Aparaturat elektronike dhe implementimi I tyre ne automjete.

1

Hyrje

Kjo projekt diplome ka qellim kryesor projektimin dhe ndertimin e pjeseve elektronike dhe programeve per makina.Ai trajton temen e mikrokontrolluesit dhe implementimin e paisjeve elektronike ne automjete.Pjeset elektronike janë pjesë apo kombinime të elementeve elektrike e mekanike që shërbejnë për ndërtimin e rrjetave të instrumeteve, aparaturave apo makinave e makinerive të ndryshme elektronike.Këto në përbëjen e tyre kanë mikro sisteme elektrike (rrjeta të veglave elektrike) që shërbejnë për përpunimin e të dhënave të futura në to në formë të impulseve elektrike (gjuha e makinës) apo veglave informatike(gjuhë programuese). Zakonisht elementet elektronike komandohen nga një procesor i cili mund të gjendet në një makinë të lidhur në rrjetën elektronike por jasht veglës.Vegla të tilla janë çipi, integrali, procesori etj. Këto vega futen në makina të ndryshme mekanike, elektrike apo elektronike me qëllim komandimi të tyre. Ky komandim zakonisht bëhet nga një qendër shërbyese-komanduese që luan programet e paradhëna dhe sipas nevojës aktivizon apo freskon të dhënat për veglat elektronike.Qendra shërbyese-komanduese zakonisht është një makinë me një procesor, makinë elektronike shkrimi dhe një plan vizual që mundëson shikimin për përdoruesin.Ky eshte nje material ne qender te te cilit ndodhet projektimi I pjeseve elektronike per timonin dhe programeve per leven e marsheve dhe friksionin si dhe implemementimin e ketyre sistemeve ne nje makine gare.Pjeset elektronike te timonit perbehen nga PCB me disa komponente te montuara ne to, me kryesori ite cileve eshte mikrokontrolluesi AVR AT90CAN128.Ky I fundit eshte nje zgjedhje e mire e perdorur ne sistemet vetlevizese sepse mbulon disa funksione ,nder to ate te nje mikrokontrolluesi CAN.Pjeset elektronike per njesite e leves se marsheve dhe friksionit jane te njejta me modelin e vitit te kaluar .Ka nje permiresim ne modelin e ketij viti, friksioni dhe leva e marsheve jane vendosur ne te njejten PCB dhe kemi vetem nje mikrokontrollues qe kujdeset per te dy sistemet. Mikrokontrolluesi I perdorur CAN128 mundeson zhvillimin e programeve.Aktuatoret e kontrolluar nga kjo karte jane nje motor elektrik per friksionin dhe nje solenoid per leven e marsheve.Te gjithe programet jane shkruajtur ne gjuhen C nga nje kompilues GCC. Nje pengese e hasur gjate projektimit eshte eksperienca e paket ne programimin e mikrokontrolluesve.Perqindja e pjeseve elektronike ne automobile ka ardhur duke u rritur dhe ky projekt ka dhene ndihmese ne kete drejtim.Ne te ardhmen priten te zhvilllohen drejtime te tjera te implementimit.

2

Përmbajtja

Kapitulli 1

Hyrje ne pjesët elektonike ne makina

1.1 Parime te përgjithshme1.2 Sensoret dhe struktura e gjeneratorëve1.3 Njësia e kontrollit1.4 Rrjetat1.5 Aktuatorët1.6 Diagnostikimi elektronikë

Kapitulli 2

Gara e Formula Studentit

2.1Gara e makinave e Formula Studentit e UTL

Kapitulli 3

Pjesët elektronike per timonin

3.1 Botimi I faqosjes SHQIPONJE3.2 Projekti skematik3.3 Faqosja3.4 Atmel AVR AT90CAN1283.5 ATA66603.6 MAX2323.7 OSD 2401M04

Kapitulli 4

Programet per timonin

4.1 Përgjigja ndaj komandave te drejtuesit4.2 Ekspozimi I informacionit 4.3 Komunikimi CAN4.4 Komunikimi serial

3

Kapitulli 5

Programet per njësite e kontrollit te friksionit dhe levës se marsheve

5.1 Sensorët 5.2 Rregullimi I friksionit5.3 Përgjigja e mesazheve5.4 Leva e marsheve

Kapitulli6

Përfundime

6.1 Gjera te cilat duhet te bëhen

Shtojca A

Pjesët elektronike të levës se marrsheve dhe kontrollit te friksionit dhe implementimi I tyre ne makinat e garave

A.1Pjesët elektronike te levës se marsheve dhe kontrollit te friksionitA.2AktuatorëtA.3Montimi në makinë

4

Kapitulli 1

Hyrje ne pjesët elekronike në makina

Implementimi I mikrokontrolluesve të paisjeve elektronike te avancara ne sistemet vetlëvizëse e ka bërë mjaft kompleks ndërtimin e makines moderne. Ky kapitull do ti jape lexuesit nje përshkrim te disa parimeve te përgjithshme te funksionimit te paisjeve elektronike vetlëvizëse .

1.1 Parime Te Pergjithshme

Rritja e shpejtë e paisjeve elektronike në makina lidhet me nevojën për të kontrolluar një numer procesesh komplekse, si psh injektimi I karburantit.Prodhimi I mikrokontrolluese te avancuar e ka rritur më tej këtë rritje . Një mikrokontrollues është një kompjuter i vogël në një qark të vetëm të integruar i përbërë nga një CPU relativisht e thjeshtë e kombinuar me funksione mbështetje të tillë si një kristal oshilator , matës kohorë, mbikqyrës kohor (watchdog timer) ,input/output serial dhe inpute analog,gjithashtu shpesh në qark është e përfshirë memorie programi në formën e NOR flash ose OTP ROM , si edhe një sasi e vogël RAM. Mikrokontrollorët zakonisht janë të dizenjuara për aplikime kontrolluese modeste apo për aplikime të dedikuara. Kështu, në kontrast me mikroprocesorët e përdorur në kompjuterat personale dhe aplikacionet me performanca të tjera të larta, ose me qëllim të përgjithshëm, thjeshtësia në këtë rast është ajo që theksohet. Disa mikrokontrollorë mund të veprojnë në frekuenca të ulëta si 32kHz, pasi kjo është e mjaftueshme për shumë aplikime tipike, duke bërë të mundur konsum të ulët të energjisë (milivat ose mikrovat). Mikrokontrolluesit përdoren në produkte dhe pajisje të kontrolluara automatikisht, të tilla si sistemet motore te kontrollit të automobilave, kontrollet e largët, makina zyra, pajisje, mjetet pune, dhe lodra. Duke zvogëluar madhësinë dhe shpenzimet në krahasim me një dizajn që përdor një mikroprocesor të veçantë, memorie, dhe porta I/O (input / output), mikrokontrolluesit jane mjete digitale për kontrollin e pajisjeve dixhitale dhe proceseve. Mikrokontrolluesit me sinjale të përziera janë të zakonshme, duke integruar komponentët analoge të nevojshme për të kontrolluar sistemet jo-dixhitale elektronike. Nje mikrokontrollues programohet per te realizuar nje detyre te caktuar, psh kampionimin e nje sinjali dhe duke u bazuar ne kete hyrje , ben llogaritjet e nevojshme per te kontrolluar daljen. Sinjali I hyrjes mund te jete ai I nje sensori te vendosur ne nje shufer me gunga dhe sinjali I daljes mund te kontrolloj nje inektues karburanti.

