Dasar Sistem Kendali - relifline.files.wordpress.com fileCara Menyatakan Sistem • Blok untuk...
Transcript of Dasar Sistem Kendali - relifline.files.wordpress.com fileCara Menyatakan Sistem • Blok untuk...
![Page 1: Dasar Sistem Kendali - relifline.files.wordpress.com fileCara Menyatakan Sistem • Blok untuk pengemudi dpt di-expand utk ... Sistem Kendali Mekanis • Cistern Fill adalah variable](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022052204/5cb675bb88c9931a0a8b8e7c/html5/thumbnails/1.jpg)
Dasar Sistem Kendali 1
Dasar Sistem Kendali
Nuryono Satya Widodo, S.T., M. Eng.
![Page 2: Dasar Sistem Kendali - relifline.files.wordpress.com fileCara Menyatakan Sistem • Blok untuk pengemudi dpt di-expand utk ... Sistem Kendali Mekanis • Cistern Fill adalah variable](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022052204/5cb675bb88c9931a0a8b8e7c/html5/thumbnails/2.jpg)
Dasar Sistem Kendali 2
Apakah Sistem Kendali itu?
• Interkoneksi sejumlah komponen membentuksuatu konfigurasi sistem yang mampumengarahkan, mengatur, memerintahkan dirinyasendiri atau sistem lain untuk mencapai kekondisi/nilai tertentu
• Studi bidang Kendali memberikan kepada kitametode untuk menganalisis & memahamiperilaku suatu sistem ketika diberikan input tertentu
• Studi ini juga memberikan metode untukmencapai respon sistem yg diinginkan
![Page 3: Dasar Sistem Kendali - relifline.files.wordpress.com fileCara Menyatakan Sistem • Blok untuk pengemudi dpt di-expand utk ... Sistem Kendali Mekanis • Cistern Fill adalah variable](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022052204/5cb675bb88c9931a0a8b8e7c/html5/thumbnails/3.jpg)
Dasar Sistem Kendali 3
![Page 4: Dasar Sistem Kendali - relifline.files.wordpress.com fileCara Menyatakan Sistem • Blok untuk pengemudi dpt di-expand utk ... Sistem Kendali Mekanis • Cistern Fill adalah variable](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022052204/5cb675bb88c9931a0a8b8e7c/html5/thumbnails/4.jpg)
Dasar Sistem Kendali 4
Contoh
![Page 5: Dasar Sistem Kendali - relifline.files.wordpress.com fileCara Menyatakan Sistem • Blok untuk pengemudi dpt di-expand utk ... Sistem Kendali Mekanis • Cistern Fill adalah variable](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022052204/5cb675bb88c9931a0a8b8e7c/html5/thumbnails/5.jpg)
Dasar Sistem Kendali 5
Contoh• Mobil yg sedang
berjalan• Pada kondisi normal
arah mobil secarakontinyu diatur sesuaifeedback yg diterimapengemudi
![Page 6: Dasar Sistem Kendali - relifline.files.wordpress.com fileCara Menyatakan Sistem • Blok untuk pengemudi dpt di-expand utk ... Sistem Kendali Mekanis • Cistern Fill adalah variable](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022052204/5cb675bb88c9931a0a8b8e7c/html5/thumbnails/6.jpg)
Dasar Sistem Kendali 6
Cara Menyatakan Sistem• Diagram Blok menunjukkan hubungan antar
komponen• Pengemudi melakukan sejumlah fungsi
termasuk pengukuran, kendali & pemilihanjalur
![Page 7: Dasar Sistem Kendali - relifline.files.wordpress.com fileCara Menyatakan Sistem • Blok untuk pengemudi dpt di-expand utk ... Sistem Kendali Mekanis • Cistern Fill adalah variable](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022052204/5cb675bb88c9931a0a8b8e7c/html5/thumbnails/7.jpg)
Dasar Sistem Kendali 7
Cara Menyatakan Sistem• Blok untuk pengemudi dpt di-expand utk
