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修平技術學院四年制機械工程系

專題製作報告

紅外線偵測

閃避障礙自走車

指導教授:江可達

班級:四機四乙

組長:江志箖 BA96100

組員:何彥亭 BA96061

陳昶宇 BA96082

楊禮銘 BA96101

許喬恩 BA96116

中 華 民 國 九 十 九 年 十 二 月 十 四 日

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目錄

一、製作動機與目的..............................3

二、8051相關知識與原理..........................7

2-1 電阻色碼

2-2發光二極體 LED 控制

2-3繼電器線圈驅動控制電路

2-4馬達正反轉控制電路

2-5障礙物偵測

2-6硬體方塊圖

2-7車體控制板控制電路

三、線路圖 ......................................26

3-1 紅外線障礙物感應電路

3-2 控制板 8051線路

3-3 控制板馬達控制線路

四、零件表 ………………………………………………29

五、製作過程 ………………………………………………31

六、成品測試 ………………………………………………43

七、專題心得與檢討改進............................45

八、參考文獻資料..................................47

3

一、專題動機

在工程領域中，探測器始終扮演著相當重要的角色。探測

器能在不適於人類活動的地方工作，如：地形崎嶇的峭壁

或坑谷、陰暗且無氧氣存在的海底、地心引力遠小於地球

甚或毫無重力的外太空等環境。隨著科技愈益發達，探測

器所具備的功能也愈見強大。如何設計一具性能優越的探

測器，其控制原理即為最基本的環節所在。因此我們運用

在校所學的相關知識，來設計一輛紅外線遙控自走車以作

為探討、設計、製作與整合等工作。

1969 年 7月 20日，美國太空人阿姆斯壯登陸月球，在月球

表面踏出了人類的一大步。同時，探測器-月球探勘者號，

證實了月球極區有冰存在，又發現月球上具有常與水分子

並存的氫氣，在在顯示月球上有水的存在，這使的人類移

民月球甚或其他行星的可能性大為提高。之所以能夠獲得

這些寶貴的資訊，沒有配備電腦的探測器，貢獻實在不可

忽略。時間推進到 1997年，搭載更新技術的探測器惠更斯

號（Huygens）發射升空，並於 2004 年降落在土星的衛星泰

坦（Titan）上，讓我們更進一步了解地球生命演化的奧秘。

今年，超過 40位的頂尖科學家共同預測 50年後的未來

世界，其中，美國航太總署的太空科學專家麥凱更大膽預

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測，藉由精密的探測器，未來 50年可能在火星古老的永凍

土發現冰封的外星生命。

隨著現今科技之發展，無人自走車之應用相當的普遍。

舉凡自走車應用於節省人力或危險環境中，諸如：無人搬

運車、工業用機器人、探險機器人。最終之目的為節省人

力，避免人類身處危險環境，又能快速精確的完成任務。

目前的無人自走車種類很多，諸如：感應式、超音波感

測、直流馬達、步進馬達驅動、無線遙控、PC 控制……

等。無人自走車主要整合光學、機械、電機領域之研究，

應用感測器測得周遭物體位置，經由單晶片判讀並控制自

走車前進方向。

有感於探測器對人類生命起源以及人類未來發展的重要

地位，我們便利用專題製作的機會，研究最基本的紅外線

遙控原理，探討如何設計一輛方便使用於各個領域的遙控

自走車。我們希望利用在學期間所修習過的相關專業知識

來設計這套系統，並希望能從這過程中汲取更多的相關知

識與技術。

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專題目的

在機器人的世界中，包含了機械、自動化、光學、電

子、通訊、資訊軟體、系統安全還有創意的特性等相關學

問。伴隨著人類文明的發展，許多工作都是由電腦和機器

來控制，人力漸漸地被取代。因此，我們利用現代化科技

改善以保障每個人的生活需求，這都是科技一日千里的原

因。

科技的進步與工業技術的發展，讓許多產業界皆以自動