5

Fig.1Paraqitja e mikrokontrollesit 8-bit

Eshtë llogaritur se kjo përqindje në 2010 ishte 24%.Ndikimi I paisjeve elektronike ne jetën e përditshme është I madh dhe përhapja e tyre e gjere.Televizori , soba me mikrovale etj I përdorin paisjet elektronike me qëllim që të realizojne funksionet e tyre.Sic e thamë ndikimi I tyre po shtrihet në makina. Sistemet elektronike ne nje makine klasifikohen:

Sensorët dhe struktura e gjeneratoreve

Njësia e kontrollit

Rrjetat

Aktuatorët

Diagnoza elektronike

1.2Sensorët dhe struktura e gjeneratorëve

Sensori është një pajisje e cila e detekton ose e mat madhësinë fizike ,dhe e shndërron atë në madhësi elektrike (sinjal elektrik).Sensorët përdoren për të prodhuar sinjale të cilët japin informacion, I cili shfrytëzohet nga mikrokontrolluesi. Nje impuls I gjeneruar nga goma përdoret nga mikrokontrolluesi për të llogaritur shpejtësinë e saj, duke u bazuar tek frekuenca e impulsit. Pozicioni I një valvule mund të llogaritet nga leximi I tensionit në një potenciometër etj.

6

1.3 Njësia e kontrollit

Njësitë e kontrollit përbëhen nga konponente të përpunimit të sinjalit dhe një mikrokontrollues. Ky I fundit mund të përdoret për të përpunuar dhe ruajtur të dhëna.Duke u bazuar në sinjalin në hyrje , ai përdor algoritma kontrolli për të llogaritur sinjale në dalje të cilët zakonisht kontrollojnë aktuatorët te cilet konverton sinjalin elektrik në një veprim mekanik. Njësia e kontrollit realizon ndërfaqen midis sistemeve të tjera dhe diagnosës se mjetit. Ndërfaqja realizohet midis njësisë qëndrore dhe një elementi tjetër, psh nje bus CAN.

1.4Rrjetat

Me qëllim zvogëlimin e instalimeve elektrike ne makina implementohet nje rrjet midis njesive te ndryshme. Rrjeti standart më I përdorur është CAN (kontrolluesi I hapësirës së rrjetit)Stuktura bazë e CAN ka në themel një identifikues 11 bit dhe nje mesazh me strukturë prej 8 bitesh. Përfshihet edhe një checksum me bollëk ciklesh I cili realizon një rrjet të sigurt. Nyjet e rrjetit mund të dërgojnë mesazhet e tyre në cdo kohe .Në lidhje me këtë lind nevoja për të përcaktuar një prioritet të mesazheve.

Fig 1.2 Arbitruesi I biteve

Arbitruesi I biteve I treguar në figurë e zgjidh ketë problem duke lejuar kalimin në bus te mesazhit me prioritet më të lartë.”Prioritet I larte” do të thote mesazhi me identifikuesin binar më të ulët. Transmetuesit të cilëve nuk u lejohet kalimi në bus bëhen marrës të mesazhit dhe do e ritransmetojnë mesazhin e tyre sapo busi të lirohet.

1. 5Aktuatorët

Paisjet e kontrolluara nga njësia qëndrore njihen me emrin aktuatorët.Këto aktuatorë mund të jenë injektues karburanti,ventilator etj. Aktuatori realizon ndërfaqjen midis procesorit të sinjaleve elektronike dhe procesit aktual.Për një përshkrim me specifik të

7

procesit le të marrim nje solenoid si aktuator. Nje sinjal kontrolli nga mikrokontrolluesi ckyc nje tranzistori MOSFET .Ky eshte një lloj i veçantë i transistorit që ka zbatim shumë të gjerë, veçanërisht në teknologjinë e qarqeve të integruara digjitale, ai është transistori me efekt të fushës elektrike (ang.: Field Effect Transistor - FET), (ang.:Metal Oxide Seminductor-MOS) me shumë variante dhe nënvariante të tij. Elektroda e tij shënohet me D, S dhe G (ang. Drain, Source and Gate), që në shqip do të thotë Rrjedhë, Burim dhe Portë.

Fig.3.Lloji i transistorit MOSFET me elementet D, S dhe G.

Rryma kryesore që kalon prej D në S kontrollohet me fushën elektrike që shkakton potenciali i elektrodës kontrolluese G. Kur në G ka potencial pozitiv ndaj S, transistori përçon rrymën, sepse në atë rast, për shkak të ndikimit të fushës elektrike të krijuar në G, në shtresën p të trupit të transitorit formohet një kanal përçues i tipit n. Në rastin tjetër kur nuk ka potencial në G, rryma nuk rrjedh fare. Tranzistori MOSFET përdor nje hyrje ndihmese me qëllim amplifikimin e sinjalit të kontrollit në vlerën e duhur për të gjeneruar një fushë të fuqishme magnetike në solenoid. Forca me të cilën fusha magnetike vepron mbi një ngarkesë të lëvizshme jepet:

F=B*I*l*sinα

Ku:F=Forca B=Induksioni magnetic I=Rryma elektrike l=Gjatësia e percjellësit α=Këndi midis drejtimit të rrymës dhe vijave të forcës magnetike.

Gjithashtu : B=µo *n*I

ku µo=Përcjellshmëria në boshllik n=Numri I dredhave per njësi gjatësie , I=Madhësia e rrymës.

Nga ekuacionet e mësipërme nxirret përfundimi se një rritje e intensitetit të rrymës do të cojë në rritje të forcës.Për shkak të rezistencës së ulët në solenoid , një tension I lart do të jape një rryme të lartë. Një mënyrë tjetër për rritje e forcës është rritja e numrit të dredhave të përcjellësit. Kjo na shpie në nje zvogëlim të diametrit të percjellësit dhe në një zmadhim te rezistencës.

