Curso Básico de Robots Comau (Revision3.0)

Índice

Contenido1 Panorama del curso...................................................................................................................................1

2 Seguridad..................................................................................................................................................3

2.1 Configure una celda de trabajo segura...............................................................................................3

2.2 Funcionamiento en Programación.....................................................................................................5

2.3 Funcionamiento en Auto / Remote....................................................................................................6

2.4 Liberación de los frenos de los ejes robot..........................................................................................7

2.5 Mantenimiento y Reparación.............................................................................................................7

2.6 Puesta fuera de servicio y Desmantelamiento...................................................................................9

2.7 Mantener el robot seguro................................................................................................................10

3 El robot y el controlador..........................................................................................................................13

3.1 Unidad mecánica..............................................................................................................................13

3.2 La mecánica del robot......................................................................................................................14

3.3 Servicios neumáticos y eléctricos.....................................................................................................15

3.4 Controlador del robot.......................................................................................................................16

3.5 Fiabilidad y capacidad de servicio....................................................................................................18

3.6 Potencia de cálculo...........................................................................................................................18

3.7 Capacidad de ampliación..................................................................................................................19

3.8 Programación...................................................................................................................................20

3.9 Partes del controlador......................................................................................................................20

3.10 Controlador electromecánico.........................................................................................................21

3.11 CPU, fuentes de alimentación y módulos de potencia...................................................................22

3.12 Módulo AMS-APC820.....................................................................................................................23

3.13 Módulo AMS-PPS8..........................................................................................................................24

3.14 Módulo AMS-ASM32......................................................................................................................25

3.15 Módulo AMS-IAM...........................................................................................................................26

3.16 Módulo de Distribución de Seguridad (SDM).................................................................................27

3.17 Sistema de alimentación ininterrumpida (UPS)..............................................................................28

Índice

4 Interfaz del operador...............................................................................................................................32

4.1 Panel del Operador (OPD)................................................................................................................32

4.2 Modos de control.............................................................................................................................33

4.3 Teach pendant..................................................................................................................................33

4.3.1 Principales funcionalidades del Teach Pendant.........................................................................35

4.4 Interfaz de Usuario Teach Pendant – Información básica................................................................39

4.4.1 Barra de estado.........................................................................................................................40

4.4.2 Barra de mensajes.....................................................................................................................41

4.4.3 Menús de la izquierda...............................................................................................................41

4.4.4 Menús de la derecha.................................................................................................................42

4.4.5 Menú inferior............................................................................................................................43

5 Encender y mover el robot......................................................................................................................47

5.1 Velocidad..........................................................................................................................................48

5.2 Sistema de coordenadas...................................................................................................................48

5.3 Datos de posición.............................................................................................................................50

6 Configuración de Frames.........................................................................................................................58

6.1 Configuración del TCP.......................................................................................................................58

6.2 Herramienta Calibrada (Tool Master)...............................................................................................59

6.3 Punto de Referencia (o master cube)...............................................................................................60

7 Instrucciones de movimiento..................................................................................................................70

7.1 Trayectoria.......................................................................................................................................70

7.1.1 Interpolación Joint.....................................................................................................................71

7.1.2 Interpolación Linear...................................................................................................................71

7.1.3 Interpolación Circular................................................................................................................72

7.2 Control de velocidad.........................................................................................................................72

7.3 Tipo de terminación.........................................................................................................................73

7. 4 Movimiento continúo......................................................................................................................74

8 Planear y crear un programa...................................................................................................................77

8.1 Introducción al IDE...........................................................................................................................77

8.2 Grabar Posiciones.............................................................................................................................81

Índice

8.3 Ejecución de programas...................................................................................................................82

8.4 Modificar un programa.....................................................................................................................88

8.5 Conjunto de instrucciones................................................................................................................93

8.6 Estructura de un programa...............................................................................................................94

8.7 Instrucciones de salto incondicional.................................................................................................95

8.8 Llamada a programa (CALL)..............................................................................................................95

8.9 Instrucciones IF.................................................................................................................................95

8.10 Instrucción SELECT..........................................................................................................................96

8.11 Instrucciones de espera..................................................................................................................97

8.11.1 Retardos (DELAY).....................................................................................................................97

8.11.2 Espera de una condición (WAIT)..............................................................................................97

8.12 Instrucciones de sistemas de referencia.........................................................................................97

8.13 Palabras, símbolos y operadores reservados..................................................................................98

9 Entradas y Salidas..................................................................................................................................102

9.1 Puertos definidos por usuario y por aplicación..............................................................................103

9.1.1 $DIN y $DOUT..........................................................................................................................103

9.1.2 $AIN y $AOUT..........................................................................................................................103

9.1.3 $FMI y $FMO...........................................................................................................................103

9.2 Puertos definidos por sistema........................................................................................................104

9.2.1 $SDI y $SDO.............................................................................................................................104

9.2.2 $GI y $GO................................................................................................................................104

9.3 Programas para configuración de I/O.............................................................................................104

9.4 Programa IO_MAP – Mapeo de puertos I/O...................................................................................106

10 Manipulación de archivos y programas...............................................................................................110

10.1 Dispositivos de almacenamiento..................................................................................................110

10.1.1 Estructura de la memoria del sistema...................................................................................110

10.1.2 Dispositivos de almacenamiento interno..............................................................................110

10.1.3 Memoria de ejecución...........................................................................................................110

10.1.4 Directorio de usuario (UD:)....................................................................................................111

10.1.5 Dispositivos de almacenamiento externo..............................................................................111

Índice

10.1.6 PC (y dispositivos asociados) – COMP:...................................................................................111

10.1.7 USB Flash Disk- TX: y XD2:.....................................................................................................112

10.2 Visualización de archivos..............................................................................................................112

10.3 Respaldos.....................................................................................................................................115

10.4 Restaurar (FUR)............................................................................................................................117

11 Identificación automática del Payload.................................................................................................122

11.1 Conceptos Básicos........................................................................................................................122

11.2 Requerimientos para modificar los programas de Identificación del Payload..............................123

12 Programa WinC5G...............................................................................................................................130

12.1 Programación Off-line..................................................................................................................130

12.2 Interface de la Unidad de Control C5G a la computadora personal.............................................131

12.3 Conexión a la Unidad de Control..................................................................................................131

13 Masterización......................................................................................................................................138

13.1 Calibración del sistema.................................................................................................................139

13.2 Calibración del usuario.................................................................................................................139

14 Mantenimiento preventivo.................................................................................................................140

14.1 Introducción.................................................................................................................................140

14.2 Precauciones con respecto al uso de lubricantes.........................................................................140

14.3 Puntos de lubricación para SMART5 NS instalado en el piso........................................................141

Bibliografía:..............................................................................................................................................145

CUESTIONARIO.........................................................................................................................................146

Índice

LABORATORIOS

Laboratorio 1. Partes del robot. 44

Laboratorio 2. Encender y mover el robot. 55

Laboratorio 3. Calibración de la herramienta. 67

Laboratorio 4. Creación de programas. 85

Laboratorio 5. Edición de programas. 90

Laboratorio 6. Utilización de instrucciones. 99

Laboratorio 7. Manipulación de entradas y salidas. 107

Laboratorio 8. Manipulación de programas y archivos. 119

Laboratorio 9. Identificación del payload. 127

Laboratorio 10. Interfaz de la PC al controlador C5G. 135

1 Panorama del curso

1 Panorama del curso.

Este curso cubre las operaciones básicas de los robots Comau, usando el “Teach Pendant” y la computadora personal como interfaces.

Después del término exitoso del curso, podrás desarrollar todos los procedimientos para la operación básica del robot Comau. Específicamente, el alumno podrá:

Encender y mover el robot manualmente. Recuperarse de errores comunes de programa y fallas comunes del robot. Crear, modificar y ejecutar un programa desde el Teach Pendant. Guardar y restablecer programas individuales y archivos.

Los procedimientos de seguridad recomendados están integrados en los ejercicios de entrenamiento.

Este curso consta de presentaciones visuales, demostraciones y una serie de ejercicios de laboratorio diseñados para reforzar lo aprendido.

Al final del curso el alumno será capaz de:

- Encender y Apagar el robot.- Mover el robot en modalidad “JOINT” y en “WORLD”.- Visualizar la posición del robot.- Cambiar la velocidad del movimiento del robot.- Restablecimiento de un paro de emergencia.- Insertar instrucciones de movimientos.- Editar las instrucciones de movimiento por default.- Crear un TCP por medio del método de los 4 puntos.- Insertar instrucciones de programación.- Modificar instrucciones de programación.- Crear un programa nuevo.- Cargar programas de la memoria.- Hacer un Backup del sistema.- Ejecutar un programa en modo continuo en T1.- Ejecutar un programa Paso a paso.- Ejecutar un programa en automático.

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Panorama del curso

Curso básico de Robots Comau.

- Recuperación de la trayectoria.- Monitorear señales de entrada y salida.- Mapear señales de entrada y salida.- Hacer un respaldo con una memoria USB.- Crear programas NOHOLD en el WinC5G.- Conectarse de la PC a la Unidad de Control a través del WinC5G.- Cargar programas de la PC a la Unidad de Control.- Realizar la identificación del payload.

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2 Seguridad.

Los sistemas de seguridad profesionales, pueden determinar la mejor manera del nivel de seguridad para su aplicación e instalación. Por esto COMAU Robotics, recomienda que cada consumidor consulte con profesionales para poder brindar un área de trabajo que deje usar y operar de manera segura un sistema COMAU Robotics.De acuerdo con el estándar industrial, al dueño o usuario se le recomienda consultar los estándares para asegurarse del cumplimiento de los requerimientos de diseño, uso, operación, mantenimiento y servicio de un sistema robótico. Adicionalmente, como usuario de un sistema robótico, es su responsabilidad hacer los arreglos para el entrenamiento del operador del robot y hacer que reconozca y responda ante los peligros asociados con los sistemas robóticos y este alerta de los procedimientos recomendados para las aplicaciones en particular y la instalación del robot.

Por esto COMAU Robotics, recomienda que todo aquel personal que intente operar, programar, reparar o usar de cualquier otra manera un sistema robótico necesite ser capacitado en un curso de entrenamiento aprobado por COMAU Robotics y se vea familiarizado con la correcta operación del sistema. El personal responsable de la programación del sistema incluyendo el diseño, la implementación y compilación de la aplicación de programas debe de estar familiarizado con los procedimientos de programación recomendados para su aplicación y la instalación del robot.Las siguientes guías son provistas para enfatizar la importancia de la seguridad en el área de trabajo.

2.1 Configure una celda de trabajo segura.

Una celda de trabajo segura es esencial para la protección del personal y del equipo. Siga las siguientes pautas para asegurarse que su celda de trabajo se ha configurado bien y de forma segura. Estas se sugieren como un complemento y no reemplazan las leyes federales, estatales y locales presentes y pautas que se refieran a la seguridad.

- De a su personal entrenamiento de seguridad aprobado por Comau relacionado a su aplicación.

- Nunca permita que personal no calificado opere robots.

- Instale y cierre dispositivos que utilicen código de seguridad para prevenir que personal no autorizado opere los robots.

- Use lógica anti–tie–down1 para prevenir que el operador brinque las medidas de seguridad.

- Haga los arreglos necesarios para que el operador vea en todo momento la celda de trabajo y pueda ver si algo está mal.

1 Anti-Tie-Down: Tipo de control que requiere que el operador presione y libere un botón, un control manual o que ponga el dedo en una cavidad foto sensitiva para activar algún dispositivo.

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- Identifique claramente la zona de trabajo de cada robot marcándola en el piso con señalizadores y barreras especiales. El área de trabajo es el área definida por el máximo alcance del robot en movimiento, incluyendo el herramental.

- Coloque todos los controladores fuera del área de trabajo del robot.

- Nunca confíe en software como principal elemento de seguridad.

- Tenga un adecuado número de paros de emergencia “EMERGENCY STOP” o de switches que puedan ser fácilmente alcanzables dentro de la celda de trabajo y alrededor de la misma.

- Instale luces indicadoras y/o dispositivos de advertencia audibles que se activen cuando el robot está operando, esto es, siempre que se le aplique potencia al sistema de Servos del Robot.

- Cuando sea posible, instale vallas de seguridad para proteger que personal no autorizado entre al área de trabajo del robot.

- Instale guardas especiales que no permitan al operador alcanzar áreas restringidas en el espacio de trabajo del robot.

- Use interlocks.

- Use sensores de presencia o de proximidad como cortinas de seguridad, tapetes, sistemas de visión para mejorar la seguridad.

- Cheque periódicamente las uniones de seguridad o los embragues de seguridad que pueden ser instalados opcionalmente entre la muñeca y el herramental del robot.

- Si el robot golpea un objeto, este se disloca, remueve la potencia del sistema y ayuda a minimizar el daño hacia el herramental y hacia él mismo.

- Asegúrese de que todos los dispositivos externos son debidamente filtrados, aterrizados, protegidos y suprimidos para prevenir movimientos peligrosos debido a los efectos de las interferencias electromagnéticas (EMI), interferencias por radio frecuencia (RFI) y de descargas electrostáticas (ESD). Tenga las previsiones para el lockout/tagout de la potencia del controlador.

- Elimine puntos de pellizco. Estos puntos son aquellos en los cuales el personal

puede quedar atrapado entre un robot en movimiento y otro equipo.

- Provea de espacio suficiente dentro de la celda de trabajo para permitir que el personal pueda trabajar y dar servicio el robot.

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2.2 Funcionamiento en Programación.

Aconseje a todo el personal y a quienes van a programar o quién va a operar el robot de manera manual para que observe las siguientes reglas:

– La programación del robot está permitida únicamente al personal autorizado.

– Antes de efectuar la programación, el operador debe controlar el Sistema Robot y Control para asegurarse de que no subsistan condiciones anómalas potencialmente peligrosas y que no hayan personas en el espacio protegido.

– En la medida de lo posible, la programación debe ser comandada quedándose en el exterior del espacio protegido.

– Antes de trabajar en el interior del Espacio protegido, el operador debe asegurarse, quedándose en el exterior del espacio protegido, que todas las protecciones necesarias y los dispositivos de seguridad estén presentes y funcionales, y especialmente que el Terminal de Programación funcione correctamente (velocidad reducida, habilitación de los drives, dispositivo de paro de emergencia, etc.).

– Durante las fases de programación, la presencia en el interior del Espacio protegido está permitida solamente al operador que posee la Terminal de Programación.

– Si es indispensable la presencia de un segundo operador en la zona de trabajo durante el control del programa, él deberá disponer de la habilitación de los drives, interbloqueado con los dispositivos de seguridad.

– La activación de los motores (Drive On) debe estar comandada siempre desde una posición externa al campo de acción del robot, luego de haber verificado que en la zona interesada no hayan personas. La operación de activación de los motores se considera concluida cuando aparece la indicación relativa del estado de los drives.

– Durante la programación, el operador debe mantenerse a una distancia del robot tal que le permita evitar eventuales movimientos anómalos de la máquina, e igualmente en una posición que evite posibles riesgos de forzamiento entre el robot y partes de la estructura (columnas, barrera, etc.), o entre partes móviles del robot mismo.

– Durante la programación, el operador debe evitar encontrarse en correspondencia de partes del robot que pueden, por el efecto de la gravedad, cumplir movimientos hacia abajo o hacia arriba o lateralmente (en el caso de montaje sobre un plano inclinado).

– El ensayo del ciclo programado a la velocidad de trabajo con el operador dentro del área de trabajo, en algunas situaciones es necesario efectuar un control

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visual a breve distancia, debe de hacerse sólo luego de haber efectuado un ciclo completo de ensayo a velocidad reducida. El ensayo debe ser comandado desde una distancia de seguridad.

– Hay que prestar particular atención cuando se programa mediante la Terminal de Programación: en tal caso, aunque todos los dispositivos de seguridad hardware y software estén en funcionamiento, el movimiento del robot depende igualmente del operador.

– La primera ejecución de un nuevo programa puede implicar el movimiento del robot a lo largo de una trayectoria diferente de la esperada.

– La modificación de pasos del programa (por ej. Desplazamiento de un paso de un punto a otro del flujo, registro equivocado de un paso, modificación de la posición del robot afuera de la trayectoria que empalma dos pasos del programa), puede dar origen a movimientos no previstos por el operador en la fase de ensayo del programa mismo.

– En ambos casos, trabajar con atención, manteniéndose igualmente por afuera del campo de acción del robot y ensayar el ciclo a velocidad reducida.

2.3 Funcionamiento en Auto / Remote.

Aconseje a todo el personal que opera robots durante la producción, que observe lo siguiente:

– La activación del funcionamiento en automático (estados AUTO y REMOTE) está permitida únicamente con el Sistema Robot y Control integrado en un área dotada de barreras de protección correctamente interbloqueadas, como prescrito por las Normas de Seguridad vigentes en el País donde se realiza la instalación.

– Antes de activar el funcionamiento en automático, el operador debe verificar el Sistema Robot y Control y el espacio protegido para asegurarse de que no subsistan condiciones anómalas potencialmente peligrosas.

