二輪倒立振子ロボットの制御と性能評価 - Nanzan University...二輪倒立振子ロボットの制御と性能評価 2016SC045 桑原亮太郎 指導教員:大石泰章
直感制御を実現する ロボット操作インターフェース...
Transcript of 直感制御を実現する ロボット操作インターフェース...
![Page 1: 直感制御を実現する ロボット操作インターフェース …...直感制御を実現する ロボット操作インターフェース 会津大学 コンピュータ理工学部](https://reader036.fdocument.pub/reader036/viewer/2022062402/5ee176acad6a402d666c5664/html5/thumbnails/1.jpg)
直感制御を実現する ロボット操作インターフェース
会津大学 コンピュータ理工学部 准教授 荊 雷
2019年03月14日
![Page 2: 直感制御を実現する ロボット操作インターフェース …...直感制御を実現する ロボット操作インターフェース 会津大学 コンピュータ理工学部](https://reader036.fdocument.pub/reader036/viewer/2022062402/5ee176acad6a402d666c5664/html5/thumbnails/2.jpg)
制御台大きい
操作複雑
RTミドルウェア
アスタコーソラ by HITACHI 援龍 by TMSUK 除染ロボ by IRID
Rescue robots applied or planning to apply into Fukushima Nuclear Power Plant
RESC
UE R
OB
OTS
既存手法
TELEC
ON
TR
OLLER
提案手法
動作追跡
![Page 3: 直感制御を実現する ロボット操作インターフェース …...直感制御を実現する ロボット操作インターフェース 会津大学 コンピュータ理工学部](https://reader036.fdocument.pub/reader036/viewer/2022062402/5ee176acad6a402d666c5664/html5/thumbnails/3.jpg)
発表者:荊雷@会津大学 直感制御を実現するロボット操作インターフェース 2019/03/14
提案手法 3
動作追跡
VR
![Page 4: 直感制御を実現する ロボット操作インターフェース …...直感制御を実現する ロボット操作インターフェース 会津大学 コンピュータ理工学部](https://reader036.fdocument.pub/reader036/viewer/2022062402/5ee176acad6a402d666c5664/html5/thumbnails/4.jpg)
発表者:荊雷@会津大学 直感制御を実現するロボット操作インターフェース 2019/03/14
モーションキャプチャーの例1:指
WondeRing 指一本で、レゴロボットを制御
L. Jing, et al. Sensors 2012, 12, 5775-5790.
![Page 5: 直感制御を実現する ロボット操作インターフェース …...直感制御を実現する ロボット操作インターフェース 会津大学 コンピュータ理工学部](https://reader036.fdocument.pub/reader036/viewer/2022062402/5ee176acad6a402d666c5664/html5/thumbnails/5.jpg)
発表者:荊雷@会津大学 直感制御を実現するロボット操作インターフェース 2019/03/14
モーションキャプチャーの例1:指
Model of Home Appliance Control 指一本の家電制御
L. Jing, et al., IEICE Transaction on Information and
Systems, Vol. E94-D, No.5, pp.1062-1072, May. 2011.
![Page 6: 直感制御を実現する ロボット操作インターフェース …...直感制御を実現する ロボット操作インターフェース 会津大学 コンピュータ理工学部](https://reader036.fdocument.pub/reader036/viewer/2022062402/5ee176acad6a402d666c5664/html5/thumbnails/6.jpg)
発表者:荊雷@会津大学 直感制御を実現するロボット操作インターフェース 2019/03/14
WS(Wi-Fi200) 帯電防止手袋
¥ 424 税込
モーションキャプチャーの例2: 手
L. Jing, et al. GCCE18
普通の帯電防止素材による指曲げ検知
![Page 7: 直感制御を実現する ロボット操作インターフェース …...直感制御を実現する ロボット操作インターフェース 会津大学 コンピュータ理工学部](https://reader036.fdocument.pub/reader036/viewer/2022062402/5ee176acad6a402d666c5664/html5/thumbnails/7.jpg)
発表者:荊雷@会津大学 直感制御を実現するロボット操作インターフェース 2019/03/14
モーションキャプチャーの例3: 腕
WS(BLE50) アーム動きによるロボットアーム操作 L. Jing, et al. iHR17
![Page 8: 直感制御を実現する ロボット操作インターフェース …...直感制御を実現する ロボット操作インターフェース 会津大学 コンピュータ理工学部](https://reader036.fdocument.pub/reader036/viewer/2022062402/5ee176acad6a402d666c5664/html5/thumbnails/8.jpg)
DoF
No.Comp
6~10 10~30 30~
![Page 9: 直感制御を実現する ロボット操作インターフェース …...直感制御を実現する ロボット操作インターフェース 会津大学 コンピュータ理工学部](https://reader036.fdocument.pub/reader036/viewer/2022062402/5ee176acad6a402d666c5664/html5/thumbnails/9.jpg)
発表者:荊雷@会津大学 直感制御を実現するロボット操作インターフェース 2019/03/14
