COSIMIR - seminarkoseminarko.weebly.com/uploads/3/...maturalna_radnja.pdf · travanj 2006. I. DIO...
Transcript of COSIMIR - seminarkoseminarko.weebly.com/uploads/3/...maturalna_radnja.pdf · travanj 2006. I. DIO...
![Page 1: COSIMIR - seminarkoseminarko.weebly.com/uploads/3/...maturalna_radnja.pdf · travanj 2006. I. DIO ZADATKA ZA ZAVRŠNI RAD SEMINARKO COSIMIR Cell Oriented Simulation of Industrial](https://reader038.fdocument.pub/reader038/viewer/2022102511/5a8e220d7f8b9abb068cef4a/html5/thumbnails/1.jpg)
![Page 2: COSIMIR - seminarkoseminarko.weebly.com/uploads/3/...maturalna_radnja.pdf · travanj 2006. I. DIO ZADATKA ZA ZAVRŠNI RAD SEMINARKO COSIMIR Cell Oriented Simulation of Industrial](https://reader038.fdocument.pub/reader038/viewer/2022102511/5a8e220d7f8b9abb068cef4a/html5/thumbnails/2.jpg)
SEMINARKO I. DIO ZADATKA ZA ZAVRŠNI RAD travanj 2006.
COSIMIR
Cell Oriented Simulation of Industrial Robots
![Page 3: COSIMIR - seminarkoseminarko.weebly.com/uploads/3/...maturalna_radnja.pdf · travanj 2006. I. DIO ZADATKA ZA ZAVRŠNI RAD SEMINARKO COSIMIR Cell Oriented Simulation of Industrial](https://reader038.fdocument.pub/reader038/viewer/2022102511/5a8e220d7f8b9abb068cef4a/html5/thumbnails/3.jpg)
COSIMIR
1. ŠTO JE COSIMIR???
2. KORISNIČKO SUČELJE
3. ZADATAK
1.1 COSIMIR SLUŽI ZA…
1.2 PRIMJERI
UPOTREBE SIMULACIJE
1.4 ROBOT S CNC
2.1 PROZOR
RADNE STANICE
2.2 PROZOR PROGRAMA
3.1 KREIRANJE RADNOG
PROSTORA
3.2 UMETANJE OBJEKATA
2.3 NAREDBE (TAB.)
3.3 OBLIKOVANJE RADNOG
PROSTORA
2.4 POZICIJSKA
LISTA
3.4 POVEZIVANJE
U/I
2.5 TEAC-IN
3.5 DEFINIRANJE POZICIJSKE
LISTE
2.6 MESSAGES
2.7 STATUSBAR
3.6 PROGRAMIRANJE
2.8 TOOLBAR
1.3 GRAVITAC. SPREMNIK
KOMPILACIJA START
![Page 4: COSIMIR - seminarkoseminarko.weebly.com/uploads/3/...maturalna_radnja.pdf · travanj 2006. I. DIO ZADATKA ZA ZAVRŠNI RAD SEMINARKO COSIMIR Cell Oriented Simulation of Industrial](https://reader038.fdocument.pub/reader038/viewer/2022102511/5a8e220d7f8b9abb068cef4a/html5/thumbnails/4.jpg)
SŠ SEMINARKO
travanj 2006.
1. ŠTO JE COSIMIR???
cosimir je simulacijski program industrijske robotske stanice
namijenjen pc operativnom sistemu
cosimir profesional verzija daje uvod u robotiku koji pokriva
razne stupnjeve kompleksnosti
na slici je prikazano sučelje cosimira s riješenim zadatkom.
![Page 5: COSIMIR - seminarkoseminarko.weebly.com/uploads/3/...maturalna_radnja.pdf · travanj 2006. I. DIO ZADATKA ZA ZAVRŠNI RAD SEMINARKO COSIMIR Cell Oriented Simulation of Industrial](https://reader038.fdocument.pub/reader038/viewer/2022102511/5a8e220d7f8b9abb068cef4a/html5/thumbnails/5.jpg)
SŠ SEMINARKO
travanj 2006.