– El operador puede activar el funcionamiento automático sólo luego de haber comprobado:

• Que el Sistema Robot y Control no esté en estado de mantenimiento o reparación;

• Que las barreras de protección estén colocadas correctamente;• Que no haya personal en el interior del espacio protegido;• Que las puertas de la unidad de Control estén cerradas con la llave

correspondiente;• Que los dispositivos de seguridad (paro de emergencia, seguridades de

las barreras de protección) funcionen correctamente.

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Hay que prestar una particular atención a la selección del estado remote, en el que el PLC de la línea puede cumplir operaciones automáticas de encendido de los motores e inicio del programa.

2.4 Liberación de los frenos de los ejes robot.

En ausencia de la fuerza motriz, el desplazamiento de los ejes del robot es factible por medio de dispositivos opcionales para la liberación de los frenos y de adecuados medios de elevación. Dichos dispositivos permiten únicamente la desactivación del freno de cada eje. En este caso, todas las seguridades del sistema (incluido el paro de emergencia y el botón de habilitación) están excluidas; además, los ejes robot pueden moverse hacia arriba o hacia abajo gracias a las fuerzas generadas por el sistema de equilibrado o por la gravedad.

2.5 Mantenimiento y Reparación.

Cuando vaya a hacer mantenimiento en su sistema, siga las siguientes reglas:

– En el montaje en COMAU Robotics & Service, el robot es abastecido con lubricantes que no contienen sustancias peligrosas para la salud; sin embargo, en algunos casos, la exposición reiterada y prolongada al producto puede provocar manifestaciones cutáneas irritantes o malestar en el caso de ingestión. Medidas de Primeros Auxilios. En caso de contacto con los ojos o con la piel: lavar con abundante agua las zonas contaminadas; si la irritación persiste, consultar con un médico. En caso de ingestión no provocar el vómito ni suministrar productos por vía oral; consultar un médico lo antes posible.

– Las operaciones de mantenimiento, la búsqueda de fallas y la reparación están permitidas únicamente al personal autorizado.

– Las actividades de mantenimiento y reparación en curso deben estar advertidas con un apropiado cartel que indique el estado de mantenimiento, situado en la consola de mandos de la unidad de Control, hasta que se termine la operación aunque esté temporáneamente suspendida.

– Las operaciones de mantenimiento y sustitución de componentes o de la unidad de Control, deben ser efectuadas con el interruptor general en posición abierta y bloqueado con un .candado de seguridad.

– Aunque la Unidad de Control no está alimentada (interruptor general abierto), pueden haber presentes tensiones interconectadas, provenientes de la conexión con unidades periféricas o con fuentes de alimentaciones externas (por ej. Input/output a 24 Vcc). Desactivar las fuentes externas cuando se trabaja sobre las partes interesadas del sistema.

– La extracción de paneles, pantallas protectoras, rejas, etc. Está permitida sólo con el interruptor general abierto y bloqueado con candado de seguridad.

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– Los componentes fallados deben ser sustituidos con otros del mismo código o equivalentes, definidos por COMAU Robotics & Service.

– Las actividades de búsqueda de fallas y de mantenimiento deben ser efectuadas, en la medida de lo posible, en el exterior del espacio protegido.

– Las actividades de búsqueda de fallas efectuadas en el control deben, en la medida de lo posible, ser efectuadas sin alimentación.

– Si durante las actividades de búsqueda de fallas fuese necesario efectuar intervenciones con la Unidad de Control alimentada, deberán tomarse todas las precauciones requeridas por las Normas de Seguridad cuando se trabaja ante la presencia de tensiones peligrosas.

– La actividad de búsqueda de fallas en el robot debe efectuarse con la alimentación de potencia desactivada (Drive off).

– Al final de la intervención de mantenimiento y búsqueda de fallas, deben restablecerse las seguridades desactivadas (paneles, pantallas protectoras, interbloqueos, etc.).

– La intervención de mantenimiento, reparación y búsqueda de fallas debe concluirse con la comprobación del correcto funcionamiento del Sistema Robot y Control y de todos los dispositivos de seguridad, efectuada quedándose afuera del espacio protegido.

– Durante las fases de carga del software (por ejemplo tras la sustitución de tarjetas electrónicas) es necesario utilizar el software original entregado por COMAU Robotics & Service. Atenerse escrupulosamente al procedimiento de carga del software de sistema descrito en la Documentación Técnica del producto específico; luego de la carga, efectuar siempre un ciclo de ensayo por seguridad, quedándose afuera del espacio protegido.

– El desmontaje de componentes del robot (por ej. Motores, cilindros para equilibrado, etc.) puede provocar movimientos incontrolados de los ejes en cualquier dirección: antes de iniciar un desmontaje es entonces necesario referirse a las tarjetas de advertencias aplicadas en el robot y a la Documentación Técnica suministrada.

– Está terminantemente prohibido extraer la cobertura de protección de los muelles del robot.

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2.6 Puesta fuera de servicio y Desmantelamiento.

– La puesta fuera de servicio y la extracción del Sistema Robot y Control está permitida únicamente al Personal autorizado.

– Poner el robot en posición de transporte y montar los estribos de bloqueo de los ejes (cuando previsto) refiriéndose a la tarjeta aplicada en el robot y a su Documentación Técnica.

– Antes de efectuar la puesta fuera de servicio, es obligatorio desconectar la tensión de red en la entrada de la unidad de Control (desconectar el disyuntor en la red de distribución de energía y bloquearlo en posición abierta).

– Luego de haber comprobado con el instrumento correspondiente que los bornes están sin tensión, desconectar el cable de alimentación del disyuntor en la red de distribución de energía, quitando primero los conductores de potencia y luego el de tierra. Desconectar el cable de alimentación de la Unidad de Control y extraerlo.

– Desconectar primero los cables de conexión entre el robot y la Unidad de Control y luego el conductor de tierra.

– De estar presente, desconectar el sistema neumático del robot de la red de distribución del aire.

– Comprobar que el robot esté correctamente equilibrado y, de ser necesario, eslingarlo correctamente; entonces desmontar los bulones de fijación del robot del soporte de sujeción.

– Extraer el robot y la Unidad de Control de la zona de trabajo, adoptando todas las prescripciones indicadas en la Documentación Técnica de los productos; si se hace necesario elevarlo, comprobar la correcta fijación de los bulones de suspensión y utilizar únicamente eslingas y dispositivos adecuados.

– Antes de efectuar operaciones de desmantelamiento (desmontaje, demolición y eliminación) de los componentes que constituyen el Sistema Robot y Control, consultar con COMAU Robotics & Service, o con una de sus filiales, que indicará, en función del tipo de robot y de Unidad de Control, las modalidades operativas en el respeto de los principios de seguridad y de salvaguardia ambiental.

– La eliminación de desechos debe realizarse satisfaciendo la legislación de la Nación en la que está instalado el Sistema Robot y Control.

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2.7 Mantener el robot seguro.

Las siguientes medidas de seguridad son designadas para prevenir el daño al robot durante una operación.

- Use una velocidad de movimiento baja para acentuar el control sobre el robot.

- Visualice el movimiento antes de presionar las teclas de JOG en el TP.

- Asegure que el área de trabajo del robot está limpia, libre de aceite, agua y desperdicio.

- Use circuit breakers para prevenir daño contra sobrecarga.

- Establezca zonas de interface para prevenir el choque cuando 2 o más robots están presentes.

- Asegure que el programa termine con el robot cerca de la posición home.

- Este alerta de las señales u otras operaciones que pudieran activar el herramental o alguna operación que pueda lesionar al personal o al equipo.

- En aplicaciones de distribución, este alerta acerca de todas las pautas de seguridad con respecto al material a distribuir.

- En aplicaciones de distribución, este alerta acerca de todas las pautas de seguridad con respecto al material a distribuir.

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NOTAS:

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3 El robot y el controlador

3 El robot y el controlador.

Figura 3.1 Partes el sistema.

3.1 Unidad mecánica.

Las características más interesantes a destacar son:

Nivel de protección:- En las versiones manuales y Arc: IP67 para la caja de la muñeca e IP65 para el resto

de la máquina.- En las versiones de fundición: IP67 para garantizar la protección en ambientes con

alta temperaturas. Provisión para el montaje de numerosos dispositivos opcionales. Uso de lubricación de aceite para todas las unidades de reducción, a excepción de los

ejes 5 y 6 donde se utiliza grasa.

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El robot y el controlador.


Servicios eléctricos y neumáticos que se pueden conectar en el extremo posterior del antebrazo.

Amplia gama de orientación de la muñeca en espacios estrechos, debido a sus pequeñas dimensiones.

Amplia gama de trabajo, obtenido por la posición delantera del eje 2 en relación con el eje 1.

Alta capacidad de repetición. No hay dispositivos específicos para el equilibrio de los ejes. El manejo de los ejes es controlado por servomotores, mientras que el movimiento de la

transmisión es exclusivamente por medio de las unidades de reducción utilizando unidades de reducción comerciales para los ejes 2-3 – y 6.

Figura 3.2 Robot SMARTNS 12-1.85.

3.2 La mecánica del robot.

La estructura del robot es del tipo antropomórfica con 6 grados de libertad.

La fijación al piso se puede realizar mediante una placa de acero fijada con tacos a cargo del cliente o bien hay disponible una unidad opcional compuesta por una placa, fijada en la base del robot y por cuatro placas subyacentes a la placa misma y que están fijadas al piso mediante tacos. Actuando sobre los 4 tornillos de la placa, se obtiene la nivelación del robot.

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La base del robot es fija y alrededor del eje vertical (eje 1) gira la columna que integra el motorreductor del eje 1 además del reductor y el motor del eje 2. Un brazo conecta el eje 2 al antebrazo. En el antebrazo están montados los motorreductores de los ejes 3-4 además de los motores para los ejes 5-6; en el extremo del antebrazo se encuentra la muñeca que incluye los reductores para los ejes 5-6.

Los ejes del robot cuentan con finales de carrera por software (programables), y/o mecánicos amortiguados de suministro estándar en los ejes principales (ejes 1-2-3). Dependiendo de las necesidades aplicativas, se puede limitar la carrera del eje mediante finales de carrera mecánicos amortiguados adicionales.

Los reductores son del tipo sin holgura, específicos para aplicaciones robóticas. La lubricación de los reductores es con aceite en todos los ejes, con exclusión de los ejes 5 y 6 los cuales se lubrican con grasa.

Modelo Robot Estándar OpcionalesFinal de carrera por software.

Final de carrera mecánico.

Parcializador área.

Final de carrera mecánico regulable.

SMART5 NS En todos los ejes Ejes 1-2-3-5. Eje1. Ejes 1-2-3Tabla 3.1 Finales de carrera disponibles.

3.3 Servicios neumáticos y eléctricos.

Cada robot tiene una línea neumática interna y las conexiones para los servicios eléctricos opcionales como se muestra en las siguientes figuras:

Figura 3.3 Conectores en la parte inferior del Smart NS 12-1.85.

1. Entrada de aire Comprimido, (AIR) 2. Multibus conector (X90)

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Figura 3.4 Conectores en la parte superior del Smart NS 12-1.85.

1. Conector I / O (X91) 2. Conector para conexión de la brida de seguridad (para la alarma robot) (X92) 3. Conector Multibus (X100) 4. Salida de aire comprimido, (AIR)

3.4 Controlador del robot.

El controlador C5G es un aparato industrial creado para un uso fácil, eficiente para toda la gama de robots Comau SMART5.

Figura 3.5 Controlador C5G.

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El controlador C5G:

Se alimenta directamente con una tensión de 400 VAC -15% a 500 VAC 10 % sin necesidad de ningún transformador de adaptación. Opcionalmente está disponible el rango extendido de voltaje.

Con una potencia máxima total de 16 Kva, puede manejar robots con hasta 16 ejes interpolados, suministrados con servomotores.

Se puede interconectar a través de los interfaces más comunes de comunicación (USB, serie, Ethernet), así como con el bus de campo más común y protocolos de comunicación (CANopen, DeviceNet, Profibus –DP, EtherNet/IP, etc.) Puede convertirse en un nodo de red de Ethernet de la red de la planta para facilitar la actualización y diagnóstico remoto.

Se pueden programar a través de un software fácil de usar y controlada mediante un terminal de programación elegido con conexión de cable o inalámbrica. La terminal de programación se suministra con una pantalla TFT de 6,4 “pantalla gráfica 4096- color, interfaz de usuario fácil de entender, es ligero y ergonómico estructurado con interfaz USB integrada.

Es fácilmente ampliable mediante módulos opcionales, para adaptarse mejor a las aplicaciones del usuario y que sean más fáciles.

Esta unidad de control se puede adaptar a una serie Comau SMART5 de robot único.

La Unidad de Control C5G ha sido concebida para garantizar:

Fiabilidad y facilidad de servicio. Cálculo de potencia. Capacidad de expansión. Programación. Seguridad. Control de los modos.

Los resultados obtenidos han permitido desarrollar una unidad de control adecuada para cumplir con los requerimientos de múltiples aplicaciones con actuaciones sofisticadas de alto nivel.

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3.5 Fiabilidad y capacidad de servicio.

La Unidad de Control C5G ha sido concebida y desarrollada aplicando el cuidado y los principios de precisión así como el uso de componentes de alta calidad, de acuerdo con los siguientes conceptos:

- Divisiones funcionales mínimas, con módulos de alto potencial específicos.

- Interconexiones limitadas entre módulos, realizadas principalmente a través de redes de comunicación.

- Diagnósticos sofisticados con el fin de facilitar el mantenimiento, con la posibilidad de diagnóstico remoto, así como envío de SMS y de correo electrónico.

3.6 Potencia de cálculo.

La Unidad de Control C5G cuenta con procesadores de última generación para controlar la trayectoria, el software de aplicación y la interfaz del usuario, con el fin de garantizar el más alto nivel de rendimiento de las dos áreas. Los procesadores trabajan a través de un verdadero sistema operativo VxWorks2 de tiempo real.

El procesador que controla los movimientos realiza las siguientes funciones de forma fiable y precisa:

Algoritmos servo – adaptativos, con patrón dinámico calculado en tiempo real basado en la carga, la velocidad de la posición (Smart Move) y las condiciones de inercia. El modelo dinámico se aplica a todos los 6 ejes.

Modulación de la aceleración/desaceleración para los movimientos de las articulaciones, para optimizar el rendimiento del motor del robot en términos de velocidad.

Interpolación lineal con programabilidad total y velocidad constante. Circular de interpolación con diferentes posibilidades de evolución orientación (incluso 2

ángulos en relación a la trayectoria).

Posibilidad de controlar hasta 16 ejes:

2 VxWorks es un sistema operativo de tiempo real, basado en Unix. Como la mayoría de los sistemas operativos en tiempo real, VxWorks incluye kernel multitarea con respuesta rápida a las interrupciones, comunicación entre procesos, sincronización y sistema de archivos.

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- Movimientos sincronizados – Sync Move.- Brazos integrados las cadenas del brazo de control (1 brazo lleva una

segunda que Realiza el proceso) (función previstos)- Está abierto a la Cooperativa de movimiento, para controlar dos brazos

cooperantes (1 Posición del brazo el artículo, 1 brazo lleva a cabo el proceso).

Conveyor tracking, para llevar a cabo el proceso de elementos en movimiento en las líneas transportadoras o placas que no son controlados por el robot en rotación.

Weaving, para procesos de soldadura por arco más sofisticados (articulaciones ejes cartesiano y alta frecuencia).

Sensor de seguimiento, lo que garantiza la máxima precisión de seguimiento y la posibilidad de interactuar con diferentes tipologías de sensores: telecámaras láser 3D, sensores de parámetros de arco, los sensores de potencia, otros.

Sistemas de referencia: Base, Tool, User, para la reutilización de programas en diferentes celdas.

Detección de colisión: permite detectar una situación de colisión entre el robot y el medio ambiente circundante.

Autodeterminación de la carga: una herramienta de software está disponible que permite definir correctamente los parámetros de carga que influirán en los movimientos del robot, para optimizar el rendimiento y proteger los componentes.

3.7 Capacidad de ampliación.

La capacidad de expansión se basa en el uso de protocolos y conexiones estándar, por lo general disponibles en entornos industriales.

La Unidad de Control C5G se suministra con 6 ejes de base que se puede ampliar hasta 11 en el interior del mismo gabinete.

Los módulos están disponibles en la red Ethernet POWERLINK para la interconexión con el campo y el control de aplicaciones de bus y señales de E/S paralelas.

Por otra parte, varias opciones permiten adaptar y personalizar la unidad de control C5G como para cumplir con los diferentes requisitos de instalación.

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3.8 Programación.

Las características de programación:

Recursos de programación on-line y off-line a través de un terminal de programación gráfico, Computadora Personal y CAD dedicado (por ejemplo RobCad)

PDL2 lenguaje sencillo combinado con la posibilidad de garantizar la integración del robot en las aplicaciones más exigentes.

Posibilidad de ejecutar simultáneamente más programas PDL2. Posibilidad de personalizar los programas de aplicación a través de gráficos y el

lenguaje Java.

