แขนจับด้านซ้าย x 1

สกรู 3x20 มม. x5 สกรูขนาด 3x15มม. x7

นอต 3 มม. x25

นอตแกนพลาสติก 3 มม. x1

แป้นยึดเซอร์ โวมาตรฐาน x1

แป้นยึดเซอร์ โวเฟืองโลหะ x1

สกรูขันเซอร์ โวเฟืองโลหะ x1

นอตพลาสติก 3 มม.x1

สกรูเกลียวปล่อย 2 มม. x 4

สกรูขนาด 3x10 มม. x 8

ปลายแขนจับสั้น x 2แขนยก x 1

แขนจับด้านขวา x 1ปลายแขนจับยาว x2

ขายึดเซอร์ โวมอเตอร์ (จับ) ตัวบน x1

ขายึดเซอร์ โวมอเตอร์ (จับ) ตัวล่าง x 1

35 มม.20 มม. 15 มม.

10 มม.

รายการอุปกรณ์

1

ข้ันตอนการสร้าง Gripper สำาหรับ RQ-ROBOT

เสารองพลาสติก 10 มม.x16

เสารองพลาสติก 3 มม.x2

สกรูขนาด 3x35มม. x8

เซอร์ โวมาตรฐาน x 1 เซอร์ โวเฟืองโลหะ x 1 เทปโฟม

ฉากโลหะ 2x3 รู x2

ขั้นตอนการประกอบชุดแขนจับ

(1) นำ�แขนยกยึดกับแป้นยึดเซอร์โวเฟืองโลหะ และแขนจับด้�นขว�ยึดเข้�กับแป้นยึดเซอร์โวม�ตรฐ�น ใช้สกรูเกลียวปล่อย 2 มม.ขันยึด

แขนยก

ขายึดเซอร์ โวตัวล่าง

เสารอง 10 มม.

(2) นำ�ข�ยึดเซอร์โวมอเตอร์ตัวล่�งยึดเข้�กับเซอร์โวมอเตอร์ม�ตรฐ�น โดยใช้สกรู 3x10 มม. และนอต 3 มม. ขันยึด

(3) นำ�แขนจับด้�นขว�ยึดเข้�กับปล�ยแขนจับย�วและปล�ยแขนจับสั้น คั่นด้วยเส�รอง 10 มม.ช่องละ 2 ตัว โดยใช้สกรู 3x35 มม. และขัน

ยึดด้วยนอต 3 มม.

2

แขนจับด้านขวา

แป้นยึดเซอร์ โวเฟืองโลหะ

แป้นยึดเซอร์ โวมาตรฐาน

นอตพลาสติกนอตแกนพลาสติก

สกรูยึดเซอร์ โวมอเตอร์

สกรู 3x20 มม.

เสารองพลาสติก 3 มม.

(4) นำ�แขนจับด้�นซ้�ยยึดเข้�กับแขนจับย�วและแขนจับสั้น คั่นด้วยเส�รองช่องละ 4 ตัว ใช้สกรู 3x35 มม. และขันยึดด้วยนอต 3 มม.

(5) นำ�สกรู 3x20 มม. ร้อยเข้�กับข�ยึดเซอร์โวมอเตอร์แล้วใช้นอตพล�สติกขันยึด จ�กนั้นนำ�ชุดแขนที่ประกอบเสร็จแล้วจ�กข้อ 4 เสียบ

เข้�ไปและใช้นอตแกนพล�สติกขันยึด (ขันให้แน่นแล้วคล�ยออกครึ่งรอบ) เมื่อขยับจะรู้สึกว่�ไม่แน่นหรือหลวมเกินไป

(6) นำ�ชุดแขนยึดเข้�กับข�ยึดเซอร์โวมอเตอร์ตัวล่�ง โดยใช้สกรูขน�ด 3x20 มม. ขันยึดด้วยนอต 3 มม. คั่นระหว่�งข�ทั้งสองด้วยเส�รอง

(7) นำ�ชุดแขนด้�นขว�ที่ได้จ�กข้อ 3 ม�เสียบเข้�กับแกนของเซอร์โวมอเตอร์ โดยให้ตรวจสอบตำ�แหน่งแกนของเซอร์โวมอเตอร์ มีระยะก�ร

เคลื่อนที่ต�มที่ต้องก�รหรือไม่ แล้วใช้สกรูที่ใช้ยึดเซอร์โวมอเตอร์ (สีดำ�) ขันยึด

3

(8) นำ�แขนยกม�ยึดเข้�กับด้�นข้�งของชุดมือจับ โดยเสียบเข้�ไปที่ร่องในตำ�แหน่งดังรูป เมื่อเสียบแล้วให้ใช้สกรูขน�ด 3x20 มม. ร้อยเข้�ที่รู

ที่ยื่นออกม� จ�กนั้นใช้นอต 3 มม.ขันยึดให้แน่น

สกรู 3x20 มม.