化為導向。世界上第一台工業機器人由德沃爾與美國發明

家約瑟夫英格伯格聯手於 1959 年發明；目前在自動化製造

已是不可或缺的生產工具。

在現行工廠中，舉凡原料的入庫、出庫、成品出貨等過

程皆需搬運的動作，若以智慧型自走車取代人為的操控，

則可增加生產效率、降低成本與風險。事實上，隨著機器

人技術的演進，已於應用在各個層面上；舉軍事應用來

說，像是一些具有高度危險之行動，皆可派遣機器人前往

執行[1]。

智慧型自走車的應用也逐漸普及到居家環境清潔與居家保

全之中，且相關的研究也持續進行當中，以期能使人類有

更便利更安全的生活[2]。為此，我們便著手研究自動化相

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關的實驗，選擇了「無人自走車」來做為專題研究的題目，

希望能夠利用自走車上的紅外線、碰撞開關、灰度感測器

以及光敏等相關感測器，設計出自走車相關的應用，並應

用於實務上。

經由這次專題的製作，訓練將專業的知識結合到日常生

活或是各個工程領域當中，做一個統整性的表現。在這個

專題當中，共分成兩大部分，一個為控制電路的部分，另

一個為紅外線接收電路部分，這兩個部分的結合構成一個

基本的架構，因此如何掌握控制這兩大電路是這次學習的

一大關鍵。有了基本架構的認識 後，便可以對其加以擴充

以及增加其完備性。

過程中，應該也會得到之前未理解的專業知識，增加深

入探討的精神，將來畢業後投身產業界做預先的暖身練

習。

7

二、8051/52的外部接腳及內部方塊圖

8051 DIP包裝外部接腳圖↓ 8051 PLCC包裝外部接腳圖↓

8052 DIP包裝外部接腳圖↓ 8052 PLCC包裝外部接腳圖↓

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內部方塊圖

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接腳名稱說明

VCC：輸入

供應系統工作電壓。

GND：輸入

接地。

P0.0 ~ P0.7：Port 0，雙向

8 位元具開汲極雙向 I/O 埠，各接腳可個別動態設定為輸入

或輸出，當設定為輸出時，可當高阻抗數入腳。

當存取外部記憶體時，Port 0 也具備位址/資料多工切換功

能。

P1.0 ~ P1.7：Port 1，雙向

8 位元具有內部提升電阻的雙向 I/O 埠。

在 8052，P1.0 和 P1.1 具有雙重功能，P1.0 可以被設定成

Timer 2 的外部計數輸入（P1.0/T2）。而 P1.1 可以被設定

成 Timer 2的觸發（trigger）輸入（P1.1/T2EX）。

P2.0 ~ P2.7：Port 2，雙向

8 位元具有內部提升電阻的雙向 I/O 埠。

當存取外部記憶體時，Port 2 也具備位址線輸出功能。

P3.0 ~ P3.7：Port 3，雙向

8 位元具有內部提升電阻的雙向 I/O 埠，且每一接腳具有雙

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重功能，可個別被設定成其他用途如下：

P3.0：RXD = 串列埠輸入

P3.1：TXD = 串列埠輸出

P3.2：/INT0 = 外部中斷輸入 0

P3.3：/INT1 = 外部中斷輸入 1

P3.4：T0 = Timer 0 外部輸入

P3.5：T1 = Timer 1 外部輸入

P3.6：/WR = 外部記憶體寫入激發（write strobe）

P3.7：/RD =外部記憶體讀取激發（read strobe）

RST：輸入

系統重置（Reset）輸入，在振盪器有動作的情況下，高電

位的時間至少要有兩個機器週期。

ALE/PROG：輸出（ALE）/輸入（/PROG）

ALE：位址線閂鎖致能輸出脈衝，在存取外部記憶體時，用

以閂鎖低位元組的位址亯號。

PROG：燒錄 FLASH ROM 時的程式脈衝輸入。

在正常情況下，ALE 會發出固定為“振盪器頻率/6”的頻

率，此功能可用來提供外部線路的時序或鐘控（clock）的

需要。

/PSEN：輸出

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外部程式記憶體的讀取激發（strobe）致能，當 CPU 執行於

