DC regulisani pogoni UVOD
description
Transcript of DC regulisani pogoni UVOD
1
DC regulisani pogoni UVOD
Mua
uc
mm
AmpT
1au
e
ai
a
a
pT
R
1
/1em
f
cu
naponski upravljivi
izvor
Jednosmerni regulisani pogoni
2
Mia
uc
mm
AmpT
1ai
em
f
cu
strujni upravljivi
izvor
Jednosmerni regulisani pogoni
3
mm1
m
mm2 mm1
m
mm2
Jednosmerni regulisani pogoni
4
Naponsko napajanje:
sporiji odziv
stabilnost
nema kontrole nad strujom - praktično!
Strujno napajanje:
brži odziv (!)
stabilnost (?) - prevazilazi se regulatorom brzine
neposredna kontrola nad strujom
Jednosmerni regulisani pogoni
5
mm
AmpT
1ai
em
f
cu
Reg.
*
Uloga regulatora brzine
Jednosmerni regulisani pogoni
6
Praktična realizacija strujnog izvora!
Naponski izvor + regulator struje
mm
AmpT
1au
e
ai
a
a
pT
R
1
/1em
f
cu
*ai
Reg.
ia
e
a
pT
k
1
realni strujni izvor
maaeae TTTTTT Jednosmerni regulisani pogoni
7
Brzina promene brzine je mnogo manja od brzine promene ia.
Pri promeni oba i !!!
Ako uzmemo PI - regulator ia:
aa ii ~* 0 0e
i
ii pT
pTk
1
kompenzacija → Ti = Ta
Optimizacija po modulu
realni strujni izvor:
pTTpTp eee 211
2211
22
0
t
2Te
*ai
tia
Jednosmerni regulisani pogoni
8
Regulator brzine:
mpT1
*ai em
f
Reg.
* pTe21
1
ai
pT
pTkpF
1
f
emem
f kkpTTTp
pTk
pTTTp
pTkpF
;21
1
21
1220
primena optimizacije:
e
me T
T
akTaT
1;2
gde je a - željeni relativni faktor prigušenja zatvorene brzinske petlje.
,12 a
Sledi da je: e
m
f aT
Tk
1 Jednosmerni regulisani pogoni
9
Reg Pogon sa DC Motorom
Osnovna struktura:
DP
Zadavanježeljenog položaja
Prilagođenjereference
(soft-start)
M
ua
Aktuator
Reg.brzine
+-
Reg.pol.-
* *
ia*+ Reg.
strujeReg.pob.
TG+
ia
-
Jednosmerni regulisani pogoni
10
DC motor sa mm=const = 0.2 radi sa * =0.7 (ima soft start, regulator brzine i struje, nema limite za struju). Naglo se poveća * =1 i posmatra
se uspostavljanje nove radne tačke.Jednosmerni regulisani pogoni
11
DC motor sa mm=const = 0.2 radi sa * =0.7 (ima soft start, regulator brzine i struje, kao i limit za struju). Naglo se poveća * =1 i posmatra se
uspostavljanje nove radne tačke.Jednosmerni regulisani pogoni
12
nom
ω
0
–nom
m
mmax–mmax
slabljenje polja
Statička karakteristikaJednosmerni regulisani pogoni
13
Upravljanje u dve zone
1
-1
-1
0 1
napon
ω
pobuda
Jednosmerni regulisani pogoni
14
Aktuatori:
generator jednosmerne struje (Vard Leonard)
tiristorski ispravljači (mostne sprege, mrežna komutacija)
višekvadratni rad
čoperi
Uc Ua ak
a
c
a
pT
kp
U
U
1
Tak=?
Jednosmerni regulisani pogoni
Slajd 15 od slajdova 32
IV- kvadratni rad sa preklopnikom
me
(ia)
ia<0 ia>0
Jednosmerni regulisani pogoni
16
IV- kvadratni rad sa preklopnikom
TGMReg.
+ -* ia*
+
ia
-
uc 6x
ia* = 0ia = 0
logičko kolo
Ld
Jednosmerni regulisani pogoni
17
Regulacija brzine za male brzine reversa!
Logičko kolo - promena stanja samo kada je ia = 0!
- položaj prekidača u funkciji od znaka ia*
Jednosmerni regulisani pogoni
18
IV- kvadratni rad bez kružne struje
(razdeljeno upravljanje)
TGMReg.