3.9 Partes del controlador.

La versión básica Unidad de Control C5G consiste en lo siguiente:

Figura 3.6 Componentes principales del controlador.

A: Encendido y apagado electromecánico (ACE).

B: CPU, fuentes de alimentación y módulos de potencia.

C: Módulo de Distribución de seguridad (SDM).

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D: Sistema de Alimentación Ininterrumpida (SAI).

E: Panel de Dispositivos del Operador (OPD).

F: Panel Conector de interfaz (CIP).

3.10 Controlador electromecánico.

El controlador electromecánico Arm (ACE) controla la distribución de energía eléctrica de la red y elimina los posibles problemas eléctricos con el filtro de red. Incluye:

Figura 3.7 Controlador electromecánico.

A, B Interruptor principal

C Filtro de línea EMI

D Circuito de alimentación de entrada del terminal (en el interruptor)

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3.11 CPU, fuentes de alimentación y módulos de potencia.

Figura 3.8. CPU, fuentes de alimentación y módulos de potencia.

A: Unidad de control – módulo AMS-APC820

B: DC fuente de alimentación Bus – módulo AMS-PPS8 (Fuente de alimentación pasiva)

C: 24 Vdc – módulo AMS-ASM32 (Auxiliar Módulo de fuente)

D: Módulos de control de potencia y ejes Módulo AMS-IAM (Módulo de eje inversor)

E: Disipador térmico AMS-FMP14

F: Bus de CC y 24 V CC conector. El poder del Robot controlado por la unidad de control influencia el No. de ejes de los módulos instalados y la relacionada corrientes de alimentación. Cada módulo instalado puede tomar 1 o 2 ranuras; el tamaño de cada ranura es igual a 53,5 mm (21,00 pulgadas). Con la excepción del módulo AMS-ASM32 (que no requiere ninguna conexión POWERLINK), los módulos restantes el intercambio de información a través de la Ethernet POWERLINK.

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3.12 Módulo AMS-APC820.

Figura 3.9 Módulo AMS-APC820

El módulo de AMS-APC820 es la unidad de cálculo que controla el generador de trayectorias, la interfaz HMI, el sistema y la aplicación de E/S. Es maestro de la Ethernet en tiempo real POWERLINK (EPL) de protocolo y la conexión en serie CANopen.

El módulo es un ordenador personal industrial que se suministra con el procesador de doble núcleo.

La dirección en la red Ethernet POWERLINK no requiere ninguna personalización por parte del USUARIO.

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3.13 Módulo AMS-PPS8.

Figura 3.10 Módulo AMS-PPS8.

El módulo AMS-PPS8 es un alimentador/convertidor para producir el accionamiento DC autobús.

La dirección de red Ethernet POWERLINK está programado en “T1 = 0 y T2 = 1”

X1: DC Bus señal de preparado (para el módulo AMS-ASM32)

X3A: Puerto Ethernet POWERLINK para la comunicación entre módulos (viniendo desde el módulo AMS-APC820).

X3B: Puerto Ethernet POWERLINK para la comunicación entre módulos (para el primer módulo AMS-IAM)

X5A: Entrada para la alimentación de la red eléctrica, trifásica.

X5b: Conexión de resistencia de recuperación

Leds: LEDs de estado.

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3.14 Módulo AMS-ASM32.

Figura 3.11 Módulo AMS-ASM32.

El módulo AMS-ASM32 es un alimentador/convertidor para producir 24 VDC utilizado para alimentar los circuitos auxiliares.

X1: Entrada para bus de CC de la señal procedente del módulo listo AMS-PPS8

X2: Salida 24 Vdc para alimentar la sección del circuito de seguridad de la seguridad Módulo de distribución (SDM) y la entrada para desactivar la salida de 24 Vdc en el X3 conector, durante el procedimiento de apagado.

X3: Salida 24 Vdc para alimentar la sección de distribución de la Distribución de Seguridad, Módulo (SDM) y 24 Vdc de entrada / salida para alimentar la Alimentación Ininterrumpida (UPS) y recibir la alimentación de 24 Vdc de nuevo en caso de que falten de potencia de la red eléctrica.

Leds: LEDs de estado.

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3.15 Módulo AMS-IAM.

Los módulos de AMS- IAM son las tarjetas de control de ejes dedicados al control de ejes. Módulos configurados están disponibles para el control de 1 o 2 ejes; dependiendo de la potencia, los módulos tienen 1 o 2 ranuras. La dirección en la red Ethernet POWERLINK debe ser personalizado.

Figura 3.12 Módulo AMS-IAM.

Las ranuras adoptadas por los módulos

Etix: módulo de interfaz del encoder AMS- ETI22

X1: eje señal de habilitación que viene del módulo de distribución de seguridad (SDM)

X2: entradas digitales para opciones C5G – HSK5: High Speed Kit de entrada e C5G – OTK: (aplican restricciones de uso)

X3A: puerto Ethernet POWERLINK para la comunicación entre los módulos (si se trata del primer módulo, que viene de módulo AMS- PPS8, de lo contrario, provienen del colindante módulo AMS- IAM)

X3B: puerto Ethernet POWERLINK para la comunicación entre los módulos (para el siguiente módulo AMS- IAM)

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X4A: control de freno eje (primer eje)

X4B: control de freno del eje (segundo eje)

X5A: motor del eje (primer eje)

X5b: motor del eje (segundo eje).

3.16 Módulo de Distribución de Seguridad (SDM).

Figura 3.13 Módulo SDM.

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El módulo de Distribución de Seguridad (SDM) Es el que controla las señales de seguridad y la Distribución Vdc 24 (alimentación 24 Vdc auxiliar y del usuario).

El módulo SDM está fijado mecánicamente sobre el rack del ACC, por lo tanto ocupa un espacio del slot. El módulo de alimentación de 24 Vdc y de todas las señales se conectan a través de conectores; el bus en el rack no es utilizado.

Este módulo es entregado con un doble procesador para controlar las señales de seguridad y la comunicación con el módulo de APC vía CAN bus.

3.17 Sistema de alimentación ininterrumpida (UPS).

Figura 3.14 Sistema de alimentación UPS.

El sistema de alimentación ininterrumpida (UPS) es el módulo que garantiza la resistencia necesaria durante los procedimientos de apagado del sistema cuando falte el suministro de energía.

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El SAI funciona a 24 Vdc y gracias a una batería interna proporciona los 24 Vdc a la Unidad de Control durante el tiempo necesario para el cierre del sistema. Variables específicas del sistema son para el módulo de diagnóstico.

A: 24 Vdc tarjeta de terminales de entrada / salida (conectado al módulo AMS-ASM32)

B: placa de terminales Señal de estado (conectado al módulo de distribución de seguridad (SDM))

C: LED de estado

D: LED de diagnóstico

E: comprobación de la conexión de LED

F: dispositivo de ajuste de la hora límite de almacenamiento en búfer fuente de alimentación, deberá definirse en 30 segundos.

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NOTAS:

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4 Interfaz del Operador.

4 Interfaz del operador.

4.1 Panel del Operador (OPD)

El dispositivo de panel de operador (OPD) es la unidad de control de panel. Se suministra vacío con conformaciones pre-perforados para instalar las opciones de mantenimiento. El dispositivo del panel de operador puede ser equipado con opciones para facilitar el sistema de mantenimiento del robot: conector USB, conector de red Ethernet, contador de horas y enchufe de energía para la alimentación de la PC.

Figura 4.1 Panel del operador del C5G.

A: conector USB (opcional)

B: segundo USB o conector de red Ethernet (ambos opcionales)

C: contador de horas (opcional).

Figura 4.2 Controlador C5G.

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Interfaz del operador


4.2 Modos de control.

El grupo formado por la Unidad de Control C5G y la serie de Robots SMART5 cuenta con 3 modos de control. Los modos de control se pueden seleccionar con el selector de llave que se encuentra en la Terminal de programación.

Programación (T1): Se utiliza para el movimiento a baja velocidad, para programar la trayectoria de funcionamiento del robot. El operador puede permanecer dentro de la celda. Los movimientos del robot se llevan a cabo a una velocidad reducida, alcanzando el máximo de 250 mm/s en el centro de la brida. El robot es controlado directamente por el operador. Se permiten los movimientos y la ejecución de los programas a velocidad reducida.

Local automático (AUTO): Se utiliza para ejecutar los programas de trabajo, en el modo automático con las puertas cerradas y a la velocidad establecida, se activa desde el terminal de programación.

Remoto automático (A DISTANCIA): Se utiliza para ejecutar programas, en modo automático con las puertas cerradas y a la velocidad establecida, se activa desde dispositivos externos (PLC, otros).

Figura 4.3 Selector de llave para el modo de control.

4.3 Teach pendant.

El teach pendant se comunica con la Unidad de Control C5G a través del protocolo Ethernet. La conexión se inicia en el puerto Ethernet dedicado ETH1 del módulo AMS-APC820 y, dependiendo del tipo de terminal, termina directamente en el terminal C5G-Itp o se conecta al punto de acceso en la estación de conexión para el terminal C5G-WiTP.

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Figura 4.5 Teach Pendant.

1.-Switch selector de modo. 2.-LEDs. 3.-E-Stop. 4.-Display. 5.-Botones azules. 6.-Botones de otros colores 7.-JPAD 8.-Botones negros y botones de JOG. 9.-Teclado alfanumérico.

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Incluye los siguientes componentes:

Display gráfico color de 6,4 “TFT, 640x480 píxeles de resolución. Selector Modal. Teclado con teclas de navegación, teclas de función y teclas dedicadas al movimiento

del robot. Teclas para prendido y apagado, dispositivo de habilitación y el botón de stop. Puerto USB para ser utilizado como dispositivo de almacenamiento externo.

4.3.1 Principales funcionalidades del Teach Pendant.

El teclado de Programación está básicamente organizado de la siguiente manera:

Las teclas azules se dividen en:

Teclas de función.

Las teclas de función se utilizan para activar diferentes botones virtuales que pertenecen a diferentes Menús.

Las teclas del menú de la izquierda (L1. . L6).

Las teclas del menú de la derecha (R1. . R6).

Las teclas de menú inferior (F1. . F6).

Teclas de uso general.

SHIFT: Se usa en combinación con otras teclas; el uso cambia de acuerdo con lafunción de la tecla a la que este asociada.

MORE: Cuando los botones virtuales del menú de la izquierda y / o derecha del menú son más de 6, la tecla asociada MORE permite el desplazamiento de todos ellos.

Teclas de navegación.

Las teclas Re Pág y Av Pág: Mueven el cursor, respectivamente, al comienzo y al final de la página de la pantalla en función del contexto en el que se utilizan.

Teclas de cursor.

Flecha arriba, flecha abajo , flecha derecha , flecha izquierda: Para moverse dentro de loscampos de la página de pantalla. .

Tecla ESC: Para regresar; la cancelación de la acción actual.

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Tecla ENTER: Confirma la acción actual.

Figura 4.6 Teclas del Teach Pendant.

Teclas de movimiento:

Tecla BACK – Hace que el movimiento se ejecute hacia atrás, durante la comprobación de paso a paso de un programa.

Tecla COORD – Selecciona el sistema de referencia:

Tecla AUX – Se utiliza para el movimiento de un eje auxiliar.

Tecla ARM – En los sistemas multibrazo, se utiliza para seleccionar el brazo a mover.

Tecla +% y -%: Con estas teclas aumentas o disminuyes la velocidad del robot.

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Teclas de JOG: Tales teclas se pueden utilizar para mover los ejes del robot. Teclas AUX se pueden configurar para ejes 7, 8, 9, 10, de dos en dos.

Figura 4.7 Teclas del JPAD.

JPAD.

El grupo de teclas JPAD permite moverse en referencia a la posición del usuario.

Las dos teclas de cursor a la izquierda se refieren a los movimientos a lo largo del eje z: movimientos hacia arriba y hacia abajo.

Las cuatro teclas de la derecha son, respectivamente, para los movimientos a lo largo del eje x (flecha hacia arriba y la flecha hacia abajo) y en el eje Y (flecha izquierda y flecha derecha). Los movimientos a lo largo del eje x son para alejarse, y para acercarse al usuario; los movimientos a lo largo de eje y son para moverse a izquierda y derecha, referido siempre al usuario.

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Figura 4.8 Teclas de otros colores del Teach Pendant.

Botones de otros colores.

El diseño de estas teclas es la siguiente:

RESET (blanco): Pulse para restablecer el estado de alarma; (por ejemplo: botones de seta TP, hongos botón externo, barrera automática de línea, etc.), la alarma no se borrará hasta que la causa se haya eliminado.

START (verde): En modo PROGR se utiliza para ejecutar los movimientos (de edición/debug) por todo el tiempo que se mantenga presionado. En modo LOCAL inicia el programa de movimiento que está en estado READY, a la espera de esta tecla.

HOLD (amarillo): Pulsando esta tecla se detienen todos los programas que se están ejecutando.

Teclado alfanumérico.

El teclado alfanumérico opera de la misma manera como el estándar más ampliamente utilizado en teclados para teléfonos móviles. Y más que eso:

- La tecla inferior derecha (a la derecha de la tecla ‘0 ‘) se utiliza para establecer el modo de teclado. Siempre esta tecla se presiona el modo cambia, en secuencia, entre:

Mayúsculas (‘ABC’). Minúsculas (‘abc’). Numérico (‘123’).

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Numérico fijo. (‘123*’); Si el contexto lo requiere, el teclado alfanumérico se pone en modo numérico y no es posible pasar a otro modo.

- El modo actual es mostrado en la barra de estatus.- Los caracteres especiales son activados presionando el botón ‘1’, el único carácter

especial que puede ser insertado directamente es ‘-‘.

Figura 4.9 Teclado alfanumérico.

Figura 4.10 Caracteres especiales.

4.4 Interfaz de Usuario Teach Pendant – Información básica

La pantalla de la unidad de programación es un gráfico de pantalla a color TFT de 6,4 “, 640x480 píxeles de resolución. Después de unos minutos que no se utiliza, la pantalla se apaga; para encenderlo de nuevo sólo tiene que pulsar cualquier tecla. La pantalla de la interfaz de usuario se puede subdividir en las siguientes áreas:

Barra de estado. Barra de mensajes. Menú izquierda Menú Derecha Menú inferior

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Figura 4.11 Pantalla principal del Teach Pendant.

4.4.1 Barra de estado.

Figura 4.12 Barra de estado.

La barra de estado proporciona información sobre el estado del sistema; hay 7 campos alfanuméricos en una sola línea que tiene los siguientes significados:

El primer campo indica el estado del sistema: Progr, local, remoto.

El segundo campo da más información sobre el estado del sistema, los programas que se puede ejecutar y el movimiento durante la programación.

El tercer campo indica el valor actual de la velocidad a la que se está moviendo el robot.

El cuarto campo muestra el número del Brazo actual.

El quinto campo muestra el modo actual de las coordenadas:

El sexto campo contiene tres sub- campos con la siguiente información: estado de brazo, brazo correctamente configurado, presencia de alarmas etc.

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El séptimo campo contiene datos sobre el teclado alfanumérico.

4.4.2 Barra de mensajes.

Figura 4.13 Barra de mensajes.

El texto que se muestra incluye la siguiente información:

Código de señal de 5 dígitos, que identifica cada mensaje de una manera única

El nivel de gravedad de error, el fondo puede ser:

Luz verde: Actualmente no hay alarmas

Verde oscuro: Una alarma INFORMATIVA está activo actualmente. El sistema no está en estado de alarma.

Azul: Mensaje de advertencia.

Color amarillo-naranja: este error es emitido por el proceso de solicitud. El sistema no está en estado de ALARMA; el mensaje desaparece sólo cuando se restablece.

Rojo: este mensaje es un mensaje de ERROR. El sistema se encuentra en estado de alarma.

Púrpura: este es un mensaje FATAL. El sistema se encuentra en estado de ERROR FATAL.

4.4.3 Menús de la izquierda.

Se trata de un grupo de teclas programables que permite el acceso a la interfaz de usuario (Páginas de las figuras de la izquierda muestran los iconos de teclas programables pre-definidas). Las teclas correspondientes se indican con los nombres L1. .L6, en secuencia. Criterios generales para la utilización del menú de la izquierda:

Si la correspondiente página de usuario no es todavía activa, cuando se pulsa la tecla se mostrará de inmediato;

Si la página de usuario correspondiente ya está activa, al pulsar la tecla se cerrará y la página de inicio se mostrará en la pantalla. La tecla que corresponde a la página activa es destacada por un fondo azul. Si no hay ninguna tecla programable resaltada, este significa que la página que se muestra actualmente es la página de inicio.

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Figura 4.14 Menús de la izquierda.

Si el fondo es amarillo tecla programable, esto significa que un comando asociado a esta tecla de función que se está ejecutando. Seguirá siendo de color amarillo hasta que se haya completado la operación.

4.4.4 Menús de la derecha.

Este menú está dedicado a los comandos tecnológicos tales como la apertura o cierre de las pinzas y la configuración de hardware de los parámetros de soldadura. Las teclas correspondientes se denominan R1. .R6, que corresponden a las teclas programables U1. .U4, que son las claves que pueden ser programados por el usuario, más otras dos teclas que dependen del estado del sistema.