menunjukkan fungsi yg dilakukannya
![Page 8: Dasar Sistem Kendali - relifline.files.wordpress.com fileCara Menyatakan Sistem • Blok untuk pengemudi dpt di-expand utk ... Sistem Kendali Mekanis • Cistern Fill adalah variable](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022052204/5cb675bb88c9931a0a8b8e7c/html5/thumbnails/8.jpg)
Dasar Sistem Kendali 8
Sistem Kendali scr Umum• Pada umumnya Sistem Kendali dapat
ditunjukkan dgn adanya komponen berikut
![Page 9: Dasar Sistem Kendali - relifline.files.wordpress.com fileCara Menyatakan Sistem • Blok untuk pengemudi dpt di-expand utk ... Sistem Kendali Mekanis • Cistern Fill adalah variable](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022052204/5cb675bb88c9931a0a8b8e7c/html5/thumbnails/9.jpg)
Dasar Sistem Kendali 9
Definisi• Reference/masukan acuan/set point :sinyal yg
menyatakan kondisi atau tindakan yg harusdicapai atau dilakukan oleh sistem
• Error :Selisih antara output yg dihasilaknterhadap reference (e = setpoint-process value)
• Controller/pengendali :Komponen yg diperlukanutk mengolah error menjadi sinyalkendali(komponen yg menetapkan aksipengendalian)
• Control Signal/sinyal pengendalian :sinyal ygdigunakan utk menggerakkan aktuator yg mrpkhasil operasi&manipulasi terhdp error
![Page 10: Dasar Sistem Kendali - relifline.files.wordpress.com fileCara Menyatakan Sistem • Blok untuk pengemudi dpt di-expand utk ... Sistem Kendali Mekanis • Cistern Fill adalah variable](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022052204/5cb675bb88c9931a0a8b8e7c/html5/thumbnails/10.jpg)
Dasar Sistem Kendali 10
Definisi• Plant : seperangkat peralatan yg terdiri dari beberapa
bagian yg bekerja bersama-sama untuk melakukanoperasi tertentu
• Actuator :piranti yg digunakan utk menggerakkan ataumengatur proses
• Proses :Operasi yg berlangsung kontinyu, terdiri daribeberapa aksi atau perubahan yg dikendalikan utkmencapai hasil tertentu
• Disturbances/gangguan :sinyal yg tdk diinginkan yg ikutmempengaruhi nilai keluaran
• Ouput/Process Value :Keadaan atau hasil/besaran drplant
• Feedback :fungsi dr keluaran yg dioperasikan scr aljabardgn reference utk memperoleh sinyal error
![Page 11: Dasar Sistem Kendali - relifline.files.wordpress.com fileCara Menyatakan Sistem • Blok untuk pengemudi dpt di-expand utk ... Sistem Kendali Mekanis • Cistern Fill adalah variable](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022052204/5cb675bb88c9931a0a8b8e7c/html5/thumbnails/11.jpg)
Dasar Sistem Kendali 11
Sistem Kendali Closed Loop• Sistem Kendali closed loop(kalang tertutup) menggunakan
elemen feedback, yaitu keluaran sistem diumpanbalikkan dandioperasikan scr aljabar dgn setpoint/reference utk memperolehsinyal error yg digunakan sbg dasar aksi pengendalian, sehinggakeluaran mempengaruhi aksi pengendalian
![Page 12: Dasar Sistem Kendali - relifline.files.wordpress.com fileCara Menyatakan Sistem • Blok untuk pengemudi dpt di-expand utk ... Sistem Kendali Mekanis • Cistern Fill adalah variable](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022052204/5cb675bb88c9931a0a8b8e7c/html5/thumbnails/12.jpg)
Dasar Sistem Kendali 12
Sistem Kendali Open Loop• Sistem kendali open loop(kalang terbuka) tidak
menggunakan elemen feedback, sehingga keluarantdk mempengaruhi aksi pengendalian yg dilakukan
