CC-QS008A-KO-P, 간편한 모션 제어 Connected Components … · Publication CC-QS008A-KO-P 2010...

간편한 모션 제어 Connected Components Building Block

간편 매뉴얼

중요 사용자 정보

전자 장비는 전기 기계 장비와 작동 특성이 다릅니다 . 전자 제어의 적용 , 설치 및 유지보수에 대한 안전지침 (Publication SGI-1.1, 가까운 로크웰 오토메이션 영업소 또는 http://www.rockwellautomation.com/literature/에서 온라인으로 제공됨 )에서는 전자 장비와 전기 기계 (hard-wired) 장비 간의 주요 차이점에 대해 설명합니다 . 이러한 차이점과 전자 장비의 다양한 활용성으로 인해 본 장비의 책임자는 허용된 범위 내에서만 본 장비를 사용해야 합니다 .

어떤 경우에도 로크웰 오토메이션은 본 장비의 사용 또는 적용으로 인해 발생하는 직접적 또는 간접적 손해에 대해 책임을 지지 않습니다 .

본 매뉴얼에 포함된 예제와 도표는 설명 목적으로만 제공됩니다 . 특정 설치와 관련된 다양한 변수 및 요구 사항으로 인해 로크웰 오토메이션은 이러한 예제와 도표에 근거한 실제 사용에 대해 책임을 지지 않습니다 .

로크웰 오토메이션은 본 매뉴얼에서 설명하는 정보 , 회로 , 장비 또는 소프트웨어의 사용과 관련된 특허권에 대해 어떠한 책임도 지지 않습니다 .

로크웰 오토메이션의 서면 허가 없이 본 매뉴얼 내용의 전부 또는 일부를 복제하는 행위는 금지되어 있습니다 .

본 매뉴얼은 다음과 같은 안전 고려 사항에 대해 설명합니다 .

Rockwell Automation, Allen-Bradley, MicroLogix, PanelView, RSLogix 500, Ultra1500 및 TechConnect는 Rockwell Automation, Inc.의 상표입니다 .

로크웰 오토메이션의 소유가 아닌 상표는 각 해당 기업의 재산입니다 .

경고위험 환경에서 폭발을 유발하여 부상 , 사망 , 재산 피해 또는 경제적 손실을 초래할 수 있는 사례 또는 상황에 대한 정보를 나타냅니다 .

중요 본 제품을 적용하거나 이해하는 데 매우 중요한 정보를 나타냅니다 .

주의부상 , 사망 , 재산 피해 또는 경제적 손실을 초래할 수 있는 사례 또는 상황에 대한 정보를 나타냅니다 . 주의는 위험을 식별 및 회피하고 결과를 인지하도록 도와줍니다 .

감전 위험이라벨은장비의표면또는내부에부착되어 (예 : 인버터 또는 모터 ) 고전압이 흐르고 있음을 경고합니다 .

화상 위험이 라벨은 장비의 표면 또는 내부에 부착되어 (예 : 인버터 또는 모터 ) 표면 온도가 매우 높아질 수 있음을 경고합니다 .

시작하기

다음을 따라 간편한 모션 제어 어플리케이션을 실행하십시오 .

1장 Ultra1500 드라이브 통합

2장 시스템 확인 및 유용한 어플리케이션

Connected Components Building Blocks(Publication

CC-QS001)

3장 제어 프로그램 통합

3Publication CC-QS008A-KO-P 2010년 6월 3

시작하기

참고 :

4 Publication CC-QS008A-KO-P 2010년 6월

목차

서문소개 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7이 설명서에 사용된 표기 형식 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8추가 자료 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

1장Ultra1500 드라이브 통합 소개 11

시작하기 전에 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11요구사항 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12실행 단계 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12Ultraware를 통한 Ultra1500 드라이브 연결 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13드라이브를 공장 설정값으로 리셋 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14드라이브 Operation 모드 파라미터 구성 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15드라이브 Follower 파라미터 구성 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15드라이브 엔코더 출력 파라미터 구성 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16드라이브 Digital Input 파라미터 구성 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17드라이브 Digital Output 파라미터 구성 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17드라이브 파라미터 저장 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18어플리케이션별 드라이브 파라미터 구성 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

2장시스템 확인 및 유용한 어플리케이션 정보

소개 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19시작하기 전에 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19준비물 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19실행 단계 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20다중 드라이브 고려사항 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20컨트롤러 -드라이브 통신 구성 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21PanelView Component 터미널 -컨트롤러 통신 구성 . . . . . . . . . . . . . 23Network Overview 화면 기능 이해 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24간편한 모션 제어 기능 테스트 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

Program 모드 화면 탐색 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26Operator 모드 화면 탐색 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28Operator 모드 기능 테스트 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30Program 모드 기능 테스트 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

3장제어 프로그램 통합 소개 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

시작하기 전에 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35준비물 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36실행 단계 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36래더 로직 구조 검토 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37동작 모드 검토 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38Program 모드 지령 검토 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39Axis User Program 래더 로직 사용자 지정. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41장비 제어 래더 로직 사용자 지정 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42Ultra1500 드라이브 Follower Gear Ratio 변경 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

Publication CC-QS008A-KO-P 2010년 6월 5

목차

참고 :


서문

소개 본 간편 매뉴얼에서는 간편한 모션 제어를 위해 연결 컴포넌트를 실행하는 방법에 대해 설명합니다 .

시스템 설계 및 설치를 지원하기 위해 Connected Components Building Block 개요 CD(Publication CC-QR001)를 통해 어플리케이션 파일과 기타 정보를 제공합니다 . CD에는 BOM(Bills of Materials), 판넬 레이아웃 및 배선용 CAD 도면 , 제어 프로그램 , HMI(Human Machine Interface) 화면 등이 포함되어 있습니다. 이러한 툴과 모범 설계 사례를 이용해 시스템 설계자는 설계 관련 간접 업무가 아니라 기계 제어 설계에 집중할 수 있습니다 .

각 장의 시작에는 다음 정보가 포함되어 있습니다 . 시작하기 전에 다음 항목을 숙지하십시오 .

• 시작하기 전에 - 이 항목에는 해당 장을 시작하기 전에 실행 완료해야 할 단계와 사전에 결정해야 할 사항들이 포함되어 있습니다 . 본 간편 매뉴얼의 각 장을 순서대로 실행할 필요는 없지만 , 이 부분에서는 각 장을 실행하기 전에 필요한 최소한의 준비사항에 대해 설명합니다 .

• 요구사항 - 이 부분에서는 각 장에서 설명하는 단계를 실행할 때 필요한 툴에 대해 설명합니다 . 여기에는 하드웨어는 물론 소프트웨어도 포함됩니다 .

• 실행 단계 - 이 부분에서는 각 장에서 설명하는 단계에 대해 설명하고 예제를 완료하는데 필요한 단계를 보여줍니다 .

중요 간편한 모션 제어 CCBB는 Ultra1500 드라이브 (기어 비 , 출력 비 등 )와 MicroLogix 1400 컨트롤러 (펄스 트레인 출력 , 고속 카운터 , 입력 필터 등 )에서 미리 정의 된 설정을 사용해 컴포넌트 솔루션을 구성합니다 . 1장…3장에서 설명한 설정과 파라미터를 변경하거나 올바르게 구성하지 않을 경우 또는 간편한 모션 제어 빌딩 블록과 함께 제공되는 사전 구성된 RSLogix 500 파일을 사용하지 않을 경우에는 예상치 못한 동작이 발생할 수 있습니다 . 간편한 모션 제어 Connected Component 구성 또는 어플리케이션 코드를 변경하려면 해당 제품의 사용자 매뉴얼을 참조해 변경 시 일어날 수 있는 상황을 파악하십시오 .

중요 Connected Components Building Block 간편 매뉴얼(Publication CC-QS001)과 연계해 본 간편 매뉴얼을 이용하십시오 .

관련 문서 목록은 9페이지 추가 자료를 참조하십시오 .


서문

이 설명서에 사용된 표기 형식

본 매뉴얼에서는 다음 표기 형식을 사용합니다 .

표기 형식 의미 예제

선택 또는 선택 해제

확인란을 선택 또는 선택 해제합니다 . 키 사용 안 함을 선택합니다 .

클릭커서가 개체나 선택 영역에 있는 동안 마우스 오른쪽 버튼을 한 번 클릭합니다 .

찾아보기를 클릭합니다 .

두 번 클릭커서가 개체나 선택 영역에 있는 동안 마우스 오른쪽 버튼을 한 번 클릭합니다 .

어플리케이션 아이콘을 두 번 클릭합니다 .

펼치기주어진 항목 /폴더의 왼쪽에 있는 + 표시를 클릭해 내용을 표시합니다 .

I/O 구성 아래에 있는 1768 버스를 펼칩니다 .

오른쪽 클릭대상 또는 선택사항에 커서를 올린 상태에서 오른쪽 마우스 버튼을 한 번 클릭합니다 .

1768 Bus 아이콘을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭합니다 .

선택 마우스를 사용하여 특정 옵션을 선택합니다 . 새 모듈 폴더를 선택합니다 .

입력 내용을 입력합니다 . 선택한 내용을 입력합니다 .

누르기 키보드에서 특정 키를 누릅니다 . Enter 키를 누릅니다 .

> 이 심볼은 하위 메뉴 이름을 나타내는 데 사용됩니다 . 파일 >메뉴 >옵션을 선택합니다 .


서문

추가 자료

자료 설명

Connected Components Building Block 간편 매뉴얼(Publication CC-QS001)

제품 선정 방법과 판넬 및 배선 정보를 구하는 방법에 대한 정보를 제공합니다 .

Connected Components Building Block 개요 CD(Publication CC-QR001)

Connected Components Building Block과 관련된 파일을 제공합니다 .

MicroLogix 1400 Programmable Controllers 사용자 매뉴얼 (Publication 1766-UM001)

MicroLogix 1400 프로그래밍 가능 컨트롤러의 사용 정보를 제공합니다 .

MicroLogix 1400 Programmable Controllers 설치 매뉴얼 (Publication 1766-IN001)

MicroLogix 1400 프로그래밍 가능 컨트롤러의 사용 정보를 제공합니다 .