Figura 4.15 Menús de la derecha.

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4.4.5 Menú inferior.

Este menú es un grupo de 6 teclas de función, F1 a F6, contextual para el elemento seleccionado (estatal y la página actual, campo seleccionado, etc.) Las funciones que se muestran corresponden a las posibles acciones sobre el elemento seleccionado. Por lo general, cuando una de las teclas F1 a F6 se pulsa la función asociada se activa directamente.

Figura 4.16 Menú de la parte inferior.

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Laboratorio 1. Partes del robot.

Objetivo:

Identificar las partes que componen el robot así como la interfaz de operación.

Actividades: Completado.

Descripción.1. Identificar la unidad mecánica y el controlador. _____________2. Identificar los elementos del panel del operador. _____________3. Identificar el Teach Pendant y el teclado. _____________4. Identificar los paros de emergencia del robot:

Paro de emergencia del teach pendant. Elementos del panel del operador. _____________

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NOTAS:

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5 Encender y mover el robot.

5 Encender y mover el robot.

Antes de crear un programa, primero debe saber cómo encender y mover el robot. Jogging significa mover el robot presionando las teclas del TP. Este capítulo contiene información y procedimientos acerca de cómo encender y apagar el robot, y de cómo moverlo.

Al encender el robot realiza lo siguiente:- Inicializa cambios a las variables del sistema- Inicializa cambios a la configuración

Procedimiento 5.1 Encender el robot.

Todo el personal y equipo no necesario deben de estar fuera de la celda de trabajo.

Inspeccione visualmente el robot, el controlador, la celda de trabajo y las partes que están alrededor. Durante la inspección, asegúrese que todas las guardas de seguridad estén en su lugar y que el área de trabajo del robot esté libre de personal.

1. Gire el Circuit Breaker en el panel del operador a ON.

2. El robot comenzará a encender.

Procedimiento 5.2. Apagar el robot.

NOTA: El robot se puede apagar simplemente girando el circuit breaker en OFF, pero el TP no nos advertirá si un programa o configuración no se ha guardado, por lo que se recomienda apagar usando el siguiente procedimiento

1. Si el programa está corriendo, o si el robot se está moviendo, presione la tecla HOLD en el TP.

2. En la pantalla de inicio seleccionar el tipo de apagado: reinicio (COLD) y apagado (SHUTDOWN).

3. Guarde cambios en caso de necesitarlo.

4. Realice el proceso de apagado de acuerdo a su situación específica y espere el tiempo necesario.

5. Gire el circuit breaker a la posición OFF el controlador se lo hará saber.

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Encender y mover el robot.


5.1 Velocidad.

La velocidad es un porcentaje de la velocidad máxima a la cual el robot se puede mover. La velocidad actual se muestra en la esquina superior izquierda en todas las pantallas de los TP.

Una velocidad de 100% indica que el robot se moverá a la máxima velocidad permitida. La máxima velocidad permitida varía dependiendo del modelo. La velocidad máxima está determinada por la velocidad del TCP moviéndose a y por debajo de 250 milímetros por segundo. Una velocidad de movimiento de FINE o VFINE indica que el robot se moverá en pasos incrementales (es decir muy lento).

Las teclas de velocidad de movimiento en el TP son usadas para incrementar o disminuir la velocidad.

Ponga la velocidad de movimiento a un valor apropiado para las condiciones de su celda de trabajo, el tipo de movimiento que el robot está haciendo y su propia experiencia en el movimiento del robot. Use velocidad baja hasta que se haga familiar con el robot, entre menor sea la velocidad del robot mayor control tendrá sobre este.

Figura 5.1 Teclas de velocidad.

5.2 Sistema de coordenadas.

Se hará referencia a la unidad de programación como el dispositivo para controlar el movimiento del robot en estado de programación (Interruptor para el estado en la posición T1). Se definirá el marco de movimiento en el que se moverá el robot al manipularlo, existen los siguientes marcos de movimiento:

JOINT XYZ(incluye tool frame, world frame, base frame, user frame)

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Figura 5.2 Distintos sistemas de referencia.

JOINT: Las teclas “+ / -” están asociadas a cada uno de los ejes del brazo seleccionado; las teclas asociadas a otros ejes auxiliares, por lo general son las teclas 7 y 8 (‘+ / - ‘). Cuando se pulsa uno de los botones, el eje correspondiente se mueve en sentido positivo o negativo, de acuerdo con las indicaciones que figuran en la placa en el brazo.

BASE: Modo de movimiento lineal de acuerdo con la referencia del TCP x, y, z (TCP Master). Las primeros tres teclas ‘+ / -‘ (a la izquierda) se utilizan para el movimiento lineal en la dirección de los tres ejes del sistema de referencia BASE; las tres próximas teclas ‘+ / -’ (a la derecha) son para la rotación de la herramienta alrededor de los mismos ejes, manteniendo la posición de TCP sin cambios.

Figura 5.3 Regla de la mano derecha.

TOOL – Modo de movimiento lineal de acuerdo con la referencia de la herramienta x, y, z del marco (o frame TCP). Las tres primeras teclas ‘+ / -’ permiten el movimiento lineal en la dirección de los tres ejes del sistema de referencia de la herramienta (definido por la variable

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$TOOL); las tres próximas teclas ‘+ / -’ son para la rotación de la herramienta en torno a los mismos ejes, manteniendo la posición de TCP sin cambios (punto de trabajo de la herramienta).

UFRAME – Modo de movimiento lineal de acuerdo con la referencia de usuario x, y, z (por ejemplo el frame que describe la pieza de trabajo). Las primeras tres teclas ‘+ / -’ permiten el movimiento lineal en la dirección de los tres ejes del sistema de referencia del usuario (definido por la variable $UFRAME); las tres próximas teclas ‘+ / -’ son para la rotación de la herramienta en torno a los mismos ejes, manteniendo la posición de TCP sin cambios

Figura 5.4 Teclas de movimiento.

5.3 Datos de posición.

La pantalla MOTION muestra información acerca del movimiento del robot, y permite al usuario verla y modificarla.

La subpágina MOTION accesible usando L1 contiene la subpágina Basic, que permite ver los siguientes datos:

– Arm\SyncArm (rojo)– COORD: Sistema coordenado actual (amarillo). – Tool, Frame, Base: Sistema de referencia actual (verde). – Posición actual (azul).– Payload (púrpura).

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Figura 5.5 Contenido del submenú Basic.

Arm\SyncArm

Es un menú que muestra las combinaciones de brazo/sincronizado permitidas.

COORD

Este campo indica el sistema coordenado actual de acuerdo con el cual el brazo se va a mover, tanto en modo manual como en modo programación. El usuario puede escoger un sistema coordenado que sea diferente al actual seleccionando cualquiera de las opciones siguientes:

Para modo de movimiento con el robot:

•JOINT

•BASE

•TOOL

•UFRAME

Para el modo muñeca:

•WR-BASE

•WR-TOOL

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•WR-UFRAME

Tool, Frame, Base

Estos tres campos permiten seleccionar los frames de referencia usados durante el movimiento manual y en el ambiente de programación.

Procedimiento 5.3 Escoger un Tool Frame y User Frame.

1.- Seleccione el sistema de coordenadas seleccionando ya sea Tool o UserFrame con la tecla ENTER en el TP (Aparecerá la siguiente pantalla).

Figura 5.6 Pantalla donde se puede seleccionar el Tool y User Frame.

2.- Seleccione el menú Tool o Frame según se requiera con la tecla ENTER y seleccione con la misma tecla el Tool o Frame que se requiera.

NOTA: Los datos de posición actual del robot cambiaran automáticamente cuando se cambie de Tool o Frame.

3.-Presione OK para aceptar cambios.

Activando los drives de los motores

Hay tres estados que se pueden presentar al activar los drives:

A) Liberados: Drives desactivados.

B) Presión intermedia: Drives activados.

C) Presionados totalmente: Drives desactivados (anti pánico)

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NOTA: El tener los dos switches presionados al mismo tiempo es interpretado como un error por el sistema, en consecuencia solamente un switch debe ser usado.

Cualquiera de los dos drives puede activar los drives, esto está pensado para que el Teach Pendant sea operado por personas diestras y zurdas.

Figura 5.8 Posibles accionamientos del switch Deadman.

Procedimiento 5.4 Mover el robot y otros ejes.

Todo el personal y equipo no necesario debe estar afuera del espacio de trabajo. Todas las fallas deben ser reestablecidas El Teach Pendant debe estar en modo programación.

NOTA: Cuando se enciende el robot este automáticamente tendrá una velocidad de 100% y estará en el sistema de coordenadas JOINT.

1.- Asegúrese de que el paro de emergencia del TP no este presionado, liberar en caso contrario.

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2.- Seleccione el sistema de coordenadas deseado de acuerdo al procedimiento anterior.

3.- Incremente o decremente la velocidad usando las teclas de Speed Override, se recomienda empezar con una velocidad baja.

4.- Mantenga presionado el DEADMAN switch en la parte trasera del TP.

NOTA: Si se libera el teach pendant mientras el TP está prendido o se presiona de manera excesiva, un error ocurrirá. Para limpiar el error presione de manera adecuada el DEADMAN y presione RESET. No se pueden presionar los dos DEADMAN al mismo tiempo ya que también se producirá un error y se tendrá que limpiar de la manera anteriormente descrita.

4.- Presione las teclas de movimiento de acuerdo al movimiento que se espera, para dejar de mover simplemente suelte la tecla de movimiento.

5.- Finalmente libere el DEADMAN y apague el TP.

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Laboratorio 2. Encender y mover el robot.

Objetivo:

Conocer los procedimientos de encendido y apagado seguro del robot, así como el modo de manipulación en modo JOINT y BASE.

Descripción. Completado

1.- Encienda el robot utilizando el procedimiento 5.1 _______________

2.- Seleccione el modo de manipulación JOINT y lleve cada uno de los ejes del robot a las marcas de cero grados. Procedimiento 5.4. ______________

3.-Visualice la posición del robot en el submenú Basic de la ______________ página MOTION.

4.- Seleccione el modo de manipulación BASE y lleve cada uno de los ejes del robot a la posición de cero grados. _______________

5.-Use las teclas de giro en modo BASE ¿En torno a qué punto gira el robot? _______________

6.- Lleve el robot a una posición específica usando el modo de manipulación JOINT. ______________

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NOTAS:

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NOTAS:

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6 Configuración de frames.

6 Configuración de Frames.

6.1 Configuración del TCP.

TO_SET es un ambiente para calcular los valores de los diferentes tipos de frames: $TOOL, $UFRAME, $AUX_BASE, de una manera guiada. También es usado para activar y ejecutar el procedimiento del cálculo del payload.

Las características más importantes son las siguientes:

-Es completamente organizado en menús, y guía al operador para realizar los pasos requeridos; también muestra mensajes de error o advertencias simples.

-Todos los mensajes son mostrados en el lenguaje actual de la unidad de control C5G.

Figura 6.1 Pantalla principal de TO_SET.

La pantalla contiene la siguiente información:

TO_SET 003: Nombre del programa + versión

Ov: 100: Valor de $GEN_OVR

Ar: 1: Número de brazo seleccionado

Ty: Tipo de coordenadas usadas en el movimiento.

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Configuración de frames.


Con las teclas de función F1..F6 , se pueden seleccionar las siguientes opciones:

(F1): Calculo automático de la herramienta.

UFRAME (F2): Calculo automático del User Frame.

POSITIONER (F3): Calculo automático de la Base para posicionadores.

PAYLOAD IDENTIFICATION (F4): Identificación de las características del payload.

Exit TO_SET (F6): Final del programa TO_SET.

En este ambiente es posible definir las dimensiones de la herramienta de trabajo montada en el face plate. La precisión del cálculo es la misma que la del robot, usado como instrumento de medición.

6.2 Herramienta Calibrada (Tool Master).

Esta es una herramienta calibrada con medidas conocidas en X,Y,Z que va a ser montada en el face plate del robot para la adquisición de la posición de referencia. Un punto de la herramienta de trabajo puede ser usado, para la cual las distancias desde el centro del face plate deben ser conocidas y precisa.

Teniendo como ejemplo el Smart NS 12-1.85, la herramienta calibrada sería: 117 mm.

Figura 6.3 Tool Master.

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En este caso la herramienta calibrada va a ser montada en el face plate en dirección de X y los valores a ser declarados: X = 150, Y = 0, Z = -8

6.3 Punto de Referencia (o master cube)

Es muy importante identificar un punto de referencia en el espacio que rodea al robot, para llevar el TCP del robot a este punto.

El punto debe de estar en una posición fija y estable (o cualquier punto tomado como referencia), fácilmente accesible para el robot y posicionado en el piso si el robot está en el piso o en el techo si el robot está en el techo.

Procedimiento 6.1 Configuración del Tool Center Point (TCP).

1.- Entre a la página SETUP mediante las teclas menú de la izquierda del TP.

2.- Dentro de la página SETUP seleccione el icono ToolFrame.

3.- Presione F1 para el cálculo del TCP

4.- Seleccione cualquiera de las siguientes opciones:

Figura 6.4 Pantalla para escoger tipo de herramienta.

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REMOTE TOOL

Se selecciona cuando la herramienta montada en el face plate tiene dimensiones conocidas declaradas en la variable de sistema $TOOL.

1.- Las coordenadas serán indicadas como X_rif, Y_rif y Z_rif.

2.- Al final del procedimiento antes de regresar al menú principal se le pregunta al usuario si desea mantener la herramienta activa.

Figura 6.5 Pantalla de confirmación de tipo de herramienta.

LOCAL TOOL

Figura 6.6 Pantalla para escoger procedimiento.

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Calculo de la herramienta con el método estándar – Procedimiento completo.

¿Cuándo hay que ejecutar este método?

- Si es la primera vez que un cálculo automático se va a ejecutar.

- Si el punto de referencia o el robot ha sido movido.

- Si el robot ha sido recalibrado.

Este procedimiento solamente tiene que ser ejecutado una sola vez. Todos los cálculos posteriores de una herramienta montada en el face plate del robot requerirán el procedimiento Parcial o el procedimiento de 4 puntos.

Verificación de la herramienta con el método estándar.

Con el procedimiento parcial las medidas de la herramienta montada en el face plate del robot pueden ser calculadas. Es solo posible calcular las relocaciones (X, Y, Z); o continuar en el cálculo de las rotaciones (<A>: Euler 1; <E>: Euler 2) y finalmente es posible calcular la rotación alrededor de Z (<R>: Euler 3).}

1.- Presione F2 de la pantalla de la Figura 6.6.

2.- Mueva el robot al punto de referencia.

3.-Presione F1 cuando haya ejecutado el movimiento, se mostrara la ventana 6.7 que muestra los valores calculados de X, Y, Z y las orientaciones A, E, R

Figura 6.7 Pantalla donde se muestran los valores calculados.

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4.- Presione F1 para continuar con el procedimiento, se mostrara la ventana 6.8 en la cual habrá que definir la orientación, tomando como referencia el sistema coordenado BASE del robot.

El operador tiene que colocar el sentido positivo o negativo de la herramienta paralelo a un eje de accionamiento de la base del robot. Para seleccionar la dirección requerida, sólo tiene que pulsar una de las teclas de función (F2.. F4) y luego F1 para aceptar la medición.

Figura 6.8 Pantalla donde se configura el sistema de referencia.

Si los ejes de la herramienta son paralelos al sistema de referencia del face plate ($TOOL (0)), lo mejor es llevar el robot a la posición de calibración; la ventaja de esta operación es que trae los tres ejes de la herramienta paralelos a los de la base sin más movimientos del robot. Para completar el cálculo de la orientación, el operador sólo tiene que utilizar las teclas de función para seleccionar a qué unidad BASE Ejes del Z_TOOL y luego el X_TOOL son paralelas.

5.-Una vez que se hayan definido dos referencias se desplegaran los datos calculados de traslación y orientación y solamente quedara guardar cambios o sobrescribir los datos obtenidos.

Cálculo del TCP con el método de 4 puntos

Este procedimiento lleva el TCP a un punto de referencia visible en el espacio de trabajo del robot, con al menos tres orientaciones diferentes y adquiere la posición relevante.

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Figura 6.9 Puntos de adquisición.

1.- Entre a la página SETUP con las teclas de la izquierda.

2. Para acceder a este procedimiento presione F3 en la ventana de la figura 6.6.

2.- Mueva el TCP al primer punto de referencia

3.- Guarde posición 1.

4.- Mueva el TCP otra vez al punto de referencia con una orientación suficientemente diferente al primer punto.

5.- Guarde la siguiente posición.

6.- Repita pasos 4 y 5.

7.- Pueden presentarse tres opciones:

El cálculo del TCP es impreciso, se desplegara la ventana de la Figura 6.10 preguntando al usuario si desea aceptar ese TCP presionando F2 o mejorarlo F1 repitiendo los pasos 4 y 5.