1.1 cosimir služi za:
planiranje procesa i programa baziranih na robotici
provjeru granica dohvatljivosti iz svih pozicija
razvijanje programa robotske ruke i njihove
kontrolere
omogućuje optimalizaciju plana preko:
preciznog uvida u trajanje ciklusa
prostorne preglednosti da bi izbjegli mogućnost
kolizije
može se realno u simuliranom 3d okružju prikazati
industrijska ćelija s odvijanjem operacija uzimajući
u obzir svaku prepreku i uz prikaz odvijanja cijelog
ciklusa
![Page 6: COSIMIR - seminarkoseminarko.weebly.com/uploads/3/...maturalna_radnja.pdf · travanj 2006. I. DIO ZADATKA ZA ZAVRŠNI RAD SEMINARKO COSIMIR Cell Oriented Simulation of Industrial](https://reader038.fdocument.pub/reader038/viewer/2022102511/5a8e220d7f8b9abb068cef4a/html5/thumbnails/6.jpg)
SŠ SEMINARKO
travanj 2006.
1.2 PRIMJERI SIMULIRANE INDUSTRIJSKE ĆELIJE:
stvarni prikaz bojanja automobila i simulacija rađena u
cosimiru
gravitacijski spremnik
robot povezan s cnc strojem
![Page 7: COSIMIR - seminarkoseminarko.weebly.com/uploads/3/...maturalna_radnja.pdf · travanj 2006. I. DIO ZADATKA ZA ZAVRŠNI RAD SEMINARKO COSIMIR Cell Oriented Simulation of Industrial](https://reader038.fdocument.pub/reader038/viewer/2022102511/5a8e220d7f8b9abb068cef4a/html5/thumbnails/7.jpg)
SŠ SEMINARKO
travanj 2006.
2. KORISNIČKO SUČELJE
Workcell View
Messages
Statusbar
Position List
Robot Program
Teach-In
Padajući izbornik Toolbar
![Page 8: COSIMIR - seminarkoseminarko.weebly.com/uploads/3/...maturalna_radnja.pdf · travanj 2006. I. DIO ZADATKA ZA ZAVRŠNI RAD SEMINARKO COSIMIR Cell Oriented Simulation of Industrial](https://reader038.fdocument.pub/reader038/viewer/2022102511/5a8e220d7f8b9abb068cef4a/html5/thumbnails/8.jpg)
SŠ SEMINARKO
travanj 2006.
3. ZADATAK:
tekst zadatka:
zadatak robota je prenijeti 9 postavljenih predmeta s
trake na police. na policu br. 1 premještaju se valjci, na
policu br. 2 premještaju se kugle, a na policu br. 3
premještaju se kocke. dizanje i spuštanje mora se vršiti
okomito i usporeno. nakon popunjavanja svake police
treba pričekati 3 sekunde. tijela moraju biti razmještena
tako da su na sredini police i da je razmak među njima
10mm. pozicije i dimenzije polica, pregrada i objekata
odrediti unutar radnog prostora.
SLIJEDI:
PRINCIP RJEŠAVANJA ZADATKA ZA ZAVRŠNI RAD U 6 KORAKA
![Page 9: COSIMIR - seminarkoseminarko.weebly.com/uploads/3/...maturalna_radnja.pdf · travanj 2006. I. DIO ZADATKA ZA ZAVRŠNI RAD SEMINARKO COSIMIR Cell Oriented Simulation of Industrial](https://reader038.fdocument.pub/reader038/viewer/2022102511/5a8e220d7f8b9abb068cef4a/html5/thumbnails/9.jpg)
SŠ SEMINARKO
travanj 2006.
3.1 korak 1
kreiranje radnog prostora
pokretanje cosimira
- file / project wizard – otvara se prozor u koji upisujemo
sljedeće opcije:
1. ime programa, autor, lokacija pohranjivanja
programa na disk
2. odabir robotske ruke
3. podešavanje osnovnih postavki
![Page 10: COSIMIR - seminarkoseminarko.weebly.com/uploads/3/...maturalna_radnja.pdf · travanj 2006. I. DIO ZADATKA ZA ZAVRŠNI RAD SEMINARKO COSIMIR Cell Oriented Simulation of Industrial](https://reader038.fdocument.pub/reader038/viewer/2022102511/5a8e220d7f8b9abb068cef4a/html5/thumbnails/10.jpg)
SŠ SEMINARKO
travanj 2006.