8

1.6.Diagnostikimi elektronik

Me rritjen e pjesëve elektronike në makina rritet nevoja për të pasur një sistem të sigurt.Sistemi elektronik I vetdiagnostikimit monitoron sistemin me qëllim zbulimin e defekteve. Kur ndodh nje defekt, do te vihet në punë një program I cili ruan të dhënat e defektit. Gjatë riparimit të mjetit kjo e dhënë përdoret nga mekaniku me qëllim gjetjen e shpejtë të problemit të makinës. Monitorimi I funksionalitetit të sensorëve të makinës është një detyrë e rëndësishme , me qëllim që të kemi një sistem që funksionon ne mënyre korrekte dhe të sigurt.Nga ekzaminimi I të dhënave të sensorëve, mund te zbulohen defekte. Defektet ndodhin edhe kur vlera e sinjalit që matet është më e madhe se kufifi I matjes. Një sinjal prej 5V është jashte kufirit të matjes nqs potenciometri mat deri 4V maksimumi. Shtimi I një tensioni tërthor e rrit mundësine e zbulimit të defekteve.Shtimi I ketij tensioni dhe rritja e kufirit të matjeve siguron zbulimin e qarqeve të shkurtra të ushqimit të tensionit.

9

Kapitulli 2

Gara e formula studentit

2.1.Garimi I makinës së UTL në formula student

Fillimisht japim nje pershkrim te pergjithshem te automjeteve.Automjetet kryesisht janë të konstruktuara dhe të destinuara për bartjen e njerëzve dhe mallrave të ndryshme, automjetet mund të përdoren edhe për kryerjen e operacioneve të ndryshme punuese si në punët e ndryshme në bujqësi, në rrugë të ndërtuara dhe jashtë saj në kushte të ndryshme të ekspozimit.Pa marr parasysh përdorimin shumë specifik të tyre, të gjitha automjetet kanë përafërsisht këto sisteme themelore:

kornizën

motorin

sistemin e transmetuesit të fuqisë

sistemin e drejtimit

sistemin e frenimit

sistemin e lëvizjes

sistemin e ndriçimit

karrocerinë dhe

pajisjet speciale etj.

Fig. 2.1Pamje e nje makine te zakonshme

10

KORNIZA

Ka për detyrë themelore që ti bashkoj të gjitha sistemet e automjetit në njëtërësi dhe njëkohësisht ti pranoj të gjitha ngarkesat në vete. Korniza e automjeteve te rënda transportues zakonisht punohet prej dy profileve gjatësore të çelikta, ose prej gypave, të cilët në mes veti lidhen ngurtë me mbajtës tërthor. Te automjetet e udhëtarëve profilet gjatësore dhe tërthore mund të punohen në forma të ndryshme konstruktive, këto profile zakonisht punohen prej llamarine të presuar. Disa automjete të udhëtarëve mund të punohen edhe pakornizë (mbajtës) nëse konstruksioni i tyre punohet si vetë mbajtës.

MOTORI

Motori me djegie të brendshme dhe me pajisjet e tyre kanë për detyrë që energjinë kimike të lëndës djegëse ta shndërrojnë në punë mekanike dhe si të tillë shërbejnë për ngasjen e automjetit.

SISTEMI I TRANSMETIMIT TË FUQISË

Ka për detyrë që momentin e rrotullimit ta bartë nga boshti punues i motorit e deri te rrotat ngasëse të automjetit. Nënsistemet themelore të sistemit të transmisionit të fuqisë janë:- 

Lidhëset

Transmetuesi mekanik (ndërruesi i shpejtësisë)

Transmetuesi nyjor (transmetuesi(boshti) kardanik)

Shpërndarësi i fuqisë

Transmetuesi kryesor (ura ngasëse)

Diferenciali

Gjysmë boshtet

Reduktorët anësor

SISTEMI I DREJTIMIT

Sistemi për drejtim të automjeteve ka për detyrë kryesore që ti mundësoj automjetit lëvizjen në kahen e dëshiruar. Pajisja për drejtim është e lidhur për rrotat e përparme të automjetit, dhe për këtë arsye rrotat e përparme quhen rrotë drejtuese,ekzistojnë automjete transportuese të cilat mund të drejtohen edhe me dy apo më tepër ura drejtuese, prandaj te këto automjetet pajisja për drejtim vepron në të gjitha rrota drejtuese.Sistemi i drejtimit mund të jetë : mekanik dhe hidraulik. Te sistemi mekanik i drejtimit dorëzat e aksit të urës së përparme në mes veti janë të lidhurame anë të levave rregullues të cilat me aksin e urës së përparme formojnë trapez. Sistemet

11

hidraulike përveç mekanizmit për drejtim mekanik kanë të montuar edhe servo-përforcues hidraulik.

SISTEMI PËR FRENIM

Sistemi për frenim ka për detyrë që të sigurojë ndaljen e automjetit me intensitet të ndryshëm të ngadalësimit, varësisht nga kërkesat momentale gjatë lëvizjes së automjetit në kushte të caktuara. Sistemi i frenimit duhet ta siguroj automjetin qëtë mos lëviz edhe gjatë qëndrimit në vend (freni parkues).

SISTEMI I MBËSHTETJES

Sistemi për mbështetje ka për detyrë që forcat rezistuese qëshkaktohen gjatë lëvizjes së automjetit ti zbus ato ose ti shuaj plotësisht, me qëllim që këto forca mos të barten në konstruksionin bartës I automjetit. Sistemi i mbështetje ndikon shumë në komoditetin edhe stabilitetin gjatë lëvizjes së automjetit.

SISTEMI I LËVIZJES

Ka për detyrë që ti mundësoj lëvizjen e automjetit nëpërmes rrotave me pneumatik ose pa to.

PAJISJET ELEKTRIKE

Kanë për detyrë prodhojnë rrymë elektrike gjatë lëvizjes sëautomjetit, pastaj kjo rrymë mund të shfrytëzohet për ndriçimin e rrugës, ndriçimin e brendshëm të automjetit, për startimin e motorit si dhe vënien në funksion të shumë pajisjeve të ndryshme (pastrueset e dritareve, nxehësit e motorit, ventilatorin, ndërrimin e tabelës sinjalizuese, radiolidhjet etj).

KARROCERIA

Konstruksioni i karrocerisë varet nga destinomi i automjetit dhe për këtë arsye karroceria mund të jetë e ndryshme. Forma e karrocerisë gjithnjë e më tepër i përshtatet formës më të mirë aerodinamike. Karroceria duhet konstruktohet në atë formë që qendra e rëndimit të jetë sa më ultë në rrafshin vertikal, përveç kësaj që u tha më lart karroceria duhet ti siguroj drejtuesit dukshmëri sa më të mirë në të gjitha drejtimet si dhe vendosje të sigurt të udhëtarëve dhe mallrave dhe njëkohësisht ngarkim dhe shkarkim të lehtë.