MicroLogix 1400 Programmable Controllers 명령어 세트 참조 매뉴얼 (Publication 1766-RM001)

MicroLogix 1400 Programmable Controller RSLogix 500 명령어 세트의 사용 정보를 제공합니다 .

PanelView Component Operator Terminals 사용 설명서 (Publication 2711C-UM001)

PanelView Component HMI Terminals 사용에 대한 정보를 제공합니다 .

Ultra1500 Digital Servo Amplifiers 사용자 매뉴얼(Publication 2092-UM001)

배선과 구성 옵션을 포함해 Ultra1500 드라이브의 설치 정보를 제공합니다 .

Ultraware 소프트웨어 사용자 매뉴얼(Publication 2098-UM001)

Ultraware 파일을 만들고 열고 저장하는 방법과 인버터 파라미터를 변경하는 방법을 포함해 Ultraware 소프트웨어의 사용 정보를 제공합니다 .

http://www.ab.com Allen-Bradley 웹 사이트에 액세스합니다 .

http://www.rockwellautomation.com/knowledgebase

셀프 서비스 지원에 액세스합니다 .

http://www.rockwellautomation.com/components/connected

Connected Components 웹 사이트에 액세스합니다 .


서문

참고 :


1장

Ultra1500 드라이브 통합

소개

본 장에서는 MicroLogix 1400 컨트롤러가 Ultra1500 드라이브와 통신하는 데 필요한 Ultra1500 드라이브의 파라미터를 구성하는 방법에 대해 설명합니다 . (드라이브에 연결된 PC를 사용해 구성할 수 있습니다 .)

Ultra1500 드라이브는 Pulse Train Output step/direction 신호를 포함하는 이산 I/O 연결을 사용해 MicroLogix 1400 컨트롤러와 통신합니다 . MicroLogix 1400 컨트롤러와 이산 I/O 송수신이 가능하게 하려면 Ultraware 소프트웨어를 사용해 각 Ultra1500 드라이브를 구성해야 합니다 . 본 장에서는 1축 , 2축 또는 3축 간편한 모션 제어 빌딩 블록 솔루션 구축하는데 필요한 Ultra1500 드라이브 구성을 위한 단계별 지침을 제공합니다 .

또한 본 장에서는 MicroLogix 1400 컨트롤러와의 통신을 수립하기 위해 공장 초기 설정으로부터 변경할 필요가 있는 최소 파라미터를 소개합니다 . 특정 어플리케이션의 경우 이외의 다른 파라미터도 변경할 필요가 있습니다 . 다른 드라이브 파라미터에 대한 정보는 드라이브 관련 문서를 참조하십시오 .

시작하기 전에

• Connected Components Building Blocks Quick Start(publication CC-QS001)을 숙지합니다 .

• Ultraware 소프트웨어를 설치합니다 .

• 드라이브 전원을 켭니다 .



요구사항

• 씨리얼 연결된 PC

• Ultra1500 드라이브

• Ultra1500 씨리얼 인터페이스 케이블

• Ultraware 소프트웨어

• MicroLogix 1400 컨트롤러

• Connected Components Building Blocks Quick Start(publication CC-QR001)

실행 단계

다음 단계를 따라 각 Ultra1500 드라이브를 설정합니다 .

시작

Ultraware를 통한 Ultra1500 드라이브 연결 (12페이지 )

드라이브를 공장 설정값으로 리셋

(14페이지 )

드라이브 Operation 모드 파라미터 구성

(15페이지 )

드라이브 Follower 파라미터 구성

(15페이지 )

드라이브 엔코더 출력 파라미터 구성

(16페이지 )

드라이브 Digital Input 파라미터 구성

(17페이지 )

드라이브 Digital Output 파라미터 구성

(17페이지 )

드라이브 파라미터 저장 (18페이지 )

어플리케이션별 드라이브 파라미터 구성

(18페이지 )


Ultra1500 드라이브 통합 1장

Ultraware를 통한 Ultra1500 드라이브 연결

Ultra1500 드라이브는 Ultraware(카탈로그 번호 2098-UWCPRG) 소프트웨어를 사용해 구성됩니다 . Ultraware 소프트웨어는 Windows 기반 어플리케이션으로 드라이브를 오프라인으로 구성해 결과를 디스크에 저장할 수 있게 합니다 . Ultraware 소프트웨어를 사용해 Ultra1500 씨리얼 인터페이스 케이블 (카탈로그 번호 2090-DAPC-D09xx)로 PC를 Ultra1500 드라이브에 연결할 수 있습니다 .

Operation 모드 파라미터를 구성하려면 다음 단계를 따르십시오 .

1. Ultra1500 씨리얼 인터페이스 케이블을 사용해 PC의 씨리얼 연결을 Ultra1500 드라이브의 CN3 연결에 연결합니다 .

자세한 내용은 Ultra1500 드라이브 사용자 매뉴얼을 참조하십시오 .

2. Ultraware 소프트웨어를 사용해 Ultra1500 드라이브를 온라인으로 연결합니다 .

자세한 내용은 Ultra1500 드라이브 사용자 매뉴얼을 참조하십시오 .

Ultra1500 드라이브가 온라인으로 연결된 후 파라미터를 검색하고 다음 단계로 이동할 수 있습니다 .

유용한 정보 위 그림에서처럼 Ultra1500 드라이브가 On-Line Drives 항목에 있어야 합니다 . On-Line Drives 항목에 없으면 Ultra1500 드라이브가 여전히 오프라인 상태입니다 .



드라이브를 공장 설정값으로 리셋

Ultra1500 드라이브를 초기 동작 시작 지점에 위치시키려면 드라이브를 공장 설정값으로 리셋해야 합니다 .

Ultra1500 드라이브를 공장 설정값으로 리셋하려면 다음 단계를 따르십시오 .

1. Ultra1500 드라이브를 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭한 다음 Commands>Reset To Factory Settings를 선택합니다 .

2. 확인 대화 상자에서 Yes를 클릭합니다 .

3. Ultraware 어플리케이션이 Workspace 보기로 되돌아가고 Ultra1500 드라이브가 준비 상태가 될 때까지 기다립니다 .

드라이브를 온라인으로 연결한 후 Ultraware 셋업 마법사가 실행되면 마법사를 취소하고 Workspace 보기로 되돌아갑니다 . 이렇게 하면 아래 항목에서 설명한 대로 이 빌딩 블록 어플리케이션에서 필요한 각각의 Ultra1500 드라이브 파라미터를 하나씩 입력할 수 있습니다 .

셋업 마법사를 사용해 대부분의 Ultra1500 드라이브 파라미터를 구성해도 문제가 없지만 , 마법사를 끝낸 후에 Workspace 보기로 되돌아가야 이 빌딩 블록 어플리케이션에서 필요한 각각의 파라미터를 구성할 수 있습니다 .

Ultra1500 드라이브를 공장 설정값으로 리셋한 후 다음 섹션으로 이동합니다 .



드라이브 Operation 모드 파라미터 구성

Ultra1500 드라이브를 다양한 Operation 모드에서 작동하도록 구성할 수 있습니다 . 이 빌딩 블록에서는 Ultra1500 드라이브를 Follower 모드로 구성해야 합니다 . Follower 모드에서는 위치 지령이 외부 단계 및 방향 입력에 의해 제공됩니다 .

Ultra1500 드라이브 Operation 모드 파라미터를 구성하려면 다음 단계를 따르십시오 .

1. Ultra1500 드라이브를 더블 클릭합니다 .

2. Operation Modes (Main/Override) 파라미터를 Follower/None으로 변경합니다 .

드라이브 Follower 파라미터 구성

Ultra1500 드라이브를 Follower 모드로 구성하는것 외에 올바른 Command Type, Controller Output Type 및 Gear Ratio에 대한 파라미터도 구성해야 합니다 . 그렇지 않을 경우 MicroLogix 1400 컨트롤러에 의해 발생한 Pulse Train Output step/direction 신호가 올바르게 해석되지 않을 수도 있습니다 .

Ultra1500 드라이브 Follower 모드 파라미터를 구성하려면 다음 단계를 따르십시오 .

1. Ultra1500 Drive와 Mode Configuration을 차례로 펼칩니다 .

2. Follower를 더블 클릭합니다 .

3. Command Type을 Step/Direction으로 변경합니다 .

4. Controller Output Type을 Line Drive로 변경합니다 .

5. Gear Ratio를 1:109로 변경합니다 .

6. Enter 키를 누릅니다 .

파라미터 값을 입력한 후에 Enter 키를 누릅니다 . 정보를 입력한 후 Enter 키를 누르지 않으면 드라이브 파라미터가 실제로는 변경되지 않습니다 .



드라이브 엔코더 출력 파라미터 구성

MicroLogix 1400 컨트롤러가 Ultra1500 드라이브의 버퍼 엔코더 모터 출력을 사용해 드라이브 상대 위치 피드백을 결정하고 드라이브 상대 속도 피드백을 도출하기 때문에 Ultra1500 드라이브의 엔코더 출력 파라미터를 적절히 설정해야 합니다 .

Ultra1500 드라이브의 엔코더 출력 파라미터를 구성하려면 다음 단계를 따르십시오 .

1. Encoders를 더블 클릭합니다 .

2. Encoder Output Forward Direction을 A Leads B로 변경합니다 .

3. Output Ratio를 45:4096으로 변경합니다 .

4. Enter 키를 누릅니다 .

파라미터 값을 입력한 후에 Enter 키를 누릅니다 . 정보를 입력한 후 Enter 키를 누르지 않으면 드라이브 파라미터가 실제로는 변경되지 않습니다 .

중요 Ultra1500 드라이브 Follower Gear Ratio 파라미터는 Master Counts와 Follower Counts 간의 관계를 지정합니다 . 이는 PTO 카운트와 엔코더 카운트 간의 관계를 의미합니다 . MicroLogix 1400 컨트롤러 어플리케이션 코드는 1:109 기어 비에 기반을 두고 있으므로 이에 따라 설정되어야 합니다 . 그렇지 않을 경우 Ultra1500 드라이브가 MicroLogix 1400 컨트롤러로부터의 PTO 카운트 출력을 잘못 해석할 수 있어 예상치 못한 동작을 유발할 수 있습니다 .

