercambiar y manipular archivos por redes basadas en TCP/IP.

funciónUna función:

es una POU que devuelve 1 resultado inmediatose llama directamente con su nombre (y no a través de una instancia)no tiene un estado persistente desde una llamada hasta la siguientese puede utilizar como un operando en expresiones

Ejemplos: operadores booleanos (AND), cálculos, conversiones (BYTE_TO_INT)

FWDAvance (en inglés, forward)

G

GVLLa lista de variables globales gestiona variables globales que están disponibles en cada POU de aplicación.

H

HE10Conector rectangular para señales eléctricas con frecuencias inferiores a 3 MHz, de conformidad con IEC60807-2.

HMIUna interfaz hombre–máquina (en inglés Human-Machine Interface) es una interfaz del operario, generalmente gráfica, para equipos industriales.

hora del sistemaUn reloj interno proporciona un dispositivo con la hora del sistema.

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HSCcontador de alta velocidad

HVACLas aplicaciones de ventilación de calentamiento y aire acondicionado supervisan y controlan los entornos interiores.

I

ICMPEl protocolo de mensajes de control de Internet (en inglés, Internet Control Message Protocol) informa acerca de los errores y proporciona información relacionada con el procesamiento de datagramas.

IECLa Comisión Electrotécnica Internacional (en inglés International Electrotechnical Commission) es una organización de estándares internacional sin ánimo de lucro y no gubernamental que prepara y publica estándares internacionales para todas la tecnologías eléctricas, electrónicas y relacionadas.

IEC 61131-3El IEC 61131-3 es un estándar de la Comisión Electrotécnica Internacional para los equipos de automatización industriales (como controladores). IEC 61131-3 se ocupa de los lenguajes de programación del controlador y define dos normas de lenguajes de programación gráficos y dos textuales:

grafico: diagrama de contactos, diagrama de bloques de funcionestextual: texto estructurado, lista de instrucciones

IEEEEl Institute of Electrical and Electronics Engineers es un organismo internacional sin ánimo de lucro de evaluación de estándares y cumplimiento que se ocupa de los avances en todos los campos de la electrotecnología.

IEEE 802.3IEEE 802.3 es una recopilación de normativas IEEE que definen la capa física y la subcapa de control de acceso a medios (MAC) de la capa de conexión de datos, de Ethernet cableado.

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Glosario

ILUn programa escrito en el lenguaje de lista de instrucciones está compuesto por una serie de instrucciones ejecutadas de forma secuencial por el controlador. Cada instrucción incluye un número de línea, un código de instrucción y un operando. (IL cumple con IEC 61131-3.)

INITUn entero simple se codifica en 16 bits.

intercambio bajo tensiónEl intercambio bajo tensión es la sustitución de un componente por otro componente parecido mientras el sistema permanece operativo. El componente de sustitución empieza a funcionar de forma automática cuando se ha instalado.

IPEl protocolo de Internet es parte de la familia de protocolos TCP/IP que hace un seguimiento de las direcciones de Internet de los dispositivos, encamina los mensajes salientes y reconoce los mensajes entrantes.

IP 20Grado de protección de entrada de acuerdo con IEC 60529. Los módulos IP20 están protegidos contra la entrada y el contacto de objetos de más de 12,5 mm. El módulo no está protegido contra la entrada perjudicial de agua.

IP 67Grado de protección contra entrada de acuerdo con IEC 60529. Los módulos IP67 están completamente protegidos contra la entrada de polvo y contra el contacto. No es posible que entre agua en cantidades perjudiciales cuando la carcasa se sumerge en agua hasta 1m.

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Glosario

K

Kdganancia diferencial

Kiganancia integral

Kpganancia proporcional

L

LANUna red de área local (en inglés, Local Area Network) es una red de comunica-ciones de corta distancia que se implementa en un hogar, una oficina o un entorno institucional.