PAJISJET SPECIALE

Me pajisje speciale te automjetet motorike nënkuptojmë pajisjet për vetëngarkim dhe shkarkim të

mallrave, cilindrat hidraulik, tamburi me litar të çeliktë për vetëtërheqje të automjeteve

përzierëset speciale, pompat e zjarrfikësve, vinçat hidraulik,brushat për pastrimin e rrugëve, dhe

12

shumë pajisje tjera. Pajisjet tjera që mund të montohennë automjet varen nga qëllimi (destinimi) i automjetit.

Pas kesaj le te flasim per makinen e garave te UTL viti 2006, e cila jepet ne figuren me poshte

Fig 2.2Makina e UTL 2006

Qëllimi kryesor ishte prodhimi I një modeli më të lehtë në peshë.Kjo coi në një përdorim të gjerë të fibrave të karbonit. Motorri është një pjesë e bashkuar me shasinë me qëllim zvogëlim të mëtejshem të peshës. Pesha e mjetit është 182 kg. Motorri eshte I tipit Yamaha R6me fuqi rreth 90 kuaj fuqi. Paisjet elektronike në makina jane përdorur për sistemet e kontrollit, nderfaqjen e drejtuesit etj. Paisjet elektronike përfshijne:

sistemi I kontrollit të motorrit

njësia e transportimit të të dhenave.

nderfaqja e timonit

leva e marsheve

kontrolli I friksionit

Kapitulli 3

Pjesët elekronike për njesine e timonit

13

Pjesët elekronike për njesinëe timonit jane projektuar duke përdorur kompjutera ndihmes në projektim .Njësia e timonit sherben si ndërfaqesi kryesor njeri-makinë, duke I mundësuar drejtuesit të ndryshoje marshet ,parametrat e lëvizjes etj. Si dhe marrjen e informacionit për gjendjen e makines permes ndihmësve optik.

3.1.Planifikimi EAGLE

Programi ndihmës në projektim I perdorur quhet EAGLE dhe është prodhuar nga nje kompani gjermane e quajtur Cadsoft. Programi përbëhet nga tre module:

editori skematik

editori faqoses

autorouter

Editori skematik mund te mbaje 99 faqe me skema.Por versioni pa pagese ka vetëm nje faqe me kufi te pa limituar virtuale. Editori faqosës përdoret për te vendosur komponentët, dhe per të cuar instalimet elektrike në PCB, dhe versioni pa pagesë kufizohet në madhesine e PCB 100×80mm.

3.2Projekti skematik

Detyra kryesore e projektimit është gjetja e nderfaqjes së duhur për drejtuesin e mjetit njelloj siç nje bus Can realizon ndërfaqjen me paisjet elektronike. Nje element I rendesishem qe perdoret per te treguar rrymen ne ingranazhe eshte nje lloj I vecante I diodes, dioda LED. Dioda është elementi më i thjeshtë elektronik gjysmëpërçues. Përbëhet nga dy shtresa gjysmëpërçuesish të tipit P dhe të tipit N të bashkuara. Pjesa P e diodës quhet anoda A, ndërsa pjesa N katoda K. Vetia kryesore e diodës është se ajo përçon rrymën elektrike vetëm në një kah, prej anodës P nga katoda N. Në skajet e diodës në varësi prej tensionit shfaqet funksioni i diodës, që quhet karakteristika I-V e diodës. Nga ky funksion rryma rrjedh vetëm në drejtim prej diodës kah katoda, ndërsa në drejtim të kundër rryma është pothuajse zero. Dioda do të përçojë vetëm polaritetin e tensionit në skajet e saj është pozitiv. Kjo mënyrë e polarizimit të diodës quhet polarizim i drejtë, ndërsa kur anoda ka potencial negativ dhe katoda potencial pozitiv, polarizimi është i kundër. Raporti i intensiteteve të rrymave gjatë polarizimit të drejtë dhe të kundërt është shumë i madh, mbi 1000:1 në favor të polarizimit të drejtë. Asnjë element elektronik gjysmëpërçues, pra sa dioda, nuk është element ideal. Në diodë ideale do të kishte karakteristika për tensione V<0 dioda nuk përçon, ndërsa për tensione V>0 dioda përçon. Nga karakteristika I-V e një diode reale, edhe kur dioda është e polarizuar drejt, nëpër diodë do të rrjedhë një rrymë fare e vogël kur tensioni i polarizimit është më i vogël se 0,7 V, andaj ky tension quhet tensioni i pragut të përçimit dhe shënohet me VTH = 0,7 (ang.: Threshold Voltage). Dioda ka disa parametra karakteristike që përcaktohet gjatë

14

procesit të fabrikimit të saj dhe këto janë : rryma maksimale gjatë polarizimit të drejtë, rryma e polarizimit të kundërt, tensioni maksimal që mund ta përballojë gjatë polarizimit të kundërt, kapaciteti parazitar që përcakton vetitë dinamike të saj, pra shpejtësinë e ndërrimit prej gjendjes përçuese në atë jopërçues dhe anasjelltas.Sot në treg kemi dioda që kanë spektër të gjerë parametrash të ndryshëm që iu destinohen zbatimeve të ndryshme. P.sh. ekzistojnë dioda me rryma maksimale të rendit nanoamper (nA) e deri të kiloamper (kA). Dioda ka zbatim të shumë të gjerë në lëmenj të ndryshëm të elektronikës, prej zbatimeve në teknologjinë kompjuterike si pjesë e qarqeve logjike digjitale e deri te lokomotivat elektrike si pjesë e qarqeve energjike për drejtimin e rrymës alternative. Përveç diodave të zakonshme, ekzistojnë edhe dioda që kanë veti optoelektronike. Gjysmëpërçuesit në përgjithësi tregojnë veti optoelektronike. Gjatë përçimit të diodës, në pikën e bashkimit p-n shfaqet drita dhe ky fenomen është regjenerues, kur pika e bashkimit të diodës P-N ndriçohet, dioda do të rigjenerojë rrymën elektrike. Diodat me veti optoelektronike mund të jenë dy llojesh themelore: dioda ndriçuese (ang.: Light Emitting Diode (LED)), që përdoren si llamba he qe jane perdorur ne kete projekt dhe dioda optosensitive që përdoren për detektimin e dritës. Edhe këto kanë zbatime të gjëra në lëmenj të ndryshëm të optoelektronikës, fibrave optikë për komunikime digjitale, automatikë, robotik etj.Nje diodë LED e përbëre nga 8 segmentë tregon rrymën në ingranazhe dhe jane përdorur 8 LED te cilët përdoren për të treguar numrin e rrotullimeve për minute të motorrit.Nje kunj bashkues 2×9 perdoret për të lidhur nje ekran PLED 128×64 piksel.