유용한 정보 Gear Ratio 파라미터의 한계로 인해 모든 PTO 카운트와 엔코더 카운트 간의 관계가 Ultraware에 나타나는 것은 아니므로 , 각 PTO 기반 동작에서 매우 사소한 오류가 일부 발생할 수 있습니다 . 어플리케이션에서 높은 수준의 정밀도가 필요한 경우 더욱 정밀한 기어 비를 선택하는 방법과 이를 사용할 수 있도록 MicroLogix 1400 컨트롤러 코드와 Ultraware 구성을 변경하는 방법에 대한 자세한 내용은 3장 을 참조하십시오 .

중요 Ultra1500 드라이브 Follower Gear Ratio 파라미터는 Master Counts와 Follower Counts 간의 관계를 지정합니다 . 이는 PTO 카운트와 엔코더 카운트 간의 관계를 의미합니다 .MicroLogix 1400 컨트롤러 어플리케이션 코드는 45:4096 출력 비에 기반을 두고 있으므로 이에 따라 설정되어야 합니다 . 그렇지 않을 경우 MicroLogix 1400 컨트롤러가 드라이브 상대 위치 피드백과 드라이브 상대 속도 피드백을 잘못 해석할 수 있습니다 .



드라이브 Digital Input 파라미터 구성

MicroLogix 1400 컨트롤러가 Ultra1500 드라이브 Digital Input 파라미터를 사용해 Ultra1500 드라이브를 enable시키고 드라이브 폴트를 제거하기 때문에 적절히 구성해야 합니다 .

Ultra1500 드라이브 Digital Input 파라미터를 구성하려면 다음 단계를 따르십시오 .

1. Digital Inputs를 더블 클릭합니다 .

2. Input 1 값을 Drive Enable로 변경합니다 .

3. Input 2 값을 Fault Reset으로 변경합니다 .

드라이브 Digital Output 파라미터 구성

MicroLogix 1400 컨트롤러는 Ultra1500 드라이브 Digital Output 파라미터를 사용해 Ultra1500 드라이브가 준비 상태인지를 파악하기 때문에 파라미터를 적절히 구성해야 합니다 .

Ultra1500 드라이브 Digital Output 파라미터를 구성하려면 다음 단계를 따르십시오 .

1. Digital Outputs를 더블 클릭합니다 .

2. Output 1 값을 Ready로 변경합니다 .

중요 드라이브 Follower Digital Input 파라미터는 Ultra1500 드라이브 기능과 디지털 입력간의 매핑을 지정합니다 . MicroLogix 1400 컨트롤러 어플리케이션 코드는 Digital Input 1을 사용해 Ultra1500 드라이브를 enable시키고 Digital Input 2를 사용해 Ultra1500 드라이브의 폴트를 제거합니다 . 두 디지털 입력 중 하나라도 올바르게 설정되지 않으면 이 기능을 사용할 수 없습니다 .



드라이브 파라미터 저장

변경한 Ultra1500 드라이브 파라미터는 Ultra1500 드라이브에 저장되어야 합니다 .

Ultra1500 드라이브 파라미터 구성을 저장하려면 화면 우측에 위치한 Save Parameters(아래 참조 )를 클릭합니다 .

어플리케이션별 드라이브 파라미터 구성

나머지 Ultra1500 드라이브 파라미터는 어플리케이션 요구사항에 따라 추가적인 변경이 필요할 수도 있습니다 . 어플리케이션에 따라 변경할 필요가 있는 기타 드라이브 파라미터 (예 : 튜닝 파라미터 등 )에 대한 자세한 내용은 Ultra1500 드라이브 및 Ultraware 소프트웨어 관련 문서를 참조하십시오 .

추가 자료

제품 및 정보 목록은 9페이지를 참조하십시오 .

중요 Ultra1500 드라이브 Follower Digital Output 파라미터는 Ultra1500 드라이브 기능과 디지털 출력간 매핑을 지정합니다 . MicroLogix 1400 컨트롤러 어플리케이션 코드는 Digital Input 1을 사용해 Ultra1500 드라이브가 준비 상태인지를 파악합니다 . 이 디지털 출력이 올바르게 구성되지 않으면 MicroLogix 1400 컨트롤러는 항상 Ultra1500 드라이브가 준비 상태가 아닌 것으로 파악하고 Ultra1500 드라이브에서 이동 , 조그 및 사용자 프로그램 기능이 실행되지 않도록 합니다 .

중요 Ultra1500 드라이브 파라미터를 드라이브에 저장하지 않을 경우 드라이브 전원을 껐다 켜면 파라미터 변경 내용을 잃게 됩니다 .

중요 간편한 모션 제어 빌딩 블록을 사용하는 어플리케이션에서 각각의 Ultra1500 드라이브에 대해 이번 장에서 설명한 단계를 반복하십시오 .


2장

시스템 확인 및 유용한 어플리케이션 정보

소개

이 장에서는 MicroLogix 1400 컨트롤러와 Ultra1500 드라이브 간의 통신과 MicroLogix 1400 컨트롤러와 PanelView 터미널 간의 통신이 제대로 이루어지는지를 검사하는 방법에 대해 설명합니다 .

간편한 모션 제어 Program 모드 및 Operator 모드의 예제 화면에 대해서도 설명합니다 .

시작하기 전에

• 이 문서의 1장에 나온 단계를 모두 완료했는지 확인하십시오 .• 간편한 모션 제어 CAD 배선도에 따라 모든 장치가 연결되었는지 확인합니다 .• MicroLogix 1400 컨트롤러 , Ultra1500 드라이브 및 PanelView 터미널 전원이 켜져 있는지 확인합니다 .

• Connected Components Building Blocks 간편 매뉴얼 (Publication CC-QS001)의 3장에 나온 모든 단계를 완료했는지 확인하십시오 .

준비물

• 인터넷 익스플로러 또는 Firefox 웹 브라우저를 설치한 PC• PanelView Component 터미널• Ultra1500 드라이브 • MicroLogix 1400 컨트롤러• 이전에 불러온 소프트웨어• 독립된 이더넷 네트워크에서 MicroLogix 1400 컨트롤러와 PanelView 터미널을 모두 PC에 연결할 수 있게 하는 독립형 이더넷 스위치

• Connected Component Building Blocks 개요 CD(Publication CC-QR001)


2장 시스템 확인 및 유용한 어플리케이션 정보

실행 단계

다음 단계를 따라 장치 간 통신이 진행 중인지 확인합니다 .

다중 드라이브 고려사항

간편한 모션 제어 빌딩 블록은 1축 , 2축 및 3축 구성을 지원합니다 . Connected Components Building Blocks Quick Start (Publication CC-QS001) 3장의 단계를 실행할 때 어플리케이션에 맞는 올바른 RSLogix Control 및 PanelView Component HMI 프로그램을 사용하십시오 . 또한 각각의 Ultra1500 드라이브에 대해 본 문서 1장의 단계를 실행해야 합니다 .

중요 간편한 모션 제어 빌딩 블록이 올바르게 동작하려면 RSLogix Control과 PanelView Component HMI 프로그램이 동일한 버전 (1축 , 2축 또는 3축 )이어야 합니다 .

시작

컨트롤러 -드라이브 통신 구성 (21페이지 )

PanelView Component 터미널 -컨트롤러 통신 구성

(23페이지 )

간편한 모션 제어 기능 테스트(26페이지 )


시스템 확인 및 유용한 어플리케이션 정보 2장

컨트롤러 -드라이브 통신 구성

MicroLogix 1400 컨트롤러로 올바른 RSLogix Control 프로그램을 다운로드하고 나면 컨트롤러 -드라이브 통신을 검증할 준비가 된 것입니다 . 각각의 Ultra1500 드라이브에 대해 검증 작업을 실행하려면 다음 단계를 따르십시오 .

1. LCD 화면 옆에 있는 RUN 상태 표시기가 ON(녹색 연속 )인지 확인해 MicroLogix 1400 컨트롤러가 RUN 모드인지 확인합니다 .

그렇지 않으면 MicroLogix 1400 LCD 디스플레이의 프로그래밍 소프트웨어나 모드 변경 기능을 사용해 컨트롤러를 RUN 모드로 변경합니다 .

이제 간편한 모션 제어 래더 로직이 이산 I/O를 통해 드라이브와 지속적으로 통신합니다 .

2. Ultra1500 드라이브 터치 판넬에서 아랫쪽 3개 문자가 ‘rdY’ 와 같이 표시되는지 확인해 Ultra1500 드라이브가 준비 상태인지 확인합니다 .

Ultra1500 드라이브에 폴트가 발생하면 아래에서처럼 Faults를 두 번 클릭한 다음 Clear Fault를 클릭해 Ultraware를 통해 드라이브 폴트를 제거합니다 .

3. MicroLogix 1400 I/O를 검사해 Ultra1500 드라이브와 MicroLogix 1400 컨트롤러가 이산 I/O를 통해 올바르게 통신하고 있는지 확인합니다 .a. 아래에서처럼 RSLogix 500의 프로젝트 트리에 위치한 Custom Data Monitors 항목을 펼친 다음 CDM 2 – Axis 1 STATUS를 두 번 클릭합니다 .

b. Axis Status Word(B252:0)를 검사해 축 상태가 예상대로인지 확인합니다 .



아래에서처럼 축 상태는 Ready(B252:0/0 = 1), Disabled(B252:0/1 = 0) 또는 Not Faulted (B252:0/2 = 0)입니다 . 축 상태 신호가 이산 I/O 연결이 아니라 축 상태를 기준으로 한 것이므로 지금은 다른 축 상태 신호는 무시합니다 .

c. 이 단계가 모든 어플리케이션에서 가능한 것은 아닙니다 . 가능한 경우에는 아래와 같이 수동으로 모터를 돌리고 Axis Relative Position 및 Speed Feedback 변경 값을 관찰해 Axis Relative Position 및 Speed Feedback 신호가 예상대로 작동하고 있는지 확인합니다 .