Robot model
A
B C
D E F
M N G O H
I J
K L P Q
R S
Human model
1
2 3
11
5 6
10
9 8 7
15 14
13 12
4
17 16
人型ロボット 9
Link relative rotation
1
![Page 10: 直感制御を実現する ロボット操作インターフェース …...直感制御を実現する ロボット操作インターフェース 会津大学 コンピュータ理工学部](https://reader036.fdocument.pub/reader036/viewer/2022062402/5ee176acad6a402d666c5664/html5/thumbnails/10.jpg)
A
B C
D E F
M N G O H
I J
K L P Q
R S
3
1
2
5 4
A
1
Joint Sensor
連動における関節対応関係
A B C
D
Robot Joint Initial value DoF Atitude (Degree)
C 0 Yaw [-90, +90]
A/B 0, 0 Yaw, Roll [-90, +90] [-45, +45]
D 0 Yaw [-90, +90]
Sensor Initial value Sensing data
1 Y axis (Yaw)=0 Angular velocity
2/3 Y axis(Yaw)=0 Z axis(Roll)=0
Angular velocity
4/5 Y axis(Yaw)=0 Angular velocity
People Join Sensing
node Robot Joint
E n1 C
M/N n2/n3 A/B
G/H n4/n5 D
Init:Operator and Robot in default pose
For each joint: from angular velocity to angle
Operation:Send control command
For whole-body model:recognize command
10
![Page 11: 直感制御を実現する ロボット操作インターフェース …...直感制御を実現する ロボット操作インターフェース 会津大学 コンピュータ理工学部](https://reader036.fdocument.pub/reader036/viewer/2022062402/5ee176acad6a402d666c5664/html5/thumbnails/11.jpg)
発表者:荊雷@会津大学 直感制御を実現するロボット操作インターフェース 2019/03/14
想定された用途1 11
Game Controller for Robot
![Page 12: 直感制御を実現する ロボット操作インターフェース …...直感制御を実現する ロボット操作インターフェース 会津大学 コンピュータ理工学部](https://reader036.fdocument.pub/reader036/viewer/2022062402/5ee176acad6a402d666c5664/html5/thumbnails/12.jpg)
発表者:荊雷@会津大学 直感制御を実現するロボット操作インターフェース 2019/03/14
想定された用途2 12
Industry Robot
![Page 13: 直感制御を実現する ロボット操作インターフェース …...直感制御を実現する ロボット操作インターフェース 会津大学 コンピュータ理工学部](https://reader036.fdocument.pub/reader036/viewer/2022062402/5ee176acad6a402d666c5664/html5/thumbnails/13.jpg)
発表者:荊雷@会津大学 直感制御を実現するロボット操作インターフェース 2019/03/14
想定された用途3 13
Disaster/ Rescue
![Page 14: 直感制御を実現する ロボット操作インターフェース …...直感制御を実現する ロボット操作インターフェース 会津大学 コンピュータ理工学部](https://reader036.fdocument.pub/reader036/viewer/2022062402/5ee176acad6a402d666c5664/html5/thumbnails/14.jpg)
発表者:荊雷@会津大学 直感制御を実現するロボット操作インターフェース 2019/03/14
実用化に向けた課題 14
現在、人間の動作を記録するプラットフォームWonderEngineが開発済み。 RTミドルウェアと互換性を持つロボットであれば、体の直感動作による制御が可能になる。
![Page 15: 直感制御を実現する ロボット操作インターフェース …...直感制御を実現する ロボット操作インターフェース 会津大学 コンピュータ理工学部](https://reader036.fdocument.pub/reader036/viewer/2022062402/5ee176acad6a402d666c5664/html5/thumbnails/15.jpg)
発表者:荊雷@会津大学 直感制御を実現するロボット操作インターフェース 2019/03/14
WonderEngine: 動作追跡プラットフォーム 15
wearable sensing
Application
communication
orientation estimate
motion tracking
motion recognition
DB
offline
visualizatio
n
onl
ine
visu
aliz
atio
n
![Page 16: 直感制御を実現する ロボット操作インターフェース …...直感制御を実現する ロボット操作インターフェース 会津大学 コンピュータ理工学部](https://reader036.fdocument.pub/reader036/viewer/2022062402/5ee176acad6a402d666c5664/html5/thumbnails/16.jpg)
発表者:荊雷@会津大学 直感制御を実現するロボット操作インターフェース 2019/03/14
本技術に関する知的財産権 16
• 発明の名称:ロボットを操作する装置、その装置において実行される方法およびプログラム
• 出願番号 :特願2016-146033
• 出願人 :会津大学
• 発明者 :荊雷、戴澤陽、程子学