Figura 6.10 Pantalla para confirmar TCP.

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El cálculo del TCP es preciso por lo que solo quedara presionar F2 para aceptar el cálculo.

El cálculo fue erróneo por lo que se tendrá que repetir el procedimiento desde el principio.

8.- Presionar F2 (salvar).

9.- Al llegar a este punto ya puede dar por terminado el cálculo del TCP

Calculo del User Frame.

Se entra a esta ventana presionando F2 desde el menú principal de TO_SET (Figura 6.1)

En esta ventana el nuevo sistema de referencia puede ser definido en relación al cual los movimientos van a ser guardados. La precisión del cálculo es la misma que la del robot, usado como instrumento de medición.

Procedimiento 6.2 Calculo del User Frame.

1.- Entre a la página ToolFrame según el procedimiento 6.1 en los pasos 1 y 2.

2.- Presione F2 para entrar a la opción de User Frame.

3.- Elija entre definir un Local Frame o Remote Frame.

4.- Aparecerá una pantalla con los valores de la variable $TOOL activa, en la que se podrán escoger tres opciones:

F1: Para continuar con el cálculo del User Frame F2: Cambiar los valores del TCP actual. F3: Regresar al menú.

Figura 6.11 Pantalla con los datos del TCP.

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Para continuar con el procedimiento presione F1.

Figura 6.12 Ejemplo de User Frame.

3.- Se le pedirá al usuario que lleve el TCP al Origen del sistema de referencia y guarde el movimiento con F1.

4.- Mueva el TCP a la posición de referencia Xpos (Dirección de X) y guarde el punto con F1.

5.- Mueva el TCP a la posición de referencia Ypos (Dirección en Y) y guarde el punto con F1.

NOTA: La dirección del sentido de Z es siempre definido en referencia al plano XY

El $UFRAME es siempre calculado en relación al ambiente del robot que coincide con el origen de la BASE del robot cuando $BASE = 0.

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Laboratorio 3. Calibración de la herramienta.

Objetivo:

Conocer el procedimiento de configuración de la herramienta.

Actividades:

Descripción: Completado

1.- Valla a la pantalla TO_SET, e identifique los elementos de la misma. Apóyese en el procedimiento 6.1.

2.- Grabe el TCP de la herramienta que tenga el robot usando el método de 4 puntos. Procedimiento 6.1.

3.- Seleccione el TCP configurado previamente. Procedimiento 5.3.

4.- Seleccione el modo de manipulación TOOL. Procedimiento 5.3 y gire el robot en torno al punto de referencia.

5.- Use las teclas de giro en modo BASE ¿Entorno a qué punto gira el robot?

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NOTAS:

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7 Instrucciones de movimiento.

7 Instrucciones de movimiento.

Un movimiento comienza con la aceleración del brazo a lo largo de un trayectoria especificada con una velocidad de movimiento constante, y termina con una desaceleración, hasta que la posición final es alcanzada (vea la figura de abajo: movimiento desde pnt0001p a pnt0002p).

Figura 7.1 Descripción de movimiento.

Un movimiento está compuesto por las siguientes componentes:

– Trayectoria

– Control de velocidad

– Terminación del movimiento

– Movimiento continúo

7.1 Trayectoria

Representa el movimiento de un brazo desde la posición inicial hasta la posición final.

La trayectoria del movimiento entre dos posiciones grabadas es generada interpolando varios conjuntos de variables desde sus valores iniciales en la posición de inicio a sus valores finales en la posición de destino. La trayectoria puede ser expresada en las declaraciones de movimiento asignando las palabras reservadas JOINT, LINEAL o CIRCULAR, que pueden ser asignadas a una declaración de movimiento.

Las trayectorias pueden ser clasificadas como sigue:

Trayectoria articulada: JOINT.

Trayectoria linear: LINEAR

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Instrucciones de movimiento.


Trayectoria circular: CIRCULAR.

7.1.1 Interpolación Joint.

Durante la interpolación JOINT, los ejes del robot son linealmente interpolados desde sus valores iniciales hasta sus valores finales. Todos los ejes se empiezan a mover al mismo tiempo y alcanzan su destino al mismo tiempo. El camino seguido por el TCP no es predecible, aunque es repetible.

Los movimientos interpolados en Joint entre dos posiciones son siempre posibles.

Sintaxis: MOVE JOINT TO P1.

Figura 7.2 Tipo de movimiento Joint.

7.1.2 Interpolación Linear.

Durante la interpolación lineal el TCP se mueve en línea recta desde la posición inicial hasta la posición final. La orientación de la herramienta también cambia de acuerdo al tipo de orientación definida.

Sintaxis: MOVE LINEAR TO P1.

Figura 7.3 Tipo de movimiento lineal.

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7.1.3 Interpolación Circular.

Durante la interpolación circular, el TCP sigue un arco circular desde la posición inicial hasta la posición final. Una posición adicional, llamada posición VIA, debe ser especificada para definir al arco. Solamente el componente de locación de la posición VIA es usado. Su orientación no afecta el movimiento.

Sintaxis:

MOVE LINEAR TO pnt0002p

MOVE CIRCULAR TO pnt0004p VIA pnt0003p

La primera posición del circulo pnt0002p en el ejemplo es la posición inicial, la segunda posición pnt003p es la posición intermedia (VIA) y la posición final es pnt0004p. Esta última posición se inserta automáticamente al insertar un movimiento circular aunque no ha sido definida, por lo que habrá que moverse al último punto del circulo y usar la tecla MOD para definir esta posición, de lo contrario tendremos un error indicándonos que la última posición no ha sido inicializada.

Figura 7.4 Tipo de movimiento circular.

7.2 Control de velocidad.

Variables predefinidas son usadas para controlar la constante o máxima velocidad de un movimiento, algunas son de uso amplio, otras son específicas, y otras son específicas del robot. Dos tipos de control de velocidad son usados:

-Valores de velocidad absoluta o valores límites, medidos en unidades de velocidad normal tales como radianes por segundo o metros por segundo.

-Valores de override que gobiernan los valores de velocidad absoluta, medidos en porcentaje.

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$GEN_OVR permite al operador cambiar simultáneamente los valores de aceleración, velocidad y desaceleración de los programas de movimiento. Ya que afecta a la aceleración, velocidad y desaceleración de una manera coordinada, las trayectorias son usualmente mantenidas cuando esta variable es cambiada. Se cambia esta variable desde el TP con las teclas de velocidad.

NOTA: Esta variable es solo de lectura para programas PDL2.

$ARM_OVR permite aceleración, velocidad, desaceleración de un brazo por programa. Ya que afecta a la aceleración, velocidad y desaceleración de una manera coordinada, las trayectorias son usualmente mantenidas cuando esta variable es cambiada.

La información de posición describe la posición, orientación y configuración del TCP cuando una instrucción de movimiento se agrega al programa.

7.3 Tipo de terminación

Especifica la precisión en el posicionamiento del robot en punto final del movimiento, para un movimiento no continuo (NON FLY), antes de que la siguiente operación sea ejecutada.

Para movimientos no continuos, la variable predefinida $TERM_TYPE es usada para determinar cuando el movimiento va a ser terminado basado en cuan cerca el robot debe de estar de su destino.

Las constantes predefinidas COARSE, FINE, JNT_COARSE, JNT_FINE o NOSETTLE pueden ser asignadas a $TERM_TYPE, siendo NOSETTLE el valor por default.

Sintaxis: $TERM_TYPE := <predefined_constant>

-COARSE: Debe de ser usada en movimientos cartesianos e indica que el movimiento sea completado si el TCP está dentro de la esfera (R), la cual está centrada en la posición final.

Figura 7.5 Esfera que define el la precisión de la terminación.

-FINE: Debe de ser usada en movimientos cartesianos e indica que los movimientos sean completados si el TCP se encuentra dentro de la esfera (r).

-NOSETTLE: Ningún control es ejecutado. NOSETTLE es el parámetro por default, representa el nivel más bajo de precisión.

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-JNT_COARSE: Debe ser usado en movimiento joint e indica que el movimiento se completa si CADA JOINT está menos lejos que una distancia (en grados) especificada por $TOL_JNT_COARSE asociada al eje correspondiente.

-JNT_FINE: Debe ser usado en movimiento joint e indica que el movimiento se completa si CADA JOINT está menos lejos que una distancia (en grados) especificada por $TOL_JNT_COARSE asociada al eje correspondiente.

7. 4 Movimiento continúo.

El movimiento continuo permite la ejecución del programa sin parar al robot en las posiciones enseñadas. Para indicar un movimiento continuo, la declaración MOVEFLY es usada en lugar de la declaración MOVE. Si un movimiento sigue al MOVEFLY, el robot no se va a parar en el primer destino, en su lugar se va a mover desde la posición de inicio a la posición final del segundo movimiento, sin parase en la posición entre los dos movimientos.

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NOTAS:

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8 Planear y crear un programa.

8 Planear y crear un programa.

8.1 Introducción al IDE.

Los programas usados en el controlador C5G son escritos en el lenguaje de programación PDL2. Hay varios métodos para crear tales programas, dependiendo del programador y de la aplicación requerida. El ambiente de desarrollo principal es el IDE (Integrated Development Enviroment), el cual es usado en el desarrollo de programas con movimiento en el Teach Pendant.

NOTA: El ambiente IDE es usado para editar un programa activo, con el atributo HOLD.

En la pantalla Prog (accesible con los botones L1…L6 del TP) podemos abrir, crear, guardar el código, guardar las variables, cargar y cancelar programas de la memoria etc.

Una vez que cargamos un programa existente o creamos uno nuevo, podremos abrirlo para comenzar a editarlo, lo cual nos llevara de la pantalla Prog a la pantalla IDE directamente.

Figura 8.1 Pantalla principal de Prog para abrir el IDE.

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Planear y crear un programa.Curso básico de Robots Comau.

Procedimiento 8.1 Crear un programa.

1.- Acceder a la pantalla Prog del TP con las teclas de la parte izquierda del TP (L1, L2, L3, L4, L5, L6).

2.-Presionar F1 para desplegar menú de Prog, dentro de este escoger Opción 2 Create.

3.- Introducir el nombre con el teclado alfanumérico del TP.

NOTA: En la edición del nombre del programa solo podremos usar letras (mayúsculas y minúsculas), números y guiones bajos.

4.- Aceptar el nombre escrito.

Para eliminar un carácter a la izquierda se utiliza el botón a la derecha del teclado alfanumérico:

Figura 8.2 Tecla para borrar líneas o caracteres.

NOTA: Después de introducir el nombre del programa se habrá creado el programa por lo que solo tendremos que presionar ENTER para abrir el programa. Si ya hemos creado un programa y no se muestra dentro de la lista de programas disponibles lo tendremos que cargar desde la memoria presionando F3 dentro de la página Prog del TP.

Procedimiento 8.2 Inserción de una instrucción.

1.- Presiona la tecla PDL2 (F3) desde la pantalla del IDE.

2.-El sistemas mostrara una lista con las ultimas 9 instrucciones usadas, además de la opción “Línea Vacía”.

2.1.-Si la instrucción requerida está en la lista, selecciónela con ENTER, y la instrucción va a ser insertada debajo de la línea seleccionada actualmente con el CURSOR DE EDICIÓN.

2.2.-Si la instrucción no está en la lista, escoja “Línea vacía” para insertar una línea debajo de donde este el CURSO DE EDICIÓN. Inserte la nueva instrucción usando uno de los dos métodos siguientes:

2.2.1 Inserción guiada, con la ayuda de un Template (ayuda para el usuario para insertar instrucciones), presione F1 (Instrucción) y escoja la categoría de instrucción, presione ENTER y escoja la instrucción requerida. Llene los campos del template.

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2.2.2 Inserte la instrucción manualmente con el teclado alfanumérico del TP.

3.-Independientemente del método escogido presione ENTER. El sistema checara la instrucción insertada e indicara cualquier error.

Figura 8.3 Pantalla del IDE con el comando PDL2 activado.

Figura 8.4 Ejemplo de la inserción de una instrucción con un template.

Procedimiento 8.3 Insertar un comentario.

1.- Inserte una línea vacía mediante el procedimiento 8.2.

2.- Introduzca dos guiones con el teclado alfanumérico.

3.- Después de los dos guiones agregue el comentario que desee.

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4.- Presione ENTER para insertar comentario.

Procedimiento 8.4 Insertar variables.

1.- Presione F1 de la pantalla principal del IDE.

2.- Seleccione Variables (ítem 5) y presione ENTER.

3.- Escoja insertar (ítem 3) del menú.

4.- El sistema abre una ventana de diálogo para el usuario para que introduzca el nombre y el tipo de variable requerida de una lista mostrada.

5.- Después de hacer los cambios, confirme con ENTER.

Figura 8.5. Pantalla donde se muestra el menú Variables.

Figura 8.6 Pantalla de inserción de variables.

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Procedimiento 8.5. Ver las variables usadas en una línea del programa.

1.- Posicione el CURSOR DE EDICIÓN en la línea requerida.

2.- Presione la tecla F1 desde la pantalla principal del IDE.

3.- Seleccione la función Variables desde el menú del IDE.

4.- Escoja Visualiza variables de línea ítem 1.

8.2 Grabar Posiciones.

En el IDE variables posicionales pueden ser asignadas a la posición actual del robot, insertando también las instrucciones MOVE asociadas y las correspondientes declaraciones de estas variables posicionales en el código del programa.

Los únicos procedimientos necesarios son:

- Configuración de la tecla REC.

- Grabar nuevas posiciones.

- Cambiar posiciones existentes.

Procedimiento 8.6 Configuración de la tecla REC.

Para agregar posiciones al programa debemos de presionar únicamente la tecla REC, esta puede ser configurada para que inserte movimientos finos, continuos, lineales, joint etc.

1.- Presione la tecla selección (F4) de la pantalla principal del IDE.

2.- En el menú emergente, escoja Configuración de la tecla REC y configure las opciones de acuerdo a la aplicación. El usuario puede escoger:

El tipo de variable de posición: POSITION, JOINTPOS y XTNDPOS. El tipo de trayectoria: JOINT, LINEAR y CIRCULAR. Fly o Non Fly.

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Figura 8.7 Pantalla donde se configura la tecla REC.

3.- Aceptar cambios.

NOTA: Los cambios en la configuración de la tecla REC no se mantienen después de un Restart o Cold.

8.3 Ejecución de programas.

Es de suma importancia que todos los programas sean checados cuidadosamente antes de correrlos en modo automático.

Este capítulo describe algunos de los comandos que influencian la ejecución de los programas abiertos actualmente en IDE, para ser capaces de depurar e identificar cualquier error y hacer mejoras al programa.

Procedimiento 8.7 Activar/Desactivar un programa.

Esta opción se utiliza principalmente para inicializar un programa después de haber hecho cambios en el programa.

NOTA: Tener cuidado al realizar esta acción ya que el robot puede moverse de manera inesperada. Para evitar esto llevarlo a una posición segura antes de realizarlo.

1.-Desde la pantalla principal del IDE presione la tecla F2.

2.-Selecciona Inicializar (Reset) y presiona ENTER.

El Programa o subprogramas activos se desactivaran para que después se active el programa principal desde la línea 1.

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Procedimiento 8.8 Habilitar el modo Paso a Paso.

La ejecución paso a paso sirve para definir el momento en que la ejecución se pausa, un nuevo paso es empezado cada vez que la tecla START es presionada. Para habilitar la ejecución Paso a Paso siga el siguiente procedimiento:

NOTA: Al abrir un programa en el IDE el modo de ejecución por default es Paso a Paso.

1.- Presione la tecla F2 en la pantalla principal del IDE.

2.- En el menú emergente selecciones la función Paso(ítem 3).

3.- De la nueva lista mostrada por el sistema escoja “Individual” de las siguientes opciones:

Individual: La ejecución se detiene después de cada instrucción. Deshabilitar: Corre el programa en forma continua. Move: La ejecución se detiene después de cada movimiento. Fly: Ejecuta 2 o más movimientos en Fly antes de suspender la ejecución del

programa. Cycle: Define un ciclo de programa individual.

Procedimiento 8.9 Prueba de programa en modo continuo con TP.

1.- Siga el procedimiento 8.8, con la diferencia de que en el paso 3 se tendrá que escoger Deshabilitar en lugar de Individual.

2.-Presione el switch Deadman de la manera adecuada para habilitar los drives del robot en caso de ser un programa con características HOLD.

3.-Presione START para iniciar con la ejecución del programa hasta que el mismo termine o hasta que la situación lo requiera sin dejar de presionar el switch Deadman.

Procedimiento 8.10 Ejecutar un programa en automático.

Antes de correr sus programas en modo automático es necesario corroborar que se cumplan los siguientes puntos:

1.-El programa tiene que ser depurado y asegurarse de que funciona correctamente.

2.-No debe de haber ninguna persona en el área de trabajo del robot, además de que no debe de haber objetos que obstruyan el movimiento del robot.

3.-Todas las medidas de seguridad deben de estar instaladas y funcionando perfectamente.

4.- Todas las condiciones relacionadas con la aplicación y la instalación tienen que funcionar correctamente.