이제 MicroLogix 1400 컨트롤러와 Ultra1500 드라이브가 이산 I/O를 통해 통신하고 있어야 합니다 . MicroLogix 1400 컨트롤러와 Ultra1500 드라이브 간 I/O 상호작용의 나머지는 나중 단계에서 검증합니다 (예를 들어 , 폴트 기능과 PTO 동작 ).

4. 시스템에서 각각의 Ultra1500 드라이브에 대해 2…3단계를 실행합니다 .

검증하고 있는 드라이브에 대해 2단계에서는 Ultra1500 드라이브 터치 판넬이 정상적으로 동작하는지 , 3단계에서는 축 상태가 올바른지 검토해야 합니다 .

유용한 정보 축 상태가 Ultra1500 드라이브 상태를 올바르게 표시하지 않으면 (예를 들어 , 축이 Not Ready이거나 Faulted인 경우 ) Ultraware에서 Ultra1500 드라이브 I/O 구성을 확인하거나 (1장 참조 ) MicroLogix 1400 컨트롤러와 Ultra1500 드라이브 간 이산 I/O 배선을 확인합니다 . Axis Status Word는 이러한 연결에 의해 정해지는데 만일 이러한 연결이 올바르게 구성 및 배선되지 않으면 축 상태가 잘못되고 어플리케이션 코드가 작동하지 않습니다 .



PanelView Component 터미널 -컨트롤러 통신 구성

PanelView Component(PVc) 터미널은 이더넷 네트워크를 통해 MicroLogix 1400 컨트롤러와 통신합니다 . PVc 어플리케이션은 MicroLogix 1400 컨트롤러의 데이터 테이블에 읽고 씁니다 . PVc 어플리케이션이 MicroLogix 1400 컨트롤러에 쓸 때 컨트롤러 프로그램이 값 변경을 감지하고 이산 I/O를 통해 Ultra1500 드라이브와 적절히 상호작용합니다 . 컨트롤러 프로그램이 이산 I/O를 통해 모든 Ultra1500 드라이브의 상태 데이터를 데이터 테이블로 지속적으로 업데이트하기 때문에 PVc 어플리케이션은 최신 드라이브 상태 데이터를 모니터링합니다 .

컨트롤러와 PVc 터미널을 위한 간편한 모션 제어 연결 컴포넌트 빌딩 블록 프로그램은 MicroLogix 1400 컨트롤러의 정적 IP 주소를 192.168.1.2로 가정합니다 . 컨트롤러에 다른 IP 주소를 사용하고 있다면 PVc 어플리케이션에서 MicroLogix 1400 IP 주소를 변경해야 합니다 .

PVc 어플리케이션에서 MicroLogix 1400 IP 주소를 변경해야 한다면 다음 과정을 따르십시오 .

1. 웹 브라우저 위치 표시줄에 터미널 IP 주소를 입력하고 Enter 키를 눌러 Internet Explorer나 Firefox 웹 브라우저에서 PVc 터미널에 연결합니다 .

2. PVc Dashboard 대화 상자에서 어플리케이션 이름을 선택한 다음 Edit를 클릭합니다 .



3. Edit 대화 상자에서 Communication 탭을 클릭합니다 .

다음 대화 상자가 나타납니다 .

4. Address 필드에 올바른 IP 주소를 입력해 정적 IP 주소인 198.168.1.2가 자동으로 입력되어 있는 Address 필드를 변경합니다 .

5. 설정을 확인한 다음 저장합니다 .

6. Application Dashboard 대화 상자에서 Run을 클릭해 PVc 간편한 모션 제어 어플리케이션을 실행합니다 .

Network Overview 화면 기능 이해

MicroLogix 1400 컨트롤러와 Ultra1500 드라이브 간 통신이 작동 중인지 이미 확인했기 때문에 PVc 어플리케이션이 실행 중이면 어플리케이션의 각 축(구성에 따라 1축 , 2축 또는 3축 )이 Network Overview 화면에서 ‘Disabled’ 로 표시되어야 합니다 .

Disabled는 MicroLogix 1400 컨트롤러가 이산 I/O를 통해 드라이브와 통신하려고 시도할 때 드라이브가 응답하고 있다는 것과 드라이브가 활성화되지는 않았지만 준비 상태이고 결함이 발생하지 않았다는 것을 나타냅니다 .



대신에 이와 같은 노란색 배너 메시지가 나타나면 PVc 어플리케이션은 여전히 설정된 IP 주소에서 이더넷 네트워크를 통해 MicroLogix 1400 컨트롤러와 통신할 수 없습니다 .

노란색 배너 메시지가 나타나면 RSLogix 프로그래밍 소프트웨어와 웹 브라우저를 사용해 채널 1을 위해 설정한 MicroLogix 1400 컨트롤러의 IP 주소가 PVc 어플리케이션의 주소와 일치하는지 확인합니다 . PC가 이더넷 네트워크를 통해 두 장치와 통신할 수 있다면 PVc 터미널은 이더넷 네트워크를 통해 MicroLogix 1400 컨트롤러와 통신할 수 있습니다 .

PVc 터미널이 MicroLogix 1400 컨트롤러와의 통신에 성공하면 Disabled 이외의 드라이브 상태를 관찰할 수 있습니다 . 드라이브 상태는 아래와 같습니다 .

• Not Ready – 드라이브가 폴트 상태는 아니지만 준비되지 않았습니다 .

• Disabled – 드라이브가 준비 상태이지만 활성화되지는 않았습니다 .

• Enabled – 드라이브가 활성화되었습니다 .• Faulted – 드라이브에 폴트가 발생했습니다 .• Move In Process – Axis Move이 진행 중입니다 .• Jog In Process -- Axis Jog가 진행 중입니다 .• User Program In Process – Axis User Program이 진행 중입니다 . 이 상태에서는 드라이브가

Axis User Program 루틴의 어플리케이션 코드에 따라 비활성화 , 활성화 , 이동 중 또는 조그 중일 수 있습니다 .

이제 Network Overview 화면에서 각 축의 상태를 확인할 수 있습니다 .

우측 상단의 버튼을 사용하면 어플리케이션에서 빠져 나와 PVc Terminal Configuration 대화 상자로 이동할 수 있습니다 .

유용한 정보 이 화면에서 Axis x는 RSLogix 500 파일의 AX1_DESCRIPTION, 태그 ST251:0에 연결된 텍스트 개체입니다 . 이 축 설명은 어플리케이션에 가장 적절한 이름을 축에 부여하기 위해 변경될 수 있습니다 . 축 설명 문자열이 변경되면 업데이트된 축 설명이 Network Overview 화면과 Simple Motion Control 화면의 축 버튼에 나타납니다 .

중요 계속하기 전에 구성된 모든 드라이브가 비활성화 상태인지 확인합니다 .



간편한 모션 제어 기능 테스트

PVc 터미널이 MicroLogix 1400 컨트롤러와의 통신에 성공하면 처음에는 Operator 모드 , 다음에는 Program 모드에서 간편한 모션 제어 기능을 테스트할 수 있습니다 .

Program 모드 화면 탐색

간편한 모션 제어 Program 모드 기능을 이해하려면 이 과정을 따르십시오 .

1. 준비 상태인 축에 대해 Network Overview 화면에서 적절한 Axis x 버튼을 누릅니다 .

Simple Motion Control 화면이 Program 모드로 나타납니다 . 나타나는 화면은 아래와 같습니다 .

2. 우측 하단에 ‘Program’버튼이 있습니다 . 이는 간편한 모션 제어 CCBB가 현재 Program 모드에 있다는 것을 가리킵니다 .

우측 상단의 버튼을 사용하면 Network Overview 화면으로 되돌아갈 수 있습니다 .

중요 Simple Motion Control 화면이 Program 모드에 있는 동안 PLC에서 Ultra1500 드라이브로 전송되는 지령은 브로드캐스트나 프로그램 지령을 통해 Axis User Program에 의해서 전송됩니다 . 이러한 지령에 대한 자세한 내용은 3장을 참조하십시오 . Program 모드에서 화면을 통해 실행할 수 있는 유일한 동작은 Axis User Program이 실행 중이지 않을 때 이를 시작하거나 축을 멈추는 것입니다 . 또한 축 폴트도 제거할 수 있습니다 .

유용한 정보 이 화면에서 Axis x는 RSLogix 500 파일의 AX1_DESCRIPTION, 태그 ST251:0에 연결된 텍스트 개체입니다 . 이 축 설명은 어플리케이션에 가장 적절한 이름을 축에 부여하기 위해 변경될 수 있습니다 . 축 설명 문자열이 변경되면 업데이트된 축 설명이 Network Overview 화면과 Simple Motion Control 화면의 축 버튼에 나타납니다 .



좌측의 상태 표시는 다음을 가리킵니다 .

• 축의 실행 준비 상태 여부 (폴트는 아니고 준비 상태 )• 축이 활성화되었는지 여부 (서보 루프 활성화됨 )• Axis User Program이 진행 중인지 여부• 조그가 진행 중인지 여부• 이동이 진행 중인지 여부• 방향이 정방향인지 또는 역방향인지 여부

가운데 숫자는 다음을 가리킵니다 .

• 상대 위치 피드백 (Revs)• 상대 속도 피드백 (RPM)• Program Speed(RPM)

상대 위치 피드백

상대 위치 피드백은 Ultra1500 드라이브의 버퍼 엔코더 출력 step을 세는 MicroLogix 1400 컨트롤러의 고속 카운터 입력을 표시합니다 . 이는 상대적인 위치이며 실제 엔코더 위치나 Ultra1500 드라이브 위치 피드백을 나타내지 않습니다 . 버퍼 엔코더 출력이 증가 또는 감소할 때 증가 또는 감소하는 상대적 위치입니다 . PLC 프로그램은 고속 카운터 입력을 회전 값으로 변환합니다 .

상대 속도 피드백

상대 속도 피드백은 시간 경과에 따라 델타 상대 위치 피드백을 기반으로 계산된 속도값을 표시합니다 . 이는 추론된 상대 속도로 실제 Ultra1500 드라이브의 속도 피드백을 나타내지는 않습니다 .