外部程式記憶體時，在每一個機器週期裡，/PSEN 會動作兩

次。在存取外部資料記憶體時，此『動作兩次』的情況會被

跳過。

/EA/Vpp：輸入

正常操作下為/EA，外部存取致能。當要令 CPU 從外部程式

記憶體的位址 0000H 起開始抓取程式碼時，/EA 腳必須保持

低電位輸入。

/EA 腳為高電位輸入時，CPU是操作在內部程式記憶體。

在燒錄作業時，Vpp 是 12伏燒錄電壓輸入。

XTAL1：輸入

輸入到反向振盪器放大器，並且輸入到內部鐘控（clock）

作業電路。

XTAL2：輸出

從反向振盪器放大器輸出。

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振盪器特性

XTAL1及 XTAL2是輸入和輸出，分別接到內部的反向放

大器，來組合成為一個內建的（on-chip）振盪器。

不管是晶體或是陶瓷的振盪器都可使用，以 12MHz振盪器為

例，搭配的電容 C1、C2 的大小約為：

晶體振盪器：30pF ± 10

陶瓷振盪器：40pF ± 10

鐘控（clock）也可以選擇由外部振盪源由 XTAL1輸入，

此時 XTAL2應保持不連接的狀態。

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I/O 埠的結構與運作

8051、8052 的 4個 I/O埠都是雙向的，每一個都含有閂鎖

（特殊功能暫存器的 P0、P1、P2、P3）、輸出驅動器及輸入

緩衝器。埠 0和埠 1 的輸出驅動器，以及埠 0的輸入緩衝

器，可用於存取外部記憶體，在此應用時，埠 0輸出外部記

憶體的低位元組位置，並可多工時序來寫入或讀取外部記

憶體。如果外部記憶體是 16 位元的位置，埠 2輸出外部記

憶體的高位元組位置，否則埠 2的 SFR會發送到外部接腳。

所有的埠 3接腳，以及埠 1的兩支接腳（當 8052時）是多

功能接腳，這些接腳本身是輸出/入腳，但也可以用於特殊

功能如下：

P1.0：T2（當 8052 時，計時器/計數器 2 外部輸入）

P1.1：T2EX（當 8052時，計時器/計數器 2捕捉/重載觸發）

P3.0：RXD（串列輸入埠）

P3.1：TXD（串列輸出埠）

P3.2：/INT0（外部中斷 0）

P3.3：/INT1（外部中斷 1）

P3.4：T0（計時器/計數器 0 外部輸入）

P3.5：T1（計時器/計數器 1 外部輸入）

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2-1 電阻色碼

電阻色碼--電阻標準值與標準色碼電阻之製造者與使用者

均認為不可能致出任意不同電阻值的電阻器，且一般 電路

之設計無需極精確的電阻值，允許有限度的誤差值可使價

格降低且更換零件 較為迅速。因此，製造廠商只選擇製造

某些特定電阻值的固定電阻器以供使用下圖為電子工業界

認定標準化之額定電阻值，自 0.1Ω 至 22MΩ 有 201 種。

一般誤差值 J(±5%) 之電阻色碼 誤差值 F(±1%)

精密電阻色環

顏色

COLOR

第一位數

1ND BAND

第二位數

2ND BAND

倍數

MULTIPLE

容許差%

TOLERANCE

第一位數

1ND BAND

第二位數

2ND BAND

第三位數

3ND BAND

倍數

MULTIPLE

容許差%

TOLERANCE

黑 BLACK 0 0 1 0 0 0 1

棕 BRAWN 1 1 10 F(±1%) 1 1 1 10 F(±1%)