![Page 13: Dasar Sistem Kendali - relifline.files.wordpress.com fileCara Menyatakan Sistem • Blok untuk pengemudi dpt di-expand utk ... Sistem Kendali Mekanis • Cistern Fill adalah variable](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022052204/5cb675bb88c9931a0a8b8e7c/html5/thumbnails/13.jpg)
Dasar Sistem Kendali 13
Kendali Suhu Ruangan• Tingkat perubahan
suhu terhadapperbedaan suhu
• Tanpa feedback sistem akanmencapai steady state yg berbeda-beda tergantunglingkungannya
![Page 14: Dasar Sistem Kendali - relifline.files.wordpress.com fileCara Menyatakan Sistem • Blok untuk pengemudi dpt di-expand utk ... Sistem Kendali Mekanis • Cistern Fill adalah variable](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022052204/5cb675bb88c9931a0a8b8e7c/html5/thumbnails/14.jpg)
Dasar Sistem Kendali 14
Sistem Kendali Mekanis• Cistern Fill adalah
variable terkendali• Float ball sebagai
feedback
• Valve tertutup ketikatinggi air meningkat
![Page 15: Dasar Sistem Kendali - relifline.files.wordpress.com fileCara Menyatakan Sistem • Blok untuk pengemudi dpt di-expand utk ... Sistem Kendali Mekanis • Cistern Fill adalah variable](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022052204/5cb675bb88c9931a0a8b8e7c/html5/thumbnails/15.jpg)
Dasar Sistem Kendali 15
Contoh Kendali open loop• Output yg
dikendalikan adalahhasilpanggangan/bakaran
• Pengguna mengaturlamanya waktu danwarna yg diinginkan
• Sistem tidakmenanggulangiadanya perubahanwatak komponen
![Page 16: Dasar Sistem Kendali - relifline.files.wordpress.com fileCara Menyatakan Sistem • Blok untuk pengemudi dpt di-expand utk ... Sistem Kendali Mekanis • Cistern Fill adalah variable](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022052204/5cb675bb88c9931a0a8b8e7c/html5/thumbnails/16.jpg)
Dasar Sistem Kendali 16
Awal Sistem Kendali
![Page 17: Dasar Sistem Kendali - relifline.files.wordpress.com fileCara Menyatakan Sistem • Blok untuk pengemudi dpt di-expand utk ... Sistem Kendali Mekanis • Cistern Fill adalah variable](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022052204/5cb675bb88c9931a0a8b8e7c/html5/thumbnails/17.jpg)
Dasar Sistem Kendali 17
Flyball Governor• Prinsip Kerja & Operasi : Pengatur kecepatan ini
bekerja berdasarkan gaya sentrifugal
![Page 18: Dasar Sistem Kendali - relifline.files.wordpress.com fileCara Menyatakan Sistem • Blok untuk pengemudi dpt di-expand utk ... Sistem Kendali Mekanis • Cistern Fill adalah variable](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022052204/5cb675bb88c9931a0a8b8e7c/html5/thumbnails/18.jpg)
Dasar Sistem Kendali 18
Sistem Kendali• Servomekanisme : Sistem kendali berumpan
balik dengan keluaran berupa posisi, kecepatan, ataupun percepatan mekanik– Kendali motor listrik
• Sistem regulator : Sistem kendali berumpanbalik dengan masukan acuan atau keluaran ygdiinginkan konstan atau berubah secara lambatterhadap waktu meskipun sistem mengalamigangguan– Sistem pemanas ruangan dengan thermostat
![Page 19: Dasar Sistem Kendali - relifline.files.wordpress.com fileCara Menyatakan Sistem • Blok untuk pengemudi dpt di-expand utk ... Sistem Kendali Mekanis • Cistern Fill adalah variable](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022052204/5cb675bb88c9931a0a8b8e7c/html5/thumbnails/19.jpg)