Program Speed

Program Speed 상태 표시는 간편한 모션 제어 CCBB가 Program 모드에 있는 동안 드라이브로 전송되는 PLC Axis User Program 지정 지령 속도를 표시합니다 . Axis User Program이 300RPM에서 조그를 실행 중이면 이 상태 표시에 300RPM이 표시됩니다 . Axis User Program이 100-rev 이동을 실행 중이면 이 상태 표시는 이동 프로파일을 통해 드라이브에 전해지는 가속 및 감속 정보에 따라 지령 속도를 표시합니다 .

중요 상대 위치 및 상대 속도 피드백은 Ultra1500 드라이브 위치나 속도 루프를 폐쇄하는 데 사용되지 않으며 , 속도를 트림하거나 위치를 미세 조정하는 데 사용되어서는 안됩니다 . 이러한 상대적 근사값은 상태로만 사용되어야 하며 , 모터 엔코더 위치나 모터 속도의 실제값을 결정하는 데 사용되어서는 안됩니다 .



MicroLogix 1400 컨트롤러가 지정된 주파수 (Hz)에서 드라이브로 Pulse Train Output 펄스를 전송할 지라도 PLC 프로그램은 적절한 변환을 통해 사용자가 해당 속도를 RPM으로 입력 및 표시할 수 있게 합니다 .

Operator 모드 화면 탐색

간편한 모션 제어 Operator 모드 기능을 이해하려면 이 과정을 따르십시오 .

1. MicroLogix 1400 컨트롤러로부터 드라이브의 제어권을 가져오려면 Program을 눌러 Simple Motion Control 화면을 Operator 모드로 변경합니다 .

나타나는 화면은 아래와 같습니다 .

2. 우측 하단에 ‘Operator’ 버튼이 있습니다 . 이는 간편한 모션 제어 CCBB가 현재 Operator 모드에 있다는 것을 가리킵니다 . Enable, Disable, Forward, Reverse 및 Jog 버튼이 나타납니다 . 또한 Program Speed 숫자 표시가 Operator Speed 숫자 입력 버튼으로 바뀝니다 . Simple Motion Control 화면을 종료하기 전에 화면을 Program 모드로 다시 변경해야 하기 때문에 Network Overview 화면으로 되돌아가는 버튼 ( )이 사라집니다 .

좌측의 상태 표시기는 Operator 모드에서도 Program 모드와 같은 축 상태 데이터를 가리킵니다 . 가운데 숫자는 Program 모드와 같이 상대 위치 피드백 (Revs)과 상대 속도 피드백 (RPM)을 가리킵

중요 Simple Motion Control 화면이 Operator 모드에 있는 동안 PLC로부터 Ultra1500 드라이브로 전송되는 지령은 이 화면을 통해 전송됩니다 . 드라이브를 활성화 및 비활성화할 수 있고 , 사용자 지정된 속도 및 방향으로 조그를 실행할 수 있습니다 . Operator 모드에 있는 동안 PLC Axis User Program과 해당 브로드캐스트 및 프로그램 지령의 사용은 허용되지 않습니다 . 실행될 수 있는 유일한 동작은 간편한 모션 제어 Operator 모드 화면을 통해 실행됩니다 .



니다 . 그러나 Operator 모드에는 Program 모드의 Program Speed 대신에 Operator Speed(RPM)라는 숫자 입력이 표시됩니다 .

Enable 및 Disable 버튼

Enable 및 Disable 버튼을 사용하면 현재 상태에 따라 드라이브의 서보 루프를 활성화 또는 비활성화할 수 있습니다 . 드라이브가 비활성화되면 Enable 버튼이 활성화되고 Disable 버튼이 비활성화됩니다 (회색 ). 반대로 , 드라이브가 활성화되면 Disable 버튼이 활성화되고 Enable 버튼이 비활성화됩니다 .

Forward 및 Reverse 버튼

Forward 및 Reverse 버튼은 드라이브가 활성화될 때 활성화되고 드라이브가 비활성화될 때 비활성화됩니다 . 이 버튼을 사용해 필요 시 조그 방향을 변경할 수 있습니다 . 화면 좌측의 Direction 지시기에 현재 방향이 계속해서 업데이트됩니다 .

Jog 버튼

Jog 버튼은 드라이브가 활성화될 때 활성화되고 드라이브가 비활성화될 때 비활성화됩니다 . Jog 버튼을 누르면 현재 Operator Speed 숫자 입력에 입력된 속도로 현재 선택된 방향으로 PLC 프로그램이 조그 지령을 드라이브로 전송합니다 . Jog 버튼은 버튼을 누르고 있는 동안에만 작동하기 때문에 버튼에서 손을 떼면 조그가 실행을 멈춥니다 .

Operator Speed

Operator Speed 숫자 입력에는 간편한 모션 제어 CCBB가 Operator 모드에 있는 동안 PLC를 통해 드라이브로 전송되는 조그 속도를 입력할 수 있습니다 .

MicroLogix 1400 컨트롤러가 지정된 주파수 (Hz)에서 드라이브로 Pulse Train Output 펄스를 전송할 지라도 PLC 프로그램은 적절한 변환을 통해 사용자가 해당 속도를 RPM으로 입력 및 표시할 수 있게 합니다 .

중요 Operator 모드에서 방향을 변경하면 Program 모드나 Operator 모드에서 다음에 실행될 모든 동작의 방향이 변경됩니다 . 사용자가 Operator 모드에서 방향을 바꾸고 간편한 모션 제어 CCBB를 Program 모드로 다시 변경하고 Axis User Program을 실행하면 Axis User Program이 PLC 코드에서 방향을 다시 초기화하지 않는 한 이동이나 조그의 방향이 이 새롭게 설정된 방향을 향하게 됩니다 .

유용한 정보 Operator Speed를 입력한다고 해서 원하는 속도로 조그가 실행되지는 않습니다 . Operator Speed에서 조그 지령을 드라이브로 전송하려면 축을 활성화하고 조그를 눌러야 합니다 .



Operator 모드 기능 테스트

간편한 모션 제어 Operator 모드 기능을 사용해 축을 테스트하려면 이 과정을 따르십시오 .

1. 모터가 부하 (개방된 샤프트 )로부터 분리되어 있고 조그 작동을 하기에 안전한지 확인합니다 .

2. Enable 버튼을 눌러 Ultra1500 드라이브를 활성화합니다 .

이제 Ultra1500 드라이브가 활성화되고 위치를 유지하게 됩니다 . Ready 및 Enabled 상태 표시기가 녹색으로 표시되고 , Jog, Forward 및 Reverse 버튼이 활성화됩니다 . Ultra1500 드라이브 오퍼레이터 인터페이스에서 가장 오른쪽 세 자리에 ‘run’이 표시됩니다 .

그렇지 않다면 본 장의 처음으로 되돌아가 MicroLogix 1400 컨트롤러와 드라이브의 통신 상태를 확인합니다 .

3. 드라이브가 정지 상태인 동안에 Forward 및 Reverse 버튼을 눌러 MicroLogix 1400 컨트롤러가 Ultra1500 드라이브로 전송된 방향 출력인 AX1_U1500_DIR_CTRL (O0:5)을 변경하는지 확인합니다 .

Direction 지시기 또한 현재 방향으로 업데이트됩니다 .

4. Operator Speed 숫자 입력을 눌러 조그 속도를 RPM 단위로 입력합니다 . 입력할 수 있는 유효 속도는 0...5000RPM입니다 .

5. Jog를 누른 채로 있습니다 .

드라이브가 설정된 조그 속도까지 가속됩니다 .

Jog 버튼을 누르고 있는 동안 상대 위치 피드백과 상대 속도 피드백이 모터의 상대 위치와 속도를 보여주는지 확인합니다 .

그렇지 않다면 본 장의 처음으로 되돌아가 MicroLogix 1400 컨트롤러와 드라이브의 통신 상태를 확인합니다 .

6. Jog에서 손을 뗍니다 .

드라이브가 감속해 정지합니다 .

중요 선택한 속도가 안전한지 확인합니다 .



7. Forward 또는 Reverse 버튼을 눌러 방향을 변경하고 4단계와 5단계를 반복해 모터가 반대 방향으로 회전하는지 확인합니다 .

8. 모터 피드백 케이블을 분리하고 Fault Group 3의 Axis Fault가 표시되는지 확인합니다 .

Ultra1500 드라이브가 비활성화되고 화면 상태 표시기와 화면 버튼이 적절히 반응하는지 확인합니다 . 나타나는 화면은 아래와 같습니다 .

화면에 두 개의 새로운 버튼이 나타납니다 . Clear Fault는 Ultra1500 드라이브 폴트를 삭제하는 데 사용되고 ‘Fault Group’라고 깜박이는 긴 흰색 버튼은 특정 폴트 조건에 대한 자세한 진단 정보를 제공합니다 .

9. 자세한 진단 정보를 보려면 ‘Fault Group 3’이라고 깜박이는 긴 흰색 버튼을 누르십시오 .

그림에서 볼 수 있듯이 발생 가능한 폴트 번호와 이에 대한 설명이 Fault Group 3 화면에 나타납니다 .

10. 화면에서 Ultra1500 드라이브 (E.030)에 나타난 오류 번호를 파악하고 이에 대한 설명을 찾습니다 . E.030에 대한 설명인 Encoder Cable Open은 모터 피드백 케이블이 적절하게 연결되지 않았거나 전혀 연결되지 않았다는 것을 알려줍니다 .

11. 우측 상단의 버튼을 눌러 Operator 모드 화면으로 되돌아갑니다 .

12. 모터 피드백 케이블을 연결하고 Clear Fault를 누릅니다 .

그런 다음 Clear Fault 버튼과 함께 폴트 표시 버튼이 사라지면서 폴트가 제거됩니다 . 또한 화면 표시기에는 축이 Ready 상태로 표시됩니다 .

이제 간편한 모션 제어 Operator 모드 기능 테스트가 완료되었습니다 .