LCDpantalla de cristal líquido (del inglés, Liquid Crystal Display)

LDUn programa escrito en lenguaje de diagrama de contactos incluye una represen-tación gráfica de instrucciones de un programa de controlador con símbolos para contactos, bobinas y bloques en una serie de escalones ejecutados de forma secuencial por un autómata. Conforme con IEC 61131-3.

LEDUn diodo electroluminiscente (en inglés, Light Emitting Diode) es un indicador que se ilumina cuando la electricidad pasa por él.

lenguaje de diagrama de contactosConsulte LD.

lenguaje de lista de instrucciones (IL)Consulte IL.

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Glosario

LINTUn entero largo es una variable de 64 bits (4 veces INT o dos veces DINT).

LMCControl de movimiento Lexium

LRCcomprobación de redundancia longitudinal

LREALUna variable larga real es de 64 bits.

LSBEl bit menos significativo (o byte menos significativo) es la parte de un número, una dirección o un campo que se escribe como el valor individual situado más a la derecha en notación convencional hexadecimal o binaria.

LWORDUn tipo palabra larga se codifica en formato de 64 bits.

M

maestro/esclavoLa única dirección de control en una red que implementa el modelo maestro/esclavo siempre es de un dispositivo o proceso maestro a uno o más dispositivos esclavos.

MagelisMagelis es el nombre comercial de la gama de terminales HMI de Schneider Electric.

MáquinaUna máquina consta de varias funciones y/o equipos que forman la máquina.

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máquina de estado NMTUna máquina de estado de gestión de redes define el comportamiento de comunicación de cualquier dispositivo CANopen. La máquina de estado de NMT de CANopen consta de un estado de inicialización, un estado preoperacional, un estado operacional y un estado detenido. Tras el encendido o el restablecimiento, el dispositivo entra en el estado de inicialización. Cuando finaliza la inicialización del dispositivo, éste pasa automáticamente al estado preoperacional y anuncia la transición de estado enviando el mensaje de arranque. De esta manera el dispositivo indica que está preparado para funcionar. Un dispositivo que permanece en el estado preoperacional puede empezar a transmitir un mensaje SYNC-, Time Stamp- o Heartbeat. En este estado, el dispositivo no se puede comunicar por un PDO; debe hacerlo con un SDO. En el estado operacional, el dispositivo puede utilizar todos los objetos de comunicación soportados.

MASTUna tarea maestra (MAST) es una tarea del procesador que se ejecuta en el software de programación. La tarea MAST consta de dos secciones:

IN: las entradas se copian en la sección IN antes de ejecutar la tarea MAST.OUT: las salidas se copian en la sección OUT después de ejecutar la tarea MAST.

memoria FlashLa memoria Flash es una memoria no volátil que se puede sobrescribir. Se almacena en una memoria EEPROM especial que se puede borrar y volver a programar.

MIBLa base de información de gestión (en inglés, Management Information Base) es una base de datos de objetos que se visualiza con un sistema de gestión de red como SNMP. SNMP muestra dispositivos que se definen por las MIB. Schneider ha obtenido una MIB privada, groupeschneider (3833).

ModbusEl protocolo de comunicaciones Modbus permite las comunicaciones entre muchos dispositivos conectados a la misma red.

Modbus SLLínea serie Modbus

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Glosario

módulo de E/S de ampliaciónUn módulo de entrada o salida de ampliación es un módulo digital o analógico que añade E/S adicional al controlador base.

módulo electrónicoEn un sistema de controlador programable, la mayoría de los módulos electrónicos se interrelacionan por interfaz con los sensores, los actuadores y los dispositivos externos de la máquina/el proceso. Este módulo electrónico es el componente que se monta en una base de bus y proporciona las conexiones eléctricas entre el controlador y los dispositivos de campo. Los módulos electrónicos se ofrecen en una amplia variedad de capacidades y niveles de señal. (Algunos módulos electrónicos no son interfaces de E/S, incluidos los módulos de distribución de alimentación y los módulos transmisores/receptores.)