+-
*
ia*+
ia
-
uc
Ld
Reg.ia
LOG.-
Lk Lk Lk
isti hladnjak
Jednosmerni regulisani pogoni
19
Brži revers nego u prethodnom slučaju!
Logičko kolo: Ista filozofija kao u prethodnom slučaju. Deluje na blokiranje impulsa!
i*
i
&
&
1
1
&
&
“and”
buff
er “and”
1=ON
1=ON
Jednosmerni regulisani pogoni
20
IV- kvadratni rad sa kružnom strujom
(saglasno upravljanje)
Za ostvarivanje bržih reversa
MLd
Lc
Lc
i1
i2
ia me
C1 - ISP
C2 - INV
C1 - INV
C2 - ISP
C1 - INV
C2 - ISP
C1 - ISP
C2 - INV
o21 180
C1
C2
Jednosmerni regulisani pogoni
21
III UU III uu kružna struja
(samo za 1=2=90o )III uu
Iu
IIu
o1 45
o2 135 o
2 135
o1 45
o21 90
III uu
t
t
Dijagram trenutnih vrednosti naponaJednosmerni regulisani pogoni
Slajd 22 od slajdova 32
Kontrola kružne struje
MLd
Lc/2 Lc/2
Lc/2 Lc/2
Reg.
+-
*
ia* ia1*
GEN.REF.
ia2*
6x
6x
DB
ia2
ia1
im=ia1- ia2
Jednosmerni regulisani pogoni
23
Generator referentnih struja ia1* i ia2*
ic - što manje! da se održavaju tiristori u provodnom stanju:
ia1*ia2*
ia2* ia1*
ia*ic
im*=ia1* - ia2*
Jednosmerni regulisani pogoni
24
Vard Leonardova grupa
DBMGPM
AReg.Ref. Vc
ia
if
g
zamajac
Jednosmerni regulisani pogoni
25
mm
mpT1fu ge
ai a
a
pT
R
1
/1 em
fm
cV
fpT11
A
ak
ak
pT
k
1
fi
fi
karakteristikamagnećenja
g
ai
Vard Leonardova grupa
(blok dijagram)
pojačanje KO1
a
aa R
LT
2
2 akaf TTT
fg
me-
Jednosmerni regulisani pogoni
26
Vard Leonardova grupa
regulator ( PI + PID )
PI+
-
*
ia*+
ia
-
Vc
PID
Regulator iaRegulator
pT
pTk
1 gn
dna pTpT
pTpTk
1
11
REG ia: Red.2)( jFTTTT adfn REG :
Jednosmerni regulisani pogoni
Red.3)( jF
27
Vard Leonardova grupa
regulator ( PI + PI + PI )
PI+
-
*
ia*+
ia
-
VcPI
Regulator iaRegulator
pT
pTk
1 na
naa pT
pTk
1
PI-
if*+
nf
nff pT
pTk
1
-
Regulator if
if
REG if:
REG :
REG ia:
Jednosmerni regulisani pogoni
Red.3)( jF
Red.2)( jFTT fnf
Red.2)( jFTT ana
28
Udc M
ua
ia
1 2
4 3
Četvorokvadrantni čoper
DB
ia Jednosmerni regulisani pogoni
Slajd 29 od slajdova 32
Reg.
+-
*
ia*+
ia
-
1 3
2 4
ΔKomparator
Regulator
ia*ia
ua
udc
-udc
t
t
Trenutne vrednosti napona i struje motora
Jednosmerni regulisani pogoni
30
mm
AKTmpT
1au
e
ai
a
a
pT
R
1
/1em
* Reg.
ia
Upravljanje motorom kod regulacije brzine u obe zone
Reg.
AKT
fu
fpT1
1Reg. e
fi
nome
MOTOR
e
fi
f
Jednosmerni regulisani pogoni
Slajd 31 od slajdova 32
Merenje - e ? Izračunava se!
aR
aL dt
d
eau
ai
+
- -
if
f
e
Jednosmerni regulisani pogoni
32
Blok dijagram sistema pri brzini većoj od nominalne
mm
AKTmpT
1au
constenom
ai
a
a
pT
R
1
/1em
* Reg.
ia
Reg.
Nelinearno!
Jednosmerni regulisani pogoni