유용한 정보 이 화면은 특정 폴트에 대해 Ultra1500 드라이브 사용자 매뉴얼과 같은 설명을 제공합니다 .



Program 모드 기능 테스트

간편한 모션 제어 Program 모드 기능을 사용해 축을 테스트하려면 이 과정을 따르십시오 .

1. Operator를 눌러 Program 모드로 되돌아갑니다 .Enable, Disable, Forward, Reverse 및 Jog 버튼이 사라지고 Start 버튼이 다시 나타납니다 . 또한 Operator Speed 숫자 입력과 Operator 버튼이 Program Speed 상태 표시와 Program 버튼으로 대체됩니다 .

Network Overview 화면으로 되돌아갈 수 있도록 우측 상단의 버튼 또한 다시 나타납니다 .

2. 아래의 예제 Axis User Program의 이동 및 조그 속도를 확인하고 해당 속도가 어플리케이션에 안전한지 확인합니다 . 어플리케이션에 안전하지 않을 경우 속도 변경을 위해 Axis User Program 래더 로직을 사용자 지정하는 방법은 3장을 참조하십시오 .

예제 프로그램은 시퀀서 /상태 장비와 간편한 모션 제어 프로그램 지령을 사용해 다음 작업을 수행합니다 .

a. 축을 활성화합니다 .b. S 커브 프로파일을 사용해 50% 가속과 50% 감속으로 100RPM에서 반대 방향으로

10-rev Axis Move 지령을 실행합니다 .c. Axis Move 지령을 완료하고 축이 정지한 후 2초 동안 기다립니다 .d. 500RPM에서 정방향으로 Axis Jog 지령을 실행합니다 .e. 5초 후에 Axis Jog 지령을 중단합니다 .f. 축을 비활성화합니다 .g. 3초 동안 기다린 다음 과정을 반복합니다 .

3. 예제 Axis User Program이 어플리케이션에 안전한지 확인한 후 Start를 누릅니다 .

이렇게 하면 위의 예제 프로그램을 포함한 PLC Axis User Program이 시작됩니다 .

Start 버튼과 Program 모드 버튼이 비활성화됩니다 . 이는 Axis User Program이 실행 중일 때 Operator 모드가 비활성화되고 Axis User Program이 이미 실행 중일 때 이를 실행할 수 없기 때문입니다 .

4. MicroLogix 1400 Axis User Program이 Ultra1500 드라이브로 축 프로그램 지령을 전송하는지 확인해 간편한 모션 제어 Program 모드 동작을 확인합니다 .

드라이브가 적절히 활성화 및 비활성화되고 모터가 예상대로 이동 및 조그되어야 합니다 .



간편한 모션 제어 프로그램 지령에 대한 자세한 내용은 3장을 참조하십시오 .

5. Axis User Program이 예상대로 실행되고 있는지 확인하기 위해 화면에서 Enabled, User Program IP, Jog IP, Move IP 및 Direction 상태를 확인합니다 .

순서대로 진행되면서 상대 위치 피드백 , 상대 속도 피드백 및 Program Speed 상태 표시기가 업데이트됩니다 .

6. Axis User Program의 시퀀스가 몇 차례 반복되는 것을 확인한 후 Stop 버튼을 눌러 Axis User Program의 실행을 중단합니다 .

이렇게 하면 시퀀스가 종료됩니다 .

화면 상태 표시기가 적절히 변하고 Start 및 Program 버튼이 활성화되는지 확인합니다 . 축이 활성화되었을 때 Axis User Program을 중단한 다음 축을 비활성화하기를 원한다면 Operator 모드에서 Disable 버튼을 사용해 수동으로 축을 비활성화합니다 .

이제 간편한 모션 제어 Program 모드 기능 테스트가 완료되었습니다 .

추가 자료


중요 Axis User Program이 중단되었을 때 축의 활성화 /비활성화 상태가 유지됩니다 . Stop 버튼을 눌렀을 때 축이 활성화되어 있었다면 드라이브는 활성화 상태를 유지합니다 . 축이 비활성화되어 있었다면 비활성화 상태를 유지합니다 .

중요 시스템에 있는 모든 Ultra1500 드라이브에 대해 Operator 모드 기능 테스트와 Program 모드 기능 테스트항목을 실행하십시오 .



참고 :


3장

제어 프로그램 통합

소개

이전 장에서는 HMI가 Operator 모드에 있는 동안 조그 , 방향 설정 , 활성화 /비활성화 , 폴트 제거 및 축 속도 조정을 위해 HMI가 간편한 모션 제어를 사용하는 방식에 대해 설명했습니다 . 또한 HMI가 Program 모드에 있을 때 PLC Axis User Program이 Program 모드 지령을 통해 축을 제어하는 방식에 대해서도 설명했습니다 . 본 장에서는 제어 프로그램을 간편한 모션 제어 래더 로직에 통합하는 방법에 대해 설명합니다 . 간편한 모션 제어 래더 로직 구조 , 동작 모드 및 Program 모드 지령을 살펴보고 , 축 제어를 위한 Axis User Program 루틴과 모든 축의 동시 제어를 취한 Machine Control 루틴에서 Program 모드 지령을 사용하는 방법에 대해서도 설명합니다 .

또한 어플리케이션에서 높은 수준의 정밀도가 필요할 때 다른 기어 비를 계산하고 구성하는 방법에 대해서도 살펴봅니다 .

시작하기 전에

• 본 문서 1장 및 2장에 나오는 모든 단계를 실행합니다 .• 간편한 모션 제어 CAD 배선도에 따라 모든 장치가 연결되었는지 확인합니다 .• MicroLogix 1400 컨트롤러 , Ultra1500 드라이브 및 PanelView 터미널 전원이 켜져 있는지 확인합니다 .

• MicroLogix 1400 컨트롤러 , Ultra1500 드라이브 및 PanelView 터미널이 본 문서 2장에서 설명한 대로 모두 적절히 구성되어 있고 올바르게 통신하고 있는지 확인합니다 .



준비물

• PanelView Component 터미널• Ultra1500 드라이브 • MicroLogix 1400 컨트롤러• 이전에 로딩했던 소프트웨어• 독립된 이더넷 네트워크에서 MicroLogix 1400 컨트롤러와 PanelView 터미널을 모두 PC에 연결할 수 있게 하는 독립형 이더넷 스위치

실행 단계

제어 프로그램을 간편한 모션 제어 래더 로직으로 통합하려면 다음 단계를 따르십시오 .

시작

래더 로직 구조 검토(37페이지 )

동작 모드 검토(38페이지 )

Program 모드 지령 검토 (39페이지 )

Axis User Program 래더 로직 사용자 지정 (41페이지 )

장비 제어 래더 로직 사용자 지정 (42페이지 )

Ultra1500 드라이브 Follower Gear Ratio 변경 (45페이지 )


제어 프로그램 통합 3장

래더 로직 구조 검토

간편한 모션 제어 CCBB는 각각의 Ultra1500 드라이브 축에 대해 CCBB 기능별 네 개의 핵심 래더 루틴 (Main, Power-up, Machine Control 및 STI Control)과 네 개의 추가 래더 루틴 (Axis Calculation, Axis Command, Axis Monitor 및 Axis User Program)으로 구성됩니다 . 각 루틴에 대한 간략한 설명은 아래를 참조하십시오 . 더욱 자세한 정보는 래더 로직 설명 부분을 참조하십시오 .

루틴 설명

메인 루틴 (Main) 다른 모든 루틴을 호출합니다 .

파워업 루틴 (Power Up) 축 지령 , 축 데이터 및 축 상태 값을 제거하고 프로그램 상수 값을 설정합니다 .

모든 축에 대해 초기 프로그램 값을 설정하는 데 사용됩니다 .

Machine Control 루틴 (MCHN CNTRL) 사용자 지정 장비 제어 코드를 실행합니다 .

시스템에서 동시에 모든 축을 제어하는 데 사용됩니다 . 이러한 제어는 브로드캐스트 지령 기능을 사용하거나 별도의 축 지령을 사용해 독립적으로 각 축을 제어함으로써 실행될 수 있습니다 .

STI 제어 루틴 (STI CNTRL) 각각의 축에 대해 STI(Selectable Timed Interrupt)를 제어합니다 . STI 기능은 축 이동의 가속 및 감속 중에 1ms의 주기로 PTO 명령어를 스캔해 스캔에 따른 가속 및 감속 변화를 방지합니다 .

AX1 계산 루틴 (AX# CALC) 간편한 모션 제어 CCBB에 의해 사용되는 상태 및 지령 값에 필요한 User Unit, PTO Unit 및 Motor Unit간 변환을 계산합니다 .

AX1 지령 루틴 (AX# CMD) Operator 모드에서는 HMI를 사용해 , Program 모드에서는 Axis User Program 루틴이나 Machine Control 루틴을 사용해 요청된 지령을 실행합니다 .

AX1 모니터 루틴 (AX# MNTR) 축 상태와 HMI 상태를 모니터링합니다 . 축 상태는 축과 드라이브 제어를 위해 CCBB 전체에서 사용됩니다 . HMI 상태는 가시성 기능을 사용해 HMI 화면 제어를 위해 사용됩니다 .

AX1 사용자 프로그램 루틴 (AX# PROG) 사용자 지정 축 제어 코드를 실행합니다 .

축 지령을 사용해 축을 제어하는 데 사용됩니다 .

이 루틴은 축이 Program 모드에 있고 Axis User Program 실행 지령이 활성화 상태일 때 스캔하고 , 축 정지 지령이 실행될 때까지 계속됩니다 .

시퀀서 /상태 장비를 사용할 경우 (권장사항 ) 시퀀서 값으로 AX#_CMD_PROG_SEQ 값 (B246:2)을 사용할 수 있습니다 . 축 정지 지령이 실행되거나 축이 Operator 모드에 있을 때 제거됩니다 (0으로 설정 ). AX#_CMD_PROG_SEQ = 0과 시퀀서가 축 시작 지령이 실행될 때마다 실행될 때 시퀀서 초기 상태가 실행되도록 설정되었는지 확인합니다 .