MSBEl bit más significativo (o byte más significativo) es la parte de un número, una dirección o un campo que se escribe como el valor individual situado más a la izquierda en notación convencional hexadecimal o binaria.

N

NAKconfirmación negativa

NCUn contacto normalmente cerrado es un par de contacto que se cierra cuando el accionador se queda sin energía (cuando no se le aplica alimentación) y abierto cuando el accionador tiene energía (cuando se le aplica alimentación).

NECEl estándar código eléctrico nacional (en inglés, National Electric Code) dicta la instalación segura de cableado eléctrico y equipo.

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Glosario

NEMALa asociación de fabricantes de componentes eléctricos (National Electrical Manufacturers Association) publica normas para el rendimiento de varias clases de carcasas eléctricas. Las normas NEMA abarcan la resistencia a la corrosión, la capacidad de protección contra la lluvia y la inmersión, etc. Para los países adheridos a IEC, la norma IEC 60529 clasifica el grado de protección contra entrada de las carcasas.

NibbleUn Nibble es un medio byte (que representa 4 bits de un byte).

NMTLos protocolos de gestión de redes proporcionan servicios para la inicialización de redes, el control de errores y el control de estados de dispositivos.

NOUn contacto normalmente abierto es un par de contacto que se abre cuando el accionador se queda sin energía (cuando no se le aplica alimentación) y abierto cuando el accionador tiene energía (cuando se le aplica alimentación).

nodoUn nodo es un dispositivo direccionable en una red de comunicación.

O

ODVALa Asociación de proveedores de redes Devicenet de tecnología abierta (del inglés Open Devicenet Vendors Association) soporta la familia de tecnologías de redes incorporadas en CIP (EtherNet/IP, DeviceNet y CompoNet).

origen de aplicaciónEl archivo origen de la aplicación se puede cargar al PC para volver a abrir un proyecto de SoMachine. Este archivo origen puede soportar un proyecto completo de SoMachine (por ejemplo, uno que incluya una aplicación HMI).

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Glosario

OSIEl modelo de referencia de interconexión de sistemas abiertos es un modelo de 7 capas que describe comunicaciones de protocolos de red. Cada capa abstracta recibe servicios de la capa que hay debajo y proporciona servicios a la capa que hay encima.

OTBBloque de terminales optimizados (en inglés, optimized terminal block), utilizado en el contexto del módulo distribuido de ES Advantys

P

paletUn palet es una plataforma portátil que se utiliza para almacenar o desplazar mercancías.

PCIUna interconexión de componentes periféricos (en inglés, Peripheral Component Interconnect) es un bus estándar en el sector para la conexión de periféricos.

PDMUn módulo de distribución de alimentación (en inglés, Power Distribution Module) distribuye alimentación de campo CA o CC a un clúster de módulos de E/S.

PDOUn objeto de datos de proceso (en inglés, Process Data Object) se transmite como un mensaje de difusión sin confirmar o se envía de un dispositivo productor a un dispositivo consumidor en una red basada en CAN. El PDO transmitido del dispositivo productor tiene un identificador específico que corresponde a los PDO recibidos de los dispositivos usuarios.

PDUUnidad de datos de protocolo

PELa toma de tierra de protección (en inglés, protective ground) es una línea de retorno junto al bus para corrientes de fallo generadas en un dispositivo sensor o actuador en el sistema de control.

142 EIO0000000754 05/2010

Glosario

PIintegral proporcional

PIDcontrol proporcional, integral y derivativo

PLCEl controlador lógico programable (en inglés, Programmable Logic Controller) es el “cerebro” de un proceso de fabricación industrial. A diferencia de los sistemas de control por relés, un PLC automatiza un proceso. Los PLC son ordenadores adaptados para sobrevivir a las duras condiciones del entorno industrial.

PLCopenEl estándar PLCopen aporta eficacia, flexibilidad e independencia del fabricante a la industria de la automatización y control mediante la estandarización de herramientas, bibliotecas y enfoques modulares de la programación de software.