紅 RED 2 2 100 G(±2%) 2 2 2 100 G(±2%)

橙 ORANGE 3 3 1000 3 3 3 1000

黃 YELLOW 4 4 10 000 4 4 4 10 000

綠 GREEN 5 5 10 0000 D(±0.5%) 5 5 5 10 0000 D(±0.5%)

藍 BLUE 6 6 1000000 C(±0.25%) 6 6 6 1000000 C(±0.25%)

紫 VIOLET 7 7 10000000 B(±0.10%) 7 7 7 10000000 B(±0.10%)

灰 GRAY 8 8 10 0000000 8 8 8 10 0000000

白 WHITE 9 9 1000000000 9 9 9 1000000000

金 GOLD 10-1 J(±5%) 10-1 J(±5%)

銀 SILVER 10-2 K(±10%) 10-2 K(±10%)

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2-2 發光二極體 LED 控制

發光二極體（LED）是非常常用到的燈號顯示零件，控制方

法也非常簡單，如下圖：

VCC 是電源端，圖上的 LED pin 1 是正極，R是限流電阻(避

免流經 LED的電流過大，燒燬 LED)，8051 I/O Pin 可經由

程式控制。

● 當 8051 I/O Pin = High 時，LED 不亮。

● 當 8051 I/O Pin = Low 時，LED 順向導通而發亮。

調整限流電阻 R的電阻值，可改變 LED的亮度，以 VCC=5V

為例，R=100歐姆 ~ 1K歐姆都可。

長腳為正極

16

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電晶體最主要的功能是放大電流訊號，當基極到射極之

間有微量電流導通時，會觸發集極到射極之間的大電流。

下圖是利用電晶體的一個簡單的放大電路，當 S1為開路時

沒有任何電流流過電晶體，燈泡不亮；若 S1關閉時由於串

聯大電阻的關係，僅有微小電流流經電阻並進入基極中，

這使得電晶體被觸發，而在集極產生大電流流過燈泡而發

亮。電晶體放大電流效果通常以「電流增益比值(current

gain)」表示

基極電流

集極電流

b

cfe

I

Ih

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2-3 下圖是本專題驅動繼電器的驅動電路：

方法是以 8051 I/O pin 低電位來驅動繼電器，因為在 8051

起動重置時，I/O pin 都是高電位，為避免在 8051重置時

的 I/O高電位使繼電器起動，所以設計上採用低電位來驅動

繼電器較合適。

當 8051 I/O pin 為高電位時，經電阻 R 到 PNP電晶體 B

極，PNP電晶體 E-B不導通，PNP電晶體的 E-C極亦不導通，

如同開路，NPN的 B 極無電壓，NPN 電晶體不導通，繼電器

線圈不起動。

當 8051 I/O pin 為低電位時，PNP 電晶體 E-B極得到順

向偏壓(大於 0.7V的順向偏壓)，PNP電晶體 E-C極導通，使

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得 VCC電壓進入 NPN 電晶體的 B極，NPN電晶體的 B-E極得