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5.- Cambiar el estado del selector de llave en el TP a modo Local Automático.

6.- Seleccione la velocidad adecuada (speed override).

7.- Active los drives del robot con la tecla R5 del TP.

Figura 11. Quinto LED virtual que nos indica el estado de los drives

8.-Presione START.

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Laboratorio 4. Creación de programas.

Objetivo:

Crear un programa nuevo y conocer las formas de ejecutarlo.


Descripción

1.- Creé un nuevo programa llamado HOME mediante el procedimiento 8.1.

2.- Inserte un comentario en el encabezado del programa mediante el procedimiento 8.3.

3.- Lleve el robot a una posición específica usando el modo de manipulación JOINT, y guarde esta posición.

4.- Modifique la instrucción de movimiento por default con los siguientes parámetros: Movimiento: Linear. ARM_OVR: 50.

5.- Agregue un tipo de terminación al movimiento mediante el procedimiento 8.3

5.- Mueva el robot a una posición y orientación diferente y grabe otro punto.

6.- Coloque la velocidad del teach pendant a un 20% y ejecute el programa creado en modo a pasos. Procedimiento 8.8.

7.- Coloque la velocidad del teach pendant a un 20% y ejecute el programa creado en modo continuo. Procedimiento 8.9.

8.- Mueva el robot a una posición y orientación diferente, coloque la velocidad del teach pendant a un 50% y ejecute el programa en modo continuo. Procedimiento 8.9.

9.- Cree un programa llamado LAB_03 e inserte las instrucciones de movimiento necesarias para que el robot siga las trayectorias de las figuras especificadas utilizando solo movimientos tipo Linear.

10.- Ejecute el programa en modo a pasos, continuo y automático.

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NOTAS:

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NOTAS:

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8.4 Modificar un programa.

Se pueden editar las instrucciones de movimiento y de lógica en los programas hechos en el TP.

Modificar instrucciones. Después de haber insertado una instrucción cualquiera esta puede ser modificada manualmente con el teclado alfanumérico. Pero para las instrucciones de movimiento se recomienda usar las opciones mostradas por el TP.

Eliminar instrucciones. Cuando se eliminan instrucciones del programa se elimina la línea completa donde estaba la instrucción; el IDE recorre automáticamente todas las demás líneas. Hay que advertir que al eliminar una línea no se borran las variables numéricas ni de posición presentes en ella.

Retocar instrucciones. Al retocar posiciones solo se cambia los datos de posición de la variable a retocar por el valor actual de posición. Los demás elementos de la instrucción no se modifican.

Copiar y pegar instrucciones de movimiento. Se puede copiar una instrucción o grupo de instrucciones de movimiento e insertar en cualquier parte del programa que este entre las declaraciones BEGIN y END.

Deshacer Operaciones. Se puede deshacer una operación hecha en el IDE.

Procedimiento 8.11 Selección de una o más líneas de texto, eliminar/rehacer, copiar.

1.- Presiona la tecla de selección (F4) de la pantalla principal del IDE

2.- En el menú abierto por el sistema, activa la función de activar marcación (ítem 2) y muévase en el área de edición con las teclas del cursor, para seleccionar las líneas deseadas, una vez terminado esto hay tres posibles opciones:

2.1 Presionar F1 para copiar las líneas seleccionadas.

2.2 Presionar F2 para cortar las líneas seleccionadas.

2.3 Presionar F3 para deseleccionar las líneas.

3.- Para pegar las líneas copiadas o cortadas, use la función Pegar (ítem 3) del menú.

4.- Para deshacer el texto cortado/pegado previamente, use la función Deshacer (ítem 4).

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Procedimiento 8.12. Cambiar una instrucción existente.

1.- Ir a la línea deseada con el cursor de edición y presionar ENTER.

2.- Use el teclado alfanumérico para modificar la instrucción de la línea.

Procedimiento 8.13 Eliminar variables.

Es posible eliminar las variables no usadas del programa (ver figura 8.5).

1.- Presione la tecla F1 desde la pantalla principal del IDE.

2.- Seleccione la función Variables desde el menú del IDE.

3.- Escoja el ítem 2 Eliminar variables no usadas.

Procedimiento 8.14 Cambiar posiciones existentes.

1.- Posicionarse con el cursor de edición a la línea donde está la instrucción de movimiento.

2.- A continuación se activaran varias opciones en el menú inferior, escoja Cambiar.

3.- Se mostrara una pantalla en el IDE donde se podrá modificar el tipo de movimiento y trayectoria; haga los cambios necesarios y presione OK (F5).

4.- Presione ENTER para aplica cambios.

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Laboratorio 5. Edición de programas.

Objetivos: Modificar líneas de programa y elementos de la instrucción de movimiento para entender su comportamiento.


Descripción

1.- Cambie de posición las figuras programadas en la práctica anterior. Abra el programa LAB_03 y ajuste posiciones mediante MOD. ___________

2.- Creé un nuevo programa llamado LAB_04 mediante el procedimiento 8.1 y agregue un comentario en el encabezado. ___________

3.- Inserte las instrucciones de movimiento necesarias para que el robot siga las trayectorias de las figuras, utilizando sólo movimientos tipo Lineal ___________

4.- Ejecute el programa a modo a pasos y después en modo continuo a velocidad baja. ___________

5.- Cambie los movimientos del programa a tipo Joint y ejecute el programa ¿Qué diferencias observa? ___________

6.- Cambie el tipo de movimiento de MOVE a MOVEFLY y ejecute el programa ¿Qué sucede? ___________

7- Copie y pegue un bloque de instrucciones de movimiento y haga los retoques necesarios para dibujar círculos. ___________

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NOTAS:

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NOTAS:

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8.5 Conjunto de instrucciones.

Lenguaje PDL2

PDL2 es un lenguaje de programación parecido a Pascal, usado para escribir programas de usuario y aplicaciones, consiste en declaraciones para:

- Movimiento de robots.

- Seguimientos del flujo del programa (if, while, repeat, for,…..).

- Envío y recepción de información en archivos.

- Monitoreo de hasta 255 eventos y estados por programa, incluyendo los de puertos de I/O.

- Manejo de errores.

En adición, incluye casi 200 rutinas predefinidas y funciones con varios propósitos, útiles para diversificar el movimiento del robot y el proceso de control.

También permite ejecutar simultáneamente más de 250 programas para manejar todos los aspectos de control del robot de la aplicación.

Los programas PDL2 están divididos en dos categorías, dependiendo del atributo HOLD/NOHOLD.

- Los programas tipo HOLD son controlados por los botones START y HOLD. Generalmente, los programas HOLD incluyen movimiento, pero no es un requisito.

- Los programas de tipo NO HOLD no son controlados por los botones START y HOLD. Generalmente, son usados como programas para el control del proceso. Estos programas no pueden contener declaraciones de movimiento, sin embargo, ellos pueden usar variable de posición para otros usos. Las declaraciones de movimiento que no son permitidas en este tipo de programas son RESUME, CANCEL, LOCK, UNLOCK y MOVE.

Los componentes del lenguaje de programación PDL2.

– Conjunto de caracteres.

– Palabras, símbolos y operadores reservados.

– Identificadores predefinidos.

– Identificadores definidos por usuario.

– Espacio en blanco.

– Comentarios.

El lenguaje PDL2 reconoce el conjunto de caracteres de la tabla 6.1.

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Letras. a b c d e f g h i j k l m n o p q r s t u v w x y zA B C D E F G H I J K L M N O P Q R S T U V W X Y Z

Dígitos. 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9

Símbolos. @ < > = / * + - _ , ; . # $ [] % {} \ : ! ()

Caracteres especiales blank (space), tab

Tabla 8.1 Conjunto de caracteres.

8.6 Estructura de un programa.

La estructura de un programa es la siguiente:

Un programa comienza con la declaración PROGRAM. Esta declaración identifica el programa con un nombre definido por el usuario. El mismo nombre identifica el archivo en el cual el programa está almacenado. Atributos adicionales también pueden ser incluidos.

Los programas son divididos en una sección de declaración y en una sección ejecutable. La sección de declaración es una lista de todas las variables, constantes y rutinas que el programa va a usar. La sección ejecutable es una lista de todas las declaraciones o instrucciones que el controlador va a ejecutar para realizar una tarea.

La declaración BEGIN separa la sección de declaración de la sección de ejecución. En esta declaración se puede incluir la cláusula opcional CYCLE, la cual ciclara el programa.

La declaración END marca el final de un programa y también incluye el nombre del programa.

Sintaxis de un programa en lenguaje PDL2.

PROGRAM nombre <atributos>

<Declaraciones importadas>

<Constantes, variables, and declaraciones de tipo>

<Declaraciones de rutinas>

BEGIN <CYCLE>

<Declaraciones ejecutables.>

END nombre

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8.7 Instrucciones de salto incondicional.

LABEL, GOTO.

El uso de la declaración GOTO causa un salto incondicional, el cual permite transferir el control de una parte del programa a otra sin tener que cumplir ninguna condición.

La declaración GOTO transfiere el control del programa al lugar en el programa especificado por la declaración LABEL, un identificador constante en el margen derecho.

En la declaración LABEL se tienen que poner dos veces doble punto (::).

Ejemplo

PROGRAM prog_1 VAR jump : BOOLEAN BEGIN . . . IF jump THEN GOTO here ENDIF . . . here:: WRITE (‘Aquí es donde te transfiere GOTO‘) . . . END prog_1

8.8 Llamada a programa (CALL)

La instrucción CALL permite llamar simbólicamente a una rutina (con la posibilidad de pasar argumentos) o al MAIN de un programa específico.

Ejemplo:

CALLS (‘Prog1‘) – Empieza la ejecución en el BEGIN del MAIN del programa “Prog1”.

CALLS (‘Prog1‘,‘f1‘) – La ejecución se salta al BEGIN de f1 (rutina perteneciente a Prog1)

CALLS (‘Prog1‘,‘f1‘)(1, 5.2) – La ejecución se salta al BEGIN de f1 (rutina perteneciente a Prog1), con dos parámetros de la rutina.

8.9 Instrucciones IF

Una instrucción IF permite al programa escoger entre dos posibles cursos de acción basado en el resultado de una expresión BOOLEANA.

Si la expresión es FALSE, las instrucciones seguidas de la declaración ENDIF son ejecutadas.

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Si la expresión es TRUE, las instrucciones seguidas de la declaración del IF son ejecutadas.

La cláusula opcional ELSE, puede ser puesta entre IF y ENDIF, para ejecutar instrucciones en caso de que la condición sea FALSE.

Ejemplo:

IF car_num = 3 THEN

num_wheels := 4

ENDIF

IF part_ok THEN

good_parts := good_parts + 1

ELSE

bad_parts := bad_parts + 1

ENDIF

8.10 Instrucción SELECT.

Esta instrucción permite al programa escoger entre varias alternativas basado en el resultado de una expresión ENTERA, REAL o STRING. Cada una de las posibles alternativas se refiere como un caso.

Cuando cualquiera de las expresiones ENTERAS, REALES o STRING son evaluadas, es comparado el valor de cada caso, buscando una correspondencia; cuando se encuentra una se ejecutan las instrucciones de ese caso y después se transfiere la ejecución del programa a la instrucción después de la declaración SELECT.

SELECT tool_type OF

CASE (1):

$TOOL := utool_weld

style_weld

CASE (2):

TOOL := utool_grip

style_grip

CASE (3):

$TOOL := utool_paint

style_paint

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ELSE: tool_error

ENDSELECT

8.11 Instrucciones de espera.

8.11.1 Retardos (DELAY).

La instrucción DELAY causa la suspensión de la ejecución del programa por un periodo de tiempo específico, expresado en milisegundos.

Los siguientes eventos continúan incluso si el programa es retardado.

-Movimientos actuales y pendientes.

-Escaneo de las condiciones.

-Pulsos actuales.

-Instrucciones CALL actuales y pendientes

Sintaxis:

DELAY int_expr

8.11.2 Espera de una condición (WAIT).

La instrucción WAIT FOR causa la suspensión de la ejecución del programa hasta que una condición se satisfaga. La sintaxis es la siguiente:

WAIT FOR cond_expr

8.12 Instrucciones de sistemas de referencia

Son instrucciones que configuran el sistema de coordenadas Tool y User que se utilizaran para mover al robot.

Sintaxis:

ToolFrame (Tool, UserFrame, Arm)

Dónde:

Tool: TCP con el que se va a mover el robot.

UserFrame: User Frame con el que se va a mover el robot.

Arm: Brazo que se va a mover.

97


NOTA: Para utilizar esta instrucción se necesita que se cargue una rutina de sistema por lo que se recomienda agregar esta instrucción exclusivamente desde el TP.

8.13 Palabras, símbolos y operadores reservados.

Una palabra, operador o símbolo es aquel que tiene un significado específico y especial en PDL2. Las palabras identifican secciones de un programa, tipos de datos y palabras clave en una declaración. Los símbolos usualmente enfatizan alguna parte del programa Los operadores indican un cálculo o una comparación.

98


Laboratorio 6. Utilización de instrucciones.

Objetivos:

Utilizar y comprender el funcionamiento de instrucciones de control en un programa.

Actividades:

Descripción. Completado.

1.-Creé un nuevo programa llamado MAIN_05 mediante el procedimiento 8.1 ________

2.-Inserte una instrucción de llamadas a subrutina CALL para el programa HOME siga procedimiento 8.2. Si no está cargado el programa en la memoria tendrá que hacerlo viendo la NOTA en el procedimiento 8.1 ________

3.- De la misma forma que el punto anterior, inserte una llamada para los programas LAB_03 y LAB_04. ________

4.-Inserte instrucciones de inicialización de frames con la instrucción ________ ToolFrame.

5.-Ejecute el programa. ________

6.-Inserte instrucciones de salto incondicional GOTO y LABEL para que el programa quede ciclado infinitamente. ________

7.-Mediante variables programe un contador que incremente al finalizar ________ cada ciclo.

8.- Reemplace la instrucción de salto incondicional GOTO por una instrucción IF para que el programa MAIN_05 solo se ejecute 3 veces. ________

9.- Inserte instrucciones de control de velocidad ARM_OVR para que el programa ejecute las distintas subrutinas a velocidades diferentes. ________

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NOTAS:

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NOTAS:

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9 Entradas y salidas.9 Entradas y Salidas.

La configuración y acceso de los puntos de I/O, está basada en una arquitectura centrada en el dispositivo (Este dispositivo tiene estos puntos I/O) opuesta a una arquitectura centrada en las I/O (El punto de entrada es mapeado a este dispositivo).

Los tipos de puerto disponibles son los siguientes:

- Puertos digitales, flexibles y análogos, configurados por el usuario para acomodar I/O´s de aplicación específica.

- Puertos definidos por sistema, internamente mapeados para dispositivos de sistema tales como dispositivos del operador, brazos y timers.

- Otros puertos usados por programas PDL2 para comunicarse entre ellos.

La siguiente tabla lista los puertos usados por PDL2.

Tabla 9.1.Tabla de Puertos.

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Entradas y salidas.


Tabla 9.2 Tabla de puertos (Continuación.)

9.1 Puertos definidos por usuario y por aplicación.

9.1.1 $DIN y $DOUTLos puertos $DIN y $DOUT permiten al programa acceder a datos en una sola entrada o salida digital. PDL2 trata estos datos como un valor BOOLEANO.

Por ejemplo:

IF $DIN[n] = ON THEN . . . $DOUT[n] := ON

9.1.2 $AIN y $AOUTLos puertos $AIN and $AOUT permiten al programa acceder a datos en la forma de una señal análoga. PDL2 trata este tipo de datos como un valor ENTERO.

9.1.3 $FMI y $FMO$FMI y $FMO son puertos Flexibles Múltiples, reservados a programas de aplicación. PDL2 los trata como valores enteros.

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Entradas y salidas.


9.2 Puertos definidos por sistema

Los puertos definidos por sistema son internamente mapeados para dispositivos de sistema tales como dispositivos del operador, brazos y timers.

9.2.1 $SDI y $SDO$SDI y $SDO permiten al programa acceso de sólo lectura a datos de señales definidas por sistema como si fueran líneas individuales de entrada o salida. PDL2 maneja estos datos como valores BOOLEANOS.

9.2.2 $GI y $GO$GI y $GO permiten al programa referirse a señales generales como si fueran líneas individuales de entrada o salida. PDL2 maneja estos datos como valores BOOLEANOS.

9.3 Programas para configuración de I/O.

Programa IO_CNFG – Configuración de módulos I/O

Este programa es usado para declarar la presencia y para configurar los módulos I/O en el controlador C5G. A cada módulo se le da un nombre el cual puede ser escogido por el usuario. Tal nombre va a ser usado para reconocer fácilmente el módulo durante algunas operaciones. Este programa está siempre presente y disponible en el Teach Pendant. Para usarlo seleccione el icono de I/O_CNFG en la página de SETUP (Vea figura de abajo).

Figura 9.3 Pantalla donde se muestra donde acceder a IO_CNFG.

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Entradas y salidas.


