Construcción de un miniSumo - IBEROBOTICS1. Añade a tu robot una subrutina para retroceder cuando...
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www.iberobotics.com
Robótica de Competición
ROBOTS miniSUMO
Construcción de un miniSumo
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SumobotCBR - Origen del proyecto
Fuentes y documentación: www.cantabrobots.es
SumobotCBR - Contenido del Kit
● Placa de control Arduino UNO + cable USB● Placa de control de motores Shield L293● 2x Motorreductor DC● 2x Sensores IR TCRT5000 digitales● Sensor de ultrasonidos HC-SR04● Cables de conexión● Conector pila 9V● Chasis imprimido en 3D
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Conexiones
● Motores:○ M1 -derecha○ M2 -izquierda
● Sensores IR○ pin 18 (A4) - IR izquierdo○ pin 19 (A5)- IR derecho
● Ultrasonidos○ 16 - echo○ 17 - trigger
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Shield 2xL293
SERVOS
ANALÓGICOSV-G-S
Shield 2xL293
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Programación de un miniSumo
Descarga e Instalación del Software
● Arduino IDE:
www.arduino.cc > previous releases
ver. 1.6.5 - Windows Installer
● Ardublock
https://sourceforge.net/projects/ardublock/files/
ardublock-beta-20140702.jar
copiar en Arduino\tools\ArduBlockTool\tool
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Arduino IDE
Instalar librería AFMotor.h
Arduino IDE >Programa > Include Librarie > Manage Libraries
Buscar: Adafruit Motor
Instalar: Adafruit Motor Shield V1
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Ardublock
Ardublock
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Programación: comenzamos
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Ejercicio
Tenemos que probar que todos los sensores están correctamente conectados…
Sobre el ejemplo anterior, realiza un programa que lea e imprima los datos de los 2 sensores siguelíneas y el sensor de ultrasonidos
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Test de Motores
Ejercicio
Ahora que el robot avanza, realiza un programa para que avance 3 segundos, gire unos 180º y vuelva hasta la posición inicial
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miniSumo Básico
Objetivo:
No salirnos del Dohjo
miniSumo básico
Usamos los sensores de los extremos, cuando el robot está sobre la línea, ambos sensores quedan sobre blanco
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miniSumo básico
Ejercicios
1. Añade a tu robot una subrutina para retroceder cuando ambos sensores detectan el borde.
2. Ajusta los movimientos de tu robot, añade rutinas de movimiento más complejas, por ejemplo: “cuando detectas borde, retrocede y gira”.
3. Prueba el módulo aleatorio para que el tiempo que duran sus movimientos cambie aleatoriamente
y combate! ;)
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miniSumo avanzado
Ahora que ya nos movemos por el Dohjo sin salirnos…
Objetivo:
Detectar y Expulsar al Oponente
miniSumo avanzado
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Corrección rutina ultrasonidos
duration = pulseIn(echoPin, HIGH, 1000);
Ejercicio
Ajusta la velocidad y giros de tu robot y las rutinas de búsqueda y combate para expulsar al contrario del dohyo
¡Vamos a luchar!
;)