DWIJAYA SANTOSO 08.41020.0051
description
Transcript of DWIJAYA SANTOSO 08.41020.0051
PENCARIAN RUTE TERPENDEK PADA CITRA LABIRIN MENGGUNAKAN
ALGORITMA DIJKSTRA SEBAGAI PEMANDU GERAK
MICROMOUSE ROBOT
DWIJAYA SANTOSO08.41020.0051
LATAR BELAKANG• Kompetisi Micromouse Robot
LATAR BELAKANG
• Penelitian terhadap Micromouse Robot untuk mencari jalur terpendek pada lintasan labirin telah dilakukan Rusmini Setiawardhana dan M.Iqbal Nugrah dengan menggunakan algoritma backtracking.
• Pada penelitian Anita Nur Syafidtri, Micromouse Robot untuk mencari jalur terpendek dari titik start ke finish pada lintasan labirin menggunakan algoritma Depth-First Search.
LANDASAN TEORI
ALGORITMA DIJKSTRA• Algoritma Dijkstra ditemukan oleh Edsger
W. Dijkstra.• Merupakan salah satu varian bentuk
algoritma popular dalam pemecahan persoalan yang terkait dengan masalah optimisasi dan bersifat sederhana.
• Algoritma ini menyelesaikan masalah mencari sebuah lintasan terpendek (sebuah lintasan yang mempunyai panjang minimum) dari vertex a ke vertex z dalam graph berbobot, bobot tersebut adalah bilangan positif jadi tidak dapat dilalui oleh node negatif, namun jika terjadi demikian, maka penyelesaian yang diberikan adalah infinity.
(Lubis, 2009).
LANDASAN TEORI
Ko = wr. R + wg. G + wb. BBobot-bobot wr, wg, dan wb
merupakan bobot untuk elemen warna merah, hijau, dan biru. National Television System Committee (NTSC) mendefinisikan bobot untuk konversi citra true color ke grayscale ini adalah sebagai berikut: wr = 0.299, wg = 0.587, dan wb = 0.144.(Basuki, 2005)
Konversi Citra True Color ke Grayscale
LANDASAN TEORI
Thresholding
Jika α₁ = 0 dan α₂ = 1, maka operasi pengambangan mentransformasikan citra hitam-putih ke citra biner. Dengan kata lain, nilai intensitas pixel semula dipetakan ke dua nilai saja: hitam dan putih.
(Munir, 2004).
LANDASAN TEORI
Mobile RobotMicromouse Robot
menggunakan mobile robot komersil Pololu 3π. Micromouse Robot yang digunakan dilengkapi dengan sensor dinding IR (Infra Red) dan Mikrokontroler ATMega644P sebagai pengendali utama yang terhubung dengan mikrokontroler pada Pololu 3π robot yaitu ATMega328P sebagai pengendali motor.(Pololu).
METODE PENELITIAN
PersonalComputer
Webcam
ATMega328p
ATMega644p
Motor Driver
Motor 1
Motor 2
Sensor Dinding 1
Sensor Dinding 2
Sensor Dinding 3
Sensor Dinding 4
Sensor Dinding 5
UART0
Perangkat Pencari Nodes
Micromouse Robot
UART1
Blok Diagram
STRUKTUR DATA
P VP E P E
P E
X
Y
PREVIOUS
WEIGHT
BRANCH
VERTEX A
X
Y
PREVIOUS
WEIGHT
BRANCH
P
VERTEX B
P V P E P
LIST OF NEIGHBOR VERTEX A
B
A C50
X
Y
PREVIOUS
WEIGHT
BRANCH
VERTEX C
P P V P
P P V P E P
LIST OF NEIGHBOR VERTEX B
P P V P E P
P P V P
LIST OF NEIGHBOR VERTEX C
P P
100
50
PREV
NEXT
PREV
NEXT
PREV
NEXT
75
(a)
(b)
FLOWCHART APLIKASI PENGOLAHAN PADA KOMPUTER
START
Capture labirin
Inisialisasi
Atur kecerahan citraKonversi citra ke grayscaleKonversi citra ke citra biner
Pencarian node
Pencarian jalur terpendek dengan algorima Dijkstra
Tombol start ditekan?
Tombol finish ditekan?
Pilih start nodeFlag start=1
Flag start=1 and flag finish=1?
Tampilkan jalur terpendek dari start
ke finish node
Tombol download ditekan?
Pilih finish nodeFlag finish=1
Reset semua penyimpanan data.Flag Start=0.Flag Finish=0.
Flag Download=0.Pilih Webcam yang digunakan.
Tombol scan ditekan?
Tombol reset ditekan?
Y
Y
T
Y
Flag start=0.Flag finish=0.
Flag download = 1
Flag download =
1?T
T
Y
Kondisi berhenti?
STOP
Y
Y
T
T
Y
Y
T
T
T
Download paket data ke mikrokontroler
FLOWCHART PENCARIAN NODE
START
Set titik start sebagai default vertex.Buat node baru pada default vertex.
Insialisasi.
Apakah di depan ada dinding?
Maju sesuai arah gerak.
Apakah sisi kanan atau kiri terhadap arah gerak terdapat dinding?
NN
Buat node baru.Masukan node baru ke daftar
tetangga default vertex.Simpan jarak tempuh.
Masukan node baru ke daftar antrian.Ubah arah gerak awal.
Apakah tikungan?
Y
Ubah arah gerak sesuai tikungan.
Apakah sudah terdapat node?
N
Masukan node baru ke daftar tetangga default
vertex.Simpan jarak tempuh.Ubah arah gerak awal.
Y
N
Y
Apakah keempat arah gerak awal terhadap default vertex
sudah diperiksa?
N
Masukan default vertex beserta daftar tetangga ke
struktur data graf.Default vertex berikutnya merupakan keluaran dari
daftar antrian.
Apakah default vertex ada data?
Y
Y
STOP
N
N
FLOWCHART PADA MICROMOUSE ROBOT (ATMEGA644P)
START
STOP
inisialisasi
Interupsi RX1?
Interupsi RX0?
Menu selesai?Kelola menu dan tampilkan ke LCD
Data RX1=0xFF?
Data RX0=0xBB?
Terima paket data dari PC.
Pencarian jalur terpendek dengan algoritma Dijkstra
Gerakkan Micromouse sesuai
jalur terpendek
T
Ada halangan?Mencapai
finish?Perintah berhenti?
Kondisi berhenti?
Y
T
Y
T
Y
T
Y
T
T
Y
Y
T
T
Robot berhentiY
T
Robot berhenti
Y
Y
DEMO PROGRAM