到順向偏壓，使 C-E極導通，繼電器線圈的一端得以接地使

線圈激磁，而起動繼電器。

繼電器線圈的兩端並接一個反向二極體，目的在於使線

圈在激磁的瞬間穩定。

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2-4 馬達正反轉控制電路

一般直流馬達的兩端是沒有分正負端的，當馬達的

兩端電壓反接時，馬達軸心會變成反方向旋轉。下面圖

示是利用繼電器來控制直流馬達正反轉的電路圖示意圖

解。圖(a)中 SW1為開路，繼電器未充磁，故繼電器電門

接點保持向上位置，所以馬達順向旋轉；圖(b)中將 SW1

電門壓下，繼電器作動使電門移至向下的位置，馬達則

逆向旋轉。

(a)馬達順向旋轉

(b)馬達逆向旋轉

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下圖是本專題控制直流馬達正反轉的應用電路：

V+與 V-是來自供應馬達轉動的直流電源，V+是正極，V-

是負極。電容 C是用於消除電源雜訊，CN是連接座，用於連

接外部的直流馬達。

前面已說明過繼電器線圈的激磁起動方式，在此不贅

述。當繼電器線圈未起動時，V+經繼電器 pin#3接 pin#2再

到 CN pin#2，而 V-經繼電器 pin#6 接 pin#7 到 CN pin#1，

外接馬達轉動，假設是正轉（此時繼電器 pin#4與 pin#2 開

路，pin#5 與 pin#7 開路）。

當繼電器線圈起動時，V+經繼電器 pin#5 接 pin#7 再到

CN pin#1，而 V-經繼電器 pin#4接 pin#2 到 CN pin#2，外

接馬達得到相反的電壓，使用軸心反向轉動（此時繼電器

pin#4與 pin#2短路，pin#5與 pin#7短路）。

連接外

部直流

馬達

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2-5 障礙物偵測

偵測障礙物的方法很多，大都是使用反射遮敝的原理，常

用的是利用光線或紅外線，本專題使用紅外線反射遮敝的

原理來偵測障礙物。

上圖是紅外線發射與接收的電路，左邊是紅外線發射器

類似 LED,串上一個限流電阻到電源，即會動作，只是發出

的不是光線，而是紅外線。

左邊是紅外線接收，紅外線接收器串接一個分壓電阻到

電源，無感應到紅外線波時，紅外線接收器內部呈現高阻

抗狀態，使偵測點的分壓值為高電位。當紅外線接收器收

到紅外線波時，內部阻抗值會降低，使偵測點的分壓值下

降，而得到低電位，即當偵測點為低電位時，表示偵測到

紅外線

接收器

紅外線

發射器

限流

電阻

分壓

電阻

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紅外線。

紅外線具有反射的特性，遇到越深色的表面，反射能力

越小，在純黑色的表面，幾乎沒有反射能力，利用此特

性，可讓我們得到偵測障礙物的功能。

24

下圖是有測到障礙物的情況：

下圖是無測到障礙物的情況：

紅外線碰到較淡色的表

面，會有反射現象

此紅外線反射波讓鄰近

的紅外線接收器收到

紅外線碰到黑色的表

面，不會有反射現象

無紅外線反射波讓鄰近

的紅外線接收器收到

25

2-6 硬體方塊圖

車體控制板控制電路

8051 MCU

系統重置

電路

工作頻率

振盪電路

右馬達繼

電器控制

電池

電源

系統

電源

左馬達繼

電器控制

紅外線障

礙感應信

號

電源

開關

26

2-7 硬體線路圖

紅外線障礙物感應電路

27

三、控制板 8051線路

28

控制板馬達控制線路

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四、零件表

控制板

零件名稱 數量 位置 備註

AT89C51 1 U1

40 pin IC 座 1 U1

電容 50pF 陶瓷 2 C2,C3

電容 0.1uF電解 3 C4,C6~

7

(104)