15

Figura 3.1:Lloje të ndryshme të diodave.

3.3.Ekspozimi

Ekspozimi aktual I PCB eshte dicka e kufizuar nga madhësia e timonit pasi është vendosja më e përshtatshme nga ana optike.

Fig3.2 Ekspozimi I PCB

16

Eshtë përdorur një PCB 2 faqesh .Ky është I mjaftuëshem pasi një PCB nje faqesh nuk ka hapesiren e nevojshme për komponentet. PLED vendoset poshtë LED 8 segmentar.PCB eshte nje nder elementet me te rendesishem ne projektin tone. Një përkufizim teknik do të paraqesë motherboard si bordi kryesor qark të shtypura (PCB) në një PC.Pra kryepllaka apo pllaka amë (ang. motherboard apo mainboard) është karta kryesore e kompjuterit në të cilën vendosen të gjitha pjesët tjera të tij si procesori , karta grafike, karta e zërit, pllakëzat e kujtesës, etj.Qëllimi kryesor i pllakës amë është mbajtja e përbërësve të tjerë shtesë të kompjuterit, ushqimi i tyre me rrymë elektrike, dhe ndërlidhja e tyre për funksionimin e sistemit. Nëse CPU konsiderohet të jetë truri i gjithë sistemi PC, atëherë motherboard duhet të ngjajnë një sistem biologjik të qarkullimit të gjakut / nervor.. Të gjitha të circuitry bazë dhe komponentet e nevojshme për një PC në funksion ose janë të përfshira në ose i bashkangjitur me motherboard. The motherboard tipike përmban sistemin autobus, procesor, lojëra elektronike kujtesës, të northbridge dhe southbridge, serik dhe paralele portet, lojëra elektronike zgjerimit, dhe kontrolluesit periferike. Ajo është, me fjalë të tjera, komponent qendror që mundëson të gjithë pjesët e tjera të një kompjuteri për të marrë energji elektrike dhe të komunikojnë me njëri-tjetrin. Sot, Motherboards të shfaqë një varietet standard të ndërtuar-në karakteristika, të cilat drejtpërdrejt ndikojnë në aftësitë e një kompjuteri dhe potencial për përmirësimet. Present-marrësit motherboard ditë të tilla si Asus, Gigabyte, ASRock dhe shumë të tjerë kanë futur kohët e fundit tipare të veçanta të pronarit që kanë për qëllim për të rritur performancën e përgjithshme të një PC.

3.4.Atmel AVR AT90CAN128

Mikrokontrolluesi I përdorur ne njesine e timonit eshte 8 biteshi AVR AT90CAN128. I prodhuar nga koorporata Atmel.Ky mikrokontrollues rezultoi I suksesshëm. Elemente të perfshire jane:

Veprues frekuence 16 MHz I cili vepron me oshilues të jashtëm

Flesh I riprogramueshëm 128 kB

EEPROM 4kB

SRAM I brendshem 4 kB

Kontrollues CAN

53 porta I/O

Mikrokontrolluesi është truri I njësise së timonit dhe I njejti model është perdorur ne njesitë e levës së marsheve dhe kontrollit e friksionit.

17

3. 5.ATA6660

ATA6660 është një marrës transmetues CAN me shpejtësi të larte, I prodhuar nga koorporata Atmel .Ai përdoret për transmetimin e të dhenave midis kontrolluesit CAN dhe linjave të buseve te ndryshme. Elementet mbrohen nga qarqet e shkurtra dhe temperaturat e larta me anë te mbrojtjes me shkarkues elektrostatik.

3.6.MAX232

Për komunikimin serial është perdorur nje marrës-transmetues MAX232 RS-232.Ky është perdorur për të qene në perputhje me kontrolluesit e motorit të cilët nuk perdorin komunikuesit CAN.

3.7. OSD 2401M04

2401M04 është një PLED grafik me 128×64 piksel.Përdorët për ti treguar drejtuesit temperaturen e vajit, ftohesin e temperaures etj.

18

Kapitulli 4

Programet per timonin.

4.1. Në përgjigje të komandave të drejtuesit.

Butona të shumtë jane vendosur në timon,më kryesori nga të cilet jane the paddles. Me qellimin pergjigjen e shpejte te leves se marrsheve , nje ISR vihet në pune kur nje paddle shtypet. ISR do te dergoje nje mesazh permes nje busi CAN me ane të të cilit kerkohet lëvizja e leves së marsheve nga drejtuesi. Mesazhi më vone do te merret nga njësia e kontrollit te friksionit dhe leves se marsheve. Butona te tjere dhe 4 poteciometra skanohen në menyre të vazhdueshme dhe mesazhet korresponduese transmetohen nga një bus CAN. Vlera e një potenciometri përdoret nga njësia e kontrollit të friksionit dhe levës se marsheve për kontrollin manual të friksionit dhe vlerat e tjera te potenciometrit përdoren nga njësi të tjera si psh për kontrollin e fërkimit etj.

4.2. Shfaqja e informacionit

Me qëllim zvogëlimin e nevojes së shume hyrje daljeve në mikrokontrollues përdoret nje marifet ne kontrollin e LED 8 segmenar,PLED, diodave paralajmeruese dhe diodave RPM.Nga tokëzimi I një njesie ne të cilen dërgohen të dhëna ,dhe me pas nga tokezimi I një njesie tjetër ne të cilen dërgohen përseri të dhena,mjafton vetem nje porte 8 bit per te kontrolluar disa njësi.E njejta porte përdoret gjithashtu për dërgimin e të dhenave tek PLED ,ne kete cast nje sinjal I pershtatshem behet i nivelit larte në menyre që ti mundësojë PLED të mare të dhena. Ky sinjal I përshtashëm mund të përdoret ne menyre të njejte edhe per komponentet e tjera te permendura me sipër. Dërgimi I të dhenave me anë të kësaj menyre, por duke e berë me një frekuence me te lartë do te beje të mundur qe të gjitha njësite të aktivizohen në të njejten kohe.

4.3. Komunikimi CAN

Tashme kodi hapës egzistues CAN përdoret për komunikimin CAN. Nga përdorimi I funksioneve në këtë kod per dërgim dhe marrje të mesazheve, është bërë e mundur përfshirja e nje programi masiv pune.

4.4. Komunikimi serial

Eshtë realizuar një version I nje programi I cili përfshin perdorimin e nderfaqjes seriale.Eshtë përdorur një komunikim nje kalimsh me qellim marrjen e të dhënave nga sistemi I manaxhimit I motorit DTA.