1

2

นอต 3 มม.

(9) สำ�หรับเซอร์โวมอเตอร์เฟืองโลหะ ให้นำ�ฉ�กโลหะ 2x3 รู ม�ยึดเข้�ไปในตำ�แหน่งดังรูป โดยใช้สกรูขน�ด 3x6 มม.ขันยึดด้วยนอต 3 มม.

4

(10) นำ�แผ่นโฟมติดที่ส่วนปล�ยแขนต่�ง ๆ เพื่อให้ส�ม�รถหนีบจับอุปกรณ์สิ่งของต่�งๆ ได้แน่นขึ้น

5

(11) นำ�ชุดแขน Gripper ยึดเข้�กับเซอร์โวมอเตอร์เฟืองโลหะ โดยให้สังเกตระยะก�รยกขึ้นลงของแขน ก่อนเสียบแกนเข้� ก่อนใช้สกรูขัน

ยึดให้แน่น

สกรูขันยึดแกนเซอร์ โว

(12) นำ�ชุดแขนจับเซอร์โวติดตั้งที่หุ่นยนต์ RQ-ROBOT ในตำ�แหน่งดังรูป แล้วใช้สกรู 3x6 มม. ขันยึดที่ตำ�แหน่งของฉ�กโลหะ (ขันยึด

เพียง 3 ตัว)

(13) เสียบส�ยเซอร์โวมอเตอร์สำ�หรับคีบไว้ที่ตำ�แหน่ง SV7 และสำ�หรับยกไว้ที่ตำ�แหน่ง SV8 โดยให้สังเกตทิศท�งของส�ยให้ถูกต้องด้วย ดัง

รูป

เซอร์ โวมาตรฐาน

ดำา (G) กราวด์

น้ำาตาล (G) กราวด์

แดง (+) ไฟบวก

แดง (+) ไฟบวก

ขาว (S) สัญญาณ

ส้ม (S) สัญญาณเซอร์ โวเฟืองโลหะ

6

(1) ติดตั้งโมดูลอัลตร้�โซนิคเข้�กับแผ่นยึด โดยใช้สกรูเกลียวปล่อย 2 มม.ขันยึด ที่มุมทั้งสองข้�ง โดยหันทิศท�งดังรูป

(2) นำ�ฉ�กโลหะ 2x2 รู ยึดเข้�กับแผ่นอะคริลิค โดยประกบเข้�ที่ด้�นหลังแล้วใช้สกรู 3x6 มม.ขันยึด

ข้ันตอนการติดต้ังโมดูลวัดระยะทาง HC-SR04

รายการอุปกรณ์

ฉากโลหะ 2x2 รู x1แผ่นอะคริลิคยึด HC-SR04

โมดูลวัดระยะทาง HC-SR04

สกรูเกลียวปล่อย 2 มม. x 2 สกรู 3x6 มม. x 3นอต 3 มม. x 3

(3) เสียบส�ยสัญญ�ณโดยใช้ส�ย PCB3AC ส�ย Trig ให้เสียบเฉพ�ะสีแดง และสีข�ว ส่วน Echo ให้เสียบเฉพ�ะสีดำ�และสีข�ว โดยปล่อย

ปล�ยส�ยที่เหลือทิ้งไว้

ดำา (Gnd)

แดง (Vcc)ขาว (Echo)

ขา 31 (Trig)

ขา 30 (Echo)

ขาว (Trig)

7

(4) นำ�โมดูลวัดระยะท�ง HC-SR04 ติดตั้งเข้�ที่ด้�นหน้�ของหุ่นยนต์ โดยใช้สกรูขน�ด 3x6 มม. ขันยึด

(5) เสียบส�ยสัญญ�ณจ�กข้อที่ (3) เข้�ที่จุดต่อ 31/A7 สำ�หรับข� Trig และจุดต่อ 30/A6 สำ�หรับ Echo

ขา 30 (Echo)ขา 31 (Trig)