동작 모드 검토

이전 장에서 설명한 대로 간편한 모션 제어 CCBB에는 Program 모드와 Operator 모드라는 두 개의 동작 모드가 있습니다 . 각각의 모드에는 상태 및 지령 PLC 태그와 래더 로직이 있고 , HMI 인터로킹이 각 모드를 상호 배타적으로 유지합니다 .

Operator 모드를 사용하면 HMI를 통해 조그 , 방향 설정 , 활성화 /비활성화 , 폴트 제거 , 축 속도 조정 등을 실행할 수 있습니다 . HMI는 PLC로 HMI 지령을 전송하고 PLC는 이에 따라 대응합니다 .

Program 모드에서는 HMI나 PLC 어플리케이션 코드를 통해 축과 상호작용합니다 . HMI는 Program 모드에서 Axis User Program을 시작 또는 정지할 때에만 사용될 수 있습니다 . 다른 모든 Program 모드 상호작용은 다음 항목에서 설명하는 Program 모드 지령을 사용해 PLC Axis User Program 루틴 또는 Machine Control 루틴을 통해 실행됩니다 .

중요 Operator 모드 설정 /지령이 Program 모드 설정 /지령에 직접적인 영향을 미치지는 않지만 , Program 모드로 되돌아가는 동안에 유지되는 인버터 구성 (조그 및 이동 방향 , 이동 프로파일 등 )을 변경할 수 있습니다 .

중요 Program 모드 설정 /지령이 Operator 모드 설정 /지령에 직접적인 영향을 미치지는 않지만 , Operator 모드로 되돌아가는 동안에 유지되는 인버터 구성 (조그 및 이동 방향 , 이동 프로파일 등 )을 변경할 수 있습니다 .



Program 모드 지령 검토

간편한 모션 제어 Program 모드 지령에는 축 지령과 브로드캐스트 지령의 두 가지 유형이 있습니다 . 축 지령 특정 축에서 실행되고 , 각각의 축에는 제어 태그 , 상태 태그 , 루틴 등이 있습니다 . 브로드캐스트 지령은 간편한 모션 제어 CCBB의 모든 축에서 실행되고 , Machine Control 루틴을 사용해 실행될 수 있습니다 .

Program 모드 지령은 미리 정의된 기본 모션 제어 기능을 제공하고 축 지령이나 브로드캐스트 지령으로 실행될 수 있으며 , 기능은 같은 상태로 유지됩니다 . 유일한 차이는 축 지령은 기능이 하나의 축에서 실행되고 브로드캐스트 지령은 기능이 모든 축에서 실행된다는 것입니다 . Program 모드 지령은 다음과 같습니다 .

• 비활성화 (Disable)• 활성화 (Enable)• 폴트 리셋 (Fault Reset)• 정지 (Stop)• 이동 (Move)• 조그 (Jog)• 사용자 프로그램 실행 (User Program Start)• 정방향 (Forward)• 역방향 (Reverse)• 사다리꼴 (Trapezoidal)• S 커브 프로파일 (S-curve Profile)• 상대 위치 재정의 (Redefine Relative Position)

모든 Program 모드 지령은 축 조그를 특정 속도로 유지하도록 유지되거나 래치되어야 하는 조그 지령을 제외하고 한 번만 적용되는 명령어입니다 .

중요 축 지령은 Axis User Program 루틴에서 실행되고 , 해당 축에만 영향을 미칩니다 . 브로드캐스트 지령은 Machine Control 루틴에서 실행되고 , 간편한 모션 제어 CCBB의 모든 축에 영향을 미칩니다 . 이러한 유연성으로 독립적으로 축을 제어하거나 장비 제어 코드를 통합할 수 있습니다 .



지령에 대한 간략한 설명은 아래 표를 참조하십시오 . 각 지령에 대한 보다 자세한 설명은 래더 로직 설명 부분을 참조하십시오 .

표 0.1 지령

지령 설명

비활성화 지령

AX#_CMD_PROG_DSBL

BDCST_CMD_PROG_DSBL

Ultra1500 드라이브의 활성화 I/O를 끄는 지령으로 한 번만 적용됩니다 . 이 지령은 축을 비활성화합니다 .

활성화 지령

AX#_CMD_PROG_ENBL

BDCST_CMD_PROG_ENBL

Ultra1500 드라이브의 활성화 I/O를 켜는 지령으로 한 번만 적용됩니다 . 이 지령은 축을 활성화합니다 .

정지 지령

AX#_CMD_PROG_STOP

BDCST_CMD_PROG_STOP

축을 정지시키고 필요한 축 지령 데이터를 제거하는 지령으로 한 번만 적용됩니다 .

이 지령은 축이 준비 상태가 아니거나 활성화되지 않았을 때 자동으로 실행됩니다 .

이동 지령

AX#_CMD_PROG_MOVE

BDCST_CMD_PROG_MOVE

다음과 같은 축 파라미터를 사용해 축 이동을 실행하는 지령으로 한 번만 적용됩니다 .

•이동 거리 (revs)

•이동 속도 (RPM)

•방향 (정방향 또는 역방향 ).

•가속 이동 거리 (총 이동의 백분율 , 0%…100%)

•감속 이동 거리 (총 이동의 백분율 , 0%…100%)

•이동 프로파일 (사다리꼴 또는 S 커브 )

조그 지령

AX#_CMD_PROG_JOG

• BDCST_CMD_PROG_JOG

다음과 같은 축 파라미터를 사용해 축 조그를 실행하는 지령으로 유지 /래치됩니다 .

•조그 속도 (RPM)

•방향 (정방향 또는 역방향 ).

축 조그는 Jog 지령이 삭제될 때까지 계속 실행됩니다 .

시작 지령

AX#_CMD_PROG_START

BDCST_CMD_PROG_START

Axis User Program이 이미 진행 중이지 않으면 Axis User Program을 시작하는 지령으로 한 번만 적용됩니다 .

폴트 리셋 지령

AX#_CMD_PROG_CLR_FLT

BDCST_CMD_PR_CLR_FLT

Ultra1500 드라이브의 폴트 리셋 I/O를 켜는 지령으로 한 번만 적용됩니다 . 이 지령은 축을 리셋합니다 .

정방향 지령

AX#_CMD_PROG_FWD

• BDCST_CMD_PROG_FWD

Ultra1500 드라이브의 방향 I/O를 끄는 지령으로 한 번만 적용됩니다 . 이 지령은 앞으로 발생하는 이동 및 조그 지령에 대해 Ultra1500 드라이브를 정방향으로 이동시킵니다 .



Axis User Program 래더 로직 사용자 지정

앞에서 설명한 대로 Axis User Program은 AX#_PROG 루틴에 포함되어 있고 HMI 시작 지령 , 축 시작 지령 또는 브로드캐스트 시작 지령에 의해 실행됩니다 .

지령이 실행되고 상태 조건이 충족되면 (자세한 내용은 래더 로직 설명 부분 참조 ) AX1_STS_USER_PROG_IP 상태 비트 (B252:0/6)가 설정됩니다 . 이 비트가 ON 상태이고 간편한 모션 제어 CCBB가 Program 모드이면 AX#_PROG 루틴이 실행되고 Axis User Program이 실행됩니다 .

아래에서처럼 간편한 모션 제어 Program 모드 지령은 축 지령을 사용해 Axis User Program에서 실행될 수 있습니다 .

역방향 지령

• AX#_CMD_PROG_REV

• BDCST_CMD_PROG_REV

Ultra1500 드라이브의 방향 I/O를 켜는 지령으로 한 번만 적용됩니다 . 이 지령은 앞으로 발생하는 이동 및 조그 지령에 대해 Ultra1500 드라이브를 역방향으로 이동시킵니다 .

사다리꼴 프로파일 지령

• AX#_CMD_PROG_TRP_PRF

• BDCST_CMD_PR_TRP_PRF

미래의 이동 지령에 대해 축 이동 프로파일을 사다리꼴로 설정하는 지령으로 한 번만 적용됩니다 .

S 커브 프로파일 지령

• AX#_CMD_PROG_S_PRF

• BDCST_CMD_ PROG _S_PRF

미래의 이동 지령에 대해 축 이동 프로파일을 S 커브로 설정하는 지령으로 한 번만 적용됩니다 .

재정의 상대 위치 지령

• AX#_CMD_PROG_RDFNE

• BDCST_CMD_PROG_ RDFNE

축 상대 위치 피드백 값 (F253:0)을 지정된 재정의 위치 (F247:7) 값과 같게 설정하는 지령으로 한 번만 적용됩니다 . 이 지령은 Ultra1500 드라이브의 절대 위치를 변경하지는 않습니다 . 상태 확인을 위해 사용되는 MicroLogix 1400 축 상대 위치 피드백 값만을 변경합니다 .

표 0.1 지령

지령 설명



Axis User Program을 원하는 대로 구성할 수 있지만 , 더욱 복잡한 모션 제어에서는 상태 장비(시퀀서 )를 사용하는 것이 좋습니다 . 일반적으로 상태 장비는 단계별 특성으로 인해 모션 제어 프로그래밍과 문제 해결에 더욱 쉬운 접근방식을 제공합니다 .

2장에서 설명했듯이 Axis User Program에는 예제 상태 장비가 포함됩니다 . 축 지령을 추가하거나 기존 축 지령에 대해 파라미터를 변경함으로써 이 상태 장비의 동작을 변경해 어플리케이션 요구사항을 반영합니다 .

지금까지는 개별 축을 간편한 모션 제어 CCBB로 통합해 개별적으로 제어하는 방법에 대해 살펴보았습니다 . 이제 모든 축을 동시에 제어하는 방법에 대해 설명하도록 하겠습니다 .

장비 제어 래더 로직 사용자 지정

Axis User Program이 Program 모드에 있는 동안에 각각의 축을 독립적으로 제어하는 데 사용되는 반면 , Machine Control 루틴은 Program 모드에 있는 동안에 모든 축을 동시에 제어하는 데 사용됩니다 .

Axis User Program과는 달리 ‘시작 ’ 지령이 없습니다 . 대신에 , Machine Control 루틴은 항상 MACHINE_ENB_USR_CTRL I/O (I:0/2)가 설정될 때 스캔됩니다 . 이는 필요하지 않을 때 제거될 수도 있고 필요 시 입력 또는 다른 조건에 연결될 수도 있습니다 .