19

Kapitulli 5

Programet për njësine e kontrollit te friksionit dhe për leven e marsheve

Versioni I ri perbehet nga një PCB me nje mikrokontrollues për kontrollin si të friksionit dhe të leves se marsheve .

5.1.Sensorët

Dy jane sensorët kryesore te cilet do të përshkruhen ne këtë pjese. Nje potenciometer 340° eshte përdorur per matjen e current gear dhe nje potenciometer rreshqitës eshte përdorur për fitimin e reagimeve nga friksioni. Potenciometri I pare është montuar ne cikrikun rrotullues të kutise te shpejtesise. Cikriku rrotullohet me njefare kendi kur nderrohen marshet ,keshtu që nderimi I tensionit ndalon potenciometrin I cili rrotullohet me te. Potenciometri rrëshqitës realizon rregullimin e lakut te mbyllur të friksionit .Eshte I montuar në leven e friksionit .

5.2.Rregullimi I friksionit

Rregullimi I friksionit kryet me anë te një skede PID të implementuar në program.Skeda PID (Proporcionali Integral I Derivuar) eshte pjese e structures se PLC.Kontrollori llogjik i programueshëm ose programmable logic controller (PLC) është një kompjuter industrial i specializuar në administrimin e veprimeve industriale. PLC zbaton një program dhe përpunon sinjalet digjitale dhe analogjike të cilët vijnë nga sensorë dhe ju drejtohen aktualizuesve të pranishëm në një impiant industrial. Me kohë, pas thjeshtësimit dhe përparimit të teknologjisë ka hyrë edhe në përdorimin e përditshëm e shtëpiak ; instalimi i një PLC në panelin elektrik të një banese, ndihmon në administrimin e impianteve të instaluar në një shtëpi si psh: impianti ngrohës, antivjedhje, ujitës, LAN, dritave, etj.Një PLC dhe një objekt hardware. Karakteristika kryesore është fortësia ekstreme, në fakt një sistem PLC është vendosur në panele elektrike, në zhurmë, me shumë interferenca elektrike, me temperatura të larta dhe me lagështi të lartë. Në disa raste PLC është në funksion 24 orë në 24 për 365 ditë të vitit, në impiante që nuk mund të pushojnë kurrë.Struktura e PLC përshtatet me procesin e automatizimit.Gjate projektimit të sistemit të kontrollit zgjidhen skeda të përshtatshme me madhësitë elektrike në loje. Skedat e ndryshme vendosen në BUS-in e PLC.

20

Fig.5.1PLC

FUNKSIONIMI

Veprimi i parë që PLC kryen është leximi i hyrjeve dhe këtu nënkuptohen të gjitha hyrjet si ato digjitale edhe ato analoge, të vendosura në board, ose në lidhje të jashtme bus. Pasi ka lexuar hyrjet gjendja e tyre memorizohet në një memorie të quajtur "Regjistër imazh i hyrjeve".Në këtë pikë udhëzimet e komandës përpunohen në sekuencë nga CPU-ja dhe rezultati memorizohet në "Regjistrin e imazhit dalës".Në fund përmbajtja e imazhit të daljeve shkruhet në daljet fizike, d.m.th daljet hapen. Përderisa përpunimi i udhëzimeve përsëritet vazhdimisht flitet për përpunim ciklik ndërsa koha që i nevojitet kontrollorit për një përpunim të vetëm quhet koha e ciklit (zakonisht pak milisekonda).

STRUKTURA E PLC

Një PLC është i përbërë nga një Ushqyes, nga CPU që në raste të veçanta mund të ketë një memorie RAM ose ROM ose EPROM ose EEPROM, nga një numër i caktuar skedash hyrjeje digjitale dhe daljesh digjitale, dhe në rastin kur nevojiten madhësi analoge PLC mund të përbëhet nga skeda hyrjeje ose daljeje analoge dhe digjitale së bashku.Nëse PLC vepron në rrjet me PLC të tjerë janë të nevojshme disa skeda komunikimi të përshtatshme me protokollin e rrjetit i cili duhet të ndodhet gjithashtu edhe tek PLC e tjera.Në rast të veprimeve të lëvizjes, si në fushën e [robotika|robotikës], PLC është e pajisur edhe me skeda të kontrollit të akseve, d.m.th disa skeda shumë të shpejta e të sofistikuara që të lejojnë të administrosh lëvizje dhe pozicionime.

21

USHQYESI

Ushqyesi është një aparaturë e nevojshme për funksionimin e PLC. Ky i fundit përdoret për t'iu dhënë energji elektrike të gjitha skedave të PLC. Jepen energji prej 5 V të nevojshme për skedat, tension + ose - 12 V, dhe tensione me voltazhe të tjera gjithmonë duke dhenë elektricitet me rrymë të vazhduar. Mund të jete i integruar ose jo në PLC.

CPU

CPU është truri i PLC. CPU është një skedë e ndërlikuar e bazuar në një logjikë të programueshme (Infineon tek CPU Siemens S7) me funksion bazë memorizim dhe akses tek I/O, si edhe bootloader, dhe me një zonë memorie në dispozicion të programit të përdoruesit, d.m.th të programit të automatizimit.Memoria e përdoruesit është shpesh e jashtme si p.sh memoria EPROM. Avantazhi i memories së jashtme është i lidhur me thjeshtësinë e programimit ose me thjeshtësinë e modifikimin të këtij të fundit.CPU gjatë funksionimit me rrëgjim bashkëvepron me të gjitha skedat e lidhura me BUS -in e PLC duke transferuar të dhëna e komanda nga dhe drejt botës së jashtme (input dhe output).

SKEDAT HYRËSE DIGJITALE

Skedat hyrëse digjitale janë te përdorura për kontrollin e madhësive digjitale, d.m.th tensione me dy vlera (si p. sh 0 V ose 24 V, ose 0 V 110 V). Ç'do skede mund te menaxhoje nga 4 ne 32, madje edhe 64 hyrje digjitale te veçanta nga njëra tjetra. Sinjalet nga fusha mbërrijnë me kavo elektrike deri tek morseteria e skedës dhe çdo kanal i veçante është domosdoshmërish i mbrojtur nga siguresa me amperazhin e duhur.

SKEDAT DALËSE DIGJITALE

Skedat dalëse digjitale përdoren për aktualizuesit digjitale. Për shembull një rele është një aktualizues digjital, megjithëse mund te kenë vetëm dy gjendje te qëndrueshme : te ç'eksitoje, ose te eksitoje. Tjetër shembull i një aktualizuesi është një valvol digjitale me dy gjendje : e hapur ose e mbyllur (elektrovalvul).Edhe ne rastin e skedave dalëse digjitale, mund te menaxhohen nga një minimum prej katër dhe një maksimum prej 64 daljesh digjitale te veçanta.