PLIEntrada con retención de pulso (en inglés, Pulse Latch Input).

POUUna unidad de organización de programa (en inglés, Program Organization Unit) incluye una declaración de variable en el código fuente y el conjunto de instrucciones correspondiente. Las POU facilitan la reutilización modular de programas de software, funciones y bloques de funciones. Una vez declaradas, cada una de las POU están disponibles para las otras. La programación de SoMachine requiere la utilización de POU.

POU FBLos tipos de bloques de funciones de unidades de organización de programa (en inglés, Program Organization Unit Function Block) son programas de usuario que puede definir el usuario en los lenguajes ST, IL, LD o FBD. Puede utilizar los tipos de POU FB en una aplicación para:

simplificar el diseño y la entrada del programa;aumentar la legibilidad del programa;simplificar la depuración;reducir la cantidad de código generado.

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Glosario

protocoloUn protocolo es una convención o una norma que controla o habilita la conexión, la comunicación y la transferencia de datos entre dos puntos finales informáticos.

Pt100/Pt1000Los termómetros de resistencia de platino se caracterizan por su R0 de resistencia nominal a una temperatura de 0 ° C.

Pt100 (R0 = 100 Ohm)Pt1000 (R0 = 1 kOhm)

PTOLas salidas de tren de pulsos se utilizan para controlar por ejemplo los motores paso a paso en un bucle abierto.

PWMLa modulación de ancho de pulsos (en inglés, Pulse Width Modulation) se utiliza para los procesos de regulación (por ejemplo, actuadores para el control de temperatura) en los que una señal de pulso se modula en su longitud. Para este tipo de señales se utilizan salidas de transistores.

R

RAMMemoria de acceso aleatorio (del inglés, Random Access Memory)

REALReal es un tipo de datos numérico. El tipo REAL se codifica en un formato de 32 bits.

real-time clock (RTC)Consulte RTC

redUna red incluye dispositivos interconectados que comparten una ruta de datos común y un protocolo de comunicaciones.

registro de datosEl controlador registra los eventos relacionados con la aplicación de usuario en un registro de datos.

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Glosario

RFIDLa identificación por radiofrecuencias (en inglés, Radio-Frequency Identification) es un método de identificación automática que se basa en almacenar y recuperar datos de forma remota utilizando etiquetas o transpondedores RFID.

RJ-45Esta clavija registrada es un conector modular que se implementa habitualmente en las redes de comunicación.

RPDOUn PDO de recepción envía datos a un dispositivo en una red basada en CAN.

RPMrevoluciones por minuto

RPSrevoluciones por segundo

RS-232RS-232 (también conocido como EIA RS-232C o V.24) es un tipo estándar de bus de comunicación serie basado en tres cables.

RS-485RS-485 (también conocido como EIA RS-485) es un estándar de bus de comunicación serie basado en dos cables.

RTCLa opción de real-time clock (reloj de tiempo real) conserva la hora durante un período de tiempo determinado, aunque el controlador no reciba alimentación.

RTSLa petición de envío (en inglés, Request To Send) es una señal de transmisión de datos y se reconocerá mediante la señal CTS del nodo de destino.

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Glosario

RTUUna unidad de terminal remoto (en inglés, Remote Terminal Unit) es un dispositivo que interactúa con objetos del mundo físico y los comunica con un sistema de control distribuido o un sistema SCADA transmitiendo datos de telemetría y/o alterando el estado de los objetos conectados basándose en los mensajes de control recibidos del sistema.