3.2 korak 2
umetanje elemenata u radni prostor
u model librariesu odabiremo objekte (pokretna traka,
kocke, valjci, kugle) koje stavljamo u radni prostor
nakon umetanja objekta potrebno im je podesiti parametre
(dimenzije, pozicije)
![Page 11: COSIMIR - seminarkoseminarko.weebly.com/uploads/3/...maturalna_radnja.pdf · travanj 2006. I. DIO ZADATKA ZA ZAVRŠNI RAD SEMINARKO COSIMIR Cell Oriented Simulation of Industrial](https://reader038.fdocument.pub/reader038/viewer/2022102511/5a8e220d7f8b9abb068cef4a/html5/thumbnails/11.jpg)
SŠ SEMINARKO
travanj 2006.
3.3 korak 3
oblikovanje radnog prostora
pri razmještanju objekata treba poštivati hod robotske ruke,
razmak objekata mora biti 10mm i pripaziti na estetski izgled
stoga sam u acad-u u mjerilu nacrtao tlocrt zadatka radi
lakšeg snalaženja
![Page 12: COSIMIR - seminarkoseminarko.weebly.com/uploads/3/...maturalna_radnja.pdf · travanj 2006. I. DIO ZADATKA ZA ZAVRŠNI RAD SEMINARKO COSIMIR Cell Oriented Simulation of Industrial](https://reader038.fdocument.pub/reader038/viewer/2022102511/5a8e220d7f8b9abb068cef4a/html5/thumbnails/12.jpg)
SŠ SEMINARKO
travanj 2006.
3.4 korak 4.
povezivanje ulazno-izlaznih signala
kada smo kreirali radni prostor moramo povezati ulazno
izlazne veličine, tj. moramo definirati točke prihvatnice
(grip point) i povezati ulazne s izlaznim veličinama
![Page 13: COSIMIR - seminarkoseminarko.weebly.com/uploads/3/...maturalna_radnja.pdf · travanj 2006. I. DIO ZADATKA ZA ZAVRŠNI RAD SEMINARKO COSIMIR Cell Oriented Simulation of Industrial](https://reader038.fdocument.pub/reader038/viewer/2022102511/5a8e220d7f8b9abb068cef4a/html5/thumbnails/13.jpg)
SŠ SEMINARKO
travanj 2006.
3.5 korak 5
definiranje pozicijske liste
prije programiranja potrebno je kreirati pozicijsku listu, tj.
točke po kojima se će se kretati prihvatnica
najčešće se definiraju prihvatne točke objekta, ili neke
međutočke u prostoru koje su potrebne da bi zaobišli neku
prepreku
kod korisničkog sučelja je detaljnije objašnjena pozicijska
lista
![Page 14: COSIMIR - seminarkoseminarko.weebly.com/uploads/3/...maturalna_radnja.pdf · travanj 2006. I. DIO ZADATKA ZA ZAVRŠNI RAD SEMINARKO COSIMIR Cell Oriented Simulation of Industrial](https://reader038.fdocument.pub/reader038/viewer/2022102511/5a8e220d7f8b9abb068cef4a/html5/thumbnails/14.jpg)
SŠ SEMINARKO
travanj 2006.
3.6. korak 6
programiranje, kompilacija, start
u korisničkom sučelju je objašnjeno programiranje
kada napišemo program, prije pokretanja simulacije
potrebno je povezivanje svih napisanih podataka u
cjelinu naredom compile+link
u ekranskom prozoru messages pojavljuje se
izvješće o stanju napisanog programa
ako se pojavi greška u tom prozoru nas obavještava
u kojem bloku je nastala pogreška tokom pisanja
programa
kada se greška ispravi (ili ako greške nije bilo)
program je spreman za pokretanje simulacije
![Page 15: COSIMIR - seminarkoseminarko.weebly.com/uploads/3/...maturalna_radnja.pdf · travanj 2006. I. DIO ZADATKA ZA ZAVRŠNI RAD SEMINARKO COSIMIR Cell Oriented Simulation of Industrial](https://reader038.fdocument.pub/reader038/viewer/2022102511/5a8e220d7f8b9abb068cef4a/html5/thumbnails/15.jpg)
SŠ SEMINARKO
travanj 2006.