SKEDAT HYRËSE ANALOGE

Kjo lloj skede hyrëse lejon kontrollin e madhësive elektrike vlera e te cilave mund te ndryshoj brenda një intervali. Madhësitë ne loje janë ne tension ose ne rryme. Për shembull janë te disponueshme skeda hyrëse analoge ne rryme, me një interval te ndryshueshëm nga 4 mA dhe 20 mA. Shume prodhues te PLC -ve mundësojnë skeda me hyrje analoge për sonda temperature Pt100 por edhe termocifte T, J, K, etj. Këto skeda mundësohen me rezolucione te ndryshme (8-12-14-16 bit) dhe me 1 ose me shume hyrje te ndara ne mënyre galvanike te mundshme ne morseteri ose tek konektori frontal.

22

SKEDAT DALËSE ANALOGE

Skedat dalëse analoge lejojnë te kontrollosh aktuaktoret e ndryshueshëm.Mund te jene ne rryme ose ne tension dhe te kenë një rezolucion te determinuar te shprehur ne bit. Për shembull është e mundshme te komandosh një motor elektrik nëpërmjet një inverteri duke ndryshuar shpejtësine, nëpërmjet frekuences, nga zero ne shpejtësinë maksimale.Perveç shembullit te cituar me sipër nevojiten edhe rregullime temperature duke ndryshuar intervalin ne dalje, si p.sh rregullimet e dritës.Një shembull shume i qarte është ai i intensitetit te ndriçimit te një serie dritash tavani. Nëpërmjet një potenciometri mund te ulim ose te risim ndriçimin. Me çdo rritje ose ulje te ndriçimit korrespondon një sinjal ekuivalent ne rryme ose tension.

SKEDAT E KOMUNIKIMIT

PLC gjate funksionimit mund te komunikoje me kompjuter, me PLC te tjerë ose me te tjera pajisje te tjera si makinat CNC (torno ose freza me kontroll numerik te ndërmarrjeve).

SKEDAT SPECIALE

Çdo PLC i nivelit te mesëm e te larte, përvec skedave hyrëse dhe dalëse, analoge dhe digjitale, ka te inkorporuara module te dedikuar me detyra automatizimi. Avantazhi ne përdorimin e këtyre skedave është ai i te pasurit ne kontroll te një veprimi/ngjarjeje ne mënyre te pavarur nga cikli i PLC, duke e çuar PLC ne funksionin e kontrollit/parametrizimit. Oferta është e madhe dhe çdo prodhues jep zgjidhje te ndryshme prej te cilave bien ne pah :

SKEDAT E NUMËRIMIT TE SHPEJTE

Janë ne gjendje te kapin sinjalin e një sensori numërimi dhe drejtimi (lart/poshtë ose rritje/zbritje) plus një kanal zerimi, ne tensione 0÷24 V sipas standardeve RS-422. Normalisht është e mundshme te programohet një ngjarje. Tek këto skeda normalisht është i mundshëm një numër i limituar daljesh te programueshme.

SKEDA PROGRAMUESE ME PRODHIM TE KOMPJUTERIZUAR

Detyre e këtyre skedave është te emuloje një ose me shume prodhime te kompjuterizuara mekanike duke pranuar ne hyrje një sinjal qe vjen nga një enkoder dhe është e mundshme, nëse pozicioni është midis koordinatave te caktuara, te aktivosh një veprim nëpërmjet një daljeje digjitale.

23

SKEDA PID (PROPORCIONALI INTEGRAL I DERIVUAR)

Shpesh ne fushën industriale është e nevojshme te kontrollosh një ndryshore te procesit (për shembull fuqia e aplikuar ne një element qe mund te nxehet), duke nxjerre ne pah një ndryshore te varur prej saj (për shembull temperatura e një ambienti). Nëse procesi është i veçante dhe kritik është e nevojshme te zbatosh kontrollin ne mënyre te kujdesshme, nëpërmjet moduleve te dedikuara.

SKEDA KONTROLLI TE AKSEVE

Nevojitet disa here te kontrollosh një organ mekanik nëpërmjet një motori, si p. sh. motor brushless ose motor hap-pas-hapi. Disa skeda kane një përdorim shume te thjeshte, lejojnë te fiksohet një kuote dorëzimi qe aksi duhet te arrije dhe një hyrje feedback pozicionimi, disa te tjera mjaft komplekse - lejojnë fleksibilitet te madh dhe lejojnë te emulojnë profile te ndryshme. Kërkojnë zakonisht një modul fuqie te (amplifikator rryme) për komandimin efektiv te rrymës.

GJUHE PROGRAMIMI

PLC për t'iu përgjigjur detyrave ka nevoje te programohet. Programimi i PLC kryhet normalisht me një PC ku një software i specializuar te lejon te krijosh programe për te shkarkuar ne memorien e CPU -se te PLC -se.Këto software programimi mund te lexojnë programin direkt nga memoria e CPU -se dhe te shfaqin programin ne PC.Normalisht programi shkruhet ne PC dhe shkarkohet ne PLC si edhe ruhet ne PC për modifikime te mëtejshme ose për siguri. Normativa IEC 1131-3 e 1993 ka standardizuar 5 gjuhe programimi, prej te cilave 3 grafike dhe 2 tekstuale.

Sic thame me siper rregullimi I friksionit kryet me anë te një skede PID të implementuar në program.Potenciometri rrëshqites ka nje rol të rendesishem në rregullimin e procesit.Vlera nga potenciometri rreshqites jepet nga ndërtimi I kampionit në konvertuesin A/D dhe me tej ne AT90CAN128 me rezolucion 10 bit. Aplifikimi për kontrolluesin është zgjedhur në baze te metodes Zigler-Nikols. Kjo realizohet me ane të rritjes se faktorit proporcional derisa të fitohet nje sistem I paqendrueshem. Faktori proporcional ne kete pike shenohet K dhe koha T.K zgjidhet te jete 0.6 K , faktori I integrimit T=0.5 T dhe faktori derivues T=0.125 T. Kjo është nje mënyre për përcaktimin e amplifikimit kur nuk njihet funksioni transmetues I sistemit. Por kjo metode nuk eshte shume e sakte. Nje menyre me e sakte do te ishte matja e pergjigjes kalimtare dhe në baze te informacionit te marre nga ajo te behen llogaritjet e duhura.

5.3 .Pergjigja ndaj mesazheve.

Njësia qe merret me pergjigjen ndaj mesazheve CAN që përmbajne informacion rreth leves së marsheve dhe kontrollit të friksionit.Keto mesazhe dergohen me ane te njesise së timonit .Njësia e leves se marsheve dhe kontrollit te friksionit gjithashtu merr disa

24

mesazhe te derguara nga sistemi I kontrollit te motorit , në vecanti vlera e kampionuar nga sensori I pozicionit të valvulës.