Dasar Sistem Kendali 19
Manfaat Sistem Kendali
• Memudahkan manusia mendapatkankinerja/hasil suatu sistem sesuai denganyg diinginkan
• Meningkatkan kualitas, menurunkan biayaoperasi, serta mempertinggi laju produksi
• Menggantikan manusia/mengurangi peranmanusia untuk melakukan pekerjaan ygrutin&membosankan, berbahaya, ataupunmemerlukan ketelitian tinggi
![Page 20: Dasar Sistem Kendali - relifline.files.wordpress.com fileCara Menyatakan Sistem • Blok untuk pengemudi dpt di-expand utk ... Sistem Kendali Mekanis • Cistern Fill adalah variable](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022052204/5cb675bb88c9931a0a8b8e7c/html5/thumbnails/20.jpg)
Dasar Sistem Kendali 20
Kriteria Sistem Kendali
Kriteria yg harus dipenuhi sistem kendali:• Kemampuan menanggulangi gangguan• Error pada kondisi steady state (keadaan
mantap/tunak)• Karakteristik tanggapan
transient/peralihan yg sesuai• Sensitifitas terhdp perubahan parameter
plant/proses
![Page 21: Dasar Sistem Kendali - relifline.files.wordpress.com fileCara Menyatakan Sistem • Blok untuk pengemudi dpt di-expand utk ... Sistem Kendali Mekanis • Cistern Fill adalah variable](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022052204/5cb675bb88c9931a0a8b8e7c/html5/thumbnails/21.jpg)
Dasar Sistem Kendali 21
Masalah yg dihadapiMasalah yg harus dipecahkan:
• Memilih elemen feedback/sensor yg sesuai utkmengukur keluaran plant
• Memilih aktuator yg sesuai utk plant/proses ygdikendalikan
• Menyusun persamaan/model dr plant, aktuatordan sensor yg telah dipilih
• Merancang pengendali berdasarkan model ygdikembangkan dan kinerja/kriteria yg ingindicapai
![Page 22: Dasar Sistem Kendali - relifline.files.wordpress.com fileCara Menyatakan Sistem • Blok untuk pengemudi dpt di-expand utk ... Sistem Kendali Mekanis • Cistern Fill adalah variable](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022052204/5cb675bb88c9931a0a8b8e7c/html5/thumbnails/22.jpg)
Dasar Sistem Kendali 22
Masalah yg dihadapi
• Melakukan evaluasi secara analitis terhdprancangan yg dibuat dengan simulasi, dilanjutkan pengujian sistem fisik
• Jika tes fisik tidak memuaskan langkah-langkah di atas diulangi kembali
![Page 23: Dasar Sistem Kendali - relifline.files.wordpress.com fileCara Menyatakan Sistem • Blok untuk pengemudi dpt di-expand utk ... Sistem Kendali Mekanis • Cistern Fill adalah variable](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022052204/5cb675bb88c9931a0a8b8e7c/html5/thumbnails/23.jpg)
Dasar Sistem Kendali 23
Kesimpulan
• Untuk memahami kinerja sistem, kitaharus mampu memodelkan sistem
• Teknik Kendali menyediakan metode dananalisis untuk memahami dan mengukurwatak dan kinerja suatu sistem
![Page 24: Dasar Sistem Kendali - relifline.files.wordpress.com fileCara Menyatakan Sistem • Blok untuk pengemudi dpt di-expand utk ... Sistem Kendali Mekanis • Cistern Fill adalah variable](https://reader034.fdocument.pub/reader034/viewer/2022052204/5cb675bb88c9931a0a8b8e7c/html5/thumbnails/24.jpg)
Dasar Sistem Kendali 24
Referensi
• Phillips, C. L. dan Harbor, R.D.(terjemah),1996, Sistem Kontrol-Dasar-dasar, edisi 3, Jakarta:Erlangga
• Katsuhiko Ogata,Teknik KontrolAutomatik, jilid 1, Erlangga
• Kuo,B.J.(terjemah),1998, Teknik KontrolAutomatik, Jakarta:Erlangga
• Curtis Johnson, Process Control & Instrumentation Tech.