電容 10uF電解 1 C1

電容 100uF電解 1 C5

8MHz XTAL 1 Y1

電阻 1K歐姆 3 R9~11

電阻 10K 歐姆 4 R1~ R4

LED 3 D1~3

PNP 電晶體 3 Q1,Q5~

6

2N3906

NPN 電晶體 3 Q2~4 2N9013

繼電器 2 RLY1,3 5V

2 PIN 莫士座 4 CN1~4

4 PIN 莫士座 1 CN5

開關 1 SW1

模型車體 1

3 號電池 5

銅柱 2

萬用板 1

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循跡感應電路板

零件名稱 數量 位置 備註

電阻 82歐姆 2 R1,R3

電阻 6.2M歐姆 2 R2,R4

CMOS 4096 1 U1

紅外線發射 LED 2 D1,D3

紅外線接收 LED 2 D2,D4

4PIN排線 1

萬用板 1

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五、製作過程

此專題需要兩個控制左右輪的馬達，及固定馬達的組件，

模型店有賣此類型的馬達及齒輪的固定模組，此專題將使

用此馬達齒輪組當傳動機件↓↓↓

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使用工具、材料

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將零件焊於適合電路板位置，並依線路圖將亯號線焊接好

↓↓↓

紅外線障礙

感應輸入

馬達電源輸入

接右馬達 接左馬達

控制板電源輸入

電源開關

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紅外線感應板

左紅外線障

礙感應

右紅外線障

礙感應

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將於模型車體前檔板鑽孔，裝上紅外線障礙感應板固定銅

柱↓↓↓

裝上紅外線障礙感應板↓↓↓

固定銅柱

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放上電池電源，插上馬達及電源連接線到控制板上↓↓↓

接上左馬

達連接線

接上右馬

達連接線

接上控制

板電池電

源 接上馬達

電池電源

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前端兩側的紅外線障礙感應器，當右邊感應器感應到障

礙物時，車會向左轉，來迴避障礙物。當左邊感應器感應

到障礙物時，車會向右轉，來迴避障礙物。

因使用紅外線感應器反射來感應，對於某些情況會造成

感應不良，如：

1. 細柱型障礙物，因無法讓紅外線反射。

2. 深暗色或黑色障礙物，因為深暗色或黑色屬於反射弱

的顏色。

3. 障礙物高度過低，無法讓紅外線反射。

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程式檔

此專題的 8051，是使用 KEIL C51 C 語言程式，使用者需

先安裝 KEIL uVision 2 的編譯軟體，相關的 8051 C 語言原

始程式碼，都在 KeilC51的目錄下。安裝好 KEIL uVision 2

後，在 KeilC51目錄下直接點選 BlockCar.Uv2這個 project

file即可，有關 KEIL uVision 2 的操作，請自行參考相關

資料。

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程式結構主要分成下面幾個程式模組：

Main.c：主程式，執行主要的程式迴路、感應輸入辨別及

相關程序處理、以及馬達轉向控制。

SensorIn.c 及 SensorIn.h：感應輸入偵測、輸入亯號彈

跳處理。

Tick.c 及 Tick.h：計時器中斷處理，提供標準鐘控時

間，用於標準延遲時間計算。

用 Keil uVision2 組譯後，燒錄檔 BlockCar.HEX 會產生

在 EXE的目錄下。

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程式流程圖

程式開始

無障礙狀態？

Yes

No

車向前

左障礙？

右障礙？

車向右

車向左

Yes No

No

Yes

初始馬達狀態

初始感應狀態

初始計時器

初始障礙車

讀取感應輸入

狀態

左、右障礙？ 車向左

No Yes

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程式列表及註解說名

【Main.c】

#include

#include "tick.h"

#include "sensorin.h"

#define WHEEL_FORWARD 1 //車輪向前

#define WHEEL_BACK 0 //車輪向後

#define MOTOR_ON 0 //馬達起動

#define MOTOR_OFF 1 //馬達停止

#define MOVING_STRAIGHT 0 //直走狀態

#define MOVING_LEFT 1 //左轉狀態

#define MOVING_RIGHT 2 //右轉狀態

#define MOVING_BACK 3 //倒退狀態

#define LED_ON 0 //LED亮

#define LED_OFF 1 //LED滅

#define KEEP_TURN_TIME MS_500 //轉動持續時間

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sbit LeftMotorDir = P1^0; //控制左馬達方向

sbit RightMotorDir = P3^7; //控制右馬達方向

sbit MotorSwCtrl = P3^2; //控制左右馬達電源

sbit LedRight = P2^0; //右感應燈

sbit LedLeft = P0^2; //左感應燈

sbit RedLed = P1^1; //倒退燈

void InitBlockCar(void);