La secuencia de operaciones para usar el programa IO_CNFG esta mostrado en el diagrama de abajo.

Figura 9.4 Operaciones para dar de alta un módulo.

Programa FB_Util - Utilidades de los módulos Fieldbus.

Este programa actúa sobre las redes FIELBUS cuyo Maestro es el controlador C5G. y permite detectar la presencia de dispositivos en la red de área local.

Además maneja el reemplazo de módulos y algunos parámetros.

Procedimiento 9.1 Abrir el programa FB_util.

1.- Abra la página SETUP en el TP.

2.-Seleccione el icono de FB_Util y presione ENTER para confirmar.

3.- Desde la página de inicio del programa FB_Util, el usuario puede entre las siguientes opciones:

Profinet (F1) – Este comando permite operar en las redes PROFINET, cuyo controlador maestro es la Unidad de Control C5G, viéndolas y asociándolas a nombres ya incluidos en el proyecto de área local, creado por SYCON.net.

Profibus (F2) – Es solo un diagnóstico de funcionalidad, permite escanear la red Profibus y detecta los dispositivos actualmente presentes.

DeviceNET (F3) Es solo un diagnóstico de funcionalidad; permite escanear la red DeviceNET y detectar los dispositivos actualmente presentes.

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Entradas y salidas.


9.4 Programa IO_MAP – Mapeo de puertos I/O.

Este programa es usado para mapear puntos I/O en la unidad de control.

El mapeo, usando el programa IO_MAP, significa configurar una relación a través de las I/O pertenecientes a un dispositivo y los puertos digitales, análogos y flexibles en el lenguaje PDL2 (ejemplo: $DIN, $DOUT, etc.).

NOTA: Antes de mapear entradas/salidas es necesario tener configurados sus módulos correspondientes.

Procedimiento 9.2 Abrir el programa IO_MAP.

1.- Acceder a la página SETUP del TP.

2. En la página de inicio del programa IO_Map, se pueden acceder a las siguientes pantallas:

Devices (F1) – Permite mostrar la lista de todos los dispositivos actualmente presentes en el sistema y maneja el mapeo de sus puntos I/O asociados.

Port list (F2) – Permite mostrar la lista de todos los puertos en el sistema. Profile (F3) – Permite asociar un evento o acción de sistema/aplicación a un puerto

digital, análogo o flexible del lenguaje PDL2. Link (F4) – Permite crear un link entre dos puertos; el segundo (llamado destino)

toma el mismo valor del primer Puerto (llamado fuente).

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Entradas y salidas.


Laboratorio 7. Manipulación de entradas y salidas.

Objetivo:

Conocer los procedimientos de control de entradas y salidas de forma manual o desde un programa.

Actividades:


1.- Valla a la página I/O config e identifique los elementos disponibles en la pantalla. __________

2.- Valla a la página FB_Util e identifique los elementos disponibles en la pantalla. __________

3.- Valla a la página I/O map e identifique los elementos disponibles en la pantalla. __________

4.- Mapeé la señal de entrada del pin 1 del conector x312 de SDM (botón azul) a la $DIN[1] y agregue un condición a LAB_04 al principio del programa para que el programa no se ejecute al menos que el estado de $DIN[5] sea verdadero. __________

5.- Mapeé la señal de salida del pin 1 del conector x310 de SDM (indicador verde) a la $DOUT[1] y agregue un secuencia para prender el indicador a LAB_04 al final del programa . __________

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Entradas y salidas.


NOTAS:

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Entradas y salidas.


NOTAS:

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10 Manipulación de archivos y programas

10 Manipulación de archivos y programas.

Para respaldar o restaurar archivos y programas de robot existen varios dispositivos de almacenamiento.

10.1 Dispositivos de almacenamiento.

Puede usar los siguientes dispositivos para almacenar la información.

10.1.1 Estructura de la memoria del sistema.La unidad de control C5G provee varios dispositivos de almacenamiento para guardar, cargar y ejecutar los programas del usuario.

- Dispositivos de almacenamiento interno.

- Dispositivos de almacenamiento externo.

10.1.2 Dispositivos de almacenamiento interno.Los dispositivos de almacenamiento interno son aquellos que están adentro de la unidad de control C5G.

–Memoria de ejecución.

–Directorio de usuario (UD:).

10.1.3 Memoria de ejecución.La memoria de ejecución incluye todos los programas que son mostrados en la Página Prog del TP. En consecuencia solo abarca archivos .COD y .VAR. Cuando el usuario carga un programa o crea uno nuevo sus archivos .COD y .VAR se copian en la memoria de ejecución.

Figura 10.1 Modo en que opera la memoria de ejecución.

110

Manipulación de archivos y programas.


10.1.4 Directorio de usuario (UD:). El directorio de usuario puede incluir cualquier tipo de archivos. Después de modificar o crear programas en la memoria de ejecución, y para no perder la información asociada, el usuario debe de copiarlos en el Directorio de Usuario (UD:).

Figura 10.2 Modo en que opera el directorio de usuario.

10.1.5 Dispositivos de almacenamiento externo.Estos dispositivos son usados para crear una copia de archivos en el Directorio de usuario. La transferencia de archivos puede ser realizada a través de:

- PC (y dispositivos asociados) – COMP:,- USB Flash Disk – TX: y XD2:

10.1.6 PC (y dispositivos asociados) – COMP:Es posible copiar archivos desde el Directorio de Usuario (UD:) a un PC conectada a la unidad de control, con el programa WinC5G corriendo en ella.

Mandando el comando Send to (FC) desde la página de archivos y especificando COMP: como destino, los archivos indicados son copiados al directorio de la PC seleccionado.

Figura 10.3 Modo en que se transfieren datos del UD: a la PC.

111



10.1.7 USB Flash Disk- TX: y XD2:Es posible copiar archivos desde el UD: a un disco de almacenamiento, montado en el puerto USB del TP.

10.2 Visualización de archivos.

La página Files del TP permite llevar a cabo todas las operaciones concernientes a los archivos: copiar, cancelar, crear y remover carpetas, etc.

Figura 10.4 Pantalla principal de la página Files.

Tipos de archivos presentes en el controlador.

Extensión Descripción Extensión de respaldo.

(Donde aplique)..ACT Archivo individual que contiene las acciones

ejecutadas en el controlador (Formato ASCII o archivos .LBA)

.BKA

.LBA Archivo binario que contiene las acciones ejecutadas en el controlador.

.BKB

.COD Código de programa PDL2, en formato binario. Puede ser editado en el IDE, Edición de programa, Depuración de memoria.

.BKC

.LBE Archivo binario que contiene la lista de errores detectados en el controlador.

.BKE

.LOG Archivo FileLOG, por ejemplo ACTION.LOG y ERRORLOG.

.BKG

.LSV Versión ASCII del archivo .VAR .BKL.XML Archivo en lenguaje eXtensible Markup, usado para

definir sintaxis adicional en el Controlador..BKM

.PDL Versión ASCII de un programa PDL2. .BKP.UDB Archivo de tipo User Data Base que contiene los

Perfiles de Usuario permitidos.-BKU

112



.VAR Archivo binario que contiene las variables de un programa.

.BKV

.VPS Archivo fuente para el VP2.Builder. .BKW

.LVP Versión ASCII de un archivo VP2. .BKX.ZIP Archivo comprimido. No esperado.C5G Archivo binario que contiene la configuración del

sistema. Puede ser cargado o guardado en la memoria de sistema usando la función de configuración, desde la página Setup.

.BK5

.CIO Archivo binario que contiene el árbol de I/O´s .BKO.LIO ASCII del archivo .CIO .BKI

Tabla 10.1 Tipos de archivos presentes en la Unidad de Control.

Esta página contiene las siguientes opciones:

Archivo. Seleccionar. Ver. Utilidad.

Figura 10.5 Pantalla Files

En el menú de archivo podremos escoger entre varias opciones, las más importantes son:

113



Abrir

Este comando abre el archivo en modo de edición en formato ASCII. La edición de los archivos se hará mediante el teclado alfanumérico, son ayuda de templates o menús de inserción. Aunque a diferencia del IDE en este ambiente de edición si podremos hacer cambio en cualquier parte del programa.

Figura 10.6 Pantalla del modo de edición en formato ASCII.

En este ambiente, los comandos disponibles en el menú Archivo son:

Guardar: Guarda el archivo actual con el mismo nombre, manteniéndolo abierto para editarlo.

Guardar como: Guarda el archivo actual con un nombre diferente, manteniéndolo abierto para editarlo.

Salir: Se cierra la pantalla y guarda el archivo actual. Quitar: Se cierra la pantalla sin salvar el archivo actual.

NOTA: Hay que tener cuidado cuando se edita en esta pantalla ya que a diferencia del IDE, aquí no se advertirá al usuario en caso de que haya un error de sintaxis.

En el menú Editar podremos buscar ir a una línea en específico del programa.

Enviar a

Con esta opción podremos enviar el archivo seleccionado a un dispositivo de almacenamiento específico.

Cancelar definitivamente

Aquí podremos eliminar permanentemente de la memoria los archivos seleccionados, ya que la opción de eliminar solo envía los archivos a la papelera de reciclaje.

114



10.3 Respaldos.

El comando de respaldo guarda los archivos seleccionados al dispositivo seleccionado. La manera más rápida y eficiente de hacer un respaldo

Tips para hacer un respaldo.

Siempre verifique que la memoria de ejecución y el directorio UD: sean consistentes, esto es que no haya programas y archivos de datos sin guardar.

Siempre ejecute el comando ConfigureSaveAll (en el menú Config. Función (F1) en la página SETUP, seleccione Guardar el archivo de configuración) antes de usar el comando BACKUP.

Ejecute el comando BACKUP cuando no se estén ejecutando operaciones tecnológicas, cuando los drives de los motores estén apagados y cuando el sistema en estatus de programación.

Dispositivos periféricos en los que se puede hacer un respaldo.

Puertos en controlador C5G. Función. Dispositivo

Puertos USB

Puerto USB en el módulo AMS-APC820.

Estándar Dispositivo de almacenamiento USB.

Estándar. XD:

Puerto USB interno al frente del gabinete.

Estándar. Dispositivo de almacenamiento USB.

Estándar. XD2:

Puerto USB interno en la parte frontal del gabinete.

Estándar interno, externo opcional.

Dispositivo de almacenamiento USB.

Estándar. XD3:

Puerto USB interno. Estándar. Dispositivo de almacenamiento USB.

Estándar. XD4:

Puerto USB interno. Estándar. Dispositivo de almacenamiento USB.

Estándar. XD5:

Puerto USB en el Teach Pendant.

Estándar. Dispositivo de almacenamiento USB.

Estándar. TX:

Tabla 10.2 Dispositivos en los que se puede hacer un respaldo.

NOTA: En el puerto USB que está en la parte frontal del gabinete XD2: el proceso de backup es mucho más rápido que en el puerto USB del Teach Pendant TX:.

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Procedimiento 10.1 Hacer un backup del saveset (conjunto de archivos).

NOTA: Esta es la manera más simple de hacer un respaldo

1.-Inserte el dispositivo USB dentro del puerto USB de preferencia.

2.-Vaya a la página Files del Teach Pendant.

3.- Seleccione el menú Utilidad y seleccione Backup del Saveset.

4.-Backup of Saveset: Se desplegara una lista con los conjuntos de archivos disponibles. Seleccione uno de ellos con ENTER.

Figura 10.7 Menú Utilidad de la pantalla de Files.

5.-Si se desea se podrá cambiar el dispositivo de destino.

6.- Presione OK para confirmar.

7.- El sistema preguntara de nuevo por una confirmación antes de empezar con el respaldo. Presiones OK para continuar.

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Procedimiento 10.2 Hacer un Backup.

1.-Inserte el dispositivo USB dentro del puerto USB de preferencia.

2.-Vaya a la página Files del Teach Pendant.

3.- Seleccione el menú Utilidad y seleccione Backup.

4. Se mostrara una pantalla donde el usuario tendrá que escribir el nombre de la carpeta, escoger el saveset y el dispositivo de destino.

Figura 10.8 Pantalla para configurar backup.

5.- Presiones OK para continuar.

10.4 Restaurar (FUR).

Este comando restaura todos los archivos (especificados por nombre o saveset) desde el dispositivo default a el dispositivo desde el cual fueron salvados por medio del comando backup. Al usuario se le permite insertar algunas opciones asociadas al comando.

Procedimiento 10.3 Cargar archivos de un dispositivo de almacenamiento USB.

1.- Inserte el dispositivo USB dentro del puerto USB de preferencia.

2.- Vaya a la página Files del Teach Pendant.

3.- Seleccione el menú Utilidad y seleccione Restore.

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Figura 10.9 Pantalla para configurar backup.

4.- Seleccione el nombre del archivo (debe conocer el nombre exacto).

5.- Inserte las opciones deseadas en las casillas.

6.- Presione OK.

Procedimiento 10.4 Respaldar archivos individuales.

1.- Entre a la página Files del TP.

2.- Posicione el cursor sobre el archivo deseado.

3.- Oprima F1 (Archivo)

4.- Dentro del menú archivo seleccione Enviar a

5.- Seleccione el dispositivo de almacenamiento externo.

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Héctor Llanas, 18/07/14,

Nombre exacto del archivo



Laboratorio 8. Manipulación de programas y archivos.

Objetivos:

Ejecutar los procedimientos de respaldo de archivos, así como la descarga de programas del robot desde y al controlador.

Actividades.


1.- Vaya a la pantalla File e identifique los elementos que la pantalla. ____________

2.- Inserte un dispositivo de almacenamiento USB en el puerto de preferencia. ____________

3.- Guarde en la memoria los programas HOME, LAB_03, LAB_04 y ____________ MAIN_05.

4.- Obtenga un respaldo de archivos y programas del controlador. ___________

5.- Realice una copia de los programas en su computadora y elimínelos del controlador. ___________

6.- Vuelva a cargar únicamente los programas eliminados del controlador. ___________

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NOTAS:

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NOTAS:

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11 Identificación del payload.

11 Identificación automática del Payload.

La nueva generación de robots (NJ a NJ4) son adaptados con un modelo dinámico completo en los 6 ejes.

A causa de la sensibilidad del modelo a los parámetros del payload, es necesario que el usuario cheque en cada situación la correcta definición del uso del payload.

Una imprecisión en la declaración de las características del payload tiene una influencia negativa en el desempeño del robot.

11.1 Conceptos Básicos.

La correcta declaración de las dimensiones de la herramienta $TOOL es necesaria para obtener la precisión requerida en la ejecución de movimientos en modo cartesiano, en el mismo modo que es igualmente necesario definir correctamente los parámetros del payload que van a tener influencia en los movimientos del robot en términos de la optimización del rendimiento y el resguardo de los componentes.

Durante el procedimiento también el peso del equipamiento es identificado. Es deseado ejecutar el procedimiento sin equipamiento presente (por ejemplo cables) que ejerza una tracción considerable (por ejemplo en la estructura de la muñeca), se aconseja eliminarlos cuando sea posible, o en cualquier caso asegurarse de que su presencia no influya los resultados del procedimiento.

NOTA: Para la identificación Comau no pide movimientos sin carga, solamente con carga.

El procedimiento para la identificación del payload, que se ejecuta desde dos programas diferentes que usan los ejes de la muñeca, y, en parte el eje 3 del robot, recalcula los valores del siguiente sistema de variables:

–$TOOL_MASS (kg)

–$TOOL_CENTER (X, Y y Z)

–$TOOL_INERTIA[1..6] (Solo es necesario proveer elementos del l1 al l6, en kg/sq.m., ya que la matriz de inercia es aquella de la herramienta ($TOOL_CENTER), con el origen en el centro de gravedad.

Una vez terminado, los parámetros van a ser inmediatamente activados y almacenados en la tabla creada por TO_SET (TT_TOOL1.var), que se manda llamar cuando se ejecutan los ciclos de movimiento, cada vez que el mismo payload es usado.

122

Identificación del payload.


Los programas de movimiento para la identificación de payload son provistos por Comau en lenguaje PDL2 y difieren dependiendo del modelo del robot, en base de las características de cinemática del robot. Su uso es fuertemente recomendado a menos que haya impedimentos físicos en el área de trabajo del robot.

Antes de la instalación, cheque que las dimensiones finales de la celda causadas por la presencia de cualquier objeto instalado en el área de trabajo del robot, permitan la ejecución completa de los programas disponibles para la identificación del payload, proporcionados por Comau.

De lo contrario se recomienda realizar este proceso antes de montar el robot en su posición final en la celda o en la línea. Debido a esto el usuario puede cambiar los programas de identificación del payload, reduciendo la carrera de los ejes y/o cambiando la posición de algunos de ellos; en cualquier caso, las variaciones van hacer hechas de acuerdo con los requerimientos fundamentales necesarios para la modificación de los programas de identificación del payload.

11.2 Requerimientos para modificar los programas de Identificación del Payload.

Cuando cambie los programas de identificación del payload asegúrese de:

Mantener al eje 3 en posición horizontal. Tener una apropiada extensión de la carrera de los ejes involucrados.