아래에서처럼 Machine Control 루틴은 축 지령과 브로드캐스트 지령을 포함한 Program 모드 지령을 사용할 수 있습니다 . 이는 축을 독립적으로 또는 그룹이나 섹션으로 아니면 동시에 제어할 수 있다는 것을 의미합니다 .

중요 상태 장비를 사용하려면 Axis User Program에서 상태 장비 값으로 AX#_CMD_PROG_SEQ를 사용합니다 . 이 값은 축 정지 지령이 실행되거나 축이 Operator 모드에 있을 때 제거됩니다 (0으로 설정 ). AX#_CMD_PROG_SEQ=0과 상태 장비가 축 시작 지령이 실행될 때마다 실행될 때 상태 장비의 초기 상태가 실행되도록 설정되었는지 확인합니다 .

유용한 정보 각 축 지령을 실행하기 전에 축 지령 파라미터를 초기화하거나 설정합니다 . 이렇게 하면 각 지령은 항상 예상 파라미터를 사용해 실행됩니다 .



Machine Control 루틴을 원하는 대로 구성할 수 있을 지라도 장비 폴트 제거 , 장비 시작 및 장비 정지 동작에 대한 샘플 래더 로직이 포함됩니다 .

Axis User Program을 사용자 지정하는 방법과 마찬가지로 장비 제어 동작을 변경해 어플리케이션 요구사항을 반영합니다 . 동시 제어가 필요한 경우 브로드캐스트 지령의 사용을 고려합니다 .

표 0.2 래더 로직 예제

예제 설명

장비 폴트 제거 예제 Machine Control 루틴의 장비 폴트 제거 예제는 브로드캐스트 지령 기능을 사용해 모든 축 폴트를 동시에 제거합니다 . 이는 MACHINE_CLEAR_FAULTS 비트가 설정될 때 (I:0/3) 실행됩니다 . 이 비트는 장비 폴트가 제거되는 때를 제어하기 위해 필요 시 사용됩니다 . 또한 축 지령 기능은 각각의 축 폴트를 개별적으로 제거하는 데 사용될 수 있어 장비의 폴트 제거 프로세스를 사용자 지정할 수 있게 합니다 .

장비 시작 예제 Machine Control 루틴의 장비 시작 예제는 축 지령 기능을 사용해 각각의 축 폴트를 제거하고 각각의 Axis User Program을 시작합니다 . 이는 MACHINE_START 비트가 설정될 때 (I:0/6) 실행됩니다 . 이 비트는 전체 장비가 시작되는 때를 제어하기 위해 필요 시 사용됩니다 . 또한 축 지령을 사용함으로써 장비 시작 프로세스를 제어하고 Axis User Program을 동시에 또는 한 번에 하나씩 아니면 다른 미리 정의된 조건에 따라 시작할 수 있습니다 . 브로드캐스트 지령 기능은 또한 모든 Axis User Program을 동시에 시작하는 데 사용될 수 있습니다 .

장비 정지 예제 Machine Control 루틴의 장비 정지 예제는 브로드캐스트 지령 기능을 사용해 모든 축을 동시에 정지시킵니다 . 이는 MACHINE_STOP 비트가 설정될 때 (I:0/7) 실행됩니다 . 이 비트는 장비가 정지하는 때를 제어하기 위해 필요 시 사용됩니다 . 또한 축 지령 기능은 각각의 축을 개별적으로 정지시키는 데 사용될 수 있어 장비의 정지 프로세스를 사용자 지정할 수 있게 합니다 .

Publication CC-QS008A-KO-P 2010년 6월


개별 또는 단계별 제어가 필요한 경우 축 지령의 사용과 각 축의 개별적 제어를 고려합니다 .

Ultra1500 드라이브 Follower Gear Ratio 변경

1장에서 설명한 대로 Ultra1500 드라이브 Follower Gear Ratio 파라미터는 Master Counts와 Follower Counts의 관계를 지정합니다 . 이는 PTO 횟수와 엔코더 횟수 간 관계를 의미합니다 . MicroLogix1400 어플리케이션 코드는 1:109 기어 비에 기반을 두며 , 이에 따라 설정되어야 합니다 . 그렇지 않을 경우 Ultra1500 드라이브가 MicroLogix1400에서 출력된 PTO 횟수를 잘못 해석할 수 있어 예상치 못한 동작을 유발할 수 있습니다 .

Gear Ratio 파라미터의 제한으로 인해 모든 PTO 횟수와 모터 엔코더 횟수 간 관계가 Ultraware에 나타나는 것은 아니고 , 따라서 각 PTO 기반 동작에서 매우 작은 오류가 일부 발생할 수 있습니다 . 어플리케이션에서 높은 수준의 정밀도가 필요할 때 다른 Ultra1500 드라이브 Follower Gear Ratio를 선택할 수 있지만 , 아래에서처럼 어플리케이션 상충이 발생합니다 .

AX#_CALC 루틴의 래더 로직 설명 부분에서 살펴보았듯이 Ultra1500 드라이브 Follower Gear Ratio는 엔코더 분해능 [counts/rev], 최대 어플리케이션 속도 [RPM] 및 최대 PTO 주파수 [Hz]에 의해 정의됩니다 .

기어 비 =

어플리케이션 분해능 [encoder_counts/sec] =

AX#_CALC 루틴은 1/XXX의 형식으로 표준 기어 비를 산출합니다 . 이는 Ultra1500 드라이브 Follower Gear Ratio가 요구하는 정수 /정수 형식을 수용하기 위해 실행됩니다 . XXX 값은 위의 래더 로직 방정식을 사용해 결정되지만 (초기값 109), 대부분의 엔코더 분해능 , 최대 어플리케이션 속도 및 최대 PTO 주파수 조합에서 반올림됩니다 . 이로 인해 PTO 횟수를 모터 엔코더 횟수로 변환할 때 시스템에 아주 작은 반올림 오류가 발생합니다 . 오류는 아주 작고 (이동 당 몇 번의 엔코더 횟수 ) 반복적이지만 , 모든 어플리케이션에서 수용될 수 있는 것은 아닙니다 .

유용한 정보 각 축 지령을 실행하기 전에 축 지령 파라미터를 초기화하거나 설정합니다 . 이렇게 하면 각 지령은 항상 예상 파라미터를 사용해 실행됩니다 .

최대 PTO 주파수 [Hz]

어플리케이션 분해능 [encoder_counts/sec]

엔코더 분해능 [encoder_counts/rev] * 최대 어플리케이션 속도 [RPM]

60 [sec/min]



간편한 모션 제어 CCBB에서 엔코더 분해능은 TL 모터에 대해 131072 [counts/rev]로 설정되고 최대 PTO 주파수는 MicroLogix 1400에 대해 100kHz로 설정됩니다 . 최대 어플리케이션 속도는 TL 모터의 전체 속도 범위를 사용하기 위해 5000RPM으로 기본 설정됩니다 . 이는 기어 비를 조정하기 위해 변경될 수 있는 유일한 값이 최대 어플리케이션 속도라는 것을 의미합니다 .

최대 어플리케이션 속도는 TL 모터에 대해 0RPM에서 5000RPM까지 변경될 수 있습니다 . 최대 어플리케이션 속도 값이 감소하면 오류도 약간 감소합니다 . 그러나 간편한 모션 제어 이동 및 조그 속도가 이제 이 새로운 최대 어플리케이션 속도 [RPM]로 제한된다는 상충이 발생합니다 . 따라서 , 이는 빠른 속도의 어플리케이션을 위한 옵션은 아닙니다 . 높은 수준의 정밀도를 요구하는 느린 속도의 어플리케이션에서 기어 비 오류는 기본값인 5000RPM을 사용하지 않고 최대 어플리케이션 속도를 낮춰 어플리케이션 속도 범위를 반영함으로써 줄일 수 있습니다 .

최대 어플리케이션 속도와 기어 비 값을 변경하려면 다음 단계를 따르십시오 .

1. PLC에서 오프라인인 동안 AX1_MAX_APP_SPEED 태그 (L250:1)에 최대 어플리케이션 속도를 RPM 단위로 입력합니다 (TL 모터의 경우 0…5000RPM).

2. 업데이트된 PLC 프로그램을 다운로드한 다음 PLC를 RUN 모드에 놓습니다 .

3. AX1_GR_FOLLOWER_CNTS 태그 (L250:4)의 새 값을 확인합니다 .

109였던 값은 이제 이 특정 축에 대해 새로 계산된 기어 비를 반영합니다 . 이 새 값은 XXX로 간주됩니다 .

4. 1장의 드라이브 Follower 파라미터 구성 항목에서 설명한 Ultraware 설정에서 이 기어 비 값(1:XXX)을 입력합니다 .

중요 간편한 모션 제어 기본 기어 비 값과 관련 값은 1장에서 지정한 대로 사용하는 것이 좋습니다 . 이 과정이 필요한 어플리케이션은 매우 드뭅니다 . 기어 비 변경이 필요하다고 간주될 경우 이 과정을 완전하게 그리고 올바르게 실행하지 못하면 예상치 못한 기어 비 변환과 동작을 유발할 수 있습니다 .



1장에서 설명한 모든 단계를 반복하지 마십시오 . 이 특정 항목에서 설명한 단계만을 반복해 1장의 다른 Ultraware 구성이 영향 받지 않게 하십시오 .

5. 축을 지정된 속도로 지정된 거리만큼 조심스럽게 이동합니다 (2장 참조 ).

6. 실제 이동 거리와 이동 속도가 예상과 다를 경우 1단계로 되돌아갑니다 .

추가 자료


중요 이 과정은 AX#_CALC 루틴과 Ultra1500 드라이브 Follower Gear Ratio가 변경된 특정 축에만 영향을 미칩니다 . 하나 이상의 축을 변경해야 한다면 각각의 축에 대해 이 과정을 실행합니다 .


Publication CC-QS008A-KO-P 2010년 6월 Copyright © 2010 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved.

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