5.4. Leva e marsheve

Leva e marsheve është e kompletuar nga veprimi I një solenoidi I cili është I lidhur me leven e kutisë se shpejtësise. Shënimi “në pritje per ndryshmin e marshit ose kohë e vdekur” është një kohë ndryshimi .Programi ruan marshin e fundit në nje variabël globale përpara se të fillojë proceduren e levës së marsheve dhe krahason cdo kampion të ri nga sensori I marsheve me variablën globale.Kur dy vlerat ndryshojne aq shume sa është e sigurt se marshet kanë ndryshuar solenoidi caktivizohet , I dërgohet një mesazh sistemit të kontrollit të motorit dhe leva e marsheve konsiderohet e kompletuar.Në rast te ndonjë shqetësimi mekanik gjate përpjekjes për të ndryshuar marshet një kohe e vdekur hyn ne pune.Në këtë rast perpjekja për ndryshim ndërpritet pas 300 ms.

25

26

Kapitulli 6

Përfundime

1. Testimi I realizuar ne qershor rezultoi me shtimin e disa paisjeve si psh programe te permiresuara,vendosja e nje njesie te re per timonin me LED me te fuqishem,etj.

2. Konkurimi formula studentit tregoi se ishte nje event I jashtezakonshem.3. Paisjet elektronike si dhe vete makina paten nje performance te shkelqyer.4. As shiu as dielli nuk ia shkurtuan jeten prototipeve elektronike te vendosur ne

makine.5. Reagimi I drejtuesve ishte se nderrimi I marsheve funksiononte mire dhe

gjithashtu kontrolli I ferkimit duket se punonte ne rregull.6. Pajtuesmeria elektromagnetike është nje fushë e gjerë kërkimi dhe një sesion

testimi I paisjeve elektronike të vendosura në timon do të ishte interesant.7. Simulimi dhe testimi I vetë makinës është gjithashtu një mundësi.

27

Shtojca A

Pjesët elektronike për levën e marrsheve dhe kontrollin e friksionit dhe implementimi I njësive në makinë.

A.1Pjeset elektronike për njësinë e kontrollit të friksionit dhe lev ë s së marsheve.

Pjesët elektronike për njësinë e kontrollit të friksionit dhe levës së marsheve jane te montuara në një PCB dy faqesh.Në këtë njësi mikrokontrolluesi është AVR AT90CAN128 prodhim I kompanisë Atmel.Tre draivera jane montuar në PCB, dy prej tyre janë përdorur për drejtimin e solenoidit.Një draiver për motora është përdorur për kontrollin e motorit elektrik të friksionit me tensione të ndryshme dhe I aftë për ndërrimin e polaritetit.Një motor elektrik është një motor që përdor energji elektrike për të prodhuar energji mekanike, zakonisht përmes bashkëveprimit të fushës magnetike dhe përçuesve elektrik. Procesi i kundërt, duke prodhuar energji elektrike nga energjia mekanike, është kryer nga një gjenerator ose dinamo Motor fërkim që përdoren në automjetet shpesh kryejnë të dy detyrat. Motore elektrike mund të kandidojë si gjeneratorë dhe anasjelltas, edhe pse kjo nuk është gjithmonë praktike.Motorët elektrike janë kudo, duke u gjetur në aplikime të ndryshme si turbina industriale, pompa, mjetet e makinës, pajisje shtëpiake, mjete pune, dhe disk drives. Ata mund të vihen në punë nga rrymë e vazhdueshme (për shembull një bateri mundësuar pajisjen portative ose automjeteve motorike), ose nga rryma alternative nga një rrjetit qendror i shpërndarjes elektrike. Motorë të vegjël mund të gjenden në orë dore elektrike. Motorë me madhësi të përmasave mesatare dhe karakteristika shumë të standardizuar sigurojnë energji mekanik të përshtatshme për përdorime industriale. Motorë elektrikë shumë më të mëdha janë përdorur për lëvizje e anijeve të mëdha, dhe për qëllime të tilla si kompresorë të naftësjellësëve, me fuqi në miliona Watt. Motorë elektrikë mund të klasifikohet nga burimi i energjisë elektrike, me ndërtimin e tyre të brendshme, dhe me zbatimin e tyre.Parimi fizike të prodhimit të forcës mekanike nga bashkëveprimet e një korrenti elektrik dhe një fushë magnetike ishte i njohur që në fillim të 1821. Motorët elektrikë me efikasitetin të rritur janë ndërtuar gjatë shekullit të 19-të, por shfrytëzimi komercial i motorëve elektrikë në një shkallë të madhe kërkonte gjeneratorë efikase elektrike dhe rrjetet të shpërndarjes elektrike.Ne kohet e hershme, motori elektrik i referohej një hekurudhë lokomotivë elektrike, në vend se një motori elektrik.

28

PARIMI

Konvertimin e energjisë elektrike në energji mekanike me ane te mjeteve elektromagnetike ishte demonstruar nga shkencëtari britanik Michael Faraday në 1821. Një tel i varur ishte zhytur në një pishinë të zhivë, në të cilën një magnet i përhershëm ishte vendosur. Kur një korrent kalonte nëpër tel, teli rrotullohej rreth magnetit, duke treguar se i i kishte dhëne risi një fushe magnetike rrethore rreth telit Ky motor është demonstruar shpesh në klasa fizike ne shkollë, por ujë deti (ujë i kripur) përdoret ndonjëherë në vend të merkurit toksike. Kjo është forma më e thjeshtë e një klasë pajisjesh të quajtura motorë homopolarë. Një rafinim i më vonshëm është Rrota e Barlow's. Këto ishin pajisje demonstruese vetëm, te papërshtatshëm për aplikacione praktike për shkak të ndërtimit të tyre primitiv.

Motorr elektrik

29

A.2Aktuatorët

Aktuatori I përdorur për levën e marsheve është një solenoid 2 drejtimësh:Aktuatori I përdorur për kontrollin e friksionit është një motor elektrik me një bashkim I cili konverton lëvizjen rrotulluese në lëvizje drejtvizore.

30

Referencat

[1] R.Bosch,Automotive Electrics/ Automotive Electronics. Bentley Publishers, 2004.

[2] FSAE,Formula Student rules.http://www.sae.org/students/fsaerules.pdf,2006

[3J.Eriksson, An Engine Management System for the LTU Formula SAE race car

http://epubl.ltu.se/1402-1617/2006/index.shtml,2006

[4] B. Thomas, Modern Reglerteknik.Liber AB, 1992

[5]A.Xhuvani, Elektronika e Fuqise.

31