RxDrecepción de datos (señal de transmisión de datos)

S

salida analógicaUn módulo de salida analógica contiene circuitos que transmiten una señal de CC analógica proporcional a una entrada de valor digital en el módulo procedente del procesador. En consecuencia, estas salidas analógicas son generalmente directas. Esto significa que el valor de la tabla de datos controla directamente el valor de la señal analógica.

salida de común positivoUna salida de común positivo es una disposición de cables en la que el módulo electrónico de salida suministra corriente al dispositivo. Una salida de común positivo hace referencia a +24 V CC.

salida de estado del controladorLa salida de estado del controlador es una función especial utilizada en circuitos que son externos al controlador y que controlan la fuente de alimentación hacia los dispositivos de salida o la fuente de alimentación del controlador.

salida de umbralLas salidas de umbral se controlan directamente mediante HSC con arreglo a los ajustes establecidos durante la configuración.

salida reflejaEn modo de conteo, el valor actual del contador de alta velocidad se compara con sus umbrales configurados para determinar el estado de estas salidas especializadas.

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Glosario

SCADAUn sistema de supervisión, control y adquisición de datos (en inglés, Supervisory Control and Data Acquisition) supervisa, gestiona y controla aplicaciones o procesos industriales.

SDOUn mensaje de objeto de datos de servicio (en inglés, Service Data Object) lo utiliza el maestro de bus de campo para acceder (por lectura/escritura) a los directorios de objetos de los nodos de red en las redes basadas en CAN. Entre los tipos de SDO se incluyen los SDO de servicio (SSDO) y los SDO de cliente (CSDO).

SEL-VUn sistema que sigue las directrices de IEC 61140 para la tensión extrabaja de seguridad (en inglés, safety extra low voltage) está protegido de tal manera que la tensión entre 2 piezas accesibles cualesquiera (o entre 1 pieza accesible y terminal PE para el equipo de Clase 1) no supere un valor especificado en condiciones normales o en condiciones de fallo único.

SFCUn programa escrito en el lenguaje de gráficos de funciones secuenciales puede utilizarse para procesos que se pueden dividir en pasos. SFC está formado por pasos con acciones asociadas, transiciones con una condición lógica asociada y enlaces dirigidos entre pasos y transiciones. (La norma SFC está definida en IEC 848. Es conforme con IEC 61131-3.)

símboloUn símbolo es una cadena con un máximo de 32 caracteres alfanuméricos, de los cuales el primer carácter es alfabético. Permite personalizar un objeto del controlador para facilitar el mantenimiento de la aplicación.

SINTUn entero con signo es un valor de 16 bits.

SLlínea serie

SMSEl servicio de mensajes cortos es un servicio de comunicación estándar para teléfonos (u otros dispositivos) que envían mensajes breves de texto con el sistema de comunicaciones móviles.

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Glosario

SNMPEl protocolo de gestión de red simple (en inglés, Simple Network Management Protocol) puede controlar una red de forma remota sondeando los dispositivos para conocer su estado, realizar pruebas de seguridad y ver información sobre la transmisión de datos. También puede utilizarse para gestionar software y bases de datos de forma remota. El protocolo también permite realizar tareas de gestión activas, por ejemplo la modificación y aplicación de una nueva configuración.

SOSistema operativo. Se puede emplear para el firmware que puede cargar/descargar el usuario.

SSILa interfaz síncrona de serie (en inglés, Serial Synchronous Interface) es una interfaz común para sistemas de medición relativa y absoluta como los codificadores.

STConsulte texto estructurado.

STNNeumático trenzado de exploración (en inglés, Scan Twisted Neumatic), también conocido como matriz pasiva.

STRINGUna variable de tipo STRING es una cadena de caracteres ASCII.

T

TAPUn punto de acceso al terminal (en inglés, Terminal Access Point) es una caja de conexiones conectada con el cable principal que permite enchufar cables de derivación.

tareaGrupo de secciones y subrutinas ejecutadas cíclica o periódicamente si se trata de la tarea MAST, o periódicamente si se trata de la tarea FAST.

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Glosario

Una tarea siempre tiene un nivel de prioridad y tiene asociadas entradas y salidas del controlador. Estas entradas y salidas se actualizarán en consecuencia.