1.3 prikaz simulacije gravitacijskog spremnika
![Page 16: COSIMIR - seminarkoseminarko.weebly.com/uploads/3/...maturalna_radnja.pdf · travanj 2006. I. DIO ZADATKA ZA ZAVRŠNI RAD SEMINARKO COSIMIR Cell Oriented Simulation of Industrial](https://reader038.fdocument.pub/reader038/viewer/2022102511/5a8e220d7f8b9abb068cef4a/html5/thumbnails/16.jpg)
SŠ SEMINARKO
travanj 2006.
1.4 prikaz simulacije robotske ruke s cnc strojem
![Page 17: COSIMIR - seminarkoseminarko.weebly.com/uploads/3/...maturalna_radnja.pdf · travanj 2006. I. DIO ZADATKA ZA ZAVRŠNI RAD SEMINARKO COSIMIR Cell Oriented Simulation of Industrial](https://reader038.fdocument.pub/reader038/viewer/2022102511/5a8e220d7f8b9abb068cef4a/html5/thumbnails/17.jpg)
SŠ SEMINARKO
travanj 2006.
2.1 prozor radne stanice (workcell view)
ovaj prozor prikazuje radnu površinu gdje je grafički
prikazana programirana radna stanica (robotska ruka)
![Page 18: COSIMIR - seminarkoseminarko.weebly.com/uploads/3/...maturalna_radnja.pdf · travanj 2006. I. DIO ZADATKA ZA ZAVRŠNI RAD SEMINARKO COSIMIR Cell Oriented Simulation of Industrial](https://reader038.fdocument.pub/reader038/viewer/2022102511/5a8e220d7f8b9abb068cef4a/html5/thumbnails/18.jpg)
SŠ SEMINARKO
travanj 2006.
2.2 prozor programa (robot program)
u ovaj prozor unosimo naredbe za programiranje s
pripadajućim vrijednostima
Programirati znači – voditi prihvatnicu robota po
definiranim pozicijama pomoću predviđenim naredama
koristi se kao editor teksta
u ovom prozor korišten je MOVEMASTER (.mrl)
programski jezik koji se najčešće koristi
osim movemaster programskog jetika koriste se još
IRL-, BAPS- ili V+
![Page 19: COSIMIR - seminarkoseminarko.weebly.com/uploads/3/...maturalna_radnja.pdf · travanj 2006. I. DIO ZADATKA ZA ZAVRŠNI RAD SEMINARKO COSIMIR Cell Oriented Simulation of Industrial](https://reader038.fdocument.pub/reader038/viewer/2022102511/5a8e220d7f8b9abb068cef4a/html5/thumbnails/19.jpg)
SŠ SEMINARKO
travanj 2006.
2.3 naredbe koje se najviše upotrebljavaju u
movemaster command programskom jeziku
NAREDBA: FUNKCIJA: PRIMJER OZNAKE:
MO Pomicanje robota u određenu poziciju (20/30) sa zatvorenom ili otvorenom prihvatnicom.
20 MO 20,C (zatvorena)
30 MO 30,O (otvorena)
MC Kontinuirano pomicanje prihvatnice između dvije točke u linearnoj interpolaciji.
30 MC 3,5
MS Pomicanje prihvatnice u poziciju (4) kroz odabrani broj međutočaka (3) po ravnoj liniji.
40 MS 4,3,O ili
40 MS 4,3,C
MT Pomicanje prihvatnice u poziciju (3) udaljenu od točke za zadanu vrijednost (40mm) u smjeru prihvatnice.