void FunctionBlockCar(void);

bit fKeepTurn;

unsigned char SensorStatus; //感應輸入狀態

unsigned char LastStatus; //感應輸入記錄

unsigned char MovingDir; //方向旗號

unsigned int tKeepTurn; //持續轉動時間基準

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六、成品測試

左側遇障礙物，左燈亮起右轉閃避

右側遇障礙物，右燈亮起向左閃避

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前方大面積障礙物，兩側亮燈倒退閃避

此燈亮

起馬達

逆轉

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七、專題心得與檢討改進

經此段製作時間，終於有完成預計想達到的功能，車子

能依障礙物的位置，而改變方向閃避此障礙的功能。

在製作過程中，也碰到過因疏失大意的漏接線，以免零

件方向反接，造成零件燒壞，或是焊短路等情況，這都是

不夠仔細所致，也因此多花很多時間在做硬體除錯，硬體

除錯還真是一大學問，對做的電路原理如果了解不夠深，

還真是得傷腦筋。也因為這些疏失大意，導致組員間有少

許誤會磨擦而有小爭執，不過畢竟是合作的伙伴，在集思

廣意，嚐試錯誤下，找到問題點後，大夥更能珍惜此次同

組的機會，以後投身產業，這可能也是免不了的情況。

再檢討一下製作好的功能，仍有不完美的地方，也是製

作前沒想到可能會碰到的問題：

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檢討 1：

紅外線發射與接收有角度與距離的限制，在操作時需注意

保持角度與距離。

檢討 2：

控制板使用的電池，若電壓低於 3.3伏時，操作可能會不正

常，需更換新電池。

檢討 3：

在較光滑的地面操作，磨擦力高的地面會讓左、右轉功能

不靈敏。

檢討 4：

洞洞板焊接，常有可能的電路板上雜訊，導致偶爾有誤動

作，不過重點在於了解設計運作原理。當操作過程中有不

正常現象發生時，就將控制板電源拔除再接上，重新操作

即可。

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八、參考文獻資料

8051/8951 理論與實務應用

作者：徐椿樑、陳輔賢/著

出版社：全華科技

出版日期：2004年 09 月 11日

叢書系列：大專電子

規格：平裝 / 336 頁 / 16 K / 普級 / 單色印刷 / 初版

出版地：台灣

8051 單晶片微電腦專題製作

作者：郭庭卲/著

出版社：台科大

出版日期：2004年 08 月 31日

叢書系列：TOOL系列

規格：平裝 / 336 頁 / 16K / 普級 / 單色印刷 / 初版

出版地：台灣

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8051 單晶片設計實務：組合語言版

作者：楊明豐/著

出版社：碁峰

出版日期：2003年 04 月 29日

叢書系列：電腦硬體

規格：平裝 / 752 頁 / 18K / 普級 / 單色印刷 / 初版

出版地：台灣

8051 單晶片 C 語言程式設計－使用 Keil Cx51

作者：鄭美珠、李鴻鵬

出版社：全華科技

出版日期：2008年 07 月 24日

叢書系列：大專電子

規格：平裝 / 448 頁 / 16k / 普級 / 單色印刷 / 初版

出版地：台灣

http://search.books.com.tw/exep/prod_search_author.php?key=%B7%A8%A9%FA%C2%D7%2F%B5%DBhttp://www.books.com.tw/exep/pub_book.php?pubid=gotophttp://www.books.com.tw/exep/prod/books/editorial/publisher_booklist.php?pubid=gotop&qseries=gotop6CAChttp://search.books.com.tw/exep/prod_search_author.php?key=%BEG%AC%FC%AF%5D%A1B%A7%F5%C2E%C4Phttp://www.books.com.tw/exep/pub_book.php?pubid=chwahttp://www.books.com.tw/exep/prod/books/editorial/publisher_booklist.php?pubid=chwa&qseries=chwaBC8A