Un controlador puede tener varias tareas.

tarea cíclicaEl tiempo de exploración cíclica tiene una duración fija (intervalo) especificada por el usuario. Si el tiempo de exploración actual es más corto que el cíclico, el controlador espera hasta que pasa el tiempo de exploración cíclica antes de realizar una nueva exploración.

Tarea FASTLa tarea FAST es una tarea periódica de alta prioridad y de corta duración que se ejecuta en el software de programación de un procesador. La rápida velocidad de la tarea impide que ésta interfiera en la ejecución de tareas maestras (MAST) de menor prioridad. Una tarea FAST es útil cuando es necesario monitorizar cambios periódicos rápidos de entradas binarias.

TCPUn protocolo de control de transmisión (en inglés, Transmission Control Protocol) es un protocolo de capas de transporte basado en conexiones que proporciona una fiable transmisión de datos simultánea y bidireccional. TCP forma parte del conjunto de protocolos TCP/IP.

terminal de E/SUn terminal de entrada/salida en la parte delantera de un módulo de E/S de ampliación conecta las señales de entrada y salida.

terminal de entradaUn terminal de entrada situado en la parte delantera de un módulo de E/S de ampliación conecta las señales de entrada de los dispositivos de entrada (como sensores, pulsadores e interruptores de fin de carrera). Para algunos módulos, los terminales de entradas admiten señales de entrada de CC tanto de común positivo como negativo.

terminal de salidaUn terminal de salida conecta señales de salida con dispositivos de salida (como relés electromecánicos y válvulas de solenoide).

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Glosario

terminales de la fuente de alimentaciónLa fuente de alimentación se conecta a estos terminales para proporcionar alimentación al controlador.

Texto estructuradoUn programa escrito en el lenguaje de texto estructurado (ST) incluye instrucciones complejas e intercaladas (por ejemplo bucles de repetición, ejecuciones condicionales o funciones). ST está conforme con IEC 61131-3.

TFTTransmisión de película fina (en inglés, Thin Film Transmission), también conocido como matriz activa.

tiempo de actualización mínimo de E/SEl tiempo de actualización mínimo de E/S es el tiempo mínimo que hace falta para que el ciclo de bus se cierre para forzar una actualización de E/S en cada ciclo.

TPUna sonda por contacto (en inglés, Touch Probe) es una captura de posición activada por una señal de entrada rápida (sensor rápido). En el flanco ascendente de la entrada de la sonda por contacto se captura la posición de un codificador. Ejemplo: Se utiliza para que las máquinas de empaquetado capturen la posición de una marca de impresión en una película para cortar siempre en la misma posición.

TPDOUn PDO de transmisión lee datos de un dispositivo en un sistema basado en CAN.

TVDAArquitecturas documentadas validadas y probadas (del inglés, Tested Validated Documented Architectures).

TxDTxD representa una señal de transmisión.

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Glosario

U

UDINTUn número entero doble sin signo se codifica en 32 bits.

UDPEl protocolo de datagramas de usuario (en inglés, User Datagram Protocol) es un protocolo de modalidades sin conexión (definido por IETF RFC 768) en el que los mensajes se entregan en un datagrama (telegrama de datos) a un ordenador de destino de una red IP. El protocolo UDP generalmente se integra junto con el protocolo de Internet. Los mensajes UDP/IP no necesitan una respuesta y, por lo tanto, son perfectos para aplicaciones en las que los paquetes cerrados no requieren retransmisión (como redes y vídeos que necesitan rendimiento en tiempo real).

UINTUn número entero sin signo se codifica en 16 bits.

ULUnderwriters laboratories, organización estadounidense dedicada a las pruebas de productos y la certificación de seguridad.

UTCHora universal coordinada (del inglés, Coordinated Universal Time)

V

variable asignadaUna variable es "asignada" si su ubicación en la memoria del controlador se puede conocer. Por ejemplo, decimos que la variable Water_pressure está asignada mediante su asociación con la ubicación de memoria %MW102.Water_pressure.

variable del sistemaUna estructura de variables del sistema proporciona datos del controlador e información de diagnóstico, y permite enviar comandos al controlador.