50 MT 3,-40,O ili
50 MT 3,-40,C
GO Otvaranje prihvatnice. 60 GO
SP Definiranje brzine gibanja robota. 70 SP 6
TI Zaustavljanje kretanja robota za 3 sekunde. 80 TI 30
GC Zatvaranje prihvatnice. 90 GC
ED Kraj programa. 100 ED
’ Komentari 110 ' Kraj
![Page 20: COSIMIR - seminarkoseminarko.weebly.com/uploads/3/...maturalna_radnja.pdf · travanj 2006. I. DIO ZADATKA ZA ZAVRŠNI RAD SEMINARKO COSIMIR Cell Oriented Simulation of Industrial](https://reader038.fdocument.pub/reader038/viewer/2022102511/5a8e220d7f8b9abb068cef4a/html5/thumbnails/20.jpg)
SŠ SEMINARKO
travanj 2006.
2.4 pozicijska lista (position list)
služi za izradu programa, u listu se unose koordinate
prihvatnice po x, y, z osi, te orijentacija (kut) bazirana
na koordinatnom sustavu
svaka pozicija ima pripadajući redni broj kojim se poziva
prilikom pisanja programa; možemo unositi i komentare
![Page 21: COSIMIR - seminarkoseminarko.weebly.com/uploads/3/...maturalna_radnja.pdf · travanj 2006. I. DIO ZADATKA ZA ZAVRŠNI RAD SEMINARKO COSIMIR Cell Oriented Simulation of Industrial](https://reader038.fdocument.pub/reader038/viewer/2022102511/5a8e220d7f8b9abb068cef4a/html5/thumbnails/21.jpg)
SŠ SEMINARKO
travanj 2006.
2.5 teach-in
ovaj prozor sadrži popis zglobova i uz svaki naziv
zgloba dva gumba pomoću kojih manualno mijenjamo
položaj robota
![Page 22: COSIMIR - seminarkoseminarko.weebly.com/uploads/3/...maturalna_radnja.pdf · travanj 2006. I. DIO ZADATKA ZA ZAVRŠNI RAD SEMINARKO COSIMIR Cell Oriented Simulation of Industrial](https://reader038.fdocument.pub/reader038/viewer/2022102511/5a8e220d7f8b9abb068cef4a/html5/thumbnails/22.jpg)
SŠ SEMINARKO
travanj 2006.
2.6 messages
ovaj prozor je informacijske naravi
nakon završetka programiranja i kompiliranja
upozorava nas na eventualne greške zbog kojih
program ne radi
![Page 23: COSIMIR - seminarkoseminarko.weebly.com/uploads/3/...maturalna_radnja.pdf · travanj 2006. I. DIO ZADATKA ZA ZAVRŠNI RAD SEMINARKO COSIMIR Cell Oriented Simulation of Industrial](https://reader038.fdocument.pub/reader038/viewer/2022102511/5a8e220d7f8b9abb068cef4a/html5/thumbnails/23.jpg)
SŠ SEMINARKO
travanj 2006.
2.7 statusbar
nalazi se na dnu programskog prozora cosimir, nalazi
slijedeće stavke:
tijek programa
vrijeme stajanja simulacije
sat (stvarno vrijeme)
autorska prava
![Page 24: COSIMIR - seminarkoseminarko.weebly.com/uploads/3/...maturalna_radnja.pdf · travanj 2006. I. DIO ZADATKA ZA ZAVRŠNI RAD SEMINARKO COSIMIR Cell Oriented Simulation of Industrial](https://reader038.fdocument.pub/reader038/viewer/2022102511/5a8e220d7f8b9abb068cef4a/html5/thumbnails/24.jpg)
SŠ SEMINARKO
travanj 2006.
2.8 toolbar
u toolbaru se nalazi nekoliko najčešće upotrebljivih
naredba
ovisno o situaciji, pojedine naredbe će biti aktivirane ili
neaktivirane
u toolbaru nalazimo sljedeće naredbe:
new, open, save, save all, cut, copy, paste, print
renumber
move, rotate, zoom
compile, compile+link
start/stop, next step, previous step
model explorer, edit mode, model libraries