El usuario puede intervenir, reduciendo la frecuencia del movimiento en los ejes individuales, moviendo eje 1 como desee y moviendo eje 2 y 3 en caso de ser necesario, pero siempre asegurándose de que el eje 3 este paralelo al piso.

Ya que cualquier modificación hecha podría reducir la precisión del procedimiento de Identificación, a pedido de Comau Robotics se puede proveer un instrumento para validar los resultados off-line.

Procedimiento 11.1. Activación y ejecución de la Identificación del payload sin cambio de posiciones iniciales.

1.- Ingrese a la página SETUP.

2.- Seleccione el icono de TO_SET.

3.- Presione F3 para seleccionar PAYLOAD IDENTIFICATION.

4.-. Se le pedirá al usuario que inserte un número de payload del 1 al 64.

5.- Especifique si el cálculo va a ser manual o remoto. Si el cálculo es Remoto los datos se guardaran en la tabla TU FRAME.VAR ; si es local se salvaran en la tabla TT_TOOL.VAR.

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6.- Lleve el robot a la posición de inicio habilitando los drives y presionando START en T1.

7.- Si el robot ha alcanzado la posición de inicio presione F1 para continuar.

Figura 11.1 Pantalla donde se pide al usuario moverse a la posición inicial.

8.- Se le pedirá al usuario que corra el programa de verificación en el IDE, pudiendo ejecutar este programa en modo continuo o a pasos pero siempre en T1.

NOTA: Se recomienda usar una velocidad baja en caso de que haya objetos en el área de trabajo del robot.

Figura 11.2 Pantalla donde se pide al usuario que confirme la posición inicial.

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9.- Una vez terminado esto vuelva a la página SETUP y presione F1 para continuar.

10.- Antes de que se inicie el procedimiento de Identificación del payload se recomienda calentar el robot haciendo movimientos que involucren la muñeca y al eje 3. En este punto se podrá ejecutar un programa de calentamiento automático presionando F1 aunque también se puede saltar este procedimiento presionando F2.

11.- Si se ejecuta el calentamiento automático, configure velocidad inicial, gire el selector de llave a auto y encienda los drives. Para iniciar la rutina presione START.

NOTA: Se recomienda empezar a una velocidad baja (15%) e ir incrementando la velocidad hasta llegar a una velocidad alta (80-100%).

Figura 11.3 Pantalla donde se ejecuta el procedimiento de calentamiento.

12.- Una vez calentado el robot presione F1 para continuar.

13.- Se mostrara la siguiente pantalla. Ponga la velocidad al 100% y vuelva a presionar F1.

Figura 11.4 Pantalla donde se pide al usuario poner velocidad al 100%.

14.- Presione el botón drives OFF para desactivar los drives.

15.- Cheque que el selector de llave este en AUTO, encienda los drives presionando DRIVE ON y presione START.

16.- La ejecución del primer ciclo del programa empezara lentamente.

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17.- Espere a que termine.

18.- Si las dimensiones, la carga y la estructura de la herramienta lo permiten, corra el programa a velocidad normal YES (F1), de otra manera presione NO (F2). Si se escogió F2 el programa se correrá a una velocidad más baja.

Figura 11.5 Pantalla donde se pide ejecutar la rutina a máxima velocidad.

19.- Presione el botón drives OFF para desactivar los drives.

20.- Cheque que el selector de llave este en AUTO, encienda los drives presionando DRIVE ON y presione START.

21.- La ejecución del primer ciclo del programa empezara lentamente.

22.- Espere a que termine.

23.-El sistema procesa los datos obtenidos durante la ejecución de los dos programas de movimiento. Cuando el movimiento ha sido terminado, una página aparecerá mostrando los valores calculados. Escoja F1 para guardar los datos.

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Laboratorio 9. Identificación del payload.

Objetivos: Que el alumno sea capaz de realizar el procedimiento de Identificación del payload.

Actividades:


1. Vaya a la página Data e identifique los elementos de los datos del TCP activo. __________

2. Vaya al menú TO_SET. __________3. Realice los pasos necesarios para completar el procedimiento de

Identificación del payload. __________4. Ingrese a la pantalla Data y visualice los cambios en la información

del TCP elegido para hacer el cálculo. Observe los cambios. __________

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NOTAS:

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12 Programa WinC5G.12 Programa WinC5G.

La interface se divide en 4 partes las cuales contienen una o más ventanas con información para el usuario:

1. Panel de directorios.2. Panel de archivos.3. Panel de herramientas.4. Panel de salida.

Figura 12.1 Pantalla principal del programa WinC5G.

12.1 Programación Off-line.

A través del ambiente WinC5G es permitido editar programas PDL2, incluso si no están conectados a la Unidad de Control (programación off-line).

Procedimiento 12.1 Creación de un archivo .PDL.

1.- Cree un archivo nuevo desde el menú Archivo o directamente en el símbolo de la barra de herramientas.

2.- Guarde el archivo que acaba de crear.

3.- A partir de aquí el icono de traducir estará disponible, por lo que con esto ya podrá compilar sus programas de tipo NO HOLD hechos en PDL2.

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Programa WinC5G.


12.2 Interface de la Unidad de Control C5G a la computadora personal.

El programa WinC5G es una interface estilo Windows en la PC a la Unidad de control C5G. Este contiene varias funciones:

-Muestra los archivos instalados en el robot.

-Posibilita la edición y traducción de los archivos en una forma ejecutable (.COD).

-Buscador y mostrador de errores.

-Posibilidad de abrir una ventana de Terminal para enviar comandos directamente en la Unidad de Control.

-Conversión de programas ya existentes como función de nuevos puntos de referencia.

WinC5G, puede correr en sistemas operativos Microsoft Windows®.

Hay dos tipos de licencia para el programa WinC5G.

-Licencia básica.

-Licencia completa: Activa las operaciones de handling del archivo (funciones mirror, linear/rotational shift, verificación de ejes y actualización de herramientas y Frames.)

12.3 Conexión a la Unidad de Control.

La conexión a la unidad de control del robot está basada en el protocolo TCP/IP.

Los modos de conexión son los siguientes:

-Conexión Ethernet a red de área local.

-Conexión Ethernet punto a punto.

-Conexión remota vía internet.

-Conexión en modo servidor FTP.

-Conexión remota por Proxy.

-Conexión por línea serial.

Después de que la conexión ha sido hecha, corra el programa y abra la ventana de Propiedades. En la sección, selecciona la conexión requerida entre las siguientes:

-TCP/IP, para Ethernet e introduzca la dirección IP del tarjeta APC instalada en la Unidad de Control para la cual se va a hacer la conexión.

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Programa WinC5G.


- Directa, para una conexión por línea serial, especificando el puerto de comunicación de la PC.

Es también necesario configurar directamente otros parámetros en la Ventana de Propiedades

Procedimiento 12.2. Conexión Ethernet punto a punto. (Windows 7)

1.-Se necesita un cable Ethernet de clase 5 y va a ser conectado en el puerto Ethernet de la PC y en el puerto Ethernet de la tarjeta APC

2.-Conecte la PC y la Unidad de Control. Una conexión de área local entre la PC y la unidad de control va a ser creada.

3.-Desde la PC abra el Centro de redes y recursos compartidos, después entre a Cambiar configuración del adaptador y seleccione el icono Conexión de área local.

Figura 12.2 Pantalla para la configuración de redes en Windows 7.

4.- Seleccione Protocolo de Internet versión 4 (TCP/IPv4) y de clic en Propiedades.

5.- Ya en las Propiedades del Protocolo de Internet :

-La dirección IP debe estar dentro del dominio y la Máscara de subred debe ser la misma.

Ejemplo: Si el control tiene la dirección 192.168.29.2, en el campo de Dirección IP se puede poner 192.168.29.5.

La máscara de subred debe de tener el mismo valor que el control.

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Programa WinC5G.


La puerta de enlace predeterminada va a permanecer vacía.

Figura 12.3 Pantalla Propiedades, para configurar la conexión.

6.- Guarde los cambios y cierre las ventanas.

7.- Abra el programa WinC5G.

8.- Abra el menú Archivo y entre en la opción Propiedades y seleccione los parámetros TCP/IP, así como también introduzca la Dirección de la Unidad de Control, en caso de no tenerla, la puede consultar en la página de inicio del Teach Pendant.

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Programa WinC5G.


Figura 12.4 Pantalla Propiedades del programa WinC5G.

9.- Aplique cambios y salga de la ventana Propiedades.

10.- A este punto la conexión de la PC con la Unidad de Control ya es posible, por lo que solo quedaría presionar el símbolo de conexión encontrado en el menú de Archivo o hacer clic sobre él en la pantalla principal del WinC5G.

Figura 12.5 Barra de herramientas del programa WinC5G.

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Programa WinC5G.


Laboratorio 10. Interfaz de la PC al controlador C5G.

Actividades:


1.- Abra el programa WinC5G e identifique los principales componentes. __________

2.- Conecte su PC al controlador mediante un cable Ethernet. __________

3.- Realice un pequeño programa de tipo NOHOLD en WinC5G __________

4.- Cargue el programa hecho al controlador e inserte algunas instrucciones de movimiento. __________

5.- Corra su programa. __________

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Programa WinC5G.


NOTAS:

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Programa WinC5G.


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13 Masterización.13 Masterización.

Transductor.- Hay dos tipos de transductores de posición: encoders y resolvers.

Número de vueltas del transductor: Durante el movimiento de algún eje del robot, el transductor puede dar algunas vueltas; el número de vueltas es inicializado a través de la calibración.

-Valor del eje.- El valor de un eje contiene toda la información necesaria para determinar la posición exacta de un eje en el espacio.

-Valor de reconstrucción.- Cuando la Unidad de Control es energizada, el software del sistema, a través de varias inicializaciones, reconstruye el valor de los ejes del robot.

- Posición de calibración.- Es una posición que ha sido checada usando equipo específico (relojes comparadores, soportes, accesorios de calibración).

-Constantes de calibración.- La constante de calibración es la diferencia entre los datos leídos por el transductor y la posición nominal del eje del robot que el transductor debe de asumir en una posición particular del eje de un robot. De hecho, ya que el posicionamiento del transductor como la articulación del robot es casual (porque depende de cómo el transductor ha sido montado), es necesario corregir la posición actual del transductor de acuerdo a la posición nominal requerida por el eje del robot.

-Archivo de calibración ASCII.- Este archivo de calibración UD:\SYS\<$SYS_ID>_CAL<num_arm>.PDL (donde $SYS_ID indica el sistema de identificación, por ejemplo NJ4_001) es un archivo SCII con la sintaxis de un archivo PDL2, donde las constantes de calibración (($CAL_DATA[n]) y otros datos típicos del robot son almacenados.

–NVRAM: La memoria usada para guardar la información característica del robot asociada a la Unidad de Control, las contantes de calibración, etc. está en la tarjeta del CPU en el controlador.

El propósito del procedimiento para establecer la posición del eje de un robot tomando como referencia un robot ideal. Esto hace posible inicializar los valores de los ejes de robot y hacer universales las variables de posición usadas en los programas del robot.

Durante el procedimiento de calibración del robot, cuando el eje deseado está en la posición de calibración, dos valores son guardados.

La desviación, entre el valor de posición actual y el de la posición nominal del eje. El número de vueltas del transductor.

Las muescas en los ejes individuales hacen posible ejecutar futuras operaciones de masterización en un robot.

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Masterización.


La calibración no necesita ser ejecutada de nuevo, a menos que haya una falla mecánica que necesite el remplazo de un componente, o en caso de impactos que dañen la estructura del robot. En situaciones en que los datos de calibración se pierden, el procedimiento de calibración no es requerido. Use el comando Load del menú Calib de la página Setup. Si el usuario desea recobrar la información desde el archivo de calibración, use el archivo Load. Una vez que los datos de la calibración han sido guardados, ejecute una masterización para inicializar el número de vueltas del transductor.

13.1 Calibración del sistema.

Para inicializar los valores de los ejes en la posición de calibración del sistema. Para determinar la posición de calibración correcta, equipo especial tiene que ser usado (relojes comparadores, soportes, etc.) para determinar con la precisión necesaria de la posición de cada eje individual.

13.2 Calibración del usuario.

La calibración del sistema define una nueva posición calibración que es diferente a aquella del sistema. Este tipo de calibración puede ser usada cuando la posición del sistema es difícil de alcanzar una vez el robot es instalado en la aplicación final y por lo tanto se hace necesario definir una posición de calibración diferente, llamada posición de calibración del usuario ($CAL_USER). Es responsabilidad del usuario proveer los instrumentos apropiados y checar el correcto posicionamiento del robot en cualquier re-calibración, especialmente con respecto a la localización de las muescas.

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14 Mantenimiento preventivo.

14 Mantenimiento preventivo.

14.1 Introducción

El robot requiere muy poco mantenimiento. Sin embargo, lubricación y los puntos listados abajo deben de hacerse en intervalos regulares para asegurar le eficiencia.

El servicio debe de hacerse con el sistema apagado, para mantener las características de operación.

14.2 Precauciones con respecto al uso de lubricantes.

Para la lubricación de unidades mecánicas hay nipples o conectores para drenar y llenar el aceite. La función es definida por la posición en relación posición de montaje del robot, en el piso o en el techo. La frecuencia y cantidad de lubricantes es la misma para los dos tipo de instalación.

Ref. Puntos de lubricación

Cantidad.1° Llenado

Cantidad.2° Llenado

Tipo de lubricante

Frecuencia (horas)NS Handling Arc

NSFoundry

1 Unidad Reductora Eje 1

6.5 kg. 5.3 kg. Aceite.

15000

1500 (1).2 Unidad

Reductora Eje 43 kg. 2.7 kg.


1 kg. 0.95 kg. Aceite.


0.5 kg. 0.46 kg.

5 Engranes de la muñeca, eje 5-6

0.45 kg. 0.40 kg. Aceite.


2 gr. 1gr. Grasa.


2 gr. 1 gr.

(1) Para el Robot Foundry, la frecuencia de 15000 horas indicadas en la tabla se reduce si la temperatura del ambiente de trabajo del punto de lubricación específico es muy alta (80 – 90 °C).

Tabla 14.1 Lubricación de robots DE LA SERIE SMART NS.

NOTA: La cantidad de lubricante indicada para el primer llenado se refiere a llenar después de que un nuevo ensamble ha sido instalado. La cantidad indicada para el segundo llenado se refiere a rellenar el lubricante drenado para el ensamblaje, considerando el tiempo indicado para drenar entre 10 y 15 minutos. El tiempo requerido para drenar el lubricante depende de su viscosidad y de la temperatura del ambiente donde se hace la operación.

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Mantenimiento preventivo.


14.3 Puntos de lubricación para SMART5 NS instalado en el piso.

o Tapón para drenar aceite.

Tapón para llenar aceite.

Figura 14.1 Puntos de lubricación del robot SMART NS.

Figura 14.2 Puntos de lubricación del robot SMART NS (continuación).

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Laboratorio 11. Mantenimiento preventivo.

Objetivos:

Conocer los procedimientos de mantenimiento preventivo para el robot.

Actividades:


1.- Identifique los puntos de lubricación así como los puntos de salida de grasa para la unidad mecánica, en los distintos modelos del robot. ____________

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NOTAS:

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Bibliografía:

1. Comau Robotics Instruction Handbook iControl Unit Use, Julio, 2013, Comau Robotics.

2. Comau Robotics Instruction Handbook Motion Programming, Julio, 2013, Comau Robotics.

3. Comau Robotics Instruction Handbook PDL2 Programming Language Manual, Julio, 2013, Comau Robotics.

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CUESTIONARIO.

1.-¿Qué tecla debe mantener presionada cuando corre un programa en modo T1?

a) Start.b) Hold.c) Enter.d) No sé.

2.-¿En qué menú aparecen los valores de posición del robot?

a) IDE.b) Prog.c) Motion.d) No sé.

3.-¿Qué tipo de movimiento es usado para un movimiento continuo entre puntos de una trayectoria?

a) Movefly.b) Move.c) Continue.d) No sé.

4.-¿Qué menú es el que permite configurar un TCP?

a) Data.b) Appl.c) Setup.d) No sé.

5.-¿En qué pantalla aparecen las opciones de COLD Start y SHUTDOWN?

a) IO.b) Service.c) Principal del T.P.d) No sé.

6.-¿Con que tecla de función se agregan instrucciones cuando se está en la pantalla principal del IDE?

a) Prog.b) PDL2.c) MOD.d) No sé.

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7.-¿En qué submenú se accede al mapeo de puertos?

a) Setup.b) Data.c) IO.d) No sé.

8.-¿Cuál de estas opciones corre un programa de forma continua?

a) Individual.b) Deshabilitar.c) Fly.d) No sé.

9.-En la Files se pueden respaldar los archivos del controlador. ¿Qué menú te permite hacerlo?

a) Utilidad.b) Selección.c) Archivo.d) No sé.

10.-¿Que velocidad tiene el robot cuando se energiza o reinicia el controlador?

a) 50%.b) 100%.c) 10%.d) No sé.

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Curso Básico de Robots Comau (Revision3.0)

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