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Glosario

variable no ubicadaUna variable no ubicada no tiene una dirección. (Consulte variable ubicada.)

variable ubicadaUna variable ubicada tiene una dirección. (Consulte variable no ubicada.)

VSDUnidad de velocidad variable

W

WORDEl tipo WORD se codifica en un formato de 16 bits.

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Índice

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CBA
Índice
AAdministración de errores

ErrID, 106Error, 106

ajustePTO, 63

ajuste de funcionesPTOGetParam, 64PTOSetParam, 66

Bbloques de movimiento

PTOStop, 44bloques de movimientos

PTOHome, 39PTOmoveRelative, 49PTOMoveVelocity, 54

bloques PTOPTOSimple, 32

BusyGestión de variables de estado, 105

CCommandAborted

Gestión de variables de estado, 105configuración

generador de frecuencias, 81PTO, 24PWM, 92

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Configuración de funciones incrustadasConfiguración de PTO_PWM incrusta-das, 15

DDirección/Pulso

modalidades de salida de PTO, 28Done

Gestión de variables de estado, 105

EEjecutar

Gestión de variables de estado, 105En el sentido de las agujas del reloj/En sen-tido contrario al de las agujas del reloj

modalidades de salida de PTO, 28, 28ErrID

Administración de errores, 106Gestión de variables de estado, 105

ErrorAdministración de errores, 106Gestión de variables de estado, 105

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Index

FFrequencyGenerator

bloques de funciones, 84función

habilitación, 77Funciones

Cómo utilizar una función o un bloque de funciones en lenguaje IL, 109Cómo utilizar una función o un bloque de funciones en lenguaje ST, 112Diferencias entre una función y un blo-que de funciones, 108

funcionesgenerador de frecuencias, 80PTO, 21PWM, 90

funciones de diagnósticoPTOGetDiag, 70

Funciones dedicadas, 104

Ggenerador de frecuencias

configuración, 81funciones, 80

Gestión de variables de estadoBusy, 105CommandAborted, 105Done, 105Ejecutar, 105ErrID, 105Error, 105

Mmodalidades de salida de PTO

Dirección/Pulso, 28En el sentido de las agujas del reloj/En sentido contrario al de las agujas del re-loj, 28, 28Pulso/Dirección, 28

154

Pprogramación

PTOHome, 37PTOMoveRelative, 48PTOMoveVelocity, 53PTOStop, 43PWM, 98secuencia de comandos, 58, 59

PTOajuste, 63configuración, 24funciones, 21

PTO_DIRECTION_TYPEtipos de unidades de fecha, 116

PTO_PARAMETER_TYPEtipos de unidades de fecha, 117

PTO_REF_TYPEtipos de unidades de fecha, 118

PTOGetDiagbloques de funciones, 70

PTOGetParambloques de funciones, 64

PTOHomebloques de funciones, 39programación, 37

PTOmoveRelativebloques de funciones, 49

PTOMoveRelativeprogramación, 48

PTOMoveVelocitybloques de funciones, 54programación, 53

PTOPWM_ERR_TYPEtipos de unidad de fecha, 119

PTOSetParambloques de funciones, 66

PTOSimplebloques de funciones, 32

PTOStopbloques de funciones, 44programación, 43

Pulso/Direcciónmodalidades de salida de PTO, 28

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Index

PWMbloques de funciones, 96configuración, 92funciones, 90programación, 98

Ssecuencia de comandos

diagrama de estado de movimiento, 58permitida, 59

sincronización, 77

Ttipos de unidad de fecha

PTOPWM_ERR_TYPE, 119tipos de unidades de fecha

PTO_DIRECTION_TYPE, 116PTO_PARAMETER_TYPE, 117

tipos unidades de fechaPTO_REF_TYPE, 118

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Índice

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